Está en la página 1de 16

TRABAJO COLABORATIVO 2

ROBOTICA

POR:
RICHARD ANDRES DAJOME
DIEGO ANDRES CANDELA
JOSE ARMANDO ARIAS
NORIDA DEL ROSARIO TORO
ERIKA FERNANDA AGUIRRE LASSO

GRUPO
299011_17

TUTOR:
ORLANDO HARKER

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD


ESCUELA DE CIENCIAS CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA

INTRODUCCION
El propsito del trabajo es contextualizar los conceptos relacionados en Robtica,
sobre las temticas de la Unidad 2 como son Cinemtica del Robot: Matrices de
transformacin, Cinemtica directa, cinemtica Inversa . En los cuales el grupo
desarrolla y consolida el documento explicando los siguientes aspectos.
1. Definir que son las matrices de transformacin y cul es su funcin en robtica
2. Explicar que son los parmetros de Denavit Hartenberg
3. Modelamiento cinemtico de un robot PUMA de seis grados de libertad con
longitud de eslabones: L1 = L2 = 25 cm y L3 = 20 cm.
4. Modelamiento de los parmetros DH del robot PUMA en Matlab.

DESARROLLO DEL TRABAJO

1. Definir que son las matrices de transformacin y cul es su funcin en robtica


La matriz de transformacin, representa la transformacin de un vector de
coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro, relaciona el
sistema de referencia solidario al punto terminal de un sistema de referencia fijo;
representa posicin y orientacin entre los sistemas asociados a dos enlaces
consecutivos de un robot, normalmente denominado (i-1)Ai.

La matriz de transformacin es:

Su funcin en robtica permite:


- Transformaciones matricialkes que invluyan: totacion, traslacin, escalado y
transformacin de perspectiva.
Se utiliza para la representacin de Denavit-Hartenberg.
2. Explicar que son los parmetros de Denavit Hartenberg
Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una articulacin al
siguiente. Slo dependen de las caractersticas geomtricas de cada eslabn y de
las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente: no dependen de la
posicin del robot. Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema de
referencia asociado a una articulacin al siguiente y por tanto definen las matrices
T.
Los Parmetros de Denavit-Hartenberg Son 4:
Dos ngulos (i , i)
Dos distancias (di , ai)

i: Es el ngulo que forman los ejes x i-1 y x i medido en un plano perpendicular al


eje z i-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable
en articulaciones giratorias.
di: Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de
coordenadas (i-1)-simo hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de
un parmetro variable en articulaciones prismticas.
ai: Es la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la interseccin del eje Zi-1 con
el eje Xi hasta el origen del sistema i-simo, en el caso de articulaciones giratorias.
En el caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia ms corta
entre los ejes Zi-1 y Zi.
i: Es el ngulo de separacin del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un plano
perpendicular al eje Xi, utilizando la regla de la mano derecha.
Parmetros de Denavit-Hartenberg para un eslabn giratorio

Los parmetros de DH tienen el siguiente significado:


El parmetro
es la distancia entre y
medida a lo largo de .
El parmetro
es el ngulo entre y
referido a .
El parmetro
es la distancia entre
y medida a lo largo de .
El parmetro es el ngulo entre
y referido a .
(Nota: es la nica magnitud positiva, las dems tienen signo.)

DH1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la


cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a
la base fija del robot.
DH2. Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer
grado de libertad y acabando en n).
DH3. Localizar el eje de cada articulacin. Si es rotativa, el eje ser su propio eje
de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.
DH4. Para de 0 a

, situar el eje

, sobre el eje de la articulacin

DH5. Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje
Los ejes
e se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con .

DH6. Para de 1 a
, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn ) en la
interseccin del eje
con la lnea normal comn a
y
. Si ambos ejes se
cortasen se situara (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara
en la articulacin
.
DH7. Situar

en la lnea normal comn a

DH8. Situar

de modo que forme un sistema dextrgiro con

DH9. Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que


la direccin de
y
sea normal a
y .
DH10. Obtener como el ngulo que hay que girar en torno a
queden paralelos.
DH11. Obtener
como la distancia, medida a lo largo de
desplazar (
) para que
y
quedasen alineados.
DH12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de
con
) que habra que desplazar el nuevo (
coincidiese con (Si)

coincida con

para que

, que habra que

(que ahora coincidira


) para que su origen

DH13. Obtener i como el ngulo que habra que girar entorno a


(que ahora
coincidira con
) ,para que el nuevo
coincidiese totalmente con
DH14. Obtener las matrices de transformacin

DH15. Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base


con el del extremo del robot
DH16. La matriz
define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin
(submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las
coordenadas articulares.
Los cuatro parmetros de DH
dependen nicamente de las
caractersticas geomtricas de cada enlace y de las articulaciones que le unen con
el anterior y siguiente.

es el ngulo que forman los ejes


y
medido en un plano perpendicular
al eje
utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro
variable en articulaciones giratorias.

es la distancia a lo largo del eje


desde el origen del sistema de
coordenadas (
)simo hasta la interseccin del eje
con el eje . Se
trata de un parmetro variable en articulaciones prismticas.
Una vez obtenidos los parmetros DH, el clculo de las relaciones entre los
enlaces consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las
matrices , que se calcula segn la expresin general.
Las relaciones entre enlaces no consecutivos vienen dadas por las matrices
que se obtienen como producto de un conjunto de matrices .
Obtenida la matriz
esta expresar la orientacin (submatriz
de
rotacin) y posicin (submatriz
de traslacin) del extremo del robot en
funcin de sus coordenadas articulares, con lo que quedara resuelto el
problema cinemtico directo.

3. Modelamiento cinemtico de un robot PUMA de seis grados de libertad con


longitud de eslabones: L1 = L2 = 25 cm y L3 = 20 cm.
-

6 GDL
Longitud eslabones:
L1 = L2 = 25 cm
L3 = 20 cm

Aplicamos parmetros de Denavit Hartenberg:


DH1: Numeramos eslabones comenzando con 1, primer eslabn mvil de la
cadena, terminando con n, ultimo eslabn mvil; se enumera como eslabn 0 la
base fija del robot.

DH2: Numeramos articulaciones, comenzando por 1 (la que corresponde al


primer GDL) y acabando en n.

DH3: localizar el Eje de cada articulacin. Si es rotativa, el eje ser su propio eje
de giro; si es prismtica, el eje ser a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.

DH4: Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi sobre el eje de articulacin i+1

DH5: situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje Z0, los
ejes X0 e Y0, se sitan de modo que formen un sistema dextrgiro con Z0.
DH6: para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (Solidario al eslabn i) en la
interseccin del eje Zi con la lnea comn a Zi-1 y Zi, si ambos ejes se cortasen se
situara {Si} en el punto de corte, si son paralelos {Si} se situara en la articulacin
i+1.
DH7: situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi

DH8: Situar Yi, de modo que formen un sistema dextrgiro con Xi y Zi.

DH9: Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que Zn coincida con
la direccin de Zn-1 y Xn sean normal a Zn-1 y Zn

DH10: obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y
Xi queden paralelos.
DH11: Obtener di como la distancia medida a lo largo de Zi-1, que habra que
desplazar {Si-1} para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.
DH12: obtener ai como la distancia medida a los largo de Xi (Que ahora coincidir
con Xi-1), que habra que desplazar el nuevo {Si-1}
DH13: Obtener i como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora
coincidir con Xi-1) para que el nuevo {Si-1} coincida totalmente con {Si}. Girar Xi
para alinear Zi y Zi-1
INTERPRETACION DE LO PARAMETROS D H
i:
Es el ngulo de xi-1 a xi medido sobre Zi (utilizando la regla de la mano
derecha).
di:
Es la distancia de Xi-1 a Xi medida a lo largo de Zi
ai:
Es la distancia de Zi a Zi+1 medida a lo largo de Xi
i:
Es el ngulo de Zi a Zi+1 medido sobre Xi (utilizando la regla de la mano
derecha).

PARAMETROS DE D H
Eslabn
1

ai-1

i-1

d1=25 cm 1

-90

di

d3

3 a2=25

d4=20 cm 4

-90

-90

d6

90

4. Modelamiento de los parmetros DH del robot PUMA en Matlab.

Cdigo:
function A=DH(teta,a,d,alfa)
A=[cos(teta) -cos(alfa)*sin(teta) sin(alfa)*sin(teta) a*cos(teta);
sin(teta) cos(alfa)*cos(teta) -sin(alfa)*cos(teta) a*sin(teta);
0
sin(alfa)
cos(alfa)
d;
0
0
0
1];
%eslabon di teta a
%1
d1 teta1 0
%2
0
teta2 0
%3
d3 teta3 25
%4
20 teta4 0
%5
0
teta5 0
%6
d6 teta6 0

alfa
0
-90
0
-90
-90
90

Generamos la funcin que permite la comunicacin con la ventana de comandos:

Definimos simblicos variables:

Corremos nuestra funcin:

Ejecutamos funcin para los primeros tres eslabones:

Continuamos la ejecucin de los eslabones 4, 5 y 6:

Finalmente multiplicamos la matriz con nuestro resultado:

CONCLUCIONES

Incrementamos nuestros conocimientos sobre robotica y sus diferentes


conceptos.

El modelo matemtico de un robot es importante debido a que una vez


establecidas las bases completas de diseo, se empieza a plantear todo el
anlisis que este proyecto requiere. Recordemos que un sistema
mecatrnico requiere diferentes tipos de anlisis, donde a partir de en un
modelo fsico se empieza el estudio de dicho sistema. Si bien, para que un
sistema mecnico funcione se necesita aplicar control sobre el torque de los
actuadores, sin embargo se debe empezar por el anlisis de la descripcin
cinemtica directa y cinemtica inversa, siendo este ltimo el problema
general de la robtica. Esto es importante pues una vez establecido este
estudio, entonces se pueden definir trayectorias de caminata utilizando el
ZMP (Zero Moment Point) que permite tener un control por medio de
clculos simples a diferencia de un control por dinmica o seales
mioelctricas ya que este mtodo solo se encarga de calcular la siguiente
posicin para que el exoesqueleto se encuentre en el polgono de equilibrio.

BIBLIOGRAFIA
Recuperado de modulo Robotica Unidad 2:
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/299011/299011_Robotica/Robotica_29901
1_V2.pdf
Recuperado de Unidad 2. Cinemtica del Robot :Geometra y Cinemtica. Control
y programacin de robots.
http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/CIN_ROB.pdf.