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INSTITUTO TECNOLGICO DE OAXACA

INGENIERA MECNICA
ASIGNATURA:

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

TRABAJO: RESUMEN DE ACTUADORES


PROFESOR:
ALMARAZ BOHORQUEZ DAVID
ALUMNO:
ARAGN ARAGN SCAR ALDAHIR
CRUZ GARCA ALEJANDRO EVENCIO
DE LOS SANTOS LPEZ RAYMUNDO
HERNNDEZ SANTIAGO LIZBETH
MENDEZ LPEZ JAZIEL
SALUD JOS
RAMREZ OROPEZA JUAN JOS

GRUPO MB.
HORARIO:

18:00 17:00 HRS.

1.- Definicin
1

- Receptores hidrulicos: la denominacin de este trmino es para todos los


componentes que transforman la energa hidrulica en energa mecnica.
- Receptores lineales: estn en condicin de permitir la realizacin de una
rotacin parcial, llegando hasta 50 o 60 grados.
- Cilindros rotatorios de topes: estos componentes permiten unas rotaciones que
apenas si pueden exceder de dos giros.

- actuador hidrulico: Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en la


presin ejercida por un lquido, generalmente un tipo de aceite. Las maquinas que
normalmente se encuentran conformadas por actuadores hidrulicos tienen mayor
velocidad y mayor resistencia mecnica y son de gran tamao, por ello, son usados
para aplicaciones donde requieran de una carga pesada.
Cualquier tipo de sistema hidrulico se encuentra sellado hermticamente a modo
que no permita, de ninguna manera, derramar el lquido que contiene, de lo
contraria se corre un gran riesgo.
Los actuadores hidrulicos requieren demasiado equipo para suministro de energa,
as como de mantenimiento peridico.

2.- Clasificacion

ACTUADORES LINEALES

Los cilindros neumticos independientemente de su forma constructiva, representan


los actuadores ms comunes que se utilizan en los circuitos neumticos.
Existen dos tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales.

Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una carrera
de trabajo en un sentido.
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Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras de
trabajo de salida y retroceso. Ms adelante se describen una gama variada de
cilindros con sus correspondientes smbolos.

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO

Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo slo en un sentido. El mbolo se


hace retornar por medio de un resorte interno o por algn otro medio externo como
cargas, movimientos mecnicos, etc. Puede ser de tipo normalmente dentro o
normalmente fuera.

Cilindro de simple efecto tipo dentro


Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc. Tienen
un consumo de aire algo ms bajo que un cilindro de doble efecto de igual tamao.
Sin embargo, hay una reduccin de impulso debida a la fuerza contraria del resorte,
as que puede ser necesario un dimetro interno algo ms grande para conseguir
una misma fuerza. Tambin la adecuacin del resorte tiene como consecuencia una
longitud global ms larga y una longitud de carrera limitada, debido a un espacio
muerto.
La variedad constructiva de los cilindros de simple efecto es muy importante, pero
todos ellos presentan la misma mecnica de trabajo. Se muestran a continuacin
algunos ejemplos de los mismos:

CILINDROS DE DOBLE EFECTO

Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su carrera de avance
como la de retroceso por accin del aire comprimido. Su denominacin se debe a
que emplean las dos caras del mbolo (aire en ambas cmaras), por lo que estos
componentes s que pueden realizar trabajo en ambos sentidos.
Sus componentes internos son prcticamente iguales a los de simple efecto, con
pequeas variaciones en su construccin. Algunas de las ms notables las
encontramos en la culata anterior, que ahora ha de tener un orificio roscado para
poder realizar la inyeccin de aire comprimido (en la disposicin de simple efecto
este orificio no suele prestarse a ser conexionado, siendo su funcin la
comunicacin con la atmsfera con el fin de que no se produzcan contrapresiones
en el interior de la cmara).
El perfil de las juntas dinmicas tambin variar debido a que se requiere la
estanqueidad entre ambas cmaras, algo innecesario en la disposicin de simple
efecto.

Cilindro de doble efecto


El campo de aplicacin de los cilindros de doble efecto es mucho ms extenso que el
de los de simple, incluso cuando no es necesaria la realizacin de esfuerzo en
ambos sentidos. Esto es debido a que, por norma general (en funcin del tipo de
vlvula empleada para el control), los cilindros de doble efecto siempre contienen
aire en una de sus dos cmaras, por lo que se asegura el posicionamiento.
Para poder realizar un determinado movimiento (avance o retroceso) en un actuador
de doble efecto, es preciso que entre las cmaras exista una diferencia de presin.
Por norma general, cuando una de las cmaras recibe aire a presin, la otra est
comunicada con la atmsfera, y viceversa. Este proceso de conmutacin de aire
entre cmaras nos ha de preocupar poco, puesto que es realizado automticamente
por la vlvula de control asociada (disposiciones de 4 5 vas con 2 3 posiciones).
En definitiva, podemos afirmar que los actuadores lineales de doble efecto son los
componentes ms habituales en el control neumtico. Esto es debido a:
Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos (carreras de avance y
retroceso).
No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de muelle en
oposicin.
Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es mayor que en
disposicin de simple, al no existir volumen de alojamiento.
No debemos olvidar que estos actuadores consumen prcticamente el doble que los
de simple efecto, al necesitar inyeccin de aire comprimido para producir tanto la
carrera de avance como la de retroceso. Tambin presentan un pequeo desfase
entre fuerzas y velocidades en las carreras, aspecto que se detalla a continuacin.
-

DESFASE FUERZA/VELOCIDAD

En los actuadores lineales de doble efecto, se produce un desfase entre la fuerza


provocada a la salida y a la entrada del vstago, y lo mismo ocurre con la velocidad.

Este efecto se debe a la diferencia que hay entre los volmenes de las cmaras
formadas (en consecuencia, del volumen ocupado por el vstago del cilindro).
Cuando aplicamos aire en la cmara que fuerza la salida del vstago, ste acta
sobre una superficie conocida, que denominamos A1. Es conocido que el valor de la
fuerza provocada responde a la frmula:

F=PA
-

CILINDROS DE DOBLE VASTAGO

Este tipo de cilindros tiene un vstago corrido hacia ambos lados. La gua del
vstago es mejor, porque dispone de dos cojinetes y la distancia entre stos
permanece constante. Por eso, este cilindro puede absorber tambin cargas
laterales pequeas. Los emisores de seales, pueden disponerse en el lado libre del
vstago.

La fuerza es igual en los dos sentidos (las superficies del mbolo son iguales), al
igual que sucede con la velocidad de desplazamiento. Este tipo de cilindros recibe
tambin la denominacin de cilindro compensado y es importante recordar el
equilibrio entre fuerzas y velocidad de lo que puede considerarse como tericos
avances y retornos de vstago.
Evidentemente, para cumplirse esta correccin de desfases los dimetros de los
vstagos han de ser iguales.
-

AMORTIGUACIN

En los accionamientos neumticos que son ejecutados a velocidades importantes y


la masa trasladada es representativa, se producen impactos del mbolo contra la
camisa que liberan gran cantidad de energa que tiende a daar el cilindro. En estos
casos, es evidente que la regulacin de velocidad alargara la vida del componente
pero al mismo tiempo restara eficacia al sistema.
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Como solucin, se presentan los actuadores con amortiguacin interna. Estos


disponen e unos casquillos de amortiguacin concebidos para ser alojados en las
propias culatas del cilindro. Como particularidad, se observa que se dispone de
forma integrada de unos pequeos reguladores de caudal de carcter unidireccional.
Cuando el cilindro comienza a mover, el aire puede fluir por el interior del
alojamiento de la culata y por el regulador. En estos momentos, la velocidad
desarrollada es la nominal.

Cuando el casquillo de recrecimiento entra en contacto con el alojamiento, se obtura


el punto de fuga ms importante y el poco aire que todava queda en el interior del
cilindro, se ve obligado a escapar a travs del regulador de caudal. En consecuencia,
se obtiene una regulacin de velocidad en los ltimos milmetros de carrera del
cilindro.
Cuando se invierte el movimiento, el aire puede circular a travs del interior del
alojamiento del casquillo y tambin por el antirretorno, lo cual hace que el sistema
tenga funcin unidireccional.
Los amortiguadores neumticos no son propios de los cilindros clsicos sino de
prcticamente la totalidad de actuadores. De este modo encontramos unidades
convencionales, unidades de doble vstago, unidades sin vstago e incluso
actuadores de giro limitado que incorporan el recurso en sus mecnicas.
Los lmites para el empleo de las amortiguaciones neumticas vienen establecidos
por grficas y fabricante, haciendo referencia a la velocidad mxima de
desplazamiento y la carga trasladada. Una curva delimitar con total claridad los
lmites de funcionamiento para este tipo de amortiguaciones.

En caso de no ser suficientes, se requerir la colocacin de amortiguadores


hidrulicos exteriores (tambin en caso de limitar la carrera del cilindro
mecnicamente).
-

SISTEMA ANTIGIRO

Uno de los principales problemas que plantean los cilindros de mbolo


convencionales es el movimiento de giro que puede sufrir el vstago sobre s
mismo, ya que tanto el mbolo como el vstago, habitualmente son de seccin
circular al igual que la camisa, y por ello ningn elemento evita la rotacin del
conjunto pistn.
En determinadas aplicaciones, esto puede tener efectos negativos y se hace
necesaria la incorporacin de actuadores o elementos exteriores que realicen un
efecto antigiro.
Existen mltiples posibilidades, de las cuales detallamos las ms extendidas.
Sistemas de seccin no circular
Sistemas de gua (simple o doble).
Sistemas doble vstago.
SECCIONES NO CIRCULAR
Una de las primeras soluciones adoptadas, fue sustituir la clsica seccin del
vstago (circular) por otros perfiles que no permitan el giro sobre s mismo.
Algunos de estos perfiles fueron los cuadrados, ovales, etc., pero presentaban el
problema de una difcil mecanizacin (y por ello precio un excesivo del
componente), adems de presentar un grado de estanqueidad bastante bajo, ya que
el perfil de la juntas dinmicas y estticas no es el ms adecuado.
Otra solucin corresponde al trabajo mediante secciones de vstago circulares (y en
consecuencia del casquillo gua) pero marcando la funcin antigiro sobre el perfil
interior de la camisa del cilindro (y en consecuencia del mbolo).
-

SISTEMA DE GUA

Las unidades de guiado son elementos mecnicos exteriores que aseguran la


funcin de guiado del vstago al mismo tiempo que protegen al vstago de las
fuerzas de giro y flexin exteriores.
Se fabrican en acero y se acoplan sobre la culata anterior de los cilindros
normalizados. En su interior se encuentran unos cojinetes de bronce sintetizado por
los cuales se deslizan las varillas de guiado (en ocasiones pueden ser rodamientos
lineales, los cuales aportan una mayor fiabilidad, reducen el rozamiento pero
incrementan el coste de la unidad).

Una de las ventajas adicionales que presentan los sistemas de gua es la posibilidad
de limitar la carrera de un cilindro de forma rpida, sencilla y sin intervencin sobre
el mismo. Esta limitacin suele ser muy frecuente ya que rara vez coincidir la
carrera deseada en el diseo con las ofertadas comercialmente.
Esta limitacin de carrera se ejecuta mediante un disco colocado directamente
sobre la gua (golpeando antes de la ejecucin completa de la carrera). Se pueden
colocar amortiguadores hidrulicos sobre el bloque si el fabricante lo ha previsto.
SISTEMAS DE DOBLE VASTAGO
Como ya se ha indicado, algunos actuadores incorporan ya unas guas que le
proporcionan funcin antigiro. En estos actuadores se dispone de un solo mbolo y
vstago efectivos; los restantes vstagos tienen funcin exclusiva de antigiro, no
siendo solidarios a ningn mbolo, y desplazndose exclusivamente por arrastre (no
tienen contacto con la presin de alimentacin).
Estos actuadores no deben confundirse con los denominados de vstago paralelo.
En stos tambin se dispone de 2 vstagos pero la diferencia se encuentra en que
cada uno de ellos dispone de su propio mbolo.
Este tipo de actuadores tiene funcin antigiro, y presentan mayor prestacin en
cuanto a la absorcin de cargas exteriores, si bien, la principal ventaja de estos
actuadores es que al disponer de un doble mbolo, desarrollan el doble de fuerza
que uno convencional de igual tamao.

Vstagos paralelos (funcin antigiro)

ACTUADORES HIDRULICO
Ventajas de los actuadores hidrulicos
actuadores de esta naturaleza son:
-

Las ventajas que presentan los

Altos ndices entre potencia y carga.


Mayor exactitud.
Respuesta de mayor frecuencia.
Desempeo suave a bajas velocidades.
Amplio rango de velocidad.
Produce ms fuerza que un sistema neumtico de mismo tamao.

Desventajas de los actuadores hidrulicos


los actuadores de esta naturaleza son:

Las desventajas que presentan

Las desventajas de este sistema son que debido a las elevadas presiones a las que
se trabajan propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalacin.
Adems, estas instalaciones suelen ser ms complicadas que las necesarias para
actuadores neumticos y mucho mas que para los elctricos, necesitando de
equipos de:
-

Filtrado de partculas.
Eliminacin de aire.
Sistemas de refrigeracin.
Unidades de control de distribucin.

CILINDRO DE PRESIN DINMICA


Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general son
bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.

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CILINDRO DE EFECTO SIMPLE


Una barra es colocada en un extremo del pistn, cuando la presin es ejercida en
parte contraria al extremo del pistn donde est la barra, esta sube hasta donde
presin lo empuje, ejerciendo una fuerza sobre la barra de contraccin, despus
barra es regresada a la posicin inicial por la simple accin de resortes o de
gravedad. La carga solo puede colocarse en un extremo del cilindro.

la
la
la
la

CILINDRO DE EFECTO DOBLE


La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un
impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn
cuando el lquido entra en este.

CILINDRO TELESCPICO
La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va
aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en
comparacin con la longitud del cilindro.
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MOTOR HIDRULICO
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos
motores los podemos clasificar en dos grandes grupos:
-

El de tipo rotatorio: en el que los engranes son accionados directamente por


aceite a presin.
El de tipo oscilante: el movimiento rotatorio es generado por la accin
oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a
su mayor eficiencia.

A continuacin se muestra la clasificacin de este tipo de motores:

Tipo rotativo

Motor
hidrulico
Tipo
oscilatorio

Motor de
engranaje
Motor de
veleta
Motos de
Hlice

Pistn Axial

MOTOR OSCILANTE CON PISTN AXIAL

Motos de lava
Elctrica
Motos con eje
inclinado

Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y


devolverlo al circuito en el momento que ste lo precise.

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MOTOR CON PISTN EJE INCLINADO


El aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la brida y la
fuerza resultante en la direccin radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren
en la direccin de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta
presin y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el ngulo de
inclinacin del eje.

Eje

Rotor

Prensa

Polo central
Cubierta frontal
Resorte
de arandela
Embolo
del ensamble
Marco del sello del
aceite

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Arandela

3.- Elementos constitutivos (partes)

Actuadores lineales

Un actuador lineal elctrico es un dispositivo que convierte el movimiento de


rotacin de un motor de corriente continua de baja tensin en movimiento lineal,
es decir, los movimientos de empuje y halado.
De esta manera es posible elevar, ajustar, inclinar, empujar o halar objetos
pesados o difciles de alcanzar con slo pulsar un botn.
Adicionalmente, los actuadores ofrecen seguridad, movimiento silencioso, limpio
de control preciso. Ellos son energa eficiente de larga vida til con poco o ningn
mantenimiento.
La instalacin de un actuador es muy fcil en comparacin con los sistemas
hidrulicos y el espacio requerido es mucho menor, ya que no tiene bombas o
mangueras.
El cilindro de mbolo se compone de: tubo, tapa posterior (fondo) y tapa
anterior con cojinete y aro rascador, adems de piezas de unin y juntas. Cuando
el cilindro ha de realizar trabajos pesados, el tubo (camisa del cilindro 1), se
fabrica en la mayora de los casos de tubo de acero embutido sin costura (St.
35). Para prolongar la duracin de las juntas, la superficie interior del tubo debe
someterse a un mecanizado de precisin (bruido). Hoy en da, donde la mayora
de las aplicaciones requieren esfuerzos dbiles, se suelen construir en aluminio.
Estas ejecuciones especiales se emplean cuando los cilindros no se accionan con
frecuencia o para protegerlos de influencias corrosivas. Tambin para la
captacin de finales de carrera magnticamente. La camisa marca dos
parmetros fundamentales del cilindro. Por un lado, su dimetro interno
marcar la seccin que presenta el cilindro y por tanto, para una presin dada
nos indicar la fuerza que este es capaz de realizar. Evidentemente, a mayor
dimetro, mayor fuerza y consumo. Por otro lado, la longitud del tubo delimita
lo que se conoce como carrera del cilindro, o longitud til para el trabajo con el
mismo. Tanto dimetros como carreras se encuentran normalizados. Para las
tapas posterior fondo (2) y anterior (3) se emplea preferentemente material
de fundicin (aluminio o acero en funcin del resto de materiales del cilindro). La
fijacin de ambas tapas en el tubo puede realizarse mediante tirantes, roscas o
bridas. El vstago se fabrica preferentemente de acero bonificado. Este acero
contiene un determinado porcentaje de cromo que lo protege de la corrosin. A
deseo, el mbolo se puede someter a un tratamiento de temple. Su superficie se
comprime en un proceso de rodado entre discos planos. En algunas ocasiones,
sobre la simbologa de los actuadores los fabricantes indican mediante una serie
de smbolos tratamientos especficos aplicados a los vstagos. La profundidad de
asperezas del vstago es de 1 m. En general, las roscas se laminan al objeto de
prevenir el riesgo de roturas. En cilindros hidrulicos debe emplearse un vstago
cromado (con cromo duro) o templado. El vstago acopla mecnicamente con el
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mbolo del cilindro, cerrando la unin mediante tuerca y juntas estticas (para el
sellado). Sobre el mbolo se montaran las juntas dinmicas y el imn (si es un
cilindro preparado para captacin magntica de la posicin). Para hermetizar el
vstago, se monta en la tapa anterior un collarn obturador (5). De la gua de
vstago se hace cargo un casquillo del cojinete (6), que puede ser de bronce
sinterizado o un casquillo metlico con revestimiento de plstico. Delante del
casquillo del cojinete, se encuentra un aro rascador (7). 15 Este impide que
entren partculas de polvo y suciedad en el interior del cilindro. Por eso, no se
necesita emplear un fuelle. Pertenece a los elementos estanqueizantes que
componen el cilindro. El junta dinmica (8), hermetiza las cmaras del cilindro
para un ptimo rendimiento. Las juntas tricas o anillos toroidales (9), se
emplean para la obturacin esttica, porque deben pretensarse, y esto causa
prdidas elevadas por friccin en aplicaciones dinmicas. Seccin de un cilindro

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4.- clculos
- Determinacin de la potencia y rendimiento en motores hidrulicos
y neumticos.
SELECCIN DEL MOTOR NEUMTICO
Para calcular un motor de aire se precisan dos datos de los tres siguientes:
1. Potencia requerida.
2. Velocidad en RPM necesaria para arrastrar la carga determinada.
3. Par de trabajo expresado en Newton metro (Nm).
Asimismo, deben considerarse los siguientes factores:
1. Presin del aire en bar (o psig). Como la presin del sistema de alimentacin
de aire puede variar durante el da debido a consumos intermitentes de otros
puntos, los clculos deben hacerse con la presin ms baja prevista y
asegurar la alimentacin del motor con un regulador de presin, cuya presin
de salida es la presin que se tomara.
2. Alimentacin de aire suficiente para el motor, es decir, mnima prdida de
carga en la tubera de alimentacin.
La potencia requerida viene determinada por la frmula:

P ( Kw ) =

Par ( N m ) RPM 0,1046 Par (N m) RPM


=
30
1.000

Una vez calculada la potencia, se consultan las curvas de rendimiento de cada


motor y se selecciona el motor cuya potencia de salida esta prxima al punto de
trabajo.
CALCULO DE LA POTENCIA DE LOS MOTORES HIDRULICOS
Las variables que permiten calcular cuales han de ser las caractersticas del motor
son:

Par. Par de rotacin generado por el motor para convertir la potencia del
motor en fuerza mecnica por medio de la rotacin del eje.

Desplazamiento. Caudal del fluido necesario para alcanzar una determinada


velocidad de rotacin.

Presin de operacin. Presin a la que trabaja el motor.

Velocidad de operacin. Velocidad a la que giran los componentes del motor.


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Temperatura de operacin. Temperatura a la cual el motor trabaja en forma


segura y eficiente.

Viscosidad del fluido. Viscosidad del fluido de trabajo utilizado en el motor.

El volumen del fluido que es bombeado en cada revolucin viene calculado por la
geometra de las cmaras que transportan el aceite. Una bomba nunca desarrolla el
volumen calculado o terico del fluido. De modo que se usa un factor llamado
rendimiento volumtrico que es la relacin entre el caudal calculado con relacin al
real. Este rendimiento vara con la velocidad, la presin y la forma de construccin
de la bomba.
Asimismo, el rendimiento mecnico tampoco es del 100% debido bsicamente a la
energa gastada en los rozamientos. De modo que se considera que el rendimiento
global de una bomba hidrulica es el producto de su rendimiento volumtrico y el
rendimiento mecnico.
Formulas:

Alta presinBaja presin Rendimiento

Caudal( gpm)
P(HP)=
Alta presinBaja presin Rendimiento global

Q(l /min )
P (kW )=

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