Universidad Autnoma de San Luis Potos

Facultad de Ingeniera

Diseo de sistemas digitales

Integrantes:
Sergio Miranda Garca.
Agustn Campos Hernndez

Avance de Proyecto
Seguidor de lnea (FPGA)

Fecha de entrega

Introduccin
Qu es un robot? Del ingls robot, que a su vez deriva del
checo robota (prestacin personal), un robot es una mquina programable que
puede manipular objetos y realizar operaciones que antes slo podan realizar los
seres humanos.
El robot puede ser tanto un mecanismo electromecnico fsico como un sistema
virtual de software. Ambos coinciden en brindar la sensacin de contar con
capacidad de pensamiento o resolucin, aunque en realidad se limitan a ejecutar
rdenes dictadas por las personas.
Pese a que no existe una definicin precisa del concepto, se suele considerar que
un robot tiene la capacidad de imitar el comportamiento de los humanos o de
animales. Existen robots humanoides, surgidos a partir de la segunda mitad
del siglo XX, que pueden caminar, mover un brazo mecnico, manipular su
entorno o hasta responder a los estmulos.
Los robots, en la actualidad, se utilizan en el mbito industrial (para montar piezas
de diversos mecanismos, desplazar grandes pesos y otras tareas), en
la medicina (para operar en lugares de difcil acceso) y en el campo militar (para
reducir las bajas humanas), entre otros sectores.

Antecedentes
Estructura bsica
Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta
los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo
general) ciertas partes bsicas comunes entre todos:
Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay
muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por
razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR),
que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor, la lnea a seguir,
puede ser de color negro con fondo blanco o lnea blanca con fondo negro y
depender de la configuracin electrnica con la cual se arme el circuito de dichos
sensores.

Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso,

la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias
clases: motores de corriente continua, motores pasos a paso o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan
ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es
otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su
funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima
menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.
Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn
generalmente a cargo de un micro controlador. La tarjeta de control contiene dicho
elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el micro
controlador para funcionar.
Mquina de estados
Se denomina mquina de estados a un modelo de comportamiento de un sistema
con entradas y salidas, en donde las salidas dependen no slo de las seales de
entradas actuales sino tambin de las anteriores.
Las mquinas de estados se definen como un conjunto de estados que sirve de
intermediario en esta relacin de entradas y salidas, haciendo que el historial de
seales de entrada determine, para cada instante, un estado para la mquina, de
forma tal que la salida depende nicamente del estado y las entradas actuales.

Requisitos de operacin.
En nuestro caso estamos hablando de una mquina de estados finitos porque
tienen un nmero finito de estados. Por ejemplo, un interruptor tendr dos estados:
dejando pasar la corriente o cortando su paso. Un dispensador de bebidas tiene
muchos estados, como: esperando pedido o devolviendo cambio. En el caso de la
mquina de estados finitos que vamos a hacer vamos a tener tres estados. Se
trata de un robot sigue lneas que adems esquiva obstculos situados en su
camino. Las posibles entradas con los que vamos a trabajar sern: dentro del
blanco, dentro del negro, y obstculo.

Dicha mquina de estados tendr como entrada los valores de un sensor de

ultrasonidos, y del sensor de luz en modo activo. Segn sea el valor de esas

entradas actuar de una manera u otra. Por ejemplo si esta en lo negro se mover
a lo blanco y viceversa. Sin embargo si detecta un obstculo a menos de cierta
distancia le dar prioridad y tratar de esquivarlo. Por tanto siempre que reciba por
la entrada que un obstculo est a menos de x cm. se mover al estado
obstculo, independientemente del valor de luz captado por el otro sensor.
REQUISITOS DE OPERACIN
(Me parece muy bien que los requisitos estn organizados por incisos o puntos)
1. El robot esta inicialmente apagado y ningn motor gira.
2. Al cerrar un interruptor (interruptor de encendido del sistema?) que se
encienda el sistema, incluidos enciendan los motores y todo el robot.
3. Que al ponerlo en una parte o lnea negra los motores giren (este punto no
est bien definido. Lo entiendo pero no est bien especificado)
4. Que al ponerlo en una parte blanca los motores no funcionen (igual que
arriba).
5. Que los motores giren en sentido horario (por qu? Es necesario definir
esto en esta etapa?)
6. Que cuando el robot este en el centro de la lnea recta negra ambos
motores giren en el mismo sentido. Y el robot siga la trayectoria recta.
7. Que cuando el robot se encuentre frente a una curva a la derecha se
desactive el motor de la izquierda para que logre dar el giro
8. Que cuando el motor se encuentre frente a una curva hacia la izquierda se
desactive el motor de la derecha para que logre dar el giro.
9. Cuando encuentre otra vez una lnea recta ambos motores giren al mismo
sentido.
10. Que cuando se encuentre enfrente a un obstculo omita las seales de
control anteriores y lo esquive.
11. Al momento de esquivar el obstculo lo haga en forma de una C o arco
previamente definido para que regrese a la lnea negra (Explicar).
12. Cuando se haya esquivado el obstculo todas las dems seales de control
de los dems sensores vuelvan a funcionar.
13. Si llega al final de una lnea negra el robot gire y retorne a tomar
nuevamente la trayectoria.
14. Que con un interruptor se apague el robot.
Pasos para el Desarrollo de la mquina de estados.
Identificar entradas y salidas del sistema.
Entradas:
Interruptor de encendido y apagado

Sensor fotoelctrico 1 controla servomotor derecho

Sensor fotoelctrico 2 controla servomotor izquierdo
Sensor ultrasnico detecta el obstculo

Estados:
ON= encendido (Por qu este estado? No est siempre encendido al funcionar?
Creo que sera mejor un estado de apagado al apagar el interruptor)
LR = Lnea recta.
CI = curva hacia la izquierda.
CD= curva hacia la derecha.
LR2= lnea recta de nuevo. (no creo que se necesiten dos estados de lnea recta)
OB = obstculo.
AE = accin evasiva. (Cmo definen este estado? No sera el mismo que
Obstculo?)
AA= accin auxiliar
Ro= regreso a operacin
Salidas (aadir el cdigo que aplique a cada salida. Ej: St 00, Gr-01, etc)

Motor 1
St= stop (paro)
Gr=giro igual
Ae=accin evasiva
Rh=regreso a operacin

Motor 2
St2=stop(paro)
Gr=giro igual
Ae=accin evasiva
Rh=regreso a operacin