Packmaster 4x6

Instituto Politcnico Nacional
Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica.

Unidad Profesional Azcapotzalco.
PRTESIS DE MIEMBRO SUPERIOR MIOELCTRICA
INTEGRANTES:
Castillo Castillo Gerardo.
Duran Zenteno Juan.
Vargas Luis Israel.
Asesores:
Ing. Jos Galvn Ramrez.
Mxico D. F.
Julio del 2005
INDICE
CARTULA
INDICE
INTRODUCCION
CAPITULO1.
INTRODUCCIN...................................................................................................2
1. ELMIEMBROSUPERIOR...............................................................................3
1.1.LOSHUESOSDELMIEMBROSUPERIOR.........................................................3
1.1.1.Laclavcula
1.1.2.Laescpula
1.1.3.Elhmero
1.1.4.Elcbito
1.1.5.Elradio
1.1.6.Loshuesosdelamano
1.2.LASESTRUCTURASSUPERFICIALESDELMIEMBROSUPERIOR...............11
1.2.1.Lafasciadelmiembrosuperior
1.2.2.Losnervioscutneosdelmiembrosuperior
1.3.ELBRAZO............................................................................................................16
1.3.1.Losmsculosdelbrazo
1.3.2.Elmsculobcepsbranquial
1.3.3.Elmsculobranquial
1.3.4.Elmsculocoracobraquial
1.3.5.Elmsculotrcepsbraquial
1.3.6.Elmsculoancneo
1.3.7.Elnervioradial
1.3.8.Elnerviomediano
1.3.9.Elnerviocubital
1.4.LOSMSCULOSDELANTEBRAZO.................................................................22
1.4.1.Losmsculosflexorespronadoresdelantebrazo
1.4.2.Elmsculopronadorredondo
1.4.3.Elmsculoflexorradialdelcarpo
1.4.4.Elmsculopalmarlargo
1.4.5.Elmsculoflexorcubitaldelcarpo
1.4.6.Elmsculoflexorsuperficialdelosdedos
1.4.7.Elmsculoflexorprofundodelosdedos
1.4.8.Elmsculoflexorlargodeldedopulgar
1.4.9.Elmsculopronadorcuadrado
1.5.LOSMSCULOSEXTENSORESDELANTEBRAZO.......................................26
1.5.1.Elmsculobraquiorradial
1.5.2.Elmsculoextensorradiallargodelcarpo
1.5.3.Elmsculoextensorradialcortodelcarpo
1.5.4.Elmsculoextensordelosdedos
1.5.5.Elmsculoextensordeldedomeique
1.5.6.Elmsculoextensorcubitaldelcarpo
1.5.7.Elmsculosupinador
1.6.LOSMSCULOSEXTENSORESPROFUNDOSDELANTEBRAZO...............30
1.6.1.Elmsculoseparadorlargodelpulgar
1.6.2.Elmsculoextensorcortodelpulgar
1.6.3.Elmsculoextensorlargodelpulgar
1.6.4.Elmsculoextensordeldedondice
2.PRTESIS.......................................................................................................34
2.1.DEFINICIN.......................................................................................................34
2.1.1.Historia.
2.1.2.LahistoriadelasprtesisenMxico.
2.2.TIPOSDEPRTESIS........................................................................................36
2.2.1.PrtesisEstticas.
2.2.2.PrtesisActivas(EnergaCorporal).
2.2.3.Prtesismioelctricas.
2.2.4.Prtesiselctricas(EnergaExterna).
2.2.5.PrtesisHbridas(EnergaCorporal,msEnergaExterna).
2.3.CONTROL..........................................................................................................39
2.4.MATERIALESPARACONSTRUCCINDEPRTESIS..................................39
2.5.PRTESISMECNICASVSPRTESISELCTRICAS..................................39
2.6.LOSCODOS......................................................................................................40
2.6.1.Codosmecnicos.
2.6.2.Codoselctricos.
2.7.GANCHOSYMANOS.......................................................................................41
2.8.BATERAS..........................................................................................................
42
2.9.USANDOUNAPRTESISMIOELCTRICA...................................................43
2.9.1.Cuandoeselmejormomentoparausarunbrazomioelctrico?
2.9.2.Porqueesimportanteelentrenamiento?
2.9.3.Cualessonlasfasesdelentrenamientomioelctrico?
2.9.3.1.Entrenamientoparalasseales.
2.9.3.2.Entrenamientoparaelcontrol.
2.9.3.3.Entrenamientoparalasfunciones.
2.10.TIPS..................................................................................................................44
2.11.RECREACIN..................................................................................................44
2.12.AVANCESENPRTESIS...............................................................................45
3.SEALEMG....................................................................................................47
3.1.ELECTROMIOGRAFIA......................................................................................47
3.2.SEALEMG......................................................................................................
47
3.2.1.AplicacionesdelasealEMG
3.2.2.Aplicacionesmdicas
3.2.3.Aplicacionesdecontrol
3.3.PRTESISMIOELCTRICA.............................................................................49
3.3.1Retroalimentacin
3.3.2.Entrenamiento
3.3.3.Tendenciasyfuturasprtesis
3.4.ORIGENYADQUISICINDELASEALEMG...............................................50
3.4.1.OrigendelasealEMG
3.4.2.DescomposicindelasealEMG
3.5.PROCESOFSICOQUMICO...........................................................................52
3.6.ADQUISICINDELASEALEMG.................................................................
53
3.6.1.Tiposdeelectrodos
3.6.2.Posicindeloselectrodos
3.6.3.Interferencias
3.6.4.VariacindelasealEMGendistintosbrazos
3.6.5.RelacinfuerzasealEMG
3.7.DIGITALIZACINDELASEALEMG.............................................................56
3.8.ESTRUCTURATEMPORALDELASEALEMG............................................57
3.9.CLASIFICACINDEPATRONESMIOELCTRICOS......................................59
3.9.1.Clasificacinvs.Estimacin
3.9.2.Representacinformaldelaseal
3.10.PATRONESMIOELCTRICOS.......................................................................
62
3.10.1.EspaciodelasealdeentradaX
3.10.2.EspaciodelasealdesalidaY
3.10.3.EspaciodecaractersticasF
3.10.4.NumerodecanalesL
CAPITULO2
INTRODUCCIN...........................................................................................66
1.ACCIDENTES............................................................................................67
1.1.PORQUSEPRODUCENLOSACCIDENTES................................................67
1.2.CAUSASBSICASYCAUSASINMEDIATAS..................................................67
1.3.CAUSASBSICAS.............................................................................................67
1.3.1.factoresdetrabajo.
1.4.CAUSASINMEDIATAS.......................................................................................68
1.4.1.Actosinseguros.
1.4.2.Condicionesinseguras.
1.4.3.qutienequeocurrirparaqueseproduzca
unalesin?
1.5.ACTOSINSEGUROSYFALLOSTCNICOS....................................................70
1.6.DEFECTOSPERSONALES................................................................................70
1.7.FRECUENCIA......................................................................................................71
1.8.PREVENCIN......................................................................................................71
1.9.CAUSASCONGNITAS......................................................................................
72
2.ESTADSTICAS............................................................................................73
2.1.QUESUNAAMPUTACIN?............................................................................
73
2.2.CULPUEDESERLACAUSADEUNAAMPUTACIN?..............................73
2.3.LASLESIONESDEMANOPORRIESGOSDETRABAJOEN
ELINSTITUTOMEXICANODELSEGUROSOCIAL...............................................74
2.4.LESIONESDEMANOYPUESTOSDETRABAJO...........................................75
2.5.SECUELASENMANOPORACCIDENTEDETRABAJO,EN
LADELEGACINNO.1DELINSTITUTOMEXICANODEL
SEGUROSOCIAL.1995...........................................................................................75
2.6.MEDIDASDESEGURIDADENINSTRUMENTOSYPROCEDIMIENTOS
DE2.3.7TRABAJOYLAINCIDENCIADEHERIDASENMANOEN
CARNICEROS2.3.8DESUPERMERCADOS.........................................................76
3.PLANTEAMIENTODELPROBLEMA........................................................76
4.PROPUESTADESOLUCION....................................................................77
4.1.ESTRUCTURAYARTICULACIONES...............................................................77
4.2.MATERIALES.....................................................................................................78
4.3.MOVILIDAD........................................................................................................
80
4.4.FUNCIONAMIENTO...........................................................................................82
4.5.ESTTICA..........................................................................................................85
4.6.CHALECO..........................................................................................................86
4.7.ALIMENTACIN................................................................................................87
CAPITULO3
INTRODUCCIN...........................................................................................90
1.CALCULOSMECNICOS.........................................................................91127
2.CALCULOSELCTRICOS........................................................................128136
CAPITULO4
INTRODUCCIN...........................................................................................138
1.ESTUDIODEMERCADO..........................................................................139
2.COSTOSDEPRODUCCIN.....................................................................139
3.ESQUEMADECOSTOS...........................................................................140
4.MATERIAPRIMA......................................................................................144
5.MAQUINADO.............................................................................................150
6.VERIFICACIONEINSPECCION...............................................................152
CONCLUSIONES
ANEXOS
DIBUJOS
BIBLIOGRAFIA

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica
Capitulo 1
Miembro Superior.
Prtesis.
Seal EMG.
El cuerpo humano es irreemplazable, debido a la complejidad de

los sistemas que lo componen aunque es posible simular algunos
de sus movimientos, pero es necesario conocer que tipo de
movimientos puede realizar para imitarlos. Por lo que en este
capitulo se estudia como funciona el miembro superior y que tipo
de movimientos puede realizar.

INTRODUCCIN.
Este proyecto sustituir el funcionamiento del miembro superior por lo que es necesario
comprendercomofuncionaelbrazohumano,paradeesaformapoderrealizarunareplicadelos
movimientospormediodelusodealgunosinstrumentosmecnicosmanipuladosdealgunaforma
consealeselctricas.
Dadalacomplejidadbiomecnicadelamanohumana,noesdesorprenderquelacapacidadde
losindividuosdeagarrarobjetosdespusdeuntratamientodebidoaunalesinseveraoparlisis,
raramentesereestablecerenun100%.
Espuesdeesperarsequelaperdidatotaloparcialdeunadelasextremidades,establezcaunreto
importante para poder restablecer o restituir una parte de la funcionalidad, sustituyendo o no, el
miembroperdido.
Enelcasodequesequierasustituirconunaprtesiselmiembrofaltantesedebenconsiderartres
cosas:
Entender la funcionalidad de msculos, huesos y articulaciones que en conjunto dan
movimientoyhabilidadalaextremidad.
Evaluarlabiomecnicadelamano,afindeentenderymanejarunaprtesisquesebasa
enesteestudio.
Reconocer que la mano humana es tambin un sistema mecnico y los principios de la
mecnicayfsicapuedenseraplicadosenunprototipo.
Enesteprototipoemplearemosuntipodesealparamanipularelbrazoquesedenominaseal
electromiogrficaomioelctrica.Lasealmioelctricaseadquieredelosmsculosconelectrodos
de superficie y guarda relacin directa con su nivel de contraccin. A partir de las seales
mioelctricasesposibleextraersealesdecontrolquegobiernenotrosdispositivos.
El problema de extraer las seales de control de manera certera es un problema de
reconocimientodepatrones.
Tanto el desarrollo terico como el practico que aqu se presentan, siendo completos, tienen
carcter introductorio, y pueden ser tomados como un buen punto de partida para desarrollar
futurostrabajosdeintersenelcampodelcontrolmioelctrico.

1. ELMIEMBROSUPERIOR.
1.1LOSHUESOSDELMIEMBROSUPERIOR
El miembro (extremidad) superior se caracteriza por la movilidad y la capacidad para sujetar y
manipular. Estas caractersticas se dan sobre todo en la mano cuando se efectan actividades
manuales, como abrocharse el botn de una camisa. El miembro superior no suele contribuir al
soporte del peso, y su estabilidad se sacrifica en aras de la movilidad. Los dedos de la mano
(incluido el pulgar) son los ms mviles, pero otras partes tambin lo son con respecto a los
elementoshomlogosdelmiembroinferior.Elmiembrosuperiorsecomponedecuatrosegmentos
(Fig.1.1):
La cintura escapular o anillo aseo,

incompleto por la cara posterior, formada por las
escpulas y las clavculas, que se completa por
delanteconelmanubriodelesternn.
El brazo, parte situada' entre el hombro y

el codo, que contiene el hmero y comunica el
hombroconelcodo.
Elantebrazo,quecomunicaelcodoconla
muecaycontieneelcbitoyelradio.
La mano o parte del miembro superior

distal al antebrazo, donde se encuentran elcarpo,
el metacarpo y las falanges se compone de
mueca,palma,dorsodelamanoydedos,incluido
elpulgar.
Figura 1.1. Las regiones y los huesos del miembro superior.

Visin anterior. Las articulaciones dividen el esqueleto
apendicularsuperiory,enconsecuencia,elpropiomiembroen
cuatrograndesregiones:hombro,brazo,antebrazoymano.La
cintura pectoral es un anillo seo, incompleto por la cara
posterior,quedainsercinyapoyoalosmiembrosinferioresy
protegelasestructurastorcicassuperiores,laparteinferiordel
cuelloylaaxila.
La cintura escapular y los huesos de la parte libre del miembro superior forman la parte libre
superiordelesqueletoapendicularlacinturaescapularyloshuesosdelapartelibredelmiembro
inferiorconstituyenlaparteinferior.Lacinturaescapular,formadaporlaescpulaylasclavculas
yunidasalmanubriodelesternncomunicalasporcioneslibresdeambosmiembrossuperiores
conelesqueletoaxial(huesosdelacabeza,cuelloytronco).Peseasuextraordinariamovilidad,
la cintura escpula se encuentra apoyada y estabilizada por msculos que se insertan en las
costillas,elesternnylasvrtebras.

1.1.1Laclavcula
Laclavcula,unhuesolargocondoblecurvatura,conectaelmiembrosuperiorconeltronco.Su
extremidad(medialseensanchaconformatriangularyenellasearticulaelmanubriodelesternn
porlaarticulacinesternoclavicular(SC).Lateralmente,laclavculasearticulaconacromiondela
escpula (Fig. 1.2). Su extremidad acromial (lateral) es plana en la zona de articulacin
acromioclavicular(AC)(Fig.1.2B).Losdosterciosmedialesdelcuerpo(difisis)delaclavcula
son convexos por delante, y el terciolateral se aplana y es cncavo porla cara anterior. Estas
curvaturas aumentan la elasticidad de la clavcula y le dan el aspecto de una "S" mayscula
alargada.Laclavcula:.Sirvecomopuntal(soportergido),delquesesuspendenlaescpulayel
miembro libre, y se mantiene lejos del trax. El brazo alcanza as su mxima movilidad este
puntal es mvil y explica que la escpula se mueva hacia la pared torcica (por la "articulacin
escapulotorcica" conceptual), aumentando el arco de movimiento del miembro cuando este
puntal queda en posicin fija sobre todo despus de su elevacin permite que las costillas se
elevenparalainspiracinprofunda.
Formaunodel6lmitesseosdelconductocervicoaxial(vadepasoentreelcuelloyelbrazo),
queprotegeelpaqueteneurovasculardelmiembrosuperior.
Transmiteloschoques(impactostraumticos)delmiembrosuperiordelesqueletoaxial.
La clavcula, aunque diseada como hueso largo, no posee cavidad medular, sino que se
componedehuesoesponjosoconunacscaradehuesocompacto.
Lasuperficiedelaclavcula,justodebajodelapielydelmsculopIatisma(quesignificalmina
plana en griego) del tejido subcutneo, es lisa. El tubrculo del toideo es una prominencia que
seala la insercin del deltoides, msculo responsable del contorno redondeado del hombro.
Lacarainferiordelaclavculaesrugosa,porqueexistenrobustosligamentosquelaunencon
la1acostilla,cercadesuextremoesternal,ysuspendenlaescpuladesuextremoacromial.El
tubrculo conoideo prximo a la extremidad acromial de la clavcula, ofrece la insercin al
ligamentoconoideoporcinmedialdelligamentocoracoclavicular.Elsurcodelterciomediodela
clavcula es el lugar donde se inserta el msculo subclavio. Ms medidamente se sita la
impresin del ligamento costoclavicular que une la 1 costilla a la clavcula. Cerca de la
extremidad acromial de la clavcula est la lnea trapezoidea , en la que se inserta el ligamento
trapezoideoeslaporcinlateraldelligamentocoracoclavicular.

Figura1.2.Loshuesos delmiembrosuperior.A.Visinanteriordelesqueletoapendicularsuperior.Laclavculayla
escpula(omplato)delosladosderechoeizquierdoformanlacinturaescapularlosdemshuesosrepresentanel
esqueleto del miembro libre. B. Visin superior de la parte apendicular superior y torcica del esqueleto axial.
Obsrveselarelacinentrelaescpulaylascostillas,ascomolasvrtebrastorcicas.Laescpulacubrepartesde
la2aala7acostillas.Elmiembrosuperiorseapoyayquedaestabilizadoporlosmsculostoracoapendiculares,que
se extiendendesdelascostillasylasvrtebras(esqueletoaxial)hastaelmiembro(esqueletoapendicular),creando
unaarticulacinescapulotorcicaconceptualentrelaescpulaylaparedtorcica.
1.1.2Laescpula
La escpula (omplato) es un hueso triangular y plano de la cara posterolateral del trax que
cubrela2ala7macostilla.Lacaracostal,cncava,decasitodalaescpulaformaunagran
fosa subescapular la cara posterior, convexa, est dividida de manera desigual porla escpula
en una pequea fosa supraespinosa y una fosa infraespinosa, mucho mayor. Las superficies
seas anchas de las tres fosas ofrecen insercin para msculos poderosos. El cuerpo de la
escpula, triangular, es fino y translucido por encima y por debajo de la espina, aunque sus
bordes,sobretodoellateral,esalgomasGrueso.Laespinadelaescpula,unarobustacresta
sea,secontinalateralmenteenformadeunaexpansinplana,elacromion,queformala"punta
subcutneadelhombro"ysearticulaconelextremoacromialdelaclavcula.Lasuperficielateral
delaescpuladalacavidadglenoideaenlapartesuperolateral,dondesearticulalacabezadel
5

humero por la articulacin escapulohumeral (hombro) (Fig. 1.2B). La apfisis coracoides se

encuentraencimadelacavidadglenoideayseproyectaanterolateralmente.Eltamao,laformay
ladireccindeestaapfisisseparecenaladeundedodobladoqueapuntarahaciaelhombro.
La escpula dispone de bordes medial, lateral y superior, y ngulo superior, lateral e inferior.
Cuandoelcuerpodelaescpulaestenposicinanatmica,elbordemedialfinodelaescpula
sigueparaleloyunos5cm.lateralalasapfisisespinosasdelasvrtebrastorcicas(fig.1.2B)
poresosueledenominarsebordevertebral.Elbordelateraldelaescpulaasciendelateralmente
desde el ngulo inferior hacia el vrtice de la axila de aqu que, a menudo, se conozca como
borde axilar. El borde lateral contiene una barrita sea gruesa que impide que la regin de la
escpulaquesoportalacargasecombe.Elbordelateralterminaenelngulolateraltroncaldela
escpula, porcin ms densa del hueso donde se encuentra la cavidad glenoidea, la apfisis
ensanchadayadyacenteeslacabezadelaescpula.Laconstriccinentrelacabezayelcuerpo
representaelcuellodelaescpula.Elbordesuperior delaescpulasecaracteriza
por la escotadura supraescapular (escotadura escapular), cerca de la unin de los dos tercios
mediales con el lateral. La escotadura se encuentra all donde el borde superior se une con..la
base de la apfisis coracoides. El borde superior es el ms fino y corto delos tres. La cavidad
glenoidea, que aloja la cabeza del hmero, es una fosa delgada, cncava y ovalada, que mide
unos4cm.delongitudy2a3cm.deanchuraestacavidadmiraanterolateralmenteyalgohacia
elplanosuperior.
Laescpulapuedeefectuarunmovimientoconsiderablesobrelaparedtorcicaporlaarticulacin
escapulotoracicaconceptual.Estosmovimientos,quedanlibertadmiembroinferior,secomentan
ms adelante, junto con los de la escpula. Adems de ofrecer insercin para los msculos, la
cavidadglenoideadelaescpulaformalacavidaddelaarticulacindelhombro.
Fig.1.3

1.1.3Elhmero
El hmero (el hueso del brazo), el hueso ms grande del miembro superior, se articula con la
escpula por la articulacin escapulohumeral (hombro), y con el radio y el cubito por la
articulacindelcodo(Fig.1.2).Elextremoproximaldelhmerotieneunacabeza,uncuelloylos
tubrculosmayory menor.Lacabezadelhumero,conformaesfrica,searticulaconlacavidad
glenoidea dela escpula. El cuello anatmico del humero lo forma el surco que circunscribe la
cabezayseparastadelostubrculosmayorymenor.Launindelacabezayelcuelloconel
cuerpodelhmeroestmarcadaporlostubrculos(tuberosidades)mayory menor,queofrecen
insercinypalancaparaalgunosmsculosescapulohumerales.Eltubrculomayor(troquiter)se
encuentraenelbordelateraldelhmeroyeltubrculomenor(troqun)seproyectahaciadelante.
Elsurcointertubercular(surcobicipital)separalostubrculos.Elcuelloquirrgicodelhmeroesla
parteestrecha,distalalostubrculosyalascrestasquedesciendendestos,queflanqueanel
surcointertubercular.Elcuelloquirrgicoesunazonafrecuentedefracturadelhmero.
El cuerpo del hmero se caracteriza por dos rasgos llamativos: la tuberosidad deltoidea, lateral,
parala insercin del msculo deltoides, y el surco oblicuo del nervioradial, enla cata posterior,
dondesealojanelnervioradialylaarteriabraquialprofunda,quepasanentrelascabezasmedial
ylargayluegolateraldelmsculotrcepsbraquial.Laextremidadinferiordelhmeroseensancha
enlascrestassupracondileasmedialylateral,ydespusterminaenunasproelongacionesmedial
y lateral, sta muy prominente, los epicondilios , lugares de insercin muscular. La extremidad
distal del hmero est formada por los epicndilos, la trclea, el cndilo humeral y las fosas
olecraneana, coronoidea y radial (Fig. 1.5). En la extremidad distal hay dos caras articulares: el
cndilohumeral,lateral,quesearticulaconlacabezadelradio,ylatrclea,medial,quelohace
con la extremidad proximal (escotadura troclear) del cbito (Fig. 1.1). Encima y delante de la
trclea se encuentra la fosa corono idea, que recibe la apfisis coronoides del cbito durante la
flexin completa del codo, y detrs, la fosaoleocraneana, que acomoda el olcranon del cbito
durante la extensin completa del codo. Encima y delante del cndilo humeral, la fosa radial,
delgada,alojaelbordedelacabezadelradiocuandoelantebrazoesttotalmenteflexionado.
Fig.1.5

1.1.4Elcbito
El cbito hueso estabilizador del antebrazo es el ms medial y largo de los dos huesos del
antebrazo(Fig.1.6y1.7).Suextremidadproximaltienedosproyeccionesllamativas,elolcranon,
queseproyectaproximalmentedesdelacaraposterior,ylaapfisiscoronoides,quelohacehacia
delante. La cara anterior del olcranon da la pared posterior de la escotadura trodear, que se
articula con la trclea del hmero. En la cara lateral de la apfisis coronoides aparece una
concavidadredondaylisa,laescotaduraradial,quesearticulaconlacabezadelradio.Debajode
la apfisis coronoides se encuentra la tuberosidad del cbito (Fig. 6.6). para la insercin del
tendnbicipital.Laextremidadproximaldelcbitosepareceaunallaveparatubos:elolcranon
representalamordazasuperior(maxilarsuperior),ylaapfisiscoronoides,lainferior(mandbula)
la escotadura troclear constituira la "boca de la llave". El olcranon y la apfisis coronoides
sujetanlatrcleadelhmerodemaneraparecidaacomounallavesujetaeltubo(Fig.1.6,ByC).
Debajo de la escotadura radial, en la cara lateral del cbito, aparece una cresta destacada, la
cresta del msculo supinador. Entre ella y la parte distal de la apfisis coronoides se encuentra
una concavidad, la fosa del msculo supinador. La porcin profunda del msculo supinador se
insertaenlacrestaylafosaquellevansunombre.Elcuerpodelcbitoesgruesoycilndricoen
la parte proximal, pero se adelgaza en sentido distal (Fig. 1.7 A). En su extremidad distal,
estrecha,seobservaunensanchamientorepentino,quecrealacabeza,conformadedisco,yuna
pequeaapfisisestiloides,cnica.Lacabezadelcbitotieneunalocalizacindistal(esdecir,en
la mueca). La articulacin entre el cbito y el hmero facilita, ,en principio, slo la flexin y la
extensin del codo, si bien durante la pronacin y supinacin del antebrazo se produce cierto
gradode"bamboleo"(separacinaproximacin).
Fig.1.6
8

1.1.5Elradio
Elradioeselmslateralycortodelosdoshuesodelantebrazo.Suextremidadproximalconsta
deunacabezacilndricacorta(comoundiscogrueso),uncuelloyunatuberosidadquesedirige
medialmente(Fig.1.7,AYB).Enlazonaproximal,lacarasuperiorlisadelacabezadelradioes
cncava, y en ella se articula el cndilo humeral duran te la flexin y extensin del codo. La
cabezatambinsearticulaenlaperiferiaconlaescotaduraradialdelcbitoaspues,lacabeza
est cubierta de cartlago articular. El cuello del radio est relativamente estrechado entre la
cabezaquelodesbordaylatuberosidad.Latuberosidaddelradio,ovalada,separalaextremidad
proximal(cabezaycuello)delradiodelcuerpo.Elcuerpodelradioposeeunaconvexidadlateraly
va ensanchndose de forma paulatina en su descenso. La extremidad distal del radio es, en
esencia,rectangularenunaseccintransversal.Lacaramedialdaunaconcavidad,laescotadura
cubital,dondesealojalacabezadelcbito.Delacaralateral.seextiendelaapfisisestiloidesdel
radio. El tubrculo dorsal, que se proyecta hacia la parte posterior (Fig. 1.7, AC), se encuentra
entre los surcos que dan paso a los tendones de los msculos del antebrazo (Fig. 1.7 D). La
apfisisestiloidesradialesmuchomsgrandequelacubitalyseextiendecasiuntravsdededo
ms en sentido distal. Estarelacin tieneinters clnico cuando se fracturan elcbito, el radioo
ambosalavez.
Fig.1.7
9

1.1.6Loshuesosdelamano
Elesqueletodelamuecaelcarpoconstadeochohuesos,dispuestosendoshilerasdecuatro
(Fig. 1.8). Estos pequeos huesos explicanla flexibilidad dela mueca. El carpo tiene una gran
convexidadposterior,deladoalado,yunaconcavidadanterior.Lasdoshilerasdehuesossedes
lizan sobre s aumentando el movimiento por la articulacin radiocarpiana o de la mueca
adems, cada hueso se desliza sobre los vecinos. Los huesos del carpo estn unidos por
ligamentosinterseos.Delacaralateralalamedial,loscuatrohuesosdelahileraproximalson:
Elescafoides,unhuesoconformadebarquilla,quesearticulaproximalmenteconelradio
ytieneunprominentetubrculo.
Elsemilunar,unhuesoconformadesemiluna,quesearticulaproximalmenteconelradioy
esmsanchopordelantequepordetrs.
Elpiramidal,unhuesodeformapiramidal,contresngulos,quesearticulaproximalmente
coneldiscoarticulardelaarticulacinradiocubitaldistal.
El pisiforme, un pequeohueso, con forma de guisante, que radica enla cara palmar del
piramidal.
Loscuatrohuesosdelahileradistaldelcarposon,delacaralateralalamedial:
Eltrapecio,concuatrolados.
Eltrapezoide,conformadecua..
Elgrande,conunacabezaredonda.
Elganchoso,deformacuneiforme,conunaapfisisdenominadagancho.
Lascarasproximalesdelahileradistaldehuesossearticulanconlahileraproximaldeloshuesos
delcarpo,ylasdstales,conlosmetacarpianos.
Elesqueletodelamano,entreelcarpoylasfalangesmetacarpo,secomponedeloscincohuesos
metacarpianos. Cada hueso tiene un cuerpo y dos extremidades. Las extremidades dstales o
cabezas de los metacarpianos searticulan con las falanges proximales y forman losnudillos del
puolasextremidadesproximalesobasesdelosmetacarpianossearticulanconloshuesosdel
carpa. El 1er metacarpiano (del dedo pulgar) es el ms grueso y corto de todos. El 3er
metacarpianosecaracterizaporlaapfisisestiloides,situadaenlacaralateraldesubase.
Cadadedoconstadetresfalanges,salvoel1o(elpulgar),queslotienedos(sinembargo,son
ms robustas que las de los dems dedos). Cada falange tiene una base proximal, una cabeza
distalyuncuerposituadoentreambas(Fig.1.8).Lasfalangesproximalessonmsgrandes,las
mediastienenuntamaointermedioylasdstalessonlasmspequeas.Cadafalangeterminal
seaplanayexpandeensuextremidaddistalparadarellechoinguinal.
10

Fig.1.8.
1.2LASESTRUCTURASSUPERFICIALESDELMIEMBROSUPERIOR
Eltejidosubcutneo(fasciasuperficial),quecontienelagrasaylafasciaprofundaquerodealos
msculos,seencuentraenlaprofundidaddelapiel.Sinadaseinterpone(nimsculo,nitendn,
nibolsa,porejemplo)entrelapielyelhueso,lafasciaprofundasueleinsertarseenelhueso.
1.2.1Lafasciadelmiembrosuperior
La fascia de la regin pectoral se inserta ,en la clavcula y en el esternn. La fascia pectoral
envuelveelmsculopectoralmayorysecontinaporabajoconlafasciadelaparedanteriordel
abdomen. La fascia pectoral abandona el borde lateral del msculo pectoral mayor,
transformndose en la fascia axilar que forma el suelo de la axila. Una capa de fascia la fascia
clavipectoral se extiende desde la fascia axilar, envolviendolos msculos pectoral menor y sub
clavio, para insertarse por ltimo en la clavcula . La porcin de la fascia clavipectoral, situada
encima del msculo pectoral menor la membrana costocoraeoides, es perforada por el nervio
pectoral lateral que inerva, sobre todo, el msculo pectoral mayor. La parte de la fascia cla
vipectoral situada debajo del msculo pectoral menor del ligamento suspensorio de la axila
soportalafasciaaxilarytirahaciaarribadestaydelapielinfrayacentedurantelaseparacindel
brazo,creandolaaxila.
UnavainadelafasciaprofundalafasciabraquialenvuelveelbrazoamododefundaYseconti
na,porarriba,conlascapaspectoralyaxilardelafascia.Lafasciabraquialseinserta,porabajo,
en los epicndilos del hmero y en el olcranon del cbito, y se contina con la fascia
antebraquial,lafasciaprofundadelantebrazo.Existendostabiquesintermusculareslostabiques
intermusculares medial y lateral, que se extienden desde la cata profunda de la fascia braquial
hasta las crestas supracondileas mediar y lateral del hmero, dividiendo el brazo en los
compartimientos faciales anterior (flexor) y posterior (extensor) cada uno de ellos contiene
msculos que cumplen funciones similares, nervios y vasos sanguneos. Estos compartimientos
facialesestnseparadosporunamembranainterseaquecomunicaelradioconelcbito.
11

La fascia antebraquial se engruesa por la cara posterior sobre las extremidades dstales del
radioydelcbito,dandounabandatransversa,elretinculoextensor,quemantienelostendones
de los msculos extensores en su posicin. La fascia antebraquial tambin se engruesa por la
cara anterior, que se contina con el retinculo extensor, aunque carezca de nombre oficial
algunosautoreslaidentificancomoligamentopalmardelcarpo.Inmediatamentedistar,peroenun
plano ms profundo que el anterior, la fascia antebraquial se contina como retinculo flexor
(ligamento transverso del carpo). Este fascculo fibroso se extiende entre las prominencias
anteriores delos huesos externos del carpoy transforma la concavidad anteriordel carpo en un
tneldelcarpo,porelquepasanlostendonesdelosmsculosflexoresyelnerviomediano.
La fascia profunda de la mano se contina con la antebraquial a travs de los retinculos
extensoryflexor.Lapartecentraldelafasciapalmarlaaponeurosispalmaresgruesa,tendinosa
y triangular esta situada encima del compartimiento central de la palma y tiene un vrtice
proximal, que se contina con el tendn del msculo palmar largo (cuando est presente este
msculo). La aponeurosis da cuatro engrosamientos caractersticos, que se irradian a las bases
delos dedos y se continan conlas vainas tendinosas fibrosas delos dedos. Estas bandas son
atravesadasdistalmenteporelligamentotransversodelmetacarpo,superficial,queformalabase
de la aponeurosis palmar triangular. Desde la aponeurosis palmar hasta la piel se extienden
innumerablesligamentoscutneosdiminutosyrobustos.Estosligamentosmantienenlapielunida
alaaponeurosisypermitenunligerodeslizamientodeaqulla.
1.2.2Losnervioscutneosdelmiembrosuperior
Los miembros cutneos del miembro superior siguen un patrn general, fcil de entender si se
recuerdaqueduranteeldesarrollolosmiembroscrecencomoprotrusioneslateralesdeltroncoy
queel1erdedo(dedopulgardelamanoodedogordodelpie)seencuentraenlacaracraneal(el
pulgarsedirigehaciaarriba).Aspues,lacaralateraldelmiembrosuperioresmscranealquela
medial.Cuandoseseparaelmiembrohastaelplanohorizontalconelpulgardirigidohaciaarriba,
sepuedeobservarlaprogresindelainervacinsegmentaradelasdistintasregionescutneas
entornoalmiembroextendido(Fig.1.9):
Los nervios C3 y C4 inervan la regin de la base del cuello y se extienden lateralmente

sobreelhombro.
El nervio C5 inerva la cara lateral del brazo (es decir, la cara superior con el miembro
extendido).
ElnervioC6inervalacaralateraldelantebrazoyelpulgar.
El nervio Cl inerva los dedos medio y anular y la parte media de la cara posterior del
miembro.
ElnervioC8inervaeldedomeique,lacaramedialdelamanoyelantebrazo(esdecir,la
carainferiordelmiembroextendido).
ElnervioTIinervalapartemediadelantebrazohastalaaxila.
ElnervioT2inervaunapequeapartedelbrazoylapieldelaaxila.
Lamayoradelosnervioscutneosdelmiembrosuperiorderivandelplexobraquial,unagranred
nerviosaformadaporlosramosventralesdel5tonerviocervicalhastael1ernerviotorcico.Sin
12

embargo, los nervios para el hombro provienen del plexo braquial, una red nerviosa compuesta
por una serie de bucles nerviosos creados entre los ramos primarios adyacentes de los cuatro
primerosnervioscervicales,quetambinrecibenramoscomunicantesgrisesdelgangliocervical
superior. El plexo cervical radica en la profundidad del msculo esternocdomastoideo, sobre la
caraanterolateraldeltronco.Losnervioscutneosdelbrazoydelantebrazosonlossiguientes:
Los nervios supraclaviculares (C3, C4) pasan delante de la clavcula, inmediatamente

detrs del platisma, e inervan la piel de la clavcula y la cara superolateral del msculo
pectoralmayor.
Los nervios cutneos posteriores del brazo,ramos del nervio radial, se distribuyen por la
pieldelacaraposteriordelbrazo.
Elnerviocutneoposteriordelantebrazo,tambinramodelnervioradial,sedirigealapiel
delacaraposteriordelantebrazo.
Elnerviocutneosuperolateraldelantebrazo,ramoterminal
del nervio axilar, emerge
debajo del borde posterior del msculo deltoides y se dirige a la piel situada en la parte
inferior de este msculo y en la cara lateral del antebrazo en un trayecto corto, bajo la
insercindistal,hastaalcanzarlacaralateraldelbrazoalgoporencimadelazonamedia.
El nervio cutneo inferolateral del brazo, ramo del nervio radial, llega a la piel de la cara
inferolateraldelbrazoysueleserunramodelnerviocutneoposteriordelantebrazo.
Elnerviocutneolateraldelantebrazo,ramoterminaldelnerviomusculocutneo,inervala
pieldelacaralateraldelantebrazo.
Elnerviocutneomedialdelbrazoemergedelfascculomedialdelplexobraquial,seune
en la axila con elramo cutneo lateraldel 2o nerviointercostal einervalapiel dela cara
medialdelbrazo.
El nerviointercostobraquial,ramo cutneo lateral del 2o nervio intercostal de C2, tambin
contribuyealainervaciondelapielenlacaramedialdelbrazo.
El nervio cutneo medial del antebrazo sale del fascculo medial del plexo braquial y se
dirigealapieldelascarasanteriorymedialdelantebrazo.
13

Fig.1.9A
14

Fig.1.9B
15

1.3ELBRAZO
Elbrazoseextiendedesdeelhombrohastaelcodo.Laarticulacindelcodopermitedostiposde
movimiento: flexinextensin y pronacinsupinacin. Los msculos responsables de estos
movimientossedividendemaneraclaraenlosgruposanterioryposterior.Laaccinprincipalde
ambos grupos tiene lugar en el codo, aunque algunos msculos tambin acten sobre la
articulacinescapulohumeral.Lapartesuperiordelhmeroofreceinsercinparalostendonesde
losmsculosdelhombro.
Fig.1.10
1.3.1Losmsculosdelbrazo
Deloscuatromsculosdelbrazo,lostresflexores(bcepsbraquial,braquialycoracobraquial)se
encuentran en el compartimiento anterior y son inervados por el nervio musculocutneo (Fig.
1.10), Y el extensor (trceps braquial) esta en el compartimiento posterior y es inervado por el
nervioradial.Elmsculoancneo,delacaraposteriordelcodo,seuneenparteconeltrcepsen
rigoresunaprolongacindistaldeestemsculo.
1.3.2Elmsculobcepsbranquial
Comosupropionombreindica,lainsercinproximaldeestemsculofusiformetienedoscabezas.
Los dos vientres musculares se unen justo distalmente ala parte media del brazo(tabla6.5). El
16

bcepssesitaenelcompartimientoanteriordelbrazo(tabla6.6).Cuandoseextiendeelcodo,el
bceps es un simple flexor del antebrazo, pero cuando se flexiona el codo y se necesita ms
potencia para vencer cierta resistencia, el msculo bceps se erige en el principal supinador del
antebrazo(elmaspoderoso),porejemplocuandounapersonadiestraintroduceuntornilloenuna
maderadura.Asimismo,seutilizaparainsertarunsacacorchosoextraerelcorchodeunabotella
de vino. El msculo bceps apenas opera durante la flexin del antebrazo en posicin prona. El
tendn redondeado de la cabeza larga del bceps cruza la cabeza del humero dentro de la
cavidad de la articulacin escapulohumeral. .Este tendn, rodeado de membrana sinovial,
desciende por el surco intertubercular del hmero. Existe una banda ancha, el ligamento
transverso del hmero, que pasa desde el tubrculo menor al tubrculo mayor del hmero y
transformaelsurcointertubercularenunconducto.Este.ligamentosujetaeltendndelacabeza
larga del msculo bceps dentro del surco. Distalmente, el tendn se une en la tuberosidad del
radio. La bolsa bicipitorradial separa el tendn bicipital de la parte anterior de la tuberosidad del
radioyreducesuabrasin.
Elmsculobcepssecontinadistalrmentecomolaaponeurosisbicipital,unabandamembranosa
triangular que va desde el tendn bicipital, por la fosa cubital, para unirse con la fascia
antebraquial (profunda), que cubre los msculos flexores de la cara medial del antebrazo (tabla
6.5),einsertarsepormediodelafasciaantebraquialenelbordesubcutneodelcubito.Laporcin
proximal de la aponeurosis bicipital se palpa con facilidad a su paso oblicuo sobre la arteria
braquialyelnerviomedianoEstaaponeurosisprotegeestasyotrasestructurasdelafosacubital.
Adems,contribuyeareducirlapresindeltendnbicipitalsobrelatuberosidaddelradiodurante
lapronacinylasupinacindelantebrazo.Cercadeun10%delaspersonastienenuna3cabeza
en el bceps, que surge en la parte superomedial del msculo braquial (con la que se une). En
general, esta 3er cabeza est detrs de la arteria braquial. Para explorar el msculo bceps se
flexionacontraresistenciaelcodoconelantebrazosupinado.Silaaccinesnormal,elmsculo
debecrearunaprominenciaenlacaraanteriordelbrazoquesepalpaconfacilidad.
1.3.3Elmsculobranquial
Estemsculofusiformeyplanoqueda(enlaprofundidad)delbceps.Suinsercindistalcubrela
parteanteriordelcodo(tabla6.5).Elmsculobraquialeselprincipalflexordelantebrazoflexiona
el antebrazo en todas las posiciones y durante los movimientos lento y rpido. Cuando se
extiende lentamente el antebrazo, el msculo braquial endereza el movimiento mediante una
relajacin lenta (p. Ej., se utiliza para alzar o dejar con cuidado una taza de t). El msculo
braquialsiempresecontraedurantelaflexindelcodoyeselprincipalresponsabledelmanteni
mientodelaflexin.Debidoasusmltiplesfunciones,seconsideracomoelcaballodetirodelos
flexoresdelcodo.
1.3.4Elmsculocoracobraquial
Estemsculoelongadodelapartesuperomedialdelbrazoconstituyeunareferenciamuytil(ta
bla 6.5). Por ejemplo, el nervio musculocutneo lo atraviesa y la porcin distal de su insercin
indica la posicin del orificio nutricio del hmero. El msculo coracobraquial ayuda a flexionar y
separarelbrazo,ascomoaestabilizarlaarticulacinescapulohumeral.Juntoconelmsculodel
toidesylacabezalargadeltrceps,acta"enderivacin",oponindosealaluxacininferiordela
cabezadelhmero.
El nervio mediano, la arteria braquial o ambos se dirigen hasta la profundidad del msculo
17

coracobraquialypuedensercomprimidosporste.
1.3.5Elmsculotrcepsbraquial
Este gran msculo fusiforme se encuentra en el compartimiento posterior del brazo (tabla 6.5).
Como su propio nombre indica, posee tres cabezas: larga, lateral y medial. El trceps es el
principal extensor del codo. Como la cabeza larga atraviesa el hombro, el trceps ayuda a
estabilizar la articulacin escapulohumeral aproximada y acta en derivacin, oponindose a la
luxacininferiordelacabezahumeral.Eltrcepstambinfacilitalaextensinylaaproximacindel
brazo.Enlazonaproximalalainsercindistalseencuentralabolsaolecraneanasubtendinosa,
quereducelafriccinentreeltendndeltrcepsyelolcranon.Paraexplorarelmsculotrceps
(oparadeterminarelniveldelesindelnervioradial)seseparaelbrazo90yluegoseextiendeel
antebrazo flexionado contra la resistencia del explorador. Si la accin es normal, el msculo
trceps se debe ver y palpar. La fuerza ha de ser comparable a la del msculo contralateral,
teniendosiempreencuentasisetratadeunapersonadiestraozurda.
18

1.3.6Elmsculoancneo
Este es un msculo pequeo, triangular, relativamente menor de la cara posterolateral del codo
suele unirse, en parte, al trceps (tabla 6.5). El msculo ancneo ayuda al trceps a extender el
antebrazo y se opone a la separacin del cubito durante la pronacin del antebrazo. Se dice,
adems, que tensa la cpsula de la articulacin del codo, impidiendo que sea pellizcada al
extenderlaarticulacin.
19

1.3.7Elnervioradial
Este nervio, prolongacin directa del fascculo posterior del plexo braquial inerva todos los
msculos del compartimiento posterior del brazo. El nervio radial entra en el brazo detrs de la
arteria braquial, medialal hmero ydelantedela cabeza larga delmsculo trceps . Este nervio
desciendelateralmenteconlaarteriabraquialprofundaypasaporelcuerpodelhmerodentrodel
surco que lleva su nombre Antes de entrar en el surco enva ramos para las cabezas larga y
lateraldeltrceps.Elramoparalacabezamedialnacedentrodelsurcodelnervioradial.Unavez
quealcanzaelbordelateraldelhmero,elnervioperforaeltabiqueintermuscularlateralysigue
descendiendoporelcompartimientoanteriordelbrazo,entrelosmsculosbraquialybraquirradial
20

hastalaalturadelepicndilolateraldelhmero.Finalmente,elnervioradialsedivideenlosramos
profundoysuperficial.
El ramo profundo del nervio radial tiene una distribucin completamente muscular y articular. El
ramosuperficialdelnervioradialtieneunadistribucinexclusivamentecutnea,queseocupade
lasensibilidaddeldorsodelamanoydelosdedos.
1.3.8Elnerviomediano
Estegrannerviodelbrazosecreaenlaaxilaporlauninentreunarazlateraldelfascculolateral
yunarazmedialdelfascculomedialdelplexobraquial.Elnerviomedianosedirigedistalmente
porelbrazo,alprincipioenlacaralateraldelaarteriabraquial,hastaquealcanzalapartemedial
delbrazo,Yluegosecruzaalacaramedial,dondeentraencontactoconelmsculobraquial.El
nerviomedianocontinadescendiendohastalafosacubital,dondesesitaenlaprofundidadde
laaponeurosisbicipitalydelavenamedianacubital.Elnerviomedianonoenvaramasenlaaxila
nienelbrazo,sinoquepermiteramosarticularesparaelcodo.
1.3.9Elnerviocubital
Es el mayor de los dos ramos terminales del fascculo medial del plexo braquial . Se dirige
distalmente,delantedeltrceps,porlacaramedialdelaarteriabraquial.Alllegaralterciomedio
del brazo perfora el tabique intermuscular, medial con la arteria colateral superior del cubito, y
desciende entre el tabique yla cabeza medial del msculo trceps. El nervio cubital pasa detrs
delepicndilomedialyllegaalantebrazomedialalolcranon.Detrsdelepicndilomediallugar
dondeelnerviocubitalseconocecomo"huesoloco"porelvulgo seencuentrasuperficial,fcil
mente palpable y vulnerable a laslesiones. El nervio cubital no enva ramos para el brazo, sino
fibrasarticularesparaelcodo.
21

1.4LOSMSCULOSDELANTEBRAZO
Los msculos del antebrazo actan sobre las articulaciones del codo, mueca y dedos. Los
msculoscreanunasmasascarnosasenlaparteproximaldelantebrazo,queseextiendenhacia
abajodesdelosepicndilosmedialylateraldelhmero.Lostendonesdeestosmsculospasan
porlapartedistaldelantebrazoysecontinanporlamueca,manoydedos.
1.4.1Losmsculosflexorespronadoresdelantebrazo
Losmsculosflexoresdelantebrazoseencuentranenelcompartimientoanterior(flexorpronador)
delantebrazoyestnseparadosdelosmsculosextensoresporelradioyporelcubito,ascomo
por la membrana intersea que los comunica. Los tendones de la mayora de los msculos
flexoresselocalizanenlacaraanteriordelamuecayquedansujetosporelligamentopalmardel
carpoyelretinculoflexor,engrosamientosdelafasciaantebraquial.Losmsculosflexoresse
disponenencuatrocapasysedividenendosgrupos,superficialyprofundo(tabla6.6).
Un grupo superficial de cinco msculos (pronador redondo, flexor radial del carpo, palmar largo,
flexorcubitaldelcarpoyflexorsuperficial.delosdedos[FSO])todosestosmsculosseinsertan,
almenos,enparteatravsdeuntendnflexorcomndesdeelepicndilomedialdelhmero,la
insercin comn de los flexores. Un grupo profundo de tres msculos (flexor profundo de los
dedos [FPO], flexor largo del pulgar y pronador cuadrado). Los cinco msculos superficiales
atraviesan el codo, y los tres profundos, no. Con excepcin del msculo pronador cuadrado,
cuanto ms distal quede la insercin distal del msculo, ms distal y profunda se encuentra su
insercinproximal.
Todos los msculos del compartimiento anterior del antebrazo son inervados por los nervios
mediano,cubitaloporambos(casitodos,porelnerviomedianotanslounmsculoymedioson
inervados por el nervio cubital). Desde el punto de vista funcional, el msculo braquiorradial
flexionaelantebrazo,peroseencuentraenelcompartimientoposterior(posterolateral)oextensor
y, por eso, recibe inervacin del nervio radial en consecuencia, este msculo constituye una
importante excepcin a la norma de que el nervio radial slo inerva msculos extensores y que
todoslosflexoresseencuentranenelcompartimientoanterior(flexor).
Los msculos flexores largos de los dedos (FSO y FPO) tambin flexionan las articulaciones
metacarpofalangias y de la mueca. El FPO flexiona los dedos de manera lenta su efecto es
reforzadoporeldelFSOcuandoseprecisavelocidadyflexincontraciertaresistencia.Cuando
se flexiona la mueca al mismo tiempo que las articulaciones metacarpofalngicas e
interfalngicas,losmsculosflexoreslargosdelosdedosoperansobreunadistanciamenorentre
las inserciones, y el resultado de su contraccin es, como cabe suponer, menor. Al extender la
muecaaumentaladistanciaoperativaysucontraccinresultamseficazypermiteunaprensin
fuerte. Los tendones de los flexores largos de los dedos cruzan la porcin distal del antebrazo,
mueca y palma, para continuar hasta los cuatro primeros dedos: el FSD flexiona las falanges
medias,yelFPD,lasdstales.
22

1.4.2Elmsculopronadorredondo
Este msculo fusiforme prona el antebrazo y flexiona el codo. Posee dos cabezas de insercin,
proximal una de ellas es el tendn comn de los msculos flexores. Su insercin distal se
encuentraenelpuntomslateraldelradio(aproximadamente,enlamitaddesucuerpocurvado)
para disponer del mximo brazo de palanca. El msculo pronador redondo destaca cuando se
flexionamuchoypronaelantebrazosubordelateralconfiguraellmitemedialdelafosacubital.
Paraexplorarelmsculopronadorredondosedebepronarcontraresistenciaelantebrazoapartir
deldecbitosupino.Silaaccinesnormalseverypalparelmsculoenelbordemedialdela
fosacubital.
1.4.3Elmsculoflexorradialdelcarpo
Este msculolargoyfusiformeseencuentra medialalmsculopronadordelhombro.Suvientre
carnoso del tercio medio del antebrazo se prolonga con un tendn largo y aplanado, que se
transforma en un cordn conforme se aproxima a la mueca. El msculo flexor radial del carpo
produceflexin(cuandoactaconelflexorcubitaldelcarpo)yseparacindelamueca(cuando
se contrae con los extensores radiales largo y corto del carpo). Si acta solo produce una
combinacinde flexin y separacin simultnea dela mueca, con desplazamiento anterolateral
delamano.Parallegarasuinsercindistal,eltendnatraviesaunconductodelapartelateraldel
retinclo flexor y un surco vertical del trapecio. El tendn del msculo flexor radial del carpo
constituye una buena referencia de la arteria radial, que queda justo lateral . Para explorar el
msculo flexor radial del carpo se pide al sujeto que flexione la mueca oponiendo cierta
resistencia.Silaaccindelmsculoesnormalsedebeverypalparconfacilidad.
1.4.4Elmsculopalmarlargo
Este pequeo msculo fusiforme falta a uno o a ambos lados (de ordinario, el izquierdo) en un
14% de las personas, pero sus acciones no desaparecen. Posee un vientre corto y un tendn
largo, que discurre superficial al retinculo flexor y se inserta en l y en el vrtice de la
aponeurosis palmar. El tendn del msculo palmar largo representa una gua til del nervio
medianoenlamueca.Estetendnseencuentraenlaprofundidadyalgomedialalnervio,antes
deentrarenlaprofundidaddelretinculoflexor.Paraexplorarelmsculopalmarlargoseflexiona
lamuecayseaproximanlasyemasdeldedomeiqueydelpulgar.Sielmsculoestpresente
yactadeformanormaldebeverseypalparseconfacilidadsutendn.
1.4.5Elmsculoflexorcubitaldelcarpo
Es el ms medial de los msculos flexores superficiales. El flexor cubital del carpo flexiona y
aproximalamanoporlamuecademanerasimultneasisecontraeensolitario.Siactaconel
msculoflexorradialdelcarpaflexionalamueca,ysilohaceconelmsculoextensorcubitaldel
carpa, la aproxima. Tiene dos cabezas (humeral el tendn flexor comn y cubital), porentrelas
cualescaminaelnerviocubitalhaciaelantebrazo.Estemsculoresultaexcepcionalentrelosdel
compartimientoanterior,porqueesttotalmenteinervadoporelnerviocubital.
El tendn del msculo flexor cubital del carpo supone una referencia del nervio y de la arteria
cubitales,queseencuentranenlacaralateraldelamueca.Paraexplorarelmsculocubitaldel
23

carpo se ruega a la persona que ponga la cara posterior del antebrazo y dela mano sobre una
tabla plana. Luego se le pide que flexione la mueca contra la resistencia del explorador, que
palpaalmismotiempoelmsculoysutendn.
1.4.6Elmsculoflexorsuperficialdelosdedos
El msculo flexor superficial de los dedos es el msculo superficial ms grande del antebrazo.
Peseaincluirseenestelugarconelgruposuperficialdemsculosdelantebrazo,quedisponende
unainsercinflexoracomny,portanto,cruzanelcodo,estemsculoenrealidadcreaunacapa
intermediaentrelosgrupossuperficialyprofundo.Elmsculoflexorsuperficialdelosdedostiene
doscabezashumerocubitalyradial,pordondepasanelnerviomedianoylaarteriacubital.Cerca
delamueca,elflexorsuperficialdelosdedosdacuatrotendonesqueviajan'enlaprofundidad
delretinculoflexorporeltneldelcarpahacialosdedos.Loscuatrotendonesdelosdedosestn
encerrados(juntoconloscuatrotendonesdelmsculoflexorprofundodelosdedos)enunavaina
sinovialflexoracomn.Elflexorsuperficialdelosdedosflexionalasfalangesmediasdeloscuatro
primeros dedos de la mano por las articulaciones interfalngicas proximales. Si se mantiene su
accin,tambinflexionalasfalangesproximalesporlasarticulacionesmetacarpofalngicasydela
mueca.Paraexplorarelmsculoflexorsuperficialdelosdedosseflexionaunodelosdedospor
la articulacin interfalngica proximal, oponiendo resistencia, y se sujetan los Otros tres
extendidos para inactivar el msculo flexor profundo. Los msculos siguientes forman la capa
profundadelosmsculosflexoresdelantebrazo.
1.4.7Elmsculoflexorprofundodelosdedos.
El grueso FPDes elnico msculo que flexionalas articulacionesinterfalngicas dstales de los
dedos. Este msculo flexor profundo de los dedos tiene una extensa insercin proximal en el
cubitoyenlamembranaintersea,yrevistelacaraanteriordelcubito.Elflexorprofundoflexiona
lasfalangesdstalesdeloscuatroprimerosdedosunavezqueelflexorsuperficialhaflexionado
las falanges medias (es decir, "riza los dedos" y ayuda a la flexin de la mano para formar el
puo). Cada tendn puede flexionar dos articulaciones interfalngicas, la articulacin
metacarpofalangica y la articulacin de la mueca. El msculo flexor profundo de los dedos se
divide en cuatro partes que terminan en cuatro tendones, que pasan detrs de los tendones del
flexor superficial y del retinculo flexor. La parte del msculo que llega al 2do dedo suele
separarsedelrestobastanteprontoenlapartedistaldelantebrazo.Cadatendnentraenlavaina
fibrosa de sudedo, detrs deltendn delmsculo flexor superficial. La partelateraldelmsculo
quesedirigeal2doo3erdedosestinervadaporelnerviomediano,ylapartemedial(ocubital)
delquellegaalosdedos4toy5to,porelnerviocubital.Paraexplorarelmsculoflexorprofundo
delosdedossemantieneextendidalaarticulacininterfalngicadistalmientraselexploradortrata
de flexionar la articulacin interfalngica distal. La integridad del nervio mediano en la parte
proximal delantebrazo se puede explorar mediante estaprueba, empleando el dedo ndice, y la
delnerviocubital,utilizandoeldedomeique.
1.4.8Elmsculoflexorlargodeldedopulgar
Estemsculoflexorlargodelpulgarquedalateralalflexorprofundodelosdedosyrevistelacara
anteriordelradiomsalldelainsercindelmsculosupinador.Sutendnplanopasadetrsdel
retinculoflexor,envueltoensupropiavainasinovial,porlacaralateraldelavainasinovialcomn
24

de los flexores. El msculo flexor largo delpulgar flexiona la falange distal de! dedo pulgar (1er
dedo),yluego,lafalangeproximalyelgmetacarpiano.Elmsculoflexorlargodeldedopulgares
el nico que flexiona la articulacin interfalngica del dedo pulgar. Adems, flexiona las
articulacionesmetacarpofalngicaycarpometacarpianadelpulgarquecontribuyenalaflexinde
lamueca.Paraexplorarelmsculoflexorlargodelpulgarsesujetalafalangeproximaldelpulgar
yseflexionalafalangedistaloponiendoresistencia.
1.4.9Elmsculopronadorcuadrado
Como su propio nombre indica, este pequeo msculo cuadrangular prona el antebrazo. No se
puedepalparniobservar,salvoenlasdisecciones,porqueeselmsculomsprofundodelacara
anteriordelantebrazo.Revisteelcuartodistaldelradioydelcubitoylamembranainterseaque
loscomunica.Elmsculopronadorcuadradoeselnicomsculoquesloseinsertaenelcubito
porunextremoyenelradioporelotro.Elmsculopronadorcuadradopronaelantebrazoporlas
articulaciones radiocubitales y tambin por la sindesmosis intermedia (radiocubital) es el
responsable principal de la pronacin. Este msculo inicia la pronacin, a la que contribuye el
msculo pronador redondo cuando se requiere ms velocidad y potencia. El msculo pronador
cuadrado tambin ayuda ala membrana intersea a mantener el radio y el cubito unidos, sobre
todocuandosetransmitengolpesascendentesdelamueca(p.Ej.,alcaersobrelamano).
25

1.5LOSMSCULOSEXTENSORESDELANTEBRAZO
Losmsculosextensoresestnenelcompartimientoposterior(extensorsupinador)delantebrazo
y todos son inervados por el nervio radial . Estos msculos se organizan en tres grupos
funcionales:
Losmsculosqueextiendenyseparanoaproximanlamanoporlamueca(extensorradial
largodelcarpa,extensorradialcortodelcarpoyextensorcubitaldelcarpa).
Losmsculosqueextiendenloscuatroprimerosdedos(extensordelosdedos,extensordel
ndiceyextensordeldedomeique).
Los msculos que extienden o separan el 1er dedo o pulgar (separador largo del pulgar,
extensorcortodelpulgaryextensorlargodelpulgar).
Lostendonesdelosmsculosextensoresquedansujetosenlamuecaporelretinculoextensor,
que impide el arqueamiento de los tendones cuando se hiperextiende la mano por la mueca.
Conforme los tendones pasan por el dorso de la mueca reciben vainas tendinosas sinoviales,
que reducenla friccin entre los tendones yloshuesos. Los msculos extensores del antebrazo
tambin se dividen en los grupos superficial y profundo. Cuatro de los msculos extensores
superficiales(extensorradialcortodelcarpa,extensordelosdedos,extensordeldedomeiquey
extensor cubital del carpo) estn unidos porun tendn extensor comn al epicndilolateral . La
insercin proximal de los otros dos msculos en el grupo superficial braquiorradial y extensor
radial largo del carpo) tiene lugar en la cresta supracondlea lateral del hmero y en el tabique
intermuscular lateral adyacente. Los cuatro tendones planos del msculo extensor de los dedos
pasandetrsdelretinculoextensorhastaloscuatroprimerosdedos.Lostendonescomunesde
losdedosndiceymeiqueestnunidos,porsuscarasmediales,cercadelosnudillosatravsde
los tendones respectivos de los msculos extensores del ndice y del dedo meique,
respectivamente.Eltendndelmsculoextensordeldedondiceentraenlamanoporelmismo
tnel que los tendones del msculo extensor de los dedos. El tendn del msculo extensor del
dedomeiqueposeesUpropiotnel.Deordinario,tresbandasoblicuasunenloscuatrotendones
del msculo extensor de los dedos en la zona proximal a los nudillos y restringen las acciones
independientesdelosdedos(enparticular,deldedoanular).Poreso,normalmentenosepuede
flexionar por completo ningn dedo cuandolos dems se extienden por completo. Los tendones
delosmsculosextensoresseaplananenlasextremidadesdstalesdelosmetacarpianosyalo
largo de las falanges para crear expansiones de los msculos extensores. Cada expansin
extensora (expansin dorsal, capuchn o casquete dorsal) es una aponeurosis tendinosa
triangularqueenvuelveeldorsoylosladosdelacabezadelmetacarpianoydelafalangeproxi
mal.Estecapuchnconformadevisera,creadoporlaexpansinextensorasobrelacabezadel
metacarpiano,quesujetaeltendndelmsculoextensoralapartemediadeldedo,sefijaacada
ladoenelligamentopalmar.Laexpansinextensorasedivideenunabandamedianaquellegaa
la base dela falange media . Y en dos bandas laterales queterminan en la base delafalange
distal. Los msculos interses y lumbricales de la mano se insertan en bandas laterales de la
expansin extensora. El ligamento retinacular es una banda fibrosa delicada que discurre
desde,1afalangeproximalylavainafibrosadigitalendireccinoblicuahacialafalangemediay
lasdosarticulacionesinterfalngicas.Seuneconlaexpansinextensoraparalafalangedistal.Al
flexionar la articulacin interfalngica distal, el ligamento retinacular se tensa y tracciona para
flexionar la articulacin proximal. De modo anlogo, al extender la articulacin proximal, la
articulacin distal es traccionada por el ligamento retinacular hasta alcanzar una extensin casi
completa.
26

1.5.1Elmsculobraquiorradial
Este msculo fusiforme queda superficial enla cara anterolateral delantebrazo y forma el borde
lateral de la fosa cubital. Como se mencion mas arriba, entre los msculos del compartimiento
"posterior"(extensorsupinador),elmsculobraquiorradialesnico,porqueflexionaelantebrazo
por el codo, sobre todo cuando se precisan movimientos rpidos y cuando se levanta un peso
durantelaflexinlentadelantebrazo.Losmsculosbraquiorradialysupinadorsonlosnicosde
compartimiento que no cruzanla mueca y, por tanto, no actan sobre ella. En su descenso, el
msculo braquiorradial cubre el nervio y la arteria radiales en el lugar donde siguen un mismo
trayecto sobre el msculo supinador, el tendn del msculo pronadorredondo, el msculo flexor
superficialdelosdedosyelmsculoflexorlargodeldedopulgar.Lapartedistaldeltendnest
cubiertaporlosseparadoreslargoycortodelpulgarasupasohaciaelpulgar.Paraexplorarel
msculo braquiorradial se flexiona el codo contra la resistencia del explorador, manteniendo el
antebrazoenpronacinintermedia.Silaaccinesnormalsedebeverypalparestemsculo.
1.5.2Elmsculoextensorradiallargodelcarpo
Estemsculofusiformesehallacubiertoenparteporelmsculobraquiorradial,conelquesuele
unirse. Desciende detrs del msculo braquiorradial. El msculo separador largo del pulgar y el
extensorcortodelpulgarcruzansutendn.Elmsculoextensorradiallargodelcarpaextiendey
separalamuecayesindispensableparacerrarelpuo.Paraexplorarelmsculoextensorradial
largo del carpa se extiende y se separa la mueca con el antebrazo pronado. Si la accin es
normal, este msculo se palpa inferoposrerior a la cara lateral del codo. Su tendn se puede
palparproximalalamueca
1.5.3Elmsculoextensorradialcortodelcarpo
Como su propio nombre indica, este msculo fusiforme es ms corto que el msculo extensor
radial largo del carpo. En su descenso queda cubierto por el msculo extensor radial largo del
carpo.Elmsculoextensorradialcortodelcarpoextiendeyseparalamanoporlamueca.Este
msculoyelextensorradiallargodelcarpoactandeconciertopataenderezarlamuecacuando
seflexionanloscuatroprimerosdedos.
1.5.4Elmsculoextensordelosdedos
Elmsculoextensordelosdedoselprincipalextensordeloscuatroprimerosdedos,ocupagran
parte de la cara posterior del antebrazo. Sus cuatro tendones proximales pasan por una vaina
sinovial comn, en la profundidad del retinculo extensor, junto con el tendn del msculo
extensordeldedondice.Eneldorsodelamano,lostendonesseseparanensutrayectohacia
losdedos.Lostendonesadyacentesestnunidosporconexionesintertendinosas.Deordinario,el
4to tendn se une al principio con el tendn para el dedo anular y alcanza el dedo meique a
travs de una banda tendinosa. El msculo extensor de los dedos extiende las falanges
proximalesy,medianterefuerzoscolaterales,tambinlasfalangesmediaydistal.Adems,ayuda
aextenderlamanoporlamuecadespusdeejercerunatraccin,sobretodoenlosdedos.Para
explorarelmsculoextensordelosdedossepronaelantebrazoyseextiendenlosdedosdela
mano.Elsujetohademantenerlosdedosextendidosporlasarticulacionesmetacarpofalangicas
mientrasqueelexploradorejercepresinsobrelasfalangesproximalestratandodeflexionarlas.
27

Silaaccinmuscularesnormalsepalpaelmsculoextensordelosdedosenelantebrazoyse
handeverypalparsustendoneseneldorsodelamano.
1.5.5Elmsculoextensordeldedomeique
Esta cinta fusiforme de msculo es una porcin parcialmente desinsertada del msculo extensor
de los dedos. El tendn de este msculo extensor del meique viaja por un compartimiento
diferente,enlaprofundidaddelretinaculoextensor,ysedivideendoscintaslalateralseunecon
eltendndelmsculoextensordelosdedos.Elmsculoextensordelmeiqueextiendelafalange
proximal del meique por la articulacin metacarpofalngica y contribuye a la extensin de las
articulacionesinterfalngicas.Asimismo,ayudaalaextensindelamanodespusdeejerceruna
traccin,sobretodoenelmeique.
1.5.6Elmsculoextensorcubitaldelcarpo
Este msculo fusiforme y largo, situado en el borde medial del antebrazo, tiene dos cabezas.
Distalmente,eltendndiscurreporunsurcoentrelacabezacubitalylaapfisisestiloides,dentro
de un compartimiento diferente del retinculo extensor. El msculo extensor cubital del carpa
extiende y aproxima la mano por la mueca de forma simultanea cuando acta con
independencia.Sisecontraeconelmsculoextensorradialdelcarpo,extiendelamanosiacta
conelflexorcubitaldelcarpo,separalamano.Comoelmsculoextensorradiallargodelcarpo,
resultaindispensableparacerrarelpuo.Paraexplorarelmsculoextensorcubitaldelcarpase
pronaelantebrazoyseextiendenlos,dedos.Luegoseaproximalamuecaextendidacontrala
resistencia del explorador. Si el msculo acta con normalidad se debe ver y palpar en la parte
proximaldelantebrazo,yeltendnsehadenotarproximalalacabezadelcubito.
1.5.7Elmsculosupinador
Este msculo seencuentraenla profundidad dela fosa cubital y, junto conel msculobraquial,
formasusuelo.Lascabezashumeralycubitaldeinsercindelmsculosupinadorenvuelvenel
cuelloylaporci6nproximaldelcuerpodelradio.Elramoprofundodelnervioradialcaminaentre
lasdospartesdelmsculoconformeabandonalafosacubitalparaentrar.enlaparteposteriordel
brazo cuando sale del msculo y se une a la arteria intersea posterior se denomina nervio
interseo posterior. El msculo supinador principal responsable de la supinacin su pina el
antebrazo al rotar el radio. El msculo bceps braquial tambin supina el antebrazo, sobre todo
durante la supinacin rpida y forzada cuando se precisa resistencia y est flexionado el
antebrazo(p.Ej.,cuandounapersonadiestraaprietauntornillo).
28

29

1.6LOSMSCULOSEXTENSORESPROFUNDOSDELANTEBRAZO
(separadorlargodelpulgar,extensorcortodelpulgaryextensorlargodelpulgar)actansobreel
dedopulgaryelmsculoextensordeldedondiceayudaaextenderestededo.Lostresmsculos
que actan sobre el pulgar se encuentran en la profundidad de los msculos extensores
superficialesyaflorandelsurcocreadoenlapartelateraldelantebrazoquedividelosmsculos
extensores.Debidoaestacaracterstica,sedenominantambinmsculosemergentesdelpulgar.
1.6.1Elmsculoseparadorlargodelpulgar
El vientre largo y fusiforme del msculo separador del pulgar queda justo distal al msculo
supinador y se relaciona ntimamente con el msculo extensor corto del pulgar. Su tendn y a
vecessuvientresueledividirseendosporciones,unadelascualespuedeinsertarseenelhueso
trapecio en lugar del sitio habitual (base del 1 g metacarpiano). El msculo separador largo del
pulgarseparayextiendeelpulgarporlaarticulacincarpometacarpiana.Actaconelseparador
cortodelpulgarparalaseparacindelpulgaryconelextensordelpulgarparasuextensin.Pese
a su ubicacin profunda, el separador largo del pulgar sale por la mueca como uno de los
msculos emergentes. El tendn pasa en la profundidad del retinculo extensor dentro de una
vainasinovialcomnaltendndelextensorcortodelpulgar.Paraexplorarelseparadorlargodel
pulgar se separa este dedo por la articulacin metacarpofalngica contra la oposicin del
examinador.Sisuaccinesnormaldebeverseypalparseeltendndelmsculoenlacaralateral
delatabaqueraanatmicayenlacaralateraldeltendnadyacentedelextensorcortodelpulgar.
1.6.2Elmsculoextensorcortodelpulgar
Elvientredeestemsculoextensorcortodelpulgar,fusiforme,quedadistalaldelseparadorlargo
del pulgar y cubierto en parte por ste. Su tendn es paralelo e inmediatamente medial al del
aproximador larg del pulgar,pero se extiende ms y alcanzala base de la falange proximal. El
msculo extensor corto del pulgar extiende la falange proximal del pulgar por la articulacin
metacarpoftldngica y ayuda a extender la falange distal. Dentro de su accin continuada,
contribuyealaextensindel1ermetacarpianoytambinalaextensinyseparacindelamano.
Para explorar el msculo extensor del pulgar se extiende el dedo pulgar por la articulacin
metacarpofalngica frente a la resistencia del examinador. Si su accin es normal se ver y
palpareltendndeestemsculoenlacaralateraldelatabaqueraanatmicayenlacaramedial
deltendnadyacentedelseparadorlargodelpulgar
30

31

1.6.3Elmsculoextensorlargodelpulgar
Estemsculoextensorlargodelpulgaresmsgrandeysutendnmslargoquelosdelextensor
cortodelpulgar.Eltendnsedirigemedialaltubrculodorsaldelradio,alqueutilizacomopolea,
cambiando la direccin de traccin hasta que alcanza la base de la falange distal del pulgar. El
espacioascreadoentrelostendonesextensoreslargosdelpulgareslatabaqueraanatmica.El
extensorlargodelpulgarextiendelafalangedistaldelpulgary,:sipersistesuaccin,tambinlas
articulaciones metacarpofalngica e interfalngica de este dedo. Adems, aproxima el pulgar
extendido y lo rota lateralmente. Para explorar el extensor largo del pulgar se extiende contra
resistencia este dedo por la articulacin interfalngica. Si su accin es normal debe verse y
palparseeltendndelmsculoenlacaramedialdelatabaqueraanatmica.
Lostendonesdelosmsculosseparadorlargodelpulgaryextensorcortodelpulgardelimitanla
tabaquera anatmica, por delante, y el tendn del extensor largo del pulgar, por detrs. La
tabaquera anatmica se ve cuando el pulgar est completamente extendido de esta manera se
levantanlostendonesyseproduceunaconcavidadentreellos.Obsrveselosiguiente:
Laarteriaradialquedaenelsuelodelatabaqueraanatmica.
La apfisis estiloides radial se palpa proximalmente y la base del 1er metacarpiano
distalmenteenlatabaqueraanatmica.
Loshuesosescafoidesytrapeciosepalpanenelsuelodelatabaquera,entrelaapfisis
radialyel1ermetacarpiano.
1.6.4Elmsculoextensordeldedondice
Elvientrealargadoyestrechodelmsculoextensordeldedondicequedamedialyalolargodel
extensor largo del pulgar. Este msculo otorga independencia al dedo ndice, puesto que el
msculoextensordeestededopuedeactuarporseparadoojuntoconelextensordelosdedos
extendiendoeldedondiceporlaarticulacininterfalangicaproximalporejemploalapuntarhacia
algnobjeto.Adems,ayudaaextenderlamano.
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33

2.PRTESIS.
2.1Definicin.
Prtesis.
Dispositivosmecnicosdiseadosparareproducirlaformay/o
la funcin de una extremidad del cuerpo (o parte de l)
ausente. Hay dos grandes tipos: endoprtesis y exoprtesis.
Las primeras se implantan mediante ciruga, se anclan al
hueso y sirven para sustituir una articulacin una articulacin
daada por artrosis, artritis, traumatismo u otras
enfermedades. Las exoprtesis sirven para sustituir un
miembroamputado.
Una prtesis es un elemento desarrollado con el fin de
reemplazarunaparteounmiembrodelcuerpohumanoconel
objeto de mejorar o suplir su funcin y al mismo tiempo
completarsuimagencorporal.
Paralograresteobjetivolamecnicajugounpapelprimordial
en sus primeros diseos por esta razn seles dioelnombre
deprtesismecnicasoconvencionales(ganchoymanomecnica).
Mas adelante con el avance tecnolgico y ms especficamente en el rea de la robtica y la
electrnica, se lograron desarrollar prtesis mejoradas en sus sistemas de control y adaptacin
hasta lograr una prtesis controlada con impulsos musculares, a la cual se le dio el nombre de
prtesismioelctrica(mio=msculo,elctrica=electrnica).
2.1.1Historia.
Los miembros artificiales se han usado desde tiempos remotos. La mejor evidencia que
encontramosestaatravsdeexpedientesescritos.Escritoen484A.C.,lashistoriasdeHerodoto
dicen de un soldado persa que escapa cortando la parte de su pie, entonces sustituyndola por
una prtesis de madera. En 1509 construyo una famosa prtesis de mano para el caballero
alemn Gotz Von Berlinchingen, llamado Gotz Mano de Hierro la mano pesaba 1.4kg y tenia
dedosarticuladosquelepermitanempuarunaespadaounalanza.Esteartilugioseconservaen
elMuseodeNurembergyaunfunciona.
A principios del siglo XIX un protsico alemn dise una mano con dedos que se extendan y
flexionabansinasistenciaexternayquepermitasujetarobjetosligeroscomoplumas,paueloso
sombreros. En 1851 un protsico francs invent un brazo artificial formado por una mano de
maderaancladaaunsoportedecueroquesefijabafirmementealmun.
Los dedos estaban semiflexionados, el pulgar giraba sobre un eje y poda presionar con fuerza
sobrelapuntadelosotrosdedosgraciasaunapotentebandadegomaestapinzadelpulgarse
accionabagraciasaunmecanismoocultodesdeelhombrocontralateral.Elmismoinventodiseo
unapiernaartificialquereproducalamarchanaturalyalargabaelpaso.
34

Lasguerrascrearonunagrannecesidaddemiembrosartificiales.EntrelaPrimeraylaSegunda
Guerra Mundial, la gente que hacia los brazos protsicos comenzaban a ser vistas mas
profesionalmente.
La fabricacin de prtesis se ha convertidoen una ciencia enlos ltimos aos. Actualmente, se
utilizanprtesishbridasylasmsnovedosassonmioelctricasqueutilizansensoresespeciales,
recibenlosestmulosnerviososdelosmuonesmusculares,seamplificanysirvenparacontrolar
lospequeosmotoresquemuevenlasdiferentespartesdelasprtesis.
Enelfuturolosmiembrosartificialespermitirnmassentidodelasensacinalasmanosyalos
pies.Inclusopodrndetectarsuave,spero,froycaliente.
2.1.2LahistoriadelasprtesisenMxico.
Esevidentequeelinicioennuestropasdelaramaparamdica,relacionadaeldiseo,fabricacin
y adaptacin de miembros artificiales surgi por la urgente necesidad que enfrentaban los
profesionistas mdicos, ortopedistas y traumatlogos, para dotar a sus pacientes amputados de
sistemasquealiviaranenalgosudiscapacidad.Apesarquedesde1924existenantecedentesde
algunas fabricas que se dedicaban a la manufactura de miembros artificiales, aparatos
ortopdicos,sillasderuedasyequipoderehabilitacin,consideramosquefuehastaeliniciodela
dcada de los 40s, cuando se inicio una etapa en Mxico en la cual diversos grupos clnicos,
motivaron y patrocinaron la creacin de los primeros talleres dedicados al diseo, fabricacin y
adaptacindesistemasprotsicos.
Mas tarde a principios deladcadadelos50sy debido a la creciente demanda que exista de
diversos protsicos, surgieron nuevos talleres ortopdicos que permitieron proporcionar mas
ayudaalapoblacindiscapacitada.
Enelaode1959seiniciounaetapamuypositivaparaelcampodelarehabilitacindepersonas
amputadasyquienespresentabansecuelasinvalidantes.
ElseorRmuloOFarrilSeorfundelInstitutoMexicanodeRehabilitacinparabeneficiodelos
discapacitados de Mxico y Amrica Latina.Su objetivo fue procurarla rehabilitacinintegral de
losdiscapacitadosdelsistemalocomotor,basndoseenlatesisdequelarehabilitacinconsiste
enlograrquelaspersonasdiscapacitadasrecuperenhastadondeseaposiblesuintegridadfsica
y desempeen un puesto activo dentro de la sociedad. En este recin fundado instituto se
utilizaron por primera vez para la elaboracin de prtesis materiales modernos como el nylon,
aluminio y resinas plsticas como polister , son los cuales se logro obtener sistemas mas
funcionalesyestticamentesatisfactorios.Asimismo,sedesarrollaroncomponentesprefabricados
como ensambles de rodilla, pantorrillas y pies artificiales, lo que permiti atender a un mayor
numerodepacientes,debidoaqueenmenortiemposeelaborabanmasprtesis,conrelacina
lastcnicastradicionales.Lafundacin,en1974,delaAsociacindeProtesistasyOrtesistasde
laRepublicaMexicana,A.C.,marcootraetapaimportantedelmejoramientoennuestrocampode
trabajo.
35

Nosedebeolvidarlaparticipacinactivadediversasinstitucionesquecolaboranenlaatencinde
personasamputadasSecretariadeSaludconsuCentrodeRehabilitacinyEducacinEspecial
CREE, Instituto Nacional de Medicina de Rehabilitacin, Instituto Mexicano del Seguro Social
IMSS,InstitutodeSeguridadSocialalServiciodelosTrabajadoresdeEstadoISSSTE,Sistema
para el Desarrollo Integral de la Familia DIF, Hospital Shriners par Nios con Diferencia en sus
Extremidades, Centro de Rehabilitacin Integral para el Minusvlido del Aparato Locomotor
CRIMALysusequiposclnicosderehabilitacin,quieneslaborandiariamenteenforma annima
dentrodelaboratoriosprivadosodeinstitucionesdesalud,yquerealizanunamagnificalaboren
beneficiodelapoblacindepersonasamputadasdenuestropas.
2.2TIPOSDEPRTESIS.
2.2.1PrtesisEstticas.
Lasprtesisestticasfuerondesarrolladasconelobjetivodereemplazarunmiembroopartedel
teniendo en cuenta su parte esttica, mas no su funcionalidad, esto con el fin de mejorar o
completarlaimagen corporal de una persona y contribuir con su rehabilitacin tanto fsica como
psicolgica.
Debidoasufuncinesttica,estasprtesissedesarrollanteniendoencuentalascaractersticas
fsicaspropiasdecadapaciente,loquehacedeestareauntrabajopersonalizadoenlosquese
deben tomar moldes, tomar en cuentael color de la piel, y sus medidas conel fin delograr una
prtesislomassemejanteposiblealmiembroareemplazar.
2.2.2PrtesisActivas(EnergaCorporal).
Una prtesis accionada por el cuerpo, a la que en ocasiones se le denomina prtesis
convencional, es accionada y controlada por los movimientos generales del cuerpo. Estos
movimientosusualmentedelhombro,lapartesuperiordelbrazooelpechosoncapturadosporun
sistemadearnesesqueestsujetoauncablequeseconectaaundispositivoterminal(ganchoo
mano). Para algunos niveles de amputacin o deficiencia, se puede aadir un sistema de codo
paraproporcionarlefuncionalidadadicionalalpaciente.
Paraqueunpacientepuedacontrolarunaprtesisaccionadaporelcuerpo,loelladebeposeer
almenosunodelossiguientesmovimientosgeneralesdelcuerpo:
Flexinglenohumeral
Abduccinoaduccionescapular
Depresinyelevacindelhombro
Expansindelpecho
Hay varios requisitos bsicos que son generalmente necesarios para que unpaciente pueda ser
unbuencandidatoparaunaprtesisaccionadaporelcuerpo:
Suficientelongituddelaextremidadresidual
Suficientemusculatura
Suficientealcancedemovimientos
36

Lasprtesisaccionadasporelcuerpoencierranvariasventajas.Debidoasudiseosencillo,este
tipodeprtesisessumamenteduraderoypuedeusarseparatareasqueimplicanelcontactocon
el agua y el polvo y en otros ambientes potencialmente nocivos. Muchos paciente que usan
prtesisaccionadasporelcuerpocomentanquehanllegadoatenerunmayorcontroldebidoaun
fenmenollamadopropriocepcin.
Lapropriocepcinledaalusuariodelaprtesisinformacinrespectoalaposicindeldispositivo
terminal.Elusuariosabr,porejemplo,sielganchoestaabiertoocerradoporlapresinqueel
arnsestaejerciendosobreelreadesuhombrosintenerquemiraraldispositivoterminal.Las
prtesisaccionadasporelcuerpotambintienenuncostoreducidodemantenimiento,puestoque
la mayora de las reparaciones se relaciona con cables rotos de control, el reemplazo de los
arnesesylarealineacindelosdispositivosterminales.
Estos tipos de reparacin son todos bastante econmicos cuando se comparan con otras
opcionesprotsicascomo,porejemplo,lasprtesisaccionadasporelectricidad.
Lasprtesisaccionadasporelcuerpotambinencierranvariasdesventajasquedebentenerseen
cuenta.La queja mas comn que presentanlosusuarios de este tipode prtesis es elarns de
controlincomodoyrestrictivo.
Aunque hay nuevos materiales que contribuyen a reducir esta incomodidad, el arns debe estar
apretadoparacapturarelmovimientodelhombroysuspenderlaprtesis.
Elarnsapretadotambinpuederestringirelalcancedemovimientosyelespaciofuncional.
Elespaciofuncionaleselreaenelcualelpacientepuedecontrolarsuprtesis.Paramuchosel
espaciofuncional,cuandoseusaunaprtesisaccionadaporelcuerpo,selimitadirectamenteala
partedelfrenteaellosdesdeelniveldelacinturahastaelniveldelaboca.
Ocurreunaconsiderablereduccindelcontrolcuandoseintentaoperarlaprtesishacialoslados,
hacialospiesysobrelacabeza.Aotrospacienteslesdisgustaelaspectodelganchoyloscables
decontrolysolicitanunaprtesisquetengaunaspectomasreal.
Hay dos tipos de controles para los ganchos y manos accionados por el cuerpo, la apertura
voluntaria y el cierre voluntario: la apertura voluntaria le da al paciente control de agarre aun
cuando el paciente est relajado. La desventaja de este control es la limitada fuerza de agarre,
confrecuenciamenosde6libras.
El cierre voluntario permite que el paciente tenga una fuerza de agarre sustancialmente mayor,
confrecuenciaporencimadelas50libras,peronopermitequeelpacienteserelajesinperdersu
agarre.
2.2.3Prtesismioelctricas.
Lasprtesismioelctricasfuerondesarrolladasbasadasenlabinica,laciberntica,larobtica,la
mecatrnica y es por esta razn que se les conoce con diferentes nombres para describirlas,
como son prtesis cibernticas, binicas, mioelctricas, mecatrnicas, electromecnicas, entre
37

otrasperotodosestostrminossolodescribenunaprtesisdesarrolladaconlacombinacindela
electrnicaylamecnicacontroladamuscularmente.
Paralograrestecontrolmuscularexistendiferentestiposdesensoresquesonlosencargadosde
tomar las seales musculares del paciente y enviarlas a un sistema electrnico encargado de
tomar las seales musculares del paciente y enviarlas a un sistema electrnico encargado de
realizarlosmovimientosdeaperturaycierredelamano,entreestossensoresseencuentranlos
electrodos,sensoresdecambiodevolumenmuscular,sensoresdetacto,sensorescomparadores
de frecuencia, etc., entre los cuales cada casa productora de prtesis electrnicas utiliza el que
mejorseadaptealsistemaquehadesarrollado.
2.2.4Prtesiselctricas(EnergaExterna).
Esta categora de prtesis usa pequeos motores elctricos para proporcionar funcionalidad.
Estosmotorespuedenhallarseeneldispositivoterminal(manoogancho),lamuecaoelcodo.
Una prtesis accionada por electricidad emplea un sistema de baterarecargable para alimentar
los motores. Debido a que los motores elctricos se usan para operar el funcionamiento de la
mano,lafuerzadelamanoaumentaconsiderablemente,confrecuenciaamsde2030lb.
2.2.5PrtesisHbridas(EnergaCorporal,msEnergaExterna).
Una prtesis hbrida combina la accin del cuerpo con el accionamiento por electricidad en una
sola prtesis. En su gran mayora, las prtesis hbridas sirven para individuos que tienen
amputacionesodeficienciastranshumerales(arribadelcodo).
Las prtesis hbridas utilizan con frecuencia un codo accionado por el cuerpo y un dispositivo
terminal controlado en forma mioelctrica (gancho o mano). Si lo desea el usuario, tambin se
puede incluir una mueca controlada en forma mioelectrica y una restauracin cosmtica del
antebrazo y la mano. Otro tipo de prtesis hbrida combina un codo accionado por el cuerpo.
Aunqueloscasosdeamputacionesodeficienciasenelmbitodedesarticulacindelhombrohan
sidotratadosconprtesishbridas,estoscasosdebenconsiderarsecuidadosamentedebidoala
cantidad de movimientos generales del cuerpo necesarios para operar este tipo de prtesis y la
interferenciaensealesEMG(electromiograficas)creadasdurantedichomovimiento.
Lasprtesishbridasofrecenvariasventajasexcepcionales.Lamsimportanteeslacapacidadde
controlar simultneamente la flexin y la extensin del codo al abrir o cerrar la mano o gancho
elctricoomientrassegiralamueca.
Lasotrasopcionesprotsicasgeneralmente exigenqueelusuariocontroleunasolafuncinala
vez(flexionarelcodo,bloquearelcodo,abrirocerrareldispositivoterminal).Laprtesishbrida
pesamenosyesmenoscostosaqueunaprtesissimilarconuncodoyunamanoaccionadaspor
electricidad. Se puede mencionarlas mismas desventajas paralas prtesishbridas en cuantoa
lasopcionesprotsicasqueincorporan.
38

2.3CONTROL.
En la mayora de los casos se escoge un esquema de controlindividual. Para las adaptaciones
mas avanzadas o de mayor nivel, se pueden usar varios esquemas de control en la misma
prtesisparamejorarlafuncionalidad.
Controlmioelctrico
Servocontrol
Controlconbotnpulsador
Controlconinterruptordearns
2.4MATERIALESPARACONSTRUCCINDEPRTESIS.
Antes de la Primera Guerra Mundial, la madera era el mejor materia para producir miembros
artificiales, los dispositivos de piel con bandas metlicas se deformaban y producan resultados
pocosatisfactorios.Conlosavancesdelatecnologaycreacindenuevosmaterialessecreoel
duraluminio, que es una aleacin de aluminio que es mas ligero y resistente y mas tarde la
creacin de fibras sintticas, hicieron posible la creacin de miembros artificiales mas ligeros y
resistentes. Actualmente se pueden crear prtesis con cobertura muy similar a la piel con
polmerossintticos.
2.5PRTESISMECNICASVSPRTESISELCTRICAS.
Losamputadosdelbrazotienenquedecidirentreunaprtesismecnicayunaelctricaparausar.
Hay ventajas y desventajas al usar un prtesis mecnica, y al usar un prtesis elctrica. Un
amputado debe ser consciente de stas diferencias para tomar una decisin informada sobre el
tipodemiembroquereunirsusrequisitosparalafuncinyaparienciaquelrequiera.
Para altos niveles de amputaciones, como las de arriba del codo o las de hombro una
combinacin de funciones mecnicas y elctricas es a menudo recomendada. Una amputacin
arriba del codo puede tener un buen y suficiente rango de movimiento y mayor fuerza con el
cuerpoparaoperaruncodomecnicosindificultadypodrasermasbenficoconundispositivo
terminalelctrico.
Entre las ventajas de usar una prtesis mecnica eslalibertad de usarla enlugares con mucho
polvo,aguaygrasaademsdelahabilidaddealcanzarunaltoniveldeexactitudyvelocidad.La
destrezamanualcomparableaunpardepinzasydurabilidaddebidaalasimplezadeldiseo.La
primera desventaja que presentan este tipo de prtesis es la incomodidad debida al arns y la
aparienciadeelgancho.
Lasventajasydesventajasdelaprtesiselctricasonopuestasalasdelaprtesismecnica.La
primera ventaja de la prtesis elctrica es la comodidad proporcionada por el mtodo de
39

suspensin, usualmente un enchufe de suspensin es usado en lugar del arns. La prtesis

elctricatambinproporcionaunaltoniveldeagarreenlamano,cincovecesmasgrandequeel
proporcionado por la mano operada por cable sin requerir mayor esfuerzo del usuario. Las
desventajasdeestetipodeprtesisesquenosepuedetrabajarcasienlugaresconmuchopolvo,
agua,grasaosolventesporquepodrandaarlaprtesis.Aunquelapresindelamanoesmayor
quelamecnica,lavelocidadpuedesermaslenta.
2.6LOSCODOS.
2.6.1Codosmecnicos.
Cuandohayamputacinporencimadelcodosetienequedecidirquetipode
codo se incorporara a la prtesis. El codo apropiado auxiliara al usuario a
manipularelbrazoyalamanopararealizarsustareas.
Los codos convencionales son las elecciones mas populares de los usuarios.
Estoscodosofrecenunabuenafuncinysonmasligerosqueloselctricos.El
peso es un factor muy importante que se debe tomar en cuanta para
seleccionareltipodecodoquesevayaaelegir.
Codos con friccin ajustable permite al usuario emplear el sonido dela mano
paralevantarobajarelcodoycolocarloenlaposicindeseada.
Los codos mecnicos son operados por un sistema de cables y arneses. El
brazoesosciladousandoelmovimientodelcuerpoparalevantarlapartebaja
delbrazocuandoelbrazoseencuentradobladoesteseaseguradetalmodoqueconserveesa
posicin.Usandoloshombrosylosmsculosdelaespaldapormediodeuncablequeesjalado
porestossequitaelseguroyelbrazoseestiradenuevo.
2.6.2Codoselctricos.
Loscodoselctricospuedensermanipuladosatravsdeunavariedad
decontrolesmioelctricos,switches,touchspads,oresistores.
Elpuntomasimportantedeloscodoselctricosesqueseagregamas
pesoalaextremidadhacindolamaspesadaqueuncodomecnico.
El usuario debe balancear los beneficios de funciones extra y peso
extra. Especialmente si existe amputacin desde la parte del hombro.
Otro punto a considerar es el costo de los componentes para el
funcionamientodelcodoelctrico.
40

2.7GANCHOSYMANOS.
Hay manos elctricas y dispositivosde gancho accionados por el cuerpo Pero que pasacuando
quieres combinarlos?. La respuesta son ganchos elctricos. Esto pueden, por ejemplo, ser
controlados por contracciones musculares en la misma forma que las manos mioelectricas
mientras que permiten la misma clase de agarre y apriete como los mecnicos. Los ganchos
puedenserintercambiablespormanoselctricasdandoalusuariomasopcionespararealizarsus
actividadesdiarias.
M otionControl
ElectricTerminalDevice
N UVA Synergetic
P rehensorbyHosmer
GreiferbyOttoBock
RSLSteeperM ultiControlP ow ered

Gripper
41

2.8BATERAS.
Paralosusuariosesnecesariosquetenganencuentaquelasbaterasestndardecadmionquel
tienen algunas limitaciones. Estas bateras necesitan ser totalmente descargadas antes de ser
recargadas de lo contrario provocaran problemas en los componentes electrnicos. Adems de
quemasdeunabateranecesitaserutilizadaalda.
Las bateras de litio pueden ser recargadas en cualquier momento sin i8mportar si estn
totalmente descargadas. Adems de que estas bateras se recargan mas rpido (4 horas) y
considerablementeduranmas.
Hosm er7.2vL iionP ow erP ac k
OttoBoc kEn ergyP acks
P ow erP lus byRSLSteeper
42

2.9USANDOUNAPRTESISMIOELCTRICA.
El entrenamiento es muy importante para los usuarios si es que ellos han aceptado usar una
prtesisdebrazomioelctrica.Estosdispositivossonmuysofisticadosporloqueelentrenamiento
paralosusuariosesrequeridoparaoperarlosyaprovechartodosupotencial.
2.9.1Cuandoeselmejormomentoparausarunbrazomioelctrico?
Los nios pueden usar el brazo mioelctrico tan temprano como a la edad de un ao. Usar la
prtesis en la niez le permite que la extremidad se convierta gradualmente en parte de la vida
diariaypermitequeseaincorporadaenlaimagendelnio.Losadultosadquierenunaprtesisa
unaedadyamuymaduraporloqueelentrenamientoylapracticasonrequeridasparaconseguir
elmayorajuste.
2.9.2Porqueesimportanteelentrenamiento?
Elentrenamientohabilitaalusuarioa:
Operarelbrazoautomticamentesinexhortarmasenergadelanecesaria
Usarelbrazoeficientementeentareasqueelusuariorealizafrecuentemente
Analizarlamejorformaparausarelbrazoennuevastareasoinusuales
Usarelbrazodelaformamasnaturalposible
Cuidarlaprtesismantenindolalimpiaytrabajandoperfectamente
2.9.3Cualessonlasfasesdelentrenamientomioelctrico?
2.9.3.1Entrenamientoparalasseales.
Durante esta fase del entrenamiento el usuario aprende a seleccionar y controlar el msculo o
msculos requeridos para operar el brazo mioelctrico. El usuario tambin aprende a como
producir las seales de control e inhibir las que no son necesarias cuando el movimiento no es
requerido.
Electrodossonpuestosenlosmsculosseleccionadosyconectadosaunentrenadorqueincitaal
usuario a flexionar o contraer los msculos y provee retroalimentacin para aprender a manejar
lasseales.
2.9.3.2Entrenamientoparaelcontrol.
Duranteestafase,elusuarioaprendecomocontrolarlosmsculosapropiadamenteparaejecutar
una funcin requerida o tarea. Los electrodos son colocados en los msculos apropiados y
conectados a un par de luces, mano elctrica o un juguete (para nios). Esto ayuda al usuario
para tener xito en el manejo de las seales para controlarlas. Una gran variedad de objetos de
diferentes tamaos y texturas pueden ser usadas para ayudar al usuario a practicar mientras
aprendeacontrolarlamano.
43

2.9.3.3Entrenamientoparalasfunciones.
Estaeslafasemasintensadelentrenamiento,cuandoaprendesacompletartareasconlamano.
Es importante asegurarse que la prtesis se ajusta apropiadamente antes de comenzar esta
etapa.Tareassimplessondiseadasparapermitircadapatrnparaseraprendido.Gradualmente
las actividades se van haciendo mas complejas y reales y son introducidas dependiendo de la
edad del usuario. Los nios pueden desarrollar actividades como sacar puntaa un lpiz, subir o
bajar un cierre. Los adultos pueden tratar de cortar carne, jugar cartas o abrir una sombrilla. Es
importantedecirlealterapistaquetipodeactividadeslegustaramejorar.
2.10TIPS.
Usarelbrazodiariamentecrearaunhabitoparausarlaprtesis
Comenzarausarlaprtesisduranteperiodoscortosdetiempoeirincrementandoeltiempo
hastaqueelusuariosesientacmodoparausarlatodoelda.
Personalizaelbrazoconlogosocaricaturas.
2.11RECREACIN.
Muchosdispositivosestndisponiblesparaayudaralusuarioaparticiparenmuchasactividadeso
deportessoloquecadaunarepresentauntipodeprtesisdiferente.
Actualmentesecuentaconextremidadesparapracticarbaseball,grandslambaseball,basketball,
football,volleyball,lacrosseytennis.
44

2.12AVANCESENPRTESIS.
Una encuesta realizada en Estados Unidos revela que las prtesis de miembro
superior representa solo el 5% del trabajo realizado por los protesistas en todo el
pas.
La tecnologa desarrollada para la industria electrnica y comunicaciones como
bateras,minielectrnicaymicrocomputadorasestnmejorandonuevosdispositivos
paraprtesisdeadultosynios,ademsdequenuevospolmerosyplsticosestn
haciendo que nuevas prtesis sean mas ligeras, mas resistentes y mucho mas
reales.
Latendenciaenmanoselctricasesmuyclara.Elmicroprocesadorestaaqupara
quedarse y los ltimos microcontroladores para manos elctricas usan pequeas
microcomputadoraslascualesproveenmasfuncionesautomticasqueantes.
El control proporcional es aceptado como el mtodo preferido para manos mioelectricas.
Proporcionalquieredecirquelafuerzadela manoesproporcionalaltamaodecontraccindel
msculo. Todos los nuevos microcontroladores proporcionan control
proporcional.
ElnuevoProControl2delMandodelMovimientounmicroordenadorpara
la mano elctrica y mando de la mueca. Los AutoCal patentados
ofrecen automticamente se ajusta a la fuerza de los signos del usuario
duranteelprimeropocossegundodespusdeesohaencendido.Cuando
los msculos se cansan al final del da, el usuario puede ajustar para el
cambio en la fuerza del msculo. El mismo mando es ahora posible con
un solo msculo, o incluso un "tire" el sensor en el arns. . (Photo
courtesyofMotionControl,Inc.)
Nuevas manos estn siendo desarrolladas. La ultima mano

elctrica promete rpidos movimientos para abrir y cerrar,
dedos fuertes para soportar fuerzas grandes y switch de
emergencia.
Mecnicamente tambin hay mejora porque se ha
desarrollado un cable de polmero flexible que sustituir el
cable de acero, lo que har que el movimiento sea mucho
massuaveyfcilparajalarelmecanismo.
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Estticamentelasmanosestnsiendohechasdesilicnylaaparienciaesmucho mas naturaly

similaralcolordelapielademsdequetienemayorresistenciaynosemanchatanfcil.
Muy pronto contaremos con manos mioelectricas que tenga un parecido casi exacto a los
miembroshumanos.
46

3.SEALEMG
3.1ELECTROMIOGRAFIA
Son los estudios destinados a conocer el funcionamiento adecuado o no del sistema nervioso
perifrico (nervio y msculo). De los nervios es posible conocer la velocidad y la cuanta de la
conduccin. Del msculo esposible saber sitantoel reposo como la contraccinleve omxima
indicanlapresenciadeanomalasparticulares.
Paraestudiarelnerviosemidelavelocidaddepropagacindeestmuloselctricosqueelmdico
provoca colocando un estimulador elctrico sobre distintos nervios, habitualmente de los
miembros,aunqueavecestambindelacaraocuello.Estosuponequeelpacientesienteestas
descargas, como calambrazos, y el mdico mide con el
equipoadecuadolasdistintasrespuestas.
Laelectromiografaeselregistromedianteunaaguja(yde
modomuypocofrecuentemedianteelectrodosdesuperficie)
de la actividad elctrica muscular. Las fibras musculares al
contraerse producen descargas que recogidas por estos
electrodosdanunospatronesbiennormales,oindicativosde
lesin a distintas alturas del sistema neuromuscular. Hay
distintosdetiposdeelectromiografasegnlaagujausada,y
segn lo que se intente registrar por sospechar unas
enfermedadesuotras.
Otras tcnicas particulares son las del estudio de la unin neuromuscular, que sirven para el
diagnstico de la miastenia gravis, una enfermedad poco frecuente pero importante, por su
gravedad y por existencia de tratamientos. Se conocen como estimulacin repetitiva y
electromiografa de fibra aislada. Estas tcnicas son variantes de los procedimientos de las
electroneurografayelectromiografahabituales.
3.2SEALEMG.
Lasealmioelctricaeslasealqueseproduceenlos
msculoscuandostossecontraen.Estaseal,sibien
tenue, es susceptible de ser medida con un equipo
adecuado. Uno de los usos que se han dado a esta
seal de electro miografa ha sido en el campo de las
prtesismioelctricas.
Un amputado de la extremidad superior, al nivel de
codo, puede poseerlos msculos del brazointactos, si
bienrealizarfuncinalguna.
La prtesis mioelectrica recoge la seal EMG de estos
msculos residuales, la procesan y la utilizan como
sealdecontrolparagobernarunosservomotoresenla
47

prtesisquepuedanhacerlasfuncionesdelbrazooriginal.Portantoelamputadopuederecuperar
parte de las funcionalidades de su antiguo miembro mediante la contraccin o reposo de unos
msculosqueentodocaso,habandeserletiles
Sin embargo no todos los amputados son capaces de gobernar una prtesis, bien porque la
amputacin haya sido realizado a una altura muy alta, o bien porque el enfermo carezca de
habilidad suficiente en unos msculos que quizs hayan degenerado por su falta de uso. Dado
queunaprtesismioelectricaescara,serademanifiestautilidadunsistemacapazdedistinguir
entre pacientes aptos para vestir estas costosas prtesis y no aptos, antes de que stos la
adquieranylaadaptacinasubrazo.
3.2.1AplicacionesdelasealEMG
AunqueconocidasdesdeprincipiosdelsigloXX,lasealEMGnohaservidoparaunfintilhasta
queestuvieronlosavancesdelaelectrnicaylainformtica.Aunhoyenda,lacontinuaevolucin
deestossistemaspropiciaconstantesavancesenlossistemasqueaprovechanlasealEMGyla
aparicindesistemasnuevos.
3.2.2Aplicacionesmdicas
Como seales originada por el cuerpo humano que es, tiene un inters evidente en la prctica
medica.
Enelcampodeladiagnosisseutilizaparadetectarlaesclerosislateralamiotrfica,ylamiositis,la
neuropatamotorahereditariadetipo1oladistrofiamuscular.
DadoquelasealEMGrevelalaactividadmuscular,esmuytiltambinalahoradeestudiarel
movimientoylacoordinacindelosmsculosdelcuerpohumano,losmecanismosquetieneala
horaderealizartareasmuycomplejas,talescomoelactodecaminarolosmovimientoscotidianos
deunbrazo.
Tambin la seal EMG se ha utilizado para recrear mejor algunas zonas del cuerpo humano,
comolaszonasdeinervacinenelbceps,olalongituddelasfibrasmuscularescomofuncinde
suestadodeexcitacin.
3.2.3Aplicacionesdecontrol
Desdelosaos60sehavenidoutilizandolasealEMGcomosealdecontrol
Paraprtesismovidaspormotoreselctricoso,lamisma,filosofacomosealdecontrolparala
excitacindemsculosquehansufridoparlisis.
Lasencillaadquisicindelasealenlasuperficiedelapielesidneaparaobtenerunasealde
control,bienenpersonasamputadasquedeseangobernarunaprtesismioelctrica.Del mismo
modoquelacontraccinmuscularproduceunasealelctrica,laestimulacindeunmsculocon
unasealelctricaexternaprovocansucontraccin.
Perocomolasealdecontrolquees,puededirigirotrosmuchosdispositivos.
48

3.3PRTESISMIOELCTRICA
Una prtesis es el sustituto mecnico de un miembro amputado. Este proyecto toma como
referencialasprtesismioelctricasquesuplenel miembrosuperiordeunamputadoalaaltura
delcodo.
En todo caso, un amputado con una prtesis es capaz de realizar muchas ms tareas que un
amputado sin ella. Las prtesis actuales son complicados dispositivos mecnicos de alta
tecnologa,quepermitengrancantidaddemovimientoyquerestauransensacionescomoelfro,
el calor o la presin mediante unos sensores en el brazo que trasladan tales sensaciones al
humanoyciertamentemejoranlacalidaddevidareduceeldolordelmiembrofantasma.
Lasventajasdeestasprtesis,sistemastotalmentemecnicos,essusencillez,surobustezysu
capacidadpropioceptiva,esdecir,alrealizarunastareaselusuarioesconcientedelafuerzaque
estadesarrollando,locualnosucedeconlasprtesismioelctricasavecessinembargoesalgo
incomodelarns.
En las prtesis mioelctricas, la seal EMG de los msculos residuales controla los motores
elctricosdelaprtesis.Secomercializanprtesisdemano,debrazosporencimadelcodoyde
brazos por debajo del codo. Cualquiera de ellas se puede sujetar al miembro residual de varias
maneras, lo ms comn es haciendo el vaco entrela prtesis yel miembro, conlo cual queda
biensujetaaunquetambinsepuedeenganchardeotrasmaneras.
Las prtesis mioelctricas llevan vendindose desde los aos 60, pero an sigue sin resolverse
ciertosproblemas.Laprtesismioelctricaesmspesadaquelaprtesistradicional,debidoalos
motoresyalasbateras,yesademsmsfrgilynopuedesoportardemasiadopeso.Esdifcil
ofrecervariosgradosdelibertadynotodoslosusuariosdeestasprtesismuestransolturaensu
manejo. Algunas ofrecen control proporcional sobre una funcin concreta, y para cambiar de
funcinhayqueactivarunconmutadorconlaotramanoobienrealizardoscontraccionesrpidas.
Todasestasdificultades,sinembargoestnsiendopocoapocosuperadas.
3.3.1Retroalimentacin
Las prtesis modernas emplean sistemas de feedback o retroalimentacin. Si no se emplea
ningn sistema de retroalimentacin, el usuario no sabr la fuerza que esta ejerciendo su
prtesis, y le ser imposible recoger una cajetilla de cigarros sin aplastarla a no ser que est
mirando.
Lasprtesishanincorporadodesdehacepocosensoresqueadquieranlasealenlaextremidad
perdidayselahacenllegaralsujeto.LamanoOttobockporejemplotienesensoresdecontacto
ydedeslizamientolasealdedeslizamientoesinterpretadaademsporlapropiaprtesispara
ejercerlafuerzajustaparaelagarre.
3.3.2Entrenamiento
Un requisito casi imprescindible para lograr el xito con una prtesis mioelctrica es un
entrenamientoadecuado,unpacientequehaestadolargotiemposinmiembroysinprtesisesta
49

acostumbradoanoutilizarnadaysermuydifciladaptarleelnuevomiembroencambio,ennios,
lastareasesmuchomassencillas.
3.3.3Tendenciasyfuturasprtesis
Eldiseodeunaprtesismioelctricaesuntrabajomultidisciplinariaenelintervieneningenieros
especializados en la seal elctrica ingenieros especializados en la mecnica del sistema,
programadores con conocimientos de tcnica en inteligencia artificial pero tambin mdicos y
especialistas ortopdicos y sobre todo, los propios amputados con su propia experiencia. La
coordinacinysinergiaentretodosellosnosiempreesbuena,ydeberaexistirmayorfluidez.
En 1998 se realizo una encuesta entre 80 usuarios de prtesis para definir como debera ser la
siguientegeneracindeprtesis:
*Tantolaestticacomolafuncionalidaddelasprtesis.
*Elpesodelaprtesisdeberaserbajo.
*Laprtesisdeberadarserviciodurantetodoelda
*Sedeberarealizarinclusoalgndeporteconellas
Una tecnologa moderna que busca mejorar las cuestiones mdicas es el diseo de la prtesis
mioelctrica mediante el uso de msculos artificiales. Este material tiene la caracterstica de
cambiarsulongitudcuandoseleaplicaunatensinasuextremoysevieneusandoenrobtica
desde1983.
Laprtesishadecontarconinteligenciaartificialpropia,subordinadaalavoluntaddelsujeto.Es
el control jerrquico. El mismo cerebro humano de hecho utiliza un control jerrquico los
subsistemas del individuo son lentos y las comunicaciones entre ellas no permitirn al sujeto
reaccionar suficientemente rpido para responder al mundo exterior si todo el control fuera
procesadoenunsolopunto.
Estatendenciadeprtesisdecontroljerrquicoinvitatambinautilizarelcontroldiscretobasta
con hacer obtener a las prtesis que se desea agarrar algo y no es necesario guardar
concientementelasfuerzas.
3.4ORIGENYADQUISICINDELASEALEMG
Lasealmioelctricaodeelectromiograficaeslasealelctricaquesemideenlasuperficiedel
msculo cuando se contrae. En estaseccin se describela seal EMG, con especial nfasisen
los aspectos que se puedan condicionar el desarrollo del sistema. La seal EMG es la base a
partirdelacualseconstruyetodoestetrabajo,portantosedeseacaracterizarladesdeunprimer
momento. No es de inters tanto el origen y la fisiologa de la seal como una descripcin
matemtica precisa. Se presta tambin ms atencin a los msculos del antebrazo por ser
tambinlosquecentraneltrabajo.
EnprimerlugarseestablecerelorigencompuestodelasealEMGyacontinuacinserepasara
el origen fsico qumico del proceso. Despus se describir como se mide la seal EMG, y
50

finalmenteseesbozalacomplejarelacinentrelasealEMGresultanteylafuerzadelmsculo.
Elloesademselobjetodelasubseccion
OrigendelasealEMG
3.4.1OrigendelasealEMG.
Los msculos del cuerpo humano consisten en fibras musculares que son activas por las
motoneuronas. Los impulsos que llegan desde la medula espinal a travs de una sola
motoneuronaactivanvariasfibrasmusculares,enunnmeroquecreceproporcionalmenteconel
tamao del msculo. Estas fibras forman un grupo llamado unidad motora (MU). Cada
motoneuronaactivaportantounnmerovariabledefibras,numeroquesevadesdeunadecena
hastavariasmiles.Dichacifrasellamatasadeinnervacin.
LarespuestaelctricaalaestimulacindeunaMUsellamapotencialdeaccindeunidadmotora
(MUAP), y para mantener la contraccin de un msculo han de descargarse peridicamente
MUAPs, ponderados por la posicin y tamao de las fibras. Su amplitud cuando se mide con
electrodos de superficie es a lo sumo de 10 mV, y es funcin de multitud de variables, como el
gradodehumedad,lascapasdegrasaentreelelectrodoyelmsculoolatemperaturaambiente
(amasfrimayoramplituddelaseal).
Sisedeseaincrementarlafuerzadeunmsculosereclutaranms motoneuronas,ysiestnya
todasenactivo,seaumentaralafrecuenciaderefresco.LasMUdeunmsculosereclutanensu
totalidadcuandoseharealizadoel75%delmximoesfuerzo(MVC)aproximadamente.Elumbral
deactivacindelasmotoneuronasquecontrolanpocasfibraspareceserqueesmasbajoqueel
resto,asquesonlasprimerasenactivarse.Estotendralgunarepercusineneltrabajoqueaqu
sepresenta,comoseveramasadelante.Esposiblealmenosestimarcuantasmotoneuronashan
sido reclutadas en todo momento, mediante un simple recuento de MUAPs detectados por un
electrodointramuscular.Sinembargo,ennuestrocontextonotieneintersdirecto,dadoquesolo
sevaaobtenerlasealapartirdeelectrodosdesuperficie,yesainformacinquepodrasertil
no estar disponible. Basta saber que para los msculos que son de nuestro inters, bceps y
trceps,elnmerodeMUimplicadopuedeserdevarioscientos.
La amplitud de cada MAUP crece con el radio de la fibra elevado a la 1.7 aproximadamente, y
decrece de manera inversamente proporcional a la distancia entre la fibra y el electrodo. Cada
MAUPtieneunaduracinaproximadamentede3a20ms,(de1a13segnPeluca).
El tren de MUAPs tiene una frecuencia que varia con la fuerza que se aplica, en el caso del
bceps,sonde7y25descargasporsegundo,sibieneltiempoquesesucedeentreimpulsoses
aleatorio. En los mnimos niveles de fuerza, esta tasa se queda entre los 7 y 12 pulsos por
segundo,entantoqueconunmximoesfuerzosellegaalaveintenaomas.Encondicionesde
no fatiga del msculo y de actividad muscular baja o media,las descargas delas motoneuronas
no muestran ninguna dependencia entre instantes sucesivos (seal incorrelada siguiendo un
modelodePoisson),entantoqueconunaactividadmuscularfuerte,lasealsipresentaalguna
correlacin.
51

Comoestosdatossepuedensacar unaconclusinbastantetilparacaracterizarlasealEMG.
SiseconsideraqueeltiempodeesperaentredosdisparosdeunaMUesaproximadamentet=0,1
(10 disparos por segundo) yque se cuentacon N=200 MU, se puede aplicarla formulade Little
N=^tyhallarquelatasadellegadasesmuygrande,^=2000,suficientecomoparaconsiderarque
elprocesoesgaussiano(porsimpleaplicacindelteoremadellimitecentral).
3.4.2DescomposicindelasealEMG
Se han descrito muchos mtodos para descomponer una seal EMG en sus MAUP que la
componen, porque tienen especiales inters medico para detectar enfermedades. Alguno muy
resienteesespecialmenteinteresante,puesseconsideralasealcomounasucesindesmbolos
quetieneninterferenciaentresi,todounenfoquesegnlateoradelacomunicacin.
TambinsehandesarrolladosimuladoresinformticospararepresentarlasealEMG,ascomo
simuladoresquecompruebanlacapacidaddelosalgoritmosdescomponedores.
Seria de cierto inters para este trabajo descomponer la seal, pero en su gran mayora los
mtodos propuestos la adquieren de un electrodo de aguja y eso queda descartado en nuestro
sistema.
3.5PROCESOFSICOQUMICO
El proceso fisicoqumico responsable de la activacin de un solo MU se llama bomba de sodio
potasioyproducelatransmisindelimpulsoalolargodelafibra.
Ancuandoeltejidomuscularestenreposo,sepuedemedirunadiferenciadepotencialde90
mV:eselpotencialdereposodelamembrana.Estadiferenciasedaentreelinteriordelafibray
elexterior,yesdebidoalapresenciadeionesdesodio(Na+),potasio(K+)ycloro(Cl).
En reposo, los iones de potasio estn en mayor concentracin dentro de la fibra muscular, en
tanto que el sodio y cloro estn en el exterior. Pero tambin hay otros iones que contribuyen al
potencial dereposo dela membrana, siendo estos tantoinorgnicos coma orgnicos (protenas,
porejemplo).
Paraproducirlafuerzamuscular,lasfibrasrecibenelimpulsodelamotoneurona,comayaseha
comentado.Estasinapsisalgoespecialconducealageneracinenelmsculodeunpotencialde
accin. La membrana modifica su permeabilidad a los iones, y entran en el interior suficientes
iones de sodio coma para invertir la polaridad y alcanzar los +30 mV. Pero mientras, la
permeabilidadparaelpotasiotambinsehamodificadoylosionesdepotasiovuelvenasalirdela
clulahastaqueestaserepolarizayserestableceelpotencialdereposo.
Este proceso es propagativo, pues las clulas contiguas tambin se excitan y entonces la fibra
muscular entera se excita. La velocidad de conduccin queda determinada por la velocidad de
movimientodelosiones,ydependedelestadodelmsculoydesumorfologa.As,enlasfibras
rpidas el potencial de accin es superior, y la silueta del MUAP es diferente. Las fibras de
dimetro grande, tambin tienen un potencial de accin mayor, y los msculos largos propagan
52

con mayor lentitud la seal. Dicha velocidad de propagacin est entre el 1 y los 5 metros por
segundo[4](de2a6m/ssegnDeLuca[12]),queesmuyinferioralavelocidaddeconduccin
enlosnervios(de30a75m/s).
3.6ADQUISICINDELASEALEMG
3.6.1Tiposdeelectrodos
La medicin de la seal EMG se puede realizar con un electrodo de aguja, si es para fines
mdicos,obienconunelectrododesuperficiesinoseadmitentcnicasinvasivas.Loselectrodos
de aguja son incmodos para el paciente, y se descartan para su uso en las prtesis
mioelctricas.
UnelectrododesuperficierecogelasealdemuchoscientosomilesdeMUAPs,entantoque
la sealrecogida con un electrodo de agujarecoge lainfluenciade apenas unas pocas fibras,a
lossumounaspocasdecenas.Laamplituddelasealrecogidaconelelectrododesuperficiees,
evidentemente,muchomayorquelasealdelelectrododeaguja.
Figura6:Trestiposdeelectrodos.
Lo que si podran ser de utilidad son electrodos activos, en los cuales estn integrados ya
circuitosdeamplificacinafindereducirelruido,aprovechandoelprincipiobsicodequecuanto
antesserealicelaamplificacinenlacadenamayorserlarelacinsealaruido.Laimplantacin
demicroelctrodosenelinteriordelmsculoesalgoqueporahorasolosehaexperimentadoen
animales.
Enlafigura6semuestrantrestiposdeelectrodos:electrododesechabledeECG,electrodode
superficieEMGyelectrodosdeagujadeEMG.Elprimeroesqueelfueusadoenellaboratorio.El
segundoparecemasapropiado,puestoqueloscontactostienenformarectangularyladistancia
deseparacinentrelasplacasesfija.
3.6.2Posicindeloselectrodos
Para adquirir seales biomdicas se utiliza la amplificacin diferencial, es decir, se recoge la
diferenciadepotencialentredospuntosdelcuerpohumanorespectoaunareferenciayseelimina
la parte comn de la seal. Para adquirir la seal de un msculo hacen falta par tanto tres
electrodos,dosdeellosseaplicansobreelmsculo,yeltercerosobreuntejidoquenointerviene.
La eleccin de la posicin optima de los electrodos para tener una buena seal EMG no es
sistemtica, y los fabricantes de prtesis mismos recomiendan de hecho proceder 'por tanteo'
53

hastaencontrarlamejorposicin.
La distancia de separacin de los electrodos influye en la amplitud y en el espectro de la seal
recogida.Enelespectro,cuantomayoreslaseparacin,masbajoeselrangodefrecuenciasque
ocupalaseal.
Laseparacindeloselectrodosinfluyeenlaamplituddelasealyengeneral,separndolos,se
amplificalaseal.Acambioseobtienemsinterferenciadelosmsculoscercanosymsruidoen
general.Asporejemplo,Hoganexperimentoquepasarde2cm.a1cm.deseparacinentrelos
electrodos, aumentaba la relacin seal a ruido en un 35 % [14]. De Luca tambin sugiere una
distanciade1cm.
Sin embargo, llegado un momento la separacin de los electrodos hace decaer de nuevo la
amplitud. As, si el par de electrodos se separa en 3 cm en el trceps, la amplitud de la seal
puededecaerhastaenun25%.
Hershler llev a cabo un estudio sobre la repetibilidad de las medidas teniendo en cuenta
diferentesdasydiferentesposicionesdeloselectrodos,perosutrabajosolosecentraenestimar
laamplitudtrasunarectificacinyunfiltradopasobajo,locualesunestudiodemasiadolimitado
paraelsistemaaqupropuesto.Siesvalidaporcontralaideadesistematizarlasmedidasyhallar
elparmetroque menosvaracuandovaranelrestodecondiciones,oparaconocercuandoes
necesaria una nueva recalibracin. Ello merecera un anlisis por nuestra parte, ya que poco o
nadasehapublicadonadaalrespectodesdeentonces,sibiensuimportanciaeslimitada.Esdel
todo imposible adems que los electrodos tengan una posicin fija puesto que el msculo se
mueve,porloquehayquecontarconlainestabilidaddelaseal.
Lo que s parece obligatorio, en todo caso, es mantener fija la distancia en nuestro sistema se
tomounestndarquegarantizabasiemprelamismaseparacinen3cm.
Hay un punto importante que no debe ser pasado por alto, analizado en. Y es que la simple
separacin delos electrodos yaimpone un filtro sobrela seal. Se ha detallado quela actividad
mioelctricasepropagaaunavelocidaddeentrev=1yv=5metrosporsegundo.Tambinse
haescritoqueunaseparacinrazonabledeloselectrodosesdeentrelosd=0,01ylosd=0,03
metros, electrodos que recogen la seal para una amplificaci6n diferencial que elimina la seal
comn.Eltiempoquetardaunimpulsoenllegardeunelectrodoaotroes:
t=
d
v
(1)
Unasealsenoidalperidicaquetuvieralafrecuenciaf=1/tendralapropiedaddequeunpico
yelsiguientellegansimultneamentealprimeryalsegundoelectrodorespectivamente.Siendoel
amplificador diferencial, la seal que se recoge en ambos puntos esta en fase y es siempre
idntica,yportantorechazada.Eigualmentesonrechazadostodossusarmnicos.Enelmejorde
loscasosparalosdatosdados,lafrecuenciaprincipalsemaximizasiv=5m/syd=0,01m:500
Hz. As, si el rechazo al modo comn del amplificador cumple bien su tarea, la seal perder
irremediablementelascomponentesdefrecuenciaen500Hzy1000Hz.Peroelpeordeloscasos9
tienelafrecuenciaderesonanciaen30Hz,yasseperdernlosarmnicosen30Hz,60Hz,90Hz.
...Asquesetieneunfiltrodepeineque'peina'lasealyliteralmentelahacetrizas.Yanconla
54

separacinde1cm,lafrecuenciaderesonanciapuedetambinquedarenelindeseablepuntode
los100Hz.
Larespuestadelfiltroes:
|H(f)|=|sin(d/v)|
(2)
En la figura 7 se representa el caso d/v =1s. En la prctica se pudo comprobar que el filtro no
actuabadeunamaneratandramtica,posiblementeporqueloselectrodosdistabanmuchodeser
puntuales.
3.6.3Interferencias
La seal se mide aqu con electrodos de superficie desechables, lo cual conlleva que los
electrodos en un msculo recogen en menor o en mayor grado la seal de msculos
adyacentes10.
9
Cuandov=1m/syd=0,03m.
Enlaliteraturainglesaestoseconocecomocrosstalk
lO
Figura7:Respuestadelfiltroqueimponelaamplificacindiferencial.
Podra pensarse que una manera de estimar si hay mucha o poca interferencia entre las
seales de dos msculos es calcular el coeficiente de correlacin cruzada, y fijado un umbral,
decirsiesmuchaopoca.Ellonoesviable[74],yaquelostejidosentrelosvariosmsculosque
intervienensonanistroposeinhomogneos.Ellocausamltiplesdifraccionesdelosvectoresdel
campoelctricoasquecuandollegalasealalelectrodoyaestadeporsiincorrelado.
A fin de evitar estas interferencias se ha propuesto una amplificacin doblemente diferencial,
peroesoyasupondracincoelectrodosporcadasealrecogida,unnmerodemasiadoaltopara
ser prctico si se han de recoger varias seales. Tambin la utilizacin de varios pares de
electrodos aplicados al mismo msculo mejoran los resultados. [55] Hudgins investig distintas
configuraciones delos electrodos sobre el bceps y el trceps, utilizandolos mtodos propuestos
en su artculo clsico de 1993 [42], llegando a la conclusin de que dos canales muy prximos
proporcionanunamejora muyimportantesobreelcomportamientohabitual.Eneltrabajoquese
55

proponenosehaplanteadoningnpaliativoparaestasinterferencias.
3.6.4VariacindelasealEMGendistintosbrazos
Laextraccindesealesserealizarconsealesadquiridasdepersonassanas.Estonosupone
una merma de realismo, puesto que las seales de las personas amputadas no son
significativamente diferentes a la de un sujeto normal a la luz de algn estudio que se ha
realizado. En la mayora de los trabajos similares a ste tambin se han tomado las seales de
personassanas,tomandolaprecaucindeinmovilizarsubrazo,demodotalquealfinyalcabo
sealomismo.
Tambin se ha hecho algn estudio para detectar alguna diferencia entre el brazo dominante
(izquierdoparazurdos,derechoparadiestros)ynodominante,llegandoalaconclusindequelas
diferenciasseplasmabansoloapartirdel80%delmximoesfuerzovoluntario(MVE),sugiriendo
dimetrosdelasfibrasmayores.Entodocasosusresultadosnonosafectantampoco.
3.6.5RelacinfuerzasealEMG
SepodrapensarqueconociendotodosesosdatoslarelacinentrefuerzaysealEMGdebera
ser conocida y determinada. Sin embargo ello no es cierto, el factor aleatorio es demasiado
importante, la seal presenta demasiado ruido y atraviesa sistemas no lineales. Se da como
aproximacin que tras un filtrado, la relacin entre fuerza y amplitud es cuadrtica, pero ello es
solo aproximado y valido para seales de baja intensidad, menores que el 50 % de la mxima
contraccinvoluntaria.
3.7DIGITALIZACINDELASEALEMG
Para ser procesada la seal ha de ser digitalizada, es decir, muestreada y cuantificada. Su
procesado,anoserquesedigalocontrario,seharenbloques,enpatronesdetamao mso
menos constantes, y las decisiones que se tomen se harn sobre cada patrn por separado. El
tamaodelpatrn,porrazonesquemsadelantesedetallan,serdeunos220ms.
La tasa de muestreo ha de ser suficiente como para abarcarla mayor parte dela energa de la
sealennuestrocasosehaelegidounatasade1024muestrasporsegundo.Poraplicacindel
teorema de Nyquist, la frecuencia mas alta de la seal que es adquirida es de 512Hz. Debera
existirunfiltropasobajode512Hzparaevitarsolapamientodelaseal.
Cada muestra de la seal es cuantificada con 12 bits, dando 4096 valores posibles para cada
muestra.Ellosignificaunruidodecuantificacinmuybajo.ElrangodeentradadelconversorA/D
esde5a+5voltios,conloquelaresolucindelconversores2,4mVsuponiendounaganancia
delamplificadorde30dB,significaqueseconoceralasealEMGconunaprecisinde2,4v.
Enlafigura8semuestraunpatrndelasealtomadadeunmsculoencontraccin.Lamuestra
fue adquirida de la contraccin en su fase estacionaria, no en su parte transitoria. El eje de
abscisas esta en milisegundos (se muestran los 200 primeros milisegundos) y comprende 205
muestras(pueslatasademuestreoesde1024).Lacabeceraanalgicatenatansoloactivadoun
filtrodered,ylosfiltrossoftware estabandeshabilitados.Elejedeordenadaspresentalamuestra
en el rango de 2048 a 2047 es decir, que el pico mayor de la seal presentaba unos 120
56

milivoltiosdeamplitudalaentradadelconversorA/D.
Figura8:Patrneneldominiodeltiempo.
La densidad espectral de potencia de la seal se muestra en la figura 9. Fue hallada operando
fueradetiemporealconelprogramaMatlab.Sesometialpatrndelafigura8aunaDFTde205
puntosconelcomandofft,tomndoseluegosuvalorabsoluto(abs)paradespussercentrada
(fftshift).Elejedeabscisaspresentalafrecuenciadesdelos0hastalos512Hz,pueslasealde
200msconstabade205muestrasalhabersidomuestreadaa1024muestrasporsegundo.
3.8ESTRUCTURATEMPORALDELASEALEMG
Hasta1993sesupusoquelasealEMGcarecadetodaestructuratemporal.Suscaractersticas
habandeserextradasdelosparmetrosestadsticosquedesdeluegodabaigualtomarenun
instanteoenotrodelacontraccin.SinembargoHudginspresentoeseaolademostracindelo
contrario,frenteatodoloquesepodapensar.
Figura9:Patrneneldominiodelafrecuencia.
La seal mioelctrica en la fase inicial de la contraccin de un msculo muestra una estructura
determinada que puede ser aprovechada para el control mioelctrico de la prtesis. Para cada
personayparacadamovimientoquerealice,durantelosprimeros,digamos,200ms,segeneraun
patrn de seal mioelctrica distinto. Tal patrn se demostr que no era debido al movimiento
sistemticamenteigualdeloselectrodosydelbrazo,sinoaprocesosinternos.
Hudgins propuso utilizar esta informacin en la seal temporal para controlar una prtesis
57

mioelctrica. Para ello dividi el patrn de 240ms en seis subpatrones de 40ms de donde se
extraan las caractersticas estadsticas. As, para un movimiento dado, su caracterizacin venia
dadaporseisconjuntosdecaractersticaslos240msdelpatrncomenzabanacontarapartirde
que una muestra mas alta de un cierto umbral. En su modelo, al rebasar la amplitud de las
muestras un cierto umbral, se disparaba el proceso de reconocimiento del patrn, si lo
deseramos aplicar habramos de tener mas cuidado, pues en nuestro sistema los ruidos
espreosnosoninfrecuentes.
Lasfiguras10y11estntomadasdesuartculoclsico.Lafigura10(a)delaizquierdamuestra
cuatro fragmentos de seal EMG habindose estabilizado la contraccin, en tanto que la figura
10(a) de la derecha muestra cuatro fragmentos adquiridos tan solo en la fase inicial de cada
movimiento, antesde que se estabilizara. El movimiento erael mismo en todoslos casos, y era
unaflexindelcodo.Laimagen(b)delaizquierdaydeladerecharepresentanelpromediode60
patronesdistintostomadosendistintosinstantes.
Losignificativoesquelaimagen(b)delaizquierda,correspondientealassealesestables,se
asemeja a un ruido blanco, lo cual era de esperar si se suponen todos los procesos
independientes por simple aplicacin del teorema de los grandes nmeros cada muestra es
gaussiana e independiente. En cambio, la imagen (b) de la derecha recoge una estructura que
parece repetirse en cada contraccin, dicha estructura es de amplitud mayor que en el caso
anteriorylaformadelaondapuedepercibirseenloscuatroejemplosdelcaso(a)deladerecha.
Figura10:ExperimentodeHudgins(1)
De hecho, la amplitud nos da una idea de cuan significativo es. Siendo suma de procesos
gaussianos de media cero, era de esperar quela varianza decreciera con 1/P sihay Ppatrones
sumados, es decir que la varianza deber decrecer en 1/60 si los procesos fueran totalmente
aleatorios.EnlosdatosqueaportHudgins,comentabaqueenlafiguradelaizquierdasihaba
cadoa1/56,entantoqueenladeladerechasololohabahechoa1/7.
Enlafigura11semuestracomadiferentesmovimientostraenaparejadasdiferentessiluetasenla
figura.As,detomadodeizquierdaaderechaydearribaaabajo,lasimgenesrepresentanuna
supinacin del antebrazo, una extensin del codo, una rotacin del humero hacia el centro, una
contraccin del grupo muscular flexor, una flexin de la mueca , una pronacin del antebrazo,
unacontraccindelgrupomuscularextensoryunacontraccindobledelbcepsydeltrceps.
58

EnellaboratorionoseestudioconrigorlaestructuratemporaldelasealEMG.Sinembargode
maneracualitativa,sifueperfectamenteobservable
Figura11:ExperimentodeHudgins(2).
Este fenmeno, grabndose varias seales correspondientes al inicio de una flexin del codo, y
porsimpleinspeccindelasgraficasdelassealessepudoobservarclaramenteelfenmeno.
3.9CLASIFICACINDEPATRONESMIOELCTRICOS
El problema que nos ocupa es fundamentalmente un problema de clasificacin de patrones. En
estaseccinseexplicaelsistemaclasificador,quesedivideenextraccindecaractersticasyen
clasificacin a partir de las caractersticas. Este es el enfoque clsico del libro de Fukunaga
aunque tambin ha sido explcitamente aplicado al problema de los patrones mioelctricos en
muchasocasiones,siendoprecisodestacarlaaportacindeK.Englehart.
En el primer apartado de esta seccin se establece la diferencia entre los problemas de
estimacin y los problemas de clasificacin, y coma en nuestro trabajo los primeros quedan
subordinadosalossegundos.Enelsegundoapartadoseplanteaformalmentealproblema,yen
eltercerofinalmenteseponennmerosrealesatodoloanterior.
3.9.1Clasificacinvs.Estimacin
Haydostiposdecontrolmioelctrico:controldiscretoycontrolproporcional.
Enelcontrolproporcional,seestimalafuerzaproducidaporelmsculoapartirdelaseal
mioelctrica para determinar la velocidad de movimiento (o fuerza) del brazo de una
manera continua. Si la estimacin de la fuerza es buena, y se conoce la mecnica del
problema (longitud del brazo natural, peso etc.), por simple aplicacin de las leyes de
Newtonsepuedededucirlavelocidadyfuerzadelaprtesisencadamomento.Estefueel
primer enfoque que recibieron las prtesis mioelctricas, pero hay esta aproximacin ha
cadoendesuso.
En el controldiscreto,la seal mioelctrica es clasificada enuna delas K clases posibles
definidasparaproducirunodelosKestadosdelaprtesis,talcomo'abrirmano'"pronar
mueca'.Elmovimientolollevaacabolaprtesisenestecasoaunavelocidad(ofuerza)
constante.
59

Elcontrolproporcionalplanteaunproblemadeestimacin,elcontroldiscretoplanteaunproblema
declasificacin.Cuandoseestimalafuerza,setratadequeladiferenciaentreelestimadoryel
estimadosealamnimaposible,cuandoseclasificaunpatrnsetratadequelaprobabilidadde
decidirunaclasesiendolavoluntaddelusuariootraseamnima.EstimaresmaximizarunaSNR,
clasificaresminimizarunaprobabilidaddeerror.
En este trabajo se aborda principalmente el problema de la clasificacin (o deteccin), y se
propone un control discreto de la prtesis. Sin embargo, la teora propuesta para una buena
estimacindelafuerzanohadeserdesdeada,ysirecibeladebidaatencinenesteproyecto.
Los problemas de estimacin y de deteccin van ligados, y ya desde 1977 se propuso [8] una
clasificacindelosestadosdelaprtesismioelctricaperotratadadesdeunpuntodevistadela
estimacin. Y por supuesto,los resultados han sido aprovechados tambin como caractersticas
para el control discreto de prtesis. En este trabajo, la estimacin de la fuerza arrojar una
caractersticamasdelaseal,ypartantoquedasubordinadoalproblemadeclasificacin.
3.9.2Representacinformaldelaseal
La clasificacin de seales, su compresin y la eliminacin de ruido en ellas son ejemplos de
problemasclsicosenlateoradelaseal.Elproblemaquenosatae,queincluyetodoello,cae
dentrodeldominiodelateoradelaseal,porloquesetratardepresentarelproblemadeuna
maneramsformal.Elloserloqueocupeesteapartado.
DefinamospatrncomaunvectordeNvariablesx=[x(l),...,x(N)].Estasvariablesenprincipio
sonlasNmuestrasconsecutivasdelaseal.Cadapatrnpuededecirsequeperteneceaunade
las K clases posibles, y as y = Yo, Y = Y1 .. Y = Yk. Las K clases son los K estados de la
prtesis,enprincipioseconsiderarK=5K=7. Yo serelestadodereposo,lasotrasdos
tresparejascorrespondernalosdostresgradosdelibertadquesepermitanalaprtesis.
SeaelespaciodeentradaXelconjuntodevaloresquepuedetomarelvectorpatrnxyseael
espacio de la seal de salida Y el conjunto de valores que pueda tomar y. El espacio X tiene
dimensinN,elespacioYtienedimensinK.
EnelcasodelcontrolproporcionalYesun espaciocontinuaypuedeescribirsequeyYCRK.
Sinembargo,enelcontroldiscreto,seimponeayunarestriccin,yesque,adiferenciadex,no
puedeserunacombinacinlinealdelosvectoresdesuespacio,sinoquehadetomarunodelos
valoresdiscretosqueseproponen,llamadosclases.Formalmente,si:xXCRN ,yY={Yl,...,
YK}. De manera menos formal, se podr escribir que las c1ases son Yo, YI etc. sin la notacin
vectorial.
Clasificar una seal: x es establecer una aplicacin entre X e Y, que asigne a cada patrn de
entrada:xunac1asey.d:XY.Lavoluntaddelusuariosetraduceenunospatronesapartirde
los cuales el clasificador propuesto ha de estimar su c1ase de salida. Entenderemos par
rendimientodelclasificadoralporcentajedeaciertos.Unporcentajedeaciertosinferioral80%se
considera malo mas adelante se precisar coma se mide el porcentaje de aciertos.
Evidentemente,bastaconreducireltamaoK(esdecir,elnmerodegradosdelibertad)paraque
elrendimientoaumente,peroestasolucintrivialtampoconossatisface.
60

Establecerunaaplicaci6ndirectadelosdatosdeentradaenelespaciodelasealdesalidanoes
razonable. Se podra c1asificar la salida y como funci6n de las N componentes de: x, pero
teniendoencuentaqueaproximadamenteN=220enelsistemapropuesto,sehadedescartaral
instante.
Elespaciodeentradaesrealmentegrandeparasertratadodirectamente.Grandetienesentidoen
trminos de computacin. Se considerar un nmero de datos como grande si no es posible
procesarlo en tiempo real, pero tambin se considerar grande si han de proporcionrsele
demasiados patrones de entrenamiento de manera supervisada, tantos como para aburrir al ser
humanoquehayadeintroducrselos.Enambossentidoselpatrntieneunadimensindemasiado
grande,comoseveraenelsiguienteapartado.
Portodoellosedefineunespaciodecaractersticas,F14 dedimensinM,entreelespaciodela
sealdeentradayelespaciodelasealdesalida,dondeM<N.Elesquemasepresentaenla
figura12.
UnextractordecaractersticassedefinecomoelsistemaqueestablecelaaplicacindeXaF,yel
clasificador coma el que lo hace entre F e Y, aunque par extensin a todo el proceso se le
conocercomo"clasificador".
Engeneralseasumirlapresenciadeunacoleccindedatosdeentrenamiento,queconsisteen
P pares de seales de entrada y de clases de salida (x, y): (xl, yI), (x2, yI), (x3, y2),.A fin de
evaluar la generalizacin de la capacidad de un clasificador, se asume que esta coleccin de
datos proviene de un modelo probabilstico, y que se trata de realizaciones de procesos
estocsticos. En la practica sern mas interesantes los pares de entrenamiento (f, y), pues el
clasificadorhabrdeoperarsobrelascaractersticasdelespacioF.
Figura12:Esquemadelaclasificacindepatrones
Finalmente se define elnmero de canalescomo L sihay L amplificadores diferenciales. As,

enunmomentodadosecontaraenrealidadconlospatronesxl,...,xL, dondeahoralossubndices
denotan el canal del que procede el patrn. Una representacin adecuada en el momento de la
61

decisin seria en forma de matriz X de tamao N x L con todas las muestras con las que se
cuenta,peroelanlisissetornaexcesivamentecomplicadoyseseguirmanteniendolanotaci6n
envectores.
3.10PATRONESMIOELCTRICOS.
3.10.1EspaciodelasealdeentradaX
ComoyasehacomentadolospatronestienenunalongitudaproximadadeN=225muestras.En
todos los sistemas que aparecen en la literatura el nmero de muestras en cada patrn es en
principio fijo, sin embargo en el que se presenta se es ms flexible y se toleran pequeas
variacionessinquesealtereelrendimientodelclasificador.En1979,sinembargo,yasepropona
un modelo cuyo tamao del patron no era fijo sino funcin de la certidumbre que se tena para
tomarunadecisin.
Latasademuestreoenelsistemapresentadoesde1024muestrasporsegundo.Lasmuestras
llegan peridicamente al ordenador, y peridicamente debe el software recoger grupos de
muestras que es lo que llamamos patrones o segmentos. En nuestro sistema se programa un
temporizador, pero tambin existira la posibilidad de que al llegar un determinado nmero de
muestrasseactivaraunainterrupcinquesiendolallegadadedatossncronanodeberahaber
ningunadiferencia.
Sihubieraalgndesfase,enunsistemaoperativomonotareasepodragarantizarlarecogidade
patrones de la longitud exacta programando las interrupciones a bajo nivel (lenguaje
ensamblador). Sin embargo, siendoWindows un sistema operativo (8.0.) multitarea, se utilice la
alternativadelasinterrupcionesoladeltemporizador,nadanosgarantizalapuntualidad,puesen
amboscasossetratadeuneventomsquevaalacolademensajesdeWindows.SielS.O.en
esemomentoestaespecialmenteocupado,nosepodrevitarunpequeoretraso.
EnprincipioestapensadoquelasmuestrasserecojancadaT=220ms,queafs =1024muestras
por segundo suponen unas N = 225 muestras por patrn en la prctica estos valores pueden
variar en 5 6 muestras arriba o abajo. Si los parmetros caractersticos de la seal quedan
normalizados,entoncessepodrntomarcomaequivalentes.Asporejemploenvezdecomputar
laenerga total de un patrn, se calculala energa por muestra del patrn (o valor RMS). No se
puede comparar la energa total de patrones de distinta longitud, si se puede comparar el valor
RMSaunquelalongitudsealigeramentedistinta.
Ciertoesquesifueranecesariosepodraestablecerunalongitudfijadelpatrnabasedetruncar
lossegmentosdemasiadolargosyrellenardealgunamaneralosdemasiadocortos,peroesoes
un retroceso frente a la flexibilidad de un modelo que se adapta a los ligeros cambios. En todo
caso,desperdiciarunaspocasmuestrasnoescrticoenelfuncionamientodelsistema.
HahabidoalgunaocasinenquesehapropuestoqueeltamaoNdelpatrnseavariablesegn
convenga. As Fleisher propuso un algoritmo en el que iba procesando las muestras hasta que
poseasuficientecertezasobreladecisindelsujeto,yenesemomentoejecutabaladecisin.En
casodenollegaraunacertezatrasuntamaotopedelpatrnseforzabaladecisin.Conestose
mejorabaeltiempoderespuestadeldispositivoaigualdaddeprobabilidaddeerror.
Por otra parte puede considerarse la aplicacin de una ventana al patrn a fin de suavizar la
62

decisin,peroellosoloesbeneficiosodependiendodelacaractersticaconsiderada.Farry[66]por
ejemploaplicabaunaventanadeHammingacadasegmentodelasealmioelctrica.
3.10.2EspaciodelasealdesalidaY
EnestetrabajoseconsideraK=5K=7estados,queaqusedefineenlatabla1.Engeneral
decidircuantasclasesdefinir,dependedelafiabilidadquesedesee,aqusehahechodemanera
aproximada,perohaymtodosquecalculancuantosyquegrupossepuedencrear.Porejemplo,
en [32] se discute cuantos grupos se deben crear (clustering) para la discriminacin de
envolventesdelasealEMG.
Clase
yk
0
1
2
3
4
5
6
Funcin
Reposo
Abrirmano
Cerrar
mano
Extensin
Flexin
Pronacin
Supinacin
Cuadro1:Correspondenciaentreclasesyfunciones
3.10.3EspaciodecaractersticasF
El espacio de la seal de entrada es muy grande porque hacen falta muchos patrones de
entrenamientoyporqueelordenadorhadetenertiempocomoparaprocesarlosdatosentiempo
real.
Enprimerlugar,SiN=225ycadamuestratieneunvalorlimitadoa4096posibilidades,significa
que el espacio de entrada tiene limitado su tamao a 4096225 10800 vectores. Por muchos
patronesdeentrenamientoqueseintroduzcan,siempreserndespreciablesfrenteaaquelloalo
que quieren representar. Hay que reducir la dimensionalidad acordemente con el nmero de
patrones de entrenamiento que se hayan de dar, de manera que sean representativos. En este
sistema, hay unos 5 patrones por segundo, lo que significa que si un tiempo razonable de
entrenamiento es de varios minutos, no se podr contar ms que con unos pocos miles de
patronesdeentrenamiento.Lamaldicindeladimensionalidadimponequeelnmerodepatrones
deentrenamientoquehandeconocerseenunespaciodetamaoNhadesermuchomayorque
Nsisedeseaquelaestimacinnoseacatastrfica.Siqueremosrelacionarlasvariablesentresi
harn falta aproximadamente la mitad de N x N, es decir, unas 25000 variables, un nmero
demasiadogrande.
63

Yensegundolugarelclasificadorhabrdeprocesarlosdatosentiemporealyelprocesadono
tieneparquerealizartansolooperacionessencillas.Posiblementehabr,porejemplo,inversiones
de matrices piensese en lo cotoso que es, en trminos de clculo, invertir una matriz de 100 x
100. Es obligatorio operar no con el patrn, sino con un conjunto de caractersticas que sea
manejable.
Portanto,elclasificadornopuededecidirapartirdelpatrndeentradadirectamente,sinoqueha
dehacerloapartirdeunconjuntodecaractersticasrepresentativasdelpatrn.Haysinembargo
algn sistema propuesto recientemente que opera con la seal en bruto, envindose las 200
muestras que toma por cada patrn directamente a una red neuronal, pero no da cuenta del
tiempodeprocesamientonidelosresultados.
Casinadasepuededecirdeltamaodelvectordecaractersticasf,enprincipiolosupondremos
limitado a la velocidad con la que puedan ser procesados los datos. La naturaleza de las
caractersticasseabordaramasadelante.
3.10.4NumerodecanalesL
ElnmerodecanalesconsideradoesL=2.LacabeceraanalgicaP4estasiendomejorada
para permitir mas canales, sin embargo su inclusin no se considera un avancedecisivo puesto
queconunpardeamplificadoresyasepuedeatacaralosdosmsculosmasimportantes,bceps
ytrceps.
Cabeconsiderarlatomadevarioscanalesatacandoaunmismomsculo,locualproporciona
una seal mas libre de ruido y de interferencia con otros msculos si es sabido aprovechar
adecuadamente.Sinembargo,tampocosehaconsideradoestaposibilidad.
Smbolo Significado
x(t)
Sealdeentrada.
Vector de entrada o patrn. Por extensin,
X
vectordecaractersticas
f
Vectordecaractersticas.
yk
Claseofuncindelaprtesis.
N
Tamaodelpatrnovectordeentrada.
M
Tamaodelvectordecaractersticas.
K
Numerodeestados.
L
Numerodecanales.
F
Fuerzadelmsculo.
Cuadro2:Smbolosempleadosalolargodeltexto
64

Capitulo 2
Accidentes.
Estadsticas.
Prtesis bioelctrica.
En la vida cotidiana siempre habr riesgo de sufrir un accidente, y la

probabilidad de que en esos accidentes se pueda perder la
extremidad superior es algo considerable, mas si es un accidente que
suceda en la industria ya que la mayora de los trabajos son realizados
con las manos. Por lo que en este capitulo se estudiar las causas y las
estadsticas en la perdida de una extremidad superior. As tambin se
propone la solucin al problema.
65

INTRODUCCIN.
Se ha estimado que la mayora de las amputaciones ocurre una entre 300 individuos, y que un
23%deestassonamputacionesdeextremidadsuperior.Laprimeracausadeextremidadsuperior
incluyen trauma, tumor, enfermedades crnicas y ausencia congnita. Un gran numero de
amputacionessoncandidatosparaunaprtesisdereemplazoquerestaurahastaciertogradola
autonomaymejoralacalidaddevida.
En contraste y con los numerosos y complejos manipuladores hechos por ser controlados por
computadora, brazos robticos con muchos grados delibertad,lasprtesis humanas debrazoo
mano en la actualidad funcionan como lo hicieron muchos aos atrs, por una simple pinza de
presin.
Esteproyectoadoptaelurgenteeinminenteproyectodeaplicarlatecnologaqueestaanuestro
alcancepararealizarunareplicadelaextremidad.
Laestructuradelmiembrosuperiorestaconformadapordistintospasosloscualespuedensersu
material del que esta compuesta, esto es pare quela prtesis tenga una buena estructura tanto
resistente, sin mucho peso y esttica. Paraesto se tratade elegir el mejor material posible para
lograrelmayordesempeoenlaprtesis.
Tambin esta conformada por sus grados de libertad lo cual se trata de su movilidad que le
permitir a la prtesis moverse tanto para su esttica como para ayuda y funcionalidad del ser
humano (discapacitado). Adems gracias a esta capacidad de la prtesis se puede lograr una
gran combinacin de movimientos como son los de un brazo normal si este cumple con las
expectativas.
Conrespectoasumovilidadofuncionamientopodemosdecirquetienequeserlomsfcilpara
lograr una buena funcionalidad y evitar que sea difcil de articular o/u operar. Lo que es su
funcionamiento es tanto su estructura de cmo estas formada tanto los mecanismos que la
componen.
En el funcionamiento de prtesis: estas pueden hacerlo mediante motores, simples ligamentos
que al mover el hombro o cualquier parte del cuerpo donde estn conectados provoquen cierto
movimientodedeterminadaarticulacin.Lasotrassoncontroladasconimpulsoselctricosestos
puedenserporlaseal (EMG).GraciasaestasealEMGselogralaobtencindelasseales
elctricas directas del cuerpo y con una buena rehabilitacin esta prtesis se logra mover con
cualquierpartedelcuerpo.
Loqueessuconformacindelaprtesisestantosupartemecnicacomosuparteelctrica,la
movilidadqueestasdosramasleproporcionanalaprtesis.
Debido a esto hay una gran variedad de estas las que son simplemente controladas
mecnicamentecomolasdeganchosygarfiosylasquetratandetenermejoraparienciaconel
cuerpohumano.
En este tema se habla tanto de los mecanismos que estn provocando el movimiento de la
66

prtesis,estospuedenserengranesopoleasybandasyunagrancantidaddemecanismosque
provocanestemovimiento.
1.ACCIDENTES.
El accidente de trabajo, es toda lesin orgnica o perturbacin
funcional, inmediata o posterior, o la muerte producida
repentinamente en el ejercicio o con motivo del trabajo, cualquiera
queseaellugaryeltiempoenquesepresente.Quedanincluidoslos
que se produzcan al trasladarse el trabajador directamente de su
domicilioasutrabajoydesteasuhogar.
1.1PORQUSEPRODUCENLOSACCIDENTES.
Los accidentes no son casuales, sino que se causan. Creerquelos
accidentes son debidos a la fatalidad es un grave error seria tanto
como considerarintiltodolo que se haga en favor de la seguridad
en el trabajo y aceptar el fenmeno del accidente como algo
inevitable.
Sinembargo,todossabemosqueelaccidentedetrabajosepuedeevitar.
1.2CAUSASBSICASYCAUSASINMEDIATAS.
No deben confundirse las causas bsicas con las causas inmediatas. Por ejemplo, la causa
inmediata de un accidente puede serla falta de una prendade proteccin, perola causa bsica
puedeserquelaprendadeproteccinnoseutiliceporqueresultaincmoda.
Supongamos que a un tornero se le ha clavado una viruta en un ojo. Investigado el caso se
compruebaquenollevabapuestaslasgafasdeseguridad.Lacausainmediataeslaausenciade
proteccinindividual,perolacausabsicaestpordescubriryesfundamentalinvestigarporqu
no llevaba puestas las gafas. Podra ser por tratar de ganar tiempo,
porquenoestabaespecificadoqueenaqueltrabajoseutilizarangafas
(faltadenormasdetrabajo),porquelasgafasfueranincmodas,etc.
Espuesimprescindibletratardelocalizaryeliminarlascausasbsicas
delosaccidentes,porquesisoloseactasobrelascausasinmediatas,
losaccidentesvolvernaproducirse.
1.3CAUSASBSICAS.
Las causas bsicas pueden dividirse en factores personales y factores
deltrabajo.Lasmscomunesson:
Factoresprincipales:
67

Faltadeconocimientoodecapacidadparadesarrollareltrabajoquesetieneencomendado.
Faltademotivacinomotivacininadecuada.
Tratardeahorrartiempooesfuerzoy/oevitarincomodidades.
Lograrlaatencindelosdems,expresarhostilidades.
Existenciadeproblemasodefectosfsicosomentales.
1.3.1Factoresdetrabajo:
Faltadenormasdetrabajoonormasdetrabajoinadecuadas.
Diseoomantenimientoinadecuadodelasmquinasyequipos.
Hbitosdetrabajoincorrectos.
Usoydesgastenormaldeequiposyherramientas.
Uso anormal e incorrecto de equipos, herramientas e
instalaciones.
1.4CAUSASINMEDIATAS.
Las causas inmediatas pueden dividirse en actos inseguros y condiciones inseguras. Veamos
algunosejemplosdelosmscomunes:
1.4.1Actosinseguros.
Realizartrabajosparalosquenoseestdebidamenteautorizado.
Trabajarencondicionesinsegurasoavelocidadesexcesivas.
No dar aviso de las condiciones de peligro que se
observen,onosealizadas.
Noutilizar,oanular,losdispositivosdeseguridadconque
vanequipadaslasmquinasoinstalaciones.
68

Utilizarherramientasoequiposdefectuososoenmalestado.
Nousarlasprendasdeproteccinindividualestablecidasousarprendasinadecuadas.
Gastarbromasduranteeltrabajo.
Repararmquinasoinstalacionesdeformaprovisional.
Realizarreparacionesparalasquenoseestautorizado.
Adoptarposturasincorrectasduranteeltrabajo,sobretodocuandosemanejancargasabrazo.
Usarropadetrabajoinadecuada(concinturonesopartescolgantesodesgarrones,demasiado
holgada,conmanchasdegrasa,etc.).
Usar anillos, pulseras, collares, medallas, etc. cuando se trabaja con mquinas con elementos
mviles(riesgodeatrapamiento).
Utilizar cables, cadenas, cuerdas, eslingas y aparejos de elevacin, en mal estado de
conservacin.
Sobrepasarlacapacidaddecargadelosaparatoselevadoresodelosvehculosindustriales.
Colocarsedebajodecargassuspendidas.
Introducirseenfosos,cubasoespacioscerrados,sintomarlasdebidasprecauciones.
Transportarpersonasenloscarrosocarretillasindustriales.
1.4.2Condicionesinseguras.
Faltadeproteccionesyresguardosenlasmquinaseinstalaciones.
Proteccionesyresguardosinadecuados.
Faltadesistemadeaviso,dealarma,odellamadadeatencin.
Faltadeordenylimpiezaenloslugaresdetrabajo.
Escasezdeespacioparatrabajaryalmacenarmateriales.
Almacenamientoincorrectodemateriales,apilamientosdesordenados,bultosdepositadosenlos
pasillos,amontonamientosqueobstruyenlassalidasdeemergencia,etc.
Nivelesderuidoexcesivos.
69

Iluminacininadecuada(faltadeluz,lmparasquedeslumbran).
Faltadesealizacindepuntosozonasdepeligro.
Existenciadematerialescombustiblesoinflamables,cercadefocosdecalor.
Huecos,pozos,zanjas,sinprotegernisealizar,quepresentanriesgodecada.
Pisosenmalestadoirregulares,resbaladizos,desconchados.
Faltadebarandillasyrodapisenlasplataformasyandamios.
1.4.3Qutienequeocurrirparaqueseproduzcaunalesin?
Paraqueseproduzcaunalesin,forzosamentetienequeocurrirunaccidente.
Accidenteescualquieracontecimientoimprevistoqueinterrumpeointerfiereelprocesoordenado
deunaactividad.Laroturadeunacuerdaocablequesujetaunacarga,lacadadeunandamio,
elvuelcodeuntractor,etc.sonaccidentes,ancuandonohayahabidopersonaslesionadas.
Laslesionesylosaccidentessonelresultadodelosactosinsegurosy/olosfallostcnicos.
1.5ACTOSINSEGUROSYFALLOSTCNICOS.
Losactosinsegurosdependendelaspersonasylosfallostcnicosdependendelascosas.Los
fallostcnicosnorequierendemasiadoscomentariossonlosfallosdelosmediosdelosquenos
servimos para hacer el trabajo (mquinas, herramientas, equipos auxiliares, materiales,
instalaciones,etc.).
Talesfallospuedenserdebidosa:
Incorrectodiseodelasmquinas,equipos,instalaciones,etc.
Incorrectomantenimientodelosmismos.
Usoydesgastenormaldemquinas,instalaciones,herramientas.
Usoydesgasteanormaldelasmismas.
1.6DEFECTOSPERSONALES.
Porquseactademanerainsegura,creandoamenudocondicionespeligrosas? Porquse
cometen actos inseguros? Las razones por las que se cometen actos inseguros pueden
encuadrarseenelgrupodelosdefectospersonales.Talesrazonespuedenser:
Problemas fsicos o mentales para desarrollar el trabajo adecuadamente fuerza insuficiente,
vistauododeficiente,nerviosismoexagerado,lentituddereflejos,compresinlenta,etc.
70

Faltadeinstruccinpararealizardeterminadostrabajos.
Imprudencia,negligencia,espritudecontradiccin,etc.
Elorigendeestosdefectoshayquebuscarlo,habitualmente,fueradeambientedetrabajo,yse
debenafactoresqueconformanloquellamaremosmediosocial.
1.7FRECUENCIA.
Losaccidentestienenlasiguientedistribucinconrespectoalamorbilidad:
1.Hogar
2.Deportes
3.VaPblica
4.Trabajo
5.Escuela
Un operador de mquinasherramientas se accidente con ms frecuencia y es por fractura el
obrero de tratamientos qumicos es por amputacin y seccin tendinosa en el electricista y el
linieropredominalaamputacinyenlaenfermeralaseccintendinosaylafractura.Esnecesario
incrementarlainduccinalpuestodetrabajoylacapacitacincontinua,conelfindeevitardaos
alasaluddelostrabajadores,yabatircostossocioeconmicos
La amputacin serefiere a la separacin de un miembro o deunaparte delmismo respecto del
resto del organismo, la cual frecuentemente se lleva a cabo mediante una ciruga, como ltimo
recursoparapreservarlasaludeinclusolavidadelpaciente.
Elorigendelasamputacionesesdiversoeincluye:accidenteslaborales,detrnsitoodeportivos,
ascomoenfermedadesvasculares,cnceres,infecciones,diabetesymalformacionescongnitas,
entre otras, mismas que es posible agrupar en tres categoras: Congnitas, Traumticas y las
Secuelasasociadasaunaenfermedad.
Como una de las medidas para disminuir los efectos de las amputaciones se desarrollaron las
prtesis,rtesisyaparatosespecialesquesonlosimplementosquerequierenalgunaspersonas
condiscapacidadparadesarrollardeunamaneramsfavorablesusactividadescotidianasestos
elementos consisten en auxiliares mdicos, ambulatorios y rehabilitatorios, tales como: lentes,
andaderas, auxiliares auditivos, muletas, bastones, sillas de ruedas, aparatos ortopdicos, entre
otros.
1.8PREVENCIN.
Nopermitaquesushijosmetanlosdedosencontactosojalenclavijasdeelectricidad.
No permita que sus hijos muevan sobre las estufas recipientes con alimentos o agua en
ebullicin.
71

Enseeasushijosaregularlatemperaturadelaguaconlaquesebaan.
Enseeasushijosacruzarlascallesyavenidas.
Alaedadadecuadaenseeasushijosamanejarlosbotonesdelaestufa.
Enseeasushijosasubirybajardeltransportecolectivo,caminometro.
Enseeasushijosaconducirenformaresponsable.
Noconduzcabajolosefectosdelalcoholnicansado.
1.9CAUSASCONGNITAS.
Por herencia de algn tipo de enfermedad de padres o
antepasados.
Si bien los antiguos egipcios fueron conocidos por llevar a cabo
amputaciones y otros tipos de ciruga, el desarrollo de tcnicas
quirrgicas ms precisas no comenz hasta que los mdicos
griegos utilizaron la ciruga en el diagnstico y el estudio de la
anatoma humana. En el siglo XVI el cirujano francs Ambroise
Parmejorelmtodohabitualdeinterrupcindeunahemorragia
mediante cauterizacin, utilizando frceps y puntos de sutura. Sin
embargo,nofuehasta1868,cuandoJosephListerintrodujoeluso
de antispticos en el tratamiento de
heridas, que la tasa de mortalidad
tras la realizacin de una amputacin mayor descendi de un 45 a
un 12%. La imagen muestra el contenido de un maletn de
instrumentosdeamputacinquedatandecercade1800.
Enlaactualidadunodelosproblemasmscomplejosquetieneque
afrontarunmdicogeneralenelserviciodeurgenciaseslallegada
de un paciente con una extremidad o fragmento de extremidad
amputado.PorunladoesdifcilencontrarunCentrodondepuedan
realizar el reimplante microquirrgico de la extremidad, por otro
muchas veces se remiten pacientes que de todos modos van a ser amputados por las
caractersticaspropiasdeltraumaodelpaciente.
A continuacin se muestran algunas imgenes que provocan el
amputamientodelaextremidadsuperior:
Vista palmar de la mano de un nio de 8aos de edadquien

seamputoel5dedodelamano.
72

Vistadorsaldelamismamanoydeldedoamputado,ntesela
palidezmarcadadel5dedo.
Vista palmar una vez se ha terminado el reimplante del dedo,

ntesecomoeldedoyaperdilapalidez.
Ms adelante con el avance tecnolgico y ms especficamente en el rea de la robtica y la

electrnica, se lograron desarrollar prtesis mejoradas en sus sistemas de control y adaptacin
hasta lograr una prtesis controlada con impulsos musculares, a la cual se le dio el nombre de
prtesisMioelctrica(mio=msculo,elctrica=electrnica).
2.ESTADSTICAS.
2.1QUESUNAAMPUTACIN?
Una amputacin es una condicin adquirida cuyo resultado es la prdida de una extremidad y
cuya causa suele ser una lesin, una enfermedad o una operacin quirrgica. Las deficiencias
congnitas(presentesalnacer)seproducencuandounbebnacesinunaextremidadosinuna
partedeella.EnEstadosUnidos,el70porcientodelasamputacionessedebenaenfermedades,
el22porcientoatraumatismos,el4porcientosoncongnitasyotro4porcientotienensuorigen
enuntumor.
2.2CULPUEDESERLACAUSADEUNAAMPUTACIN?
Lascausasdelasamputacionespuedenincluiralgunadelassiguientes:
Enfermedades como la enfermedad de los vasos sanguneos (llamada enfermedad

vascular perifrica o PVD), la diabetes, los cogulos de sangre o la osteomielitis (una
infeccindeloshuesos).
Heridas especialmente enlos brazos. El setenta y cinco por cientodelas amputaciones

delasextremidadessuperioresestnrelacionadasconuntraumatismo.
73

Cirugaparaextirpartumoresdeloshuesosolosmsculos.
EstadsticassobrelasAmputaciones
Existenalrededorde350.000personasquehansufridoamputacionesenEstadosUnidosy
cadaaoserealizanunas135.000amputaciones.
Elpicodeedadparalasamputacionessesitaentrelos41ylos70aos,yel75porciento
delasamputacionesserealizanenpersonasmayoresde65aos.
Losndicesdeamputacionessonmsaltosenlosvaronesqueenlasmujeres.
Losafroamericanosdiabticostienenun2,3 msdeposibilidadesdesufriramputaciones
queloscaucsicoscondiabetes.
El ochenta por ciento de los pacientes adultos amputados tienen enfermedades de los
vasossanguneosel75porcientodeestegrupopadecetambindiabetes.
Las deficiencias congnitas de las extremidades son la causa de aproximadamente el 50

porcientodelasamputacionesenpacientesmenoresde15aosdeedadquesevenen
lasclnicaspeditricasparaamputados.
Lasamputacionesadquiridasenlosniossuelendeberseatraumatismos(el70porciento)
yacnceres(el30porciento).
2.3 LAS LESIONES DE MANO POR RIESGOS DE TRABAJO EN EL INSTITUTO MEXICANO

DELSEGUROSOCIAL
Enlasestadsticasobtenidasdurante1996,enlapoblacinaseguradaexpuestaariesgo,quefue
de 9251,639, ocurrieron 396.022 riesgos detrabajo, conunatasa por cada100 trabajadores de
4.3destos322,299fueronaccidentesdetrabajo,quedanunatasade3.4y71.525accidentes
entrayecto,cuyatasafuede7.7.Entrelasregionesanatmicasquemayormentesonafectadas
por los accidentes, se encuentra la mano para 1996, se registraron 101.811 casos, lo que
representel25.7%delatotalidaddelaslesiones,conunatasade4.2x100trabajadores.
Lostrabajadoresquesufrieronalgunaprdidaanatmicaderivadadeaccidentedetrabajo,fueron
3,593, de los que 3,111 (86.5%) correspondieron a manos, lo que representa adems de la
afectacin de la salud del asegurado tanto fsica, como funcional y psicolgica, una mayor
erogacin en pensiones. Los costos de las lesiones de mano, sin considerar el deterioro de la
saluddelapoblacintrabajadora,losgastosdeadministracin,deatencinmdica,quirrgicade
rehabilitacin y de prtesis y ortesis, generaron un total de 2525.086 das de incapacidad
temporal,queconuncostopromediopordade$66.7,generunaerogacinensubsidiosenel
aode1996de$168473,737.
Las incapacidades permanentes porlesiones de mano ascendieron a 7,672 casos delas cuales
3,356 fueron rigideces articulares, 2,810 amputaciones de dedos, 866 anquilosis de mano y
74

dedos,cicatricesretrctilesquenopuedenserresueltasquirrgicamente477,parlisiscompletae
incompleta por lesiones de nervios perifricos 67, secuelas de fracturas y luxaciones que no
pueden ser resueltas quirrgicamente 50 y la amputacin de la mano, lesin que genera
incapacidadfsicaymentalcon38casos.Laprincipalcausaexternaquegeneralosaccidenteses
por instrumentos punzocortantes con 20%, en menor grado es la colisin o golpe por objeto o
persona,conel14%.Encuantoalasocupacionesdondeocurrenelmayornmerodeaccidentes
de trabajo, son en los peones no clasificados, que ocupan el 22% con 70,906 casos,los cuales
realizanlasactividadesmspeligrosasporunaparteyotrasucapacitacinenlamayoradelos
casosesdeficiente,loqueloshacemsvulnerablesalosaccidentes.
Laslesionesdemanoocupanelprimerlugardelosaccidentesdetrabajoanivelnacional.Delos
9800,000dasdeincapacidadporriesgosdetrabajo,el25.7%sonporcausadelaslesionesde
mano, las cuales ocurren principalmente enlos trabajadores no calificados. Delos 13,600 casos
deincapacidadpermanente,el46.2%sonderivadosdelosaccidentesenmano.
2.4LESIONESDEMANOYPUESTOSDETRABAJO.
Serevisaron100expedientesclnicosdetrabajadoresquepresentabandiscapacidadpermanente
en manos, y que fueron enviados a la Coordinacin de Anlisis y Evaluacin de Salud en el
Trabajo en Tamaulipas, en el perodo comprendido del 1o. de enero de 1993 al 31 de mayo de
1997. Se incluy la totalidad de lesiones agudas: Accidentes de trabajo (AT), y Accidentes de
Trayecto(TY).Paraelanlisisdelospuestosdetrabajo,sloseconsideraronlosATseexcluy
alaslesionescrnicasoenfermedadesdetrabajo(ET).
Delapoblacinestudiada,el93%correspondiaAT,ysloel7%aTYel70%delosTYfuea
trabajadoresdelaSeguridadSocialloshombresrepresentaronel89%delgrupo,ylasmujeresel
11%. El grupo etario ms afectado con 33% fue de 31 a 40 aos. En sta muestra no hubo
predominanciaparamano derecha o izquierda. El puesto de trabajo ms afectado con18%
fue el operador de mquinasherramientas, predominando la fractura le sigui el obrero de los
tratamientos qumicos con el 7% presentando amputacin y seccin tendinosa despus el
electricistasyelliniero,cadaunocon6%mostraroncomportamientosimilarconfrancopredominio
delaamputacinylaenfermeraconel5%conseccionestendinosasyfracturas.Lalesinms
grave, con mayor tiempo de incapacidad temporal para el trabajo, fue la amputacin, con un
promediode149dasporcasolasiguilaseccintendinosaconpromediode140dasporcaso,
ylafracturacon115dasporcaso.Eltotaldedasdetrabajoperdidosenstamuestra,fuede33
aos.
El operador de mquinasherramientas se accidente con ms frecuencia y es por fractura el
obrero de tratamientos qumicos es por amputacin y seccin tendinosa en el electricista y el
linieropredominalaamputacinyenlaenfermeralaseccintendinosaylafractura.
2.5SECUELASENMANOPORACCIDENTEDETRABAJO,ENLADELEGACINNo.1DEL
INSTITUTOMEXICANODELSEGUROSOCIAL.1995
Durante1995,ocurrieronenlaDelegacinNo.1,635,702AccidentesdeTrabajoydeestos478
presentaron secuelas de los que 139 se presentaron en mano, es importante resaltar que a 86
trabajadores, seles aplic una sola fraccin de la Ley Federal delTrabajo a 30 trabajadores, 2
75

fracciones,a16,3fraccionesa7,4fracciones.Enel32%delostrabajadores,selesaplicms
de 1 fraccin de la Ley Federal del Trabajo, por presentar secuelas mltiples a nivel de mano
derivadasdeAccidentesdeTrabajo.Ladistribucindeacuerdoalsexofuede114(82%)parael
femenino y 25 (18%) para el masculino. De acuerdo a los grupos de edad, la de 18 a 24 aos,
present el 33.8% con 47 trabajadores. El lado anatmico ms afectado fue el derecho en 75
trabajadores (54%), el accidente de trabajo fue el ms frecuente, con 132 casos (95%). Sin
capacitacin para el trabajo se identific al 79% de los trabajadores. La Unidad de Atencin
MdicaquepresentelmayornmerodecasosfuelaUnidaddeMedicinaFamiliarNo.20.
Esimportanteconsiderarquelamanoeslaregindelcuerpoqueselesionaconmayorfrecuencia
yqueunaltoporcentajedeestaslesionesdejarnsecuelasdemanerapermanente.
2.6MEDIDASDESEGURIDADENINSTRUMENTOSYPROCEDIMIENTOSDETRABAJOYLA
INCIDENCIADEHERIDASENMANOENCARNICEROSDESUPERMERCADOS
De los instrumentos de trabajo verificados se detect que uno de cinco molinos de carne es
inseguro. El procedimiento de trabajo para la ejecucin de corte de pata o hueso en mquina
sierra cinta, se observ que el 40% del personal lo realiza en forma insegura. El 45.83% del
personal encuestado ha referido haber presentado herida en mano, la causa principal que
contribuy enla generacin de herida en mano manifestada porlos carniceros fue el exceso de
confianza en un 72.27%, el 81.81% del personal con herida en mano mencion haber recibido
capacitacin y adiestramiento para su trabajo, el 72.72% de las personas con heridas en mano
mencion conocer las medidas de seguridad para la ejecucin de su trabajo. El 100% de los
supermercados estudiados no mostraron documentacin que comprobara el establecimiento de
una poltica para la prevencin de accidentes de trabajo, en relacin al establecimiento de las
medidas de seguridad slo en uno de los supermercados lo tienen por escrito en el lugar de
trabajo,ningunodelossupermercadostienenestablecidoselperfildepuestoparacarnicero.
3.PLANTEAMIENTODELPROBLEMA
Enbasealoqueseaescritoeneldesarrollodeestecapituloseaobservadoydadoaconocer
que por mltiples razones hay una gran cantidad de individuos que carecen de extremidad
superior.
El 75% de los individuos que carecen de de extremidad superior y que necesitan una prtesis,
carecen de seguro medico, por lo que el costo de una prtesis para estas personas no esta
subsidiado, esto eleva el costo de la prtesis hasta alcanzar los $120,000.00 pesos. Sin contar
quelasprtesismasavanzadasdescritasenlosantecedentesprotsicostienenunafuncionalidad
hasta del 30% por lo que mas del 50% de las personas que usan prtesis las deja de usar por
considerarlasineficientes.
Enelcapitulo1deesteescritosehahabladodelabiomecnicadelbrazoporloquesecuentaya
con un panorama general delos movimientos bsicos del mismo, adems de que se forma una
ideageneraltomndolodeunpuntodevistamecnicoquelamayoradelosmovimientossondel
tipo mecnico, es decir, que los tejidos, nervios y huesos cumplen con funciones de palancas,
76

manivelas, etc., por lo que se piensa que puede ser fcil sustituir estos elementos por
componentespuramentemecnicos.
Tambinseplaticocomolacienciaadesarrolladoalgunasprtesisquebienhanlogradodevolver
a los usuarios si no todos, algunos de los movimientos del miembro perdido. Pero este tipo de
prtesissonmuycostosasparalamayoradelagente.
Tambinseamencionadodeuntipodecontrolquesibiennoesnuevo.Elcontrolyatienetiempo
dehabersidorealizado,yaunquetodavaseestnbuscandonuevosmtodosparapoderobtener
lassealesdelosnerviosyaplicarlasanuevasprtesis,estoseveaunmuydistante,yentodo
casoseraunmascaro.
Por lo nuestro reto como ingenierosen Robticaindustriales emplear nuestros conocimientos a
este problema y realizar una prtesis con un costo bajo, que sea funcional y cumpla con las
principalesnecesidadesdeelusuario.
4.PROPUESTADESOLUCIN.
4.1ESTRUCTURAYARTICULACIONES
Existen diferentes tipos de articulaciones. La articulacin de rotacin suministra un grado de
libertad consiste en una rotacin alrededor del eje de la articulacin. Esta articulacin, es, con
diferencia,lamsempleada.
En la articulacin prismtica el grado delibertad consiste en una traslacin alolargo del eje de
translacin.
Enlaarticulacincilndricaexistendostiposdegradosdelibertad:unarotacinyunatranslacin.
Por ultimo la translacin esfrica combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en el
espacio.
77

El grado de libertad son el nmero de grados independientes que fijan la situacin del rgano
terminal.Elnmerodegradosdelibertadsuelecoincidirconelnmerodeeslabonesdelacadena
cinemtica. En la figura a) se muestra una estructura con dos eslabones, dos articulaciones
prismticasydosgradosdelibertad.
Sinembargopuedenexistircasosgeneradostalcomoelquesemuestraenlafigurab)enlacual
seapreciaque,aunqueexistendoseslabonesydosarticulacionesprismticas,tansolosetiene
un grado delibertad. Por consiguiente, en general, el nmero de grados de libertad esmenor o
igualalnmerodeeslabonesdelacadenacinemtica.
Laestructuratpicadeunbrazoconsisteenunbrazocompuestoporelementosdearticulaciones
entreellos.Enelltimoenlaceseutilizaunrganoterminaloefectorfinaltalcomounapinzaoun
dispositivoespecialpararealizaroperaciones.
4.2MATERIALES
Alrealizarestaprtesis,loquesebuscaestenerelmaterialadecuado,tratardequeestesealo
ms ligero posible, que cumpla con las caractersticas que no provoqu alguna reaccin con el
cuerpohumanoademsdeunabuenaresistencia.
Loquesebuscaenlaobtencindeestosmaterialesoestamaterialeselcostotenerunmaterial
lomseconmicoposibleparalograrunmejorcostodeventa.
Entre los materiales mas ligeros y econmicos que encontramos para la prtesis son los
siguientes:
Aluminio: el aluminio es uno de los elementos ms abundantes en la naturaleza, pero no en
estadonativo.Sumineralmasabundanteeslabausita( AL2O2,2H2O ),cuyosyacimientosms
productivosseencuentranenGuayanaconcasilamitaddelacantidadtotalextradaenelmundo
entero.Existetambinenlossilicatos,sulfatos,xidosyfluorurosdealuminioydesodio.
Elmetalseobtieneindustrialmenteporelmtodohall.Lacubaesdehierrorevestidodecarbn.
Acercandolosnodosdecarbnalasparedesinterioresdelacuba,queactandecectodo,se
funde primeramente la criolita, a causa de la elevada temperatura producida por los arcos que
saltan entrelas barras de carbn y el ctodo, se elevan despuslos nodos, se aadealmina
purificaday,entonces,comienzalaelectrolisis.
Losionesdealuminioemigranalctodoygananelectronesformandoaluminiometlicoquees
liquidoalatemperaturadelbao(9001000c),aunqueatemperaturasordinarias,lacriolitaes
mas densa que el metal, a temperatura elevada lo es ms ste, en estado lquido que aquella
fundida.Estohacequeelaluminioserecojaenelfondodelacuba,dedondesaledeunapiquera.
Lacriolitadesempeaelpapeldemedioionizante,demodosemejantealrealizadoporelaguaen
lasdisolucionesdeelectrlitos.
78

Comoesdifcilpurificarelaluminio,debepurificarseelxidoantesdelaelectrlisis.Paraellose
calientalabauxita con una disolucin concentrada de hidrxido sdico y el xido de aluminio se
disuelve,mientraselxidofrricoqueloimpurificapermaneceinsoluble.
Propiedades. El aluminio es de color blanco azulado, fcil de pulir, el ms ligero de todos los
metales corriente (densidad es de 2.7), dctil y maleable. Se puede reducir a hojas muy finas,
comoeloroylaplata,yestirarhastaformaralambresfinos.Despusdelaplatayelcobreesel
mejor conductor de electricidad ydel calor posee una gran capacidad calorficay se funde alos
650c.
A pesar del ataque lento que sufre por parte de los cidos orgnicos, se puede emplear para
fabricarutensiliosdecocinayaquesussalecarecendetoxicidad.Formanumerosasaleaciones:
bronce de aluminio, con el cobre, metal electrn, con el magnesio, y el DURALUMINIO, con
magnesio,cobreymanganeso.
Elduraluminio esmaterialqueseutilizaraenlafabricacindelaprtesiselcualesunaaleacin
demagnesio,cobreymanganeso
MAGNESIO: el magnesio tiene un brillo anlogo aldela plata, esligerod =1.75 se funde alos
630C,sedestilaaunatemperaturaunpocosuperioralos1000Cysepuedereducirahojas.
Como es muy poco tenaz, para estirarlo en forma de alambre hay que comprimirlo
energticamenteenunmoldedeacerocalentadoalatemperaturadefusindelmetalestemolde
llevaunagujeroporelquesalelamasafundida,quesesolidificainmediatamente.
Ardecomollamamuyviva,ricaenradiacionesfotogentica,porloqueseempleabaparatomar
fotografas, arde tambin en el vapor de agua, oxido carbono. Se utiliza como reductor gentico
ascomoparaaleacionesligeras.
MANGANESO:esunmetalgris,duro,quebradizo,dedensidadde7.1queseoxidaporelcaloro
en atmsfera hmeda y descompone el agua. Los cidos lo atacan fcilmente. Se emplea en
metalurgiacomoferromanganeso,enaleacionesligeras.
COBRE:elcobreesdecolorrojo,dctilmaleableytenaz,es,despusdelaplata,queconduce
mejorelcalorylaelectricidad,tieneundensidadde9.8fundealos1100Cyesinalterableen
una atmsfera de aire seco, pero, en aire hmedo que contenga anhdrido bsico de cobre,
denominadaptina.
Por tal motivo se escogo el duraluminio como el mejor metal para la prtesis debido a sus
caractersticas yaqueesligero su densidades de 2.6 esresistente ala corrosinadems tiene
buenadurezanoesunmaterialtanfrgilyesfcildemaquinar.
Esunadelasmejoresaleacionesquesepuedenencontrarparalafabricacindeprtesisdebido
aqueesligerayloquesebuscaeneldiseodelaprtesisesligerezaresistenciayesttica.
79

4.3MOVILIDAD
Lamovilidaddelaprtesisestadadaporlosmovimientosogradosdelibertadqueseledeseedar
enestecasoparalaprtesisdelmiembrosuperiorderechoselecolocaron2gradosdelibertado
dosmovimientos.
Se piensa que esos movimientos sern suficientes para poder realizar algunas de las tareas
bsicasdelusuario.Porejemploelpodertomarunavasodeplsticosinromperloybeberdel.
Elpesomximolevantarenlamanoesde1kg.
Laprtesisqueestaendiscusincubrirlapartedelcodohastalamano.
Este movimientoayudaatenerunagranmovilidadyaseaenlasujecindealgnobjetoquese
encuentreenfrentedeestaoenlapartetraseradeesta.
Con este movimiento se trata de recrear la forma bsica de un brazo humano as como darle
mayorestticaytratardequesevealomasrealaunbrazohumano.
Unmovimientoqueserealizoeselmovimientodelcodo(flexinyextensin)elcualproporciona
lasujecindeunobjetoenunamesa,lasujecindelvolantedeunautomvil.
Enestepuntoypormediodelmismomecanismoserunidoelantebrazoconelbrazo,detal
formaquelepermitaelmovimientoentrelosdos.Elmecanismoesalgocomounahorquillayun
perno.
Con este movimiento se trata de lograr la similitud a un brazo humano ya que se obtiene una
mayormovilidad.VerFig.1.2
Fig.1.2
80

Elsegundomovimientoeslapronacinysupinacindelamueca.Pararealizarestemovimiento
sepensqueesnecesarioqueelmecanismoseencuentreubicadoenlapartepertenecienteal
antebrazo.Elgiroserproporcionadoporunmotoryunengrane.
Con este grado delibertad provocas una mayor confiabilidadhacala persona discapacitada. Lo
que se pretende con esto es tratar de que la persona no piense que perdi el brazo, tratar de
ayudarlaatenercasitodoslosmovimientosqueunapersonasindiscapacidad.
Fig.1.3movimientodelamueca
Dadalacomplejidaddelamanoyobservandocuidadosamentesellegoalaconclusindequela
manoactacomounaespeciedepinza.
Eldedopulgarseoponealos4dedosrestantes,porloqueseoptoporrealizarunmecanismoen
elcualeldedopulgarquedeestticoylos4dedosrestantesseanlosquepermitanelmovimiento
realizandolaoperacindeabrirycerrar.Fig.1.4a,b,c.
Fig.1.4
a,b,c.
81

Estemovimientotieneunsensortctilelcualsabeoreconoceconquepresindebesujetaruna
piezauobjetodelmaterialdelquesea,paranoprovocarquelosdestruyaolosaplaste.
Mediantelasincronizacindeloscuatromovimientossetienelaprtesisdelmiembrosuperior,se
obtiene una mayor movilidad con respecto a las prtesis que se encuentran en el mercado que
sonsimplementeestticasyquesumovilidadescasinula.Conestotratamosdedemostrarque
unapersonadiscapacitadanopodrporquenorealizarcasitodaslaquesolahacer.
4.4FUNCIONAMIENTO
El funcionamiento de la prtesis es mecnica, elctrica y mdica mecnica por el movimiento
provocadaporengraneshelicoidalesymotorespasoapaso,servos.
Enelfuncionamientomecnicotambinintervienelaestructuradecmoestaformadalaprtesis,
yaqueest,estaformadaporunionesmediantepernosyrodamientoscolocadosencadaunade
lasarticulacionesparalograrelmovimientodeestas.
Enelsentidoelectrnicosetrabajarporelectrodos(Fig.1.5a,b.),yaqueelcuerpohumanonos
proporciona un impulso de 70 milivolts al obtener este voltaje pasa por unos electrodos que
recibenlacargaypasaporunafuenteparaaumentarelvoltajeparapodermoveralosmotores.
En el sentido medico es por la obtencin de las seales elctricas al trabajar con el sistema
nervioso desde como funciona el cerebro hasta la enervacin que se provoca en la columna
vertebraltantocomolosnerviosserepartenentodoelcuerpo,hastallegaralbrazo.Tambinel
movimientodelmsculoqueprovocaestasealenelhombro.Fig.1.6
a.
82

b.
Fig.1.5electrodosdesuperficie.
Fig.1.6Estimulacindelmsculo.
Poresoelnombredemioelctrica,tantoelfuncionamientodelaprtesisesmecnicayelctrica
como tambin interviene la persona discapacitada al tomar las terapias para poder moverla con
cualquierpartedelcuerpoestemotivoesporquedebidoaquedespusdeamputadoelbrazos
pasa mucho tiempo pierde sensibilidad o se atrofian los nervios de el brazo por esto se puede
moverconcualquierpartedelcuerpo.
Acoplando estas tres ciencias se tiene un mayor desempeo de la prtesis logrando as una
mayormovilidadyaslograrelparecidoconunbrazohumano.
83

Enestetemaselogracomprenderlascaractersticasdemovilidadquetienelaprtesisyselogra
comprender que no es un simple brazo esttico como los que se encuentran en la actualidad.
Adems se trata de minimizar el costo de esta prtesis para que sean ms accesibles que las
prtesisestticas.
Paralapartemdicasetuvoqueverificarcomofuncionabalasealelectromiograficaascomoel
funcionamientomusculardelcuerpohumano.
Lasealmioelctricaseadquieredelosmsculosconelectrodosdesuperficieyguardarelacin
directaconsuniveldecontraccin.Apartirdelassealesmioelctricasesposibleextraerseales
decontrolquegobiernenotrosdispositivostalescomounaprtesismioelctricaoelpunterodeun
ratnenlapantalladeunordenador.
El problema de extraer las seales de control de manera certera es un problema de
reconocimiento de patrones y como tal a sido planteado. Se puede separar en dos bloques la
toma de decisiones: primero ha de extraerse un conjunto de caractersticas reducido pero
significativodelasealydespusunclasificadoradedededucirapartirdeestosdatos.
Frenteaunasolucinmscomplicadaqueincluyeralatransformadawaveletcomoorigendelas
caractersticas y una red neuronal como bloque clasificador, se ha optado por utilizar
caractersticas y una red neuronal como bloques clasificador, se ha optado por utilizar
caractersticassencillasyundecisorgaussiano,que,entodocaso,hanrendidounporcentajede
aciertossatisfactorios.
Enlarelacinprcticadelclasificadorsehaaprovechadoeltrabajopreviorealizadoenelgrupo
de bioingeniera se ha utilizado el hardware aqu desarrollado y se han integrado los
componentessoftwarequehabansidodesarrolladosdemaneraindependiente.Apartirdetodo
ellosehanextendidolosprogramasysehandesarrolladoprogramasnuevas.
Dosnuevaslibrerasdeenlacedinmicosonelsoporteparalasaplicacionespresentesyfuturas
una gestin de manera transparente la adquisicin de la seal EMG y proporciona un primer
procesado va softwaredela sealyla otracontienelos algoritmos delclasificador de patrones.
Sobreellasseapoyaelresto.UnaaplicacinmuestraenpantallalasealEMG,otramuestraun
brazoquerespondealasealmioelctricayotrapermitemoverunpunteroporlapantallaguiado
porlasealmioelctrica.
Una prtesis es el sustituto mecnico de un miembro amputado. Este proyecto toma como
referencialasprtesismioelctricasquesuplenelmiembrosuperiordeunamputadoalaaltura
delhombro.
En todo caso, un amputado con una prtesis es capaz de realizar muchas ms tareas que un
amputado sin ella. Las prtesis actuales son complicados dispositivos mecnicos de alta
tecnologa,quepermitengrancantidaddemovimientoyquerestauransensacionescomoelfro,
el calor o la presin mediante unos sensores en el brazo que trasladan tales sensaciones al
humanoyciertamentemejoranlacalidaddevidareduceeldolordelmiembrofantasma.
84

Lasventajasdeestasprtesis,sistemastotalmentemecnicos,essusencillez,surobustezysu
capacidadpropioceptiva,esdecir,alrealizarunastareaselusuarioesconcientedelafuerzaque
estadesarrollando,locualnosucedeconlasprtesismioelctricasavecessinembargoesalgo
incomodelarns.
Conrespectoasuvelocidaddemovimiento,noselepuedellamarlentasinoqueesprecisao
un movimientonormalsinmovimientosbruscos,yaqueconun movimientoexageradosepodra
provocarunmalgolpeyasarruinarlaprtesis.
4.5ESTTICA.
Ademsdequelaprtesisnecesariamentetengaquecumplirconsusmovimientosmecnicos,es
necesarioqueseaestetica,esdecir,queaparentarserlamanonatural.
Porsemotivosehandesarrolladoinfinidaddematerialesqueseanunareplicadelapiel.
Actualmente se ha desarrollado una cubierta de silicon que ademas de ser muy liger es mas
resistente que sus predecesora. Antes las cubiertas eran daadas muy rapidamente cuando se
utilizaban en prtesis elctricas, en el momento que ejercian la mayor fuerza de agarre las
cubiertasserompian.Fig.1.7
Fig.1.7
Actualmentelosguantesocubiertascuentanconcoloresdepielmuysimilaresalosnaturales.
85

Fig.
4.6CHALECO.
1.8
Hastaahorasehahabladosolamentedelaprtesisperocomoharemosqueelusuariolause.
Buenoparalograrsujetardealgunamaneralaprtesisalcuerpodelusuarionecesitamosquede
algunamaneraelusuariopuedaquitarseoponerselaprtesis.
paraquequitarselaprtesis?
Bueno se ha pensado que cuandoelusuario tenga que dormir, sera un pocoincomodo el tener
quehacerloconlaprtesisunidaalcuerpoporloquesehaoptadoporbrindarlelaoportunidad
depoderdesprendersedeellaenelmomentoqueelusuariolodesee.
Para lograr esto se ha pensado que la prtesis tiene que estar unida de alguna manera a una
especiedechaleco,paraquedeesaformapuedacolocrsela.
Al mismo tiempo que el usuario use el chaleco para colocarse o desprenderse de la prtesis,la
prtesispuedeabsorberunabuenapartedelpesodelamisma.Fig.1.9a,b
86

Fig.1.9a
Fig.1.9b
4.7ALIMENTACIN.
Unadelascosasmuyimportanteseslaalimentacindelaprotesis.Alolargodeldalaprtesis
puede serutilizada para realizar varias actividades porlo que el consumo de energa puede ser
muyalto.
Enundapuedenutilizarsemasdeunabateraporloqueseriamuytilquelasbaterasseandel
tiporecargables.
En el mercado existe una gran cantidad de bateras recargables por lo que dependiendo del
consumodelosmotoresseharlaseleccindelasbateras.
Unacosatienequetomarseencuanta:
Paralosusuariosesnecesariosquetenganencuentaquelasbaterasestndardecadmionquel
tienenalgunaslimitaciones.
Estas bateras necesitan ser totalmente descargadas antes de ser recargadas de lo contrario
provocaran problemas en los componentes electrnicos. Adems de que mas de una batera
necesitaserutilizadaalda.
87

Las bateras de litio pueden ser recargadas en cualquier momento sin i8mportar si estn
totalmente descargadas. Adems de que estas bateras se recargan mas rpido (4 horas) y
considerablementeduranmas.
Hosm er7.2vL iionP ow erP ac k
OttoBockEner gyPacks
P ow erP lus byRSLSteeper
88

Capitulo 3
Clculos Mecnicos.
Clculos Electrnicos.
Mecnicamente se puede simular los movimientos del miembro

superior, y elctricamente se puede gobernar a los elementos
mecnicos,perocomosedebetomarespecialatencinalpesodelos
materiales y esttica de los mecanismos en este capitulo se
desarrollaranlosclculosdeestossistemas.
89

INTRODUCCION.
Clasificacindelasfuerzas.
Las fuerzas es uno de los ms importantes conceptos bsicos en el estudio de la mecnica de

materiales.LafuerzaeslaaccindeuncuerposobreotroLasfuerzassiempreexistenenpares
de igual magnitud y direccin opuesta, las fuerzas pueden resultar de un contacto fsico directo
entredoscuerpos,oprovienendedoscuerposquenoestnencontactodirecto.Porejemplo,
Considrese una persona parada en una banqueta. La persona ejerce una fuerza sobre la
banqueta a travs de un contacto fsico directo entre las suelas de sus zapatos y la banqueta,
sta, a su vez, ejerce una fuerza de igual magnitud y direccin opuesta sobre las suelas de los
zapatosdelapersona.Silapersonatuvieraquebrincarlafuerzadecontactodesaparecerapero
habra todava una atraccin gravitacional entre la persona y la tierra. La fuerza de atraccin
gravitacionalejercidasobrelapersonahacialatierrasellamaelpesodelapersonaUnafuerza
deigualmagnitudydireccinopuestaesejercidasobrelatierraporlapersona,otrotipodefuerza
queexistesinuncontactofsicodirectoesunafuerzaelectromagntica.
Lasfuerzasdecontactosellamanfuerzadesuperficie,yaqueexistenenlasuperficiedecontacto
entre dos cuerpos. Si el rea de contacto es pequea, comparada con el tamao del cuerpo,la
fuerzasellamaunafuerzaconcentradaSesuponequeestetipodefuerzaactaenunpunto.
Otros tipos de fuerzas son las externas, las interna, la aplicada y la reaccin, como ejemplo,
considerelavigaapoyadaysometidaacargas.Todaslasfuerzasqueactansobreeldiagrama
decuerpolibresonfuerzasexternasEsdecirrepresentanlainteraccinentrelavigayelmundo
externo. La fuerza F es una fuerza concentrada, mientras que W es una carga uniformemente
distribuida con dimensiones de fuerza/longitud. Las fuerzas F y W se llaman fuerzas o cargas
aplicadas.Sonlasfuerzasparalascualeslavigaestadiseadaparasoportar.LasfuerzasAx,Ay
y B son necesarias para evitar el movimiento de la viga. Estas fuerzas de apoyo se llaman
reacciones. La distribucin de las fuerza en los apoyos son complicados, por lo que las
reaccionessemodelangeneralmentecomofuerzasconcentradas.
90

1.CLCULOSMECNICOS.
Lafuerzanecesariaparaquepuedalevantar1Kg.
Elcoeficientedefriccinesde0.5considerandoqueenlamanohayunguantedeltexyelobjeto
esaceroconagua.
w = mg = 9.81N
+ - Fy = -9.81N + Ff1 + Ff2 = 0L (1)
Ff=Ns
Fx = N2 - N1 = 0L(2)
1Kg
N2
N1
N = N2 + N1L(3)
De(1)
- 9.81N + N2 (0.5) + N1(0.5) = 0
- 9.81N + 0.5( N2 + N1)= 0
- 9.81N + 0.5N = 0
N =
FF1
9.81N
= 19.62N
0.5
De(2)
FF2
N 2 = N1
De(3)
N = N1 + N2 N1(1+ 1)= 2N1

N = 2N1
N 19.62N
N1 = =
= 9.81N
2
2
\ N2 = N1 = 9.81N
Parasabersilosdedossoportanestafuerzasetomaroncomosifuesenrectangularesylafuerza
estuvieraconcentradaa5.5cmdelpuntodondegira. salumin io = 24000psi = 160MPa
1/32"
M =9.81N(0.055m)
M = 0.53955N m
M = 4.77lb in
5.5cm
1/4"
9.81N
91
( )
12 " 1 "
b h
4
I=
= 32
12
12
I = 5.289 10- 4in4
3

- 4.77lb in(0.125in)
I
5.289 10- 4 in4
= -1127.18psi = 7.77MPa
s F =
s F
- My
Trabajaal4.6%
( )
b h3
I=
=
12
12 " 1 "
32
4 = 5.289 10- 4in4 = 2.201 10-10m4
12
P
yB
E = 71GPa = 10.3Mpsi
f B =
2
Pl2
9.81N(0.055m)
=
2EI 2(71GPa)(2.201 10-10m4)
f B = 9.492 10- 4rad
M=Pl
g B =
3
Pl3
9.81N(0.055m)
=
3EI 3(71GPa)(2.201 10-10m4)
g B = 3.48 10-5m
g B = 0.0348mm
XB
M=MA+RAX
M=Pl+RAX
Pl
Clculo del resorte que se encarga de abrirlos dedos. Deflexin de 0.25rev(90), considerando
alambredepianoSAE1085A228.
Suponiendod=0.038incondeDmin=0.3125,conC=11,Nb=5propuestoL1=L2=2in,E=30x106psi.
Paraobtenereldimetromediodelaespira:
D =Cd = 11(0.038in) = 0.418in

L + L2
2in+ 2in
Ne = 1
=
= 1.015
3pD
3p (0.418in)
Na = Nb+ Ne = 6.015
frevd4E 0.25rev(0.038in) (30 106 psi)
=
= 0.5759lbf in
10.8DNa
10.8(0.414in)(6.015)
4
M =
92

Factordeconcentracindeesfuerzoswahlenlaespira:
Kbi =
4C2 - C- 1 4(11) - 11- 1

=
= 1.07
4C(C- 1)
4(11)(11- 1)
Kb0 =
4C2 + C- 1 4(11) + 11- 1

=
= 0.9356
4C(C+ 1)
4(11)(11+ 1)
Esfuerzomximoporcompresin:
s imax = Kbi
32Mmax
3
pd
32(0.5759lbf in)
= 114387psi
= 1.07
3
p (0.038in)
ResistenciaalatensindelalambredepianoA228
Sut = Ad b = 184649
psi
(0.038 in)- 0 .1625
= 314146 .4psi
Resistenciaalcortante:
Sus = 0.67Sut = 210478.1psi

s 0 max =
32(0.5759lbf in)
Kb032Mmax
= 100019psi
= 0.9356
3
3
pd
(
)
p
0
.
038
in
Paracalculardeldimetrodelpernoenlosdedosseestudianlosdedosyseobservaqueejercen
ciertasfuerzasalpernoAx,Ay.
9.81N
Sumatoriadefuerzas
0.055m
FX
FX = 26.24cos45 - AX + 9.81N = 0
Ay
AX = -26.24cos45 - 9.81N = -28.36N

AX = 28.36N
45
+ - FY = 0
AX
FY = AY - 26.24sen45 = 0
26.24N
AY = 26.24sen45 = 18.55N
0.035m
93

Las fuerzas Ax, Ay son ejercidas sobre el perno pero en sentido contrario Lo que causar
deformacinalpernoserlaFr delas2fuerzas.
Ay
AX
\ Fr =
AX 2 + AY 2 = 28.36N2 + 18.55N2 = 33.88N
f = sen-1
Ax
AY
18.55N
= sen-1
= 33.19
Fr
33.88N
Paracalculareldimetroseimaginalafigura,considerandounpernodeacerocon=250MPa,
Fr
=125MPaal50%=62.5MPa.
A
y
Perno
P
d =
L (1)
2 A
A=
pd2
4
Placas
Dedos
L(2)
De(1)
P
A=
2d
P
4P
4(33.88N)
d2 = 2d = d =
=
= 5.874 10- 4m
p
2dp
2(62.5MPa)(p )
4
d = 0.587mm
Seproponeundimetrode 1 " = 6.350mm.
4
Pordeformacin:
F r
R A = R B =
I =
p r 4
= 16 .94 N
p (0.125 in )4
4
I = 7.98 10
4
- 11
= 1.917 10
- 4
in 4
m 4
E = 200 GPa
3
Fl 3
33 .8 N (0.05 m )
=
48 EI
48 (2000 GPa )(7.98 10
Flex
MAX
Flex
= 5.55 10
- 6
MAX
= 5.55 10
- 3
mm
Flex
MAX
94
- 11
m 4 )

Calculodelmotor.
9.81N
FX = Fsen45
FY = Fcos45
0.055m
+ MA = Fcos 45(1.4in) - 0.5759lb in- 9.81N(0.055m) = 0
Fcos45(1.4in) - 0.5759lb in- 2.2lb(2.16) = 0

0.5759lb in+ 2.2lb(2.16in)
F =
= 5.381lbf
cos45(1.4in)
A
45
F
0.035m
Consideramosun9%msdefuerzaporloqueofrezcamsel motor,porlotantoenlosdems
clculosseutilizar26.24N.
95

1HP = 550ft lb = 33000
0.055m
ft lb
min
= 6600in lb
seg
1HP= 745.7W
45
F
0.035m
Paraestaprimeracondicin.
F = 5.899lb f = 26.24N
CuandolosdedossecierranalmximoF=?
+ M A = 9.81N[0.055msen20] + 1.088lb in
- Fcos10[0.035mcos30] - Fsen10[0.035msen30] = 0
MA = 0.1845N m+ 0.1229N m- F[(0.035mcos10 cos30) - (0.035msen10sen30)]

0.3074N m
[0.055m(cos10 cos30 - sen10sen30)]
F = 11.46N = 2.57lbf
F =
9.81N
Enbaseaesterazonamiento.
70
70
45
Primercaso.
1.88lbxin
F1=26.24N
F1y
10
F2 = F1Y = F1sen45
F2 = 18.55N
F1x
F
FY
10
F
FY
F2
96

Segundocaso.
F1=11.46N
F1y
F1x
F2 = F1Y = F1sen10
F2 = 1.99N
F2
ComoF2 actaenlapartedelcablequevaunidoalatuercadeltornillodepotenciaserlafuerza
usadaparaelclculo.
F2 = P(18.55N = 4.17lbf)
SeescogiuntornilloACME0.25016deinicio,Pasoderosca0.063in.Dimetrodepaso0.219in.
Dimetromenor0.188in.readeesfuerzosatensin0.032in2.
\ AvanceL=PasoPquees 1
N = 16= 0.0625in
servomotor
buje
tuerca
Tu = Tsu+ Tc=
Pdp (4pdp+ Lcosa )

dc
+ mcP
2 (pdpcosa - mL)
2
Mt=0.15lubricadaconaceitetuercaytornillo.
97
sinfin

Mc =0.02buje f INTERNO = 1 "

8
1 "
4.17lb(0.219in) [(0.15p )(0.219in) + (0.0625incos14.5 )]
Tu =
+ 0.02(4.17lb) 8
[p (0.219in) cos14.5 - 0.15(0.0625in)]
2
2
Tu = 0.119lbf in
Elparnecesarioparacerrarlamanoes 0.119lbf in
Td =Tsd + Tc =
Pdp (Mpdp- Lcosa )

Pdp
+ Mc
2 pdpcosa + mL
2
1 8"
4.17lb(0.219in) (0.15p )(0.219in) - (0.0625in) cos14.5
Td =
+ 0.02(4.17lb)
2
p (0.219in) cos14.5 + 0.15(0.0625in)
2
Td = 0.0341lbf in
Eficienciatornilloybuje.
W in=2T
W out=PL
e=
Wout
PL 4.17lb(0.0625in)
=
=
= 0.3485
Win 2pT 2p (0.119lb in)
W PL 4.17lbf(0.0625in)
lb in
=
=
= 0.26
t 1sec
1sec
sec
-5
2.95 10 HP
Potencia =
Suponiendoqueeltornilloesdeacero.
PorResistencia:
=250MPa
=125MPa
Ft
4.17lb
s=
=
= 150psi = 1MPa
=2000GPa
At p (0.188in)2
Latuercatiene
4
unespesorde
P 4.17lb
4.17lb
0.250in=ext
t= =
=
= 28psi = 194kPa
A pdl
p (0.188in)(0.250in)
tornillo.
PorDeformacin:
d =
PL
4.17lb(3in)
=
AE p (0.188in)2
4
(200GPa)
98
= 3.946 10-7m = 1.55 10-5in

13/32"
Perno.
v = pr2h
1/4"
v = p (0.625in) (0.08m)
v = 6.33 10-7m3
0.08m
v = 0.08m 1 " 13
1/8"
32"
v = 0.3198in3
0.08m
v = 5.24 10-6m3
Placas
0.08m
1/4"
1 " espesor
4
v = 0.05 0.08 1 "
0.05m
v = 2.54 10-5m3
Calculandolatuercaenelpunto1,considerandoquelamanoseencuentra:
Ft
s = 160 MPa al50% s = 80Mpa .
At
WMano = VDedos P+WPernos+WPlaca+WTornillos+ 20%
\ st =
WMano = 5(5.2410-6 m3 2.77Mg/m3) + 6.3310-7m3 7.87Mg/m3 + 24.91gf+ (2.5410-5m3 2.77Mg/m3)2

+ 20%
WMano = 290g
WTOTAL = 290g+1000g= 1290g= 12.65N
PorResistencia.
12.65N
80MPa =
pd
2
4
12.65N(4)
\d=
= 4.48 10-4m= 0.448mm
p 80MPa
0.35m
2
0.13m
0.13m
0.14m
99

PorDeformacin.
3
PL 12.65N 4" 4
d =
=
= 1.0717 10- 7m
AE p 1 (716Pa)
4"
P
t=
A
12.65N
40MPa =
pdl
12.65N
l =
= 1.585 10-5m
1
40MPap
4"
l = 1.585 10-5m = 0.015mm = 6.24 10- 4in
Latuercatiene deespesor,cuerdaestndar12n/in.
\Son12n/in =3hilosdetrabajo.
12n/in 6.24 104in=7.48 103 hilos\Unatuercaessuficiente.
( )
( )
( )
3/8
1/16"
1/16"
3/8"
1/2"
1/2
Proponemosunabarrade yobservamos4posicionescrticas.
Cuandoelbrazoestaenposicinvertical,haciaarriba,haciaabajo,horizontalyconunngulode
45.
Primeroanalizaremoslabarraatensinycompresin.
y
Aluminio
f = 1 2" = 0.0127m
s = 160MPa (T)
0.13m
0.13m
s = 170MPa(C)
t = 80MPa
F
x
100

M = 9.81N cm
F = WMano + WCarg a + WBarra + WMotor + Wst + 20%
F = 290g+ 1000g+ (1.64 10-5m3)(2.77Mg/m3) + 200g+ 50g+ 20%
F = 1902.6g = 18.7N
P
18.7N(4)
s = =
= 147288.8N/m2 = 147KPa(T)
A p (0.0127m)2
Mr 9.81N cm(0.00635m)(2)
t=
=
= 243.9 103 N/m2 = 243KPa
4
J
p (0.00635m)
s Y = 103KPa
s X = 0
t = -243KPa
2
s X+s Y
0+ 147KPa
s s
0- 147KPa
2
2
s P 1 ,P2 =
X- Y + t XY =

+ (- 243KPa)
2
2
2
2
s P1 = 73500Pa+ 254KPa = 327372Pa 327KPa(T)
s P2 = 73500Pa- 254KPa = -180372Pa 180KPa(C)

s P3 = s P2 = 0
t=
s Max - s Min
2
327KPa- (- 180KPa)
= 507KPa
2
PorDeformacin.
d =
PL
=
AE
TL
=
GJ
13.1N(0.13m)
= 1.89 10-7m = 1.89 10- 4mm
p (0.0127m)2
71GPa
pr4 p (0.25in)4
J =
=
= 0.00613in4
2
2
G=Moduloderigidezdelaluminio=26GPa
9.81N cm(0.13m)
= 1.92 10- 4rad = 0.000192rad
9
4
26 10 Pa(0.00613in )
Clculodelacuerdaenelpunto2.
101

F =WMano + WP + WBarra + WMotor + WSF + 20%

F = 290g+ 1000g+ 45.5g+ 200g+ 50g+ 20%
F = 1902.6g = 18.65N
WBarra
WMano
WP
st =
Ft
At
80MPa =
s = 160 MPa al50% s = 80MPa

18.65N
pd2
4
18.65N(4)
\ d =
= 5.44 10- 4m
p (80MPa)
d = 0.544mm
Sepropone
Pordeformacin.
d =
PL 18.65N(3 4")4
=
= 1.58 10-7m
2
"
AE p (1 4 ) (71GPa)
18.65N
p (1 4")l
18.65N
\ l =
= 2.33 10-5m= 0.023mm
"
p (1 4 )(40MPa)
40MPa=
l = 9.2 10-4in
La tuerca tiene de espesor con cuerda estndar 12n/in. \ Trabaja a 3 hilos y se necesitan
12n/in 1.2 10 -4 = 1.104 10-2 hilos,portantounatuercaessuficiente.
102

ca
h
co
Tanf =
ca
Cosf =
Fy2
Fy1
M1
Fx1
M2
Fx2
Paralabarraenposicinhorizontal.
s=
My
I
I=
pr4 p (0.25in)4
=
= 0.003067in4
4
4
2.82N m(0.25in)
= 1.4MPa
0.003067in4
s T = 2033psi
sT =
s C = 14MPa
103

Haydospartculas.
PartculaA
PartculaB
Colocadoa30enelpunto1.
Lasreaccionesdelamanorespectoalabarra,elmomentoeselmomentogeneradoa0.
\ + M1 = WMano(0.07m) + WP(0.09m)
W1Kg
Wbarra
Wmano
M1 = 290g(0.07m) + 1000g(0.09m)
M1 = 110.3g m
+ FX = 0
FX1 = 290gsen45 + 1000gsen45
FX1 = 912.16gf
+ FY = 0
FY1 = 290gcos45 + 1000gcos45
FY1 = 912.16gf
Colocadoenelpunto2.
Cuando=0
W1Kg
Wbarra
Wmano
104

+ M = 0
M2 = M1 + WMano(0.2m) + WP(0.22m) - FY1(0.13m) + WBarra(0.065m) + WMotor (0.065m) + 20%
M2 = 110.3g m+ 290g(0.2m) + 1000g(0.22m) - 912.16g(0.13m) + 45.5g(0.065m) + 100g(0.065m) + 20%

M2 = 335.01gf m
+ FX = 0
FX2 = 290g(sen45) + 1000g(sen45) + 45.5g(sen45 ) + 100g(sen45) = 1015.05gf
FY2 = 290g(cos45) + 1000g(cos45) + 45.5g(cos45) + 100g(cos45)= 1015.05gf
PorTeoremadeSuperposicin.
E=71GPa
I=0.003067in4
La1ra.
3
Y1 = -
PL3
100g(0.065m)
== -9.9 10- 7m
4
3EI
3(71GPa)(0.003067in )
Porelextremolibredefuerza.
2
Y2 = fL = 2.285 10-5rad(0.065m) = 1.48 10-6m

- PL2
- 100g(0.065m)
f1 =
=
= 2.285 10-5rad
4
2EI
2(71GPa) 0.003067in
2
La2a.
350 g/m(0.13m)
= 1.35 10-6m
4
8(71GPa) 0.003067in
4
Y3 = -
f 2 = -
350g/m(0.13m)
= 1.38 10-5rad
4
6(71GPa) 0.003067in
ra
La3 .
1290 g(0.13m)
= 1.02 10-4m
4
3(71GPa) 0.003067in
3
Y4 = -
f3 = -
1290g(0.13m)
= 1.17 10-3rad
4
2(71GPa) 0.003067in
La4ta.
105

110.3g m(0.13m)
= 1.00 10- 4m
4
2(71GPa)(0.003067in )
110.3g m(0.13m)
f4 = = 1.55 10-3rad
71GPa(0.003067in4 )
2
Y5 = -
YT = Y1 + Y2 + Y3 + Y4 + Y5 = 0.00021m
fT = f1 + f 2 + f3 + f 4 + f 5 = 0.0027rad
Unavezquecalculamoslasreaccionesdelpunto1delamanorespectoalabarra:
Fy1
Fy2
M1
Fx1
FX=912.16gf
FY=912.16gf
M=110.3gm
Fx2
Wmano
Wmotor
45
Existen2esfuerzosdebidoalasfuerzasinternasyexternas:
W = WBarra + WMotor + WSF + 20%

W = 45.5g+ 200g+ 50g+ 20%
W = 354.6g
FX2 = hcosf = 354.6gf cos45 = 250.74gf
FY2 = hsenf = 354.6gfsen45 = 250.74gf
M = M1 + FY1(0.13m) + FY2(0.065m)
M = 110.3g m+ 912.16gf(0.13m)+ 250.74
M = 2.4N m
s T = +
2.4N m(0.25in) 1162.9gf(4)

= 11.8MPa
0.003067in4
p (0.5in)2
s C = -
2.4N m(0.25in) 1162.9gf(4)

= 12MPa
0.003067in4
p (0.5in)2
Como ya se ha visto en clculos anteriores la barra puede soportar estos esfuerzos sin ningn
problema,aunquenodebemosolvidarlapresenciadelatorsinenlabarra,tambinseobserv
queanconesfuerzosmayoresa13MPasoportmuybienlosesfuerzoscombinados.
106

Cuando el brazo est colocado en posicin vertical con la mano en la parte de arriba, el
procedimiento es el mismo que si se encontrara con la mano en la parte de abajo, es decir la
compresinytensinsoniguales.
Calculodelespesordelasplacasdelahorquilla.
P=
W 18.65N
2
P
= 9.325N
P
9.325N
=
= 51805Pa
A b h 0.06m 0.003m
PL
9,325N(0.06m)
d =
=
= 4.37 10-8m
AE 71GPa(0.06m 0.003m)
s=
VHorquilla = 2(0.06m 0.06m 0.003m) + (0.003m 0.06m 0.06m) = 3.24 10-5 m3

WHorquilla = 3.24 10-5m3(2.77Mg/m3)= 89.748g = 0.88N
WMotor = 250g = 2.45N
WTotalMano = 21.98N
Paraelclculodelpernodelahorquilla.
P
N
P
P
Considerando:
=250MPa,
=125MPa
al50%=62.5MPa.
t=
d =
P
2A
4P
=
2tp
4(21.98N)
= 4.73 10-4 m
2(62.5MPa)p
d = 0.473mm
Seproponeunpernode.
Para sujetar los dedos emplearemos cuas o una cua completa y para sujetarlos a sta
utilizaremostornillosprisioneros.
"
Seproponeeldimetrodelpernode,peropodemostenerundimetrode18 efectivoyaqueal
"
practicarlamuscaparalacuasedesperdiciar 18 deldimetroynoserutilizado.
Lafuerzaaplicadaesde9.81N, s =60000psial30%=18000psi, t =9000psi.
107

"
ElreaalesfuerzocortanteA= 18 l.
F
F
=
A 1 8" l
9.81N
2.2lbf
l=
=
= 1.95 10-3in
"
"
18 (9000psi) 18 (9000psi)
t=
l = 0.049 10- 2mm
Dedo
1/4 b
b
Perno
1/8
Cua
La longitud de la cua es muy pequea y por ello se pens que tan solo con un tornillo de
prisionerosersuficienteparasostenerlosdedosensuposicin.
Eltornilloserseleccionadopormanual.
s Comp =
AComp =
FComp
AComp
FCorte 2
b l
b l
2
9.81N 2
s Comp =
1 4" l
\l =
P=18.55N
Motoreductor
9.81N 2
= 9.8 10-4in
"
1 4 18000psi
l = 2.48 10- 2mm

Elrodamientoservirdeapoyoalsinfinyelmotorestarfijodeeseextremo.
W sf =50gr.
W Tuerca =5gr.
W T=55gr.
+ MA = WT (4.75cm) - RB(9.5cm) = 0
- 55gr(4.75cm)
RB =
= 27.5gr
- 9.5cm
108

Estaeslafuerzaquetendraquesoportarelbaleroydebertenerundimetrointeriorde yse
seleccionaatravsdemanual.
Para el acoplamiento del sin fin con el vstago del motoreductor se pens en un acoplamiento
rgido porque el momento generado no es grande, adems es importante que no exista
desalineamientotorsional.
Tambin se pens en utilizar un acoplamiento de bronce, para sujetarlo se emplearn tronillos
prisionerosyaqueelmomentonoesmuygrande.
Lasfuerzastangencialessernenelsf.
FSF =
TSF 0.119lb in
=
= 1.26lbf
rSF
0.094in
Fuerzatangencialenelvstagodelmotoreductor.
Ft =
0.1325lb in
= 4.49lb
0.0295in
Enlamuecaexistendosfuerzasmximasporasdecirlounacuandoelbrazoesthorizontalyla
otra cuando est vertical, y ambas son Fh = 14.07N y Fv = 18.65N respectivamente Lo que
significaesquelafuerzaradialquedebesoportarelbaleroradialdebeserde14.07Nylafuerza
axialquedebesoportarserde18.65Ncadauno,contandoconundimetrointeriorde3/8.
Clculosparaelcople.
Elmomentodelamuecaesde9.81N cm.
r1=radiodelabarra.
Ftan gencial =
M 9.81N cm
=
= 3.47lb= 15.4N
r1
0.25in
Clculosparaelvstagoyelmotor.
r2 =radiodelvstago.
Ftan gencial =
M 1.77ibf in
=
= 30lbf = 133.44N
r2
0.059in
Seutilizarunacoplamientorgidosostenidoportornillosprisioneros.
Clculodelascuas.
s =60000psial30%=18000psi, t =9000psi.
b=0.024
b=t
t
109

CalculandoconF=133.44N
F
tl
F
133.44N
\l =
=
= 0.13in
tt 0.024in(9000psi)
l = 3.5mm
F 2
s Comp = Corte
b l
b l
A=
t =
\l =
FCorte 2
133.44N 2
=
= 013in
b s Comp 0.024in(18000psi)
l = 3.5mm
A = t l= 0.024in 0.13in = 0.00312in2

pd2
Paracrculo A =
4
A4
0.00312in2 (4)
d =
=
p
p
- 2
d = 6.3 10 in = 1.6mm
Elmomentodelcodoesde.
250gr
200gr
FY
FX
0.13m
0.13m
0.035m
2071.4grf/m
350gr/m
690g/m
Ma A
Ma
9.81N
50gr
0.06m
0.035m
0.0175m
0.05625m
0.14m
0.05625m
110
0.07m
0.07m

+M A = 2071.4gt/m(0.14m)(0.295m) + 1000gf(0.295m) + 350g/m(0.13m)(0.16m) + 200g(0.1125m) +

50g(0.16875m) + 690g/m(0.095m)(0.0475m) + 250g(0.06m) - 690g/m(0.035m)(0.0175m)= 436.45gf m
MA = 37.88lbf in
MA = 4.28N m
MA = 43645.732gf cm
MA = 606.1202oz in
Clculosdeengranesparalatransmisindeengranesenlapartedelcodo.
Paralaprimeraparejadeengranescnicoslavelocidaddegirodelcodoes:
p1=2
Mt=40lb.in
n=24.39RPM
eficienciadel60%
diametro=0.3913"
Fta
diametro=0.5294"
Fra
p2=2.439
Frc
Mt=37.88lb.in
n=5RPM
d 1.5708rad
=
= 0.5236rad
seg
t
3seg
1rev 60seg
rad
0.5236rad
seg = 0.5236 seg*2P rad * 1min = 5RPM
V =
queeslavelocidadconlaquesemoverelbrazo
24.39RPM
= 4.878
5RPM
r T = r1 *r 2 = 4.878
rT =
r1 = 2
r 2 =
4.878
= 2.439
2
Elmaterialqueseutilizaraparalosengraneses:
aceroSAE4140
111
Ftc

Ru=74kg/mm2=105154psi
Rc=56kg/mm2 =79576psi
Engranesgeneradose=0.002
Ncons =
Mt* n 37.88lb*in(5RPM)
=
= 3.0051*10-3HP
63025
63025
-3
3.0051*10 HP
Nsum =
= 5.008*10-3HP
0.60
Zp =18
Ze= ZP*r = 18*2= 36
1
1*105154psi
= 35051.33psi
3
3
Yp= 0.098
Ye= 0.12
34- - - 0.118
36- - - x
36- - - 0.122
So= Ru =
x= 0.12
SoYp=53051.33(0.098)= 3435.03
SoYe= 35051.33(0.12)= 4206.13
seusarelpinpararealizarelanlisisaunquesepodratomarcualquieradelosdosyaque
ambossernconstruidosdeelmismomaterial.
112

63025(5.008*10-3 HP)
= 12.94lb*in
24.39RPM
2Rc 2*79576psi
s x =
=
= 35367.11psi
3F.S.
3*1.5
K = 6
Mtp =
Pc = 3
s xKYpZpcosa 3 35367.11*6*0.098*18*cos45
=
= 46.61
0.202Mtp
0.202*12.94
P= 46
Zp 18
D=
=
= 0.3913"
P 46
P Dn P *0.3913*24.39
V =
=
= 2.498 ftmin
12
12
600
600
Sperm= So
= 35051
= 34905.67psi
600+ V
600+ 2.498
0.202MtpP3
0.202*12.94*463
Sprod =
=
= 33995.72psi
ZpKYpcosa 18*6*0.098*cos45
Spermf Sprod
Sprod
33995.72
K = 6
= 6
= 5.84
Sperm 34905.67
P
P
= 5.84 = 0.3988 0.5
P
46
2Mtp 2*12.94
Ft =
=
= 66.13lb
D
0.3913
c= 3320
b= Kj = K
Fd =
0.05V(bCcos2a + FT)
0.05V +
(bCcos a + FT)
2
+ FT =
0.05*2.498(0.5(3320)cos2 45) + 66.13

0.05*2.498+
Fd = 69.85lb
P
P
cosa = 53051*0.5*0.098* *cos45= 125.53lb
P
46
Fo= SobYp
Fof Fd
113
+ 66.13
[(0.5(3320)cos 45) + 66.13]

2

Fw=
DbKQ 0.3913*0.5*197.06*1.33
=
= 102.55lb
cos2 a
cos2 45
1
1
1
1
1100002sen20
+
6
6
Ep Ee
30*10 30*10
K =
=
= 197.06
1.4
1.4
Ses= 400(HBN)- 10000= 400(300)- 10000= 110000
Ses2senq
Q=
2Ze
2(36)
=
= 1.33
Zp+ ZE 18+ 36
FwfFd
calculodelsegundopardeengranesrectos.
Materialparaengranes
AceroSAE4140
Ru=74kg/mm2=105154psi
Rc=56kg/mm2 =79576psi
Engranesgeneradose=0.002
C=3320
E=30*106psi.
Zp =18
Ze= ZP*r = 18*2.439= 43.9 44
1
1*105154psi
So= Ru =
= 35051.33psi
3
Yp= 0.098
Ye= 0.126
43- - - 0.126
44- - - x
50- - - 0.130
x= 0.126
SoYp =53051.33(0.098)= 3435.03

SoYe= 35051.33(0.126)= 4416.46
114

seusaraelpinparaelanlisis
63025(5.008*10-3 HP)
= 28.88lb*in
12.195RPM
2Rc 2*79576psi
s x =
=
= 35367.11psi
3F.S.
3*1.5
K = 6
Mtp =
Pc = 3
s xKYpZpcosa 3 35367.11*4*0.098*18
=
= 34.97
0.202Mtp
0.202*28.88
P= 34
Zp 18
D=
=
= 0.5294"
P 34
PDn P *0.5294*12.195
V =
=
= 1.69 ft
min
12
12
600
600
Sperm= So
= 35051
= 52901.99psi
600+ V
600+ 1.69
0.202MtpP3 0.202*28.88*343
Sprod =
=
= 32495.76psi
ZpKYp
18*4*0.098
Spermf Sprod
Sprod
32495.76
K = 4
= 4
= 2.457
Sperm
52901.99
P
P
= 2.457 = 0.227 0.5
P
34
2Mtp 2*28.88
Ft =
=
= 109.10lb
D
0.5294
c= 3320
b= Kj = K
Fd =
0.05V(bC+ FT)
0.05*1.69[(0.5(3320)) + 109.10]
+ FT =
+ 109.10
0.05V + (bC+ FT)
0.05*1.69+ [(0.5(3320)) + 109.10]
Fd = 112.64lb
P
P
= 53051*0.5*0.098* = 240.19lb
P
34
Fo= SobYp
Fof Fd
1er Balerodelahorquilla.
115

Fr =18.88N
Fa = 5.664N
n= 5RPM
fint = 1 4"
Fa 18.88N
=
= 3.33
Fr 5.664N
n= 10 RPM detablas.
Lh =12000 horasdefuncionamiento.
C P=1.96 detablas.
P =3 pararodamientosdebolas.
1000000
(1.96)3 = 23963.5233
60(5)
C0 = S0P0 =
Lh =
P0 = Fr
S0 = 1
C0 = 1(18.88)= 18.88N 1.9Kg
Dimensionesdelbalero.
d = 6mm
D= 13mm
B= 3.5mm- espesor
C = 64Kg- carga
P= 0.0020Kg
Designacin,SKF618/6
Por ltimo por medio de tablas comprobaremos que nuestro rodamiento dure las horas a las
cualespropusimos.
Enlastablaselvalormximoesinferiorqueelresultadoqueobtuvimosporlocualpodemos
concluirquedurarvariasveces,msque30000horas.
2Balerodelahorquilla.
116

Fr =18.88N
Fa = 5.664N
n= 5RPM
fint = 1 4"
Fa 18.88N
=
= 3.33
Fr 5.664N
n= 10 RPM detablas.
Lh =12000 horasdefuncionamiento.
C P=1.96 detablas.
P =3 pararodamientosdebolas.
1000000
(1.96)3 = 23963.5233
60(5)
C0 = S0P0 =
Lh =
P0 = Fr
S0 = 1
C0 = 1(18.88)= 18.88N 1.9Kg
Dimensionesdelbalero.
d = 6mm
D= 13mm
B= 3.5mm- espesor
C = 64Kg- carga
P= 0.0020Kg
Designacin,SKF618/6
cualespropusimos.
Enlastablaselvalormximoesinferiorqueelresultadoqueobtuvimosporlocualpodemos
Calculodebalerosparadedos.
117

Fr =16.94N
Fa = 5.002N
d = 1 4"
P= xFr + yFa
comoesradial:
P=1Fr + 0Fa
P= Fr
P= 16.94N = 1.7Kg
Lh =12000 horasdefuncionamiento
n=10RPMdetablas
C P=1.96
1000000
(1.96)3 = 41830 Horasdefuncionamiento
Lh =
60(3RPM)
C0 = S0P0 = 1(P0 )= 1.7Kg

d = 6mm
D= 13mm
espesor = 3.5mm
Cargaquesoporta64Kg
N = 0.0020Kg
BaleroSKF618/6
Sondosbaleros.
cualespropusimos.
En las tablas el valor mximo es inferior que el resultado que obtuvimos por lo cual podemos
Calculodebalerosparadedos.
Fr =16.94N
Fa = 5.002N
d = 1 4"
P= xFr + yFa
comoesradial:
118

P=1Fr + 0Fa
P= Fr
P= 16.94N = 1.7Kg
Lh =12000 horasdefuncionamiento
n=10RPMdetablas
C P=1.96
Lh =
1000000
(1.96)3 = 41830 Horasdefuncionamiento
60(3RPM)
C0 = S0P0 = 1(P0 )= 1.7Kg

d = 6mm
D= 13mm
espesor = 3.5mm
Cargaquesoporta64Kg
N = 0.0020Kg
BaleroSKF618/6
Sondosbaleros.
cualespropusimos.
En las tablas el valor mximo es inferior que el resultado que obtuvimos por lo cual podemos
Rodamientoradialparamueca
Fr = 1.5Kg
Fa = 0
Fr = P
n= 7RPM
f = 3 8"= 9.5mm= 10mm
Propusimos12000horas
P=3porserrodamientodebolas.
119

C
=1.96
P
C0 = S0P0
S0 = funcionamiento,silencioso.
C0P0 = 1.5Kg
Lh =
Horasdefuncionamiento
1000000
(1.96)3 = 17927
60(7)
d =10mm
D = 19mm
B = 5
C = 110Kg
W = 0.0055Kg
SKF = 61800
Para el mecanismo de mueca necesitamos 2 rodamientos axiales de P = Fa , P = 1.9Kg y
seleccionamosunrodamiento.
d =20mm
D = 35mm
H = 10mm
C = 1180Kg
W = 0.040Kg
SKF = 51104
Fuerzadecargaaxialmnima.
n
Fa f A
1000
7RPM
Fa f 0.387
1000
Fa f 0.0000189Kg
\ estmuysobradoelrodamiento.
Para el mecanismo de mueca necesitamos 2 rodamientos axiales de P = Fa , P = 1.9Kg y

seleccionamosunrodamiento.
120

d =20mm
D = 35mm
H = 10mm
C = 1180Kg
W = 0.040Kg
SKF = 51104
Fuerzadecargaaxialmnima.
n
1000
Fa f A
7RPM
Fa f 0.387
1000
Fa f 0.0000189Kg
\estmuysobradoelrodamiento.
1er Tornilloparaelantebrazo.
F = 18.65
18.65
= 3.108
6
Ft
s t = 160MPA,al50%\ s = 80MPa
At
d = 40MPa
s t =
80MPa =
3.108
p (d
d =
3.108(4)
= 2.224 10-4m
p (80 106 Pa)
4
Pordeformacin.
PL
3.108(10mm)
d =
=
= 2.817m
A p (2.22 10- 4)2(71 109)
P
3.108
3.108
t= =
l=
= 1.11 10- 4m
- 4
- 4
6
A p (2.22 10 )l
p (2.22 10 )(40 10 )
Cuerdaestndar12h/in
h= 4.37 10-3 in 12= 0.05244h.
121

2Tornilloparaelantebrazo.
F = 18.65
18.65
= 3.108
6
Ft
s t = 160MPA,al50%\ s = 80MPa
At
d = 40MPa
s t =
80MPa =
3.108
p (d
d =
3.108(4)
= 2.224 10-4m
p (80 106 Pa)
4
Pordeformacin.
PL
3.108(10mm)
d =
=
= 2.817m
A p (2.22 10- 4)2(71 109)
P
3.108
3.108
t= =
l=
= 1.11 10- 4m
- 4
A p (2.22 10 )l
p (2.22 10-4 )(40 106)
Cuerdaestndar12h/in
h= 4.37 10-3 in 12= 0.05244h.
3er Tornilloparaelantebrazo.
F = 18.65
18.65
= 3.108
6
Ft
s t = 160MPA,al50%\ s = 80MPa
At
d = 40MPa
s t =
80MPa =
3.108
p (d
d =
3.108(4)
= 2.224 10-4m
6
p (80 10 Pa)
4
Pordeformacin.
PL
3.108(10mm)
d =
=
= 2.817m
A p (2.22 10- 4)2(71 109)
P
3.108
3.108
t= =
l=
= 1.11 10- 4m
- 4
- 4
6
A p (2.22 10 )l
p (2.22 10 )(40 10 )
122

Cuerdaestndar12h/in
h= 4.37 10-3 in 12= 0.05244h.
F = 18.65
18.65
= 3.108
6
Ft
s t = 160MPA,al50%\ s = 80MPa
At
d = 40MPa
s t =
80MPa =
3.108
p (d
d =
3.108(4)
= 2.224 10-4m
6
p (80 10 Pa)
4
Pordeformacin.
PL
3.108(10mm)
d =
=
= 2.817m
A p (2.22 10- 4)2(71 109)
P
3.108
3.108
t= =
l=
= 1.11 10- 4m
- 4
- 4
6
A p (2.22 10 )l
p (2.22 10 )(40 10 )
Cuerdaestndar12h/in
h= 4.37*10-3 *12= 0.05244h
F = 18.65
18.65
= 3.108
6
Ft
s t = 160MPA,al50%\s = 80MPa
At
d = 40MPa
s t =
80MPa=
3.108
p (d
d =
3.108(4)
= 2.224 10- 4m
p (80106Pa)
123

Pordeformacin.
d =
PL
3.108(10mm)
=
= 2.817m
A p (2.22 10- 4)2(71 109)
t=
P
3.108
3.108
=
l=
= 1.11 10- 4m
- 4
- 4
6
A p (2.22 10 )l
p (2.22 10 )(40 10 )
Cuerdaestndar12h/in
h= 4.37 10-3 in 12= 0.05244h.
F = 18.65
18.65
= 3.108
6
Ft
s t = 160MPA,al50%\ s = 80MPa
At
d = 40MPa
s t =
80MPa =
3.108
p (d
d =
3.108(4)
= 2.224 10-4m
6
p (80 10 Pa)
4
Pordeformacin.
d =
PL
3.108(10mm)
=
= 2.817m
A p (2.22 10- 4)2(71 109)
t=
P
3.108
3.108
=
l=
= 1.11 10- 4m
- 4
- 4
6
A p (2.22 10 )l
p (2.22 10 )(40 10 )
Cuerdaestndar12h/in
h= 4.37 10-3 in 12= 0.05244h.
124

1er Tornilloparaelbrazo.
F = 18.65
18.65
= 3.108
6
Ft
s t = 160MPA,al50%\ s = 80MPa
At
d = 40MPa
s t =
80MPa =
3.108
p (d
d =
3.108(4)
= 2.224 10-4m
p (80 106 Pa)
4
Pordeformacin.
d =
PL
3.108(10mm)
=
= 2.817m
A p (2.22 10- 4)2(71 109)
t=
P
3.108
3.108
=
l=
= 1.11 10- 4m
- 4
- 4
6
A p (2.22 10 )l
p (2.22 10 )(40 10 )
Cuerdaestndar12h/in
h= 4.37 10-3 in 12= 0.05244h.
2Tornilloparaelbrazo.
F = 18.65
18.65
= 3.108
6
Ft
s t = 160MPA,al50%\ s = 80MPa
At
d = 40MPa
s t =
80MPa =
3.108
p (d
d =
3.108(4)
= 2.224 10-4m
p (80 106 Pa)
4
125

Pordeformacin.
d =
PL
3.108(10mm)
=
= 2.817m
A p (2.22 10- 4)2(71 109)
t=
P
3.108
3.108
=
l=
= 1.11 10- 4m
- 4
- 4
6
A p (2.22 10 )l
p (2.22 10 )(40 10 )
Cuerdaestndar12h/in
h= 4.37 10-3 in 12= 0.05244h.
3er Tornilloparaelbrazo.
F = 18.65
18.65
= 3.108
6
Ft
s t = 160MPA,al50%\ s = 80MPa
At
d = 40MPa
s t =
80MPa =
3.108
p (d
d =
3.108(4)
= 2.224 10-4m
6
p (80 10 Pa)
4
Pordeformacin.
d =
PL
3.108(10mm)
=
= 2.817m
A p (2.22 10- 4)2(71 109)
t=
P
3.108
3.108
=
l=
= 1.11 10- 4m
- 4
A p (2.22 10 )l
p (2.22 10-4 )(40 106)
Cuerdaestndar12h/in
h= 4.37 10-3 in 12= 0.05244h.
126

F = 18.65
18.65
= 3.108
6
Ft
s t = 160MPA,al50%\ s = 80MPa
At
d = 40MPa
s t =
80MPa =
3.108
p (d
d =
3.108(4)
= 2.224 10-4m
6
p (80 10 Pa)
4
Pordeformacin.
d =
PL
3.108(10mm)
=
= 2.817m
A p (2.22 10- 4)2(71 109)
t=
P
3.108
3.108
=
l=
= 1.11 10- 4m
- 4
- 4
6
A p (2.22 10 )l
p (2.22 10 )(40 10 )
Cuerdaestndar12h/in
h= 4.37 10-3 in 12= 0.05244h.
F = 18.65
18.65
= 3.108
6
Ft
s t = 160MPA,al50%\ s = 80MPa
At
d = 40MPa
s t =
80MPa =
3.108
p (d
d =
3.108(4)
= 2.224 10-4m
6
p (80 10 Pa)
127

2.CLCULOSELECTRNICOS.
Diagrama a bloques de la obtencin y el control de los elementos mecanicos de la protesis
miolelectrica.
Amplificacin
delaseal
EMG.
Filtracinde
laseal
EMG.
Amplificacin
delaseal
EMG.
Digitalizacin
delaseal
EMG.
ControlPID.
Amplificacindelaseal.
Amplificadordeinstrumentacin.
Para esta etapa de amplificacin es necesario obtenerla seal por medio de un amplificador de
instrumentacin,yaqueestndiseadosexactamenteparaestecasodeseales.
ElamplificadorqueseescogiparaestaetapaeselAD620porqueesalimentadodesde+2.3V
hasta+18V.lagananciapuedeservariadaporunasolaresistenciaconunrangode1a1000la
corriente de alimentacin es de 1.3mA lo que lo hace perfecto para ser alimentado por una
batera.Aslaecuacindelagananciaes:
ynosotrosnecesitamosunagananciade10,porloque:
Rg=5488o5.5K
EnlafiguradeabajosemuestralaconexindelAD620.
128

Filtradodelaseal.
Elanchodebandaquenecesitamosesde20200Hz.Porloquesenecesitaunfiltropasaaltas
con Frecuencia de corte igual a 20Hz y un filtro pasa bajas (butterworth) con una frecuencia de
cortede200Hz.yunaatenuacinde40db
Filtropasabajas:
Eselprimerfiltroquesetiene,sufuncionamientoesabasedeuncapacitoryresistencia,este
filtrotienelasiguiente
configuracin:
LafrecuenciadecortesedefinecomoelpuntodeVo=.7071Vi
Sustituyendoobtenemosque:
PorloquesinecesitamosunaFcde200Hz:
C=
1
1K(200Hz)2(3.1416)
=0.795Fd
FiltroPasaaltas
Esteeselsegundodelosfiltrospasivo,elnicocambioquepresentaeslaconexindelasalida,
lacualenvezdetomarsedelcapacitorsetomadelaresistencialocualnosprovocaqueenvez
dedejarpasarlasfrecuenciabajaspasenlasfrecuenciasaltas.
Circuito:
129

Comoyasemencionoelcircuitofsicamenteesigualqueelanterior,solamentelasalidasetoma
delaresistencia.
C=
1
1K(20Hz)2(3.1416)
=7.95Fd
Utilizandoestosdoscircuitoscomounfiltropasabandasconunanchodebandade20200Hz
quedadelasiguientemanera:
Amplificacindelaseal.
Paraasegurarquelasealpuedaserdetectadaporlaetapadedigitalizacinseamplificaracon
amplificadoresoperacionales.
Lasealseamplifica5vecesatravsdeuncircuitoinversor:
Cb2
Rb3
+
Vsal
Rb2
Cb1
Convertidoranalgicodigital.
130
Rb1
Ven

Elmicrocontroladorincluyeunconvertidoranalgicodigitaldeaproximacionessucesivasde
10bits.Latensindereferenciaimplementadaeslatensininternadealimentacin,vref+=5Vdcy
Vref=0v.Leresolucindecadabitprocedentedelaconversines:
resolucion =
Vref+ - Vref1024
5
= 0.00488V
1024
Controlador.
El mtodo consiste en definir un posicin normal de estado, por ejemplo normalmente abierto.
Cuando el valor RMS de la seal mioelectrica alcanza el valor de umbral U1 ( volts) la prtesis
cambiadeestado,esdecir,flexionalosdedos.Ypermanecerenesteestadomientraslaseal
seencuentreenelrangoU1+R/2.Cuandoelusuariocesalacontraccin,lasealpasaalnivel
deinactividad(0volts)yporconsecuencia,laprtesisregresaasuposicinnormaldeestado.
Inicio
dADC
RU1
U2,U3
dADC=U3?
+R/2
no
Vselec=complemento
DeVselec
Dprom{1}=dADC
i=i+1
no
i>10?
dcomp=U1?
+R/2
no
dComp=U2?
+R/2
no
dComp=U1?
+R/2
Extensin
comn de los
dedos
Pronacin
no
si
dComp=dComp
i=1
Flexioncomundelos
dedos
dComp=U2?
+R/2
no
Vselec=1?
131
Supinacin

Servocontroldelaarticulacindelbrazo.
Controladordelcodo.
Paraloscalculaosseconsideraronlossiguientesdatos
helipotde10vueltas
voltajede12v
motorde12vyresistenciadearmadura5.3
lasvueltasdelhelipotseconviertenagradossiendode10vueltasycadavueltatiene360,porlo
tantode10vueltasson3600.
Ahorafijamoslaprecisinen5ydeterminamosquenuestraresistenciadeprecisinde0a7200
incrementaelvoltajede0a12V.
Yporregladetresobtenemoselvalorcorrespondienteanuestraprecisinde5.
360012V
516.6mV
lagananciaes:
G =
Vsal
= 722.89
Vent
proponemoselvalordeR1,R2,yR3iguala10K
Rf =722.89*10KW = 7.2MW
teniendoelvoltajeylaresistenciadearmaduradelmotorobtenemoslacorriente:
Ic =
12
= 2.26A
5.3
conlagananciadelostransistoresHfe=40calculamoslacorrientedebase.
Ib1 =
Ic
= 0.0565A
Hfe
delaecuacinobtenemos:
132

Vcc =( Ib1*Rb1)+ Vbc+ (ib1*Ra)\
Rb1=
Vcc- Vbc- (Ib*Ra)

= 205.3W
Ib1
Rb1= Rb2
+Vcc
10K
Rf
R1
sealEMG
M
10K
R
10K
Vcc
R3
R1
R2
Servocontroladordelaaperturaycierredelamano.
Paralosclculosseconsideraronlossiguientesdatos
helipotde10vueltas
voltajede12v
360012V
516.6mV
lagananciaes:
133

G =
Vsal
= 722.89
Vent
Rf =722.89*10KW = 7.2MW
Ic =
12
= 2.26A
5.3
Ic
= 0.0565A
Hfe
Ib1 =
Rb1=
Vcc- Vbc- (Ib*Ra)

= 205.3W
Ib1
Rb1= Rb2
+Vcc
10K
Rf
R1
sealEMG
M
10K
R
10K
Vcc
R3
R1
R2
servocontroldelgirodelamano.
134

Paralosclculosseconsideraronlossiguientesdatos
helipotde10vueltas
voltajede12v
360012V
516.6mV
lagananciaes:
G =
Vsal
= 722.89
Vent
Rf =722.89*10KW = 7.2MW
Ic =
12
= 2.26A
5.3
Ib1 =
Ic
= 0.0565A
Hfe
Rb1=
Vcc- Vbc- (Ib*Ra)

= 205.3W
Ib1
Rb1= Rb2
135

+Vcc
10K
Rf
R1
sealEMG
M
10K
R
10K
Vcc
R3
R1
R2
136

Capitulo 4
Costo de Produccin.
Parainiciarunproyectosedebeconocersielproyectoser
rentable,ybasarseenelloparallevaracaboelproyecto.
Porloqueenestecapituloseestudiaraelestudio
econmicoparadeelproyectoenmencin.
137

Introduccin.
Eneltranscursodeestecapituloseentendercomoproyectoaunapropuestadeinversinpara
realizar prtesis miolectricas destinadas a reincorporar a la gente discapacitada a su entorno
social de nuevo. En algunas ocasiones ser necesario considerar como proyectos
complementarios
otros
proyectos,
destinados
a
proporcionar
servicios
complementarios al proyectobsico, servicios complementarios que ala vez pueden sernuevos
proyectos.
Conlaanteriordefinicinseestnconsiderandoproyectosquepuedenvariarmuchoencuantoa
complejidadymagnitud.
Etapasdelciclodeunproyecto.
Los estudios de un proyecto se llevan a cabo en una sucesin de etapas, en cada una de las
cuales reduce el grado de riesgo o incertidumbre. Cada etapa debe presentar suficientes
elementosparaprofundizarenlassubsiguientes.
Sedistinguenlassiguientesetapas:
a)Ideainicial
b)Propuestadeproyecto(perfiloestudiopreliminar)
c)Prefactibilidad
d)Factibilidad
e)Evaluacinyfinanciamiento
f)Ingenierayconstruccin
g)Puestaenmarchayoperacin
El paso de una etapa a otra se efecta como resultado de una toma de decisin. Cada etapa
representaInversiones.Luego,laprofundidadyextensindecadaetapanodebeIrmsalldelo
necesario para adoptar la decisin de continuar o detener el anlisis del proyecto.
La primera decisin ocurre cuando un ente llamado empresario, desea saber si una idea por l
aceptada,puedematerializarseenunproyecto.Contrataaotroentellamadoproyectistaparaque
le estructure su Idea. La idea original es analizada, ordenada y completada en forma
sistematizada
pero superficial, dando por resultadoun perfil preliminar. Estos perfilespreliminares tambin son
realizadosporentidadesparainteresaraposiblesempresariosacontinuarelanlisisdelproyecto.
Con el resultado del perfil el empresario toma una segunda decisin: suspender el estudio o
continuar
adelante
con
la
prefactibilidad.
Igual decisin deber tomar al finalizar las etapas de prefactibilidad y factibilidad. Al finalizar la
etapa de ingeniera y construccin, las alternativas de decisin sern comenzar la operacin de
inmediato o diferir la puesta en marcha, pero ya no cabe la alternativa de no continuar.
138

La Gua Metodolgica que se propone, consiste en una brevedescripcin de estasetapas en el

ciclodeunproyecto.
1.ESTUDIODEMERCADO
Elanlisisquesedeberefectuarenestaetapaesde mucho msprofundidadqueelrealizada
durantelaetapaanterior.Sernecesarioobtenerlamayorcantidadposibledeseriesestadsticas
relativasalproductoinvestigado.Ademsdebernobtenerselasseriesestadsticasdeproductos
o servicios complementarios y sustitutivos, como tambin las series estadsticas de aquellos
productososerviciosquetenganciertogradoderelacinconelproductooservicioencuestin,a
efecto de por establecer las correlaciones correspondientes. Es de especial importancia la
identificacin los productos o servicios antes indicados, por cuanto es una de las formas ms
econmica veraces para analizar tanto el comportamiento dela oferta, como de la demanda del
productoinvestigado.
Salarios
Es de esperarse que en nuestras economas en va de desarrollo, los sueldos y salarios de los
trabajadores suban en el futuroen una forma regular, reflejando alguna relacin conel aumento
delospreciosdelosproductos,porloquepuedeserlgicoesperartambinquedichossalarios
suban a una tasa superior al 2% anual. Tambin en la mayora de nuestro pas se ha podido
observarqueelpreciodelproductomediovaradeacuerdoalosmovimientosenelnivelgeneral
deprecios,mientrasquelossalariosaumentanaunatasasignificativamente mayorloque muy
probablemente se deba al continuo mejoramiento de las tcnicas productivas.
Tambin, para la mayor parte de los proyectos, la tcnica de produccin est frecuentemente
determinadaporeldiseodelproyectoyenconsecuencia,losrequisitosdecantidadytipodela
mano de obra estn determinados, entre otros, por el diseo de la planta, por la tecnologa
utilizada,poreltipodemaquinariainstalada,etc.
Silascondicionesanteriorespersisten,esdeesperarquelosaumentosfuturosenlossalariosno
implicarndisminucinenlacantidaddemanodeobra,porloqueendichosproyectossedeben
aumentaradecuadamentelosrubrosfuturosporconceptodesalarios,parareflejarelalzaenlos
salarios reales. Como consecuencia de la exposicin anterior, para tener en cuenta las
implicacionesfuturasporaumentosenlossalarios,serecomienda:
a) Para todos los proyectos, tener en cuenta las alzas en los salarios que se anticipan para el
perododurantelavidatildelproyecto.
b)Cuandoseesperaninnovacionesqueahorrenmanodeobrayqueseanaplicablesalproyecto
en cuestin, se deben introducir los efectos que sobre los salarios realmente pagados tendrn
dichasinnovaciones(disminucindemanodeobra),perotambindebertenerseencuenta,como
costofuturodelproyecto,elcostodeintroducirdichasInnovaciones.
2.COSTOSDEPRODUCCIN
Fabricar es consumir o transformar insumos para la produccin de bienes o servicios. La
fabricacinesunprocesodetransformacinquedemandaunconjuntodebienesyprestaciones,
denominadoselementos,ysonlaspartesconlasqueseelaboraunproductooservicio:
139

Materiasprimas
Manodeobradirecta
Gastosindirectosdefabricacin.
1. Materias primas: Todos aquellos elementos fsicos que es imprescindible consumir durante el
procesodeelaboracindeunproducto,desusaccesoriosydesuenvase.Estoconlacondicin
de que el consumo del insumo debe guardar relacin proporcional con la cantidad de unidades
producidas..
2.Manodeobradirecta:Valordeltrabajorealizadoporlosoperariosquecontribuyenalproceso
productivo.
3.Gastosindirectos:Sontodosloscostosenquenecesitaincurriruncentroparaellogrodesus
finescostosque,salvocasosdeexcepcin,sondeasignacinindirecta,porlotantoprecisade
basesdedistribucin
Elregistrodeestoselementosconstadedospartes:
Concentracindeloscostosporelementos.
Transformacindeloselementosporsuincorporacinalosprocesos.
La administracin, planeamiento y control hacen a otra funcin: la coordinacin, que est

especialmentereferidaa:
Nmeroycalidaddelaspartescomponentes.
Nivelesdeinventarios(recursosfsicos)odedisponibilidad(recursoshumanos).
Polticasdecomprasoaprovisionamientoydecontratacin.
3.ESQUEMASDECOSTOS.
Costoprimo:oprimercosto,compuestoporlasuma:MATERIALES+MANODEOBRA.
Costodeconversin:MANODEOBRA+COSTOSINDIRECTOSDEFABRICACIN.
Costo de produccin: MATERIALES + MANO DE OBRA + COSTOS INDIRECTOS DE

FABRICACIN.
140

MAT.
PRIMA
M.O.D.
C.I.F.
C.D.
UTILIDADES BONIFICAC.
Costoprimo
Costodeconversin
Costodeproduccin
Costototal
Precioneto
Preciobruto
Parapoderfijarelcostodenuestroproyectoesnecesarioanalizarcuatropuntosfundamentales:
Diseo.
Seleccindelosmateriales.
Maquinado(torneado,fresado,rectificado,etc.)
Verificacineinspeccin.
Para poder analizar la etapa del diseo se deben analizar aspectos como el salario mnimo,
establecido por la ley, las aptitudes y conocimientos que posee el ingeniero para realizar el
proyecto Para poder tomar en cuenta el factor del salario mnimo es necesario consultar con la
Secretariadel trabajo y previsin social(STPS) para estipular el promedio del costo dediseo y
manodeobra.Estosepuedecorroborarenlasiguientetabla:
141

142

143

Conformeaestossalariosyalaregincorrespondientesetomelcostomnimodelamanode
obraquesedebeconsiderarparalarealizacindelproyecto.
Enelaspectodeldiseo,quecorreacargodelingeniero,quellevaacabolaresponsabilidadyla
evaluacinrequerida,setienequetomarencuentaaspectosmsdetalladosencuantoalsalario
yaqueelpapeldelingenierorepresentael90%deldiseoaelaborar.
Para la realizacin del diseo es necesario tomar en cuenta los aspectos tcnicos que este
conlleva como son: la complejidad de planos, diagramas, clculos y el tiempo que tardar en
efectuarlo.
Enbaseatodoestoqueesunapequeaperoimportantepartelacualhemosdecididotomarde
patrn otro aspecto que se tomar en cuenta es el costo de una prtesis mioelctrica que
actualmente se encuentra en el mercado internacional alrededor de $30,000 dls. Y es un sueo
poder contar con esta a un precio econmico ya que esta destinada para la gente de bajos
recursosPorloquedecidimosqueelaspectomsimportanteparavendernuestrodiseoradica
enqueenelmercadonacionalnoexistegenteparalaproduccindeests.
Conformealatabladesalariosnormalizadosquelasleyesnacionalesimponenseconsiderque
elaspectotcnicoaproximadamentesevaloraenlascantidadesmostradas.
Todos los aspectos anteriores se evaluaron y se decidi que el costo del diseo de nuestra
prtesis mioelctrica ser de $40,000 este es un costo bajo comparado con las prtesis que se
encuentranalaventaysonimportadas,peroelcostotambinsedebealobjetivoqueestalleva,
eldellegaraladegentedebajosrecursosysaberqueestaennuestrasmanoselcumplirlo.
4.MATERIAPRIMA
Enestesegundopuntosedetallarcadaunadelaspiezasqueconformanlaprtesismioelctrica
Dedosyplacasdealuminio
Estructuradelbrazoyantebrazo
Flechadelantebrazo
Resortedealambredepiano
Chicotedeacero
Pardeengranescnicos
Pardebalerosaxiales
6Balerosradiales
Tornillos,segurosyremaches
Componenteselectrnicos
BaterasdeLitio
Electrodosypastaconductora
Chaleco
CubiertadePolipropileno
Piel(recubrimientodesilicn)
144

En el anlisis econmico de estas piezas decidimos enfocarnos en el estudio de 5 de estas

piezas,lascualessonelprincipiodelproyecto.
SalariosnormalizadosAo2004
CATEGORIAS
salario
norm
BASEPARA SALARIO
oficial
CONT.GRAL. NORMALIZADO
GRUPO1MANDOSSUPERIORES
1101.INGENIEROMECANICO
187,19
1111.INGENIEROELECTRICO
187,19
1112.INGENIEROINDUSTRIAL
182,60
1113.LICENCIADOENDERECHO
187,19
1114.MEDICO
187,19
1115.INGENIEROCIENCIASQUIMICAS
187,19
1116.INGENIERO.CIENCIASFISICAS
187,19
1117.INGENIERO.ELECTRONICA
187,19
1118.LDO.FILOSOFIAYLETRAS
187,19
1119.INTENDENTEMERCANTIL
187,19
1120.INGENIEROAGRONOMO
187,19
1302.INGENIERO.CIENCIASGEOLOGO
187,19
1312.INGENIERO.PROGRAMACINYREDES 187,19
1313.INGENIEROTELECOMUNICACION
187,19
1314.INGENIERO.CIENCIASMATEMATICAS 187,19
1315.INGENIEROCIENCIASBIOLOGICAS
187,19
188,40
188,40
183,75
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
183,75
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
188,40
Dedos.
Dedopulgar.
Esta compuesto de aluminio forjado 2024T4 el cual tiene un costo estimado de $59 por
kilogramo,delcualnecesitamosunaplacade0.3kgysoloseocupel30%porlotantoelcosto
deldedofuede$5.4pormaterialefectivo.
Dedondice.
145

Dedomedio.
Dedoanular.
kilogramo,delcualnecesitamosunaplacade0.3kgysoloseocupel30%porlotantoel costo
Dedomeique.
Estructuradelbrazoyantebrazo.
Estructuradelbrazo.
La cual esta formada por dos placas de aluminio rectangulares, que se sujetan a una placa
cilndrica. Para maquinar las dos placas de aluminio con las medidas correspondientes
(especificadas en el dibujo) se necesito una barra de solera de aluminio forjado 2024T4 de
6.4x76.2x900mm,segnlacotizacinesde$72.94,encuantoaltejosecompraron4pulgadasde
largopor2pulgadasdedimetroconuncostode$62porkilogramodelcualseocuparondos
pulgadasdelalongitudtotalteniendouncostonetode$27.
Estructuradelantebrazo.
Estaformadapordosbarrasrectangularesquesecomunicanalbrazoporunextremo(superior)y
conunaplacacilndricaporsuotroextremo (inferior).Laplacacircularseconectanaotrabarra
circular(ejedealuminio)atravsdeunacuerda,lacualsostieneycomunicaelantebrazoconla
mano,paraelmaquinadoseutilizoeltejode2pulgadasdelongitudpor2pulgadasdedimetro
restante,delabarradesolerasecortaronlasbarrasysecomprunabarramacizacilndricade
aluminio2024T4depulgadadedimetropor30pulgadasdelongitudconunpreciode$42.5.
Chicotedeacero.
Se compr un chicote de acero de 6 hilos con un espesor de 1/16 pulgada por 60 pulgadas de
longitud,delcualsoloocupamos2pulgada,elcostototaldelchicotefuede$4.
BalerosAxiales.
Senecesitaron2balerosaxialesconundimetrointeriorde20mmy25mmdedimetroexterior,
estosbalerossecotizaronconlamarcaTimkenloscualestuvieronuncostoaproximadode$22.5
porunidad.
146

BalerosRadiales.
Con la misma marca Timken se compraron 6 baleros radiales, 4 de estos con de pulgada de
dimetrointeriory3/8pulgadadedimetroexteriorloscualestuvieronuncostonetode$25por
unidad, los dos baleros restantes fueron de 5/16 pulgada de dimetro interior por pulgada de
dimetroexteriorloscualestuvieronuncostonetode$30porunidad.
Tornillos,seguros,remaches.
Seestimauncostogeneraldetodosestoscomponentesen$188,incluyendoopresores,tuercas,
rondanas,machuelos,coples,lijas,ceguetas,etc.
TIPODEPIEZA
PRECIO
UNITARIO
(enpesos)
59/Kg.
59/Kg.
4
80
27
22.5
30
1
1
2.5
.5
4
12.5
.5
10
32
7
4
Soleradealuminio
Barracirculardealuminio
Chicote
Resorte
Tejosdealuminio
BalerosAxiales
BalerosRadiales
TornillosOpresores
Tornillosallen
Segurostipoomega
Remaches
Horquilla
Rondanas
Tuercas
Ceguetas
Machuelos
Lijas
Coples
NUMERODE
PIEZAS
0.6kg.
0.6kg.
1
1
2
2
6
10
12
4
6
1
2
3
3
2
3
2
$622.3
Total
Componenteselectrnicos
Elestimadogeneraldeloscomponenteselectrnicosqueconformanlapartedelcontrol,queesla
parteinteligentedelaprtesis,aproximadamenteesde$9000sintomarencuentaeldiseonila
manodeobraparaarmarlo.
147

Acontinuacinsedarunalistadeloscomponenteselectrnicosempleadoseneldiseodeesta
prtesismioelctrica:
TIPODEPIEZA
PRECIO
UNITARIO
(enpesos)
7
8
300
1
30
40
1100
30
120
5
120
180
800
5
AmplificadoresoperacionalesLM374
SensoresdeLimite
ManufacturadeTarjetafenolica
Resistencias(varias)
Alambresdeconexin
Botones(switchs)
MicroMotor
InversorL293D
Helipots(resistenciasdeprecisin)
Transistores(BC558)
Sensores(galgasextensiomtricas)
Electrodos
BateradeLitio
Transistores
Total
NUMERODE
PIEZAS
2
4
3
10
2
3
3
3
3
1
1
9
3
6
$9,061
BaterasdeLitio
Estas bateras tienenla capacidad de dar 12v de DCa una corriente de 0.3amperes las cuales
tienen un tiempo efectivo de 12 horas, su precio se estima que va de los $750 hasta $1200
aproximadamente,dependerdelfabricante.
Electrodosypastaconductora
Los electrodo utilizados son electrodos de copa, los cuales estn hechos de filamento de oro lo
cualpermitelaobtencindeunasealpura,supreciosecotizconlamarcaTECAylacajacon
10electrodosesde$1800,elnumerodeelectrodosempleadosenlaprtesismioelctricaserde
9electrodos.
La pasta conductora esun accesorioutilizado para reducirlaimpedancia entre el electrodo y el
paciente porlo que es de suma importanciapara aclararla seal y su costo es de $125en una
presentacinde4onzas.
148

Chaleco
Es el accesorio encargado de brindar un mayor soporte al peso de la prtesis, tambin ofrece
mayorconfortalpaciente.Yenestecasoeselencargadodellevarloselectrodosensuinterior,
suintervencinenunaprtesismioelctricaesdesumaimportancia,elmaterialquelocompone
puedevariarsegnelcaso,regularmenteensuinteriorllevaunrecubrimientoacolchonado,yuna
pequeasalidadeaire(vlvula)lacualexpulsaelairecuandoseintroduceelmunpermitiendo
queesteseasuccionadoytengamejorfijacin.Sucolocacinconsisteenunjuegodecinturones
que abrazan la espalda y el pecho del paciente. Su costo promedio es de $1700 por el tipo de
diseo(ortopdico).
CubiertadePolipropileno
Seconsideroelpolipropilenoyaqueesunmaterialmaleableademsdecontarconlarigidezy
resistencianecesariaparadarelaspectoanatmicorequeridoyparacubrirlapartemecnicade
la prtesis, un inconveniente de trabajar con este material es que su fabricacin requiere de
personal calificado, por lo que recurrimos a un especialista en ciruga plstica. El costo del
polipropilenodependerdelacantidadutilizadaylaformadeseadaporloqueesunmaterialcon
unaltocostodefabricacin,elcostoestimadoparaelforrodelaprtesisesaproximadamentede
$1600 este costo incluye el brazo y antebrazo. En este caso omitiremos el costo ya que ser
donadoporelCentrodeCirugaEspecialdeMxico,IAP
Piel(recubrimientodesilicn)
Esta representa el acabado final y la parte esttica de la prtesis ya que sta brindar
autenticidad a la extremidad del paciente, creemos que es la parte ms importante despus del
mecanismoquedalosmovimientosanuestraprtesis,yaqueelgradodeaceptacindelpaciente
dependerdelatexturaylaaparienciarealconlaquecuente.
Su costo normalmente se aproxima al de una ciruga plstica para la reconstruccin de algn
miembrofacial.EstecostoseromitidoyaqueelCCEM,IAPdonarlapielparaesteproyecto,lo
cualdemuestrasuintersparalaoptimizacindelmismo.
TIPODEPIEZA
PRECIO
UNITARIO
(enpesos)
125
1700
700
1200
3200
Pastaconductora
Chaleco
SocketdePolicarbonato
ForrodePolipropileno
Piel(silicn)
Total
NUMERODE
PIEZAS
1
1
1
1
1
$6925
149

5.MAQUINADO
Enestepuntoseanalizarlacotizacindelmaquinadodecuatropiezasdenuestroproyecto,que
ser necesario mandarlas a hacer en un taller mecnico ya que no contamos con un centro de
maquinadopropioylascualesson:
1.
2.
3.
4.
Dedos
Flechadelantebrazo
Resortedealambredepiano
Pardeengranescnicos
Dedos.
DedoPulgar.
El dedo pulgar se maquin en aluminio con la ayuda de la fresadora y el costo aproximado por
maquinar este dedo fue de $140 y el tiempo estimado por dedo es de 30 minutos hm
aproximadamente,lasdimensionesdelaplacaparaobtenerstefueronde4x5x1/8pulgadas.
Elcostodeldiseoydibujotcnicodeestapiezafuede$84
Dedondice.
Para el maquinado del dedo ndice se necesito una placa de 4 x 5 5/16 x 1/8 pulgadas, lo cual
resultouncostode$143yeltiemporequeridofuede35minutoshm.
DedoMedio.
Paramaquinareldedomediosenecesitounaplacade4x5x1/8pulgadas,yresultouncosto
defresadode$146yeltiemporequeridofuede38minutoshm.
DedoAnular.
Para el maquinado del dedo anular se necesito una placa de 4 x 5 x 1/8 pulgadas, lo cual
150

DedoMeique.
Paraelmaquinadodeldedomeiquesenecesitounaplacade4x51/16x1/8pulgadas,locual
Flechadelantebrazo
Paraelmaquinadodeestapiezafuenecesarioinvolucrarlamaquinafresadorayeltorno,porlo
queelcostoseincrementaraenun15%desuvalorcomercial.
Elcualconstade$150porelfresadoy$120torneadoporloqueelcostototaldelantebrazocon
doscuerdasensusextremosfuede$270.
Resortedealambredepiano.
Paralaadquisicindelresortecalculadosetuvoquemandarahaceryaquelosqueencontramos
enelmercadonocontabanconlasdimensionesespecificadaseneldibujo,setomaronencuenta
dos cotizaciones una fue de $80 yla otra de $95, porlo que optamos por la ms econmica ya
quenopresentabadiferenciasalasespecificacionesrequeridassegneldiseo.
Elcostodesudiseoydibujotcnicoesde$48yeltiempodeentregaesdeunda
Pardeengranescnicos
Estos elementos mecnicos se tuvieron que mandar a hacer forzosamente, debido que es
necesario cumplir con las especificaciones del diseo, como son: nmero de dientes, paso
diametral,dimetrointerior.
Para esto se busco un fabricante para que realizara estos engranes con las especificaciones
necesarias,elcostodeestosengranesesunpocoaltodebidoalaltocostodelageneradorade
engranesparalasdimensionesdeldibujo.
Elcostodelpardeengranesfuede$750,sintratamientotrmico,caberecalcarqueeltratamiento
trmiconoesnecesarioenlaaplicacindeestosenelproyecto.
Elcostodesudiseoydibujotcnicoesde$230yeltiempodeentregaesde2das.
151

6.VERIFICACINEINSPECCIN.
LaCalidadsatisfactoriadelproductoyserviciovadelamanoconcostossatisfactoriosdecalidad
y servicio. Unos de los obstculos principales para el establecimiento de un programa ms
dinmicodecalidadenlosaosanterioreseralanocinequivocadadequeellogrodeunamejor
calidadrequieredecostomuchomsaltos.Nadahubierapodidoestarmslejosdelaverdaden
laexperienciaindustrial.
El Fabricar para un Ingeniero y su Organizacin es consumir o transformar insumos para la
produccin de bienes o servicios. La fabricacin es un proceso de transformacin que demanda
un conjunto de bienes y prestaciones, denominados elementos, y son las partes con las que se
elaboraunproductooservicio.
Al mandar maquinar las piezas que se desean, se pidi al operador que verificara el control de
calidaddelapiezayrespetaralastoleranciasindicadasyespecificadaseneldibujodestas,ya
quealhacerestosecuentaconunainformacinqueavalalacalidaddeltrabajorealizadoporel
taller.Siestastoleranciasnosonrespetadaseltrabajonoservirytendremosquerechazarlo,ya
quelosproblemasvendrnenlaetapadeensamblaje.
Lainspeccinsellevaraacaboconunvernierdigitalyaquestecuentaconunrangomnimode
0.00001elcualnosbrindagranprecisinyporlotantoconfiabilidadenlamedicindelaspiezas.
Nosiempreesbuenoconfiareneloperadordelasmaquinasdondehemosmandadoamaquinar
las piezas y por lo que es necesario mandar las piezas a un laboratorio de metrologa donde
inspeccionarn pieza por pieza minuciosamente y donde los resultados obtenidos podrn ser
confiablesenun95%.
El costo de inspeccin de pieza vara y depende del instrumento de medicin utilizado para la
verificacindedichaspiezas.
Existeninfinidaddeinstrumentoscomoson:elvernierdigital,calibradordebolas,microscopiode
taller, micrmetro digital, etc. Los cuales poseen una tecnologa que hace que sean sumamente
confiablesenlosresultadosquearrojan.
En las piezas las cuales hemos decidido mandar a maquinar, hemos estimado el costo de la
verificacin e inspeccin en un laboratorio de metrologa, el cual esta encargado de realizar las
pruebascorrespondientesacadapiezayentregarnosuninformedetalladodelasdimensionesde
lapieza.
152
CONCLUSIONES.
Concluimos que por medio de este proyecto logramos satisfacer las necesidades de las
personas con discapacidad tanto econmicamente como emocionalmente. Gracias a este
prototipose logra comprender la dificultad que tiene una personadiscapacitada para realizar
laborestantoenlaindustriacomopersonales.Pormediodeesteproyectoselograunmayor
apoyohaciaestaspersonas.
Conesteproyectoaplicamoslosconocimientosadquiridosdurantetodalacarreradeingeniera
de robtica industrial, as tambin adquirimos conocimientos de otra rea que no es
precisamentelanuestra,yaprendimosqueenlavidalaboralnosolodebemosencerrarnosen
nuestrosconocimientos,paraentrelazarelconocimientoyemplearloencreartecnologa.
ANEXOS
Spur Gearheads
Zero Backlash
2.12 oz-in
1)
For combination with:
DC-Micromotors: 0816
Stepper motors: AM 0820, AM 1020
Series 08/3
08/3
metal
metal
Housing material
Geartrain material
Recommended max. input speed for:
continuous operation
Backlash, when preloaded with the DC-Micromotor 1)
Bearings on output shaft
Shaft load, max.:
radial (4.5 mm (0.177 in) from mounting face)
axial
Shaft press fit force, max.
Shaft play (on bearing output):
radial
axial
Operating temperature range
8,000 rpm
0
ball bearings
18.0 oz
10.8 oz
18.0 oz
0.0008 in
0.002 in
30 to + 100 C ( 22 to + 212 F)
Specifications
120
279
650
1,518
1)
oz
0.159
0.173
0.187
0.201
:1
:1
:1
:1
These gearboxes are available preloaded to zero

backlash with motors factory assembled only.
2)
length
without
motor
L2
mm (in)
18.8 (0.740)
20.6 (0.811)
22.4 (0.882)
24.2 (0.953)
output torque
length
with
direction
continuous intermittent
motor
operation operation of rotation
0816 D
(reversible) 2)
L1
M max.
M max.
mm (in)
oz-in
oz-in
34.8 (1.37)
2.12
3.54
=
36.6 (1.44)
2.12
3.54
38.4 (1.51)
2.12
3.54
=
40.2 (1.58)
2.12
3.54
Direction of rotation shown is with respect to motor shaft.

All gearheads are bi-directional.
MicroMo Electronics, Inc. 14881 Evergreen Avenue Clearwater FL 33762-3008 Toll-Free: (800) 807-9166 Fax: (727) 573-5918 info@micromo.com www.micromo.com
For notes on technical data refer to Technical Information. Specifications subject to change without notice. MME1103
weight
without
motor
reduction ratio
DC-Micromotors
0.021 oz-in
Precious Metal Commutation

Gearheads: 08/1, 08/2, 08/3
Encoders: 05A, 05AB
0816 N
UN
R
P2 max.
003 S
3
11.5
0.17
52
006 S
6
47.0
0.16
51
008 S
8
75.7
0.18
50
Volt
W
%
15,700
0.021
0.058
0.006
15,800
0.011
0.057
0.006
17,100
0.009
0.057
0.006
rpm
A
oz-in
oz-in
kn
kE
kM
kI
5,617
0.178
0.241
4.154
2,851
0.351
0.474
2.108
2,329
0.429
0.581
1.722
rpm/V
mV/rpm
oz-in/A
A/oz-in
n/M
L
270,690
47
12
4.248 10 7
138
277,193
195
13
4.248 10 7
132
300,000
310
14
4.248 10 7
133
rpm/oz-in
H
ms
oz-in-sec2
103rad/s2
1
2
3
4
Nominal voltage
Terminal resistance
Output power
Efficiency
5
6
7
8
No-load speed
No-load current (with shaft 0.04 in)
Stall torque
Friction torque
no
Io
MH
MR
9
10
11
12
Speed constant
Back-EMF constant
Torque constant
Current constant
13
14
15
16
17
Slope of n-M curve

Rotor inductance
Mechanical time constant
Rotor inertia
Angular acceleration
18 Thermal resistance
19 Thermal time constant
20 Operating temperature range:
motor
rotor, max. permissible
12%
max.
12%
50%
m
J
max.
Rth 1 / Rth 2
w1 / w2
30 / 61
2.9 / 207
C/W
s
30 to +85 (22 to +185)

+85 (+185)
C (F)
C (F)
21 Shaft bearings
22 Shaft load max.:
with shaft diameter
radial at 3,000 rpm (0.06 in from bearing)
axial at 3,000 rpm
axial at standstill
23 Shaft play:
radial
axial
sintered bronze sleeves
24 Housing material
25 Weight
26 Direction of rotation
Recommended values
27 Speed up to
28 Torque up to
29 Current up to (thermal limits)
ne max.
Me max.
Ie max.
0.0394
1.80
0.36
72
in
oz
oz
oz
0.0012
0.0079
in
in
steel, nickel plated

0.12
clockwise, viewed from the front face
oz
13,000
0.021
0.211
13,000
0.021
0.103
13,000
0.021
0.085
rpm
oz-in
A
Series 0816 ... S
28.32 oz-in
Hybrid Gearheads

DC-Micromotors: 1516, 1516 SR, 1524, 1524 SR
Series 15/4
See beginning of the Gearhead Section for Ordering Information

15/4
plastic
metal/plastic
Housing material
Geartrain material
Backlash, at no-load
Shaft load, max.:
radial (4.7 mm (0.185 in) from mounting face)
axial
radial
axial
5,000 rpm
3
preloaded ball bearings
36 oz
18 oz
108 oz
0.0008 in
= 0 in
30 to +85 C ( 22 to +185 F)
Specifications
12 .3 : 1
22 .8 : 1
42 .3 : 1
78 .5 : 1
146 : 1
270 : 1
502 : 1
931 : 1
1,730 : 1
3,208 : 1
weight
without
motor
oz
0.35
0.35
0.39
0.39
0.42
0.42
0.46
0.46
0.49
0.49
length
without
motor
L2
mm (in)
47.4 (1.87)
47.4 (1.87)
47.4 (1.87)
47.4 (1.87)
47.4 (1.87)
47.4 (1.87)
47.4 (1.87)
47.4 (1.87)
47.4 (1.87)
47.4 (1.87)
length with motor

1516 E
L1
mm (in)
47.4 (1.87)
47.4 (1.87)
47.4 (1.87)
47.4 (1.87)
50.6 (1.99)
50.6 (1.99)
52.7 (2.07)
52.7 (2.07)
54.8 (2.16)
54.8 (2.16)
1524 E
L1
mm (in)
50.5 (1.99)
51.8 (2.04)
55.2 (2.17)
55.2 (2.17)
58.6 (2.31)
58.6 (2.31)
60.7 (2.39)
60.7 (2.39)
62.8 (2.47)
62.8 (2.47)
output torque
continuous intermittent direction efficiency
(reversible)
M max.
M max.
oz-in
oz-in
%
28.32
42.48
80
28.32
42.48
=
75
28.32
42.48
70
28.32
42.48
70
28.32
42.48
=
65
28.32
42.48
=
65
28.32
42.48
60
28.32
42.48
60
28.32
42.48
=
55
28.32
42.48
=
55
Note: Reduction ratios have been rounded off.

Exact values are available upon request.
reduction ratio
(nominal)
DC-Micromotors
0.071 oz-in

Gearheads: 15/3, 15/4, 15/5, 16A
Encoders: HE
Series 1516 ... S

1.5 S
1.5
1.25
0.42
68
002 S
2
3.24
0.28
62
4.5 S
4.5
15.0
0.30
63
006 S
6
30.4
0.26
60
012 S
12
117
0.27
61
Volt
W
%
15,300
0.044
0.147
0.006
15,400
0.034
0.096
0.006
15,500
0.015
0.106
0.006
16,100
0.012
0.088
0.006
16,200
0.006
0.091
0.006
rpm
A
oz-in
oz-in
kn
kE
kM
kI
10,600
0.094
0.127
7.847
8,150
0.123
0.166
6.036
3,630
0.276
0.372
2.685
2,860
0.350
0.473
2.114
1,430
0.697
0.943
1.060
rpm/V
mV/rpm
oz-in/A
A/oz-in
n/M
L
104,082
17
39
3.540 10-6
41
160,417
28
45
2.691 10-6
36
146,226
150
56
3.682 10-6
29
182,955
230
56
2.974 10-6
30
178,022
950
60
3.257 10-6
28
rpm/oz-in
H
ms
oz-in-sec2
103rad/s2
Nominal voltage
Terminal resistance
Output power
Efficiency
5
6
7
8
No-load speed
Stall torque
Friction torque
no
Io
MH
MR
9
10
11
12
Speed constant
Back-EMF constant
Torque constant
Current constant
13
14
15
16
17
Slope of n-M curve

Rotor inductance
Rotor inertia
12%
max.
12%
50%
m
J
max.
Rth 1 / Rth 2
w1 / w2
motor
Note: Special operating temperature models for
21 Shaft bearings
22 Shaft load max.:
with shaft diameter
axial at 3,000 rpm
axial at standstill
23 Shaft play:
radial
axial
8 / 45
2.0 / 200
C/W
s
30 to +65 (22 to +149)

+65 (+149)
55C to +125C ( 67F to +257F) available on request.
sintered bronze sleeves ball bearings
ball bearings, preloaded
(standard)
(optional)
(optional)
0.0315
0.0591
0.0591
1.80
18
18
0.36
1.8
1.8
72
36
36
C (F)
C (F)
0.0012
0.0079
in
in
24 Housing material
25 Weight
steel, zinc galvanized and passivated

0.35
Recommended values
27 Speed up to
28 Torque up to 1)
1)
ne max.
Me max.
Ie max.
0.0006
0.0079
12,000
0.071
0.730
12,000
0.071
0.450
0.0006
0
12,000
0.071
0.210
in
oz
oz
oz
oz
12,000
0.071
0.150
12,000
0.071
0.075
rpm
oz-in
A
Only with option + 257F
1516 E
UN
R
P2 max.
1
2
3
4
DC-Micromotors
0.566 oz-in

Gearheads: 23/1, 30/1, 32PG, 38/3
Encoders: HE, 5500, 5540
Series 2338 ... S

006 S
6
2.6
3.23
69
009 S
9
5.7
3.29
67
012 S
12
10.0
3.31
66
018 S
18
23.5
3.18
67
024 S
24
38.0
3.50
67
Volt
W
%
7,200
0.100
2.55
0.082
7,200
0.080
2.42
0.086
7,400
0.060
2.41
0.095
7,800
0.050
2.29
0.099
7,400
0.030
2.32
0.095
7,600
0.025
2.49
0.102
rpm
A
oz-in
oz-in
kn
kE
kM
kI
1,650
0.606
0.818
1.222
1,240
0.804
1.088
0.919
855
1.170
1.586
0.630
678
1.470
1.997
0.501
428
2.340
3.158
0.317
330
3.030
4.107
0.244
rpm/V
mV/rpm
oz-in/A
A/oz-in
n/M
L
2,824
100
20
6.797 10-5
38
2,975
180
17
5.523 10-5
44
3,071
380
17
5.240 10-5
46
3,406
630
17
4.815 10-5
48
3,190
1,400
17
5.098 10-5
46
3,052
2,600
17
5.381 10-5
47
rpm/oz-in
H
ms
oz-in-sec2
103rad/s2
Nominal voltage
Terminal resistance
Output power
Efficiency
5
6
7
8
No-load speed
Stall torque
Friction torque
no
Io
MH
MR
9
10
11
12
Speed constant
Back-EMF constant
Torque constant
Current constant
13
14
15
16
17
Slope of n-M curve

Rotor inductance
Rotor inertia
max.
12%
50%
m
J
max.
4.5 S
4.5
1.4
3.39
70
Rth 1 / Rth 2
w1 / w2
motor
Note: Special operating temperature models for
21 Shaft bearings
22 Shaft load max.:
with shaft diameter
axial at 3,000 rpm
axial at standstill
23 Shaft play:
radial
axial
3 / 24
5.7 / 645
C/W
s
30 to +85 ( 22 to +185)
+125 (+257)
55C to +125C ( 67F to +257F) available on request.
sintered bronze sleeves ball bearings
ball bearings, preloaded
(standard)
(optional)
(optional)
0.1181
0.1181
0.1181
9
72
72
1.08
7.2
7.2
72
72
72
C (F)
C (F)
0.0012
0.0079
in
in
24 Housing material
25 Weight
steel, zinc galvanized and passivated

2.47
Recommended values
27 Speed up to
28 Torque up to
ne max.
Me max.
Ie max.
6,000
0.566
1.380
0.0006
0.0079
6,000
0.566
1.000
6,000
0.566
0.680
0.0006
0
6,000
0.566
0.510
in
oz
oz
oz
oz
6,000
0.566
0.330
6,000
0.566
0.260
rpm
oz-in
A
2338 S
UN
R
12%
P2 max.
1
2
3
4
40 lb-in
Planetary Gearheads

DC-Micromotors: 2338, 2342, 2642, 2657, 3557
Brushless DC-Servomotors: 2444, 3056, 3564
DC-Motor-Tacho Combinations: 2342
Series 30/1
30/1
metal
steel 1)
Housing material
Geartrain material
Backlash, at no-load
Shaft load, max.:
radial (15 mm (0.591 in) from mounting face)
axial
radial
axial
4,000
1
ball bearings
34 lb
34 lb
45 lb
0.0006 in
= 0.006 in
30 to +100 C (22 to +212 F)
Specifications
3 .71 : 1
14
:1
43
:1
66
:1
134
:1
159
:1
246
:1
415
:1
592
:1
989
:1
1,526
:1
1)
oz
3.8
4.9
6.0
6.0
7.2
7.2
7.2
8.3
8.3
8.3
8.3
length
without
motor
L2
mm (in)
27.1 (1.07)
35.1 (1.38)
43.1 (1.70)
43.1 (1.70)
51.2 (2.02)
51.2 (2.02)
51.2 (2.02)
59.2 (2.33)
59.2 (2.33)
59.2 (2.33)
59.2 (2.33)
length with motor

2342 S
3056 K
2657 W
2642 W
3557 W
output torque
continuous intermittent direction efficiency
(reversible)
L1
L1
L1
L1
L1
M max.
M max.
mm
(in) mm (in) mm (in) mm (in) mm (in)
lb-in
lb-in
%
71.1 (2.80) 69.1 (2.72) 84.5 (3.33) 85.5 (3.37) 92.5 (3.64)
13
27
=
88
79.1 (3.11) 77.1 (3.04) 92.5 (3.64) 93.5 (3.68) 100.5 (3.96) 3 (40)
4 (53)
=
80
87.1 (3.43) 85.1 (3.35) 100.6 (3.96) 101.6 (4.00) 108.6 (4.28) 11 (40) 14 (53)
=
70
87.1 (3.43) 85.1 (3.35) 100.6 (3.96) 101.6 (4.00) 108.6 (4.28) 16 (40) 21 (53)
=
70
95.2 (3.75) 93.2 (3.67) 108.6 (4.28) 109.6 (4.31) 116.6 (4.59) 31 (40) 40 (53)
=
60
95.2 (3.75) 93.2 (3.67) 108.6 (4.28) 109.6 (4.31) 116.6 (4.59) 40 (40) 53 (53)
=
60
95.2 (3.75) 93.2 (3.67) 108.6 (4.28) 109.6 (4.31) 116.6 (4.59) 40 (40) 53 (53)
=
60
103.2 (4.06) 101.2 (3.98) 116.6 (4.59) 117.6 (4.63) 124.6 (4.91) 40 (40) 53 (53)
=
55
103.2 (4.06) 101.2 (3.98) 116.6 (4.59) 117.6 (4.63) 124.6 (4.91) 40 (40) 53 (53)
=
55
103.2 (4.06) 101.2 (3.98) 116.6 (4.59) 117.6 (4.63) 124.6 (4.91) 40 (40) 53 (53)
=
55
103.2 (4.06) 101.2 (3.98) 116.6 (4.59) 117.6 (4.63) 124.6 (4.91) 40 (40) 53 (53)
=
55
2444 S
3564 K
Gearheads with ratio 14:1 have plastic gears in the input stage. For extended life performance, the gearheads are available with
all steel gears and heavy duty lubricant as type 30/1 S.
( ) add 1.4 mm (0.055 in) to L2 column to account for larger mounting flange.
The values for the torque rating indicated in parenthesis, are for gearheads, type 30/1 S with all steel gears.
Note: Reduction ratios have been rounded off.

Exact values are available upon request.
reduction ratio weight

(nominal)
without
motor
BIBLIOGRAFIA
RESISTENCIADEMATERIALES
RILLEY,STURGES
TERCERAEDICIN1997
http://www.ottobock.com/en
ABCDELACOMPUTACIONELECTRONICA,EL
AUTOR:HERNANDEZJIMENEZRICARDO
EDITORIAL:LIMUSAS.A.DEC.V. EDITORIAL
PRESENTACIN:RUSTICA
AODEEDICIN:1990
APRENDIENDOALGEBRACONHOJ ASELECTRONICASDECALCULO
AUTOR:ROJANOTERESAYURSINISONIA
EDITORIAL:GPOEDIBEROAMERICANA(ME)
PRESENTACIN:RUSTICA
AODEEDICIN:1998
COMPENSACIONDEPOTENCIAREACTIVASIST.ELECTRONICO
AUTOR:YEMBRAMORONJUANANTONIO
EDITORIAL:MCGRAWHILLDEMEXICO
PRESENTACIN:RUSTICA
AODEEDICIN:1986
CONTROLROBOTICO
AUTOR:TAYLORPM.
EDITORIAL:EDCCEAC(ME)
PRESENTACIN:TELA
AODEEDICIN:1992
CURSOBASICODEELECTRICIDADYELECTRONICA
AUTOR:CLIFFORDMARTIN
EDITORIAL:EDCONCEPTO
PRESENTACIN:RUSTICA
AODEEDICIN:1986
DIAGRAMASELECTRICOS
AUTOR:PACHECOHECTORV.
EDITORIAL:AUTOREDITOR(ME)
PRESENTACIN:RUSTICA
AODEEDICIN:1983
DISEODECIRCUITOSENTRANSISTORES
AUTOR:REYEZSANCHEZMARCOANTONIO
EDITORIAL:LIMUSAS.A.DEC.V.EDITORIAL
PRESENTACIN:RUSTICA
AODEEDICIN:1991
DISEODESISTEMASDIGITALESUNENFOQUEINTEGRADO
AUTOR:VYEMURAJOHNP
EDITORIAL:INTERNAL.THOMSONEDRS.S.A.DEC.V.
PRESENTACIN:RUSTICA
AODEEDICIN:2000
DISEOLOGICODECIRCUITOS
AUTOR:MARTINEZARTURO
PRESENTACIN:RUSTICA
AODEEDICIN:1981
DISPOSITIVOSELECTRICOSYAMPLIFICACIONDESEAL
AUTOR:SEDRAADEL.S.
PRESENTACIN:RUSTICA
AODEEDICIN:1993
DISPOSITIVOSYCIRCUITOSELECTRONICOS
AUTOR:BAPAT
PRESENTACIN:RUSTICA
AODEEDICIN:1981
ELECTRONICAANALOGICA,ANALISISDECIRCUITOS
AUTOR:CUESTAGARCIALUISMIGUEL
EDITORIAL:MCGRAWHILL/INTERNA(MEDICINA)
PRESENTACIN:RUSTICA
AODEEDICIN:1991
ANATOMIA
AUTOR:PEARANDAVALVERDEGERARDO
EDITORIAL:EDPANAMERICANA(AR)
PRESENTACIN:RUSTICA
AODEEDICIN:1996
ANATOMIADENTALFISIOLOGIAYOCLUSIONDEWHEELER
AUTOR:ASHMAJORM.
EDITORIAL:MCGRAWHILL/INTERA(MEDICINA)
PRESENTACIN:RUSTICA
AODEEDICIN:1994
ANATOMIADESCRIPTIVA
AUTOR:FORTJ.A.
EDITORIAL:EDGUSTAVOGILIDMEXICO(ME)
PRESENTACIN:RUSTICA
AODEEDICIN:1994
ANATOMIAHUMANA13
AUTOR:QUIROZGUTIERREZ,FERNANDO
EDITORIAL:EDPORRUA(ME)
PRESENTACIN:TELA
AODEEDICIN:2002
ELEMENTOSDERESISTENCIADEMATERIALES
AUTOR:TIMOSHENKO,STEPHRNP.
EDITORIAL:LIMUSAS.A.DEC.V.
PRESENTACIN:RUSTICA
AODEEDICIN:2004
RESISTENCIADEMATERIALESAPLICADA
AUTOR:MOTTROBERTL.
EDITORIAL:PRENTICEHALL/PEARSON
PRESENTACIN:RUSTICA
AODEEDICIN:1997
RESISTENCIADEMATERIALES
AUTOR:DIAZAGUILARJORGEIVAN
PRESENTACIN:RUSTICA
AODEEDICIN:1997

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