REGULACION

AUTOMATICA

TEMA 3 :
REPRESENTACIN EXTERNA DE SISTEMAS: FUNCIN DE
TRANSFERENCIA

Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 1

REGULACION
AUTOMATICA

Cuando puedes medir aquello de lo que hablas, y

expresarlo con nmeros, sabes algo acerca de ello; pero
cuando no lo puedes medir, cuando no lo puedes
expresar con nmeros, tu conocimiento es pobre e
insatisfactorio: puede ser el principio del conocimiento,
pero apenas has avanzado en tus pensamientos a la
etapa de ciencia.
William Thomson Kelvin (1824-1907)
Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 2

TEMA 3 :

REGULACION
AUTOMATICA

REPRESENTACIN EXTERNA DE SISTEMAS:

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Objetivos:
Introducir el concepto fundamental de funcin de transferencia para sistemas lineales e invariantes en
el tiempo y sus propiedades
Saber reducir sistemas de regulacin formados por muchos componentes mediante lgebra de bloques
Saber utilizar la frmula de Mason para obtener directamente la funcin de transferencia de sistemas
complejos
Extender la representacin entrada-salida a sistemas multivariables

Bibliografa:
Regulacin Automtica I. E. Andrs Puente. Ed. Servicio de Publicaciones de la ETSII de Madrid,
1997
Ingeniera de Control Moderna. K. Ogata. Ed. Prentice-Hall, 2003
Sistemas de Control Automtico. B. Kuo. Ed. Prentice-Hall, 1996
Sistemas Modernos de Control. R. Dorf. Ed. Addison-Wesley, 2006
Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 3

TEMA 3 :

REGULACION
AUTOMATICA

REPRESENTACIN EXTERNA DE SISTEMAS:

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Contenidos:
3.1. Introduccin
3.2. Funcin de transferencia. Obtencin
3.3. Propiedades de la funcin de transferencia
3.4. Diagramas de bloques
3.5. Diagramas de flujo de seal
3.6. Apndice: matriz de transferencia en sistemas multivariables

Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 4

REGULACION
AUTOMATICA

3.2. FUNCIN DE TRANSFERENCIA. OBTENCIN (I)

Definicin de la funcin de transferencia :

Es el cociente entre la transformada de la variable de salida y la transformada de la

variable de entrada a condiciones iniciales nulas

x(t)
SISTEMA
ENTRADA

y(t)

X(s)

SALIDA

ENTRADA

G (s) =

L ( y (t ))
L ( x (t ))

Y(s)
G(s)

=
c . i . nulas

Y (s)
X (s)

SALIDA

c . i . nulas

Si las condiciones iniciales no son nulas, pueden ocurrir 2 casos:

1) El sistema parte de un estado estacionario estable. Se puede emplear la funcin de
transferencia para analizar el sistema tomando variables incrementales respecto de los
valores constantes iniciales de la entrada y de la salida.
X

X0

x
0

Y0

2) El sistema parte de un estado transitorio. Al transformar las ecuaciones del sistema al

dominio de Laplace hay que considerar las condiciones iniciales.
Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 5

REGULACION
AUTOMATICA

3.2. FUNCIN DE TRANSFERENCIA. OBTENCIN (II)

Obtencin de la funcin de transferencia:
1) MODELADO (leyes fsicas)
Sistema modelado por la ecuacin diferencial lineal :
n 1

d y(t )
d y(t )
d x(t )
dx(t )
dy(t )
+...+ b
+ b x(t )
a
+a
+...+ a
+ a y(t ) =b
dt
dt
dt
dt
dt
n

n1

n 1

Tomando la transformada de Laplace a condiciones iniciales nulas :

Y ( s ) bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0
G (s) =
=
X ( s ) a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a1 s + a0
2) IDENTIFICACIN (leyes empricas)
Se introduce al sistema una seal de prueba conocida para obtener la salida o respuesta
del sistema.
Las seales de entrada ms usuales son:
- impulso o escaln (respuesta transitoria)
- sinusoidal de distintas frecuencias (respuesta en frecuencia)
- ruido pseudoaleatorio generado por un computador (PRBS)
Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 6

3.3. PROPIEDADES DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA (I)

REGULACION
AUTOMATICA

Propiedades de la funcin de transferencia:

1)

2)

La funcin de transferencia es una cualidad intrnseca del sistema

independiente de la entrada que se le aplique.
Permite reconstruir la ecuacin diferencial que caracteriza el comportamiento
entrada-salida del mismo, haciendo s = d/dt
Dada la funcin de transferencia

N ( s ) bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0
( s z1 )...( s z m )
G (s) =
=
=k
n
n 1
D ( s ) a n s + a n 1 s + ... + a1 s + a0
( s p1 )...( s p n )

Se denomina:
9 { zi}

ceros del sistema

9 {pj}

polos del sistema

9 n

orden del sistema

9 D ( s ) = a n s + a n 1 s
n

"
"

n 1

+ ... + a1 s + a0 = 0

ecuacin caracterstica
D(s) = 0 se llama ecuacin caracterstica porque contiene toda la informacin sobre
las caractersticas de la respuesta natural del sistema
Los polos del sistema (races de la ecuacin caracterstica) determinan las frecuencias
o modos naturales del sistema para cualquier entrada que se le aplique
Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 7

3.3. PROPIEDADES DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA(II)

3)

REGULACION
AUTOMATICA

Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema puede calcularse la

respuesta a cualquier entrada que se aplique.
3.a)

DOMINIO DE LAPLACE

X(s)

Mtodo:

Y(s)

ENTRADA

G(s)

1. Se calcula la transformada de Laplace de la entrada: X(s)= L(x(t))

SALIDA

y (t ) = L -1 (Y ( s ))

Y (s) = G (s) X (s)

2. Se obtiene la Funcin de Transferencia que sirve de modelo del

sistema G(s)
3. Se calcula la Transformada de Laplace de la salida: Y(s)=G(s)X(s)
4. Se obtiene la Transformada inversa de Laplace de Y(s):
y(t)= L -1 (Y(s))

"

Obsrvese que la respuesta total de un sistema a una entrada depende del propio
sistema (respuesta natural) y de la entrada (respuesta forzada)
Y(s)
Respuesta total

G(s)
Respuesta debida al sistema
NATURAL

X(s)
Respuesta debida a la entrada
FORZADA

Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 8

3.3. PROPIEDADES DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA(III)

3.b)

REGULACION
AUTOMATICA

DOMINIO DEL TIEMPO (Convolucin)

Y (s) = G (s) X (s)

y (t ) = 0 g ( ) x (t ) d
t

"

Interpretacin de la expresin anterior: la respuesta en un instante t es la suma (una

integral, al lmite) ponderada de los valores anteriores de la entrada y cuyo peso viene
dado por la funcin g() . Por ello, a la respuesta al impulso tambin se le llama
funcin ponderatriz.

"

Obsrvese que conociendo la funcin de transferencia G(s) (y, por tanto, la respuesta
al impulso, g(t) ), puede conocerse la respuesta temporal y(t) a cualquier entrada
x(t) mediante la integral de convolucin.

Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 9

REGULACION
AUTOMATICA

3.3. PROPIEDADES DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA(IV)

4)

La funcin de transferencia de un sistema puede interpretarse como la

transformada de Laplace de su respuesta a un impulso (o de Dirac).
En efecto, si tenemos una entrada impulso: x(t) = (t) X(s) =1 .
Por tanto, la respuesta ser:

Y (s) = G (s) X (s) = G (s)

"
5)

Observacin: si se aplica un impulso a un sistema, nicamente se excita su respuesta

natural, sin provocar ninguna respuesta forzada.
Se define Ganancia (o ganancia esttica) de un sistema como el valor en rgimen
permanente de la respuesta a un escaln unitario de entrada. Su valor viene
dado por la expresin:
K = y( ) = G(0)
x (t )

y (t )

K = G (0)

y ( )

Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

t
3. 10

3.4. DIAGRAMAS DE BLOQUES (I)

Diagrama de bloques :

REGULACION
AUTOMATICA

Permite visualizar los distintos componentes de un sistema de control y sus interacciones.

Facilita la obtencin de la funcin de transferencia de un sistema complejo a partir de la
funcin de transferencia de los componentes simples mediante reduccin de bloques.

Elementos bsicos de un diagrama de bloques :

1) Bloque funcional (o simplemente bloque): Es un smbolo que representa un componente
de un sistema, que viene caracterizado por su funcin de transferencia G(s)
X(s)
Y(s)
Y (s) = G (s) X (s)
G(s)
ENTRADA

SALIDA

2) Punto de suma o comparacin: Se representa por una circunferencia, a la que llegan

seales que pueden ser sumadas o restadas dependiendo del signo + X1(s) +
X1(s) + X2(s)
+
X2(s)
3) Punto de bifurcacin: Se representa por un punto en el que una seal prosigue a lo
largo de varias trayectorias hacia varios destinos
X1(s)
X1(s)
X1(s)
Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 11

REGULACION
AUTOMATICA

3.4. DIAGRAMAS DE BLOQUES (II)

Reduccin o lgebra de bloques :
Son tcnicas de manipulacin que permiten sustituir un diagrama bloque original
en otro equivalente ms sencillo o til
Transformacin

BLOQUES EN SERIE

Diagrama original
X

Diagrama equivalente
Y

G2

G1
X

Y
G1 G2

G1

BLOQUES EN
PARALELO

Y
G1 + G2

G2
X+
BUCLE DE
REALIMENTACIN

Y
G

H
Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

G
1 + GH

3. 12

REGULACION
AUTOMATICA

3.4. DIAGRAMAS DE BLOQUES (III)

Transformacin

Diagrama original

MOVIMIENTO DE
UN PUNTO DE
BIFURCACIN
HACIA ADELANTE

MOVIMIENTO DE
UN PUNTO DE
BIFURCACIN
HACIA ATRAS

MOVIMIENTO DE
UN PUNTO DE SUMA
HACIA ADELANTE

1
G

X
X

Y
Y

X+

+
Z

Z
G

G
Y

X
MOVIMIENTO DE
UN PUNTO DE SUMA
HACIA ATRAS

Diagrama equivalente

+
+

X+

Z
Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

1
G

3. 13

3.6. SISTEMAS MULTIVARIABLES. MATRIZ DE

TRANSFERENCIA(I)
Sistemas multivariables lineales:

REGULACION
AUTOMATICA

Sea un sistema de m entradas y n salidas

ENTRADAS

U1(s)
U2(s)
...
Um(s)

SISTEMA MIMO

Y1(s)
Y2(s)
...
Yn(s)

SALIDAS

En general, el sistema estar acoplado, es decir, cada salida se ver influida por cada una
de las entradas, por lo que aplicaremos la propiedad de superposicin:

Y1 ( s ) = G11 ( s )U 1 ( s ) + G12 ( s )U 2 ( s ) + ... + G1m ( s )U m ( s )

Y2 ( s ) = G 21 ( s )U 1 ( s ) + G 22 ( s )U 2 ( s ) + ... + G2 m ( s )U m ( s )
Yn ( s ) = Gn1 ( s )U 1 ( s ) + G n 2 ( s )U 2 ( s ) + ... + Gnm ( s )U m ( s )
donde : G ( s ) = Yi ( s )
ij
U j ( s ) U =0 , k j
es decir, Gij es la funcin de transferencia entre la salida Yi y la entrada Uj ,
manteniendo el resto de las entradas nulas.
k

Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 14

3.6. SISTEMAS MULTIVARIABLES. MATRIZ DE

TRANSFERENCIA(II)

REGULACION
AUTOMATICA

En forma matricial :

Y1 ( s ) G11 ( s ) G12 ( s ) ... G1m ( s ) U 1 ( s )

Y2 ( s ) G21 ( s ) G22 ( s ) ... G 2 m ( s ) U 2 ( s )

... =
...
...

Yn ( s ) Gn1 ( s ) G n 2 ( s ) ... Gnm ( s ) U m ( s )

VECTOR DE
SALIDAS

MATRIZ DE TRANSFERENCIA

VECTOR DE
ENTRADAS

Obsrvese que la matriz de transferencia tiene n m elementos, es decir, en un

sistema multivariable con n salidas y m entradas, existen n m funciones de
transferencia .

Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 15

REGULACION
AUTOMATICA

APLICACIN PRACTICA 3:
CONTROL Y SUPERVISIN REMOTA DE CENTRALES
HIDROELCTRICAS

Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 16

ESTRUCTURA JERARQUICA DE CONTROL EN

CENTRALES HIDROELCTRICAS

Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

REGULACION
AUTOMATICA

3. 17

CONTROL EN CENTRALES HIDROELCTRICAS

REGULACION
AUTOMATICA

NIVELES DE OPERACIN
NIVEL 1: OPERACIN LOCAL

NIVEL 3: OPERACIN UMS

NIVEL 2: OPERACIN DESDE PANEL

NIVEL 4: OPERACIN REMOTA

Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 18

CONTROL EN CENTRALES HIDROELCTRICAS

REGULACION
AUTOMATICA

SOFTWARE- COC DUERO

Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 19

CONTROL EN CENTRALES HIDROELCTRICAS

REGULACION
AUTOMATICA

SOFTWARE- COC DUERO

Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 20

CONTROL EN CENTRALES HIDROELCTRICAS

REGULACION
AUTOMATICA

SOFTWARE- COC DUERO

Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 21

CONTROL EN CENTRALES HIDROELCTRICAS

REGULACION
AUTOMATICA

SOFTWARE- COC DUERO

Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 22

CONTROL EN CENTRALES HIDROELCTRICAS

REGULACION
AUTOMATICA

SOFTWARE- COC DUERO

Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

3. 23