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Fonction de transfert
Rponse indicielle
La Bande Proportionnelle BP
BP%=100/K
Le temps dintgration Ti [sec.] ou en nombre de rptition par minute Ti(min)
Le temps driv Td [sec.] Td (min)
Sens physique de Td,
Soit un rgulateur PD dont la rponse est :
Td reprsente l'ecart, en temps entre les rponses proportionnelles seules (P), et proportionnelles drives(PD).
Td est donc le temps d'avance d'une rponse Pd par rapport une rponse en P seule.
Calculer alors :
Parallle
Mixte
Problmatique : Quels lments choisir dans la contre raction pour raliser une action drive, intgrale ou
proportionnelle ?
et
1+
10 20 5 10 2 5 >20
Rgulateur
PI
<2
PI srie
PID srie
P parallle
PI parallle
0.8T/Ks.
0.8T/Ks.
0.8T/Ks.
0.85T/Ks.
((T/
)+0.4)/1.2Ks ((T/
Ti
Maxi
(Ks.
(Ks.
)/0.75
Td
)/0.80 T
PID mixte
T+0.4
0.35T/Ks
0.4
)+0.4)/1.2Ks
(T.
)/(
+2.5T)
PI srie
PID srie
P parallle PI parallle
PID mixte
0.8/Ki.
0.8/Ki.
0.8/Ki.
0.85/Ki.
0.9/Ki.
Ti
Maxi
(Ki.
Td
<0.1 alors P
)/0.15 4.8
0
0.9/Ki.
(Ki.
0.35T/Ki
)/0.15 5.2
0.4
2. 0.1<Ki
<0.2 alors PI
3. 0.2<Ki
4. 0.05<Ki
5. Ki
Remarque
Mthode pratiques d'ajustement des rgulateurs pour les systmes stables et instables
Modes Action P
Kcr
Kcr/2.2 Kcr/2.2
Ti
Maxi T/1.2
Td
Kcr/3.3
Kcr/1.7
Kcr/1.7
(2T)/Kcr T/4
0.85T/Kcr
T/2
(T.Kcr)/13.3 T/8
T/4
1:U=K(M-C)+U0
2:U=K(C-M)+U0
-Uo rgle en gnral 50% de la plage de variation de sortie, appel centrage de la bande proportionnelle.
BANDE PROPORTIONNELLE : BP
Cest la variation en % de lentre du rgulateur ncessaire pour que la sortie varie de 100% . Elle est dautant plus faible que
le gain est lev donc que le rgulateur est sensible : BP%=100/K . BP est de l'ordre de 3 400% dans les rgulateurs
lectroniques
Rponse indicielle de P-rgulateur
Action
I
L'action intgrale est utilise lorsque on dsire avoir en rgime permanent, une prcision parfaite, en outre, elle permet
de filtrer la variable rgler d'o l'utilit pour le rglage des variables bruites telles que la pression.
L'action Drive, en compensant les inerties dues au temps mort, acclre la rponse du systme et amliore la stabilit
de la boucle, en permettant notamment un amortissement rapide des oscillations dues l'apparition d'une perturbation
ou une variation subite de la consigne.
D
Dans la pratique, l'action drive est applique aux variations de la grandeur rgler seule et non de l'cart mesureconsigne afin d'viter les -coups dus une variation subite de la consigne.
L'action D est utilise dans l'industrie pour le rglage des variables lentes telles que la temprature, elle n'est pas
recommande pour le rglage d'une variable bruite ou trop dynamique (la pression). En drivant un bruit, son
amplitude risque de devenir plus importante que celle du signal utile.
Calculer alors :