Sistemas Vibratorios Vibracion Libre No Amortiguada

FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL
ESCUELA ACADEMIC PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL
TRABAJO ENCARGADO N 04
SISTEMAS VIBRATORIOS
La vibracin es el movimiento oscilatorio de partculas y de cuerpos rgidos y
elsticos, bajo la accin de fuerzas fluctuantes. Estas fuerzas fluctuantes pueden ser
inherentes a los sistemas, o pueden aplicarse exteriormente a dichos sistemas. Los
problemas de vibracin se presentan en muchos aspectos de la ingeniera, tales como
la vibracin de la maquinaria que opera a altas velocidades, aeroplanos y vehculos
espaciales, edificios, torres, puentes, instrumentos dinmicos de medicin, y vibracin
aislada, pata mencionar unos cuantos; en esta seccin consideraremos solamente la
vibracin de una partcula con un solo grado de libertad.
Primero definiremos algunos trminos bsicos relativos a la vibracin usando
un modelo vibratorio simple, consistente de una masa y un resorte, como se indica en
la figura.
FIGURA
La masa se designa por m o por su peso W, y el resorte por K la figura 812b indica que el resorte se alarga al unirse al l el peso, siendo el alargamiento.
Supongamos tambin que no hay movimiento en el caso b. en la parte c de la figura,
la oscilacin ascendente y descendente de la masa se indica mediante las flechas y
las posiciones extremas se indican con lneas discontinuas. No nos importara saber
LIBRE NO AMORTIGUADA
VIBRACION

como comienza la oscilacin; puede deberse a una fuerza perturbadora impulsiva o a

un desplazamiento inicial.
Con este modelo sencillo definimos los trminos siguientes:

a) K, la constante de resorte, es la fuerza necesaria para alargar o comprimir el
resorte una unidad de longitud(es decir, las unidades de k son lb/pulg, kg/cm,
etc.)
b) Posicin de equilibrio(o posicin neutra, o posicin central) es la posicin en la
cual m esta bajo la accin de dos fuerzas iguales y opuestas, W y k , y se
encuentra en equilibrio esttico.
c) Posiciones extremas son las posiciones ms alejadas de la posicin de
equilibrio en donde las velocidades son cero.
d) Amplitud es el valor numrico del mximo desplazamiento hacia cualquier lado
de la posicin de equilibrio. En la mayora de los casos las dos amplitudes son
iguales.
e) Desplazamiento total es la suma de las dos amplitudes.
f) Movimientos peridicos son movimiento que se repiten en intervalos de
movimientos iguales.
g) Periodo, es el tiempo que transcurre mientras el movimiento se repite.
h) Ciclo es el movimiento ejecutado durante el periodo.
i) Frecuencia es el nmero de ciclos completos de movimiento, en la unidad de
tiempo.
j) Movimiento armnico es la forma ms simple de peridico y se representa
mediante una funcin seno o coseno. Todos los movimientos armnicos son
peridicos, pero no todos los movimientos peridicos son armnicos.
Usando los conceptos de los trminos bsicos anteriores, describiremos lo
siguiente:
1. Frecuencia Angular. Como el movimiento armnico puede representarse
por medio de la proyeccin, sobre un dimetro, de un vector giratorio, con
forme se mueve alrededor de un circulo con una rapidez angular constante
(fig.8-14), podemos deducir la relacin existente entre el periodo t, la
frecuencia f, y la rapidez angular constante , como sigue: ya que una
funcin circular se repite cada 2 rad., un ciclo de movimiento se completa
cuando:
t=2
Tambin, por definicin
VIBRACION

t = 1/f
fig.
Por lo tanto, tenemos:

=
2
rad
1 cilcos
1 2
=2 f
f= =
= =
seg
seg
2 seg
f
En donde las unidades son las ms comnmente usadas en los problemas de

vibracin como:
f
A tambin se le llama frecuencia angular o frecuencia circular.
2. Vibracin Libre Y Vibracin Forzada. En el caso del modelo vibratorio

masa-resorte la fuerza del resorte es la que produce la vibracin. Como
esta fuerza es inherente al sistema, la vibracin se llama vibracin libre.
VIBRACION

Cuando hay una fuerza aplicada exteriormente sobre la masa o el soporte,

la vibracin se llama vibracin forzada. La fig 8-15 muestra varios tipos de
fuerzas aplacadas: (a) fuerza senoidal, (b) fuerza peridica, (c)fuerza no
peridica (d)fuerza aleatoria. En esta seccin nos ocuparemos solamente
de la fuerza senoidal.
Figura 8-15
3. Resorte Equivalente(Composicin De Resortes). Cuando dos resortes se

conecten en paralelo o serie podemos substituirlo por un solo resorte
equivalente. El procedimiento usado para obtener este resorte equivalente
se llama composicin de resortes. Para un sistema simple consistente de
dos resortes conectados paralelos, tal como lo indicado en la fig. 8-16
podemos escribir.
VIBRACION

k =k 1 +k 2
Para n resortes se deduce que,
n
k =k 1 +k 2 ++ k n= k i
(8-48)
i=1
Para un sistema simple consistente de dios resortes conectados en serie, tal como el
indicado en la fig. 8-17, tenemos
k=
k1 k2 1 1 1
= +
k 1+k 2 k k 1 k 2
Y para n resortes conectados en serie:

n
1 1 1
1
1
= + ++ =
k k1 k2
k n i=1 k i
..(8-49)
VIBRACION

4. Fuerza amortiguadora. A menudo un sistema vibratorio se sujeta a una fuerza

amortiguadora, que puede deberse a un dispositivo amortiguador en el sistema o
a las fuerzas de friccin que existen en todos los sistemas fsicos, o a ambas
causas. Algunas veces la fuerza de friccin puede ser despreciable, en
comparacin con otras fuerzas que actan en el sistema, en cuyo caso, el sistema
puede considerarse amortiguado. Un tipo muy comn de amortiguamiento que
desarrolla una fuerza que es proporcional y de sentido contrario a la velocidad se
llama amortiguamiento viscoso. Para una velocidad v, la fuerza de
amortiguamiento es cv, en donde la constante de proporcionalidad c se llama
coeficiente de amortiguamiento viscoso.
5. Grado de libertad. El nmero de coordenadas independientes necesarias
para especificar el movimiento de un sistema es el grado de libertad del
sistema si una partcula se esta en movimiento en una direccin, se dice
que tiene un grado de libertad. En esta seccin consideremos la vibracin
de una partcula con un grado de libertad.
Ahora ya estamos separados para tratar los problemas de vibracin.
Ecuacin General De Movimiento Para Una Partcula Vibratoria Con Un
Grado De Libertad. Consideremos una partcula oscilante de masa m que esta
sujeta a la accin de una fuerza de resorte, una fuerza amortiguadora y una fuerza
aplicada exteriormente. Consideremos que esta partcula tiene un grado de
libertad y que el movimiento vibratorio se efecta a lo largo del eje x, como se
indica en la fig. 8-18(b) nos muestra el diagrama de cuerpo libre. La ecuacin de
movimiento es:
VIBRACION

F s+ F d + F ( t ) =m x
En donde
F s=fuerza de resorte=kx , F d =fuerza amortiguadora=c x
F ( t )=fuerza aplicada=F 0 sin t
, Si el resorte es lineal, el amortiguamiento es
viscoso y la fuerza aplicada exteriormente es armnica. Po lo tanto
m x +c x + kx=F 0 sin t
(8-50)
Sean:
VIBRACION

F
k
c
= p2 , =2 n , 0 =F
m
m
m
Entonces la ecuacin de movimiento es:
x + 2n x + p2 x=F sin t
.(8-51)
En esta seccin consideraremos cuatro casos de vibracin de una partcula con un

grado de libertad, regida por la ecuacin general de movimiento de la ecuacin
anterior.
Caso 1.
Vibracin libre no amortiguada. En este caso, tanto la fuerza
amortiguadora como las fuerzas aplicadas exteriormente son cero, es decir
c x =F 0=0
Y la ecuacin de movimiento se convierte en
x + p 2 x=0
(8-52)
La solucin de esta ecuacin diferencial lineal y homognea, es

x=c 1 sin pt+ c 2 cos pt
En donde
c1 y c2
son las constantes de integracin que se determina a partir de las
condiciones iniciales
si x=x 0 y x = x0
para t = 0, entonces
c 1=
x0
c =x
p 2 0
x=(
x0
) sin pt + x 0 cos pt
p
Esta solucin puede escribirse como :
VIBRACION

pt
x= A cos
(8-53)
x 0
p
En donde
,
A cos =x 0 , A sin
=
A= x 0 +
x02
0
1 x
, =tan
p
x0 p
En la ecuacin anterior A es la amplitud y es el ngulo de fase. Como solamente

hay una partcula en movimiento y no hay amortiguacin ni fuerza aplicada
exteriormente, en el angulo de fase puede escogerse arbitrariamente. Esto significa
que el tiempo t = 0 puede escogerse que = 0. Aqu t = 0 sucede cuando x 0=0
es decir las condiciones iniciales son:

x=x 0 , x =0
Por consiguiente
x= A cos pt
El periodo de este movimiento es,

=
2
k
=2
p
m
..(8-54)
Y la frecuencia es,
1 p
1
k
f = = =( )
2
2 m
..(8-55)
VIBRACION

Esta es la frecuencia natural del sistema. El sistema y su movimiento se indican en la

fig.
PROBLEMAS
PROBLEMA 21-27. Un bloque que pesa 50N est suspendido en un plano vertical
por tres resortes, segn se indica en la figura. Si se desplaza 175 mm hacia arriba a
partir de su posicin de equilibrio y se suelta con una velocidad hacia arriba de 3.75
m/s cuando t= 0, determinar:
a. La ecuacin diferencial que rige el movimiento.
b. El periodo y la amplitud de la vibracin resultante.
c. La posicin del bloque en funcin del tiempo.
d. El menor tiempo t 0 de paso del bloque por su posicin de equilibrio.
1
VIBRACION

SOLUCION:
Datos:
y= 175 mm= 0.175 m
y =3.75
m=
m
t=0
s2
50
9.8
DCL
VIBRACION

Calculando K equivalente :
1 1 1
= +
K1 K K
K 1=
K
2
K 2=K 1 + K =
1333
+833
2
K 2=1499.5 N /m
a. Calculando la ecuacin diferencial del movimiento :
FY = m y
y +
eq1mg=0
1499.5
y=0
50
9.8
y +293 , 9 y=0
k ( eq1 y ) mg=m Y
y +
k
Y =0
m
b. Calculo del periodo y la amplitud:

VIBRACION

k
666.5
=
m
50
9.8
T= 17.14
=17.14 rad / s
V=
A=
A=
T= 0.366 S
A 2 X 2
(
(
A= 0.28 m
V 2 2
+X
3.75 2
+0.175 2
17.14
c. Calculo de la posicin del bloque en funcin del tiempo:

Sea la solucin de la ecuacin diferencial del movimiento:
y=C 1 sin t +C 2 cos t
Y C 1 cost C2 sin t
En
..
: para Y= 0.175 t= 0
t + C2 cos t
Y =C1 sin
0.175 =
En
: para
Y = 3.75 t=0
Y C 1 cost C2 sin t
C2 cos 0
3.75=
C2 =0.18
C1 =
C1 cos 0
3.75 3.75
=
17.14
C1 =0.22
Por lo tanto la ecuacin es:
Y =0.22 sin 17.14 t+ 0.18 cos 17.14 t
d. Calculo del tiempo:

De la ecuacin por partir del punto de equilibrio
Y=
A sin t
0.175 = 0.28 sin 17.17 t
sin 0.625=sin 17.17 t

VIBRACION

sin
=sin 17.17 t
4.7
=17.14 t
4.7
t= 0.04 s.
PROBLEMA 21-28. Una masa de 4 kg est suspendida en un plano vertical, segn la

figura. Los resorte estn sometidos a traccin en todo momento y las poleas son
pequeas y estn exentas de rozamiento. Si se lleva la masa a 15 mm por encima de
su posicin de equilibrio y se le suelta con una velocidad de 750 mm/s hacia abajo
cuando t= 0, determinar:
a. La ecuacin diferencial que rige el movimiento.
b. El periodo y la amplitud de la vibracin resultante.
c. La posicin de la masa en funcin del tiempo.
t >0
d. El menor tiempo 1
correspondiente a velocidad nula de la masa.
VIBRACION

Solucin:
Datos:
x= 15 mm= 0.015 m
x =750
mm
m
=0.75 2 t=0
s
s
m= 4
Calculando K equivalente :
X e = X 1+ 2 X 2
X e=
F
Ke
X 1=
F
K1
X 2=
X e = X 1+ 2 X 2
F
Ke
1
Ke
2F
K2
K e=
F
K1
1
K1
+2
+2
2F
K2
( )
2
(K )
2
K
5
K e=
1000
5
K e =200 N /m
a. Calculando la ecuacin diferencial del movimiento:
VIBRACION

FY = m y
2(
y +
K 1 eq1 k 2mg=0
3000
y=0
4
y +750 y=0
2 K 1 ( eq1 y )k 2 ( eq2 + y ) mg=m y

1+ K 2
2 K
Y
y +
b. Calculo del periodo y la amplitud:
k
200
=
m
4
T= 7.07
=7.07 rad /s
V=
A=
A=
T= 0.89 S
A 2 X 2
(
(
A= 0.1 m
V 2 2
+X
0.75 2
+0.0152
7.07
c. Calculo de la posicin del bloque en funcin del tiempo:

Sea la solucin de la ecuacin diferencial del movimiento:
X =C1 sin t+ C2 cos t
X C1 cos tC 2 sin t
En
.
..
: para x= 0.015 t= 0
X =C1 sin t+ C2 cos t

0.015 =
C2 cos 0
En
: para
X = 0.75 t=0
X C1 cos tC 2 sin t
0.75=
C1 cos 0
VIBRACION

C2 =0.015
C1 =
0.75 0.75
=
7.07
C1 =0.11
Por lo tanto la ecuacin es:
X =0.11 sin 7.07 t+0.02 cos 7.07 t
d. Calculo del tiempo:

De la ecuacin por partir del punto de equilibrio
Y=
A sin t
0.015 = 0.1 sin 7.07 t
sin 0.625=sin 7.07 t

sin 36 =sin 7.07 t
=7.07 t
5
t= 0.088 s.
VIBRACION

PROBLEMA 21-41. Una rueda escalonada que pesa 90N rueda sin
deslizamiento por un plano horizontal, segn se indica en la figura. Los dos
resortes estn unidos a hilos arrollados de manera segura sobre el cubo
central de 30cm de dimetro. Si el radio de giro del cilindro escalonado vale
225mm,escribir la ecuacin diferencial del movimiento para la posicin
XG(t) del centro de masa del cilindro determinar la frecuencia y el periodo
del movimiento vibratorio resultante.
SOLUCION:
VIBRACION

Haciendo DCL:
Datos:
w=90 N
r g =22.5 cm=0.225 m
r 1=0.15 m ; r 2=0.30 m
K1
r1
K2
r2
N
k 1=1000
m
k 2=1400
N
m
0.225
90
I c=
9.8
I c=
90
0.2252 +0.302
9.8 (
I c=
90
(0.140625)
9.8
I c = 1.2915
MC =
I C =I C
K ( 3 ) 0.45K 2 =1.2915
K1(3)
( k 1 0.45+k 2) =1.2915
30
VIBRACION

k1
+ ( 0.45+ k 2 )=0
1.2915
K2
Reemplazando y resolviedo
tenemos:
15
1432.49 =0
w n= 1432.49=37.84
T=
2
=0.16 s
wn
f n=6.02 Hz
VIBRACION

PROBLEMA 21-50. Un peso de 6kg pende del cilindro del problema 21-40 segn se
indica en la figura P21-50 , mediante un pasador exento de rozamiento que pasa
por su centro. Escribir la ecuacin diferencial del movimiento para la posicin
yg(t) del centro de masa del cilindro y determinar la frecuencia y el periodo del
movimiento vibratorio resultante.
SOLUCION :
Haciendo las ecuac. De equilibrio:
Haciendo DCL :
Fy = 0 ; m Tg - T
-keq = 0..1
M o = 0 ; Tr = keq
O
keq = T..2
C
cc
Reemplazando 2 en 1:
mg - T -keq = 0
4kg
VIBRACION

mg - keq - keq = 0
6k
g
mg =
2 eq
grafica para el equilibrio:
De la figura:
eq = 2yeq..3
yeq
yeq/r = eq/2r
eq
grafica cuando existe oscilacin:

usando la
ecuacin de movimiento:
eq
eq
Fy = m y
yeq
mg -T k (eq +
A ) = m y .
= I
= I y /r
luego:
resolviendo en :
Mo = I
reemplazando y
VIBRACION

Tr kr(eq + A )
1 2y
4r
2
r
Multiplicando r a y
resolviendo con
Tr - kr(eq + A ) = 2r y
mgr - Tr - kr(eq + A) = mr y
mg 2kr eq 2kr A = 10r
y
+ 2r y
sabemos que
A = 2y
reemplazando:
2 k ( 2 y )=12 y
k
y + y=0
3
Reemplazando k en la ecuacin:
y +266.667 y=0
w n=
f n=
k
3
w n=16.3299
wn
=2.5999 Hz
2
T n=
1
=0.3848 s
fn
VIBRACION

PROBLEMA 21-31. El bloque de 50 N de peso de la figura 21-31 se desliza por una

superficie horizontal exenta de rozamiento mientras que el bloque de 25 N se mueve
en un plano vertical. Los resortes estn sometidos a traccin en todo momento y las
poleas son pequeas y exentas de rozamiento. Escribir la ecuacin diferencial del
movimiento para la ecuacin x (t) del bloque de 50 N y determinar la frecuencia y el
periodo de movimiento vibratorio resultante.
VIBRACION

k 1 ( 1) k 2 2mg=0
( 2x )mg=m x
2
k 1 ( 1+ x ) k 2
(2 k 1 +k 2 )
x=0
m
x 2285,5 x=0
k e=
k 2 . k1
k2 + 4 k1
k e =624.81 N /m
w= 624.819.
81
25
1/ 2
W =15.65
T= 2*3.1416/15.65
VIBRACION

T=0.40
PROBLEMA 21-39.
VIBRACION

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como comienza la oscilacin; puede deberse a una fuerza perturbadora impulsiva o a

Con este modelo sencillo definimos los trminos siguientes:

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Por lo tanto, tenemos:

En donde las unidades son las ms comnmente usadas en los problemas de

2. Vibracin Libre Y Vibracin Forzada. En el caso del modelo vibratorio

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Cuando hay una fuerza aplicada exteriormente sobre la masa o el soporte,

3. Resorte Equivalente(Composicin De Resortes). Cuando dos resortes se

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Y para n resortes conectados en serie:

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4. Fuerza amortiguadora. A menudo un sistema vibratorio se sujeta a una fuerza

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F s=fuerza de resorte=kx , F d =fuerza amortiguadora=c x

F ( t )=fuerza aplicada=F 0 sin t

, Si el resorte es lineal, el amortiguamiento es

viscoso y la fuerza aplicada exteriormente es armnica. Po lo tanto

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En esta seccin consideraremos cuatro casos de vibracin de una partcula con un

La solucin de esta ecuacin diferencial lineal y homognea, es

son las constantes de integracin que se determina a partir de las

Esta solucin puede escribirse como :

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En la ecuacin anterior A es la amplitud y es el ngulo de fase. Como solamente

que el tiempo t = 0 puede escogerse que = 0. Aqu t = 0 sucede cuando x 0=0

es decir las condiciones iniciales son:

El periodo de este movimiento es,

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Esta es la frecuencia natural del sistema. El sistema y su movimiento se indican en la

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a. Calculando la ecuacin diferencial del movimiento :

b. Calculo del periodo y la amplitud:

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c. Calculo de la posicin del bloque en funcin del tiempo:

y=C 1 sin t +C 2 cos t

Y =0.22 sin 17.14 t+ 0.18 cos 17.14 t

d. Calculo del tiempo:

0.175 = 0.28 sin 17.17 t

sin 0.625=sin 17.17 t

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PROBLEMA 21-28. Una masa de 4 kg est suspendida en un plano vertical, segn la

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a. Calculando la ecuacin diferencial del movimiento:

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2 K 1 ( eq1 y )k 2 ( eq2 + y ) mg=m y

c. Calculo de la posicin del bloque en funcin del tiempo:

X =C1 sin t+ C2 cos t

X =C1 sin t+ C2 cos t

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X =0.11 sin 7.07 t+0.02 cos 7.07 t

d. Calculo del tiempo:

0.015 = 0.1 sin 7.07 t

sin 0.625=sin 7.07 t

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