Tema 2 - Modelado de Sistemas

Departamento de Ingeniera
de Sistemas y Automtica
Tema 2. Modelado de sistemas.
Control y Automatizacin
3er Curso del Grado en Ingeniera Qumica
Contenido
Tema 2.- Modelado de sistemas.
2.1.- Introduccin.
2.2.- Modelos de sistemas fsicos.
2.2.1. Sistemas elctricos y electrnicos.

2.2.2. Sistemas mecnicos.
2.3.- Modelado de procesos qumicos.

2.4.- Linealizacin de modelos matemticos de
sistemas no lineales.
Contenido
2.1.- Introduccin.


2.1. Introduccin
Concepto de modelo
Todo el mundo emplea instintivamente modelos cuando toma
decisiones sobre determinados aspectos de la realidad.
En el proceso de toma de decisin se elige una entre varias

acciones posibles, teniendo en cuenta el efecto que cada accin
vaya a producir.
La relacin que liga las posibles acciones con sus efectos es el
modelo del sistema. Por lo tanto, en el proceso de toma de
decisiones se est empleando un modelo del sistema
2.1. Introduccin
Concepto de modelo
Realidad
acciones
efectos
Toma de
decisiones
La relacin entre las acciones (entradas) con los
efectos (salidas), constituye la representacin formal
de un modelo.
Definicin: Representacin simplificada de un sistema
que se puede utilizar para comprender, predecir y/o
controlar el comportamiento del sistema.
2.1. Introduccin
Tipos de Modelos
Modelos mentales: son los propios de las personas. Son
imprecisos y difciles de comunicar .
Modelos fsicos: Son costosos en tiempo y en dinero.
Modelos estticos
Modelos a escala.
Modelos de imitacin.
Modelos dinmicos
Analogas o modelos anlogos.
Prototipos.
Modelos simblicos:
No matemticos
Lingsticos, ya sean verbales o escritos.
Grficos o esquemticos: mapas diagramas de flujos
Matemticos. Relaciones entre las distintas variables del sistema a

modelar en la correspondiente estructura matemtica (ecuaciones).
2.1. Introduccin
Etapas en la Construccin de un Modelo Matemtico
2.1. Introduccin
Simplicidad contra precisin
Es posible mejorar la precisin de un modelo matemtico si se
aumenta su complejidad.
En algunos casos, se utilizan cientos de ecuaciones para describir un

sistema completo. Sin embargo, en la obtencin de un modelo
matemtico, debemos establecer un equilibrio entre la simplicidad
del mismo y la precisin de los resultados del anlisis.
Para obtener un modelo matemtico razonablemente simplificado, a
menudo resulta necesario ignorar ciertas propiedades fsicas
inherentes al sistema. Si los efectos que estas propiedades ignoradas
tienen sobre la respuesta son pequeos, los resultados del anlisis
del modelo matemtico y los resultados del estudio experimental del
sistema fsico sern similares.
Por lo general basta con obtener un modelo matemtico adecuado
para el problema que se quiere resolver.
2.1. Introduccin
Modelos Matemticos
Etapas a seguir en la elaboracin e implementacin del modelo:
1. Descomposicin de sistemas en subsistemas.

2. Aplicacin de leyes de conservacin (masa, momento,
energa,) en cada subsistema y ecuaciones constitutivas
de cada elemento.
3. Obtencin de ecuaciones diferenciales.
4. Programacin de ecuaciones a travs de software apropiado
(SIMULINK, SIMSCAPE,)
2.1. Introduccin
Proceso de modelado
Anlisis
Modelo
dinmico
Sistema
Real
Experimentacin
2.1. Introduccin
Contenido
2.1.- Introduccin.


2.2. Modelos de sistemas fsicos

Sistemas elctricos y electrnicos. Conceptos bsicos
Ley de Ohm
La intensidad elctrica (I) en un conductor o circuito, es igual a la
diferencia de potencial (V) sobre el conductor (o circuito), dividido
por la resistencia (R) que opone al paso.
I =V R
Leyes de Kirchhoff
1. La suma de las tensiones en un lazo cerrado es igual a cero.
V = 0
2. La suma de las intensidades que entran en un nodo es igual a la
suma de las intensidades que salen del mismo.
I = I
e

Sistemas elctricos y electrnicos. Elementos
Resistencia
(ohmios)
Inductor
(henrios)
Condensador
(faradios)
e(t ) = R i (t )
i (t ) =
e(t )
R
e(t ) = L
di (t )
dt
1
i (t ) = e(t ) dt
L
C
1
e(t ) = i (t ) dt
C
de(t )
i (t ) = C
dt
2.2. Modelos de Sistemas Fsicos

Sistemas Elctricos y Electrnicos
Ejemplo: Circuito LRC serie
L
ei
eo
Aplicando la ley de tensiones de Kirchhoff:
di
1
ei (t ) = L + R i (t ) + i dt
dt
C
1
eo (t ) = i dt
C

Ejercicio: Hallar el modelo matemtico del circuito LRC
paralelo:
iL
is
iR
iC

Solucin: Circuito LRC paralelo
iL
is
iR
iC
Aplicamos la ley de intensidades:
e(t )
de(t )
1
is =
e(t )dt +
+C
L
R
dt
Contenido
2.1.- Introduccin.



Sistemas mecnicos. Conceptos bsicos (I)
a)
b)

Sistemas mecnicos. Conceptos bsicos (II)
Segunda ley de Newton
a) Traslacin:
F (t ) = M a(t )
x(t)
F(t)
a (t ) = v(t ) = x(t )
T (t ) = J (t )
b) Rotacin:
(t)
T(t)
J
(t ) = (t ) = (t )

Sistemas mecnicos. Conceptos bsicos (I)
Masa: Cantidad de materia que contiene un cuerpo.

Fuerza: Causa capaz de modificar el estado de reposo o de
movimiento de un cuerpo o de deformarlo.
En los sistemas mecnicos de rotacin, el equivalente de los
conceptos de masa y fuerza corresponden a los de inercia y par,
respectivamente.
Unidades:
masa
fuerza
kg
N=
kg m
s2

Sistemas mecnicos de traslacin. Elementos (I)
Resorte
lineal
Amortiguador
(friccin)
f (t ) = k x(t )
dx(t )
f (t ) = b
dt

Ejemplo 1 (I)
Diagrama del cuerpo libre
Fk = k y
y = x +
p = m g
m y = m g k y
: deflexin esttica

Ejemplo 1 (II)
m y = m g k y
En equilibrio:
y = x +
y =
y = 0;
k + mg = 0 mg = k
En funcin de x:
d 2 (x + )
dt
+ k(x + ) = m g
m x + kx + k = m g
m x + kx = 0

Ejemplo 2 (I)
k
b
f(t)
sin rozamiento
x(t)
Para obtener las ecuaciones dinmicas:

1. Establecer sentidos de desplazamiento en cada masa.
2. Obtener el diagrama de cuerpo libre.
3. Aplicacin de Ley de Newton (Principio de DAlambert)
en cada masa.

Principio de DAlambert
Se aplica para obtener las ecuaciones dinmicas correspondientes a los
sistemas mecnicos traslacionales (dinmica del slido rgido cuando tiende
al equilibrio) y se deriva de la segunda ley de Newton:
ext
=M
d 2x
dt 2
donde la suma incluye todas las fuerzas externas aplicadas a la masa M.
Considerando el trmino
fM = M
d 2x
dt 2
como la fuerza inercial,
el principio de DAlambert establece que cuando a un cuerpo que se

mueve se le aaden como fuerzas actuantes las fuerzas de inercia, el
cuerpo se encuentra en equilibrio esttico, y por tanto:
ext
=0

Ejemplo 2 (II)
x(t)
k
b
f(t)
sin rozamiento
d 2x
Fk
Fb
dt 2
x(t)
Por tanto, aplicando el Principio de DAlambert:
d 2 x(t )
dt
d x(t )
dt 2
+ Fb + Fk f (t ) = 0
dx(t )
+b
+ k x(t ) f (t ) = 0
dt
f (t )

Sistemas mecnicos de traslacin. Elementos (II)
x1
Resorte
(ideal)
Fa = Fb = Fk
x2
Fa
Fb
k
constante del resorte:
x1
Amortiguador
(ideal)
k=N m
Fc = Fd = Fb
x2
Fc
Fk = k (x1 x2 )
Fd
b
coeficiente de friccin viscosa:
Fb = b ( x1 x2 )
b = N ms 1

Ejemplo 3 (I)
y
u(t) es el desplazamiento del carro,

y(t) es el desplazamiento de la masa m,
m representa la masa,
b es el coeficiente de friccin viscosa y
k es la constante del resorte.

y
Ejemplo 3 (II)
Diagrama del cuerpo libre

y
d2y
Fk
Fb
dt 2
d2y
dt
+ Fb + Fk = 0
dy du
m 2 + b + k ( y u ) = 0
dt
dt dt
d2y
Reordenando trminos se obtiene:

2
d y
dy
du
m 2 + b + ky = b
+ ku
dt
dt
dt
Ejemplo 4 (I)

Ejemplo 4 (II)
x1
FK1
M1
M 1 x1
ext
=0
x2
FK 2
FB
FK 2
FB
M 2 x2
M2
M 1 x1 + FK1 FB FK 2 = 0
M 2 x2 + FK 2 + FB f a = 0
fa

Ejemplo 4 (III)
M 1 x1 + FK1 FB FK 2 = 0
M 2 x2 + FK 2 + FB f a = 0
M 1 x1 + K1 x1 B( x 2 x1 ) K 2 ( x2 x1 ) = 0
M 2 x2 + B( x 2 x1 ) + K 2 ( x2 x1 ) f a = 0
Sistemas mecnicos de rotacin.

Sistemas mecnicos de rotacin. Elementos (I)
(t )
Resorte
torsional
T (t )
T = k
k: cte. (Nm/rad)
B
T (t ) = B
Amortiguador
(friccin)
T (t )
(t )
d (t )
dt

Sistemas mecnicos de rotacin. Ejemplo.
T (t ) = J
d 2 (t )
dt 2
(t )
T (t )
d (t )
+ B
+ k (t )
dt

Sistemas mecnicos de rotacin. Elementos (II)
Ta 1
Resorte
(ideal)
2 Tb
Tk = k (1 2 )
constante del resorte:
Tc 1
Amortiguador
(ideal)
Ta = Tb = Tk
2 Td
b
coeficiente de friccin viscosa:
k = Nm rad
Tc = Td = Tb
Tb = b 1 2
b = Nm rad s 1

Sistemas anlogos.
Los modelos fsicos se apoyan en una analoga entre el sistema
bajo estudio y otro sistema de diferente naturaleza cuyo
comportamiento es fcilmente determinable.
La analoga se basa en una similitud subyacente entre las

fuerzas que gobiernan el comportamiento de uno y otro sistema,
respectivamente.
El concepto de analoga puede generalizase sin dificultad para
cualquier tipo de sistema. Una analoga utilizada frecuentemente
es la referida a sistemas elctricos y mecnicos.

Analoga Fuerza / Tensin
ei
eo
d 2x
dx
m 2 +f
+ kx = p
dt
dt
d 2q
dq 1
L 2 +R
+ q=e
dt
dt C
analoga Fuerza / Tensin
Sistema mecnico
Sistema elctrico
Fuerza p (par T)
Tensin e
Masa m (momento de inercia J)
Inductancia L
Coeficiente de friccin viscosa f
Resistencia R
Constante de resorte k
Recproca de la capacidad 1/C
Desplazamiento x (Despl. Angular )
Carga q
Velocidad dx/dt (Vel. Angular )
Corriente i

Analoga Fuerza / Corriente
iL
is
iR
iC
1
de 1
(e)dt + C + e = is
L
dt R
Esta ecuacin se puede reescribir en funcin
del enlace de flujo magntico, relacionada con
la tensin e por:
d 2x
dx
m 2 +f
+ kx = p
dt
dt
C
d
=e
dt
d 2 1 d 1
dt
+ = is
R dt L
analoga Fuerza/Corriente
Sistema mecnico
Sistema elctrico
Fuerza p (par T)
Corriente i
Masa m (momento de inercia J)
Capacitancia C
Coeficiente de friccin viscosa f
Recproca de la resistencia 1/R
Constante de resorte k
Recproca de la inductancia 1/L
Desplazamiento x (Despl. Angular )
Enlace de flujo magntico
Velocidad dx/dt (Vel. Angular )
Tensin e
Contenido
Tema 2.- Modelado de sistemas fsicos.
2.1.- Introduccin.


Contenido
Tema 2.- Modelado de sistemas
2.1.- Introduccin.


2.3. Modelado de procesos qumicos
Contenido
2.1.- Introduccin.


2.4. Linealizacin de Sistemas

Sistemas lineales
Relacin lineal entre todas sus variables
F ( x1 (t ), x 2 (t ),, x n (t )) = 0
Tienen la propiedad de la linealidad
Sistema
Lineal
Sistema
Lineal
Sistemas no lineales
Sistemas con relacin no lineales entre algunas

de sus variables
F ( x1 (t ), x 2 (t ),, x n (t )) = 0
Sistema
Lineal
2.4. Linealizacin de sistemas

Punto de operacin
Usualmente en Ingeniera se trabaja en torno a lo que se denomina
punto de operacin. En esas condiciones, los modelos de los
sistemas, que suelen ser por naturaleza no lineales, pueden
aproximarse razonablemente por sistemas lineales, siempre y
cuando las variables que definen el comportamiento del sistema no
se alejen demasiado del punto de operacin.
y (t )
y (t ) = C x(t )
x(t )
El procedimiento de linealizacin que se desarrollar aqu se basa

en la expansin de funciones no lineales mediante series de Taylor,
alrededor del punto de operacin.
Ventajas e inconvenientes de la linealizacin

Ventajas:
Elimina las no linealidades de las ecuaciones.
Las variables quedan referidas a un sistema de ejes
centrados en el punto de operacin elegido.
Inconvenientes:
Habr errores de clculo fuera del punto de operacin, que
sern mayores cuanto ms se aleja el estado del sistema
de dicho punto elegido.
Hay tantas posibles aproximaciones lineales como puntos
de operacin.
Habr un modelo distinto para cada punto de operacin y cada
modelo slo es vlido para pequeas variaciones alrededor de
dicho punto.

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Tema 2. Modelado de sistemas.

2.2.1. Sistemas elctricos y electrnicos.

2.3.- Modelado de procesos qumicos.

2.2.1. Sistemas elctricos y electrnicos.

2.3.- Modelado de procesos qumicos.

En el proceso de toma de decisin se elige una entre varias

Matemticos. Relaciones entre las distintas variables del sistema a

Etapas en la Construccin de un Modelo Matemtico

En algunos casos, se utilizan cientos de ecuaciones para describir un

1. Descomposicin de sistemas en subsistemas.

2.2.1. Sistemas elctricos y electrnicos.

2.3.- Modelado de procesos qumicos.

2.2. Modelos de sistemas fsicos

2.2. Modelos de sistemas fsicos

2.2. Modelos de Sistemas Fsicos

Aplicando la ley de tensiones de Kirchhoff:

2.2. Modelos de Sistemas Fsicos

2.2. Modelos de Sistemas Fsicos

Aplicamos la ley de intensidades:

2.2.1. Sistemas elctricos y electrnicos.

2.3.- Modelado de procesos qumicos.

2.2. Modelos de sistemas fsicos

2.2. Modelos de sistemas fsicos

2.2. Modelos de sistemas fsicos

Masa: Cantidad de materia que contiene un cuerpo.

2.2. Modelos de sistemas fsicos

2.2. Modelos de sistemas fsicos

2.2. Modelos de sistemas fsicos

2.2. Modelos de sistemas fsicos

Para obtener las ecuaciones dinmicas:

2.2. Modelos de sistemas fsicos

donde la suma incluye todas las fuerzas externas aplicadas a la masa M.

como la fuerza inercial,

el principio de DAlambert establece que cuando a un cuerpo que se

2.2. Modelos de sistemas fsicos

Por tanto, aplicando el Principio de DAlambert:

2.2. Modelos de sistemas fsicos

constante del resorte:

coeficiente de friccin viscosa:

2.2. Modelos de sistemas fsicos

u(t) es el desplazamiento del carro,

2.2. Modelos de sistemas fsicos

Diagrama del cuerpo libre

Reordenando trminos se obtiene:

2.2. Modelos de Sistemas Fsicos

2.2. Modelos de Sistemas Fsicos

2.2. Modelos de Sistemas Fsicos

2.2. Modelos de sistemas fsicos

Sistemas mecnicos de rotacin.

2.2. Modelos de sistemas fsicos

2.2. Modelos de sistemas fsicos

2.2. Modelos de sistemas fsicos

constante del resorte:

2.2. Modelos de sistemas fsicos

La analoga se basa en una similitud subyacente entre las

2.2. Modelos de sistemas fsicos

2.2. Modelos de sistemas fsicos

analoga Fuerza / Tensin

Masa m (momento de inercia J)

Coeficiente de friccin viscosa f

Recproca de la capacidad 1/C

Desplazamiento x (Despl. Angular )

Velocidad dx/dt (Vel. Angular )