Departamento de Ingeniera

Electrnica
Ingeniera Electrnica

Control Digital

Enrique Reyes Archundia

PROPUESTA VERSIN 1.0

Agosto 2015

CONTENIDO
Fundamentos Matemticos de
sistemas discretos
Anlisis de sistemas discretos
Diseo de Controladores

Control Digital

EVALUACIN
Fundamentos Matemticos de sistemas
discretos
o Examen (60%), prctica (20%), evaluacin
continua (20%)

Anlisis de sistemas discretos

o Examen (35%), Exposicin (35%), prctica
(20%), evaluacin continua (10%)

Diseo de Controladores
o Controlador digital (100%)
Control Digital

Fundamentos matemticos de sistemas discretos

Introduccin a sistemas de control digital
Ecuaciones de diferencia,
Transformada Z
Muestreo y reconstruccin de seales

Control Digital

Anlisis de sistemas discretos

Funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Grficos de flujo de seal (Mason)
Respuesta transitoria (primer y
segundo orden)
Representacin en espacio de estados
Control Digital

Diseo de Controladores
Anlisis de estabilidad (Criterios de
estabilidad)
Controladores discretos (P,PI,PD,PID)
o Diseo directo
o Emulacin

Introduccin a los sistemas de

control en espacio de estados

Control Digital

Repaso de Sistemas Lineales

Ecuaciones diferenciales
Funcin de transferencia
Transformada de Laplace
Respuesta en el tiempo
Respuesta a la frecuencia

n2
G(s) = 2
2
s + 2 n s + n
UNIDAD I

Control Digital

Sistemas digitales
Control analgico

+
R(s)

UNIDAD I

C(s)
-

G(s)

Y(s)

Control Digital

Sistemas digitales
Control digital

+
R(s)

UNIDAD I

A/D
-

K(z)

D/A

G(s)

Y(s)

Control Digital

Ventajas y desventajas
Ventajas de usar control digital:

Es ms fcil cambiar el esquema de control.

Permite utilizar tcnicas modernas de control.
Permite el manejo de una gran cantidad de datos y seales.
Menor sensibilidad al ruido.
Menor consumo de energa.

Desventajas de usar un control digital.

Puede resultar ms caro.

Implica errores de redondeo. Limitado por tamao de palabra.
Normalmente requiere ms conocimiento del diseo.
Puede requerir de software especializado.
Es ms lento.

UNIDAD I

Control Digital

Ecuacin de diferencias
Son valores escalares asociados con un ndice (k)

u(k) = f [ yk , yk1,..., ykm , uk1, uk2 ,..., ukn ]

Ecuacin de diferencias lineal de coeficientes constantes

uk = 1uk 1 + ... + nuk n + 0 yk + 1 yk 1 + ... + m yk m

UNIDAD I

Control Digital

Aproximacin de una integral

y(t)

UNIDAD I

Control Digital

Aproximacin de una integral

y(t)

UNIDAD I

xk = xk 1 + Ty k 1

2T 3T....

(k-1)T kT

t (kT)

Control Digital

Transformada Z
Definicin de Transformada Z

Z{x (k )}= x (k )z

k= 0

Transformada de Laplace

z = e sT

y t kT

st

UNIDAD I

L{x(t )}= x(t)e

Control Digital

Transformada Z de un impulso unitario

1 para kT = 0
En el dominio del tiempo (kT ) =
0 para kT 0

UNIDAD I

Control Digital

Transformada Z de un impulso unitario

En el dominio del tiempo

1 para kT = 0
(kT ) =
0 para kT 0

Aplicando definicin de transformada Z

Z{ (k)}= (k)z = 1
k

k =0

UNIDAD I

Control Digital

Transformada Z de un escaln unitario

En el dominio del tiempo

UNIDAD I

x(kT ) = 1

Control Digital

Transformada Z de un escaln unitario

En el dominio del tiempo

x(kT ) = 1
Aplicando definicin de transformada Z

X (z) = zk = 1+ z1 + z2 + z3
k= 0

La serie se reduce a

1
X (z) =
1 z1
UNIDAD I

Control Digital

Transformada Z de una exponencial creciente

En el dominio del tiempo

x(kT) = AeakT

UNIDAD I

Control Digital

Transformada Z de una exponencial creciente

x(kT) = Ae

En el dominio del tiempo

akT

Aplicando definicin de transformada Z

Z{x(kT )}= Z{
Ae

akT

}= (Ae )z
akT

k =0

= A (e
k =0

aT

z)

Equivale a

X (z) =

UNIDAD I

A
1 (e

aT

z)

A
=
1 e aT z1

Control Digital

Transformada Z de una funcin cosenoidal

En el dominio del tiempo x(kT) = Acos(kT)

UNIDAD I

Control Digital

Transformada Z de una funcin cosenoidal

En el dominio del tiempo

x(kT) = Acos(kT)

Aplicando definicin de transformada Z

X (z) = Z{x (kT )}= (Acos(kT ))zk

k= 0

e jkT + e jkT
Usando identidad de Euler Cos(kT ) =
2

A
jT 1 k
jT 1 k
X (z) = (e z ) + (e
z )

2 k= 0
k= 0
1
1

cos(T )z
X (z) = A
1
2
1 2cos(T )z + z

UNIDAD I

Control Digital

Transformada Z de una funcin senoidal

En el dominio del tiempo x(kT) = Asen(kT)

UNIDAD I

Control Digital

Transformada Z de una funcin senoidal

En el dominio del tiempo

x(kT) = Asen(kT)

Aplicando definicin de transformada Z

X (z) = Z{x (kT )}= (A sen(kT ))zk

k= 0

e jkT e jkT
Usando identidad de Euler sen(kT ) =
2j

A
jT 1 k
jT 1 k
X (z) = (e z ) (e
z )

2 k= 0
k= 0
1

sen
T
z
(
)

X (z) = A
1
2
1 2cos(T )z + z

UNIDAD I

Control Digital

Transformada Z de una funcin coseno por una

exponencial decreciente
akT
cos(kT )
En el dominio del tiempo x(kT ) = Ae

UNIDAD I

Control Digital

Transformada Z de una funcin coseno por una

exponencial decreciente
En el dominio del tiempo x(kT ) = AeakT cos(kT )
Aplicando definicin de transformada Z

X (z) = Z{x (kT )}= (AeakT cos(kT ))zk

k= 0

e jkT + e jkT
Usando identidad de Euler cos(kT ) =
2
A akT jT 1 k akT jT 1 k
X (z) = e (e z ) + e (e
z )

2 k= 0
k= 0
aT
1

A aT+ jT 1 k aTjT
1
e
cos
T
z
(
)
1
= (e
z ) + (e
z ) = A

aT
1
2aT 2
1 2e cos(T ) z + e z
2 k=0
k=0

UNIDAD I

] [

Control Digital

Transformada Z de una funcin senoidal por una

exponencial decreciente
akT
En el dominio del tiempo x(kT) = Ae sen(kT)

UNIDAD I

Control Digital

Transformada Z de una funcin senoidal por una

exponencial decreciente
En el dominio del tiempo x(kT) = AeakT sen(kT)
Aplicando definicin de transformada Z

X (z) = Z{x (kT )}= (AeakT sen(kT ))zk

k= 0
jkT
jkT
e

Usando identidad de Euler sen(kT ) =

2j
A akT jT 1 k akT jT 1 k
X (z) = e (e z ) e (e
z )

2 j k= 0
k= 0

e aT
sen(T ) z 1
= A

aT
1
2aT 2
1 2e cos(T ) z + e z

UNIDAD I

Control Digital

Transformada Z de una funcin rampa

En el dominio del tiempo x(kT) = AkT para kT 0

UNIDAD I

Control Digital

Transformada Z de una rampa

En el dominio del tiempo x(kT) = AkT para kT 0
Aplicando definicin de transformada Z

X (z) = Z{x (kT)}= (AkT zk )

k= 0

= AT (0 + z1 + 2z2 + 3z3 + 4z4 + ...)

Se reduce a

X(z) = AT

UNIDAD I

z1
1 2

(1 z )

Control Digital

Propiedades asociadas con la Transformada Z

Linealidad de la transformada Z

Z{a x(k)}= a Z{x(k)}

Z{x(k) + y(k)}= Z{x(k)}+ Z{y(k)}
Sugerencia: Aplicar definicin de transformada Z

UNIDAD I

Control Digital

Teoremas asociados con la Transformada Z

Teorema del retardo

Z {x(k 1)} = z Z {x(k )} = z X (z )

Sugerencia: Aplicar definicin de transformada Z

UNIDAD I

Control Digital

Teoremas asociados con la Transformada Z

Teorema del retardo para un retardo de orden n

Z { x ( k n )} = z n Z { x ( k )} = z n X ( z )

Sugerencia: Aplicar definicin de transformada Z

UNIDAD I

Control Digital

Teoremas asociados con la Transformada Z

Teorema del avance

Z {x(k + 1)} = z X (z ) z x(0)

Sugerencia: Aplicar definicin de transformada Z

UNIDAD I

Control Digital

Teoremas asociados con la Transformada Z

Teorema del valor inicial

x(0) = lim [X (z )]
z

Sugerencia: Aplicar definicin de transformada Z y

aplicar el lmite

UNIDAD I

Control Digital

Teoremas asociados con la Transformada Z

Teorema del valor final

1
$
x () = Lim %(1 z ) X ( z )&'
z1

Sugerencia: Aplicar definicin de transformada Z y

restar Z{x(k)}-Z{x(k-1)}

UNIDAD I

Control Digital

Transformada Z inversa
Mtodos para la resolucin de la
transformada z
Divisin directa
Fracciones parciales
Mtodo computacional

UNIDAD I

Control Digital

Divisin directa
z 1 + 2z 2 + 3z 3 + 4 z 4 + K

z 1
X ( z) =
1 2 z 1 + z 2

1 2z 1 + z 2

+ 0+ 0+ 0+ 0+ 0+ 0+ 0+ 0

z 1 + 2z 2 z 3

X ( z ) = Z { x ( k )} = x ( k ) z

)z

2z 2 + 4 z 3 2z 4

+ 3z 3 2z 4

k=0

X ( z ) = x ( 0 ) + x (1) z 1 + x ( 2 ) z 2 + x (3) z 3 + x ( 4) z 4 +
x(0) = 0
x(1) = 1

x(k) = k

x(2) = 2
x(3) = 3
x(4) = 4,etc

UNIDAD I

Control Digital

Mtodo Computacional
X ( z) =

z
( z 1) ( z + 0.5)

X ( z) =

z
z 2 0.5z 0.5

X ( z) =

z U ( z)
2

z 0.5z 0.5

UNIDAD I

donde U ( z ) = 1

Control Digital

Mtodo Computacional
X (z )[z 0.5 z 0.5] = z U (z )
2

z X (z ) 0.5 zX (z ) 0.5 X (z ) = z U (z )
Considerando condiciones iniciales igual a cero

x(k + 2) 0.5x(k +1) 0.5x(k) = u(k +1)

x(k + 2) = 0.5x(k +1) + 0.5x(k) + u(k +1)

UNIDAD I

Control Digital

Mtodo Computacional
Se calculan manualmente los valores para x(0) y
x(1) y despus se obtienen los valores para x(k+2)
con un ciclo usando:

x(k + 2) = 0.5x(k +1) + 0.5x(k) + u(k +1)

UNIDAD I

Control Digital

Fracciones parciales
z
Az
Bz
G(z) =
=
+
(z 1)(z + 0.5) z 1 z + 0.5

z = A z(z + 0.5) + B z(z 1)

1
2
z 1 1 = 1.5A A =
=
1.5 3
1
2
z = 0.5 0.5 = B(0.5)(1.5) B =
=
1.5
3

UNIDAD I

Control Digital

Fracciones parciales
2 z
2 z
G(z) =

3 z 1 3 z + 0.5
2
2
2 2
k
k
g(k) = (1) (0.5) g(k) = (0.5)
3
3
3 3

UNIDAD I

Control Digital

Ecuaciones de diferencias lineales

Dado un conjunto de valores discretos de la forma

y ( kT ), y "#( k 1) T $%,y[( k N ) T ]
Donde k =1,2,3,
Se define la diferencia de primer retroceso (first
backward)como

y(kT ) = y(kT ) y[(k 1)T ]

UNIDAD I

Control Digital

Ecuaciones de diferencias lineales

La diferencia de segundo retroceso (second
backward) se define como

2y(kT ) = (y(kT )) = (y(kT ) y[(k 1)T ])

= y(kT ) 2y[(k 1)T ]+ y[(k 2)T ]

UNIDAD I

Control Digital

Discretizacin del proceso de derivacin

d y (t )
y (t ) y (t t )
y (t ) = D y (t ) =
= lim
t 0
dt
t
Haciendo t=kT y t=T

= lim

y(kT ) y([k 1]T )

T 0

UNIDAD I

y(kT ) y[(k 1)T ]

T

y(kT )
=
T

Control Digital

Discretizacin del proceso de derivacin

Para la segunda derivada

y(kT ) y[(k 1)T ]

d y(t)

d
d
2
T
d y(t)
dt

2
dt
dt
dt
y (kT ) 2y [(k 1)T ]+ y [(k 2)T ] 2 y (kT )

=
2
2
T
T

UNIDAD I

Control Digital

Ejercicio para discretizar

Considere la funcin de transferencia

1
G (s ) =
s+2

Sugerencias:
1. A partir de G(s), obtenga la ecuacin diferencial
2. Utilice la discretizacin de la derivada para
obtener la ecuacin de diferencias lineal
3. Utilice transformada Z para resolver la ecuacin
para y(kT)
4. Obtener G(z)
5. Simular la respuesta al escaln de G(s) y G(z)

UNIDAD I

Control Digital

Teorema de Muestreo
x(t)

xp*(t)
p(t)

En el dominio de la frecuencia

1 sen(m s /2) jm s / 2
X p * ( j ) =
e
X [ j( m s )]
T m= m s /2

UNIDAD I

Control Digital

Teorema de Muestreo

-s

-c

-c

s debe ser al menos el doble de c

UNIDAD I

Control Digital

Teorema de Muestreo

Efecto aliasing por una mala eleccin del periodo de

muestreo

UNIDAD I

Control Digital

Aproximacin por primer retroceso

! d y (t ) $
L"
% = s Y ( s)
# dt &

d y(t) y(kT ) y[(k 1)T ]

T
d t

y(kT ) y[(k 1)T ] y(z) z 1y(z) 1 z 1

Z
=
=
Y (z)
T
T
T

Por comparacin

1 z1
1
s=
z=
T
1 s T
UNIDAD I

Control Digital

Aproximacin de Tustin
1 q

2 z 1
2 1 z
q
q
s =
s =

1
T z +1
T 1+ z

Ejercicios:
Obtener la transformada Z de

2
G(s) =
(s+1)(s + 2)

2
G(s) =
2
s
+1
s
( )( + 2s + 5)

Por aproximacin de primer retroceso y Tustin y

comparar resultados por simulacin en MATLAB.
Considerar: T=0.1s y T=1s para ambos casos
Incluir: desarrollo,
resultados obtenidos y conclusiones

UNIDAD I

Control Digital

Mapeo del plano s al z

z=e

Las variables s y z estn relacionadas por

Si consideramos que

sT

z=e =e

UNIDAD I

( + j )T

sT

s= + j

=e e

jT

=e e

j (T + 2k )

Control Digital

Mapeo del plano s al z

El semiplano izquierdo en s equivale al interior del
crculo unitario en z

z = e sT = e( + j )T = eT e jT = e( + j )T

z = eT e j (T + 2k ) ,

=0
UNIDAD I

Control Digital

Mapeo del plano s al z

Considerar el caso en que la frecuencia de
muestreo es limitada

z = e sT = e( + j )T = eT e jT = e( + j )T

UNIDAD I

Control Digital

Mapeo del plano s al z

Relacin entre lneas de s con z

z = e sT = e( + j )T = eT e jT = e( + j )T

UNIDAD I

Control Digital

Mapeo del plano s al z

Relacin entre lneas de s con z

z = e sT = e( + j )T = eT e jT = e( + j )T

UNIDAD I

Control Digital

Respuesta transitoria

UNIDAD I

Control Digital

Respuesta transitoria

UNIDAD I

Control Digital

Respuesta transitoria

UNIDAD I

Control Digital

Transformacin bilineal

UNIDAD I

Control Digital

Transformacin bilineal

UNIDAD I

Control Digital

Reconstruccin de seales

Muestreo y reconstruccin de seales

UNIDAD I

Control Digital

Reconstruccin de seales

Retenedor de orden cero

UNIDAD I

Control Digital

Retenedor de orden cero

UNIDAD I

Control Digital

Discretizacin con retenedor de orden cero

UNIDAD I

Control Digital

Discretizacin con retenedor de orden cero

Ejemplo:
Discretizar Gc(s) considerando que le precede un
retenedor de orden cero

Simular los resultados considerando

T=0.01s
z0 = 6
p0 = 10
kc = 3

UNIDAD I

Control Digital

Discretizacin con retenedor de orden cero

UNIDAD I

Control Digital