ACCIONES DE CONTROL P, PI Y PD.

1.1 Introduccin.
En la actualidad los sistemas controlados estn presentes en nuestras vidas sin
que nos percatemos de ellos. El control automtico es parte importante e integral
de los procesos industriales y de manufactura. Con los avances en la teora y en la
prctica del control automtico se obtiene un desempeo ptimo de los sistemas
dinmicos, se aligera la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y se
obtiene una mejor productividad. Es necesario recordar los conceptos bsicos de
la teora de control, para esto se citarn los conceptos de Ingeniera de Control
Moderna [2].

1.1.1 Variable controlada y variable manipulada.

La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla.
En este proyecto la variable controlada ser el desplazamiento de un carro como
se describir ms adelante. Por lo comn, la variable controlada es la salida del
sistema. La variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador

modifica para afectar el valor de la variable controlada. La posicin del carro se

manipula para determinar el giro del motor que desplaza al carro. Controlar
significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del medio a partir de
un valor deseado.

1.1.2 Planta.
La planta puede ser una parte de un equipo o un conjunto de partes de una
mquina que funcionan juntas, es decir, cualquier objeto fsico que se va a
controlar. La planta tiene el propsito de ejecutar una operacin particular. La
planta tiene el propsito de desplazar el carro a una posicin dada.

1.1.3 Proceso.
El proceso es una operacin o un desarrollo personal progresivamente
continuo, el proceso est marcado por una serie de cambios que se suceden uno
al otro de forma relativamente fija y llevan a un resultado. Tambin se puede
definir como una operacin artificial o voluntaria progresiva que consiste en una
serie de acciones o movimientos controlados, sistemticamente dirigidos hacia un
resultado. El proceso es cualquier operacin que se va a controlar.

1.1.4 Sistema.
El sistema es la combinacin de componentes que funcionan juntos y
realizan un objetivo determinado.

1.1.5 Perturbaciones.
A una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un
sistema se le conoce como perturbacin. Si sta se genera dentro del sistema se
le conoce como perturbacin interna, pero si se produce fuera del sistema se le
llama perturbacin externa y es una entrada.

1.1.6 Control realimentado.

El control realimentado es una operacin que reduce la diferencia entre la
salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina haciendo
tomando como base a esta diferencia.

1.1.7 Sistema de control en lazo cerrado.

Un sistema de control realimentado se denomina sistema de control en lazo
cerrado. En este tipo de sistema se alimenta al controlador con la seal de error
que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin, a fin de
reducir el error. El control de lazo cerrado implica el uso de una accin de control
realimentado para reducir el error del sistema.

1.1.8 Sistemas de control en lazo abierto.

Un sistema de control en lazo abierto es aquel donde la salida no afecta la
accin de control. En un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni
se realimenta para compararla con la entrada, es decir, a cada entrada le
corresponde una condicin operativa fija. La precisin del sistema depende de la
calibracin.

1.2 Funcin de Transferencia.

El primer paso para poder implementar las acciones de control es analizar la
respuesta transitoria de la planta. Por medio de este anlisis se obtiene un sistema
matemtico conocido como Funcin de Transferencia que representa la planta
que se va a controlar.
La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor
frecuencia determina cual de las seales de entrada tpicas se debe usar para
analizar las caractersticas del sistema. Si un sistema est sujeto a perturbaciones
repentinas, la funcin escaln ser la seal de prueba. El sistema de control se
disea en base a la funcin de prueba para que las respuestas a las entradas
reales sean las deseadas. La mayora de los sistemas a controlar tienen funciones
de transferencia de segundo orden:

( )=
()

+
(1.1)

donde n es la frecuencia natural no amortiguada y se define como factor de

amortiguamiento relativo del sistema.
Un sistema de segundo orden tiene dos polos en:
=

(1.2)

El valor de determina la forma de la respuesta transitoria:

|
| > 1

Dos polos reales diferentes. "Caso sobre amortiguado".

|
| = 1

Dos polos reales e iguales. "Caso crticamente amortiguado".

0<<1

Dos polos complejos conjugados. "Caso subamortiguado".

=0

Dos polos complejos conjugados puros. "Caso oscilador".

En la figura siguiente se presenta la respuesta transitoria para los factores de

amortiguamiento para una entrada escaln unitario.

Figura 1.1 Curvas de Respuesta al Escaln Unitario de Sistemas de Segundo Orden.

La frecuencia natural no amortiguada n y el factor de amortiguamiento , se

presentan de forma grfica a continuacin en el plano imaginario:

Figura 1.2 Definicin del ngulo .

Las variables de la figura anterior se calculan con las siguientes ecuaciones:

=
=

=
=

=
=

(1.3)

donde d se define como la frecuencia natural amortiguada y es el coeficiente de

atenuacin.

1.3 Respuesta Transitoria.

Las caractersticas de desempeo deseadas del sistema de control se
especifican en trminos del dominio del tiempo. La respuesta transitoria de un
sistema de control muestra con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de
alcanzar el estado estable. Las especificaciones de la respuesta transitoria en el
dominio del tiempo, se definen en funcin de las variables n, d, y .

Figura 1.3 Especificaciones de la Respuesta Transitoria.

1. Tiempo de retardo (td): Es el tiempo para que la respuesta alcance la

primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de levantamiento (tr): Tiempo para que la respuesta pase del 10
al 90%, del 5 al 95% o del O al 100% de su valor final.
3. Tiempo pico (tp): Tiempo en el cual la respuesta alcanza el primer pico del
sobrepaso.
=

(1.4)

4. Mximo sobreimpulso (Mp%): Es el valor pico mximo de la respuesta

transitoria, medido a partir de la unidad. La cantidad de sobrepaso mximo
indica de forma directa la estabilidad relativa del sistema.

(1.5)

5. Tiempo de asentamiento (ts): Tiempo para que la curva de respuesta

alcance un rango alrededor del valor final y permanezca dentro de este
rango. Este rango es un porcentaje absoluto del valor final, por lo general,
de 2% a 5%. El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor
constante de tiempo del sistema de control.

(1.6)

donde C es 4 para un criterio de 2% o 3 para un criterio de 5%.

1.4 Acciones de Control.

Una vez definidos los conceptos bsicos de control, la funcin de transferencia y la
respuesta transitoria se analizan las acciones de control. Existen varias acciones
de control, entre las cuales se encuentran:
Accin de Control Encendido-Apagado (Brecha Diferencial).
Accin de Control Proporcional.
Accin de Control Integral.
Accin de Control Derivativa.
Accin de Control Proporcional Integral.
Accin de Control Proporcional Derivativa.
Accin de Control Proporcional Integral Derivativa.

Las acciones de control que se van a plantear es este proyecto son la accin
de control proporcional, la accin de control proporcional integral y la accin de
control proporcional derivativa. Las acciones de control encendido-apagado y
Proporcional Integral Derivativa se pueden consultar en Prcticas de Control para
un SED (Encendido Apagado y PID).

1.4.1 Accin de Control Proporcional (P).

La accin de control proporcional es en esencia un amplificador con ganancia
ajustable. Este control sirve para reducir el tiempo de subida, incrementar el
sobretiro y reducir el error de estado estable.

Para una accin de control proporcional la relacin entre la salida del

controlador u(t) y la seal de error e(t) es:

( )=

()
(1.7)

donde Kp es la ganancia proporcional.

Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

( )=
( )=
()

()
(1.8)

Si se aplica la transformada Z se obtiene:

( )=
( )=
()

()
(1.9)

1.4.2 Accin de Control Proporcional Integral (PI).

Una accin de control proporcional integral es la unin de un controlador
proporcional y uno integral, por lo que es necesario definir la accin de control
integral. En una accin de control integral la relacin entre la salida del controlador
u(t) y la seal de error e(t) es:

()=
( )=

()
()
(1.10)

donde Ki es una constante ajustable.

Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) vara dos veces ms rpido.

Cuando el error es cero, el valor de u(t) permanece estacionario. Esta accin de
control integral se denomina control de reajuste (reset). Como se puede observar
en la ecuacin 1.10, el control integral aade un polo en el origen, con lo cual el
sistema se vuelve menos estable.
En el control proporcional integral decrece el tiempo de subida, se
incrementa el sobrepaso y el tiempo de estabilizacin. Como se mencion
anteriormente la parte integral, el polo en el origen vuelve a un sistema de
segundo orden menos estable, por lo que la parte proporcional ayuda a la
estabilizacin.
La accin de control proporcional-integral se define mediante:

( )=

( )+

()
(1.11)

en donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo integral.

El tiempo integral ajusta la accin de control integral, el inverso de ste se
denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces
que se duplica la parte proporcional de la accin de control. Un cambio en Kp
afecta a las dos partes, la parte integral y proporcional de la accin de control.
Para facilitar las operaciones y el diseo de los controladores es necesario
obtener la transformada de Laplace. Tambin es necesaria la transformada para
realizar los controles de forma analgica. Si se desea implementar un controlador
digital es necesario utilizar la transformada Z.

Si se aplica a la ecuacin 1.10 la transformada de Laplace se obtiene:

( )=

( )+

( )=
()

()

(1.12)

Cuando se aplica la transformada de Z se obtiene:

( )=
(
(
(
(

)=
)
)=
)

(+ ) ()
( )
( )
(+ )

( )

( )

(1.13)

donde T es el tiempo de muestreo.

1.4.3 Accin de Control Proporcional Derivativa (PD).

Al combinar una accin de control proporcional y una accin de control derivativa
se obtiene un controlador proporcional derivativo. En un controlador derivativo la
relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:

( )=

()
(1.14)

donde Kd es una constante ajustable.

En la ecuacin 1.14 se puede observar que se agrega un cero a la funcin de
transferencia. El efecto de este control es introducir un grado de previsin al
sistema y acelerar la respuesta transitoria. Sin embargo, es obvio que una accin
de control derivativa nunca prev una accin que nunca ha ocurrido.

El control proporcional derivativo se encarga de reducir el sobrepaso y el

tiempo de estabilizacin, es decir se incrementa la estabilidad del sistema
mejorando la respuesta. La relacin de un controlador proporcional-derivativo
entre la salida u(t) y la seal de error e(t) est dada por:

( )=

()

( )+

(1.15)

en donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada

tiempo derivativo.
La accin de control derivativa, en ocasiones llamada control de velocidad,
ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la
velocidad de cambio de la seal de error. El tiempo derivativo Td es el intervalo de
tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la
accin proporcional. Aunque la accin de control derivativa tiene la ventaja de ser
de previsin, tiene las desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede
provocar un efecto de saturacin en el actuador.
Al igual que en los casos anteriores es necesario obtener las transformadas
de Laplace y la transformada Z del controlador para facilitar los clculos.
La transformada de Laplace de la ecuacin 1.14 es:

( )=
( )=
()

( )+
(

()
)
(1.16)

Tambin se obtiene la transformada Z del controlador y se obtiene:

( )=
(
(
(
(

)=
)
)=
)

( ) ()

( )+

( )

+
+

(1.17)

donde T es el tiempo de muestreo.

Una vez definidos los conceptos de control y las acciones de control que se
implementan es este proyecto es necesario conocer la planta que se va a
controlar.