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UNIVERSIDAD NACIONAL DE LA PLATA - FACULTAD DE INGENIERA

REA DEPARTAMENTAL CONSTRUCCIONES

E4

Carrera:

INGENIERA CIVIL

Ctedra:

ESTRUCTURAS III, IV y V Asignatura: Estructuras IV

Anlisis Dinmico de Estructuras


Curso 2008

Elabor: Ing. Marcos De Virgiliis

Rev:

Fecha: noviembre de 2007

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS


1

INTRODUCCIN
1.1 GENERALIDADES

En este captulo de la asignatura analizaremos el comportamiento de las estructuras sometidas a


cargas dependientes del tiempo; es decir, las solicitaciones no sern aplicadas en forma esttica sino que nos
interesar la distribucin en el tiempo de las acciones y de los efectos dinmicos que stas producen en las
estructuras.
Gran parte de las estructuras reales estn sometidas a distintos tipos de acciones dinmicas como las
derivadas de las actividades humanas, los motores de maquinarias, el trnsito de vehculos, el viento, el
oleaje, los sismos, los choques o impactos, las explosiones, etc. Estas acciones, cuya magnitud, posicin,
direccin y sentido pueden ser variables en el tiempo, provocan una respuesta de la estructura tambin
variable en el tiempo y que puede ocasionar efectos de distinta importancia: desde vibraciones no
perceptibles por los sentidos hasta grandes desplazamientos, fisuras, ruidos molestos, daos parciales o el
colapso total de la estructura.
El anlisis dinmico se ocupa de establecer una relacin entre las variables intervinientes en un
sistema sometido a la accin de cargas que varan con el tiempo, por ejemplo movimientos de vnculo y
fuerzas externas (causas); con desplazamientos y esfuerzos internos (efectos).
Dos caractersticas esenciales distinguen al anlisis dinmico del esttico: en primer lugar la
variacin de las acciones con el tiempo y en segundo lugar la aparicin de fuerzas de inercia en las
ecuaciones de equilibrio. Es decir, una estructura se encuentra bajo una accin dinmica si la variacin de la
carga en el tiempo es tal que produce la aparicin de fuerzas de inercia de una magnitud comparable a las
fuerzas estticas. Por ejemplo, el desplazamiento de vnculo en una estructura producido por la
consolidacin del terreno, si bien es variable en el tiempo, se produce a lo largo de un tiempo
suficientemente largo (meses o aos) que no provoca efectos dinmicos (fuerzas de inercia) apreciables en la
estructura, por lo que se puede considerar como una accin esttica. En cambio, el movimiento de las
fundaciones de una estructura por la brusca accin de un sismo podr provocar aceleraciones en la masa de
la estructura (fuerzas de inercia) comparables en mdulo a las fuerzas estticas, caracterizando como
dinmica dicha solicitacin.
Si bien el anlisis esttico se puede considerar como un caso particular del anlisis dinmico, los
mtodos de clculo difieren sensiblemente, siendo el anlisis dinmico considerablemente ms costoso. Por
esto en la prctica, en el caso de estructuras de comportamiento lineal, se procede a un anlisis esttico
(considerando las solicitaciones de fuerzas, desplazamiento de vnculos y temperatura aplicados en forma
esttica) y separadamente a un anlisis dinmico (con las cargas dinmicas) para finalmente superponer
ambas soluciones. La complejidad de los clculos hace imprescindible la aplicacin de la computadora en el
anlisis dinmico, an para la resolucin de estructuras de pocos grados de libertad. El costo computacional
es significativamente mayor que el caso esttico.
Saberes previos:
Para poder abordar sin mayores dificultades los conceptos y procedimientos contenidos en esta
unidad temtica, son necesarios conocimientos previos en:
Mtodos matriciales de clculo de estructuras.

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ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

Anlisis matemtico: ecuaciones diferenciales.


Clculo numrico.
Fsica: dinmica del cuerpo rgido.

1.2 VIBRACIONES
La aplicacin de cargas dinmicas sobre una estructura produce como respuesta una vibracin, que
es un movimiento cclico donde existe una transferencia de energa cintica en energa potencial en forma
alternada. En las estructuras reales hay una disipacin de la energa total del movimiento, por lo cual en un
tiempo ms o menos prolongado, la vibracin se detiene.
Podemos clasificar las vibraciones de distintas maneras segn las variables intervinientes.
Si una estructura, despus de una perturbacin inicial, es dejada vibrar libremente sin
fuerzas externas que acten sobre ella, se obtendr un movimiento vibratorio libre. Si, en
cambio, existe una fuerza externa que interviene en el movimiento, ste se denomina forzado. El
pndulo simple es un ejemplo de vibracin libre, mientras que la accin de masas no
balanceadas rotando (por Ej. un motor) es un movimiento forzado.
Desde el punto de vista de la conservacin de la energa, si la energa total del sistema no se
disipa por fuerzas friccionales, la vibracin ser no amortiguada y contina indefinidamente. Si,
en cambio, parte de la energa se pierde en cada ciclo (en calor o en sonido) provocando una
disminucin del movimiento, se trata de vibraciones amortiguadas.
Cuando los elementos que componen una estructura (la masa, la rigidez, etc.) tienen un
comportamiento lineal y los desplazamientos producidos son pequeos, se tendrn vibraciones
lineales. En el caso de existir un comportamiento no lineal en la estructura las vibraciones sern
no lineales. En este ltimo caso no ser vlido el principio de superposicin de efectos.
Una distincin importante se debe hacer en cuanto a la variacin de las acciones en el
tiempo. Cuando esta variacin es conocida en cada instante de tiempo, la respuesta del sistema
estructural se obtendr mediante un anlisis de tipo determinista y estar derivada del proceso
de clculo (por ejemplo cargas de motores). En el caso que las cargas no sean conocidas
exactamente, sino acotadas por mtodos probabilsticos y estadsticos (el caso de viento y sismo
por ejemplo) se obtendrn como respuesta vibraciones aleatorias o no deterministas y los
efectos resultantes tambin tendrn carcter estadstico.
En el siguiente cuadro se ordena la clasificacin propuesta:
Segn
Fuerzas
Actuantes

Conservacin de
la energa

Comportamiento
estructural

Clasificacin

Caractersticas principales

Libre

No actan causas externas. Debe existir una perturbacin


inicial para que exista movimiento.

Forzada

Acta una causa externa. No es necesaria una perturbacin


inicial para que exista movimiento.

No amortiguada

La energa permanece constante.

Amortiguada

Hay una disipacin de energa en cada ciclo del movimiento.


Si la vibracin es libre, llega un momento en que se detiene.

Lineal

Es vlido el principio de superposicin de efectos. Es posible


calcular separadamente cargas estticas y dinmicas.

No lineal

Los mtodos de clculo son ms complejos y la totalidad de las


cargas debe tenerse en cuenta en cada instante.

Determinista

Se conoce en cada instante la variacin de la carga. Se puede


obtener la variacin de los efectos en cada instante.

Aleatoria

La accin dinmica est dada por valores estadsticos y los


efectos en la estructura estarn acotados por valores
caractersticos.

Tipo de accin

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ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

MODELIZACIN

La mayora de las estructuras reales presentan cierta complejidad si se pretende realizar un modelo
mecnico ajustado y con suficiente detalle, por lo cual, para analizar estructuras desde el punto de vista
dinmico plantearemos modelos simplificados de tal forma que justifiquen el alejamiento de la realidad por
el beneficio en el planteo, resolucin y manejo de datos numricos. Las caractersticas a tener en cuenta en
un modelo dinmico son la rigidez, la masa y el amortiguamiento de la estructura.
La rigidez (k): es el mecanismo por el cual el sistema responde con una fuerza proporcional al
desplazamiento y en el cual se almacena energa potencial.
La masa (m): este elemento del sistema vibratorio produce una fuerza proporcional a la aceleracin
y desde el punto de vista energtico, almacena energa cintica.
El amortiguamiento (c): es un mecanismo disipador de energa ( en calor o sonido) que responde
con una fuerza opuesta al movimiento. El amortiguamiento de tipo viscoso, que desarrolla una fuerza
proporcional a la velocidad (mecanismo de Newton) es el ms comn en los modelos matemticos. Otro
modelo de amortiguamiento es el de tipo friccional (o de Coulomb), que proporciona una fuerza constante
opuesta al movimiento.
Si bien es deseable conocer los efectos en la estructura en todas sus secciones y para cada instante de
tiempo, en la prctica resulta extremadamente laborioso, por lo que se analizan solamente algunos puntos
de la estructura (discretizacin espacial) y algunos instantes de tiempo (discretizacin temporal). Las
estructuras reales presentan cierta continuidad y una distribucin ms o menos compleja de su masa. Una
forma de discretizar en el espacio es suponer la masa concentrada en ciertos puntos de la estructura, de
manera de tener finitos puntos con masa asignada y no los infinitos puntos de una distribucin continua en
toda la estructura. De este modo slo existirn fuerzas de inercia en las direcciones en que estas masas
concentradas puedan tener aceleracin, y el equilibrio dinmico se limitar al anlisis de estas direcciones a
las que se denominan grados de libertad dinmicos.
En general se define grado de libertad de un sistema al nmero mnimo de coordenadas
independientes que permite determinar la posicin de todas las partes de ese sistema. En el caso del
problema dinmico bastar conocer la respuesta de la estructura u(t) en los grados de libertad dinmicos
para poder determinar la solucin en todos los puntos de la estructura. Se puede decir, entonces, que el
grado de libertad dinmico es aquella direccin en donde es posible que se desarrollen fuerzas de inercia no
despreciables cuando actan cargas dinmicas.En el siguiente diagrama se presenta una secuencia tpica del
clculo dinmico.
Accin dinmica

P(t)

Modelo dinmico

E, J, A, L, c, m

Resolucin
Respuesta del sistema

caractersticas mecnicas del sistema

desplazamiento u(t), velocidad, aceleracin


esfuerzos M(t), N(t), Q(t), reacciones R(t), etc.

Una vez obtenidos del anlisis dinmico los desplazamientos u(t), el resto de los efectos se calcula
en funcin de u por los mtodos estticos conocidos, y sern variables con el tiempo.

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ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

Ejemplo 1.1- Determinar el grado de libertad dinmico de las siguientes estructuras planas.
u2
m

estructura real
Fig. 1.1

u3

u1

modelo dinmico
Fig.1.2

estructura real
Fig.1.3

m/2

m/2

modelo dinmico
Fig.1.4

En el caso de la estructura de la Fig.1.1, que se ha simplificado con una sola masa concentrada, los
grados de libertad corresponden con los del nudo libre, es decir, son dos desplazamientos y una rotacin. Si
se consideran despreciables las deformaciones axiales (respecto de las flexionales), los desplazamientos
verticales, y por lo tanto las aceleraciones no sern significativas en dicha direccin, y u2 no se considerar
como grado de libertad. En algunos casos tambin es posible despreciar la inercia rotacional de la masa (que
multiplicada por una aceleracin angular produce un momento) por lo que u3 puede no considerarse un
grado de libertad. Entonces, el modelo dinmico puede consistir en un sistema de un grado de libertad con
las hiptesis propuestas, significando que, de todas las fuerzas de inercia que pueden actuar en la
estructura, las correspondientes con la direccin u1 tienen preponderancia y estarn en el orden de
magnitud de las fuerzas elsticas.
En la estructura de la Fig.1.3, que representa un prtico doblemente empotrado, se ha supuesto
concentrada toda la masa de la estructura a nivel del dintel y en dos puntos. Si cada punto tiene tres
movimientos posibles, se tendrn entonces seis grados de libertad. Es posible plantear hiptesis
simplificativas como las supuestas ms arriba, y llegar a un modelo de un grado de libertad?

Problema 1.1- Determinar el grado de libertad dinmico de las estructuras del ejercicio 1.1 considerando que
se encuentran en el espacio.
Problema 2.1- Determinar el grado de libertad dinmico de la estructura espacial, explicando las hiptesis
simplificativas en el caso de proponerlas.

DELIMITACIONES

Excepto que se indique otra variante, es estas notas se estudiarn estructuras de comportamiento
lineal y con masas discretas. El amortiguamiento a considerar ser de tipo proporcional por su simple
inclusin en el modelo matemtico.
Aunque la mayora de los desarrollos y ejemplos se presentan en estructuras de barras en el plano,
los conceptos y procedimientos son trasladables a estructuras espaciales.
Los captulos siguientes describen los conceptos bsicos relativos a la dinmica de estructuras que
forman parte del contenido del curso y tienen el carcter de gua de clase. Un estudio completo de la
temtica se puede seguir a partir de la bibliografa recomendada en Cap. 4.

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ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

El modelo dinmico ms simple y con el que se pueden analizar gran cantidad de estructuras reales,
es el modelo de un grado de libertad. La configuracin del sistema queda definida para cada instante
conociendo slo una coordenada.
Sea un sistema como el de la figura 2.1, donde se representan los elementos caractersticos de un
modelo dinmico de un grado de libertad. El esquema muestra un bloque rgido que slo puede deslizarse
sin roce en la direccin horizontal, grado de libertad del sistema. La rigidez se representa con un resorte de
constante k. La masa m se considera concentrada en el bloque y el amortiguador tiene una constante c.
u(t)
k
c

P(t)

fe

fi
fa

Fig. 2.1

P(t)

Fig.2.2

En la figura 2.2 se presenta un diagrama de cuerpo libre, en donde se indican las siguientes fuerzas:
- fa: fuerza de amortiguamiento. Es la fuerza opuesta al movimiento y proporcional a la
velocidad.
- fe: fuerza elstica. Es proporcional al desplazamiento.
- fi: fuerza de inercia, igual a la masa por la aceleracin.
- P(t): accin dinmica externa.
Aplicaremos el Teorema de los Trabajos Virtuales para cuerpos rgidos con el objetivo de determinar la
ecuacin de equilibrio dinmico. El teorema dice: si a un cuerpo rgido que se halla bajo un sistema de
fuerzas en equilibrio, se le aplica un desplazamiento virtual, el trabajo externo resultante es nulo.
Aplicamos un desplazamiento virtual :

fe
fi
fa

P(t)

El trabajo externo estar dado por:

Fig.2.3

Te = fe fi fa + P(t ) = 0

( fe fi fa + P(t )) = 0
La ecuacin de equilibrio queda:
al reemplazar queda

fi + fa + fe = P(t )

m u&& + c u& + k u = P (t )

(2.1)

que es la ecuacin de equilibrio dinmico de un sistema de un grado de libertad. En este caso el movimiento
vibratorio es de tipo forzado con amortiguamiento.
2.1

VIBRACIONES LIBRES

En este tipo de vibraciones no existen fuerzas exteriores actuando sobre la estructura, es decir que
no se agrega energa al sistema. Para que este movimiento se produzca deben existir condiciones iniciales no
nulas (desplazamiento y/o velocidad inicial).

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ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

2.1.1

VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS

Estas vibraciones se dan como respuesta a una perturbacin inicial que la aparta de la posicin de
equilibrio esttico y provoca un movimiento en el que no actan fuerzas externas ni hay disipacin de
energa por lo que la amplitud del movimiento se mantiene constante en el tiempo (es un sistema
conservativo). La energa inicial est compuesta por energa potencial (un desplazamiento inicial) y/o por
energa cintica (acumulada en la masa debido a una velocidad inicial).
El estudio de este movimiento particular es relevante para determinar caractersticas importantes en
las estructuras como la frecuencia natural y el periodo.
Sea un cuero de masa m que nicamente se puede deslizar en la direccin u:
u(t)
fe

fi

Fig. 2.4

Fig.2.5

En el diagrama de cuerpo libre de la figura 2.5 se observan las fuerzas actuantes: las fuerzas de inercia y las
fuerzas elsticas. Planteando el TTV se tiene la ecuacin de equilibrio dinmico:

Te = fe fi = 0
( fe fi ) = 0

y reemplazando por fi y fe

m u&& + k u = 0

(2.2)

Es una ecuacin diferencial lineal de segundo orden, homognea y con coeficientes constantes y la solucin
es del tipo (ver Anexo 1) y corresponde con la ecuacin del movimiento armnico simple:

u (t ) = u 0 cos n t +

u& 0

sen n t

(2.3)

siendo u 0 = u (0 ) el desplazamiento inicial en t=0 y u& 0 = u& (0 ) la velocidad inicial en t=0.

n =

k
m

se denomina la frecuencia natural de la estructura. Es la frecuencia a la que vibra la estructura

si no hay cargas externas aplicadas. Se mide en [radianes/segundo].


El tiempo requerido para completar un ciclo del movimiento libre no amortiguado se denomina
perodo natural y es inversamente proporcional a la frecuencia natural:

T =

[segundos]

(2.4)

La frecuencia de oscilacin es el nmero de oscilaciones por unidad de tiempo, es decir la inversa


del perodo:

f =

1 n
=
T 2

[ciclos/seg] o [Hertz]

(2.5)

Observacin: la frecuencia natural, como el perodo y la frecuencia de oscilacin, dependen


nicamente de las caractersticas de la estructura (la rigidez y la masa) y no dependen de las condiciones
iniciales del movimiento.
La amplitud del movimiento es el mximo apartamiento desde su posicin de equilibrio esttico. Se
mide en unidades de longitud.

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A = u mx = u 0

u&
+ 0
n

(2.6)

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

depende de las condiciones iniciales.


En la siguiente figura se represente la grfica del movimiento vibratorio libre sin amortiguamiento.
2.6.
.
Uo

u(t)

Fig.

Amplitud
Uo
tiempo

Problema 2.1- Es posible hallar la ecuacin 2.2 si el modelo dinmico de la figura 2.4 se desliza en direccin
vertical actuando la aceleracin de la gravedad? Justificar la respuesta.
Ejemplo 2.1- Dada la estructura de un tanque de reserva de agua como se indica en la figura, calcular: a) la
frecuencia natural y el perodo b) si se aplica una velocidad inicial, hallar la respuesta en desplazamiento y
esfuerzos de corte y momento flector en la base de la columna.
Datos: L = 15 .0 m

J = 5 .5 m 4

E = 2000000

KN
m2

KN s 2
m
KN s 2
(tanque lleno con 100000 litros)
M = 260
m

m = 70

u& 0 = 0.2

m
s

Hiptesis:
-

No se tendr en cuenta en un primer anlisis la masa de la columna. Solamente se considera la


masa del tanque lleno concentrada en un punto

Se desprecia la deformacin axial de la columna y la inercia rotacional del tanque.

Solucin:
con las hiptesis planteadas el modelo dinmico consistir en un sistema de un grado de libertad,
correspondiente con la direccin horizontal.
U1

a) la rigidez en la direccin del grado de libertad

k =

3 EJ
3

= 9778

la frecuencia natural

n =

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k
=
M

KN
m

KN
m = 6.13 1
s
KNs 2
260
m
9778

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

el perodo, de Ec. 2.4

T =

6 .13

1
s

= 1 .02 s

f = 0.98 Hertz

la frecuencia en ciclos por segundo, de Ec.2.5


b)la respuesta del sistema, de Ec.2.3

u ( t ) = 0 .033 sen (6 .13 t )

la amplitud del movimiento

A = u mx = 0 .033 m

el esfuerzo de corte en la base

Q (t ) =

el corte mximo

Q mx = 322 .7 KN

3 EJ
L3

u (t ) = 322 .7 sen ( 6 .13 t )

el momento flector en la base M (t ) = 3 EJ u (t ) = 4840 sen ( 6 .13 t )


L2
el momento mximo

M mx = 4840 KN

Problema 2.2- Cambiar la solucin del ejemplo 2.1 si el tanque estuviera vaco? Si cambia, en qu
porcentaje? Justificar.
Problema 2.3- De qu manera se puede incluir la masa de la columna en el ejemplo 2.1? Justificar la
respuesta.
Problema 2.4- En el prtico triarticulado de la figura, calcular: a)el perodo b) los esfuerzos internos en un
movimiento libre originado por un desplazamiento y una velocidad inicial.
Dastos: L=2.5 m
Seccin : PNI 240
Masa distribuida por metro: m = 0.15

KN s 2 1

m
m

Condiciones iniciales: u 0 = 0.02 m y u& 0 = 1

m
s

L
2L

Hiptesis: rigidez axial infinita en barras y masas concentradas en los nudos superiores
extremos.
MODO DE VIBRACIN
Una estructura en movimiento libre sin amortiguamiento presenta una forma caracterstica de vibrar
en la cual toda la masa de la misma se mueve con la misma frecuencia, adems de estar definida la posicin
relativa de todas las masas de la estructura.
En general existirn tantos modos de vibracin como grados de libertad dinmicos tiene la
estructura. En el caso de estructuras de un grado de libertad, el modo de vibracin quedad definido por la
frecuencia natural (o el perodo) y por el desplazamiento relativo de las masas, que al ser una sola se adopta
unitario. Grficamente, para el caso de una mnsula se representa el modo de vibracin (Modo 1).
U1=1

w1n

Modelo dinmico

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Modo de vibracin

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

Problema 2.5- Expresar el modo de vibracin de las estructura del ejemplo 2.1 y del prtico del problema
2.4.

2.1.2

VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS

En las estructuras reales existen fuerzas de rozamiento interno que se oponen al movimiento,
provocando una disipacin de la energa en cada ciclo de la vibracin y por lo tanto una disminucin de la
amplitud en el movimiento libre.
El amortiguamiento en las estructuras reales es difcil de medir y se debe en general a un conjunto
de causas. Por ejemplo: efectos trmicos debido a las caractersticas cclicas de los esfuerzos (traccin y
compresin alternadas), friccin en las conexiones de las estructuras de acero, la apertura y cierre de fisuras
en las estructuras de hormign armado, la friccin entre elementos de la estructura y elementos no
estructurales como mampostera y cerramientos, la friccin entre los planos del material debidos a una
elasticidad no perfecta (se denomina amortiguamiento estructural), etc.
Cuantificar cada una de estas causas en estructuras realaes es prcticamente imposible y adaptar un
modelo matemtico riguroso presenta una elevada complejidad. Es por esto que usualmente se adopta un
mecanismo de amortiguamiento, de tipo viscoso, que responde con una fuerza proporcional a la velocidad
del movimiento y supone englobar todos los mecanismos reales que disipan energa en la estructura. La
proporcionalidad est dada por el coeficiente de amortiguamiento c, que se aproxima experimentalmente
segn el tipo de estructura y material que la constituye. Las unidades de c son [Fuerza tiempo/distancia].
Analizaremos por lo tanto el caso de amortiguamiento viscoso que produce una fuerza proporcional
a la velocidad y desde el punto de vista matemtico es simple su inclusin.
El modelo dinmico a utilizar para plantear la ecuacin de equilibrio dinmico es el mismo que en el
caso no amortiguado, slo que se agrega el amortiguador:
u(t)
fe

k
c

fi

fa
Fig. 2.7

Fig.2.8

En el diagrama de cuerpo libre de la figura 2.8 se observan las fuerzas actuantes: las fuerzas de
inercia, las fuerzas elsticas y las fuerzas de amortiguamiento. Planteando el TTV para cuerpos rgidos se
tiene la ecuacin de equilibrio dinmico:

Te = fi fa fe = 0
( fi fa fe ) = 0

y reemplazando por fi, fa y fe

m u&& + c u& + k u = 0

(2.7)

Es una ecuacin diferencial de equilibrio dinmico de una estructura de un grado de libertad en movimiento
libre amortiguado. La solucin de esta ecuacin es de la forma (ver Anexo 2):

u (t ) = A1 e s1t + A 2 e s2t

(2.8)

donde A1 y A2 son constantes a determinar segn las condiciones iniciales y s1,2 dependen del tipo de
amortiguamiento,
(2.9)
s1,2 = 2 1 n

con el valor

c
cc

denominado razn o factor de amortiguamiento crtico. El amortiguamiento crtico

se define como cc = 2m n y es el amortiguamiento mnimo para que la masa regrese a la posicin de


equilibrio sin sobrepasarla.
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ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

Segn el signo del radicando en Ec. (2.4) se tendrn distintos tipos de movimiento:
1 - movimiento sub-amortiguado: 2 1 < 0.
En este caso c < cc , o <1, y las races s1,2 son complejas. Es el movimiento de mayor inters en las
estructuras civiles, ya que stas poseen una razn de amortiguamiento que difcilmente supera el 10%
( <0.1). La respuesta del sistema est dada por:

u& 0 + nu 0
u (t ) = e nt u 0 cos d t +
d

con d = 1 2 n

sen d t

(2.10)

la frecuencia del movimiento amortiguado.

(2.11)

Por tratarse de un movimiento libre, depender de la existencia de condiciones iniciales para que se
produzca alguna respuesta. El movimiento es oscilatorio con una disminucin de la amplitud en cada ciclo,
que decae exponencialmente. En el siguiente grfico se representa este movimiento (con un
amortiguamiento de 10%) en comparacin con el movimiento no amortiguado.
Td

u(t)

Uo
T

Uo
tiempo

A e n t

La amplitud inicial del movimiento tiene la expresin:

A=

u 02

u& + n u 0

+ 0
d

y disminuye exponencialmente formando la envolvente de las oscilaciones:


El perodo del movimiento amortiguado se define:

Td =

T
1 2

(2.12)

Env = A e nt
(2.12)

y la relacin entre los perodos con y sin amortiguamiento depende del factor de amortiguamiento,

T
= d = 1 2
Td n

1,2
T/Td

(2.13)

que en la grfica se puede observar la pequea


variacin en el perodo (o en la frecuencia) que
producen
amortiguamientos menores al 20%,
frecuentes en la mayora de las construcciones por lo
que muchas veces se desprecia su incidencia en el
clculo del perodo. Por ejemplo, si =0.2, resulta

0,8
0,6
0,4
0,2
0
0

0,2 0,4 0,6 0,8

1,2

d = 0.98 n .

Am ortiguam iento

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ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

DECREMENTO LOGARITMICO
Debido a la imposibilidad de acotar en forma analtica el valor del amortiguamiento en las
estructuras reales, se utiliza una procedimiento experimental aplicado a modelos fsicos en laboratorio y
tambin en algunos casos a estructuras reales. El mtodo consiste en provocar una vibracin en la estructura
y medir la amplitud del movimiento en dos ciclos cualesquiera (sucesivos o no), de manera de estimar el
factor de amortiguamiento.
El decremento logartmico se define como el logaritmo natural de la relacin de dos amplitudes
sucesivas en un movimiento libre amortiguado. Sean t1 y t2 dos instantes cualesquiera separados un ciclo;
de la Ec. (2.10) se tiene:

u& 0 + nu 0
e nt1 u 0 cos d t1 +
u1 (t )
d

=
u 2 (t )

u& 0 + nu0
e nt 2 u 0 cos d t 2 +

d
2
t 2 = t1 + Td = t1 +
d

y como

sen d t1

sen d t 2

sen( d t 2 ) = sen(2 + d t1 ) = sen( d t1 )


n t 1

entonces

u1
e
= ( t + T ) = e n T d
n
1
d
u2
e

aplicando logaritmo

= ln

para pequeo amortiguamiento

u1
=
u2

nTd

< < 1 se puede aproximar

2
En el caso de estructuras con muy pequeo amortiguamiento, ser conveniente la medicin de
amplitudes con una separacin de varios ciclos para poder apreciar una diferencia significativa. Si las
mediciones son llevadas a cabo en instantes separados m ciclos, las expresiones anteriores resultan:

u1
u m +1

u1
1
ln
m u m +1

u
u1 u 2 u 3

.... m = e n T d
u2 u3 u4
u m +1
u1
ln
= n T d m
u m +1

2 - movimiento con amortiguamiento crtico: 2 1 = 0.


En este caso c = cc , o =1, y las races s1,2 son iguales. En este movimiento la estructura retorna a la
posicin de equilibrio esttico sin sobrepasarla, es decir, no es un movimiento oscilatorio.
La respuesta del sistema est dada por:

u (t ) = e nt [u 0 + (u& 0 + n u 0 ) t ]

(2.10)

El amortiguamiento crtico es el mnimo amortiguamiento requerido para obtener un movimiento no


oscilatorio.

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11

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

3 - movimiento sobre-amortiguado: 2 1 > 0.


En este caso c > cc , o >1, y las races s1,2 son ambas reales. En este movimiento la estructura
retorna a la posicin de equilibrio esttico sin sobrepasarla y en un tiempo mayor que en el caso del
amortiguamiento crtico. No es usual encontrar este tipo de amortiguamiento en las estructuras civiles,
aunque s son frecuentes en maquinarias, puertas con cierre automtico o en puentes o estructuras bajo
trnsito de vehculos (trenes de alta velocidad, por ejemplo) donde amortiguar el movimiento es prioritario
para evitar problemas de resonancia.
En este caso las races de la ecuacin caracterstica sern:
s 1 = +

s 2 =

y la solucin del movimiento:

u (t ) = A 1 e s 1 t + A 2 e s 2 t
con A 1 y A2

constantes dependientes de las condiciones iniciales.

En el siguiente grfico se presentan los tipos de movimiento amortiguado crtico y sobreamortiguamiento.

u(t)

Uo

>1
Uo
tiempo

=1

Ejemplo 2.2- Calcular el perodo de la estructura del Ejemplo 2.1 si se considera que tiene un factor de
amortiguamiento de 0.2.
Datos: = 0.2
Solucin: de la Ec. (2.13)

Td = Tn 1 2 = 1 s

El perodo disminuy aproximadamente 2%.


Problema 2.6- Es posible que el movimiento con amortiguamiento crtico supere la posicin de equilibrio
esttico? Justificar la respuesta.
Problema 2.7- Qu factor de amortiguamiento debera tener la estructura del ejemplo 2.1 para que la
frecuencia natural se modifique en un 10%?

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

12

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

Problema 2.8- El ensayo de una estructura de un grado de libertad que vibra libremente, arroj el siguiente
grfico de respuesta. Aproximar el amortiguamiento de la estructura.

u(t)

2
1
0
-1

tiempo

-2
-3
0

2.2

10

12

14

16

18

20

VIBRACIONES FORZADAS

El estudio de vibraciones libres tiene su importancia fundamentalmente porque permite el


conocimiento de caractersticas dinmicas del sistema que resultan de utilidad en el anlisis de la estructura
bajo la accin de cargas dinmicas. Estas cargas incorporan energa durante la vibracin y el movimiento
vibratorio se denomina forzado. La variacin en el tiempo de la accin se puede deber a una o ms razones:
variacin de magnitud, direccin, sentido o punto de aplicacin. En cuanto al origen de la accin dinmica
se pueden mencionar las derivadas de las actividades humanas, como maquinarias, vehculos, explosiones,
etc., que en muchos casos es conocida su variacin en cada instante de tiempo, dando al anlisis un carcter
determinista. Otras acciones tienen origen en fenmenos naturales como el oleaje y el sismo, y en general
son acotadas por mtodos estadsticos, por lo que resulta un movimiento vibratorio de tipo aleatorio o nodeterminista.
Se presentan en adelante distintos tipos de acciones dinmicas y los mtodos de resolucin usuales
en cada caso. Las acciones a considerar sern peridicas y no-peridicas, incluyendo la accin ssmica. No se
tendrn en cuenta las cargas estticas pues, como se mencion al comienzo, por tratarse de estructuras de
comportamiento lineal, el anlisis esttico se puede realizar separado del dinmico y superponer los efectos
posteriormente.

2.2.1

CARGAS DE VARIACIN ARMNICA

Distintos tipos de acciones dinmicas pueden ser representados matemticamente por cargas de
variacin armnica, siendo su resolucin elemental utilizada para abordar otras solicitaciones ms
complejas.
2.2.1.1 FUERZAS
La solicitacin peridica ms frecuente es la producida por masas rotantes no balanceadas como por
ejemplo los motores o sectores de maquinarias.
La fuerza externa ser de la forma:

P (t ) = P0 sen t

P(t)

2/

con Po la amplitud y la frecuencia de la fuerza.


La ecuacin de equilibrio dinmico, de Ec. (1.2):

m u&& + c u& + k u = P0 sen t

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

Po

13

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

SISTEMAS NO AMORTIGUADOS
Si no se tiene en cuenta el amortiguamiento, la ecuacin de equilibrio es de tipo:

m u&& + k u = P0 sen t
y la solucin de esta ecuacin de segundo orden incompleta no homognea estar dada por la suma de la
solucin homognea Ec.(2.1)
u h (t ) = A cos n t + B sen n t
ms la solucin particular (ver Anexo 4)

la solucin total queda:

u p (t ) =

P0

1
n

u (t ) = A cos n t + Bsen n t +

P0

sen t

1
n

sen t

con A y B constantes a determinar segn las condiciones iniciales. Finalmente,

u&
P

n
u (t ) = u 0 cos n t + 0 0
2
k
n

se define =

P
1
sen n t + 0
sen t
2
k

como la relacin entre la frecuencia de la fuerza externa y la frecuencia natural de la


n

estructura. La Ec. (

) se reduce a:

u&
P

u (t ) = u 0 cos n t + 0 0
k 1 2
n

P
sen n t + 0 1 sen t

k 1 2

( 2.16)

en donde los dos primeros trminos dependen de las condiciones iniciales y la carga externa. A esta
componente del movimiento se lo denomina transitorio. El ltimo trmino constituye la parte permanente
del movimiento y contribuye con ste siempre y cuando acte la carga. La parte transitoria vibra con la
frecuencia natural de la estructura y en los sistemas reales disminuye con el amortiguamiento,
prevaleciendo, con la frecuencia de la carga, la parte permanente por lo que esta ltima presenta un mayor
inters en el anlisis. Se presenta la grfica del movimiento forzado no amortiguado, donde se superpone la
respuesta permanente para comparar (esta ltima tiene la frecuencia de la fuerza externa):
P(t)
2/

tiempo

U(t)
Up

tiempo

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

14

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

P
El valor est = 0 es el desplazamiento producido por una fuerza Po aplicada en forma esttica, y se
k

lo utiliza para relacionar

los desplazamientos mximos estticos y dinmicos, a travs del factor de

M=

amplificacin del movimiento:

u mx (t )

est

Que indica cunto mayor o menor es el desplazamiento del grado de libertad si la carga est
aplicada en forma dinmica (con una variacin en el tiempo, es decir con una frecuencia no nula) o en forma
esttica. El valor del factor de amplificacin vara con la relacin de frecuencias: =

P0 1
u (t ) k 1 2
1
M = mx =
=
P0
est
1 2
k

(2.16a)

si se considera el desplazamiento mximo en mdulo


se agregan barras de valor absoluto, quedando:

M =

1
1

4
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0

teniendo en cuenta que para valores de < 1 el desplazamiento es positivo, por lo tanto tiene el mismo
sentido que la fuerza aplicada y se dice que el movimiento est en fase ; mientras que para valores de > 1
el desplazamiento tiene signo negativo, en sentido opuesto a la aplicacin de la carga y se dice que el
movimiento est fuera de fase o con fase de 180.
Del grfico anterior se puede observar lo siguiente:
-

para valores de prximos a cero, la magnitud del desplazamiento esttico y dinmico son
similares (M 1). La frecuencia de la fuerza externa es tan pequea que se aproxima a una
carga esttica.

En el caso de <1 el desplazamiento dinmico es mayor que el esttico y est en fase.

En las proximidades de =1 ( = n ) el desplazamiento tiende a infinito (tericamente en las


estructuras sin amortiguamiento) y esta condicin, cuando la frecuencia de la fuerza externa es
igual a la frecuencia natural del sistema se denomina resonancia.
Cuando >1 el movimiento est fuera de fase y las amplitudes de la accin dinmica son
mayores a las estticas hasta =

2 , para luego disminuir y tender a cero para valores

grandes de (M0).
En la situacin de resonancia, la Ec. ( ) no est definida por lo que se buscar el lmite cuando

n .Si reagrupamos los trminos en Ec. ( )

u& 0
P0 sen t sen n t

u (t ) = u 0 cos n t +
sen n t +

2
k
n

1
n

(2.17)

y calculamos el lmite de u(t) para n (aplicando la regla de LHospital), se tiene la respuesta


en la condicin de resonancia:

u (t ) = u 0 cos n t +

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

u& 0

sen n t +

P0
n t sen n t
2k

15

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

observndose que el ltimo trmino de la solucin se incrementa linealmente con el tiempo. Una
grfica de este movimiento particular (para condiciones iniciales nulas) es la siguiente:
U(t)

tiempo

Como se mencion anteriormente, en las estructuras reales la amplitud no tiende a infinito en el


tiempo, pues adems de existir algn tipo de amortiguamiento, hay un lmite en el comportamiento lineal
del material y la geometra (incluye una disipacin adicional de energa, dao de magnitud variable y el
colapso) que produce un cambio en las condiciones de equilibrio planteadas al comienzo de este anlisis.
SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO
Al incluir el amortiguamiento se agrega en la ecuacin de equilibrio el trmino correspondiente a la
fuerza proporcional a la velocidad. De la Ec. ()

m u&& + c u& + k u = P0 sen t


y la solucin de esta ecuacin de segundo orden completa no homognea estar dada por la suma de la
solucin homognea Ec.( )

u h (t ) = e n t ( A cos d t + B sen d t )
con A y B dependientes de las condiciones iniciales, ms la solucin particular (ver Anexo 5)

u p (t ) = C cos t + D sen t
con C y D constantes dependientes de la carga y el amortiguamiento

u p (t ) =

P0
P
1 2
2

sen t + 0
cos t
2
k 1 2 + (2 )2
k 1 2 2 + (2 )2

(2.18)

La respuesta total contendr una parte transitoria (la solucin de la homognea) cuyo efecto disminuye en el
tiempo debido al amortiguamiento, ms una parte permanente (la solucin particular) que permanece
mientras existe la carga externa y vibra con la misma frecuencia que sta.

u h (t ) = e

( A cos d t + B sen d t ) + C sen t + D cos t

respuesta

transitoria

respuesta permanente

En las figuras siguientes se grafica la solucin homognea, particular y total del movimiento (la solucin
total est superpuesta a la homognea para comparar)
Uh(t)

tiempo

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16

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

Up(t)

tiempo

U(t)

tiempo

El desplazamiento mximo de la respuesta permanente ser:

u mx (t ) = C 2 + D 2

Que reemplazando y agrupando valores queda:

u mx (t ) =

P0
k

(1 )

2 2

( 2.19)

+ (2 )

Debido al amortiguamiento habr un ngulo de fase entre la carga y el movimiento, indicado por

D
1 2
= tan
1 2
C

= tan 1

(2.20)

la respuesta permanente se puede expresar a partir de Ec. ( ) y Ec. ( )

u p (t ) =

P0
k

sen( t )

(1 )

2 2

+ (2 )

(2.21)

de Ec. ( ) y Ec. ( ) , el factor de amplificacin del movimiento con amortiguamiento queda:

M =

u mx (t )

est

(1 )

2 2

(2.22)

+ (2 )

observando que depende del amortiguamiento y de la relacin de frecuencias. Si el amortiguamiento es nulo


se obtiene la Ec. (2.16a). Los grficos siguientes representan la variacin del factor de amplificacin y del
ngulo de fase, con la relacin de frecuencias para distintos valores de amortiguamiento.

M 5
0,01

4
0,1

0,3

0,6
1

0
0
ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

3
17

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

180

0,01
0,1
0,3

90
1
0,6

0
0

Del anlisis de los grficos se puede observar lo siguiente:


-

para valores de prximos a cero, la magnitud del desplazamiento esttico y dinmico son
similares (M 1). La frecuencia de la fuerza externa es tan pequea que se aproxima a una
carga esttica y el amortiguamiento casi no incide, por lo que la rigidez de la estructura ser
determinante en el desplazamiento. El movimiento est en fase con la carga.

u mx est =
-

P0
k

En el caso de <1 el desplazamiento dinmico es mayor que el esttico y est en fase.


En las proximidades de =1 ( n ) el desplazamiento aumenta para valores bajos de
amortiguamiento y la condicin de resonancia produce amplitudes acotadas en el movimiento
vibratorio. En esta situacin, el valor del amortiguamiento es decisivo en la respuesta de la
estructura. La fase es igual para todo valor del amortiguamiento y es de 90.

u mx =
-

est
2

Cuando >>>1 las amplitudes de la accin dinmica disminuyen y la respuesta de la


estructura depende fundamentalmente de la masa. El movimiento est fuera de fase con un
ngulo de fase prximo a 180.

u mx

P
est
n2 P0 k 1
=
=
= 0

est
2
2
k m m

Si se analiza la respuesta de la estructura en la situacin de resonancia, cuando n (sin tener


en cuenta la respuesta transitoria para simplificar) se tiene:

u (t ) =

P0 1 nt

cos t
e
cos
t
sen

+
d
d
n

k 2
1 2

donde la envolvente de la respuesta es exponencial (comparar con el movimiento sin amortiguamiento) y


para pequeos valores de amortiguamiento se puede expresar

u (t )

P0 1 nt
e
1 cos n t
k 2

grficamente:
U(t)

tiempo

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18

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

A medida que aumenta t el valor de la respuesta tiende a u mx =

est
.
2

TRASMISIN DE LA CARGA A LOS VNCULOS


La fuerza trasmitida a los vnculos de una estructura bajo cargas dinmicas estar compuesta por la
fuerza elstica y la fuerza de amortiguamiento.

PT = f e + f a = ku (t ) + cu& (t )
si se considera la respuesta permanente del movimiento de Ec. (

P
u p (t ) = 0
k
u& p (t ) =

P0

(1 )

2 2

sen( t )

1
+ (2 )

(1 )

2 2

+ (2 )2

(ku(t ))2 + (cu& (t ))2

PT =

el mdulo de la fuerza trasmitida

cos( t )

operando con Ec. ( ) Ec. ( ) y Ec. ( ), resulta

PT =

c = 2m n

n2 =

entonces la fuerza trasmitida a los vnculos

La relacin entre la mxima fuerza


trasmitida y la fuerza armnica aplicada

PT = P0

trasmisibilidad de fuerza TP

1 + 4 2 2

(1 )

2 2

+ (2 )2

y depende del amortiguamiento y de la


relacin de frecuencias. En el grfico se

(1 )

k 2 + c 2 2

+ (2 )2

(1 )

2 2

+ (2 )

1 + 4 2 2

Tp 5
4

PT
=
P0

2 2

k
m

en la estructura se denomina

Tp =

P0
k

=0,01
0,1
0,2

1
2

0,4

1
0
0

puede observar:
- para valores de prximos a cero, la trasmisibilidad de fuerza es igual a la unidad, es decir, la
fuerza externa Po se trasmite en la misma magnitud a los vnculos, como si se aplicara en forma esttica.
El amortiguamiento no incide.
-

En el caso de < 2 la fuerza trasmitida disminuye al aumentar el amortiguamiento.

En = 2 la trasmisibilidad es nuevamente unitaria ( P0 = PT ) y no depende del amortiguamiento.

- Para valores de > 2 , la fuerza trasmitida a los vnculos es siempre menor a la carga externa y es
mayor cuanto ms grande es el amortiguamiento.

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

19

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

- Se observa que un valor alto de amortiguamiento disminuye la fuerza trasmitida para frecuencias
bajas de la carga externa, pero incrementa la fuerza para frecuencias altas. Esto requiere un estudio de
las acciones de mquinas cuya frecuencia es variable durante el arranque por un tiempo prolongado.
2.2.1.2 DESPLAZAMIENTO DE VNCULO IMPUESTO
Se analizar una solicitacin armnica producida por un desplazamiento de vnculo en funcin del
tiempo. Ejemplos de este tipo de carga se presentan en estructuras cuyas fundaciones son afectadas por el
paso de vehculos (como trenes y subterrneos) y tambin el propio vehculo si se considera rodando sobre
una superficie ondulada como en el esquema de la figura.

U(t)
k

c c

movimiento
del vehculo

El desplazamiento de vnculo y (t ) = y 0 sen t tiene una variacin en el tiempo como se indica en el


grfico siguiente.
Y(t)
Yo
t

Las fuerzas elsticas en la estructura son proporcionales al desplazamiento relativo u-y (en el
esquema de la figura es el alargamiento neto o el acortamiento neto del resorte). Las fuerzas de
amortiguamiento a su vez son proporcionales a la velocidad relativa u& y& , mientras que las fuerzas de
inercia son proporcionales a la aceleracin absoluta. Como no existen fuerzas exteriores actuando sobre el
sistema, la ecuacin de equilibrio dinmico queda de la forma:

mu&& + c (u& y& ) + k (u y ) = 0


reagrupando y reemplazando por y

mu&& + cu& + ku = ky + cy& = k y 0 sen t + c y 0 cos t


el ltimo miembro de la ecuacin se puede expresar como una carga armnica,

mu&& + cu& + ku = A sen( t )


con

A = y0 k 2 + (c )2

= tan 1

si se reemplaza en la Ec. ( ) el valor de A por Po, se tiene la respuesta de la estructura al desplazamiento de


vnculo armnico.

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

20

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

u p (t ) =

como

c = 2m n

y 0 k 2 + (c )2
k

2 2

1 + 4 2 2

u (t ) = y 0

entonces

(1 )

+ (2 )2

sen( t )

k
m

n2 =

(1 )

2 2

+ (2 )

sen( t )

el mximo desplazamiento de la estructura respecto del mximo desplazamiento impuesto del vnculo se
denomina trasmisibilidad de desplazamiento, y resulta:

Td =

1 + 4 2 2

u mx
=
y0

(1 )

2 2

+ (2 )

que tiene la misma forma que la Ec. ( )

de trasmisibilidad de fuerzas y por lo tanto tambin una representacin grfica similar.

2.2.2

CARGAS DE VARIACIN PERIDICA EN GENERAL

Las cargas peridicas son aquellas que se repiten en un intervalo de tiempo determinado
denominado perodo de la carga. Ejemplos de acciones dinmicas que se pueden aproximar como peridicas
son el funcionamiento de maquinarias, el oleaje sobre estructuras offshore y el viento en mstiles y
estructuras esbeltas.
P(t)

t
To

To

To

Una funcin peridica P(t) de perodo To puede ser expresada a travs de las series de Fourier como
la sumatoria de funciones armnicas:

P(t ) = a0 +
con la frecuencia de la carga =

el valor de los coeficientes

n =1

n =1

an cos(nt ) + bn sen(nt )

2
T0

1
a0 =
T0

an =

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

2
T0

To

P(t )dt
0

To

P(t )cos(nt )dt

n = 1,2,3.............

21

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

bn =

2
T0

To

P(t )sen(nt )dt

n = 1,2,3.............

en estructuras de comportamiento lineal, la respuesta final ser la superposicin de las respuestas de cada
trmino de la serie de Fourier. De esta manera la ecuacin de equilibrio ser:

m u&& + c u& + k u =

a0
+ a n cos(nt ) + bn sen(nt )
2 n=1
n =1

el segundo miembro de la ecuacin es una suma de funciones armnicas y por el principio de superposicin
la solucin particular ser la suma de las soluciones particulares de cada trmino (no se considera por
simplicidad la respuesta transitoria).
El primer trmino representa una fuerza constante

a
m u&& + c u& + k u = 0
2

a
u p (t ) = 0
2k

con la solucin particular

Los trminos restantes corresponden a fuerzas armnicas

m u&& + c u& + k u = a n cos (nt )


an
k

con solucin particular

u p (t ) =

y finalmente

m u&& + c u& + k u = bn sen (nt )

u p (t ) =

con solucin particular

(1 n 2 2 )2 + 4 2n 2 2

cos(nt n )

bn
k

(1 n )

2 2

sen (nt n )
+ 4 n
2 2

de esta forma la solucin particular queda:

an

a0
k
u p (t ) =
cos (nt n )
+
2
2 n =1
2 2
2 2 2
1 n
+ 4 n

bn
k

n =1 1 n 2 2 2 + 4 2 n 2 2

sen (nt n )

Para obtener la solucin completa se debe agregar la solucin homognea e introducir las condiciones
iniciales (rgimen transitorio).
Cuando la fuerza peridica externa tiene una forma irregular o se conoce en forma experimental a
travs de tablas o grficos se puede utilizar el mtodo de la integracin de Fourier con procedimientos
numricos.

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

22

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

P(t)

t1

t2

0
P 1 P2 P 3

PN-1

PN

=N t

Sean P1, P2, P3, ....PN los valores conocidos de la fuerza P para N puntos equidistantes dentro de un
perodo , los valores de los coeficientes sern:
2 n ti
2 N
2n ti
2 N
2 N
bn = Pi sen
a n = Pi cos
a0 = Pi

N i =1

N i =1
N i =1
la respuesta permanente se obtiene con la Ec. ( ) donde la relacin de frecuencias es =

2.2.3

CARGAS DE VARIACIN ARBITRARIA

Existen muchas ocasiones en la prctica en las cuales las acciones dinmicas no responden a una
variacin armnica, ni siquiera peridica, sino que la fuerza actuante puede tener una magnitud y una
duracin variable cualquiera en el tiempo. Ejemplos de acciones de variacin arbitraria son los choques, el
sismo o la onda de presin debida a una explosin.
Los mtodos de clculo para hallar la respuesta de una estructura a cargas de variacin arbitraria
difieren de los vistos anteriormente, avanzando en generalidad. En esta seccin se analizar el mtodo de la
integral de convolucin o integral de Duhamel.

2.2.3.1 IMPULSO INTEGRAL DE CONVOLUCIN


La forma ms simple de carga de variacin cualquiera es la de un impulso, que es una fuerza de
gran magnitud en un intervalo muy corto de tiempo. Una fuerza arbitraria ser considerada una sucesin de
impulsos de duracin infinitesimal y la respuesta total ser la superposicin de la respuesta de cada
impulso.
De la dinmica del cuerpo rgido, recordamos que el impulso queda determinado por el cambio en
la cantidad de movimiento del sistema, causado por tal impulso.
Entonces el impulso I

I = Pt = m u&2 m u&1
con

m u& 2 : cantidad de movimiento del sistema despus de aplicar el impulso


m u&1 : cantidad de movimiento del sistema antes de aplicar el impulso

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

23

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

t + t

en general

I=

y el impulso unitario esta dado por

I = lm

P dt
t + t

t 0 t

P dt = P dt = 1

Si bien el impulso unitario no tiene significado fsico (pues la fuerza debera tender hacia infinito
cuando el tiempo tiende hacia cero), ser de utilidad en el desarrollo del siguiente anlisis.
Analizaremos la respuesta de un sistema amortiguado de un grado de libertad a la accin de un
impulso unitario en el tiempo t=0. El impulso provoca un movimiento libre amortiguado (limitaremos el
anlisis al movimiento tipo sub-amortiguado).
La ecuacin de equilibrio es, de Ec.( ):

m u&& + c u& + k u = 0

cuya solucin, de Ec.( )

u& + n u0
u (t ) = e n t u0 cos d t + 0
sen d t
d

En los grficos siguientes se observa la accin y la respuesta:


P(t)

u(t)

Si el desplazamiento y velocidad iniciales son nulos en el instante inmediato anterior a la aplicacin


del impulso y denominamos a u&t =0 y u&t =0+ la velocidad antes y despus de aplicar el impulso, siempre
en el tiempo t=0.
El impulso unitario aplicado

I = m u& t = 0 + m u& t = 0 = m u& 0 = 1

De donde se pueden obtener las condiciones iniciales del movimiento libre sub-amortiguado:

u 0 = u (t =0 ) = 0

u& 0 = u& (t =0 ) =

1
m

u (t ) = g (t ) =

y reemplazando en Ec. ( ) queda

e n t
sen d t
m d

llamando g(t) a la funcin respuesta del impulso unitario.


Si el impulso no es unitario, sino de magnitud I, la velocidad inicial luego del impulso ser

u&0 =

u (t ) =

I
y la respuesta ser:
m

I e n t
sen d t = I g (t )
m d

Adems, si en lugar de aplicar el impulso en el tiempo t=0, se aplica I en un instante de tiempo , y


suponiendo que el desplazamiento es nulo en ese instante, la respuesta tendr una traslacin en el tiempo

u (t ) = I g (t ) =

I e nt
sen( d (t ))
m d

grficamente:
P(t)

u(t)

P
t

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

24

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

Ahora consideremos una fuerza cualquiera a la que igualamos a una sucesin de impulsos. El valor
I=P() y la respuesta a este impulso,
de la fuerza P() producir un impulso en el tiempo igual a
segn Ec. ( ) es

u (t ) = P( ) g (t )
la respuesta total estar dada por la suma de todas las respuestas a impulsos elementales actuando en
distintos instantes de tiempo (se aplica superposicin)

P( ) g(t )
t
u(t ) = P(t ) g (t ) d
0
u(t )

en el lmite cuando 0
reemplazando por Ec. ( )

u (t ) =

m d

0 P( ) e
t

n (t )

sen[ d (t )] d

que es la respuesta de una estructuta de un grado de libertad, sub-amortiguada, bajo la accin de una fuerza
arbitraria. La integral se llama integral de convolucin o integral de Duhamel, y se aplica a cualquier carga
en todo sistema de comportamiento lineal. Se observa que esta solucin no tiene en cuenta las condiciones
iniciales (antes de aplicar cada impulso las condiciones iniciales son nulas).
La secuencia de clculo se representa grficamente, donde se observa primeramente la
descomposicin de la accin dinmica en impulsos de duracin infinitesimal, el clculo de la respuesta a
cada uno de esos impulsos y finalmente la respuesta total como superposicin de las respuestas anteriores.

P()

u1(t)

uk(t)

........
t

(t)

........
t

En los casos en que la fuerza tiene una expresin sencilla se podr integrar la Ec. (2.30) por mtodos
analticos y obtener la integral exacta, de otra forma se deber integrar a travs de mtodos numricos.

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

25

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

Si el sistema vibratorio es no amortiguado, la Ec. (2.30) queda:

u (t ) =

m n

0 P( ) sen n (t ) d
t

Ejemplo:
Analizaremos una carga constante en el tiempo y aplicada en forma instantnea en una estructura de un
grado de libertad sin amortiguamiento.
P(t)

P(t)

Po

u (t ) =

De Ec. ( )

u (t ) =

1
m n

0 P( ) sen n (t ) d = m n 2 [cos n (t )]0

P0
m n

P0

[cos 0 cos n t ] =

P0
m n 2

(1 cos n t )

la respuesta es una funcin armnica de amplitud constante, por la ausencia de amortiguamiento, de valor
(para t = )

u mx (t ) =

2 P0
k

Se observa que el desplazamiento mximo al aplicar una fuerza en forma instantnea es el doble que
el mismo efecto al aplicarla en forma esttica, oscilando la estructura respecto de una nueva posicin de
equilibrio esttico, como se observa en la figura.
u(t)
2Po/k
Po/k

2.2.3.2 CARGAS DE CORTA DURACIN - ESPECTROS DE RESPUESTA


En la seccin anterior se analizaron cargas dinmicas de variacin arbitraria en el tiempo a travs de
la integral de Duhamel. Estas cargas se consideraban actuando durante todo el movimiento vibratorio.
Ahora analizaremos aquellas cargas que tienen una duracin definida y pequea en el tiempo, a las
que se denominan pulsos. Ejemplos tpicos de estas acciones se presentan en las siguientes figuras, con
una duracin de la carga de t1 segundos.
P(t)

P(t)

t1

pulso rectangular

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

P(t)

t1
pulso triangular

t1

pulso senoidal

26

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

La respuesta a estas acciones puede hallarse utilizando la integral de convolucin utilizando superposicin
de funciones P(t). Por ejemplo en el caso del pulso rectangular de duracin t1:
P(t)

P(t)

P(t)

= Po

Po
t1

t1

t1

-Po
La caracterstica de la respuesta a estas acciones es que est compuesta por dos fases: una que
corresponde con el movimiento forzado, mientras dura la aplicacin del pulso (to, t1) y una segunda fase de
movimiento libre cuyas condiciones iniciales son las que tiene la estructura en el instante en que deja de
aplicarse el pulso (t1). La respuesta a un pulso determinado depender slo de la relacin entre el tiempo de
duracin de la carga y el periodo natural de la estructura (u =f (t1/T))
Los espectros de respuesta son grficos que muestran la mxima respuesta, a una carga dinmica
dada, de un sistema de un grado de libertad (mximo desplazamiento, velocidad, aceleracin) para cada
valor del perodo (o la frecuencia natural) del sistema. En el caso de cargas de corta duracin, el mximo
desplazamiento ser el mayor que se produzca en ambas fases del movimiento, forzada o libre.
Los espectros de respuesta dependen de las caractersticas propias del sistema (perodo,
amortiguamiento) y del tipo de fuerza aplicada (intensidad y duracin) y tienen aplicacin principalmente
en el caso de acciones ssmicas y otro tipo de solicitaciones cuya magnitud y distribucin en el tiempo no se
corresponda con expresiones matemticas sencillas.

u (t )
t

= f 1
T
est mx

Los espectros de respuesta tpicos representan la relacin


t 1:

duracin de la carga

T:

periodo natural de la estructura

u/est: factor de amplificacin


Ejemplos de espectros de respuesta para carga tipo pulso rectangular y senoidal se presentan a
continuacin.

P
mu&& + ku = 0
0

Pulso rectangular:

t t1
t > t1
2,5

P(t)

u /est

2
1,5
1
0,5

t1

t1/T

0
0

Pulso senoidal:

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

t
P sen 1
mu&& + ku = 0
T

t t1
t > t1

27

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

2,5

P(t)

u /est

2
1,5
1
0,5

t1

t1/T

0
0

Si la duracin de la aplicacin de la carga (t1) es menor que aproximadamente la mitad del periodo,
es decir t1<T/2, la mxima respuesta tendr lugar en la fase de movimiento libre (se aproxima a una carga
impulsiva como la analizada en la seccin anterior con t1 0, y depende del valor del impulso). Si en
cambio la duracin de la carga es mayor a T/2, la mxima respuesta se dar durante la aplicacin de la
carga, en la fase forzada del movimiento y depender de la variacin de la carga en el tiempo (observar que
el pulso rectangular es el que aumenta ms rpido en el tiempo, por lo que produce una mayor
amplificacin de la respuesta).
Se han analizado estructuras sin amortiguamiento, pues la influencia de ste es poco significativa en
cargas de corta duracin.

2.2.4

ACCIN SSMICA

Una de las aplicaciones ms importantes del anlisis dinmico de estructuras es la referida a los
efectos que los sismos producen en las construcciones. Esta accin dinmica no se manifiesta directamente
mediante fuerzas, sino a travs de movimiento de los vnculos en los que se funda la estructura.
La mayor dificultad del anlisis se presenta en la definicin de este movimiento de vnculo, que
usualmente se presenta como la aceleracin del terreno en donde se apoya la estructura y es definida
normalmente por mtodos estadsticos. Una vez definida la solicitacin ssmica, la respuesta de la estructura
se plantear por mtodos deterministas de anlisis. Si bien el movimiento representante de la accin ssmica
puede contener distintas componentes en el espacio, nos limitaremos a la componente horizontal en un
primer anlisis, siendo generalmente la de mayor incidencia en las construcciones.
Sea una estructura de un grado de libertad a la cual se aplica un movimiento horizontal ug(t) de su
base, solidario al movimiento del suelo, provocado por un sismo.
uT

m
k/2

ug

k/2

ug

desplazamiento del suelo:

u g (t )

desplazamiento relativo:

u (t )

desplazamiento total:

uT (t ) = u (t ) + u g (t )

El desplazamiento total en la direccin del grado de libertad estar compuesto por el


desplazamiento del suelo (desplazamiento como rgido) ms el desplazamiento relativo debido a la
deformacin propia de la estructura.
La ecuacin de equilibrio dinmico sumar fuerzas de inercia, proporcionales a la aceleracin
absoluta, y fuerzas elsticas y de amortiguamiento proporcionales al desplazamiento y velocidad relativos
respectivamente.

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

28

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

m u&&T + c u& + k u = 0

( )

m u&& + u&&g + c u& + k u = 0


m u&& + c u& + k u = m u&&g = pef (t )

( )

pef (t ) es la carga efectiva aplicada en la estructura a causa de un movimiento de su base.


La Ec. ( ) indica que un movimiento en la base de aceleracin u&&g (t ) es equivalente a aplicar una fuerza en
la estructura de valor pef (t ) = m u&&g (t ) .

pef
=
ug

El signo negativo es indistinto ya que la accin ssmica puede tener cualquier sentido alternndose
en el tiempo.
Dividiendo Ec. ( ) por la masa, queda

u&& + 2 n u& + n2 u = u&&g


que es otra forma de expresar la ecuacin de equilibrio dinmico de un sistema de un grado de libertad bajo
la aceleracin del suelo.

2.3

MTODOS DE RESOLUCIN

2.3.1

CLCULO DE LA FRECUENCIA NATURAL - MTODO DE RAYLEIGH

Es un mtodo aproximado para hallar la frecuencia natural de una estructura en base al principio de
conservacin de la energa. En una estructura en donde no existen cargas exteriores ni amortiguamiento
(movimiento libre no amortiguado), la energa total permanecer constante. Si se adopta un modo de
vibracin (es necesario para el planteo energtico del mtodo) para una estructura de un grado de libertad,
en movimiento libre no amortiguado, por ejemplo:

u (t ) = Asen n t
La velocidad ser:

u& (t ) = A n cos n t

La energa potencial:

V (t ) =

La energa potencial mxima:

Vmx =

La energa cintica:

T (t ) =

La energa cintica mxima:

Tmx =

1 2 1 2 2
ku = kA sen n t
2
2
1 2
kA
2

1
1
mu& 2 = mA 2 n2 cos 2 n t
2
2
1
mA 2 n2
2

En estas condiciones para dos instantes cualquiera se tiene:


T 1 + V 1 = T 2 + V 2 = cte.
ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

T: energa cintica
29

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

V: energa potencial elstica.


Si denominamos 1 a la posicin de equilibrio esttico de la masa y 2 a la posicin de mximo apartamiento
de 1:

T1 = Tmx =

1
mA 2 n2
2

V1 = 0

V2 = Vmx =

T2 = 0

1 2
kA
2

Por lo tanto se tiene:

1
1
mA 2 n2 = kA 2
2
2
obtenindose la frecuencia natural de la estructura

k
m

expresin ya conocida, a la que se haba arribado anteriormente. Este mtodo presentado con una estructura
simple, presenta ventajas en sistemas de varios grados de libertad y en estructuras con masa distribuida (con
infinitos grados de libertad).

2.3.2

SOLUCIN DE LA EC. DE EQUILIBRIO DINMICO POR MTODOS


NUMRICOS

En los casos en que la fuerza externa aplicada en la estructura tiene una variacin compleja o no hay
linealidad en alguna componente de la estructura, no es posible hallar la solucin exacta de la ecuacin
diferencial de equilibrio dinmico, y sta debe ser integrada en forma numrica.
El problema numrico est en la clasificacin de problema de valor inicial (PVI), pues se trata de
integrar en el tiempo una ecuacin diferencial de segundo orden contando con las condiciones iniciales del
problema que permiten iniciar el clculo (desplazamiento y velocidad en el tiempo inicial).
La variable continua tiempo es discretizada en pasos, de manera que la fuerza exterior se expresar
como un conjunto de valores correspondientes con cada tiempo del nuevo dominio discreto. Del mismo
modo, la respuesta de la estructura (solucin de la integracin) estar dada slo en los puntos del dominio
(en lugar de obtener u(t) ser ui)

t = ti +1 ti

Si se adopta un paso de tiempo

La ecuacin de equilibrio del movimiento quedar:

mu&&i + cu&i + kui = pi


Como en todo procedimiento numrico, debe controlarse:

la convergencia, tal que a medida que el paso de tiempo sea menor, la solucin numrica
tiende a la solucin exacta.

La estabilidad, de modo que la solucin no se aparte de la exacta por la acumulacin de


errores.

Si bien existe una gran variedad de mtodos de resolucin numrica del problema dinmico,
mencionaremos como ejemplos:
1) resolucin como sistema de ecuaciones de primer orden:
consiste en reemplazar la ecuacin diferencial de segundo orden por un sistema de dos ecuaciones
de primer orden y resolverlas simultneamente.
Sea

mu&&i + cu&i + kui = pi

Si

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

z = u&

z& = u&&

30

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

z&i = pi kui czi


u&i = zi

Quedando el sistema

u 0 = u (t = 0)
z 0 = u& (t = 0)

con las condiciones iniciales

El sistema se puede resolver con distinto mtodos como los del tipo de Euler o Runge Kutta.

2) resolucin por el mtodo de diferencias finitas: se trata de reemplazar la derivada primera y


segunda de u por una aproximacin en diferencias finitas.
Si se utilizan diferencias centradas:

u&i =

ui +1 ui 1
2t

u&&i =

ui +1 2ui + ui 1

(t )2

reemplazando en Ec. ( )

u i +1 2u i + u i 1

(t )

+c

u i +1 u i 1
+ kui = pi
2t

de esta ltima ecuacin es posible despejar ui +1 en forma explcita en funcin de los parmetros en un paso
de tiempo anterior, por lo que recibe el nombre de mtodo explcito. Sin embargo, estos mtodos, que no
requieren la resolucin de un sistema de ecuaciones, tienen condicionamientos en cuanto a la estabilidad,
debiendo cumplirse que el paso de tiempo est relacionado con el periodo de la estructura en:

t <

adems de la condicin de estabilidad, el paso de tiempo depender de la carga dinmica definida, de modo
de poder expresarla en forma discreta de manera representativa (para el caso de aceleracin del suelo
debido a un sismo, el intervalo de tiempo debe ser suficientemente pequeo para representar lo ms
aproximado posible la accin dinmica).

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

31

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

ESTRUCTURAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Cuando un sistema requiere mas de una coordenada para describir el movimiento se trata de un
sistema de varios grados de libertad. En general un sistema de n grados de libertad requiere de n
coordenadas independientes para determinar su movimiento.
Los grados de libertad de un sistema se determinan por el nmero de masas multiplicado por los
desplazamientos posibles de cada masa.

3.1 ECUACIONES DE EQUILIBRIO DINMICO


El anlisis realizado para el sistema de un grado de libertad es trasladable a sistemas de mltiples
grados de libertad. Existir una ecuacin diferencial del movimiento para cada grado de libertad. Si cada
ecuacin involucra a mas de una coordenada se dice que es un sistema acoplado, en cambio si cada
ecuacin contiene solo una coordenada se trata de un sistema desacoplado.
Veamos un sistema de dos grados de libertad como el siguiente.
u1

u2

k1

k2
m1

P1(t)

m2

P2(t)

c2

c1

a partir del diagrama de cuerpo libre para cada grado de libertad planteamos las ecuaciones de
movimiento
u1

u2
P1(t)

k1u1

P2(t)

k2(u2-u1)

c1 u1

m1

c2 (u2-u1)

m2

m1 u&&1 + (c1 + c2 ) u&1 c2 u& 2 + (k1 + k 2 ) u1 k 2 u 2 = P1


(3.1)

m2 u&&2 c2 u&1 + c2 u& 2 k 2 u1 + k 2 u 2 = P2


en la ecuacin correspondiente con la coordenada u1 aparece involucrada la coordenada u2, de
manera que se trata de un sistema acoplado.
Si expresamos (3.1) en forma matricial:

&& + c u& + k u = p
mu
con

m
m = 1
0

0
m 2

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

matriz masa

32

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

c + c2
c= 1
c2

c2
c 2

matriz amortiguamiento

k + k
k= 1 2
k2

k2
k 2

matriz rigidez

u&
u& = 1
u& 2

u
u = 1
u 2

u&&
&& = 1
u
u&& 2

P
p = 1
P2

son los vectores desplazamiento, velocidad, aceleracin y cargas exteriores.


El acoplamiento del sistema se advierte en las matrices k, m y c. Para que exista desacoplamiento
total las matrices deben ser diagonales de manera de tener ecuaciones que contengan una sola coordenada.
En este ejemplo la matriz m diagonal significa que el sistema es desacoplado dinmicamente. Las matrices k
y c no diagonales indican que hay acoplamiento elstico y cinemtico respectivamente.
En general es posible encontrar un sistema de coordenadas en el cual cada ecuacin contenga slo
una coordenada. Estas coordenadas se denominan principales. De esta forma cada ecuacin se soluciona
independientemente de las otras y la solucin total del movimiento ser la combinacin de las soluciones
para cada coordenada.
Analizaremos primeramente un sistema de dos grados de libertad para luego generalizarlo a n
grados de libertad.

3.2

VIBRACIONES LIBRES

3.2.1

FRECUENCIAS NATURALES Y MODOS DE VIBRACIN

Sean dos masas mi conectadas por barras de rigidez ki


m2

u2
k2

m1

u1
k1

Las ecuaciones de equilibrio dinmico para cada coordenada

m1 u&&1 + (k1 + k 2 ) u1 k 2 u 2 = 0
m 2 u&&2 k 2 u1 + k 2 u 2 = 0
en forma matricial

&& + k u = 0
mu
Una solucin posible esta dada por

u1 (t ) = A1 sen n t +

(3.2)

u2 (t ) = A2 sen ( n t + )
en forma matricial

u(t ) = A sen ( n t + )

(esta solucin supone que las dos masas se mueven con la misma frecuencia y ngulo de fase pero
distinta amplitud)

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

33

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

al derivar y reemplazar en(3.2)

u& (t ) = n A cos( n t + )
&&(t ) = n 2 A sen ( n t + ) = n 2 u
&&(t )
u

(k n 2 m) u = 0

(3.3)

se obtiene la ecuacin caracterstica del sistema. Este sistema tiene una solucin trivial con u1= u2 =0,
y una no trivial cuando el determinante es nulo.

k n 2 m = 0

De esta forma

k1 + k 2
k
2

k2
m
n 2 1

k2
0

0
=0
m2

(k 1 + k 2 ) m1 n 2

k2

k2

k 2 m2 n 2

=0

(m1 m2 ) n 4 {(k1 + k 2 ) m2 + k 2 m1 } n 2 + k1 = 0
al resolver el determinante queda un polinomio de grado dos en wn2, cuyas races, llamadas
autovalores, sern wn12 y wn2 2 y las races reales y positivas de stas son las frecuencias naturales del
sistema: wn1 y wn2. Estas frecuencias son distintas en general y la menor frecuencia se denomina principal.
Sustituyendo cada frecuencia en (3.3) obtenemos un sistema de dos ecuaciones homogneo por lo
cual los valores de las incgnitas son expresados en funcin de un valor arbitrario de una de ellas.
Para el caso de la frecuencia natural wn1 tendremos

(k1 + k 2 n 12 m) u1 k 2 u2 = 0
k 2 u + (k 2 n 1 2 m 2 ) u 2 = 0

las soluciones para este sistema son infinitas mantenindose siempre una relacin entre u1 y u2 que
estar dada por:

2
u 2 k 1 + k 2 n 1 m1
k2
=
=
u1
k2
k 2 n 12 m 2

valores de u1 y u2 forman los denominados autovectores y se adopta la siguiente notacin, donde el


segundo subndice indica la frecuencia:

u1 = 11
u2 = 21

para la frecuencia w1

el autovector

r

1 = 11
21

El mismo procedimiento realizado para la frecuencia wn1 se sigue para la segunda frecuencia,
obtenindose:

u1 = 12
u 2 = 22

con

r

2 = 12
22

De manera que para cada frecuencia natural (autovalores) existir un autovector asociado que
representa los desplazamientos mximos relativos en cada coordenada cuando el sistema vibra de una

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

34

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

forma sincrnica con esa frecuencia. Esta forma particular de vibracin del sistema en el cual todas los
grados de libertad vibran en forma sincrnica con una frecuencia dada se denomina modo de vibracin.
En forma grfica:

11

12

21

22

modo 1

modo 2

Existirn tantos modos de vibracin como grados de libertad tiene el sistema y el movimiento en
general ser una superposicin de todos los modos por lo tanto no armnico.
La matriz modal resulta de ordenar los vectores columna de cada modo.

= 11 12 = [ 1 2 ]
21 22
El primer modo de vibracin es el que corresponde a la frecuencia natural ms baja y se denomina
modo fundamental (todas las masas estn en fase) y los siguientes se denominan primer, segundo, etc.
armnicos. (el movimiento de las masas esta fuera de fase).
3.2.2 COORDENADAS PRINCIPALES
Una importante propiedad que verifican los modos de vibracin es la ortogonalidad.
Sean dos modos i y j cualesquiera de un sistema de n grados de libertad. Segn (3.3) se cumple
para cada modo:

ni 2 m i = k i

(3.4)

donde el primer miembro de(3.4) representa la fuerza de inercia aplicada en cada masa.

1i

f1i

2i

f2i

modo i

1j
2j

f1j

f2j

modo j

Por la ley de Betti, se cumple:

f jT i = f iT j
reemplazando de (3.4)

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

35

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

nj 2 Tj m i = ni 2 Ti m j

(nj 2 ni 2 ) Tj m i = 0
como en general

ni 2 nj 2

T
j

entonces se obtiene la condicin de ortogonalidad

m i = 0

Si premultiplicamos (3.4) por j

para i j

(3.5)

n i 2 Tj m i = Tj k i

si aplicamos (3.5)

T
j

k i = 0

para

i j

(3.6)

Las ecuaciones (3.5) y (3.6) indican que los vectores modales son ortogonales por lo que son
independientes y forman una base de un sistema de coordenadas n-dimensional. De esta forma cualquier
vector en este espacio puede ser expresado como combinacin lineal de los vectores modales.
n

u=

yi i

(3.7)

i =1

12

u2

u1

11

22

x Y1

12

x Y2

u1 = 11 y1 + 12 y 2
u 2 = 12 y1 + 22 y 2
u = y

en forma matricial

(3.8)

representa un cambio de coordenadas a travs de la matriz modal. El vector desplazamiento de


cada masa en las coordenadas originales (u) es expresado como combinacin lineal de un nuevo sistema de
coordenadas (y) a travs de los coeficientes de la matriz modal.
Cuando i=j las ecuaciones (3.5) y (3.6) sern distintas de cero y constituyen las llamadas matriz
masa principal y matriz rigidez principal dadas por,

Mn

= iT m i

Kn = i

k i

(3.9)

Estas matrices son diagonales por lo tanto no existir acoplamiento en este nuevo sistema de
coordenadas lo que permite resolver las ecuaciones (3.2) en forma independiente para cada coordenada.
Estas coordenadas se denominan principales.

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

36

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

Entonces, dado un sistema de varios grados de libertad que se encuentre acoplado en forma
dinmica o elstica en sus coordenadas originales, es posible encontrar otro sistema de coordenadas donde
cada ecuacin sea independiente. Esta transformacin se logra por medio de la matriz modal.
Aplicaremos la transformacin mencionada al problema anterior de dos grados de libertad.
Inicialmente, el planteo de las ecuaciones:

&& + k u = 0
m u
si reemplazamos

u& = y&

u = y

&& = &y&
u

m &y& + k y = 0
premultiplicamos por

T m &y& + T k y = 0

Mn &y& + k y = 0

de (3.9)

queda de esta forma un sistema de ecuaciones independientes en Y

M n1
0

0 &y&1 K n1

+
M n 2 &y&2 0

0 y1

=0
K n 2 y 2

que se pueden resolver en forma independiente para cada modo de vibracin, como sistemas de un
grado de libertad como los ya analizados, siendo las soluciones:

y1 = A1 sen ( n1 t + 1 )

y 2 = A2 sen ( n 2 t + 2 )
A y dependen de las condiciones iniciales que deben transformarse a coordenadas principales,

y (0 ) = 1 u (0 )
y& (0 ) = 1 u& (0 )
Una vez obtenidas las soluciones en coordenadas principales, para conocer los desplazamientos
reales de cada masa se debe aplicar la transformacin (3.8) entonces

u = y
se tienen los desplazamientos reales superponiendo los desplazamientos de cada modo (mtodo de
superposicin modal).

u1 = 11 y1 + 12 y 2
u 2 = 21 y1 + 22 y 2

3.2.3 - MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO


Si bien el amortiguamiento en las estructuras en general es muy pequeo y de difcil
determinacin, existen casos como los prximos a la resonancia en los cuales el amortiguamiento tiene gran
importancia. La ecuacin diferencial de equilibrio dinmico para un sistema de varios grados de libertad en
movimiento libre amortiguado es, en expresin matricial:

&& + c u& + k u = 0
mu

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

37

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

c
c = 11
c 21

donde

c12
c 22

es la matriz de amortiguamiento

La transformacin (3.8) que convierte en diagonales la matriz masa y la matriz rigidez, no


transforma en general a la matriz amortiguamiento en diagonal, es decir, no desacopla al sistema
cinemticamente.
Para simplificar el problema se asignar a cada modo un amortiguamiento y se construye una
matriz Cn diagonal sin necesidad de hallar la matriz c

i =

Ci
Ci
=
C cri 2 i M i

2 1 1 M 1
Cn =
0

(para cada modo)

2 2 2 M 2
0

Las ecuaciones de movimiento en coordenadas principales son

Mn &y& + Cn y& + Kn y = 0
y se resuelven en forma independiente para cada modo como sistemas de un grado de libertad. Una vez
obtenidas las soluciones en cada modo se aplica la transformacin (3.8) obtenindose los desplazamientos
reales de cada masa en las coordenadas originales.
para cada modo

yi (t ) = Ai e i ni t sen ( di t + i )

con Ai y i dependientes de las condiciones iniciales


y (0 ) = i1 u(0 )
i
i
1

y& (0 ) = i u& (0 )
i
i
u(t ) = y (t )
luego

3.3

VIBRACIONES FORZADAS

3.3.1

FUERZAS

Si en un sistema vibratorio de varios grados de libertad acta una fuerza externa, las ecuaciones de
equilibrio sern:
&& + c u& + k u = p
mu
(3.10)
un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales no homogneas acopladas.
Aplicamos la transformacin u = y y premultiplicamos por T

T m &y& + T c y& + T k y = T p

Mn &y& + Cn y& + Kn y = Pn
se obtiene as un sistema de ecuaciones desacoplado.
Pn es el vector carga exterior en coordenadas principales.

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

38

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

Las ecuaciones se resuelven en forma independiente para cada modo en coordenadas principales y
luego se compone la solucin en las coordenadas originales por superposicin modal.
La solucin particular para el modo i :

yi (t ) =

u(t ) = y (t )

luego

1
Pi ( ) e ni (t ) sen[ di (t )] d
M i di 0

ANEXOS
4.1 SOLUCIN DE ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
4.1.1

Anexo 1

Solucin de la ecuacin diferencial de equilibrio dinmico del movimiento libre no amortiguado.

u = e st

La solucin es de la forma
Derivando y reemplazando en Ec.2.2

(ms 2 + k ) e st = 0

Por lo que la expresin entre parntesis (ecuacin caracterstica) debe ser cero, de donde se obtienen las

s1, 2 = i n

races (valores caractersticos)

u (t ) = A1 e i nt + A2 e i nt

Reemplazando en la solucin general:

Con A1 y A2 constantes a determinar segn las condiciones iniciales

cos n t =

Reemplazando

e i n t + e i n t
2

sen n t =

e i n t e i n t
2

u (t ) = A cos n t + B sen n t

Queda

Con A y B constantes a determinar segn condiciones iniciales


Si en t=0

u ( 0) = u o

entonces

u o = A cos 0 + B sen0 = A

Derivando u(t) se tiene la velocidad


Si en t=0

u& (0) = u& o

entonces

Por lo tanto la solucin queda

4.1.2

A = u0

u& (t ) = A n sen n t + B n cos n t

u& o = A n sen0 + B n cos 0 = B n


u (t ) = u 0 cos n t +

u& 0

B=

u& 0

sen n t

Anexo 2

Solucin de la ecuacin diferencial de equilibrio dinmico del movimiento libre sub-amortiguado.

u (t ) = A e s t

ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP

39

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

u& (t ) = s A e s t

derivando y reemplazando

u&&(t ) = s 2 A e s t

(m s 2 + c s + k ) A e s t = 0
m s2 + c s + k = 0

quedando
y como n 2 =

k
m

s 2 + 2 n s + k = 0

y cc = 2 m n

que es la ecuacin caracterstica cuyas races son:

s1, 2 = i 1 2 n

que reemplazadas en la solucin

u (t ) = A1 e s 1 t + A 2 e s 2 t
se puede expresar de la forma

u (t ) = e n t A1 e i d t + A 2 e i d t
y utilizando las relaciones trigonomtricas del Anexo 1, se tiene:

u (t ) = e n t ( A cos d t + Bsen d t )

con A y B constantes a determinar en funcin de las condiciones iniciales u 0 y u& 0 .

A = u0
4.1.3

y B=

u& 0 + n u 0

Anexo 3

Solucin de la ecuacin diferencial de equilibrio dinmico del movimiento con amortiguamiento crtico.
El amortiguamiento crtico (Cc) se define como
En este caso

cc = 2m n

c
=1
cc

Por lo que las races de la ecuacin caracterstica quedan

s1 = s 2 =

cc
= n
2m

la solucin para este caso estar dada por

u (t ) = ( A 1 + A 2 t ) e n t
donde A1 y A2 son constantes que se obtienen a partir de las condiciones iniciales.
Sean

u 0 y u&0 la posicin y la velocidad inicial para el tiempo t=0 ; las constantes sern:
A1 = u0
A2 = u&0 + n u0

finalmente

u (t ) = [u 0 + (u& 0 + n u 0 ) t ] e n t

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ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS

4.1.4

Anexo 4

La solucin particular de la ecuacin diferencial de equilibrio dinmico de un sistema con carga armnica,
es de la forma:

u p (t ) = Gsen t
derivando dos veces y reemplazando en Ec. (

):

m 2 Gsen t + k Gsen t = P0 sen t


dividiendo por k, se despeja

G=

P0
k

1
n

La solucin total ser la suma de la homognea ms la particular:

u (t ) = A cos n t + Bsen n t +

P0

1
n

donde las constantes A y B dependern de las condiciones iniciales

u& (t ) = n Asen n t + n B cos n t +

Derivando u(t)

P0

sen t

u 0 y u& 0

1
n

cos t

de estas ecuaciones se obtiene

A = u0

B=

u& 0

P0
k

1
n

4.2 BIBLIOGRAFA

Clough, R., Penzien, J., DYNAMICS OF STRUCTURES, Mc Graw Hill, 1993.


Chopra, A.K., DYNAMICS OF STRUCTURES, Ed. Prentice Hall, 1995.
Paz, Mario, DINMICA ESTRUCTURAL, Ed. Revert, 1990.

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