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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA

IMPRESORA 3D APLICANDO LA TCNICA DE
PROTOTIPADO RPIDO MODELADO POR
DEPOSICIN FUNDIDA
CONFERENCE PAPER OCTOBER 2012

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Jersson Leon
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Tercer Congreso Argentino de Ingeniera Mecnica

III CAIM 2012

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA IMPRESORA 3D

APLICANDO LA TCNICA DE PROTOTIPADO RPIDO
MODELADO POR DEPOSICIN FUNDIDA
Torres, Edgar*, Len, Jersson, Torres, Edwin
Facultad Duitama, Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia.
Escuela de Ingeniera Electromecnica.
edgar.torres@uptc.edu.co
jersson.leon@uptc.edu.co
edwinetd@hotmail.com

RESUMEN.

Teniendo en cuenta que una de las mltiples reas en desarrollo tecnolgico corresponde al
prototipado rpido que crea modelos tridimensionales como artculos terminados, se plantea el
diseo y construccin de un sistema mecatrnico que integra diversas reas de la ingeniera
mecnica, electrnica, de control e informtica, formando una sinergia que conduce a crear una
mquina automatizada que responde a las necesidades tcnicas y requerimientos de una
impresora 3D que aplica la tcnica de prototipado rpido modelado por deposicin fundida, la cual
fabricar una pieza diseada en el ordenador a escala real por medio de extrusin de plstico por
capas y el posicionamiento de una herramienta en tres dimensiones.
La metodologa planteada contempla el proceso de diseo y construccin de la impresora,
teniendo en cuenta las variables y tcnicas necesarias para la respuesta de la mquina en lo
concerniente al acabado superficial de la pieza, tiempo de impresin, paradas de emergencia,
entre otras.
Las metas alcanzadas responden al diseo y construccin del sistema de posicionamiento
tridimensional, un componente para la extrusin del material, la seleccin de sensores y
actuadores y el diseo del sistema de control, satisfaciendo las caractersticas de movimiento
determinado por la respuesta que entrega el software de modelamiento a travs de la conversin
del modelo CAD a cdigo de estereolitografa (STL) y finalmente a cdigo G, a partir del cual se
responde a las coordenadas de posicin y a las caractersticas de dosificacin. El extrusor se
disea teniendo en cuenta las propiedades de un polmero termoplstico para fundirlo y
depositarlo capa sobre capa en la impresin. El sistema es gobernado por una plataforma Arduino
para la programacin e integracin de componentes. El prototipo construido ha permitido evaluar
el cumplimiento de las especificaciones de diseo y determinar las caractersticas del
posicionamiento tridimensional integrado con la herramienta de extrusin.

Palabras Claves: Control de posicin, extrusin, impresin 3D, prototipado rpido, sistema de
control.

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1. INTRODUCCIN
Con el propsito de apropiar tecnologa y asumir los retos de afrontar un mercado abierto donde el
conocimiento, desarrollo e innovacin se convierten en los pilares de competitividad y dado que la
ingeniera regional debe buscar soluciones a necesidades del mejoramiento de la calidad de vida
de sus habitantes a partir del ofrecimiento de productos y servicios, se plantea y desarrolla este
proyecto teniendo en cuenta que una de las mltiples reas en desarrollo corresponde al
prototipado rpido que crea modelos tridimensionales como prototipos o productos terminados.
Esta tecnologa se basa en el uso de diferentes procesos como la estereolitografa, sinterizacin
selectiva por lser, manufactura de objetos laminados, fotopolimerizacin por luz UV, Fusin lser
y modelado por deposicin fundida, entre otros.
La tcnica de modelado por deposicin fundida FDM, asumida para el desarrollo de este trabajo,
representa una las principales tcnicas para el prototipado rpido, tal y como lo muestran
diferentes publicaciones[1-8], es el caso del estudio realizado por D.T. Pham y R.S. Gault(1998), y
publicado en International Journal of Machine Tools & Manufacture [9], en el que se comparan
diferentes tecnologas con respecto al costo y el acabado del modelo impreso, la eficiencia del
volumen construido con respecto al volumen de la mquina, las emisiones y el trabajo de postproceso, mostrando como resultado una favorabilidad en cuanto a costo, volumen de impresin,
simplicidad y versatilidad.

Adems de las razones anteriormente expuestas, el desarrollo del presente trabajo tiene en
cuenta la facilidad de acceso a tecnologas locales, materia prima, y costo para construccin del
sistema; tambin se tiene en cuenta que la construccin de un prototipo de esta naturaleza,
permite evaluar la apropiacin de tecnologa, el desarrollo de este tipo de sistemas con tecnologa
local y la tcnica de prototipado utilizada.

As como el modelado slido 3D facilita el diseo de formas complejas y su representacin grfica,

el prototipado rpido permite la fcil materializacin de una maqueta real o de un modelo
funcional. Por otra parte, la incorporacin del prototipado rpido, tecnologa proveniente del sector
industrial, en el proceso de enseanza-aprendizaje, posibilita la transferencia de experiencias de la
actividad industrial al aula, por lo que se constituye en una innovacin educativa que adems est
en lnea con el concepto actual de formacin basada en competencias.

En cuanto a innovacin y desarrollo de estas tecnologas, en el mundo se viene trabajando en

temticas como: la optimizacin de los sistemas a travs del control avanzado para mejorar la
precisin y terminado superficial, Caracterizacin y aplicacin de nuevos materiales para las
diferentes tcnicas de PR, aumento en la velocidad de fabricacin, aumento en los tamaos de los
prototipos, disminucin de costos, minimizar efectos de post-proceso, entre otros. El presente
proyecto se enmarca dentro del diseo e implementacin del sistema de posicionamiento
tridimensional y la aplicacin, de un algoritmo de control, utilizando herramientas de
automatizacin, de posicionamiento mecnico, de informtica y de electrnica.

En el artculo se describe el proceso seguido para el desarrollo del proyecto desde el diseo
mecnico de posicionamiento, el diseo del extrusor, el diseo del sistema de control, la
construccin y la evaluacin del sistema.

2. MATERIALES Y MTODOS
En la tcnica de prototipado rpido modelado por deposicin fundida [10] se parte del
modelamiento de la pieza a construir en un software CAD, la conversin de dicho modelo a
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lenguaje de mquina y el gobierno de una planta para que un filamento plstico se desenvuelva
de un rollo y alimente una boquilla de extrusin. La boquilla se calienta para fundir el plstico hasta
alcanzar el estado de transicin vtreo y mediante un mecanismo de dosificacin se controla el
flujo del material fundido. La boquilla se monta sobre un sistema de posicionamiento tridimensional
que ubica las coordenadas X, Y y Z determinadas por la discretizacin de la pieza y deposita un
cordn o gota de plstico para formar cada capa del modelo.

El desarrollo del sistema tiene en cuenta el diseo del sistema mecnico, el diseo del extrusor, la
seleccin de sensores y actuadores y el diseo del sistema de control.
2.1. Nomenclatura.
P
Diferencial de posicin entre puntos 1 y 2
P2
Posicin final del extrusor
P1
Posicin inicial del extrusor
N
Nmero de dientes del pin para el eje
Pc
Paso de la correa (mm)
Pm
Nmero de pasos por vuelta del motor
n
Pasos del motor para el movimiento
Nz
Nmero de dientes de la corona
Pt
Paso de la rosca en varilla vertical (mm)
K
Coeficiente de conductividad trmica (W/m*K)
A
rea de recubrimiento del aislante (mm2)
T
Diferencia de temperatura ambiente y de fusin
e
Espesor del aislamiento (mm)
m
Masa de polmero a fundir (Kg)
cp
Calor especfico (KJ/Kg*K)
Td
Temperatura deseada para la fundicin de
material

Ta
T
Q
T
Q*
Vd
Vx
Vy
Vz
mx
my
mz
rpx
rpy

ld

Temperatura ambiente
Diferencial de temperatura (K)
Transferencia de calor requerida (J)
Tiempo de calentamiento de la maquina (s)
Flujo msico(Kg/s)
Caudal (mm3/s)
Velocidad lineal de extrusin (mm/s)
Velocidad lineal del eje x
Velocidad lineal del eje y
Velocidad lineal del eje z
Velocidad angular motor eje x
Velocidad angular motor eje y
Velocidad angular motor eje z
Radio del pion eje x
Radio del pion eje y
Longitud de avance de material por paso
del motor
Prdidas de energa por transferencia de
calor (W)

2.2 Diseo mecnico.

El diseo mecnico toma como base el uso de un sistema referencial cartesiano tridimensional,
con movimiento en cada eje gobernado de forma independiente y teniendo en cuenta que el
movimiento para la deposicin se hace sobre el plano horizontal (x,y) y que el desplazamiento
vertical (z) obedece al espesor de la capa del material depuesto.

El lenguaje de mquina se logra a partir de la conversin de un modelo CAD a formato de

estereolitografa (STL) [11] y finalmente a cdigo G, de donde se obtiene las coordenadas que
permiten el desplazamiento del extrusor. En la Figura 1 se muestra un modelo con su
correspondiente cdigo G.

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Figura 1 Cdigo G para el modelo mostrado

El diseo del sistema de posicionamiento utiliza para su desplazamiento las coordenadas

entregadas por el cdigo G y el algoritmo de Bresenham [12] a partir del cual se garantiza el
seguimiento de trayectorias y la minimizacin del error. Este algoritmo considera para el
movimiento entre dos puntos del plano XY, una lnea que va desde el punto inicial (x1, y1) hasta el
punto (x2, y2), como se muestra en la Figura 2. Si
y
, se define el eje
| |
| o el eje y si |
| |
|, el eje conductor es usado
conductor como el eje x si el |
como el eje de control para el algoritmo y es el eje con mximo movimiento.
Para determinar el movimiento en el plano xy, se utilizan coordenadas absolutas, a partir de las
cuales se define la posicin inicial P1 y final P2 del extrusor, de donde

P P2 P1
P ( x2 x1 , y2 y1 )
Px x2 x1

Py y2 y1

(1)
(2)
(3)
(4)

Dentro del lazo principal del algoritmo la coordenada correspondiente a la del eje de control, es
incrementada en una unidad. La coordenada correspondiente al otro eje (usualmente conocido
como eje pasivo) es nicamente incrementada segn la necesidad. En la figura se muestra un
|
|
ejemplo para un cambio de posicin entre los puntos (5,1) y (1,6), de donde |
y|
,
entonces el eje conductor es el eje Y y el eje X se incrementa a medida que se avanza en su
direccin.

Figura 2 Muestra de coordenadas seguidas por el cdigo

Como el cdigo g entrega nmeros reales entonces el procedimiento mostrado se modifica de

acuerdo con el siguiente procedimiento:
Se calcula la pendiente m de la lnea, la cual est dada por:
-4-

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(5)
Adems se calcula el error inicial, dado por:
[

)]

(6)

Con estos resultados, se define el inicio del movimiento desde el punto conformado por los valores
enteros de (x1, y1), y se procede como en el caso anterior; para corregir el error, se inicia
avanzando una unidad en el eje de movimiento, se le suma la pendiente al error inicial y se
establece si el nuevo valor es mayor que 0, si no es as se continua avanzando en el eje de
movimiento y se vuelve a sumar la pendiente, hasta cuando dicha suma llegue a ser mayor que 0,
en ese momento se incrementa una unidad en el otro eje y el error se disminuye en una unidad,
volviendo a iniciar el proceso hasta encontrar el punto de llegada.
El movimiento en los ejes X y Y est descrito por
y
de acuerdo con el algoritmo anterior; en
el eje Z el movimiento est definido de acuerdo al espesor de la capa de material depuesto.
Adems el desplazamiento en los ejes est controlado por motores paso a paso, el diseo de los
eses X y Y se muestra en la Figura 3.

Figura 3. A la izquierda el actuador para movimiento en el eje x y a la derecha el actuador para

movimiento en el eje y.

El desplazamiento y velocidad en cada uno de los ejes estar determinado por el nmero de
pasos por vuelta del motor, a la relacin de transmisin que est dada por el nmero de dientes
del pin y al paso de la correa. Como se demuestra en las siguientes ecuaciones, la velocidad
angular del motor es funcin de la frecuencia de activacin de las bobinas del mismo:

Px

N x Pc
n1
Pm

(7)
(8)

Py

N y Pc
Pm

n2

(9)
(10)

Para el desplazamiento vertical, gobernado por el eje z, Pz est determinado por la posicin
lineal de la coordenada del cdigo G en z, que variara segn las caractersticas del espesor de la
capa fundida, la configuracin se muestra en la Figura 4:
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Eje Z

Figura 4. Actuador para movimiento en el eje z

El desplazamiento y velocidad de este eje est determinado por el nmero de pasos por vuelta del
motor, la relacin de transmisin que est dada por el nmero de dientes de la corona y el paso
de la rosca de la varilla vertical, de la siguiente forma:

Pz

Pt
n3
Pm N z

(11)

(12)
2.3 Diseo del extrusor.
El extrusor es un componente que aprovecha las propiedades de un polmero termoplstico para
fundirlo y depositarlo capa sobre capa de forma que se logre la impresin tridimensional; ste
propsito se obtiene a travs de transformaciones de energa elctrica a trmica, con el fin de
llevar el polmero a las condiciones ptimas de trabajo, considerando variables [13] de velocidad y
cantidad de material.

2.3.1 Material.

Existen diferentes materiales que pueden ser utilizados para la impresin, en este caso se ha
elegido el Acrilonitrilo Butadieno Estireno-ABS, teniendo en cuenta sus propiedades fsicas y
trmicas, destacando su resistencia al impacto, algunas mostradas en la Tabla 1.

Tabla 1. Caractersticas del polmero a utilizar.

MATERIAL

DESCRIPCIN

DENSIDAD

TEMPERATURA DE
FUSIN

ABS

Acrilonitrilo Butadieno Estireno

1,25
g/cm3

220 C

2.3.2 Diseo mecnico.

Es diseo del extrusor se hace teniendo en cuenta criterios de baja inercia, buena conductividad y
aislamiento trmico, para esto se analizan materiales y geometras, optando por la configuracin
mostrada en la Figura 5:

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Figura 5 Configuracin mecnica del extrusor

2.3.3 Diseo trmico.

Este diseo [14] determina las dimensiones del aislante trmico y la velocidad de deposicin del
material a inyectar, la Figura 6 muestra los principales componentes del extrusor, utilizados como
base para el diseo.

Figura 6 Componentes del extrusor

Seutiliza una fuente trmica de 30 W constituida por un alambre desnudo de ferronquel enrollado
sobre un tubo de aluminio y protegido por cinta especial aislante que soporta alrededor de 300C
esto para aislamiento elctrico; adems, se implementa un aislamiento trmico de porcelana que
recubre dicho alambre, finalmente se recubre el extrusor con un cilindro de baquelita que
igualmente asla y protege el conjunto. Las caractersticas de la porcelana se muestran en la
Tabla 2.

Tabla 2. Caractersticas de los materiales aislantes

2350

Calor
especfico
(J/(kgK))
921

Conductividad
trmica
(W/(mK))
0,81

1270

900

0,233

Material

Densidad
(kg/m3)

Porcelana
Baquelita

El espesor del aislamiento se hace teniendo en cuenta la ecuacin de Newton de transferencia de

calor, y asumiendo, por criterios de diseo, unas prdidas no mayores del 10% de la potencia
entregada por la fuente trmica se tiene:

(13)

De esta forma
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(14)

2.3.4 Clculo de tiempo de puesta en marcha del extrusor.

Asumiendo unas prdidas del orden del 10% en el calor entregado, se obtiene un flujo de calor de
27 W hacia los componentes de sistema extrusor, con lo cual se realizan los clculos para
determinar el tiempo en el cual el polmero estar en condiciones de uso, as como la velocidad de
flujo de material.
La energa necesaria para llevar el disipador a la temperatura deseada, Td, asumiendo una
temperatura del medio ambiente de Ta,

Teniendo en cuenta que la energa suministrada por el disipador

poner a punto del extrusor est dado por

(15)

, el tiempo requerido para

(16)

2.3.5 Clculo de flujo de material.

Asumiendo que el sistema se encuentra en Estado estable y flujo estable, la ecuacin de
conservacin de la masa est dada por:

Y la ecuacin de conservacin de la energa, teniendo en cuenta que la potencia

despreciando las prdidas de energa cintica y potencial, viene dada por

(17)

y
(18)

Adems
(19)
Siendo

la diferencia entre las temperaturas entre el ambiente y la de fusin.

(20)

Entonces

(21)

De las ecuaciones anteriores se obtiene un flujo msico el cual sirve para calcular el caudal Q*,

(22)

Teniendo en cuenta que para un flujo en rgimen permanente

(23)

La velocidad de flujo de deposicin se encuentra a partir de

(24)
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2.3.6 Longitud de avance de material por paso del motor

La Figura 7 muestra el sistema mecnico de dosificacin del ABS. La rueda dentada con radio r2
est montada sobre el eje del motor, y las ruedas 3 y 4 permiten la reduccin de velocidad y la
dosificacin del material a la cmara de fundicin del extrusor.

Figura 7 Sistema mecnico de dosificacin del ABS.

Para esta condicin se tiene una dosificacin del material por paso del motor relacionado por:

(25)

2.3.7 Velocidad de deposicin por velocidad angular del motor del extrusor

Con referencia a la figura anterior, el anlisis de velocidad de deposicin est dada por, la cual es
coherente con la mostrada en la Ecuacin (24),

(26)
2.4. Sistema informtico.

Por medio de este sistema la mquina interpreta la geometra de la pieza a fabricar, que en un
principio es diseada en un software CAD. Este tipo de software permite guardar el archivo en una
extensin estndar de prototipado rpido .STL. Al convertir a este formato se genera una malla de
pequeos tringulos sobre las superficies para definir la forma del objeto. Posteriormente el
archivo .STL es cargado por un software maestro que controla el sistema. ste software permite
la conversin del archivo .STL a cdigo G que ubica los nodos de cada tringulo en coordenadas
absolutas, especial para la impresin en 3D, adems configura diversas variables como el tiempo
de inicio para puesta a punto, la temperatura del extrusor, distancia entre capas, acabado de la
pieza, avance y retroceso de cada eje, el inicio y las paradas de emergencia; la Figura 8 muestra
un diagrama de flujo de informacin.

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Diseo de la pieza
Software CAD

Archivo STL

Compilacin
cdigo G

Comunicacin
Tarjeta de control

Figura 8 Diagrama de flujo de informacin para el control del sistema.

La interfaz de comunicacin es serial y utiliza un conversor FTDI Basic de USB a RS232 que
enlaza el PC y una tarjeta de control.

2.5. Seleccin de sensores y actuadores.

Los actuadores seleccionados son motores paso a paso HS 200 2221 de 200 pasos/vuelta, con un
par motor de 75 N.cm, suficiente para vencer las prdidas por rozamiento y la inercia del sistema.
Los sensores implementados corresponden a las necesidades de control de posicin y de
temperatura del polmero; para la posicin se utilizan sensores fin de curso ptico de barrera,
quienes determinan el alcance del mximo en cada coordenada y la posicin de referencia
inicial.Como sensor de temperatura se utiliza una termocupla tipo K, con un rango entre -270 C y
1370 C.

El sistema de control [15] que gobierna el sistema mecnico est basado en primer lugar en un
sistema informtico que a travs de un software maestro enva informacin a un segundo sistema
electrnico correspondiente a una tarjeta de control, este se encarga de interpretarla y enviar
salidas a amplificadores de potencia para el control de los actuadores; finalmente los sensores
hacen la debida retroalimentacin a la tarjeta de control.

2.6. Sistema electrnico.

Gobernado por la plataforma Arduino que permite la creacin de prototipos, est basada en
software y hardware flexibles para la programacin e integracin de componentes [16,17]; el
sistema est dirigido por la tarjeta de control Arduino Sanguino, la cual posee como
microcontrolador un ATMEGA 644P, sta se encarga de la recepcin de la seal enviada
mediante la interfaz USB a RS232, para su posterior interpretacin de cdigo G y conversin en
rdenes para las salidas digitales a los actuadores. La Figura 9 muestra un diagrama general del
sistema de control.

Las seales generadas por la tarjeta de control son enviadas a tres tarjetas de potencia de cada
uno de los motores paso a paso y a una tarjeta controladora del extrusor.

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Interfaz H/M

Tarjeta de control

Amplificador de
potencia

Actuadores
Sensores

Planta

Figura 9 Sistema de control para la planta

El driver de cada motor est compuesto por el circuito integrado controlador de motor paso a paso
L297, el cual recibe el flujo de informacin enviado por parte de la tarjeta de control; basado en
tres seales, que definen la direccin, velocidad y habilitacin de cada motor; para su posterior
salida a cuatro transistores MOSFET IRF530 que se encargan de manejar la corriente necesaria
para activar las bobinas del mismo. En la Figura 10 se muestra la construccin de la tarjeta de
control y el diseo del uno de los amplificadores de potencia de los motores respectivamente.

Figura 10 A la izquierda construccin de la tarjeta de contro y a la derecha diseo de la etapa de potencia

para un motor

2.6.1 Control de Temperatura de Extrusin.

La tarjeta de control permite implementar una etapa de censado de temperatura de fusin del
material, enviada por una termocupla tipo K ubicada en el extrusor, que posteriormente es
acondicionada por el amplificador de instrumentacin AD 595 el cual permite obtener una salida
analgica de 10mv/C la cual es digitalizada y comparada por el programa con unos valores de
referencia establecidos, con el propsito de obtener una seal de salida PWM, que ir a una
etapa de potencia integrada por un MOSFET IRF Z44 N que se encarga de suministrar la energa
necesaria al alambre de ferronquel, para que ste otorgue el calor necesario para la fundicin del
material, la Figura 11 muestra el proceso de control de temperatura

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Figura 11 Sistema de control de temperatura en la extrusin.

3. RESULTADOS Y DISCUSION

3.1. Construccin del extrusor

A partir de la fundamentacin terica se realizan los clculos y se construye el extrusor con las
siguientes caractersticas:

Generado de energa trmica de 30 W.

Espesor del aislamiento trmico 6 mm.
Dimetro del cordn de polmero 3 mm.
Dimetro de la boquilla 0.5 mm.

La Figura 12 muestra el diseo y la construccin del extrusor:

a.
b.
Figura 12 a. Diseo CAD del extrusor, b. Extrusor construido

La velocidad mxima permitida para la deposicin del material fundido se muestra en la Tabla 3.

Tabla 3. Velocidad de suministro y deposicin del polmero

MATERIAL

ABS

FLUJO
MSICO

3,4E-4
kg/s

VELOCIDAD
LINEAL

VELOCIDAD
ANGULAR DE
LA RUEDA
DOSIFICADORA
DE POLMERO

1,97E-4
m/s

0,058 rad/s

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3.2. Construccin del sistema mecnico

La Figura 13 muestra el sistema mecnico diseado a partir de software CAD y el sistema
construido segn las especificaciones tcnicas mostradas en la tabla 4.

a.
Figura 13 a. Diseo CAD del sistema

b.
b. construccin de la impresora

La Tabla 4 muestra las especificaciones tcnicas del movimiento del extrusor en cada eje
coordenado.
Tabla 4. Especificaciones tcnicas del movimiento del extrusor en cada eje

DESCRIPCIN

ESPECIFICACIN
TCNICA

Movimiento en el eje x

0.415 mm/paso

Movimiento en el eje y

0.400 mm/paso

Movimiento en el eje z

0.375 m/paso

3.3 Capas de prueba impresa

En la Figura 14a se muestra una pieza modelada en Solid Edge ST3, la cual ha sido convertida en
formato .STL y llevada a cdigo G e interpretada por el software de control de la impresora; como
resultado se han obtenido, como pruebas preliminares, dos capas de impresin hechas con tinta
por el sistema construido las cuales se muestran en la Figura 14b, donde se aprecia la
concordancia entre el modelo y el producto.

Figura. 14. a. Pieza: STL idealizada b. Impresin de dos capas de la pieza prueba

4. CONCLUSIONES
El diseo y fabricacin de modelos tridimensionales por prototipado rpido entra a formar parte de
procedimientos productivos, por lo que este proyecto da respuesta a los requerimientos en este
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campo a partir de apropiacin y desarrollo de tecnologa para atender a las necesidades del
entorno regional.

Se han integrado diferentes reas del conocimiento relacionadas con el concepto mecatrnico,
permitiendo desarrollar una base conceptual, terica y emprica de beneficio para la comunidad
acadmica.

El diseo e implementacin del sistema de posicionamiento corresponde a un mecanismo de tres

grados de libertad, con una precisin de respuesta que se ajusta a los criterios de diseo
definidos.

La estrategia definida para el control del sistema mecnico, considera una primera etapa en la que
se hace retroalimentacin para posicionamiento a travs de sensores on/off; estableciendo una
base para el desarrollo posterior de una estrategia de control avanzada, que contemple tanto el
posicionamiento como la velocidad de avance por ejes y del sistema de inyeccin.
El sistema de control incluye, para la programacin, software licenciado y software libre, cuya
integracin ha permitido la comunicacin directa con la mquina partiendo del diseo CAD hasta la
asignacin directa de coordenadas para gobernar los motores de cada eje.

Finalmente, el diseo del prototipo y su implementacin se convierte en un punto de partida para

la construccin de un equipo de aplicacin industrial que considere mejoras tanto del sistema
mecnico como del sistema de control.
5. REFERENCIAS
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on
Wearable Computers,
Simon Monk, (2009), 30 Arduino Projects for the Evil Genius, McGraw Hill,
Jonathan Oxer. (2009). Practical Arduino: Cool Projects for open source hardware, tia.

AGRADECIMIENTOS
A la Ingeniera Mara Luisa Pinto y al Ingeniero Oliverio Duran y por su continua colaboracin,
comprensin y apoyo durante la realizacin del trabajo y compartir su conocimiento en temas
concernientes en la investigacin. De igual forma a los funcionarios de la Universidad
Pedaggica y Tecnolgica de Colombia que fueron involucrados en el proceso de la
construccin de la impresora de prototipado rpido.

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