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TEMA 5: AUTMATAS PROGRAMABLES

5.1.- AUTOMATISMOS
La automatizacin de una mquina o proceso consiste en la incorporacin de un
dispositivo tecnolgico que se encarga de controlar su funcionamiento. Se distinguen tres grados
de automatizacin:
- Vigilancia: la observacin de las magnitudes responde a un objetivo de conocimiento
tcnico y econmico del proceso. Se trata de una funcin pasiva con respecto al mismo,
al menos en un plazo muy corto. En este caso el rgano de control adquiere
informaciones, las analiza y produce los partes diarios de servicio y los balances. No hay
un tratamiento de los datos, es decir, la aplicacin de un algoritmo de procesamiento.
- Gua operador: completa el grado anterior con tratamientos ms elaborados y propone
a los responsables de la planta o proceso acciones para conducir o realizar el proceso
segn un criterio dado. La automatizacin est aqu todava en bucle abierto, es decir, no
acta directamente sobre el proceso; el bucle lo cierra el operador.
- Mando: este grado de automatizacin tiene una estructura de bucle cerrado.
Corresponde a la automatizacin completa de ciertas funciones, despus de la adquisicin
de datos, pasando por su tratamiento, para llegar a una accin sobre el proceso. El
hombre est aqu excluido de la ejecucin: est encargado de las funciones de vigilancia
e interviene en caso de incidente para asumir el control manual del proceso, ayudado
eventualmente por un modo Gua operador que se corresponde con un funcionamiento
degradado del sistema.
La tabla 5.1 ofrece un resumen de los diferentes grados de automatizacin comentados:
GRADO
DE
AUTOMATIZACION

NECESITA...
ADQUISICIN
DE DATOS?

TRATAMIENTO
DE LOS DATOS?

ACCIN?

ESTRUCTURA

VIGILANCIA

SI

NO

NO

BUCLE
ABIERTO

GUA
OPERADOR

SI

SI

NO

BUCLE
ABIERTO

MANDO

SI

SI

SI

BUCLE
CERRADO

Tabla 5.1.- Diferentes grados de automatizacin.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.1

El eje central de cualquier automatizacin es el automatismo, que podemos definir como


todo dispositivo elctrico, electrnico, neumtico, etc., capaz por s solo de controlar el
funcionamiento de una mquina o proceso. El sistema automatizado que se crea con la
incorporacin del automatismo es capaz de reaccionar ante las situaciones que se presentan,
ejerciendo la funcin de control para la que se ha concebido. Por todo lo expuesto en este prrafo,
se puede deducir que de los tres grados de automatizacin definidos en la tabla 5.1, el de mando
ser el que esencialmente aparezca implcito en todas las citas referentes a sistemas
automatizados y para la automatizacin. As, en la figura 5.1 se presenta un esquema funcional
del sistema resultante de la automatizacin, naturalmente en su mximo grado, el de mando.

Fig. 5.1.- Esquema funcional de un sistema de automatizado.

Como puede verse, el esquema de la figura 5.1 responde a la estructura bsica de lazo
cerrado, en el que existe un continuo flujo de informacin, desde la mquina o proceso a la
Unidad de Control, y desde sta a aqul. La informacin recibida en la Unidad de Control se trata
y elabora segn el algoritmo de control del sistema, del que se obtienen las acciones que
conducirn el funcionamiento de la mquina o proceso. Adems, la Unidad de Control es capaz
de proporcionar informacin ya elaborada sobre el estado y evolucin del sistema al operador del
mismo. Por otra parte el operador puede intervenir en el desarrollo del control mediante las
consignas que modifican los parmetros del algoritmo de control, o puede tomar el mando total
pasando el sistema a control manual.
Son factores fundamentalmente econmicos los que causan la aparicin de los
automatismos, e impulsan su desarrollo, apoyados en la evolucin de la tecnologa. En un
AUTMATAS PROGRAMABLES

5.2

entorno altamente competitivo se trata de conseguir:


- Alcanzar un nivel de calidad constante.
- Producir las cantidades necesarias en el momento preciso.
- Mejorar la productividad y disminuir los costes.
- Adaptarse con facilidad y en breve tiempo a los cambios del mercado (nuevos
productos).
Las tecnologas empleadas en la automatizacin pueden clasificarse en dos grandes
grupos: tecnologas cableadas y tecnologas programadas o programables, citadas en el tema
anterior y cuya evolucin poda verse grficamente en la figura 4.1 de dicho tema.
Los automatismos cableados se realizan a base de uniones fsicas de los elementos que
constituyen la Unidad de Control. La forma en que se establecen dichas uniones se determina por
la experiencia o por un planteamiento terico, empleando ecuaciones lgicas y lgebra de Boole.
Los circuitos o esquemas sern aplicables a dispositivos neumticos, hidrulicos, elctricos o
electrnicos. La tecnologa cableada ha sido y es, extensamente empleada en la industria, pero
presenta ciertos inconvenientes:
- En general ocupa mucho espacio.
- Poca flexibilidad ante modificaciones o ampliaciones.
- Es difcil la identificacin y resolucin de averas.
- No estn adaptados a funciones de control complejas.
La disponibilidad de equipos programables (ordenadores), cuya capacidad de tratamiento
de la informacin estaba probada en aplicaciones de clculo y gestin, inici la aplicacin de la
tecnologa programable en el medio industrial. Los minis y microordenadores se aplicaron all
donde la cantidad de informacin y la complejidad del algoritmo de control hacan
extremadamente complicado el empleo de equipos cableados. A principios de la dcada de los
70 un nuevo dispositivo programable, el AUTMATA PROGRAMABLE INDUSTRIAL
empez a aplicarse con xito, paralelamente a la difusin de la tecnologa del microprocesador.
De hecho, el Autmata apareca como alternativa a la aplicacin de los equipos
informticos en la industria ya que estos, si bien paliaban los inconvenientes de las tcnicas
cableadas, aportaban una nueva problemtica para su empleo generalizado en el control
industrial:
- Poco adaptados a las condiciones del medio industrial.
- Requeran personal informtico para la programacin.
- Costo elevado del equipo.
- Requerimiento de personal especializado para mantenimiento.
Aunque algunos de estos problemas se fueron solucionando con la aparicin del PC, ste
todava adoleca de la problemtica de adaptacin al medio industrial y la necesidad de
especialistas para su aplicacin y mantenimiento.

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5.3

5.2.- CONCEPTO
PROGRAMABLE

CARACTERSTICAS

DEL

AUTMATA

Se entiende por Controlador Lgico Programable (PLC) o Autmata Programable, a


toda mquina electrnica, diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial, procesos
secuenciales. Su manejo y programacin puede ser realizada por personal elctrico o electrnico
sin conocimientos informticos. Realiza funciones lgicas: series (AND), paralelos (OR),
temporizaciones, contajes y otras ms potentes como clculos y regulaciones, etc.
Tambin se le puede definir como una caja negra en la que existen unos terminales de
salida a los que se conectarn bobinas de contactores, electrovlvulas, lmparas..., de tal forma
que la actuacin de estos ltimos est en funcin de las seales de entrada que estn activadas
en cada momento, segn el programa almacenado.
Esto quiere decir que los elementos tradicionales como rels auxiliares, rels de
enclavamiento, temporizadores, contadores, ... son internos. La tarea del usuario se reduce a
realizar el programa, que no es ms que las relaciones entre las seales de entrada que se tienen
que cumplir para activar cada salida.
Para evaluar de forma ms objetiva las caractersticas actuales de los Autmatas, sera
interesante hacer un repaso de la evolucin sufrida por estos desde sus orgenes.
A mediados de la dcada de los 60 la empresa General Motors, preocupada por los costes
elevados que implicaban los sistemas de control a base de rels, debido a los tiempos de parada
por averas y a su poca flexibilidad para adaptarse a las necesidades de produccin de nuevos
modelos, estaba trabajando con la empresa Digital para obtener un sistema de control que
respondiera a los siguientes requisitos:
- Deba emplear electrnica esttica (lgica).
- Adaptacin al medio industrial, es decir, a las condiciones ambientales de la planta de
produccin.
- Deban ser programables en un lenguaje asequible al personal de operacin y de
mantenimiento de la planta.
- De fcil mantenimiento.
- Deban ser reutilizables.
El primer Autmata trabajaba con una memoria de ferritas, por tanto, fcilmente
reprogramable, y superaba las exigencias de G.M.; no tard en extenderse su empleo a otras
industrias. El Autmata naci como sustituto de los armarios de rels y se mostr particularmente
adaptado al control en las cadenas de montaje, es decir, en los procesos secuenciales. Para
facilitar su programacin y mantenimiento por parte del personal de planta, el lenguaje empleado
era el de las ecuaciones de Boole y posteriormente el esquema de contactos.
La evolucin seguida por el Autmata Programable se puede sintetizar en las etapas que
se describen a continuacin:

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.4

1.- Los primeros equipos (1968) emplean memoria de ferrita y un procesador cableado a
base de CIs para construir la Unidad Central. Su aplicacin se centra en la sustitucin
de maniobras de rels que controlan mquinas o procesos tpicamente secuenciales
(mquinas o lneas de montaje, cadenas de transporte, distribucin y almacenamiento de
material).
2.-

En la primera mitad de la dcada de los 70 incorporan la tecnologa de microprocesador,


lo que permite aumentar sus prestaciones:
- Incorporacin de elementos de interconexin hombre-mquina.
- Manipulacin de datos.
- Operaciones aritmticas y capacidad de tratamiento numrico.
- Comunicacin con ordenador.
- Desarrollo de acciones correctivas en curso de funcionamiento.

3.-

La segunda mitad de los 70 se caracteriza por una constante mejora de prestaciones y el


desarrollo de elementos especializados:
- Incremento de la capacidad de memoria.
- Posibilidad de E/S remotas.
- E/S analgicas y numricas. Control de posicionamiento.
- Mejoras en el lenguaje de programacin (instrucciones potentes).
- Desarrollo de las comunicaciones con perifricos y ordenador.
Sus aplicaciones se extienden al control de procesos, al poder efectuar lazos de
regulacin trabajando con dispositivos de instrumentacin. En esta etapa, el Autmata
desarrolla el control adaptativo1 sin intervencin del operador. Otros campos de
aplicacin son el posicionamiento mediante entradas lectoras para codificadores y salidas
de control de motores paso a paso, la generacin de informes de produccin, y adems
el empleado de redes de comunicacin. Por otra parte la disponibilidad de E/S remotas
aporta una considerable reduccin de costos en grandes instalaciones.

4.-

En la dcada de los 80 se han incorporado masivamente los avances de la tecnologa de


microprocesadores consiguiendo:
- Alta velocidad de respuesta (ciclo de ejecucin).
- Reduccin de las dimensiones, particularmente por la mayor densidad en las
agrupaciones de circuitos de E/S.
- E/S inteligentes (servocontroladores, controladores PID).
- Mayor capacidad de diagnsticos de funcionamiento.
- Capacidad de almacenaje de grandes cantidades de datos.
- Mejoras en el lenguaje: instrucciones de bloque, instrucciones de clculo
matemtico con datos en notacin de coma flotante.
- Lenguajes alternativos: lenguajes de bloques funcionales, lenguajes de diagrama
de fases (GRAFCET), y lenguajes de alto nivel (tipo BASIC).

Un control adaptativo tiene la facultad de cambiar sus parmetros por medio de un proceso interno de
medida, evaluacin y ajuste para adaptarse al ambiente cambiante, tanto externo como interno, de la planta bajo
control.

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5.5

A lo largo de los ltimos aos han aparecido equipos pequeos y compactos que, junto
con la reduccin de los precios, ha hecho que su aplicacin se extienda a todos los sectores
industriales. En la figura 5.2 podemos ver una evolucin temporal que recoge los aspectos ms
relevantes por los que han ido pasando las prestaciones de los Autmatas y que se ofrece a modo
de resumen de los puntos anteriores.

Fig. 5.2.- Grfico de evolucin de las prestaciones del Autmata Programable Industrial.

Con este gran abanico de posibilidades se hace necesario establecer una forma de
identificacin al referirnos a los distintos tipos de Autmata:
- Teniendo en cuenta factores cuantitativos
* Gama baja: hasta 128 E/S; memoria de 1 a 4K.
* Gama media: 128 < E/S < 500; memoria hasta 32K.
* Gama alta: ms de 500 E/S; memoria hasta 128K.
- Teniendo en cuenta factores cualitativos
* Nivel 1: control de variables discretas y numricas, operaciones aritmticas y
comunicaciones a nivel elemental.
* Nivel 2: control de variables discretas y numricas, operaciones matemticas
y manipulacin de gran cantidad de datos. Empleo de E/S inteligentes y
comunicaciones transparentes procesador-procesador o en red.

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5.6

5.3.- ESQUEMA DE BLOQUES


En la actual situacin de los Autmatas, su descripcin por bloques puede recordarnos
a los ordenadores personales, por lo que su compresin resultar ms fcil. Sin embargo, en el
caso de los Autmatas podemos hablar de una estructura interna y de otra externa que conjugadas
correctamente, nos permitirn obtener una visin ms clara de la parte fsica del equipo.
5.3.1.- ESTRUCTURA EXTERNA
Se refiere al aspecto fsico exterior del mismo, es decir, los bloques o elementos en que
est dividido. Actualmente, son dos las estructuras ms significativas que existen en el mercado:
Estructura compacta
Este tipo de Autmatas se distingue por presentar en un solo bloque todos sus elementos,
esto es, fuente de alimentacin, CPU, memorias, E/S, etc. En cuanto a su unidad de
programacin, existen tres versiones: unidad fija o enchufable directamente al Autmata;
enchufable mediante cable y conector, o la posibilidad de ambas conexiones. Si la unidad de
programacin es sustituida por un PC, nos encontramos que la posibilidad de conexin del
mismo ser mediante cable y conector. El montaje del Autmata en el armario o soporte en el
que se va a ubicar se realiza por cualquiera de los sistemas conocidos: carril DIN, placa
perforada, etc.
Estructura modular
Como su nombre indica, la estructura de este tipo de Autmatas se divide en mdulos que
realizan funciones especficas. Aqu cabe hacer dos divisiones para distinguir entre las que
denominaremos estructuras americana y europea.
A) Estructura americana. Se caracteriza por separar las E/S del resto del Autmata, de tal
forma que en un bloque compacto estn reunidas las CPU, memoria de usuario o de programa
y fuente de alimentacin y, separadamente, las unidades de E/S en los bloques o tarjetas
necesarias.
B) Estructura europea. Su caracterstica principal es la de que existe un mdulo para cada
funcin: fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc. La unidad de programacin se une mediante
cable y conector. La sujecin de los mismos se hace bien sobre carril DIN o placa perforada, bien
sobre RACK, en donde va alojado el BUS externo para unin de los distintos mdulos que lo
componen.
5.3.2.- ESTRUCTURA INTERNA
El Autmata Programable Industrial es una mquina electrnica digital programable que
est constituida por dos elementos bsicos:
- La Unidad Central de Proceso (UCP o CPU).
- El sistema de Entradas y Salidas (E/S).

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5.7

Con estos dos elementos, el equipo ya es operativo sobre la mquina o proceso a


controlar, pero existen otros componentes que aunque no forman parte del Autmata como
equipo, son necesarios para su aplicacin. Estos componentes, generalmente denominados
perifricos, son los equipos de programacin, las unidades de dialogo y test, las impresoras, los
visualizadores, terminales, etc. Tambin pueden formar parte del sistema de control del
Autmata, otros autmatas, equipos de control numrico (CNC), robots y ordenadores. Este
conjunto de equipos definen el entorno del Autmata, tal como se representa en la figura 5.3.

Fig. 5.3.- Esquema de bloques del entorno del Autmata Programable.

La Unidad Central de Proceso, que se considera formada por el procesador y la memoria,


es la inteligencia del sistema y se encarga de realizar las tareas de control interno y externo
mediante la interpretacin que el procesador hace de las instrucciones o cdigos de operacin
almacenados en la memoria, y los datos que obtiene de las entradas y que genera hacia las
salidas.
El Sistema de Entradas y Salidas se encarga de adaptar la tensin de trabajo de los
dispositivos de campo a la tensin con que trabajan los circuitos electrnicos del Autmata y
proporciona el medio de identificacin de esos dispositivos ante el procesador.
Como equipo electrnico constituido por circuitos que trabajan con niveles de tensin
bajos, de 5 VCC en general, en su diseo y fabricacin se tiene en cuenta que deben trabajar en
ambiente industrial, lo que significa condiciones adversas por la existencia de vibraciones,
choques, humedad, temperatura no controlada, y perturbaciones elctricas producidas por la
interferencia electromagntica (EMI) debida a la conmutacin de grandes cargas, y la
interferencia de radiofrecuencia (RFI).
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5.8

Los fabricantes no han cesado en la mejora del producto para reducir la posible
problemtica causada por esas condiciones y aumentar al mximo la fiabilidad del Autmata.
Para ello, en el diseo y fabricacin, se siguen entre otros los siguientes procedimientos:
- Seleccin de componentes electrnicos de alta calidad.
- Dimensionado de los equipos para condiciones extremas de trabajo: tests de EMI y RFI,
test de acoplamiento electrosttico, test Landis de interferencias, entre otros.
- Comprobacin de los componentes, mediante ordenador, previo a su montaje.
- Mtodos de montaje automatizados.
- Prueba controlada por ordenador de todos los mdulos funcionales.
- Prueba de temperatura, con ciclos trmicos, de los equipos acabados.
En cuanto a la seguridad en curso de funcionamiento, todos los Autmatas incorporan
una serie de comprobaciones y ayudas al diagnstico y seguridad funcionales:
- Operaciones de autodiagnstico del procesador.
- Comprobacin constante del sistema de E/S.
- Separacin, mediante acopladores pticos, de los circuitos lgicos y de los de potencia.

5.3.3.- PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO


Los equipos programables emplean un procesador binario que es capaz de interpretar una
serie de cdigos o instrucciones que especifican las acciones a realizar en funcin del estado de
las variables del sistema. En la mayora de los casos, el procesador puede interpretar una sola
instruccin en cada instante, aunque lo hace a gran velocidad (segundos); esta forma de actuar
introduce el concepto de tratamiento secuencial de la informacin, que se ilustra en la figura 5.4.

Fig. 5.4.- Tratamiento secuencial de la informacin en un sistema programable.

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5.9

En el Autmata las instrucciones se almacenan en una memoria, que recibe el nombre de


memoria de programa. El procesador recoge los estados de las seales de entrada y los almacena
en otra memoria denominada tabla de E/S, para su posterior empleo. Inicia entonces el acceso
una tras otra a las instrucciones, que especifican un operando (variable) y la operacin lgica a
efectuar; en el curso de esta escrutacin de la memoria de programa se obtienen los resultados
de las ecuaciones lgicas del sistema, y van siendo almacenados tambin en la tabla de E/S. Una
vez finalizada la lectura del programa, tiene lugar la actualizacin de estados de E/S para lo
que se transfieren a las salidas los resultados obtenidos de la escrutacin de instrucciones, y se
vuelven a almacenar los estados de las entradas. Tal como se indica en la figura 5.5, este proceso
se repite de forma indefinida mientras el equipo est operativo. Dada la velocidad con que se
realiza cada ciclo, del orden de 5 a 10 ms/1K-instrucciones, se puede decir que las salidas se
ejecutan en funcin de las variables de entrada prcticamente en tiempo real.

Fig. 5.5.- Ciclo bsico de trabajo de un Autmata.

As pues, en un Autmata Programable existe un tiempo de respuesta (milisegundos,


microsegundos), cuya magnitud es funcin de la cantidad y complejidad de las instrucciones que
forman el programa y de la velocidad con que se ejecutan; durante la resolucin del programa
el equipo ignora la evolucin externa de la mquina o proceso. En ciertas aplicaciones de
evolucin muy rpida esto puede llegar a ser un problema ya que llegar a perderse alguna
informacin, y en consecuencia puede darse un funcionamiento anmalo. Este caso cada vez
resulta ms difcil, ya que los tiempos de duracin de un ciclo bsico de trabajo de un Autmata
suelen estar hoy en da a los valores que requieren las aplicaciones o procesos a controlar.

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5.10

5.4.- COMPONENTES DEL AUTMATA


Los equipos que responden al concepto de Autmata Programable Industrial, se presentan
en diversas formas de construccin fsica y organizacin interna, pero en todas ellas se distinguen
dos grandes grupos de componentes: la Unidad Central de Proceso (CPU), y el Sistema de
Entradas y Salidas (E/S). Estos elementos se complementan con el resto de mdulos para
programacin y perifricos.
En los siguientes prrafos se hace una descripcin de las caractersticas funcionales de
los distintos componentes que pueden formar parte del Autmata.

5.4.1.- LA UNIDAD CENTRAL DE PROCESO


La Unidad Central de Proceso de un Autmata comprende esencialmente: el procesador,
la memoria y las comunicaciones, tanto con perifricos como con el sistema de E/S. Adems,
contar con sus circuitos auxiliares asociados. La forma constructiva vara de unos a otros
modelos. En algunos de ellos, la CPU incorpora la fuente de alimentacin, y en los
miniautmatas (Autmatas de la gama baja) suele incluir tambin parte del sistema de E/S.
Desde el punto de vista funcional, la CPU es el corazn del Autmata, realizando todas
las tareas de control, tanto en lo que se refiere a adquisicin de informacin y gobierno de los
accionadores del proceso a controlar, como en lo que atae a funciones internas de vigilancia del
adecuado funcionamiento de los componentes del equipo.
En las tareas que realiza la CPU tiene lugar un intercambio continuo de informacin entre
los distintos componentes de la misma:
Procesador: Formado por el procesador, una parte de memoria y la circuitera necesaria
(chips asociados), es el encargado de la adquisicin y actualizacin de los estados de las
E/S, en base a la interpretacin de las instrucciones de la memoria de programa, o de
usuario, y funciones internas.
Memoria: almacena las instrucciones del programa, estados de E/S, estados internos y
datos.
Interconexin de E/S: establece la comunicacin efectiva entre la CPU y el sistema de
E/S.
Interconexin a perifricos: establece la comunicacin efectiva entre la CPU y los
equipos perifricos de programacin.
En la figura 5.6 se representa en esquema de bloques los componentes principales de la
Unidad Central de Procesos (cuyo procesador estara basado en microprocesador) de un
Autmata genrico.

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5.11

Fig. 5.6.- Esquema de bloques de la CPU de un Autmata basado en microprocesador.

El procesador se comunica con los distintos componentes de la CPU mediante los buses
de datos, direcciones y control. Su tarea principal consiste en la lectura de las instrucciones del
programa de usuario, o de aplicacin, y su resolucin mediante el empleo de los estados de las
entradas y salidas del sistema.

Fig. 5.7.- Representacin de una CPU con fuente de alimentacin incorporada y espacio para mdulos de E/S.

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5.12

En la figura 5.7 se ilustra una posible configuracin de una CPU de un autmata


compacto en su parte frontal y que incorpora la fuente de alimentacin. En su parte posterior,
tendr el conector que permita incorporarla a un rack con el bus backplane, que servir para
interconectar los diferentes mdulos (si existen) que conformarn el total del Autmata.
Se observa en dicha figura el espacio reservado a mdulos de E/S en la propia CPU.
Adems si las E/S de alguno de los mdulos se quieren llevar a las proximidades del proceso,
se cuenta con unos conectores que permiten expandir dichas conexiones hasta el lugar deseado.
La seccin donde se aloja el PROCESADOR dispone de un selector de modo de
funcionamiento (SEL.) o trabajo que permite elegir la actividad del mismo (MARCHA,
INHIBICIN DE SALIDAS, PROGRAMACIN, TEST, etc.); uno o varios conectores para
comunicaciones (SERIE, PARALELO, IEEE 488, etc.); indicadores de diagnstico del sistema,
que permiten la visualizacin del resultado de las operaciones de vigilancia del procesador y de
la correcta actividad de la FUENTE DE ALIMENTACIN.
5.4.1.1.- Procesadores
En los Autmatas actuales, el procesador lo constituyen una o varias placas de circuito
impreso, en donde alrededor de un microprocesador se agrupan una serie de chips,
principalmente memorias e interfaces. En la memoria del procesador (ROM del sistema) el
fabricante ha grabado una serie de programas ejecutivos fijos, firmware o software del sistema
y es a estos programas a los que acceder el microprocesador para realizar las funciones
ejecutivas que correspondan en funcin del tiempo en que trabaje.
El software de sistema de cualquier Autmata consta de una serie de funciones bsicas
que realiza en determinados tiempos de cada ciclo: en el inicio o conexin, durante el ciclo o
ejecucin del programa y a la desconexin.
Este software o programa del sistema es ligeramente variable para cada Autmata, pero
en general, contiene las siguientes funciones:
- Supervisin y control de tiempo de ciclo (watchdog), tabla de datos, alimentacin,
batera, etc.
- Autotest en la conexin y durante la ejecucin del programa.
- Inicio del ciclo de exploracin de programa y de la configuracin del conjunto.
- Generacin del ciclo base de tiempo.
- Comunicacin con perifricos y unidad de programacin.
- Etc.
Hasta que el programa del sistema no ha ejecutado todas las acciones necesarias que le
corresponden, no se inicia el ciclo de programa de usuario.
No todos los Autmatas Programables utilizan microprocesador como elemento base del
procesador (corazn a su vez de la CPU), algunos fabricantes emplean como tal los PLD
(Dispositivos Lgicos Programables): FPGA, PAL, etc. Tambin los ASIC (Circuitos Integrados
de Aplicacin Especfica) se utilizan en algunas ocasiones.
AUTMATAS PROGRAMABLES

5.13

5.4.1.2.- Memoria
A diferencia de otros equipos programables, el Autmata dispone de una memoria
perfectamente organizada en reas de trabajo especficas, tal como se muestra en la figura 5.8,
la cual representara la organizacin tpica de la memoria de un Autmata.

Fig. 5.8.- Mapa (organizacin) de memoria del Autmata.

Pasemos a desglosar las diferentes divisiones que aparecen en el mapa de dicha figura.
- Memoria del Sistema: tambin denominada del procesador, es una zona del mapa que
generalmente no es accesible por el usuario (por lo menos en su totalidad), en donde se
almacenan los programas ejecutivos o firmware, y un espacio de memoria de almacenamiento
temporal intermedio que es empleado por los programas ejecutivos y que suele denominarse
Memoria scratch-pad.
La memoria del sistema contiene el software necesario para que el Autmata desarrolle
su labor como tal.
- Memoria (de la Tabla) de Datos: en ella se almacena la informacin del estado de las
E/S (variables de E/S), estados internos intermedios o auxiliares (variables internas) y los datos
o nmeros (variables numricas).
- Memoria de Usuario: tambin llamada de Programa o de Aplicacin, es donde residen
las instrucciones que definen el algoritmo de control.
Sera interesante destacar que, aunque no se refleja explcitamente en el mapa de la figura
5.8, existe una zona de memoria no voltil reservada especialmente para preservar los estados
de las E/S en caso de cada de la alimentacin o bloqueo accidental del Autmata. Esto nos
AUTMATAS PROGRAMABLES

5.14

permitir recuperar, si se cree oportuno, el estado de las E/S en el proceso de reinicializacin del
sistema. Esta memoria qued reflejada en la estructura de la figura 5.6 y en el panel de la figura
5.7 mediante el indicador BACK.
Segn la tarea a que se dedica, cada una de las reas de memoria puede estar constituida
por unidades (chips) de distinta tecnologa, aunque a efectos del procesador constituyen un
bloque nico y ordenado (lineal) al que accede a travs del Bus de Direcciones. Es importante,
en todo caso sealar en las caractersticas del Autmata la cantidad de memoria disponible para
el programa de usuario. As, en el rea de Memoria del Sistema, el tipo de memoria
predominante ser del tipo ROM en cualquiera de sus versiones (PROM, EPROM, EEPROM,
etc.), mientras que en el resto de reas de la memoria ser del tipo RAM (voltil o no voltil).
En los Autmatas existe una correspondencia directa entre las direcciones de la Tabla de
E/S (Memoria de Datos) y los bornes de los mdulos o tarjetas de E/S, tal como se ilustra en la
figura 5.9. Cada fabricante indica cul es la relacin, sealando qu zonas corresponden a
Entradas y cuales a Salidas, aunque en algunos sistemas esta asignacin es libre debido a que los
mdulos se identifican ante el procesador que se encarga de adaptar la Tabla de E/S (Memoria
de Datos) a la configuracin constructiva del sistema de E/S.

Fig. 5.9.- La correspondencia entre la Tabla de E/S y los bornes de E/S, define la identificacin de variables en el
programa.

Es muy importante tener presente esta correspondencia entre la Tabla de E/S y los
circuitos fsicos de E/S (bornes), ya que en ella se basa la resolucin de las instrucciones y la
propia programacin; al leer las instrucciones, el procesador acude a las direcciones de la Tabla
de E/S para tomar el estado de las variables (bits) asociadas al cdigo de operacin. El estado de
las variables se almacena en la memoria de datos segn el convenio de lgica positiva, es decir,

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.15

un 1 cuando existe un nivel de tensin en el borne del circuito de entrada y un 0 en caso


contrario.
Si se observa la figura 5.9 para las entradas asignadas a la direccin n, el valor del bit 11
correspondern a 1 cuando se cierre el contacto del dispositivo de campo conectado al borne
11 del mdulo de entradas, y por tanto aplique tensin al mismo. Del mismo modo, para las
salidas asignadas a la direccin m, cuando el valor del bit 6 sea 1 se activar el circuito
correspondiente al borne 6 del mdulo de salidas y por tanto se activar el actuador de campo
conectado a dicho borne.
Llegados a este punto, sera muy interesante profundizar en el concepto de contacto
normalmente cerrado (NC) y contacto normalmente abierto (NA), desde el punto de vista del
programador y lo que supone para el Autmata.
En primer lugar hay que dejar muy claro que el Autmata no entiende si estamos con
uno u otro tipo de contacto en cada una de las entradas. Ser el tipo de consulta o la
interpretacin que se haga de estas en el programa lo que d lugar a un comportamiento u otro
del Autmata. As, tendremos que cuando el contacto asociado a una entrada est cerrado, el
Autmata siempre almacena en la memoria de E/S un 1", siendo almacenado un 0" en caso
contrario. En la Tabla 5.2 puede verse una sntesis de lo expuesto hasta ahora.

Tabla 5.2.- Tipo, estado y asociacin lgica de los contactos en el Autmata

A partir de aqu, ser el programa el que utilizar esa informacin almacenada de acuerdo
con las instrucciones en l contenidas, tal como vemos a continuacin.
Empleando el lenguaje de diagrama de contactos, el segmento siguiente

debe interpretarse as: la salida Z se activar cuando la entrada X est a 1" y (simultneamente)
la entrada Y tambin est a 1". A partir de aqu, si las entradas X e Y estn conectadas a
contactos NC, Z = 1" con el sistema en reposo; pero si alguno de estos contactos es NA, en
reposo ser 0" y Z = 0".
AUTMATAS PROGRAMABLES

5.16

El segmento de programa que tenemos a continuacin,

nos dice que: cuando la variable X sea 0" y la variable Y sea 1", la salida Z deber activarse.
A partir de aqu, si X e Y estn conectadas a contactos NA, en reposo, X cumple la condicin,
pero Y no, por lo que Z = 0".
En la figura 5.10, en el primer caso, el motor no gira porque la condicin es (segn el
programa) que X est a 1" y como el contacto est abierto en reposo (NA) la entrada tendr un
0". El motor M girar cuando se cierre el contacto.
En el segundo caso de la misma figura el motor tampoco gira, aunque ahora el contacto
asociado a la entrada X est cerrado. Ello se debe a que en el programa le decimos que Y se
active cuando X sea un 0", o sea, el contacto est abierto.

Fig. 5.10.- Interpretacin de la consulta de una variable por parte del programa

En este ejemplo hemos podido comprobar como se puede conseguir el mismo efecto tanto
con contactos NA como NC, dependiendo todo de la consulta que se haga de ellos en el
programa. Todo lo comentado, deber tenerse en cuenta posteriormente en la resolucin de los
ejercicios planteados.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.17

5.4.1.3.- Ciclos de ejecucin del trabajo de la CPU


Una caracterstica original y nica de los Autmatas Programables es el funcionamiento
cclico de la Unidad Central (CPU), a diferencia de la mayora de mquinas programables cuyos
programas tienen normalmente otra estructura que suele finalizar en una instruccin de fin de
ejecucin. Dicho de otro modo, la filosofa de funcionamiento del Autmata es menos flexible
que la de, por ejemplo, un ordenador, siendo sin embargo ms efectivo que ste en las tareas para
las que se ha diseado.
Se puede explicar el funcionamiento de un Autmata imaginando un cilindro que gire a
velocidad constante y que representa la Memoria de Programa (Usuario). Cada una de las n
generatrices del cilindro contiene una instruccin. Un Lector permite acceder a la instruccin
para transferirla al Registro de Instrucciones. El tiempo de una rotacin completa del cilindro es
el Ciclo de Ejecucin del Autmata, mientras que el tiempo de paso de una generatriz ante el
Lector es el tiempo de ejecucin de una instruccin (figura 5.11).

Fig. 5.11.- Funcionamiento cclico de la CPU de un Autmata.

En realidad el programa es esttico; es el puntero el que, describiendo sucesivamente


(salvo en el caso de salto) todas las palabras de la memoria de usuario (programa) hasta la
ltima, antes de recomenzar a partir de la primera, asegura el funcionamiento cclico (o sncrono)
de la CPU.
La potencia de una CPU es directamente funcin de su velocidad: se llama perodo de
un Autmata el tiempo de ejecucin de 1K-instrucciones lgicas.
Durante un ciclo, el Autmata asegura las funciones del sistema:
- Gestin interna.
- Autodiagnstico.
- Intercambio con el exterior.
adems, lgicamente, de los tratamientos especificados por el programa. Un ciclo real de la
mquina comprende dos fases: la fase-sistema y la fase-tratamiento. El ciclo de usuario se limita
a esta segunda fase puesto que la primera y, principalmente, las E/S estn implcitas y no
aparecen.
AUTMATAS PROGRAMABLES

5.18

Veamos cuanto durara la fase-tratamiento en un Autmata que posee estas


caractersticas:
- 16 Tarjetas con 16 entradas (256 total de entradas).
- 16 Tarjetas con 16 salidas (256 total de salidas).
- 4K palabras de Memoria de Programa.
- Tiempo de acceso a una Tarjeta de entrada o salida: 29 s.
(en este tiempo se adquieren o transfieren los 16 bits)
- Perodo del Autmata: 185 ms.
Suponiendo que se va a ejecutar un programa que ocupa toda la Memoria de Programa,
calcular el tiempo total de la fase-tratamiento, el tiempo de ejecucin del programa y el tiempo
dedicado a las E/S. Obtener el porcentaje de uno y otro respecto del total.
- Tiempo de Ejecucin del Programa: 4K  185ms/1K = 74ms
- Tiempo dedicado a las E/S: al inicio del programa 16 accesos a las entradas (uno por
cada tarjeta) y al final 16 accesos a las salidas; total 32 accesos a 29s cada uno,
tenemos 0928ms.
- Tiempo fase-tratamiento = Tiempo Ejecucin + Tiempo E/S = 8328ms
- El tiempo de Ejecucin supone el 889% de la fase.
Teniendo en cuenta que la fase-sistema va intercalada a lo largo de la ejecucin del
programa y que las E/S suponen el 11% (aprox.) de la fase-tratamiento, se puede decir que el
Tiempo de Ejecucin es el que principalmente consume el tiempo total del ciclo real del
Autmata. Una representacin de lo comentado podemos verla en la figura 5.12.

Fig. 5.12.- Ejemplo de ciclo real de trabajo de un Autmata.

De todo lo anterior podemos deducir que la duracin de un ciclo depende


fundamentalmente del nmero de E/S, de la longitud del programa y de la velocidad intrnseca
del Autmata.
AUTMATAS PROGRAMABLES

5.19

5.4.2.- EL SISTEMA DE ENTRADAS Y SALIDAS


El control efectivo de una mquina o proceso se basa en un continuo intercambio de
informacin entre el equipo de control y dicho proceso. La informacin que se recoge del proceso
recibe el nombre genrico de Entradas, mientras que las acciones de control sobre la mquina
o proceso se denominan Salidas.
Los dispositivos de entrada son los iniciadores de las seales de entrada y corresponden
a un amplio conjunto de elementos como, interruptores final de carrera, pulsadores, detectores
de posicin y sensores en general, mientras que los dispositivos de salida se encargan de aportar
potencia a las seales de salida generadas por el sistema de control y corresponden a rels,
contactores, arrancadores de motores, electrovlvulas y actuadores en general.
El sistema de E/S de un Autmata est formado por un conjunto de mdulos (o tarjetas)
y estructuras de soporte de los mdulos o bastidores de montaje, que tiene las siguientes
funciones:
1) Adaptar la tensin de trabajo de los dispositivos de campo a la de los elementos
electrnicos del Autmata y viceversa.
2) Proporcionar una adecuada separacin elctrica entre los circuitos lgicos y los
circuitos de potencia.
3) Permitir, mediante el soporte fsico del direccionado la identificacin de los
dispositivos de E/S para la correcta ejecucin de las secuencias de control programadas.
Tal como se cit anteriormente, la mayor parte de los Autmatas de la gama baja se
presentan en una configuracin compacta que incluye la CPU y parte del sistema de E/S en un
solo mdulo (o envolvente), sin que por ello les limite la posibilidad de ser expandidos mediante
otras unidades compactas o mdulos de E/S.
5.4.2.1.- Entradas/Salidas discretas
Bajo la denominacin de E/S discretas (tambin Todo-Nada) se agrupan aquellos
componentes del Sistema de E/S destinados a la captacin o generacin de seales de y hacia
dispositivos con dos estados diferenciados, que corresponden a la presencia o ausencia de un
nivel de tensin, ya sea en cc o ca.
Mdulos de Entrada
Son circuitos o agrupaciones de circuitos en tarjetas electrnicas enchufables en un rack
de E/S que en su parte frontal disponen de una regleta de bornes para el conexionado de los
dispositivos de entrada (figura 5.13), y un conjunto de indicadores LED de presencia de seal de
entrada.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.20

Fig. 5.13.- Conexionado tpico de dispositivos de entrada al mdulo correspondiente del Autmata.

En la figura 5.14 se muestra el esquema de principio de uno de los circuitos de entrada,


el denominado por transistor NPN y en el que destaca como elemento principal el
optoacoplador, que proporciona la separacin entre el circuito lgico (interior CPU) y el de
campo (bornes).

Fig. 5.14.- Circuito simplificado de entrada tipo NPN.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.21

Los mdulos de entradas (discretas) estn disponibles en diversas ejecuciones en cuanto


al nmero de circuitos que agrupan: 8, 16 32; y en cuanto a los niveles de tensin de trabajo
(maniobra), los ms usuales son: TTL, 24Vac/cc, 110Vac/cc y 220Vac.
Mdulos de salida
Son tarjetas electrnicas que al igual que las de entrada disponen de una regleta de bornes
y de indicadores LED para la visualizacin del estado de salida. En general incorporan algn tipo
de proteccin de la etapa de potencia (particularmente en el caso de salidas estticas), que puede
ser un circuito de deteccin de sobrecarga o un circuito fusible. La situacin de sobrecarga o
fusible fundido tambin se recoge en un indicador, bien individual por salida o por grupo de
salida. El conexionado de los dispositivos de campo se realiza de acuerdo con lo representado
en la figura 5.15.

Fig. 5.15.- Conexionado tpico de dispositivos de salida al mdulo correspondiente del Autmata.

El esquema de principio de un circuito de salida en ca (triac) se muestra en la figura 5.16,


en donde se observar la presencia de circuitos de supresin de transitorios (varistor, red RC),
el circuito detector de sobrecarga y el optoacoplador entre la parte lgica (interior CPU) y el
circuito de potencia (bornes).
Los mdulos de salida estn disponibles en varias ejecuciones en cuanto al nmero de
circuitos que agrupan: 8, 16 32; y en cuanto a la tensin de trabajo y tipo de etapa de salida
tenemos: transistor (hasta 100 Vcc), triac (24, 48, 110, 220 Vca), TTL y contacto de rel.
La intensidad nominal por salida vara en funcin del poder de disipacin del mdulo.
As, para mdulos de alta densidad (32 circuitos) no se suelen superar los 05-08A y en los de
menos nmero de circuitos se llega hasta 5-7A. En cualquier caso, hay que tener en cuenta las
AUTMATAS PROGRAMABLES

5.22

Fig. 5.16.- Circuito simplificado de salida (a triac) y proteccin interna.

especificaciones del fabricante, en cuanto a la disminucin de prestaciones en funcin del


nmero de circuitos activados permanente y simultneamente.
5.4.2.2.- Entradas/Salidas numricas
Este tipo de E/S suelen aparecer casi siempre en Autmatas de gamas alta o media que
efectan tratamientos numricos. Los operandos numricos son generalmente de la misma
longitud que la palabra de memoria del Autmata (8, 16 bits). Una tarjeta de E/S numrica se
presenta pues como un conjunto de entradas o salidas binarias ensambladas. El usuario
disminuir el coste medio de la entrada no adquiriendo ms que una sola tarjeta numrica y
multiplexando las diversas entradas numricas deseadas por medio de salidas binarias (del propio
Autmata). Un diagrama de bloques para esto ltimo se presenta en la figura 5.17.

Fig. 5.17.- Multiplexado de las entradas numricas en un Autmata.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.23

5.4.2.3.- Entradas/Salidas analgicas


Son mdulos destinados a la conversin de una magnitud analgica (tensin o corriente)
correspondiente a la medida de una magnitud fsica (temperatura, caudal, presin, etc.), que vara
sin solucin de continuidad. En general la conversin se hace a un cdigo binario de 8, 10, 12
bits, al que corresponde un valor numrico, o bien desde el valor numrico al cdigo binario.
Es habitual que en un mdulo de entradas analgicas exista un solo conversor
analgico/digital (ADC), y las magnitudes de entrada sean multiplexadas y tomadas
secuencialmente una a una para su conversin. Su esquema se correspondera con el de un
Sistema de Adquisicin de Datos (SAD) con muestreo secuencial de canales, por lo que nos
remitimos al tema correspondiente para su estudio. Los fabricantes ofrecen distintas ejecuciones
de los mdulos de E/S analgicas, pero las ms empleadas corresponden a 4, 8 16 canales
analgicos para las entradas, y cuatro canales para las salidas, que suelen incorporar un DAC por
canal. Los rangos o bandas de trabajo que permiten son los usuales en instrumentacin y
control: 0 a 5Vcc, 0 a 10Vcc, -10 a +10Vcc y 4-20mA, que son tambin adecuados a las entradas
de gobierno de variadores de velocidad, vlvulas motorizadas, etc.
5.4.2.4.- Entradas/Salidas de cdigos numricos
Para la adquisicin de datos proporcionados a travs de codificadores rotativos o
instrumentos electrnicos digitales, y para generar informacin numrica a dispositivos
visualizadores (displays 7 segmentos) y otros equipos electrnicos, los fabricantes de Autmatas
ofrecen mdulos de E/S numrica generalmente para el cdigo BCD. Por razones econmicas
(igual que las E/S numricas) estos mdulos actan multiplexados, tal como se muestra en la
figura 5.18, que corresponde a un mdulo para entradas BCD, con sus correspondientes
visualizadores (DISPLAYS).

Fig. 5.18.- Conexionado tpico de un mdulo multiplexador de entradas BCD.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.24

A una frecuencia de muestreo adecuada (100 Hz) el mdulo adquiere la informacin de


cada uno de los datos y la transfiere a los registros de la Memoria de Datos del
procesador, adems de permitir su visualizacin. Las seales de habilitacin podrn generarse
desde el interior del Autmata o bien se sincronizan con eventos externos y tambin podrn ser
memorizadas en la CPU.
La seccin de salidas de un mdulo de estas caractersticas es similar a la de entradas, con
la lgica salvedad de que la informacin proviene ahora del interior del Autmata.
5.4.2.5.- Entradas/Salidas especiales
Las E/S discretas y numricas descritas anteriormente permiten el empleo del Autmata
en un amplio campo de aplicaciones, pero algunas de stas requieren ciertas funciones especiales,
que si bien podran realizarse con los elementos comentados, exigiran un empleo excesivo, tanto
de hardware de acondicionamiento como de instrucciones de programa (software).
Para la resolucin de estas funciones especiales los fabricantes ofrecen una serie de
mdulos especializados tambin denominados inteligentes o de proceso; con el empleo de
estos mdulos se reduce la cantidad de componentes del equipo y se descarga el trabajo del
procesador del Autmata. Las E/S especiales forman parte de los Autmatas de la gama alta y
media, aunque progresivamente se van incorporando a los sistemas de gama baja.
Entradas de termopar
Los mdulos analgicos no son capaces de recibir seales de bajo nivel directamente de
los transductores y precisan del empelo de convertidores de seal a nivel de instrumentacin. En
el caso particular de los termopares, algunos fabricantes ofrecen mdulos que aceptan
directamente la seal dbil (del orden de milivoltios) y operan como si se tratara de entradas
analgicas.

Fig. 5.19.- Conexionado tpico para un mdulo de entradas de termopar.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.25

La figura 5.19 muestra la forma en que se conectan los termopares a uno de esos
mdulos. En ella podemos destacar, adems de los terminales propios del termopar, el borne
habilitado para el blindaje de la conduccin (SHD, Shield).
Controlador de motor paso-paso
Este mdulo genera los trenes de impulsos necesarios para el control de un motor pasopaso, a travs del amplificador de gobierno (driver). El mdulo acepta datos desde el programa
de control (CPU) que especifican el recorrido o posicin, sentido, aceleracin y deceleracin del
movimiento.
Servo-controlador
Este mdulo permite el control de posicionamiento en un eje, o multieje, proporcionando
tiempos cortos de posicionado, alta precisin, buena fiabilidad y alta repetitividad, y ofrece una
alternativa econmica al empleo del control numrico en pequeas aplicaciones que no requieren
las elevadas prestaciones del CNC, como mquina herramienta, maquinaria de empaquetado, etc.
En la figura 5.20 se muestran los componentes necesarios, y su interconexin para la funcin de
posicionado. Hay que sealar que los mdulos servo-controladores disponen de mltiples bornes
de acceso que permiten aadir elementos auxiliares de control y relacionados con los servos.

Fig. 5.20.- Esquema de bloques de un sistema controlador de ejes o servo-controlador.

Mdulos de control PID


El objeto de una regulacin es mantener en un valor fijo, la consigna, una magnitud fsica
analgica (generalmente) sometida a perturbaciones.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.26

La figura 5.21 es el esquema clsico de una regulacin. En l los crculos representan


sumadores de seales y las flechas el sentido de desplazamiento de la informacin. Las
perturbaciones que afectan al proceso han sido conducidas (por simplificar) a un sumador que
recibe adems la seal de mando (u). Se ha supuesto que los accionadores y los captadores son
neutros o estn incluidos en la funcin que describe el proceso (funcin de transferencia).

Fig. 5.21.- Esquema clsico simplificado de un bucle de regulacin.

Estando fijada la consigna x(t), el intervalo o desviacin 0(t) medida entre sta e y(t) es
tratada por el regulador que entrega una seal de mando apropiada al proceso, u(t), para volver
a poner la seal a regular en su valor de consigna. Se ha supuesto que la funcin de transferencia
en el lazo o bucle de realimentacin es 1, o sea, tal como se mide la seal a regular al final del
bucle, as se lleva a la entrada de este.
La situacin ideal es aquella en que siendo iguales estas seales (x(t) = y(t)), la
desviacin es nula (0(t) = 0). Desde luego, este planteamiento del problema supone un
funcionamiento basado en un rgimen permanente conocido (teorema de superposicin) y para
pequeas variaciones.
La automtica ensea a concebir un regulador especfico que garantiza un
comportamiento deseado del sistema y que permite tratar casi todos los problemas. Este
regulador ejerce una accin proporcional, integral y derivada o PID, cuya ecuacin se escribe:
u(t)
K1 0(t) K2

20

0(t) dt  K3

d0(t)
 um
dt

En esta ecuacin, la seal um del regulador asegura el funcionamiento en rgimen


permanente no perturbado (0(t) = 0). Las acciones del PID estn dosificadas por la eleccin de
los coeficientes K1, K2, K3. La accin proporcional es a veces utilizada aisladamente (K2=K3=
0) o conjuntamente con una de las otras (reguladores PI o PD). La eleccin de estos parmetros
es un problema de automtica clsica, pero tambin es una cuestin de experiencia, la del
ajustador especialista que conoce perfectamente el proceso.
En la figura 5.22 observamos un conexionado simplificado del mdulo PID de un
Autmata para controlar un determinado proceso.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.27

Fig. 5.22.- Elementos y seales principales de un controlador PID.

El mdulo PID tendr conocimiento de la medida mediante la seal y(t); esta seal junto
a la consigna, x(t), proporcionada por el programa (CPU) darn la seal u(t) que acta sobre el
proceso. La seal r(t) informa al Autmata sobre el valor exacto con el que la seal de mando
llega al proceso, por si fuese necesario una actuacin correctiva del posible offset.
Para finalizar este apartado dedicado a las E/S especiales haremos referencia a otras dos,
sin entrar en detalles concretos, ya que con su descripcin podemos obtener una idea de su
utilidad.
Mdulo ASCII
Permiten la conexin de un variado conjunto de perifricos de entrada y salida:
monitores, impresoras, lectores de cdigos de barras, de bandas magnticas, teclados,
visualizadores, etc.
Mdulos para E/S remotas
En aplicaciones con gran nmero de E/S dispersas en amplia reas se recurre al empleo
de las E/S remotas, que permiten la ubicacin de racks en la proximidad de los dispositivos de
campo. La interconexin entre la CPU y la estructura de E/S remota se hace mediante interface
paralelo o serie, pudindose utilizar en algunos casos otras interfaces creadas para el mundo de
las comunicaciones industriales (VXI, GPIB, etc.).

5.4.3.- EQUIPOS DE PROGRAMACIN Y PERIFRICOS


Los equipos de programacin y perifricos son componentes, en algunos casos
imprescindibles, del entorno del Autmata Programable que facilitan, en general, la
comunicacin de ste con otros equipos o personas (operarios y tcnicos). Si tenemos en cuenta
los componentes del Autmata analizados en los puntos anteriores y los equipos de programacin
y perifricos que veremos en este punto, podemos definir lo que se entiende por configuracin
de un Autmata:

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.28

- La configuracin de un Autmata es el conjunto de dispositivos internos (procesadores,


E/S, etc.) y externos (perifricos, equipos de programacin) que le completan formando un
sistema apto para ejecutar las misiones que le son asignadas.
La eleccin de una configuracin est estrechamente relacionada con las funciones
desarrolladas en el Autmata, con las soluciones de control asumidas y con el catlogo del
proveedor del Autmata o de los proveedores de los componentes fsicos o equipos compatibles.
5.4.3.1.- Equipos de programacin
La unidad de programacin es el medio material del que se auxilia el programador para
grabar o introducir en la Memoria de Usuario las instrucciones del programa.
A diferencia de lo que ocurre en un equipo informtico clsico (PC por ejemplo), el
trabajo de produccin (generacin) del programa y la ejecucin del mismo, tienen lugar en
procesadores distintos, uno en el equipo de programacin y otro en la CPU del Autmata.
Aunque la definicin dada de unidad de programacin resulte algo estricta, la verdad es
que permite muchas otras funciones, por lo que sera interesante subdividir su estudio en varios
apartados.
Funciones principales
La gama de funciones que son capaces de ejecutar los equipos de programacin son
mltiples y variadas, aumentando el tipo de stas en razn directa a la complejidad del equipo.
En este apartado slo se van a describir las principales, que son las siguientes:
A) Programacin
- Introduccin de instrucciones (programa).
- Bsqueda de instrucciones o posiciones de memoria.
- Modificacin del programa: Borrado, insercin y modificacin de instrucciones.
- Deteccin de errores de sintaxis y formato (Debugger).
- Visualizacin del programa de usuario o parte del mismo, contenido en la
Memoria de Usuario.
- Forzamiento del estado de marcas, registros, contadores, temporizadores, etc.
B) Grabacin de programas
- En soporte magntico y magneto-ptico.
- En chip de memoria EPROM, EEPROM.
- En papel mediante impresora.
- En tarjetas de memoria (Flash).
C) Visualizacin y verificacin dinmica del programa
- Del programa o parte de l (en ejecucin).
- De entradas y salidas.
- De temporizadores, contadores, registros, etc.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.29

D) Eleccin de modos de servicio


- STOP (off-line) o salidas en reposo.
- RUN (on-line) o ejecutando el programa.
- Otros modos intermedios como MONITOR (paso a paso, puntos de parada, etc.)
Otra clasificacin de inters de los equipos de programacin se hace teniendo en cuenta
el tipo de stos, es decir, dimensiones y formas que pueden adoptar.
Tipos
Desde el punto de vista constructivo, podemos distinguir tres tipos principales:
A) Unidades tipo calculadora
Son las ms comnmente utilizadas en los Autmatas de la gama baja; constan del
correspondiente teclado, conmutador de modos de servicio, display LCD o siete segmentos de
dos o ms lneas, as como de las E/S para la grabacin del programa de usuario. Puede ser
totalmente independiente (autnoma), conectada directamente en la CPU, o con ambas
posibilidades.
En las unidades de pocas lneas (2 4) slo es posible escribir nemnicos, pero en las de
pantalla grfica pueden visualizarse algunas lneas de programa en lenguajes grficos, as como
datos referentes al mismo.
B) Consola de programacin
Est en una posicin intermedia entre la unidad tipo calculadora y el PC. Consta de
pantalla (CRT, LCD, plasma) y teclado. La primera suele tener un tamao suficiente para mostrar
20-30 lneas y 60-80 caracteres por lnea, incluso puede trabajar en modo semigrfico. Al igual
que el PC que se describe a continuacin, utiliza el software de programacin preciso para los
lenguajes soportados en el PLC, almacenando los programas en el soporte adecuado.
Estas consolas suelen gozar de una robustez adecuada al medio industrial en el que se han
de desenvolver.
C) Unidad con PC
Esta unidad se adapta al Autmata mediante la tarjeta de interface correspondiente. Al
ser un equipo bastante ms evolucionado que los anteriores, permite visualizar los esquemas,
diagramas completos o partes importantes de los mismos.
Debido al elevado coste de los equipos de programacin tipo consola y calculadora, y la
difusin y reduccin de precios de los PC, los fabricantes de Autmatas han desarrollado
componentes de interconexin y paquetes de programas que permiten que se emplee el ordenador
como terminal de programacin. En la mayora de los casos se emplea la memoria del ordenador
para desarrollar el programa y mediante la interface RS232 se transmite ste a la CPU del
Autmata.
El software instalado en un PC permite trabajar en ms de un lenguaje de programacin,
incluso realizar la transformacin de lenguajes. Entre los equipos de programacin y la CPU del
Autmata, estar situado el Compiler (compilador), bien en versin hardware o software. Este
elemento intermedio es el que hace de unin entre el Autmata y la unidad de programacin. Su
misin es la de traducir la informacin textual o grfica de la unidad de programacin a lenguaje
mquina y viceversa.
AUTMATAS PROGRAMABLES

5.30

5.4.3.2.- Perifricos
Se agrupan bajo esta denominacin aquellos equipos auxiliares del sistema de control que
no intervienen directamente en la elaboracin del programa ni en la ejecucin de la secuencia de
control, pero se hallan enlazados, o pueden estarlo, con el Autmata.
A) Mdulos de tratamiento de datos
Son pequeos ordenadores que se han diseado para trabajar en ambiente industrial y se
presentan en formato de mdulo instalable en una de las estructuras de E/S.
Su funcin es el tratamiento de los datos que se manejan en la Unidad Central para la
elaboracin de grficos dinmicos (sinpticos), informes de produccin, incidencias de alarmas.
Disponen de canales de comunicacin para el Autmata o para la Red en la que est integrado,
para monitor, impresora, etc.
B) Unidades de dilogo y test
Son pequeos terminales pensados para visualizar posibles incidencias o alarmas y actuar
directamente sobre la Unidad Central del Autmata con el fin de evitar consecuencias
irreversibles, bien en el proceso, bien en el propio Autmata.
C) Otros perifricos
Existe un amplio nmero de dispositivos que, gracias a las prestaciones de los Autmatas,
pueden considerarse como perifricos. La capacidad de comunicaciones incorporada en la CPU
o al sistema de E/S mediante mdulos especiales, hace que muchos equipos capaces de
intercambiar informacin mediante cdigo ASCII se puedan emplear para introducir o recibir
datos del Autmata. Entre estos equipos figuran:
- Impresoras
- Monitores
- Teclados alfanumricos
- Displays
- Unidades de cinta o disco
- Lectores de cdigos de barras
- Equipos de pesaje
- Instrumentacin electrnica, etc.

5.5.- CONEXIONADO DE LAS ENTRADAS Y SALIDAS. PROTECCIONES


La eficaz puesta en funcionamiento de un Autmata Programable pasa necesariamente
por una correcta conexin de los captadores en las entradas y los actuadores en las salidas. De
esta forma, conseguiremos las ventajas siguientes:
- El buen funcionamiento y ausencia de averas por esta causa (que no es poco).
- La optimizacin en el nmero de E/S que se van a utilizar, lo que implica un ahorro en
el precio del Autmata.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.31

5.5.1.-CONEXIONADO DE ENTRADAS
La importancia del conocimiento de las entradas del Autmata puede quedar plenamente
comprendida, si entendemos que las salidas a los actuadores y, por tanto, el estado de estos, va
a depender tanto del programa en ejecucin como del estado de las entradas.
Las entradas suelen contar con la conexin de los denominados captadores, que son
dispositivos que transfieren al interior del Autmata aquellas variables del proceso controlado
que el equipo ha de conocer. Los captadores se pueden clasificar en dos tipos:
- Analgicos, cuya seal elctrica es variable en el tiempo, y que necesariamente han de
acoplarse al mismo tipo de entradas.
- Digitales, en donde la seal responde al esquema clsico Todo/Nada, ON/OFF, 1/0,
contacto cerrado/contacto abierto, etc.
Para ilustrar lo expuesto hasta ahora, veamos grficamente el principio de funcionamiento
(simplificado) de una entrada al Autmata.

Fig. 5.23.- Principio de funcionamiento de las seales de entrada.

Tal y como se observa en la figura 5.23 y en el caso del contacto cerrado b, sucede que
queda aplicada la tensin de la batera al elemento interno del Autmata conectado al borne 4,
lo que desencadena una seal hacia la interface de entrada del Autmata. Por el contrario, el
contacto a no ocasiona fenmeno alguno al estar ste en posicin de abierto. En el caso de que
la seal que se va a aplicar a la entrada sea de tipo analgico, la entrada ha de ser del mismo tipo.
AUTMATAS PROGRAMABLES

5.32

En este tipo de entradas existe un circuito conversor analgico/digital (ADC), que transforma
dichas seales en digitales, en consecuencia con el lenguaje que entiende la CPU del Autmata.

5.5.1.1.- Captadores o contactos libres de tensin


Los captadores sin tensin que se pueden conectar a un Autmata pueden ser de varios
tipos y, entre otros, se podran citar los siguientes:
- Pulsadores
- Interruptores
- Finales de carrera
- Contactos de rels, etc.
En la figura 5.24 se puede observar su forma de conexin, la cual aprovecha la tensin
continua generada en el interior del Autmata. Estos captadores o contactos conexionan o
desconexionan su terminal con el terminal de mayor potencial (+) de la batera. Recordemos
(figura 5.24) que la circulacin de corriente es posible (por un contacto cerrado) gracias a la
conexin interna de los bornes con el otro polo (-) de la batera.

Fig. 5.24.- Contactos sin tensin en las entradas del Autmata.

5.5.1.2.- Captadores con tensin


Elementos de este tipo seran:
- Detectores de proximidad
AUTMATAS PROGRAMABLES

5.33

- Clula Fotoelctrica
- Detectores de humo y fuego, etc.
Al elegir en el mercado los captadores que necesitan ser alimentados, lo haremos de tal
forma que su tensin de trabajo coincida con la tensin de entrada al Autmata. En la figura 5.25
se puede observar que los 24 VCC son utilizados para el propio captador, no siendo necesario
aadir nada especial. El terminal activo del captador ser el conectado al borne 3.

Fig. 5.25.- Conexin a las entradas del Autmata de captadores con tensin.

Cuando el requerimiento de intensidad de los captadores sea superior a dicha fuente


(04A en los ejemplos), es necesario conectar en paralelo otra fuente capaz de suplir la
limitacin.

5.5.2.- CONEXIONADO DE SALIDAS


En los contactos de salida del Autmata se conectan las cargas o actuadores, bien
directamente, bien a travs de otros elementos de mando (drivers), como pueden ser los
contactores por medio de sus bobinas.
Las salidas se suelen distribuir en varios grupos independientes de 1, 2, 4, 5, etc.
contactos; de tal forma que se pueden utilizar varias tensiones segn las necesidades de las
cargas.
Cada grupo est limitado tambin por su consumo que, adems, es distinto en funcin del
tipo de carga: mxima componente activa en el tipo resistivo y mxima componente reactiva del
inductivo.
AUTMATAS PROGRAMABLES

5.34

Los bornes de las salidas pertenecen a distintos tipos de tarjetas E/S, siendo los tipos ms
comunes las tres que se describen a continuacin.
A) Salidas a rels (c.a. o c.c.). Este tipo de salida suele utilizarse cuando el consumo tiene
cierto valor (del orden de amperios) y donde las conmutaciones no son demasiado
rpidas. Suelen emplearse para cargas tipo contactores o electrovlvulas.
B) Salidas a triacs (c.a. o c.c.). En conmutaciones muy rpidas en donde el rel no es
capaz de actuar o su vida es demasiado corta, se utiliza el triac, cuya vida es superior
(considerablemente). Las intensidades soportadas por ste dispositivo semiconductor
suelen ser del mismo orden que las del rel e incluso superior.
C) Salidas a transistores (c.c.). Cuando se utilice c.c. (unipolar en general) y cuando las
cargas no requieran elevado consumo, este tipo de salidas son aconsejables, ya que con
ellas obtenemos rpida respuesta y larga vida.
5.5.2.1.- Actuadores
Actuadores son todos los elementos conectados a las salidas y que de una u otra forma
actan sobre el proceso para transmitirle la accin de control. Los actuadores suelen clasificarse
en elementos de actuacin directa y elementos de mando.
Antes de conectar elemento alguno a las salidas del Autmata, habremos de analizar y
tener en cuenta las siguientes limitaciones:
a) La tensin que se vaya a aplicar en cada grupo de contactos ha de ser nica, por tanto,
podremos aplicar tantas tensiones distintas como grupos de contactos posea el Autmata.
b) La tensin (tanto c.a. como c.c.) de cada grupo tiene un lmite y por tanto no debe
superarse.
c) Se sumarn las intensidades demandadas por los elementos conectados a cada grupo
de contactos y se comprobar que no supere la intensidad mxima que nos indiquen las
caractersticas del grupo. Cuando el consumo de una carga o bobina de contactos sobrepase el
valor disponible en el grupo de salida, se colocar un rel intermedio de bajo consumo.
d) Observar que los valores mximos de consumo son distintos para c.a. y c.c.

5.5.2.2.- Circuitos protectores


En las salidas de un Autmata, podremos encontrarnos cargas que necesiten ser excitadas
con c.c. y otras con c.a. Adems, en la mayora de los casos, las cargas conectadas a las salidas
suelen ser del tipo inductivo, es decir, bobinas (de rels, contactores, etc.). La desconexin
(desexcitacin) de estos elementos provocan picos de tensin (transitorios) de alto valor que
pueden daar al circuito de salida del Autmata. Por ello, para proteger los circuitos internos, los
fabricantes acoplan internamente un circuito de proteccin, que podr ser una red RC (figura 5.26
a) o un varistor (figura 5.26 b); en ambos casos quedan en paralelo con el contacto que se cierra
o abre en el interior del Autmata.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.35

Fig. 5.26.- Circuitos de proteccin interna en las salidas. (a) Mediante red RC. (b) Mediante VDR.

En el caso de la red RC, sta facilita un camino de descarga a la bobina conectada entre
los terminales de salida (C, 1), adems de compensar las componentes reactivas (inductiva y
capacitiva). Los valores tpicos para estos componentes suelen ser: R = 100 y C = 220 nF
(aproximadamente).
Cuando la proteccin se hace mediante VDR (varistor), lo que se pretende es que la
subida de tensin provocada en los bornes de salida (C, 1) al abrir el contacto de rel interno
(supuesto que hay conectada una carga inductiva a ellos), haga disminuir la resistencia del VDR
y este componente facilite el camino de descarga deseado.
En algunas ocasiones, estos circuitos internos (y por tanto fijos) no son suficientes, por
lo que se hace necesario incorporar circuitos adicionales exteriores para que acten junto a los
internos en la proteccin que se desea.
En el caso de cargas inductivas actuando en c.c. y con un bajo nmero de conmutaciones
(maniobras), puede bastar con un simple diodo en paralelo (e inversamente polarizado) que slo
conducir cuando se desconecte la salida, es decir, cuando deje de estar excitada la carga. En este
instante D entra en conduccin y facilita el camino a la prdida de energa electromagntica de
la bobina (figura 5.27 a). En este caso se puede aadir tambin una resistencia en serie con el
diodo (de valor hmico similar a la impedancia inductiva) para limitar la corriente si es
necesario.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.36

Fig. 5.27.- Protecciones externas para salidas en c.c. (a) Con bajo nmero de conmutaciones. (b) Con elevado
nmero de conmutaciones.

Si el nmero de conmutaciones que se producen en la salida a proteger es elevado, sera


conveniente aadir un elemento de proteccin extra para que no sea solo el diodo el que soporte
los picos de tensin que se dan al abrirse el circuito de salida del Autmata. As, en la figura 5.27
(b) podemos observar una posible solucin: un VDR en serie con el diodo.
En el caso de trabajar con salidas en c.a., debemos distinguir dos casos para poder elegir
el circuito protector externo ms adecuado.
- Carga de alta inductancia (L grande): en este caso el circuito ms aconsejable es el
mostrado en la figura 5.28 (a), que consta de la red RC, pero con una capacidad de menor
valor (C M 100 nF) con el fin de compensar el aumento de L y as equilibrar las
componentes XL y XC (opuestas en el eje imaginario). Adems como proteccin extra (a
mayor L mayor pico de tensin en la desconexin) se ha aadido un VDR.
- Carga de alta impedancia (Z elevada): este caso suele presentarse cuando se trabaja a
frecuencias elevadas (dentro del rango normal para mando y control). Aqu habr que
calcular el valor de los componentes de la red RC, de acuerdo con la frecuencia de trabajo
y valor de pico de la tensin que se aplica a ZL. La figura 5.28 (b) muestra este caso.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.37

Fig. 5.28.- Proteccin externa para salidas en c.a. (a) ZL es una carga de L grande. (b) ZL es una carga de Z grande.

5.5.3.- PROTECCIN MEDIANTE RELS TRMICOS


Los rels trmicos son unos dispositivos protectores que actan cuando la intensidad que
circula por una determinada rama, excede su valor nominal. La deteccin se hace por la
temperatura que provoca el paso de dicha corriente.
Dos son las posibilidades de conexin de los contactos de los rels trmicos de proteccin
contra sobreintensidades:
a) En las entradas como captadores. Este tipo de conexionado es el mostrado en la figura
5.30 (a) y en l puede verse que la bobina del rel (K1) est en serie con el actuador situado en
el terminal de salida. Cuando la corriente por dicha salida excede de un valor, el contacto del rel
trmico (F1) se cierra, siendo detectado ello por el Autmata, que actuar desactivando la salida
que provoc la incidencia; de este modo quedan protegidos tanto los contactos del Autmata
como el propio actuador. Ntese que para todo ello se ha consumido una entrada y una salida,
siendo ste su principal inconveniente.
La conexin mostrada en la figura 5.29 (a) es la ms tcnica y segura desde el punto de
vista del control ya que en los correspondientes diodos LED del panel de E/S del Autmata
quedan reflejadas ambas circunstancias, es decir, la activacin de la entrada y la desactivacin
de la salida. Tambin se ha de tener en cuenta el hecho de que los rels trmicos pueden tener
contactos normalmente cerrados (NC) y contactos normalmente abiertos (NA), lo que aade una
flexibilidad a la hora de proteger el sistema.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.38

Fig. 5.29.- (a) Un contacto de rel trmico es conectado a una entrada. (b) El contacto del rel trmico es conectado
en la salida, en serie con su propia bobina.

b) En las salidas como actuadores. Su conexin es la mostrada en la figura 5.29 (b) y


como vemos supone ahorrarse el correspondiente circuito de entrada. Por contra no tendremos
un aviso luminoso ni a la entrada (porque no est conectada), ni a la salida (es el propio rel
trmico el que acta de forma autnoma), aunque la proteccin es llevada a cabo, ya que el
actuador protegido dejar de recibir excitacin.

5.5.4.- EJEMPLOS DE CONEXIONES PARA DIFERENTES TIPOS DE CARGAS Y


ACTUADORES
En este punto vamos a analizar algunas opciones de conexin de las cargas y actuadores
a las salidas del Autmata. De su buena comprensin y anlisis depender que asimilemos otros
montajes posteriores o ampliaciones de estos mismos.

5.5.4.1.- Conexin de varias salidas con tensin nica


El circuito que nos va a servir de ejemplo es el mostrado en la figura 5.30.
Como el ttulo del apartado indica, la tensin que se le va a aplicar a cada uno de los
dispositivos excitadores conectados a las salidas va a ser la misma, es decir, van a trabajar con
una tensin comn para todos (V). Esta tensin mediante el cierre de los contactos internos del
Autmata (CR1, CR2, CR3, CR4) ser aplicada a alguna o varias de las bobinas de los
contactores (K1, K2, K3, K4) conectados a sus salidas. La circulacin de corriente por dichas
bobinas har que se exciten los contactos asociados a ellas (en este caso se cierran). Con esto se
entender que las cuatro bobinas tendrn la misma tensin nominal de trabajo.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.39

Fig. 5.30.- Conexin de varias salidas con tensin nica.

En cuanto a las corrientes, se tendrn en cuenta que ninguna de ellas (I1, I2, I3, I4) supere
la mxima permitida por el fabricante del Autmata para cada una de sus salidas. Adems:

IT = I1 + I2 + I3 + I4

< INOMINAL (del terminal C)

Analicemos ahora el nivel de proteccin que se ha dispuesto en la instalacin del circuito


(figura 5.30).
Los rels trmicos F2 y F4 se abrirn cuando por las ramas de M2 y M3 exista una
sobreintensidad. Esta apertura cortar la corriente que circula por las bobinas de los contactores
K1 y K2, con la consiguiente apertura de sus respectivos contactos y desactivando la
alimentacin por las ramas de M2 y M3. De este modo dichos dispositivos de salida quedan
protegidos.
El contacto del rel trmico F6 situado para proteger M1, se supone conectado en la
entrada, segn el mtodo que se analiz en la figura 5.29 (a)

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.40

5.5.4.2.- Conexin directa e indirecta de cargas


En algunos casos, cuando el consumo de una carga es muy pequeo se puede acoplar sta
directamente a la salida. En el resto de los casos el mando ha de hacerse a travs de rels,
contactores, etc., es decir, se han de utilizar elementos intermedios en la actuacin.
En la figura 5.31 podemos ver los dos ejemplos citados. El tubo fluorescente LF es de
pequea potencia (40-60 w) y nico, por lo que puede ser excitado por el cierre de un contacto
de rel interno de la salida correspondiente del Autmata. Lo mismo sucede con la lmpara L
(40 w). Sin embargo cuando se trata de actuar sobre un grupo de tubos fluorescentes (n x LF) o
un grupo de lmparas (n x L), cuyos consumos sobrepasen ciertos niveles, se tendr que utilizar
el conexionado indirecto mediante el contactor correspondiente (K1, K2), cuyos contactos estn
preparados para soportar elevadas corrientes durante los tiempos de operacin.

Fig. 5.31.- Conexin directa e indirecta de cargas.

Este ejemplo comentado (figura 5.31) podra relacionarse con la conexin y desconexin
de la iluminacin elctrica en una planta, de acuerdo con los sensores de luminosidad ubicados
en las entradas del Autmata Programable.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.41

5.5.4.3.- Conexin de actuadores de gran consumo


Cuando el consumo de intensidad, por ejemplo, de la bobina de un contactor que controla
un determinado motor es superior a la que puede soportar un contacto de salida del Autmata,
se puede solucionar la actuacin mediante dos tipos de conexionados:
a) Utilizar dos o ms bornes de salida puenteados, con el fin de duplicar la corriente
que podr circular por la carga. Este procedimiento no es recomendable, en general,
debido al valor que econmicamente representa un contacto o borne de salida.
b) Situar un rel intermedio cuyo consumo de intensidad est dentro de los lmites del
contacto de salida del Autmata. El contacto de dicho rel (intermedio) s est preparado
para soportar la intensidad que ha de excitar la bobina del contactor final. Esta solucin
puede verse reflejada en la figura 5.32 para el caso en el que ambas bobinas (rel
intermedio y contactor final) tengan la misma tensin nominal de excitacin.

Fig. 5.32.- Conexin de cargas de gran consumo. Bobinas de rels (K1, K2) de igual tensin (V).

Adems, en dicha figura podemos observar la proteccin aadida al dispositivo excitado


M, mediante un rel trmico F cuyo contacto estar situado en una de las entradas del Autmata.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.42

Otro caso perteneciente tambin a este apartado b), sera aquel en el que el rel
intermedio necesita una tensin de excitacin diferente a la del rel o contactor final. La solucin
en este caso pasara por un conexionado similar al mostrado en la figura 5.33.

Fig. 5.33.- Conexin de cargas de gran consumo. Bobinas de rels (K1, K2) de diferente tensin (V1, V2).

La bobina del rel intermedio (K1) al ser excitada por la salida del Autmata actuar
mediante su contacto, permitiendo la aplicacin de la tensin V2 a la bobina K2, que finalmente
provocar la excitacin de la carga M, cuya proteccin viene dada por un rel trmico F cuyo
contacto est situado en alguna de las entradas del Autmata.
Como vemos, en este apartado se han aportado varias soluciones para conexionar
diferentes cargas y actuadores a los bornes de salida del Autmata. El comprender bien los
motivos de cada una de las soluciones permitir combinarlas adecuadamente para obtener otros
tipos de conexionados y poder solucionar cualquier problema que se plantee.

5.6.- INSTALACIN, PUESTA A PUNTO Y MANTENIMIENTO DEL


AUTMATA PROGRAMABLE
La instalacin, puesta a punto y mantenimiento de un Autmata son tres aspectos o fases
en la vida de este elemento de control cuya correcta ejecucin permitir optimizar
considerablemente su rendimiento final.
En este apartado vamos a repasar, a modo de cita, cuales son los factores ms importantes
AUTMATAS PROGRAMABLES

5.43

a considerar en cada una de las fases enunciadas.


5.6.1.- INSTALACIN
Una correcta instalacin del Autmata programable implica necesariamente tener en
cuenta las siguientes consideraciones:
Condiciones ambientales del entorno
- Ausencia de vibraciones, golpes, etc.
- No exposicin directa a los rayos solares o focos calorficos intensos, as como a
temperaturas que sobrepasen los 60C (aproximadamente).
- No elegir lugares donde la temperatura descienda por debajo de 5C o donde se
produzcan cambios bruscos de sta y que puedan dar origen a condensaciones.
- Mantener la humedad relativa entre el 20% y el 90%.
- Ausencia de polvo, salinidad ambiental y gases corrosivos.
- Por seguridad, el ambiente deber estar exento de gases inflamables.
- Evitar la proximidad de lneas de alta tensin para que las EMI no afecten a su
funcionamiento.
Distribucin de componentes
Generalmente, el Autmata se sita en un armario metlico. Antes de elegir el mismo
tendremos en cuenta los siguientes factores que afectan tanto al equipamiento incorporado en
dicho armario como a las posibilidades de distribucin de los componentes que se van a ubicar
en l, interna y externamente.
- Ventilacin incorporada (Si o No).
- Generador de calor para eliminar posibles condensaciones (Si o No).
- Posible distribucin de los elementos auxiliares del Autmata: interruptor de
alimentacin, protecciones, fuente de alimentacin, regletas de conexiones, etc.
- Los elementos disipadores de calor se sitan en la parte superior del armario.
- Los elementos electromecnicos auxiliares (rels, contactores) generan campos
electromagnticos (debido a su bobina) por lo que es recomendable alejarlos de la CPU.
Lo mismo para transformadores.
- Agrupacin de los mdulos por separado: entradas por un lado, salidas por otro; E/S
analgicas y digitales separadas, etc.
Cableado
El cableado correcto pasara por una separacin entre aquellos cables que transportan
intensidades y/o tensiones elevadas de los que se dedican al transporte de seales dbiles o de
menor potencia. Dentro de estos ltimos habra que separar los de c.a. y c.c. y los analgicos de
los digitales, tanto para entradas como para salidas. Todo esto ayudar al encargado del sistema
en su trabajo.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.44

Alimentacin
Respecto de la alimentacin sera interesante destacar estos apartados:
- Valor estable y exenta de picos.
- Protecciones contra sobrecarga y cortocircuitos.
- Toma de tierra perfectamente diseada y eficaz.
- Incorporacin de un circuito de mando que permita conectar y desconectar en el
momento preciso el circuito de alimentacin o parte del mismo.

5.6.2.- PUESTA A PUNTO


Se entiende por puesta a punto la supervisin total del sistema y la realizacin de todas
aquellas tareas que sean necesarias para dejarlo en las condiciones perfectas de poder iniciar su
puesta en funcionamiento.
Esta supervisin es conveniente dividirla en dos partes: verificacin del sistema fsico y
verificacin del sistema automtico.
Verificacin del sistema fsico
Suele hacerse sin alimentacin y tiene por objeto comprobar:
- La correcta conexin de todos los componentes del sistema.
- Firme sujecin de todos los cables a sus regletas y dems puntos de conexin.
- Enclavamiento slido de todos los elementos al armario o estructura de soporte.
Verificacin del sistema automtico
Se hace una vez conectada la alimentacin e implica los siguientes puntos:
- Con el Autmata en modo STOP, alimentar el sistema, pero no las cargas.
- Comprobar que ningn LED de indicacin de error de la CPU est activo.
- Comprobar el correcto funcionamiento del circuito de mando de marcha-paro.
- Con el Autmata en modo RUN, verificar que las salidas responden de acuerdo al
programa al actuar manualmente sobre las entradas.

5.6.3.- MANTENIMIENTO
Como cualquier otra mquina, el Autmata necesita de un mantenimiento preventivo o
inspeccin peridica; esta inspeccin ha de tener una periodicidad tanto ms corta cuanto ms
complejo sea el sistema, y puede variar desde semanalmente hasta anualmente. Aunque la
fiabilidad de los Autmatas Programables actualmente es muy alta, las consecuencias derivadas
de sus averas originan un alto coste, por lo que es necesario reducir esta posibilidad al mnimo.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.45

El mantenimiento preventivo debe quedar siempre reflejado en fichas o bases de datos,


con el fin de saber siempre lo hecho; los datos que debern incorporar dichas fichas o registros
sern:
- Inspeccin visual efectuada (cables sueltos o no, sujecin de mdulos, LEDs
indicadores de error, etc.).
- Condiciones ambientales detectadas (temperatura, humedad, polvo, vibraciones, etc.).
- Tensiones de alimentacin medidas (fluctuaciones, rizados, bateras en buen estado,
etc.).
Otra labor que debe realizar la seccin de mantenimiento es la de localizacin y
reparacin de las averas que se produzcan. La deteccin de averas imputables al Autmata se
determinan generalmente por los dos procedimientos que los fabricantes suelen considerar
adecuados:
- Por la lista de mensajes de error correspondientes a los LEDs indicadores que se
encuentran en el frontal de la CPU.
- Por las indicaciones que aparecen en el display de la consola de programacin.
En todo caso, deber consultarse la documentacin que acompaa al Autmata, ya que
la mayora de los fabricantes suelen incluir una amplia seccin dedicada a la orientacin en la
separacin o solucin de averas.

5.7.- PROGRAMACIN DE LOS AUTMATAS. CONJUNTO (SET) DE


INSTRUCCIONES.
En este punto se van a ver los principales aspectos relacionados con la parte menos
tangible fsicamente del Autmata, el software, que como sabemos lo constituyen los programas
que se ejecutan en el equipo. En una primera clasificacin estos programas pueden ser de dos
tipos: los creados por el usuario y los creados para el funcionamiento interno del Autmata. El
objetivo principal nuestro sern los primeros, ya que los segundos constituyen una especie de
kernel o ncleo de sistema operativo, que sirve de soporte a todas las aplicaciones diseadas por
el usuario y sin cuya colaboracin, el escribir software de aplicacin resultara una labor bastante
ms ardua de lo que normalmente es.
El programa que debe implementar un usuario del Autmata permitir que se lleve a cabo
la labor de control encomendada, y responde al tpico modelo de sucesin organizada de
instrucciones, que en muchos casos tambin se denominan rdenes de trabajo.
En la figura 5.34 se han desarrollado de forma grfica alguno de los conceptos anteriores
y otros en los que vamos a entrar ahora.
As, en dicha figura podemos observar el formato general que suelen adoptar las
instrucciones que forman el programa o software de aplicacin desarrollado para llevar a cabo
una labor de control mediante Autmata:

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.46

Fig. 5.34.- Tipos de instrucciones ejecutables en una Autmata programable. Estructura de las ordenes de trabajo
(instrucciones) que forman el programa del usuario.

N LINEA (STEP): Expresa el orden que ocupa la lnea a su derecha en la secuencia


general del programa. No tiene porqu coincidir con la posicin real de memoria en la
que est ubicada la instruccin (contenida en la lnea) en la zona de Memoria de Usuario,
aunque si esto sucede se facilita la labor en el proceso de depuracin y puesta a punto del
programa.
OPERACIN: Es el cdigo de la instruccin y expresa la operacin que se va a llevar
a cabo en esta lnea. Puede venir dada como cdigo nemnico (AND) o numrico (07,
por ejemplo).
OPERANDO: Es el complemento al cdigo u operacin e indica la direccin del
elemento implicado en la instruccin: E/S, contadores, temporizadores, marcas, bits
especiales, etc.
Cuando las dimensiones o estructura del Autmata pueda ofrecer ambigedades en el
direccionamiento del operando, este se divide en smbolo y parmetro. El parmetro
seala concretamente al operando: bit 3 del banco 1. El smbolo, la zona donde deber
localizarse el banco anterior: SR (Registros Especiales).
Para poder elaborar un programa no es suficiente con las instrucciones cuyo formato
acabamos de analizar, pues se necesitan otro tipo de instrucciones que reciben el nombre de
instrucciones de servicio y por medio de las cuales se consigue la elaboracin, anlisis y puesta
a punto del programa del usuario, adems de otras posibilidades que se vern ms adelante.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.47

5.7.1.- ESTRUCTURAS EN LA EJECUCIN DE PROGRAMAS


Como ya se dijo en el apartado 3 del punto 4.1 de este tema, cuando el Autmata se sita
en ciclo de ejecucin, se lleva a cabo una ejecucin cclica, esto es, la CPU realiza el barrido del
programa contenido en la memoria de usuario, desde la direccin o nmero de lnea 0000 hasta
la ltima posible, volviendo a empezar nuevamente; efecta lo que se denomina ciclo scan o
ciclo de scanning.
En funcin de la secuencia que sigan las instrucciones del programa, se distinguen las
siguientes estructuras en dicha ejecucin de programas: cclica lineal, con salto condicional, con
salto a subrutinas y con programas paralelos.

5.7.1.1.- Estructura con ejecucin lineal


El programa contenido en la memoria de usuario se ejecuta lnea tras lnea de forma
secuencial, o sea, una a continuacin de la otra sin alterar este orden, tal como se aprecia en la
figura 5.35.

Fig. 5.35.- Estructura con ejecucin cclica lineal de un programa de usuario en un Autmata.

En principio, desde el punto de vista del tiempo de ejecucin, esta sera la estructura ms
adecuada para procesos crticos que requieren una mxima atencin por parte del sistema
controlador. Sin embargo la flexibilidad ofrecida por este modo de ejecucin es mnima por lo
AUTMATAS PROGRAMABLES

5.48

que no es el mejor en caso de que el proceso tenga una dinmica de eventos relevante.
5.7.1.2.- Estructura con salto condicional
El salto condicional en un programa de Autmata es el que permite elegir entre la
ejecucin o no de un grupo de instrucciones o lneas del programa. De este modo se puede alterar
la secuencia de ejecucin lnea a lnea de la estructura lineal.
La decisin entre ejecutar o no el salto, vendr dada por el cumplimiento o no de una
determinada condicin en la lnea previa a la que contiene la instruccin de salto. En la figura
5.36 tenemos una esquematizacin del salto condicional.

Fig. 5.36.- Estructura con salto condicional de un programa de usuario en un Autmata.

Su funcionamiento es el siguiente:
Si en el ciclo de scanning, al llegar a la instruccin x se cumple la condicin en ella
indicada, se salta a la instruccin (lnea) y, continuando la ejecucin por y+1 hasta n. Si por el
contrario al llegar a x no se cumple la condicin, el programa se ejecuta linealmente, continuando
por x+1 hasta n.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.49

La posibilidad de salto condicional la poseen casi todos los Autmatas hoy en da, ya que
permite reducir el tiempo de ejecucin del ciclo y es aplicable en aquellos casos en que las
instrucciones contenidas en el salto slo son necesarias cuando se dan ciertas condiciones en el
proceso controlado o en el propio programa.
5.7.1.3.- Estructura con salto a subrutina
En general, una subrutina es un conjunto de instrucciones cuya ejecucin puede llevarse
a cabo varias veces durante el mismo ciclo de scanning. Si no hubiese unas instrucciones
especiales para las subrutinas, estos conjuntos de instrucciones deberan ser escritos tantas veces
como fuese necesario en un mismo programa. Sin embargo, gracias a las instrucciones de
llamada a subrutinas, estas se escriben una sola vez y son invocadas o ejecutadas bajo peticiones
del programa principal. En la figura 5.37 se puede observar grficamente este tipo de ejecucin,
as como la posibilidad de que una subrutina llame a otra, generndose as los distintos niveles
de subrutinas.

Fig. 5.37.- Estructura con saltos a subrutinas de un programa de usuario en un Autmata.

Actualmente, todas las gamas de Autmatas de los principales fabricantes incluyen


instrucciones para tratamiento de subrutinas, si bien la profundidad o niveles disponibles suelen
limitarse a uno o dos en los de gama baja.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.50

5.7.1.4.- Estructura con programas paralelos


Este tipo de ejecucin est incluida normalmente en los Autmatas de las gamas media
y alta, no siendo frecuente encontrar esta estructura software en los de gama baja. Adems, no
todos los fabricantes incluyen esta posibilidad.
En esta estructura el procesamiento de varios programas se realiza paralelamente y de
forma asncrona, es decir, no se ejecutan simultneamente instrucciones de varios programas.
En la figura 5.38 se ha dibujado la idea de este modelo de ejecucin y que se realiza de la
siguiente forma:

PROGRAMA DE ASIGNACIN
DE PROCESAMIENTO PARALELO

GRUPO
DE
X-INSTRUCCIONES

P0

P1

P2

P3

Fig. 5.38.- Estructura con programas paralelos en un Autmata.

1) Se lanza (ejecuta) un programa de asignacin de procesamiento paralelo, que suele


incluirse entre las utilidades del Autmata, al cual habr que indicarle las direcciones de
inicio de cada uno de los programas.
2) Se procesan x lneas del programa P0, es decir, una fraccin de ste.
3) Se salta a P1 y se procesan el mismo (generalmente) nmero de x lneas de ste.
4) El proceso anterior se repite hasta P3. Si en el grupo de x lneas de un programa hay
saltos a subrutinas, estas se ejecutan como si de una instruccin nica se tratara.
5) Se vuelve a P0 y se ejecuta el siguiente grupo de x instrucciones. Y as sucesivamente
con todos los programas.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.51

6) Cuando se finalice la ejecucin de la ltima lnea de P3 se volver a empezar por P0


y estaramos situados en el apartado 2 nuevamente.
Este tipo de ejecucin es muy til cuando se quiere controlar varios procesos totalmente
independientes o bien, fases autnomas de un mismo proceso.

5.7.2.- LENGUAJES DE PROGRAMACIN


Desde el periodo inicial de su desarrollo hasta el final de los aos 70, los Autmatas
disponan, segn su procedencia, de dos tipos de lenguajes cuyo origen parece deberse a la
evolucin tecnolgica en uno y otro lado del Atlntico. En EE.UU los problemas de lgica han
sido resueltos por estructuras de rels y despus, cuando las condiciones econmicas lo
justificaron, por miniordenadores, implantndose posteriormente los Autmatas. Por el contrario,
Europa desarroll una etapa tecnolgica intermedia, la de la lgica esttica o
combinacional/secuencial, antes de llegar a las lgicas programables. De aqu que en el primer
caso fuese habitual utilizar esquemas con rels y en el segundo caso se utilizase la escritura de
ecuaciones booleanas.
La forma de los lenguajes de los Autmatas se modific sensiblemente despus y hoy son
varios los lenguajes o sistemas de programacin posibles en estos equipos de control, aunque no
todos ellos se pueden aplicar en todos los Autmatas; es por esto que cada fabricante indica en
las caractersticas generales de su equipo el lenguaje o los lenguajes con los que puede operar,
siendo los basados en el esquema de contactos y en la lista de instrucciones los ms usuales.
En una primera clasificacin de los lenguajes de programacin para Autmatas, podemos
distinguir entre lenguajes grficos y lenguajes literales. Como ejemplo de los primeros estaran
el lenguajes de rels o diagrama de contactos, el plano de funciones y el GRAFCET. En el
segundo grupo tendramos como ejemplo el lenguaje nemnico (nemotcnico). Veamos una
descripcin bsica de cada uno de ellos.
5.7.2.1.- Lenguaje nemnico o nemotcnico
Tambin conocido como lista de instrucciones, emplea el formulismo de los lenguajes
de ensamblador, ampliamente utilizados en los sistemas digitales programables
(microprocesadores y microcontroladores) y proporcionan un medio literal para la transcripcin
directa de las ecuaciones de Boole o funciones lgicas que definen una secuencia de control. Por
este motivo tambin se le suele denominar lenguaje booleano.
Evidentemente las instrucciones que definen los operadores lgicos fundamentales se
completan con otras expresiones necesarias para describir las funciones de temporizacin,
conteo, manejo de datos, operaciones aritmticas, saltos, etc.
A continuacin figura una relacin de nemnicos con indicacin de lo que representan:

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.52

LD: Load. Inicio de una operacin lgica (contacto abierto)


LD NOT: Inicio de una operacin lgica invertida (contacto cerrado)
AND: Operacin lgica AND (contacto serie abierto)
OR: Operacin lgica OR (contacto paralelo abierto)
AND NOT: Igual que AND pero el contacto cerrado
OR NOT: Igual que OR pero el contacto cerrado
OUT: Output. Salida (interna o externa) del resultado de la operacin lgica por el rel
especificado
OUT NOT: Igual que OUT pero con el resultado invertido
TIM: Temporizador de retardo a ON (activacin de un temporizador)
CNT: Contador descendente
MUL: Multiplica en BCD dos valores
MLB: Multiplicacin binaria
ASL: Desplazamiento binario a la izquierda
JMP, JME: Hace que todo el programa comprendido entre estas instrucciones se ejecute
o no dependiendo del resultado inmediatamente anterior a JMP
END: Fin de programa
Ejemplo: Implementar en lenguaje nemnico la siguiente ecuacin lgica:
Y1 =
X3 [(X
1X2)+(X
4X5)+Y1]
La solucin sera:
PASO

OPERACIN

OPERANDO

000

LD NOT

X1

001

AND

X2

002

LD NOT

X4

003

AND

X5

004

OR BLK

005

OR

Y1

006

AND NOT

X3

007

OUT

Y1

008

END

OR BLK se debe interpretar como hacer la OR (el paralelo) de las dos ramas o bloques
previos.
5.7.2.2.- Lenguaje de diagrama de contactos (ladder diagram)
Este lenguaje, tambin llamado de rels, pertenece a los denominados grficos.
AUTMATAS PROGRAMABLES

5.53

La gran mayora de los fabricantes de Autmatas incorporan este lenguaje, debido a la


semejanza con los esquemas de rels utilizados en los automatismos elctricos de lgica
cableada, lo que facilita la labor a los tcnicos habituados a trabajar con dichos automatismos.
Los smbolos empleados corresponden a la convencin americana segn normas N.E.M.A.
(National Electric Manufacturers Association) para la representacin de esquemas elctricos y
los principales son:

Adems, dentro de este lenguaje se han ido incorporando otras funciones y


representaciones en consonancia con los elementos manejados por el Autmata, entre ellas
podemos citar las dos siguientes:

Ejemplo: Implementar en lenguaje de diagrama de contactos la ecuacin lgica del apartado


anterior.
La solucin sera:

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.54

5.7.2.3.- Plano de funciones


Su semejanza con los smbolos lgicos o puertas lgicas (segn ANSI/IEEE Std.91-1984)
hace tambin interesante este lenguaje por la facilidad en su representacin, sobre todo para los
conocedores de la electrnica lgica. En el siguiente ejemplo podemos ver como quedara la
ecuacin lgica de los apartados anteriores expresada en el lenguaje de plano de funciones.
Ejemplo:

Los smbolos & denotan la funcin AND, el 1 la OR y el crculo situado en algunas


entradas, negacin.
5.7.2.4.- GRAFCET
Como alternativa al empleo de los lenguajes anteriores, se cre el GRAFCET o Graphe
de Comande Etape-Transition (Grfico de Orden Etapa-Transicin), desarrollado en Francia. En
sntesis se trata de un diagrama funcional, es decir, una representacin grfica de las secuencias
a efectuar por el Autmata.
El GRAFCET puede expresarse a dos niveles:
1) En una primera aproximacin o GRAFCET de nivel 1, se prescinde de los elementos
tecnolgicos de implementacin de la operacin, atendiendo tan solo a las
especificaciones funcionales, es decir, a la descripcin del sistema en base a las funciones
a desarrollar, informaciones y ordenes
2) En una fase posterior o GRAFCET de nivel 2, se dan las especificaciones tecnolgicas
de las operaciones y su entorno, as como las operaciones cualitativas del Autmata.
La forma de un GRAFCET es la mostrada en la figura 5.39, siendo sta comn tanto al
de nivel 1 como al de nivel 2. Lo nico que distinguir a uno de otro ser la abundancia de texto
en el primero si lo comparamos con el segundo.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.55

Fig. 5.39.- Estructura general de un GRAFCET.

Los principales elementos de definicin y expresin grfica en la figura 5.39 son:


ETAPAS: Estados estables y perfectamente definidos del sistema a los que se asocian las
ACCIONES
TRANSICIONES: Condiciones lgicas de evolucin del sistemas para pasar de una etapa
a la siguiente
ENLACES O LNEAS ORIENTADAS: Unen, con direccin significativa, las etapas y
los nodos de transicin, y estos con aquellas

Ejemplo: Realizar el GRAFCET correspondiente a una clula de fabricacin de pastillas que est
compuesta por una vlvula dosificadora de material, un mbolo prensador y un evacuador, todos
ellos en posiciones fijas. Un bandeja situada debajo de los elementos anteriores es la que gira y
va situando el producto bajo dichos elementos.
En primer lugar haremos el GRAFCET de nivel 1 en el cual habr que expresar las
acciones a llevar a cabo, sin entrar a definir los elementos tecnolgicos que realmente las van a
ejecutar . Figura 5.40

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.56

Fig. 5.40.- GRAFCET del nivel 1 del ejemplo propuesto en este apartado.

A continuacin el GRAFCET de nivel 2 deber concretar qu elementos tecnolgicos


concretos permiten llevar a cabo las acciones anteriores, por lo que tendramos que definir
primero el nombre asignado a cada componente fsico que interviene en el proceso. As,
tendremos:

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.57

ORDENES: Generalmente asociadas a las Acciones


- Hacia el exterior y el operario
V: Carga de material e inicializacin del proceso.
- Control de accionadores
a+: apertura vlvula dosificadora
a-: cierre vlvula dosificadora
b+: subida mbolo prensador
b-: bajada mbolo prensador
.: paso angular de la bandeja
E: evacuacin pastilla
- Inicio de temporizaciones
T1: temporizacin de la dosis

DATOS: Generalmente asociados a las Transiciones


- Iniciacin del ciclo
s: bandeja posicionada. Autorizacin para arrancar el ciclo
- Indicadores de posicionamiento de los accionadores
a1: vlvula cerrada
b1: prensador arriba
b0: prensador abajo
.p: bandeja avanz un paso
dl: detecta la cada de la pastilla evacuada por interrupcin de haz luminoso
- Fin de temporizaciones
ft1: fin del tiempo de dosificacin

Estos nombres son los que aparecern en el esquema tecnolgico del sistema (cuadro
sinptico) y por tanto vinculados a captadores, accionadores, visualizadores, etc.
Con todo ello, el GRAFCET de nivel 2 quedara tal como aparece en la figura 5.41.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.58

Fig. 5.41.- GRAFCET de nivel 2 del ejemplo propuesto en este apartado.

AUTMATAS PROGRAMABLES

5.59