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II.

Anlisis de fundamentos
2.1 Control automtico
La Ingeniera de control es una disciplina que se focaliza en modelizar
matemticamente una gama diversa de sistemas dinmicos y el diseo
de controladores que harn que estos sistemas se comporten de la manera
deseada. Aunque tales controladores no necesariamente son electrnicos y por lo
tanto la ingeniera de control es a menudo un subcampo de otras ingenieras como
la mecnica.
Dispositivos tales como circuitos elctricos, procesadores digitales y
los microcontroladores son muy utilizados en todo sistema de control moderno. La
ingeniera de control tiene un amplio rango de aplicacin en reas como los
sistemas de vuelo y de propulsin de los aviones de aerolneas, militares, en
la carrera espacial y ltimamente en la industria automotriz.
El objetivo del control automtico es poder manejar con una o ms entradas
(o referencia), una o ms salidas de una planta o sistema, para hacerlo, la idea
ms primitiva es colocar entre la referencia y la planta, un controlador que sea el
inverso de la funcin de transferencia de la planta, de tal manera que la funcin de
transferencia de todo el sistema (la planta ms el controlador), sea igual a uno;
logrando de esta manera que la salida sea igual a la entrada; esta primera idea se
denomina control en la lazo abierto. Un ejemplo clsico de control en lazo abierto
es una lavadora de ropa ya que sta funciona durante un ciclo predeterminado sin
hacer uso de sensores.

Las desventajas que tiene el control por lazo abierto son:


-Jams se conoce la planta, a lo ms se puede conocer un modelo aproximado,
por lo que no se puede lograr el inverso perfecto.
-No se puede usar para controlar plantas inestables.
-No compensa perturbaciones en el sistema.
-Si la planta tiene grado relativo mayor que cero, no se puede crear un controlador
que la invierta, ya que no se puede hacer una funcin de transferencia con grado
menor que cero.

-Es imposible invertir perfectamente una planta, si esta tiene retardos, ya que su
inverso sera un adelanto en el tiempo (se debera tener la capacidad de predecir
el futuro).
Una idea ms avanzada, y ms ampliamente implementada, es el concepto
de feedback o realimentacin, en que se usa la medicin de la salida del sistema,
como otra entrada del mismo, de tal forma que se puede disear un controlador
que ajuste la actuacin para variar la salida y llevarla al valor deseado. Por
ejemplo el cuerpo humano realiza un control por realimentacin para mantener
la homeostasis, tiene sensores para cada elemento en el cuerpo y si es que se
detecta una cantidad anormal, el cuerpo tiene sistemas para compensarlo (estos
sistemas seran el controlador), los que produce una actuacin (cierra vlvulas,
produce ms sustancia, etc) hasta que los sensores le indican al cuerpo que ya se
alcanz

el

equilibrio;

otro

ejemplo :

en

un automvil con control

de

crucero la velocidad se sensa y se retroalimenta continuamente al sistema que


ajusta la velocidad del motor por medio del suministro de combustible al mismo, en
este ltimo caso la salida del sistema sera la velocidad del motor, el controlador
sera el sistema que decide cuanto combustible echar de acuerdo a la velocidad y
la actuacin sera la cantidad de combustible suministrado.
Las ventajas que tiene el control por retroalimentacin son:
-Puede controlar sistemas inestables
-Puede compensar perturbaciones
-Puede controlar sistemas incluso si estos tienen errores de modelado
Desventajas:
-El uso de sensores hace ms caro (en dinero) el control
-Se introduce el problema del ruido, al hacer la medicin

(Figura 2.1)
2.1.1. Control derivativo
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada,
con una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no


es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)

Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la


accin derivativa.

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del


regulador diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la
velocidad de variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador
diferencial ser muy brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso no lo
hemos vuelto a explicar separadamente como si hemos hecho con el integral
-aunque el integral puro tampoco existe-), si no que siempre lleva asociada la
actuacin de un regulador proporcional (y por eso hablamos de regulador PD), la
salida del bloque de control responde a la siguiente ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo


derivativo y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa un
cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:

(Figura 2.2)

2.1.2. Control integral


En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin
integral, siempre actan en combinacin con reguladores de una accin
proporcional, complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en
accin el regulador proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta
durante

un

intervalo

de

tiempo.

(Ti=

tiempo

integral)

La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las


necesidades del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa,
correspondiente al efecto integral ser pequea y, su efecto ser atenuado, y
viceversa.

Respuesta temporal de un regulador PI.

(Figura 2.3)

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas


debidas a un control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal
de error, y con un cierto retardo entrar en accin el control integral I, que ser el
encargado de anular totalmente la seal de error.

2.1.3. Controlador PID


Un controlador

PID es

un

mecanismo

de

control

por realimentacin ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este


calcula la desviacin o error entre un valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error
actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una
prediccin de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posicin de una
vlvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha
considerado que el controlador PID es el controlador ms adecuado. Ajustando
estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede
proveer una accin de control diseado para los requerimientos del proceso en
especfico. La respuesta del controlador puede describirse en trminos de la
respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el
punto de ajuste, y el grado deoscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID
para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

(Figura 2.4)