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Definicin

Un controlador programable, antes conocido como un controlador lgico


programable,
o CPL (en ingls, PLC), puede definirse como un miembro compacto de la
familia de los computadores.
Es capaz de almacenar rdenes o instrucciones para implementar
funciones de control como determinacin de secuencias, de tiempo,
contabilidad, aritmtica, manipulacin de informacin y comunicacin,
para controlar mquinas industriales y procesos.

Diagrama Conceptual de un PLC.

Antecedentes Histricos
Los criterios de diseo para el primer controlador programable, se
especificaron en 1968 por la divisin Hidramatic de la General Motors
Corporation. Su objetivo primordial era reducir el alto costo relacionado
con sistemas inflexibles, controlados por relays.
Historia.
1968 - Desarrollo del diseo de PLCs por la General Motors Corporation,
para reducir el costo de ensamblaje durante perodos de renovacin de
modelos.
1969 Los primeros PLCs fueron fabricados por la industria automotriz
como equivalentes electrnicos de los relays.
1971 Primera aplicacin de los PLCs fuera de la industria automotriz.
1973 Introduccin de PLCs inteligentes, para operaciones
aritmticas, control de impresin, transferencia de informacin,
operaciones de matriz, Inter.-fase CRT, etc.

1975 Introduccin de un control anlogo PID, que permiti el acceso a


thermocouples (acoples trmicos), sensores de presin, etc.
1976 El primer uso de los PLCs en configuraciones jerrquicas
1979 Integracin de las operaciones en una planta a travs de un
sistema de comunicacin PLC.
1980 Introduccin de mdulos inteligentes de input y output (entrada y
salida), para
permitir un control preciso y de alta velocidad en aplicaciones de
posicin.
1981 Las autopistas de la informacin les permiten a los usuarios,
mantener los PLCs interconectados a distancias de hasta de 15,000 pies
uno del otro. Existen mayor cantidad de PLCs de 16 bit. CRTs de color
grfico son ofertados por varios proveedores.
1982 Disponibilidad en el Mercado de PLCs ms grandes, con hasta
8192 I/O (entradas / salidas).
1983 Aparicin de prticos adicionales, incluyendo CRTs grficos,
interfaces del operador, redes inteligentes de I/O, presentaciones en el
panel, y paquetes de documentacin.

Principios Operativos.
Un controlador programable est compuesto principalmente por dos
secciones bsicas: the Central Processing Unit (CPU) la Unidad de
Procesamiento Central y el Sistema de Interfase Input/Output (I/O)
Entrada/Salida.

La seccin del CPU de un PLC est constituido por tres componentes


esenciales: el procesador, el sistema de memoria, y la fuente de energa
del sistema.

Diagrama de los componentes principales del CPU del PLC

reas Tpicas de Aplicaciones de los PLCs.


Desde su concepcin, el controlador programable ha sido aplicado
exitosamente en prcticamente todas las ramas de la industria,
incluyendo las fbricas de acero, las plantas de produccin de papel y de
pulpa, plantas de procesamiento de alimentos, plantas qumicas y
petroqumicas, y plantas automotrices y energticas. Los PLCs realizan
una gran variedad de funciones de control, que van desde un control
repetitivo de encendido/apagado de una simple mquina, hasta un
control sofisticado de fabricacin y de procesos.
Qumica / Petroqumica:
Alguno ejemplos son Procesamiento de lotes, Manejo de Materiales, Pesaje,
Mezclas, Control de Oleoductos, Perforacin Mar Adentro.
Fabricacin y Maquinaria:
Ejemplos de aplicacin: Demanda de Energa, Transportadores de
Materiales, Mquinas de Ensamblaje, Mezclar, Triturar, Perforar, Soldadura.
Minera:
Algunos ejemplos: Transportadores de Material a Granel, Procesamiento de
Minerales, Carga o Descarga, Manejo de Agua/Desechos.

Tamaos de PLC y Alcance de Aplicaciones


Existen controladores programables de todas las formas y tamaos
imaginables, y que cubren un amplio alcance de capacidades.

Micro PLCs
Los Micro PLCs se utilizan en aplicaciones que requieren, en trminos
generales, del control de algunos dispositivos I/O discretos, como
controles de pequeas cintas transportadoras. Algunos Micro PLCs
pueden manejar algn tipo de I/O anloga para propsitos de
monitorizacin (por ejemplo, una temperatura predeterminada, o
activacin de una salida).
Sus caractersticas estndar son:
Hasta 32 I/O

Procesador de 8/bit
Reemplaza principalmente a los relays
Memoria hasta de 1K
I/O Digitales
I/Os incorporados en una unidad compacta
Cronmetros y Contadores
Generalmente programado con una programador manual.

Pequeos PLCs
Estos pequeos controladores se utilizan usualmente en aplicaciones
que requieren de
secuencia lgica y de funciones de tiempo, para un contro On/Of
Encendido/Apagado).
Los Micro-controladores y los pequeos PLCs son utilizados ampliamente
para el control individual de pequeas mquinas.
Estandares:
Hasta 128 I/O
Procesador de 8 bit
Reemplaza principalmente a los Relays
Memoria de hasta 2K
I/O Digital
I/O local
Lenguaje Ladder o Boolean nicamente
Cronmetros, Contadores, y Registros de Turno
Control Master de los Relays (Master Control Relays-MCR)
Cronmetros o Secuenciadores
Generalmente programado por un programador manual.

PLCs Medianos
Los PLCs medianos se utilizan cuando se requiere ms de 128 I/O,
control anlogo, manipulacin de informacin, y capacidades
aritmticas. Generalmente, estos controladores se caracterizan por la
presencia por aditamentos de hardware y software ms flexibles que los
exhibidos anteriormente.
Caractersticas:
Hasta 1024 I/O
Procesador de 8 bit
Reemplazo de Relay y de control anlogo
Memoria tpica hasta de 4K. Expandible a 8 K
I/O Digital
I/O Anlogo
I/O Local y Remoto
Idioma Ladder
Bloqueo funcional/lenguaje de alto nivel
MCRs

Jump
Cronmetros o Secuenciadores
Capacidades Aritmticas
Suma
Resta
Multiplicacin
Divisin
Manejo Limitado de Informacin
Mdulos I/O de funciones especiales

Grandes PLCs
Los controladores grandes se utilizan en funciones de control ms
complejas que requieren de una extensa manipulacin de la
informacin, adquisicin de informacin y realizacin de informes. Sus
innovaciones de software permiten que estos productos realicen
exitosamente estas computaciones numricas ms complejas.
Caractersticas bsicas:
Hasta 208 I/O
Procesador de 8 16 bit
Reemplazo de relay y control anlogo
Memoria tpica hasta de 12K y Expandible hasta 32K
I/O Digital
I/O Anlogo
I/O Local y Remoto
Idioma Ladder
Bloqueo funcional y lenguaje de alto nivel
Sub-rutinas, interrupciones
Cronmetros o Secuenciadores
Mdulos I/O de funciones especiales
Mdulos PID o software PID del sistema
Capacidades Aritmticas
Suma
Resta
Multiplicacin
Divisin
Raz cuadrada
Manejo Extenso de Informacin
Comparar
Conversin de Informacin
Transferir/Registrar/Archivar
Funciones de matriz
Transferencia en bloque
Tablas Binarias
Mdulos de comunicacin del computador husped.

PLCs Muy Grandes

Los PLCs Muy Grandes, son utilizados en aplicaciones de control y de


adquisicin de datos sofisticadas, en las cuales se requiere de una
grande memoria y de una gran capacidad I/O. En este caso, las
interfases especiales y remotas de I/O, tambin constituyen un
requerimiento estndar. Las reas tpicas de aplicacin de estas
unidades, son las fbricas de acero y las refineras. Estos PLCs,
usualmente sirven como controladores de supervisin en grandes
aplicaciones de control distribuidas.
Las caractersticas estadar son:
Hasta 8192 I/O
Procesador o Multi-Procesadores de 16 bit o
32 bit
Reemplazo de los relays y de control anlogos
Memoria tpica de hasta 64K palabras
Extensible hasta 1 Meg
I/O Digital
I/O Anlogo
I/O Anlogo Remoto
Mdulos remotos especiales
I/O local y remoto
Lenguaje Ladder o Boolean
Bloqueo funcional/alto nivel de lenguaje
Sub- rutinas, interrupciones
Cronmetros o Secuenciadores
Mdulos I/O de funciones especiales
Mdulos PID O o software PID del sistema
Redes de Areas Locales (Local Area Networks - LANs)
Mdulos de comunicacin del computador husped
Capacidades Aritmticas
Suma
Resta
Multiplicacin
Divisin
Raz cuadrada
Doble precisin
Punto de flotacin
Funciones de coseno
Poderosa Capacidad de Manejo de Informacin
Comparar
Conversin de informacin
Transferir/registrar/archivar
Transferencia en bloque
Tablas binarias
Diagnstico de mquinas

Ladder Diagrams (Diagramas en Escalera)


y el PLC
El diagrama en escalera ha sido, y hasta cierto punto, continuar siendo
la manera tradicional de representar las secuencias elctricas de
diferentes operaciones.

Diagrama Elctrico en Escalera Simple


Los diagramas originales en escalera, fueron desarrollados para
representar a los tradicionales circuitos lgicos interconectados, que se
utilizaban para controlar una mquina o un equipo en particular.

Hardware del PCL


Procesadores

Allen-Bradley PLC modelo 5/12, 5/15, y 5/25 procesadores

Realizan todo tipo de operaciones aritmticas, manejan informacin y


procesan rutinas de diagnstico que antes no eran posibles con los
relays, o con su predecesor, el procesador lgico interconectado.
La funcin principal del procesador, es de comandar y gobernar las
actividades de todo el sistema. Realiza esta funcin al interpretar y
ejecutar un conjunto de programas del sistema que se conoce como el
executive (ejecutivo).
El CPU del sistema PLC puede contener ms de un procesador (o micro),
para ejecutar las obligaciones de los sistemas I/O las comunicaciones.
La opcin de utilizar varios microprocesadores para dividir el control y
las tareas de comunicacin, se conoce como multi-processing (multiprocesamiento).

Scaneo del Procesador


La funcin bsica del controlador programable, es de interpretar el input
de todos los dispositivos y ejecutar el programa de control, que de
acuerdo a la lgica programada, encender o apagar los dispositivos
output. Este proceso de leer los inputs, ejecutar el programa, y
actualizar los outputs, se conoce como scaneo
.

Representacin del Scaneo Total del PLC.


El tiempo que se requiere para implementar un scaneo se conoce como
el tiempo de scaneo. El tiempo de scaneo est compuesto del tiempo de
scaneo del programa y del tiempo de actualizacin del I/O.

Memoria
La caracterstica ms importante de un controlador programable, est
representada por la posibilidad que tiene el usuario de realizar cambios
rpidos en un programa de control de manera fcil y gil. Esta
caracterstica dentro de la programacin, es posible debido a la
arquitectura o naturaleza misma del PLC. El sistema de memoria
representa el rea en el interior del CPU, donde todas las secuencias de
instrucciones, o programas, estn almacenadas y ejecutadas por el

procesador, para proporcionar el control deseado de los diferentes


dispositivos.

Secciones de Memoria
La totalidad del sistema de memoria de un PLC, est compuesto de dos
memorias virtuales, la primera se conoce como el Ejecutivo y la segunda
se conoce como Memoria de Aplicacin.

Input/Output (I/O) Entrada/Salida


En la mayora de controladores programables, se utilizan mdulos de
enchufe el nivel de seal de I/O en uno que sea compatible con la
arquitectura de la unidad. Estos mdulos pueden componerse de 1, 4, 8,
o 16 puntos, dependiendo del diseo estndar del fabricante.
La fuente de energa del sistema desempea un papel importante en
toda la operacin del sistema. Puede considerarse, con toda seguridad,
como el factor decisivo de la confiabilidad e integridad del sistema. Su
funcin principal es proporcionar voltajes DC internos a los componentes
del sistema (es decir, al procesador, a la memoria y al I/O).
Igualmente es responsable de monitorizar y regular los voltajes que
proporciona y de advertir al CPU de alguna falla o desperfecto.
Consecuentemente, la fuente de energa tiene entonces la funcin de
proporcionar una energa bien regulada y de proteger los otros
componentes del sistema.

Dispositivos de Programacin.
Desde la aparicin de los controladores programables, desarrollos y
avances en el diseo de los dispositivos de programacin han estado
rondando en las mentes de los fabricantes de PLCs. Mtodos ms
nuevos y mejores en lo relacionado a alimentar, recuperar y monitorizar
la actividad interna de los PLCs, han sido de beneficio para los
controladores programables en casi todas las industrias. Debido a la
simplicidad en ingresar programas, el usuario no tiene que perder
mucho tiempo aprendiendo cmo ingresar un programa, sino que tiene
ahora ms tiempo disponible para programar y resolver el problema de
control.
Entre los dispositivos ms importantes de programacin, se puede
mencionar al Cathode ray tube (CRT) tubo de rayos catdicos a los
mini-programadores, y al computador personal (PC).

Cathode Ray Tubes (CRTs) Tubos de Rayos Catdicos


Los CRTs quiz sean los dispositivos ms utilizados para programar al
controlador. En esencia, son unidades auto-contenidas de exhibicin de
video y que cuentan con un tablero y con el necesario soporte
electrnico, para comunicar con el CPU y para exhibir informacin. El
CRT presenta la ventaja de exhibir grandes cantidades de lgica en la
pantalla, lo que contribuye a simplificar, de manera importante, la
interpretacin del programa.
Los CRTs generalmente se clasifican en dos grupos: tontos
inteligentes. Estos dos tipos presentan grandes variaciones en cuanto
a su capacidad y a su precio.
CRT Tonto
A pesar que el CRT tonto ha sido ampliamente utilizado durante varios
aos como un dispositivo de programacin CRT relativamente barato, su
uso se ha limitado considerablemente debido a nuevos avances en la
tecnologa de computadores personales. Como su nombre lo implica,
este CRT no tiene su base en un microprocesador y no es inteligente.
CRT Inteligentes
El CRT inteligente es un dispositivo o aparato, basado en un microprocesador, que exhibe redes lgicas y proporciona capacidades de
edicin de programas, y otras funciones independientes del CPU del
controlador. En contraposicin con el CRT tonto, el terminal
inteligente cuenta en su propia memoria interna con el software que
se requiere para crear, alterar, y monitorizar programas.
Estos aparatos o dispositivos inteligentes, obviamente cuestan mucho
ms que los terminales tontos.

Exhibicin de un Diagrama en Escalera del PLC en una Pantalla


de Programacin del CRT

Mini-Programadores
Los Mini-Programadores, tambin conocidos como programadores
manuales, constituyen un medio barato y porttil para programar
pequeos PLCs (hasta 120 I/O). Por su aspecto, estos aparatos parecen
calculadoras manuales, pero tienen una ms grande pantalla y un
tablero algo diferente. La pantalla es usualmente del tipo LED o matriz
de punto LCD, y el tablero est compuesto de teclas numricas, teclas
de instruccin de programas, y teclas para funciones especiales. En
lugar de la unidad manual, algunos controladores cuentan con un miniprogramador incorporado; en algunas ocasiones, estos programadores
incorporados se pueden desprender o separar del PLC.
Los Mini-Programadores, al igual que los CRTs, pueden ser tambin
tontos o inteligentes. El programador manual no-inteligente puede
ser utilizado para ingresar y editar el programa con una monitorizacin
en lnea limitada (limitada por la memoria y el tamao de la pantalla) y
la capacidad de edicin. El Mini-Programador inteligente, se basa en
un micro-procesador y proporciona al usuario muchas de las ventajas
ofrecidas por el CRT. Estos aparatos inteligentes, muchas veces pueden
realizar rutinas de diagnstico del sistema (memoria, comunicacin,
exhibicin, etc.), e inclusive, sirven como un dispositivo de interfase que
puede exhibir mensajes en ingls relacionados con la mquina o proceso
que estn siendo controlados.

Programador Pequeo con un Programador Desmontable


Incorporado.
Los pequeos Mini-Programadores no cuentan con una capacidad de
almacenaje del programa en forma de cassettes; sin embargo, un
mdulo de memoria puede ser conectado a una unidad manual
inteligente y puede ser utilizado para almacenar el programa.

Sistemas Numricos
Un conocimiento cabal de los sistemas numricos es til al trabajar, ya
sea con controladores programables, o con cualquier computador digital.
Esto es cierto, debido a que un requerimiento bsico que tienen que
reunir estos aparatos, es la capacidad de representar, almacenar, y
realizar operaciones con nmeros, por ms elementales que estas
ltimas sean.
En primer lugar, revisemos algunos fundamentos bsicos. Las siguientes
afirmaciones pueden aplicarse a cualquier sistema numrico:
Cada sistema cuenta con una base o raz.
Cada sistema puede ser utilizado para contar.
Cada sistema puede ser utilizado para representar cantidades o
cdigos.
Cada sistema cuenta con sistema particular de smbolos.
La base de un sistema numrico determina el nmero total de smbolos
particulares que sern utilizados por ese sistema.

El smbolo de mayor valor siempre tiene un valor correspondiente a uno


menos que la base.

Sistema Numrico Decimal


El sistema decimal, el sistema numrico ms conocido por todos
nosotros, probablemente fue adoptado, debido a que el ser humano
tiene 10 dedos en las manos y en los pies. La base del sistema numrico
decimal es el nmero 10. Los smbolos o dgitos son 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6,
7,8 y 9.
Para expresar nmeros mayores que el 9, se asigna un valor al puesto o
un peso a cada posicin que el dgito ocupara, comenzando de derecha
a izquierda.
La primera posicin comenzando del extremo derecho, corresponde a la
posicin 0, la segunda posicin es la posicin 1 y as sucesivamente,
hasta la ltima posicin (n). El valor ponderado de cada posicin, puede
expresarse como la base (en este caso 10), elevada a la potencia de (n),
que corresponde a la posicin. Consecuentemente, en el sistema
decimal, el peso que
representan las posiciones de derecha a izquierda, es de 1,10,100,1000,
etc.

El valor del nmero decimal se calcula, multiplicando cada dgito por el


peso de su posicin y luego sumando los resultados.
Como veremos en el caso de otros sistemas numricos, el equivalente
decimal de cualquier nmero, puede ser calculado, multiplicando el
dgito por la base elevado a la potencia que corresponde a la posicin
del dgito.
Se demuestra a continuacin.

Sistema Numrico Binario.


El sistema numrico binario emplea el nmero 2 como su base. Los
nicos dgitos con los cuales cuenta este sistema son el 0 y el 1. No hay
2, 3, etc. El sistema binario se acopla y se adapta a muchos aparatos
como: controladores programables y computadores digitales.
El equivalente decimal de un sistema binario, se calcula de la misma
manera que un nmero decimal, con la particularidad de que en lugar de
elevarle al 10 a la potencia correspondiente a la posicin, se eleva el 2 a
la potencia correspondiente a la posicin. Entonces, para el sistema
binario, los valores ponderados de derecha a izquierda son:
1,2,4,8,16,32,64, etc., que representan las posiciones 0,1,2,3,4,5,6, etc.
Calculemos ahora, el valor decimal equivalente al valor del nmero
binario 10110110:

De esta manera, el nmero binario 10110110 tiene al nmero 182 como


su equivalente en el sistema decimal.
El contra en un sistema binario, es un poco ms complicado que en el
sistema decimal, por el simple hecho de que no estamos
acostumbrados.
De esta manera, cuando contamos en el sistema binario 0, 1 el siguiente
dgito ser 10 (uno cero, y no diez), tal como lo que ocurre cuando

contamos en el sistema decimal 0,1,29, el siguiente dgito ser 10


(diez).

Contando en el Sistema Binario y en el Sistema Decimal

Sistema Numrico Octagonal


El expresar un nmero en el sistema binario, obviamente requiere de
una mayor cantidad de dgitos que en el sistema decimal. Por ejemplo,
9110 = 10110112. Demasiados dgitos binarios pueden ser difciles de
leer o escribir, cuando se utiliza nmeros grandes, especialmente para
los lectores humanos o para los escritores. El sistema octagonal emplea
el nmero 8 como su base. Los ocho dgitos del sistema son 0, 1, 2, 3, 4,
5,6 y 7.

Nmero Binario y su correspondiente Cdigo Octagonal.

Sistema Numrico Hexadecimal.

El sistema numrico hexadecimal (hex), utiliza el nmero 16 como su


base. Consiste de 16 dgitos, los nmero 0 hasta 9, y las letras A hasta F,
que sustituyen a los nmeros del 10 al 15 respectivamente.
El sistema hexadecimal es utilizado por la misma razn que el sistema
octagonal; es decir, para representar nmeros binarios con menos
dgitos.
El sistema numrico hexadecimal utiliza un dgito para representar
cuatro dgitos binarios (o bits), en lugar de 3 como en el sistema
octagonal.

Cdigo Hexadecimal correspondiente al Sistema Binario y al


Sistema Decimal

Conversiones Numricas
La manera ms sencilla de realizar conversiones numricas entre
sistemas, es utilizando una buena calculadora. En esta seccin, se les
ensear, cmo un nmero decimal puede ser convertido al sistema
binario, octagonal, o a cualquier otro sistema numrico, sin una
calculadora.
Para convertir un nmero decimal en su equivalente de cualquier base,
una serie de divisiones utilizando la base deseada, deben ser realizadas.
El proceso de conversin se inicia, dividiendo el nmero decimal por la
base; si existe un remanente, se lo coloca en el dgito menos
significativo de la nueva numrica.

Cdigos Binarios.

Un importante requerimiento que presentan los controladores


programables, es la posibilidad de comunicarse con varios aparatos
externos, que ya sea, proporcionan informacin al controlador, o reciben
informacin de este ltimo.
Esta funcin de input/output involucra la transmisin, manipulacin y
almacenamiento de informacin binaria, que en algn momento tiene
que ser interpretada por seres humanos.
Una manera de satisfacer este requerimiento, consiste en asignar una
combinacin nica de 1s y 0s a cada nmero, letra o smbolo que tiene
que ser representado. Esta tcnica se conoce como la codificacin
binaria.

BCD
El Binary Coded Decimal (el Decimal con Codificacin Binaria) fue creado
para permitir ingresar nmeros manejados por seres humanos en
mquinas digitales y para interpretar nmeros que emanaban de esas
mquinas. La solucin a este problema, consiste en convertir un cdigo
fcilmente manejado por el hombre (decimal), en un cdigo fcilmente
manejado por el equipo (binario). El resultado de esto constituye el BCD.
Dentro del sistema decimal, los nmeros van del 0 hasta el 9, mientras
que en el BCD, cada uno de estos nmeros es representado por un
nmero binario de 4-bit.

Cdigo BCD con sus equivalentes en los Sistemas Binario y


Decimal
La representacin BCD de un nmero decimal, se obtiene simplemente
sustituyendo cada dgito decimal por su equivalente BCD. La
representacin BCD del nmero decimal 7493 se muestra a
continuacin.

0111
7

0100
4

1001
9

0011
3

La informacin BCD es entonces, tomada por el PLC y convertida


internamente en el equivalente binario de la informacin de salida,
empleando algn tipo de instructivo; el input u output de la informacin
BCD, requiere de 4 lneas hacia un interfase input/output para cada
dgito decimal. La figura 7.7 muestra un switch thumbwheel y un
indicador de 7-segmentos.

Registro de Formatos de Palabras.


Como se indic previamente, el controlador programable realiza todas
sus operaciones internas en el sistema binario, empleando 1s y 0s.
Adicionalmente, el estato I/O de los dispositivos de campo, tambin es
ledo o escrito hacia el CPU del PLCs o del mismo CPU, en forma binaria.
Una palabra del PLC, tambin se conoce como register (registro) o
location (locacin). Ilustra un registro de 16-bit compuesto de 2 bytes.

Formato Binario
La informacin almacenada en este formato, puede ser a convertida
directamente a su equivalente decimal, sin ningn tipo de restricciones
especiales.
Entonces, en un registro de 16-bit, un valor mximo de 6553510 puede
ser representado.
Todos estos status estn almacenados en registros o palabras.

Si el bit ms significativo del registro que se encuentra en la Figura 7.2,


se utiliza como un bit de seal, entonces el mximo valor en el sistema
decimal que puede ser almacenado, es +32767, o -32767.

Formato BCD
Si la informacin se almacena en un formato BCD, entonces, se utilizan 4
bits para representar un solo dgito decimal.
Los nicos nmeros decimales que estos 4 bits pueden representar, van
del 0 al 9. Hay varios controladores programables que utilizan el formato

BCD, para operar y almacenar informacin en algunas de sus


instrucciones de software como aritmtica y manipulacin de
informacin.