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I-1 Introduction
La modlisation des machines lectriques est une phase primordiale pour llaboration de
la loi de commande. En effet, aborder la commande des machines lectriques ncessite
lemploi dune mthode de modlisation adapte la commande. Il sagit dune application
simple des mthodes de la modlisation la machine asynchrone qui prsente des spcificits
propres qui ne sont pas ncessairement communes dautres processus physique.
Il est donc vident que cette tape de modlisation soit un passage obligatoire pour
tudier le comportement de la machine dans tous les cas de fonctionnement cet effet, le point
de dpart quon a considr pour la modlisation de la machine asynchrone est la machine
gnralise et les quations dtat qui lui sont associes.
Ces quations seront traduites sous forme de schma-blocs de manire tre simuls
laide du logiciel MATLAB (SIMULANK sous MATLAB).
La simulation de la machine asynchrone triphase diverses alimentations nous permettra
de retrouver des rsultats classiques et de valider nos modles du type schma-blocs.
Figure I.1:
Les moteurs asynchrones, appelles moteur induction, sont pratiquement tous des
moteurs triphass. Ils sont bass sur lentranement dune masse mtallique par laction dun
champ tournant. [1]
Annexes
Il est constitu de trois enroulements (bobines) parcourus par des courants alternatifs
triphass et possde p paires de ples.
Les courants alternatifs dans le stator crent un champ magntique
B1
tournant la
pulsation de Synchronisme :
ss
s s=
W
p
1
: vitesse synchrone de rotation du champ tournant en rad. s
. W=2.p.f
Figure I.2:
Annexes
I-2-6 Entrefer
Lentrefer est lespace entre le stator et le rotor.
I-2-7 Glissement
Le rotor tourne la vitesse plus petite que la vitesse de synchronisme s.
On dit que le rotor glisse par rapport au champ tournant. Ce glissement g va dpendre
de la charge.
Annexes
ns
1
: vitesse de rotation de synchronisme du champ tournant (tr. s )
nsn s
1
g= n s = s n : vitesse de rotation du rotor (tr. s )
s= 2p
ns
1
(rad. s )
Et
1
= 2p n (rad. s )
Annexes
Figure I.6:
Annexes
s /
balaie le rotor de sorte que les enroulements secondaires sont traverss par un flux variable.
Celui-ci est l'origine de f.e.m (forces lectromotrices) induites. Les courants qui en rsultent
donnent naissance un moment magntique qui sous l'action du champ primaire, provoque
l'apparition d'un couple lectromagntique. Si le rotor tourne la vitesse synchrone, le flux
travers le secondaire ne varie plus, donc il n'y a pas de f.e.m induites, donc de couple. Le
moteur tourne une vitesse d'autant plus infrieure s que le couple dvelopp est
important, puisque la variation du flux. Donc des f.e.m et des courants du secondaire sont lies
la vitesse relative
glissement [2].
g= (
-)/
(I.1)
(I.2)
-Equation magntiques:
Les quations magntiques qui tablissent la relation entre les flux et les courants
statoriques et rotoriques s'crivent comme suite:
Ou :
(I.3)
Annexes
[ Ls ]
[ M sr ]
I s Ms
Ms
M s Is M s
M s Ms Is
et
M sr cos ( ) M sr cos +
( 23 )
2
cos (+
3 )
M sr cos
M sr
2
3
Mr
Mr
Mr
Ir Mr
Mr Ir
[ Lr ]
M sr cos
Mr
2
3
2
M sr cos +
3
M sr cos ( )
M sr cos ( )
2
M sr cos
3
Ir
et
[ M sr ]
[ M rs ]
(I.4)
[L].[I ]
d 1
d 2
1 T
C em= [ I ]
2
(I.5)
Avec :
[ I ] T = [ I abc , I ABC ]
et
[ L] =
Ls Lsr
Lrs Lr
Les sous matrices Ls et Lr contiennent des termes constants, d'o la forme condense du
couple suivante :
[ M sr ] . [ I r ]
d
d
1 T
C em= [ I ]
2
(I.6)
Annexes
(I.7)
aux variables
suivante :
=
(I.8)
Nous dfinissons de la mme faon, la matrice inverse permettant le passage (biphastriphas).Elle est note par
et donne par :
Annexes
(I.9)
On constate que
orthogonale
Avec :
=
Annexes
: Langle entre a et d
: Langle entre A et d
Les quations lectriques et magntiques donnent alors lieu aux systmes suivant:
Au stator :
(I.10)
Au rotor:
Annexes
(I.11)
L'expression du couple pour une machine P paires de ples est donne par :
(I.12)
L'analyse de ces quations indique que cette transformation correspond une substitution
des enroulements statoriques et robotiques par des enroulements fictifs (d .q) dont les axes
magntiques sont en permanence alignes avec les axes (od) et (oq). Ainsi ces enroulements
sont mutuellement immobiles, ce qui a pour Une avantage de simplifier les expressions du flux
puisque sa dpendance des angles mcaniques est limine.
Annexes
(I.13)
Avec:
=
=M
(I.14)
(I.15)
Annexes
-Equation magntique :
(I.16)
(I.17)
L'expression du couple lectromagntique est donne par :
(I.18)
Qu'on peut exprimer aussi l'aide du flux rotoriques et des courants statoriques par :
(I.19)
(I.20)
Avec :
=
: Vecteur de commande
: Vecteur de mesure
Posons:
: Vecteur d'tat
Annexes
= 1-
ou
ou
/(
) ou
: Facteur de dispersion.
(I.21)
B=
C=
Annexes
I-4 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons modlis la machine asynchrone triphase, avec un certain
nombre d'hypothses simplificatrices ce qui nous a permet de simuler le comportement de la
machine asynchrone.