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Tcnica de control de nivel de agua no lineal para un sistema de

canales abiertos de dos tramos


Water level nonlinear control technique for two reaches open
channel system
J.F. Dulhoste*, C. Jerez
Universidad de Los Andes. Escuela de Mecnica, Facultad de Ingeniera.
Mrida, Venezuela.
*djean@ing.ula.ve
D. Georges, G. Besanon
Institut National Polytechnique de Grenoble. Laboratoire dAutomatique de Grenoble.
CNRS. BP 46, 38402 Saint Martin dHres cedex, FRANCE.
Resumen
Este artculo se refiere al diseo de una tcnica de control de nivel de agua no lineal, para un sistema de canal abierto con
dos tramos. El flujo de agua en un canal abierto generalmente es descrito mediante ecuaciones diferenciales parciales no
lineales (ecuaciones de Saint-Venant), a partir de estas fue desarrollado en trabajos previos un modelo de dimensin finita
usando un mtodo de residuos ponderados por colocacin ortogonal, con el cual se diseo un controlador por linealizacin
entrada-salida para un tramo del canal. Para dos tramos de canal, las compuertas permiten conectar los tramos y se presentan problemas de implementacin del control diseado por la falta de compuertas suficientes, se disponen de tres para
los dos tramos, cuando la ley de control requiere dos por tramo. En este trabajo se propone resolver este problema utilizando una tcnica de ponderacin de la accin de control para la compuerta comn, mediante la cual se podr utilizar el
diseo del control de un tramo para controlar dos tramos de canal o ms. Se realizaron simulaciones de implementacin de
la propuesta, las cuales muestran resultados muy satisfactorios.
Palabras claves: Sistemas distribuidos, control no-lineal, linealizacin entrada-salida, sistemas de canales hidrulicos.
Abstract
This paper is related to water level nonlinear control design in two reaches open channel flow systems. Open channel reach
flow is known to be described by non-linear partial differential equations (Saint-Venant equations). A finite-dimensional
model has been previously developed by orthogonal collocation weighed residual methods. This model was used for control
design by input output linearization technique for one open channel reach. For two reaches, control gates make the connexion between reaches and there appear control implementation problems because of gates lack, there are three gates for two
reaches, where two gates for every reach are needed. Here it is proposed to solve this problem using a weight balancing
technique for common control gate. With this technique there is possible to use the one reach control law for two o more
reaches. The implemented simulation shows very satisfactory results.
Key words: Distributed system, non-linear control, input output linearization, open-channel hydraulic systems.
1 Introduccinn
La dinmica del flujo de agua en canales abiertos generalmente se describe mediante las ecuaciones diferenciales parciales de Saint-Venant (Graf y Altinakar, 1993). s-

tas fueron modeladas, previamente, usando un mtodo de


residuos ponderados por colocacin ortogonal (Fletcher,
1984), obtenindose resultados de simulacin comparables
a los obtenidos con otros modelos de ms comn utilizacin
(Dulhoste, 2001), como por ejemplo, los modelos basados

Revista Ciencia e Ingeniera. Vol. 27 No. 1. 2006

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Dulhoste y col.

en mtodos de diferencias finitas (Strelkoff, 1970) o de


elementos finitos (Colley y Moin, 1976), con un costo de
cmputo ms bajo. Por otra parte, el modelo resultante es
ms fcil de manejar para los propsitos del control. Sobre
esta base, fue previamente desarrollada una ley de control
con realimentacin de estado (Dulhoste, 2001; Dulhoste y
col, 2001) utilizando tcnicas de linealizacin entradasalida (Isidori, 1995). El modelo considerado para el diseo
del controlador es un modelo de orden reducido basado en
el mtodo de colocacin ortogonal obtenido con tres puntos
equidistantes para el clculo del flujo de agua y dos para el
nivel, y tomando como variables de control, los caudales
aguas arriba y aguas abajo del tramo del canal.
El propsito de este artculo es presentar una extensin
del control basado en la linealizacin entrada-salida para
aplicarla a un sistema de dos tramos de un canal abierto. En
esta propuesta se considera que el control de cada uno de
los dos tramos es independiente y se utiliza una tcnica de
ponderacin para la accin de control de la compuerta en
comn. Esta tcnica permite la coordinacin del control de
los dos tramos manteniendo controles independientes en
cada uno de ellos.
El modelo de control desarrollado mediante el mtodo
de colocacin ortogonal se presenta en la seccin 2. En la
seccin 3 se presenta el control por linealizacin dinmica
entrada-salida para un tramo del canal. La seccin 4 presenta la tcnica de control sugerida para los dos tramos del canal. En la seccin 5 se muestran algunos resultados ilustrativos de las simulaciones obtenidas. Finalmente en la
seccin 6 se presentan algunas conclusiones.

k q = 0 si q > 0 , y k q = 1 si q < 0
K : Coeficiente de friccin de Strickler
Considerando el caso de un canal rectangular, tenemos:

s = Bh;

p = B + 2h

(3)

donde B representa el ancho del canal.


Para un canal de pendiente baja (caudal subcrtico), se
tienen que utilizar dos condiciones de frontera, una aguas
arriba y otrap aguas abajo. Existen cuatro posibilidades para
estas condiciones, y puesto que nuestro propsito es utilizar
estos lmites como variables del control, se eligen los caudales aguas arriba y aguas abajo como condiciones de frontera:

Q( x = 0,t ) = Q0 ( t ) = u1 (t )

(4)

Q( x = L ,t ) = Qn ( t ) = u2 (t )

Finalmente, las condiciones iniciales estn dadas por:

h( x,0) = hI ( x )
Q ( x,0) = Q I ( x )

(5)

x [0, L]

donde L es la longitud del canal


2.2 Modelo de colocacin de orden reducido

2 Modelo de la dinmica del flujo de agua


2.1 Ecuaciones de Saint-Venant
La dinmica del flujo de agua en un canal abierto est
definida por un conjunto de ecuaciones diferenciales parciales, conocidas como las ecuaciones de Saint-Venant, cuya
expresin es la siguiente:
s Q
=q
+
t x
Q (Q 2 / s )
h

+
+ gs I + J = k q q(Q / s )
x
t
x

(1)

QQ
Di 2

s
Di = Ks
p

h3
Q2

Q3 = u 2

Fig.1. Puntos de colocacin y condiciones de frontera

23

(2)

y:

s : Seccin mojada
Q : Caudal
J : Friccin

h1
Q1 = u 1

donde:
J =

En Dulhoste, (2001) se mostr como las ecuaciones de


Saint-Venant pueden ser transformadas en ecuaciones diferenciales ordinarias usando un mtodo de colocacin ortogonal, junto con una formulacin funcional basada en los
polinomios de Lagrange, que transforman las ecuaciones
diferenciales parciales (Besanon, y col, 2001) en un conjunto de 2(n-1) ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales, donde n es el nmero de puntos de colocacin

h : Nivel relativo de agua


I : Pendiente del canal
q : Infiltracin

En particular, se ha notado (Dulhoste, 2001) que en


varios casos, tres puntos de colocacin para el flujo del
agua y dos puntos para el nivel del agua (elegidos como en
la Fig. 1) son suficientes para obtener un modelo bastante
preciso, y considerando las condiciones de frontera que se
proponen, se obtiene el modelo reducido (Dulhoste y col,
2001) representado por las siguientes ecuaciones:

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cerrado sea estable, con lim h1 (t ) = lim h3 (t ) = he :

1
q
&
h1 = BL [ 4Q2 + 3u1 + u2 ] + B

1
&
[4Q2 u1 3u2 ] + q
h3 =
BL
B
&
Q2 = f (Q2 , h1 , h2 , h3 , u1 , u2 , q )

(6)

u1
h1 he Q2 4 q 1
1
u = M K a h h BL 4 B 1
e


2a
3

(12)

con:

donde:

M =

2(u u ) k q q Q2

f (Q2 , h1 , h2 , h3 , u1 , u 2 , q ) = 1 2 +
BL
B h2

h1 h3 h3 h1
g

Q2 2

+ gBh2 I +

+
2
43
L

BLh2

Bh2
2

K Bh2

B + 2h2

(7)

h1 + h3
2

(8)

El principal propsito es controlar los niveles de agua


h1 y h3 cerca de un nivel de referencia he , para cada tramo del canal. Basndonos en esto, escogemos como salidas
de control:
y (t ) h h
y (t ) = 1 = 1 e
y 2 (t ) h3 he

(9)

3 Control por linealizacin entrada salida


Basndose en el modelo desarrollado (Georges y col,
2000) mediante tcnicas de linealizacin entrada salida se
presenta el siguiente teorema
Teorema:
Para cualquier matriz definida positiva de 2-dimensiones
K a tal que la solucin de y (t ) = ( y1 (t ) y 2 (t ))T de:

y& + K a y = 0
y 2 (t ) y1 (t ) <

gL
K 2B

y 2 (t ) y1 (t ) LI

(13)

Pruebas de estabilidad, detalles y validacin de esta


ley de control fueron presentados en (Dulhoste, 2001).

4 Tcnica de control para dos tramos

y
h2 =

1
1 3
1 3
BL

La ley de control presentada en la seccin anterior,


muestra resultados satisfactorios para controlar el nivel de
agua para un tramo del canal, pero existen ciertas dificultades al aplicarlo en un sistema de tramos interconectados de
un canal abierto.
La dificultad ms importante que se presenta se refiere
al nmero de compuertas de control. De hecho, la ley del
control fue desarrollada para un tramo y dos compuertas de
control. Para dos tramos tenemos tres compuertas de control, siendo necesarias cuatro para poder usar directamente
la ley de control desarrollada. La Fig. 2 presenta el esquema
del sistema de dos tramos para el canal.
h1

h2

h3 h4

h5

Q1

Q2

Q3= Q4

Q5

h6
Q6

Fig. 2. Sistema de dos canales abiertos

En esta figura los crculos representan la posicin de


las compuertas, utilizadas como entradas de control:
u1 = Q1 ; u 2 = Q3 = Q4 ; u3 = Q6

(14)

(10)

Donde el primer tramo est representado por el sistema


y el segundo tramo est representado por el sistema

(11)

1
qb
&
h4 = B L [ 4Q5 + 3u2 + u3 ] + B
b b
b

1
qb
&
[
]
=

+
4
3
h
Q
u
u
6
5
2
3
Bb L
Bb

&
Q5 = f (Q5 , h4 , h5 , h6 , u2 , u3 , qb )

Satisface: t 0
y para cualquier condicin inicial Q2 (0) 0 , el siguiente
controlador (12) hace que el sistema de control en lazo

con:

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Dulhoste y col.

h h6
f (Q5 , h4 , h5 , h6 , u 2 , u 3 , qb ) = gBb h5 I b + 4
Lb

2(u 2 u 3 ) k qb qb
+
+
Bb
Bb Lb

nemos el siguiente sistema:

Q5 h6 h4
g

Q5 2

43
h + B L h 2
5
Bb h5

b b 5
2

K b Bb h5

Bb + 2h5

(16)

Q2
BL 1
3

h&6 =
K 1 (h1 he ) + K 2 (h3 he )
B b Lb 8
8
B b Lb
Q5
9
1 q b Lb
1 qL

K 1b (h4 heb ) + K 2 b (h6 heb ) +


8
2 B b Lb
2 B b Lb
B b Lb
8

y
h5 =

h4 + h6
2

(17)

Escogemos para este segundo tramo las salidas:


y (t ) h heb

y b (t ) = 3 = 4
y 4 (t ) h6 heb

(18)

Considerando un control similar al del primer tramo e


independiente, obtenido por linealizacin entrada salida,
tenemos:
h 4 h e Q5
u 2 b
1
u = M b K b h h B L
e
6
b b
3

4 qb 1
4 B 1

b

( )

2Q5 BL K1 (h1 he ) + K 2 (h3 he ) + Q2


8
8

Q& 5 =
Bb Lb h5

3
1
1
1
2Q5 Bb Lb K1b (h4 heb ) + K 2b (h6 heb ) qb Lb + qL
8
2
8
2

+
Bb Lb h5

(20)

Existen dos casos especiales para esta ley de control


ponderada:
f p = 1 . En este caso u 2 = u 2 a y el tramo aguas arriba
(a) es controlado como un tramo solo, lo que garantiza su
estabilidad. Pero el tramo aguas abajo (b) se controla con
la compuerta de control aguas abajo, la otra compuerta de
control se puede considerar como una perturbacin.
f p = 0 . Para este caso u 2 = u 2b y el tramo aguas abajo (b) es controlado como un tramo solo, lo que garantiza
su estabilidad. Pero el tramo aguas arriba (a) se controla
solamente con la compuerta de control aguas arriba, la
otra compuerta de control se puede tomar como perturbacin.

(21)

( h4 + h6 )
Q5 2
gBb h5
Ib +
43
L
b

Bh
kb 2 Bb 2 h5 2 b 5

Bb + 2h5

(19)

Proponemos solventar la dificultad de la falta de una


compuerta de control, usando un valor ponderado de la ley
control para la compuerta comn a los dos tramos.
u 2 = f p u 2 a + 1 f p u 2b

BL 1
3
3

h&4 = 3
Q2
K 1 (h1 he ) + K 2 (h3 he ) +
B b Lb 8
8
B b Lb
3
3
3 qL
3 q b Lb

1
Q5 +
+
+ K 1b (h4 heb ) + K 2 b (h6 heb )
8
2 B b Lb
2 B b Lb
B b Lb
8

2Q5 2
Q 2 ( h4 + h6 ) k qb qb Q5
+ 5
+
Bb Lb h5
Bb h5
Bb Lb h5 2

Este nuevo sistema presenta puntos de equilibrio en:


h4 e + 3h6e = 4heb

(22)

Entonces existe un punto de equilibrio en


h4e = h6e = heb , adems de muchos otros puntos de equilibrio. De forma general, si definimos un intervalo entre
el punto de equilibrio deseado heb y el nivel de equilibrio
aguas abajo h6e , tal que h6e = heb + , entonces el nivel de
equilibrio aguas arriba ser h4e = heb 3 .
El flujo de agua, por su parte, satisface las condiciones
de equilibrio, obtenindose la siguiente ecuacin:
Qeb = Qe +

1
1
q b Lb + qL
2
2

(23)

Donde Qe y Qeb son los flujos de agua en la mitad


del tramo aguas arriba y en la mitad del tramo aguas abajo
respectivamente.

4.2 Anlisis de estabilidad del sistema linealizado


Realizando en (21) el siguiente cambio global de variables:

4.1 Anlisis de estabilidad (Caso f p = 1 ).


Sabemos que en este caso la estabilidad del tramo
aguas arriba est garantizada por el control, por lo que se
presenta aqu el estudio de la estabilidad en el tramo aguas
abajo (b). El segundo caso ( f p = 0 ) se puede tomar como
recproco.
Aplicando la ley de control al tramo aguas abajo obte-

h5 =

1
(h4 + h6 ) ; H = h6 h4
2

(24)

y linealizando (21) alrededor de su punto de equilibrio (22),


obtenemos el sistema:

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h&5
h5
&

H = A H + B
Q&
Q5
5L

(25)

1
2 K1b

A = 2 K1b

A
1

1
K1b
8
1
K1b
2
A2

1
Bb Lb

4
Bb Lb
A3

(26)

(27)

4 Qeb 2
gBb h5e + gBb h5e I b
Q& 5e =
2

Lb Bb h5e

gQeb 2
Bb h5e

kb 2 Bb h5e

Bb + 2h5e

Qeb K1b
4

h5e
Lb h5e

43

+ kqb 2

) Bqb Qheb
b

En esta seccin, se presentan algunas simulaciones que


ilustran la evolucin del nivel del agua y del flujo para dos
tramos de un canal abierto, el cual se somete a un cambio
de referencia del 20% para el nivel del agua, a partir de 1.5
m hasta 1.8 m. Las simulaciones fueron realizadas para dos
tramos del canal con una longitud de 1 Km (L), un ancho de
1 m (B), una pendiente de 0.1% (I), y un coeficiente de
friccin de Strickler (K) igual a 25.

(28)

(29)

1 K 1b Qeb
1 Qeb
+
gBb h5e
2

Lb Bb h5e
4 h5e

2Qeb
Qeb
+8

A3 =
Bb Lb h5e
Bb Lb h5e 2

Para q 0 las condiciones son siempre satisfechas, en


otros casos la estabilidad depende de la relacin de q y .
Generalmente 0 hace que el sistema tienda a ser estable y en otros casos el sistema tiende a la inestabilidad.

Qeb 2

2
+ gBb h5e + gBb I b
Bh 2

b 5e

+ kqb

(33)

5e

Bb
4

gQeb 2 1 +

B
h
3
2
+
q Q
5e
b

+ 2 k qb b eb2
+
43
Bb h5e

B
h
b 5e

kb 2 Bb h5e 2

Bb + 2h5e

A2 =

4 Bb h5e 2
Lb Qeb

Qeb 2

5 Resultados

1
1
1

2 K1b he5 + 8 K1b H e + B L Qeb


b b

1
4
B = 2 K1b he5 + K1b H e
Qeb

Bb Lb
2
&

Q
A
h
A
4

A
Q

5e
1 5e
2
3 eb

gBb 2 I b h5e 2
+
+
gB
h
b
e
5
2

Qeb
b eb Bb h5e

Bb
4

gQeb 1 +
2

+
3
B
2
h
Q
5
b
e

gBb h5e 5e +
2
4
3

Bb h5e
Bb h5e

kb

Bb + 2h5e

(kqb 2)qb < 4LBQb h5e 2


+

donde:

A1 =

43

(30)
Fig. 3.Evolucin del nivel de agua para un cambio en la referencia de 20%
(fp=0), simulado con modelo de colocacin de 3 puntos

2 gQeb
Bb h5e

kb 2 Bb h5e

Bb + 2h5e

43

(31)

qb
2
Bb h5e

Analizando la matriz A , se puede observar que la estabilidad depende de 2 condiciones:

(k qb 2) q b < 2QL eb
b

gLb
4
1
+
h5 e
B b h5 e

k b 2

B b + 2 h5 e

43

(32)
Fig. 4. Evolucin del nivel de agua para un cambio en la referencia de 20%,
(fp=0.5), simulado con un modelo de colocacin de 3 puntos

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Dulhoste y col.

Fig. 5. Evolucin del nivel de agua para un cambio en la referencia de 20%,


(fp=1), simulado con un modelo de colocacin de 3 puntos

Las Figs. 3, 4 y 5 presentan respectivamente la evolucin del nivel de agua para los dos tramos del canal, usando en la simulacin el modelo simplificado de colocacin,
para fp=0, fp=0.5 y fp=1 respectivamente. En la Fig. 3 (fp=0)
podemos ver que la evolucin del tramo aguas abajo sigue
una evolucin idntica a la de un solo tramo, como se esperaba tericamente. El tramo aguas arriba sigue una evolucin diferente, donde su nivel alcanza ms rpidamente el
nuevo valor de referencia que el nivel aguas abajo.
La Fig. 5 (fp = 1), caso presentado en el estudio de estabilidad, presenta la evolucin recproca, esto es el tramo
aguas arriba sigue una evolucin idntica a la de un solo
tramo, como se esperaba tericamente, y el tramo aguas
abajo sigue una evolucin diferente.
La Fig. 4 (fp = 0.5) muestra evoluciones particulares
para los dos tramos. Cada figura presenta evoluciones que
permanecen estables y alcanzan sus nuevos valores de referencia en un tiempo satisfactorio
La Fig. 6 presenta la evolucin del mismo sistema de
canal de dos tramos pero simulado con un modelo de diferencias finitas de Preissmann (Malaterre, 1994), en este
caso solo para fp = 1. Este modelo se utiliza comnmente
para este tipo de sistema y se conoce comnmente por ser
un modelo muy exacto.

Fig.6. Evolucin del nivel de agua para un cambio en la referencia de


20%, (fp=1), simulado con un modelo de diferencias finitas de Preissmann de 10 secciones

Esta figura muestra una evolucin similar a la de la


Fig. 5, de lo que se puede concluir en una cierta robustez de
la ley de control desarrollada por linealizacin entradasalida con ponderacin entre los valores del control para la
compuerta de control en comn.
En trabajos previos se han presentado modelos de simulacin y leyes de control ms exactos, pudindose aplicar estos junto con la tcnica de ponderacin para los dos
tramos del canal.
Para la simulacin, adems se puede utilizar un modelo que tome en cuenta las ecuaciones de las compuertas de
control (Dulhoste, 2001). Con este modelo se puede utilizar
como control el valor de la apertura de la compuerta, en lugar de usar directamente el flujo de entrada. Este tipo de
entrada de control es ms realista, y representa una cierta
prueba de la aplicabilidad en un sistema real.
En cuanto a la ley de control se han realizado dos nuevas mejoras. En trabajos previos se present como primera
mejora, el uso de la tcnica de linealizacin entrada-salida
dinmica (Dulhoste, 2001; Dulhoste y col, 2004). Los resultados obtenidos para este control presentan un mejor funcionamiento que los obtenidos con la linealizacin entradasalida esttica.
La segunda mejora es en cuanto al uso de un observador de flujo y la consideracin de la infiltracin de agua
(Besanon y col, 2001). Con este observador se puede realizar un control del nivel del agua con slo dos medidas.
Los resultados adems muestran que este observador permite hacer un mejor rechazo de las perturbaciones, que el que
realiza por s solo el controlador.
La Fig. 7 muestra que la evolucin del nivel de agua
en el canal de dos tramos es similar a la de figuras anteriores, en las mismas condiciones, pero simulado con un modelo ms realista que incluye ecuaciones de las compuertas
de control, un controlador ms exacto por linealizacin dinmica entrada salida y un observador del flujo y de la infiltracin del agua.

Fig. 7. Evolucin del nivel del agua para una variacin de la referencia de
un 20% (fp=1), simulado con un modelo de diferencias finitas de Preissman
de 10 secciones, con ecuaciones de control de las compuerrtas, utilizando
valores observados para el control y un controlador por linealizacin entrada-salida dinmica

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Tcnica de control de agua no lineal para un sistema de....


Podemos ver en esta figura que los resultados presentan las mismas caractersticas que las simulaciones anteriores. Entonces se puede concluir que esta tcnica de elaboracin de la ley del control para dos tramos del canal, basado
en leyes independientes de control para cada tramo, tienen
cierta robustez y permiten una cierta aplicabilidad a un sistema realista de canales abiertos. Comentamos que hasta
este momento solo pruebas de simulacin han sido realizadas usando esta ley de control ms exacta y aplicada a este
modelo realista, no habindose realizado ningn estudio
terico sobre la estabilidad del sistema.
Finalmente la Fig. 8 presenta una simulacin del rechazo de la perturbacin para el mismo canal, con las leyes
de control por linealizacin entrada salida dinmica utilizando el observador, y simulado con el modelo realista. En
esta prueba utilizamos una seal de referencia constante de
1.5 m del nivel de agua, y aplicamos una perturbacin lateral de 0.1 m3 /s en el centro del segundo tramo del canal. Se
debe notar que se aplic la infiltracin lateral al tramo
aguas abajo, que es el tramo que posee solo una compuerta
como control (fp = 1), siendo el flujo proveniente de la otra
compuerta una perturbacin para este. La figura muestra
que esta ley del control permite un buen rechazo de la perturbacin. Este resultado consolida la aplicabilidad posible
de esta tcnica de control a un sistema verdadero de canales
abiertos.

45
trol, desarrollada para un sistema de canal abierto de un
tramo, puede ser aplicada a un sistema de dos tramos de canal, ajustando el control de la compuerta comn mediante
una tcnica que pondere los valores del control obtenido
para cada uno de los tramos en forma independiente.
Se demostr la estabilidad del sistema linealizado obtenido en el caso del control por linealizacin entrada salida
esttico, y se observ que con esta tcnica se obtienen buenos resultados en las pruebas de simulacin, tanto en simulaciones con el modelo simplificado de control como en simulaciones con modelos ms precisos, como el de
diferencias finitas.
Adems se mostr la aplicabilidad de esta tcnica con
leyes de control ms exactas y sofisticadas, como la de linealizacin por entrada salida dinmica, con el uso de las
ecuaciones de la compuerta para el control en lugar del flujo directamente y con la inclusin de observadores de flujo,
lo cual indica cierta robustez de la tcnica propuesta.
Finalmente se mostr la capacidad de esta configuracin de rechazar una cierta perturbacin. Todo esto parece
demostrar la posibilidad del uso de esta tcnica en un sistema de dos tramos de canales abiertos real, y quiz a un
sistema de mltiples de tramos.
Estudios tericos de la estabilidad para las configuraciones generales de las tcnicas de este control y estudios
reales de la aplicacin de estas tcnicas en canales experimentales sern parte de trabajos futuros.
Agradecimiento

Agradecemos el valioso aporte financiero del Consejo


de desarrollo Cientfico Humanstico y Tecnolgico de la
Universidad de Los Andes (CDCHT ULA) para la elaboracin de este trabajo, a travs del Proyecto tipo B con cdigo: I-791-04-02-B.
Referencias

Fig. 8. Evolucin del nivel de agua con una perturbacin lateral (fp=1), simulado con un modelo de diferencias finitas de Preissman de 10 secciones,
con ecuaciones de control para las compuertas, y valores observados para el
control y un controlador por linealizacin entrada-salida dinmica

Actualmente, el trabajo se enfoca en los estudios tericos de estabilidad para las configuraciones generales de las
tcnicas de este control por linealizacin entrada salida dinmico, incluyendo leyes de las compuertas y observadores
de flujo. Adems se estn realizando estudios que permitan
desarrollar otras tcnicas del control para sistemas de canales abiertos de tramos mltiples, basados en el mismo modelo de colocacin.
6 Conclusiones

En este artculo se ha mostrado cmo una ley de con-

Besanon G, Dulhoste JF y Georges D, 2001, Nonlinear


observer design for water level control in irrigation canals,
IEEE Conference on Decision and Control, Orlando, USA.
Colley RL y Moin SA, 1976, Finite element solution of
Saint-Venant equations, Journal of Hydraulical Engineering, Division ASCE, Vol. 102, No. HY6, pp. 759-775.
Dulhoste JF, Georges D y Besanon G, 2004, Nonlinear
Control of Open-Channel Water Flow Based on Collocation Control Model, Journal of Hydraulic Engineering.
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