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Mecnica de Materiales: Esttica

Cuerpos Rgidos - Sistemas equivalentes de fuerzas


Gonzalo Pincheira O.
Universidad de Talca

Fuerzas externas e internas


Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Cuerpos Rgidos

Para el anlisis anterior se supuso que cada cuerpo considerado poda ser
tratado como una partcula. Pero en general un cuerpo debe tratarse
como una combinacin de un gran nmero de partculas. El tamao debe
considerarse as como el hecho de que las fuerzas actan sobre diferentes
partculas y por lo tanto tienen puntos de aplicacin diferentes.
Cuerpo Rgido

, es aquel que no se deforma.

Las deformaciones son importantes cuando se evala la resistencia a la


rotura y esto se considera en resistencia de materiales (Segunda parte de
este mdulo).

Gonzalo Pincheira O.

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Fuerzas externas e internas


Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Principio de transmisibilidad

Fuerzas externas e internas

Las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido pueden clasicarse en:
Fuerzas externas, representan la accin de otros cuerpos sobre el
cuerpo rgido considerado (puede imprimir movimiento de traslacin
o de rotacin).
Fuerzas internas, son las fuerzas que mantienen unidas las partculas
que forman el cuerpo. Si el cuerpo rigdo est compuesto de varias
partes, las fuerzas que mantienen las partes unidas se denen
tambin como fuerzas internas.

En la gura, PG , NA , PA y NB son fuerzas externas.


Gonzalo Pincheira O.

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Fuerzas externas e internas


Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Principio de transmisibilidad

Principio de transmisibilidad - Fuerzas equivalentes

El equilibrio de un cuerpo rgido no se ve afectado si una fuerza F~


actuando sobre el cuerpo rgido es reemplazada por otra fuerza F~ 0 de
igual magnitud y direccin, que acte sobre un punto diferente y siempre
que ambas fuerzas tengan la misma lnea de accin.

F
F
Las dos fuerzas F~ y F~ 0 tienen el mismo efecto sobre el cuerpo rgido y se
dice que son equivalentes.
Para el cuerpo rgido el punto de aplicacin no es de importancia,
siempre que la lnea de accin no cambie.
Gonzalo Pincheira O.

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Fuerzas externas e internas


Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Principio de transmisibilidad

Principio de transmisibilidad - Fuerzas equivalentes

El principio de transmisibilidad y el concepto de fuerzas equivalentes,


tiene sus limitaciones.
P1

P2

P1

B
P2

Desde el punto de vista de la mecnica del cuerpo rgido (Esttica), los


sistemas son equivalentes. Sin embargo las fuerzas internas y las
deformaciones producidas por los sistemas son diferentes. Este principio
no debe utilizarse en la determinacin de fuerzas internas y
deformaciones.

Gonzalo Pincheira O.

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Fuerzas externas e internas


Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Producto vectorial de dos vectores

Para entender el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rgido,


introduciremos un nuevo concepto, el de momento de una fuerza con
respecto a un punto.

~yB
~ se dene como el vector
El producto vectorial de dos vectores A
~
~
~
V = A B.
Gonzalo Pincheira O.

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Fuerzas externas e internas


Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Producto vectorial de dos vectores

~yB
~ se dene como el vector
El producto vectorial de dos vectores A
~ =A
~B
~ que satisface las siguientes condiciones:
V
~yB
~.
La lnea de accin de V~ es al plano que contiene a A
1
2

~ y |B|
~
La magnitud de |V~ | es el producto de las magnitudes de |A|

por el seno del formado entre los dos vectores ( < 180 ).
~ | = |A||
~ B|
~ sen
|V

El sentido se determina por la regla del tirabuzn (de la mano


derecha, etc).
~ |B|
~ =
~ |A|
~
|A|
6 |B|

Gonzalo Pincheira O.

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Fuerzas externas e internas


Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Producto vectorial de dos vectores

i i = 0
i j = k

i k = j

j i = k
j j = 0

j k = i

k i = j
k j = i
k k = 0

(Qxi + Qy j + Qz k)

~ = (Pxi + Py j + Pz k)
Sea; V~ = P~ Q

~ = (Py Qz Pz Qy )i + (Pz Qx Px Qz )j + (Px Qy Py Qx )k


V

Vx = Py Qz Pz Qy

Vy = Pz Qx Px Qz

Vz = Px Qy Py Qx

Gonzalo Pincheira O.

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Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Momento de una fuerza con respecto a un punto


Teorema de Varignon
Caso tridimensional
Par

Momento de una fuerza con respecto a un punto

A: punto de aplicacin de la

O
M
A

r
O
d

fuerza.
O: punto de referencia jo.
~r : Vector posicin de A.
~r y F~ : denen el plano mostrado
en la gura.

~ O = ~r F~ . M
~ O es al plano que contiene a ~r y F~
Denicin: M
~ O : La lnea de accin de M
~ O , representa al eje con respecto al cual el
M
cuerpo tiende a rotar cuando el cuerpoest sujeto a O y acta sobre el la
fuerza F~ .
~ O | = |~r||F~ |sen
|M

~
~ O | = |F~ | |d|
|M

~ O , mide la tendencia de la fuerza F~ a impartir un movimiento de


M
rotacin al cuerpo rgido cuando el cuerpo est jo al punto O.
Gonzalo Pincheira O.

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Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Momento de una fuerza con respecto a un punto


Teorema de Varignon
Caso tridimensional
Par

Momento de una fuerza con respecto a un punto

~ O no depende de la posicin de aplicacin de la fuerza a


:M
lo largo de su lnea de accin.

Observacin

Dos fuerzas F~ y F~ 0
producen el mismo efecto sobre un cuerpo rgido si tienen igual
magnitud, direccin, sentido y adems si tienen momentos iguales con
respecto a un punto considerado O.
Condicin necesaria y suciente para que F~ y F~ 0 sean equivalentes es:

Ampliacin del principio de transmisibilidad.

F~ = F~ 0

Gonzalo Pincheira O.

~O = M
~0
M
O

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Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Momento de una fuerza con respecto a un punto


Teorema de Varignon
Caso tridimensional
Par

Caso bidimensional

MO = F d, vector que sale de la placa


~ O = ~r F~
M
~ O es a la placa ya que ~r y F~ estn
M

F
d
O
M

contenidos en ella.

MO = F d, vector que entra en la placa

d
O
M

r
F

En este caso (bidimensional) unicamente se necesita especicar la


magnitud y sentido del momento de F~ con respecto a O.
Gonzalo Pincheira O.

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Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Momento de una fuerza con respecto a un punto


Teorema de Varignon
Caso tridimensional
Par

Teorema de Varignon

y
F1
F4

F2
A

F3

O
x
z

Sean F~1 , F~2 , . . . , F~n fuerzas que actan sobre A


y ~r el vector posicin de A
Entonces :
~ O = ~r (F~1 + F~2 + + F~n )
M
~ O = ~r F~1 + ~r F~2 + + ~r F~n
M

Teorema de Varignon
El momento con respecto a un punto dado O de la resultante de varias
fuerzas concurrentes, es igual a la suma de los momentos de las fuerzas
con respecto al mismo punto.

Gonzalo Pincheira O.

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Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Momento de una fuerza con respecto a un punto


Teorema de Varignon
Caso tridimensional
Par

Componentes rectangulares del momento de una fuerza


y
Fy j
A(x, y, z)

r
Fz k

En general, la determinacin del momento de


una fuerza en el espacio se simplica
considerablemente si la fuerza y el vector
posicin se descomponen en sus componentes
rectangulares.

Fxi

~r = xi + yj + z k
F~ = Fxi + Fy j + Fz k

~ O = ~r F~
M
~ O = MO xi + MO y j + MO z k
M

Donde:
M x = y Fz z Fy

My = z Fx x Fz

M z = x Fy y Fx
Gonzalo Pincheira O.

i
x
Fx

j
y
Fy

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k
z
Fz

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Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Momento de una fuerza con respecto a un punto


Teorema de Varignon
Caso tridimensional
Par

Clculo del momento con respecto a un punto

A
Fxi

r
Fz k

Ej: Determinar el momento con respecto a B de


las fuerzas aplicadas en A.
En
este caso se debe usar el vector

r = ~rA ~rB en lugar del vector ~r.

Fy j
y

6=

~B =
M
r F~ = (~rA ~rB ) F~

donde: r = xi + yj + z k

x = xA xB
y = yA yB

O
x

z = zA zB

r = BA

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Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Momento de una fuerza con respecto a un punto


Teorema de Varignon
Caso tridimensional
Par

Ejercicio 1

300

y
12

100lb
x

z 9

~ es aplicada en A.
Una fuerza de 100 lb
Determinar:
El momento de la fuerza con respecto a C .
La magnitud y el sentido de la fuerza
horizontal que aplicada en B ejerce el
mismo momento con respecto a C .
La fuerza mnima que aplicada en B ejerce
el mismo momento con respecto a C .
1
2

B
9

Gonzalo Pincheira O.

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Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Momento de una fuerza con respecto a un punto


Teorema de Varignon
Caso tridimensional
Par

Ejercicio 2

B(3, 6, 0)

Un poste AB de 6 pies est sostenido


por tres tirante como se muestra en la
gura. Calcular el momento con
respecto a C de la fuerza ejercida por el
cable BE sobre el punto B . La tensin
~.
en el cable BE es de 210 lb

210lb

C(0, 2, 3)

A
E(6, 0, 2)

Gonzalo Pincheira O.

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Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Momento de una fuerza con respecto a un punto


Teorema de Varignon
Caso tridimensional
Par

Par

Par

: Pareja de Fuerzas tal que:


P~
F =0
P ~
MO 6= 0

tiende a imprimir un movimiento de rotacin


F
F

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Sistemas equivalentes de fuerzas

Momento de una fuerza con respecto a un punto


Teorema de Varignon
Caso tridimensional
Par

Momento de un par

X
y
F
O
M

rB

A
rA

B
d

~ O = ~rA F~ + ~rB (F~ )


M

= (~rA ~rB ) F~
~ O = ~r F~
M
~ O | = |~r| |F~ |sen
|M

pero

rsen = d

~ O | = |F~ | d
|M

d: distancia entre las lineas de accin de F~ y


F~ .
El momento del par es al plano formado por
~r y las fuerzas.

Gonzalo Pincheira O.

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Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Momento de una fuerza con respecto a un punto


Teorema de Varignon
Caso tridimensional
Par

Momento de un par

Como ~r es independiente de la eleccin del origen O


~ es un Vector Libre.
M

Observacin:

Al ser un vector libre el momento ejercido por un par puede ser ubicado
en cualquier parte del cuerpo rgido.

Dos pares tendrn momentos iguales si (y son pares


equivalentes):
Conclusin:

F1
d1

F2

d2

F2

F1 d1 = F2 d2

F1

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Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Momento de una fuerza con respecto a un punto


Teorema de Varignon
Caso tridimensional
Par

Suma de pares

F1 y F10 : Pares contenidos en P1


F2

P1

F2 y F20 : Pares contenidos en P2


R y R: forman otro par

F1

r1
F1
F2
P2

Gonzalo Pincheira O.

Momento del par resultante:


~ = ~r R
~
M
~ = ~r (F~1 + F~2 )
M

~ = ~r F~1 + ~r F~2
M
~ =M
~1 +M
~2
M

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Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Sistema fuerza-par equivalentes


Otras reducciones de fuerzas

Descomposicin de 1 fuerza en : 1 fuerza en O y 1 par.

F
F

r A

O
F

A
O
O
M

Sistema fuerza-par equivalente


Cualquier fuerza F~ que acte sobre un C.R. puede desplazarse a un
punto arbitrario O, si se agrega un par de momento igual al momento de
F~ con respecto a O.
Este sistema fuerza-par equivalente caracteriza completamente el efecto
del sistema dado sobre el C.R.
Gonzalo Pincheira O.

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Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Desplazamiento de

F~

F
Or
s
O

Sistema fuerza-par equivalentes


Otras reducciones de fuerzas

a otro punto

F
F

O
r

O
A

O A
M

O
M

~ O0 = ~r0 F~
M

= (~r + ~s) F~
= ~r F~ + ~s F~
~ O + ~s F~
=M

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Sistemas equivalentes de fuerzas

Sistema fuerza-par equivalentes


Otras reducciones de fuerzas

Sistema de fuerzas a sistema fuerza-par

F1

F1

F2

F2
2
M

r2 r1
1
M

rn
Fn

n
M

~ =
R

~ 2 = ~r2 F~2
M

~R=
M
O

Gonzalo Pincheira O.

OR
M

Fn

~ 1 = ~r1 F~1
M
~ 3 = ~r3 F~3
M

F~
X

~ =
M

~r F~

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Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Sistema fuerza-par equivalentes


Otras reducciones de fuerzas

Teoremas

Teorema
Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si pueden ser reducidos al
mismo sistema fuerza-par en un punto dado O.
Teorema
Dos sistemas de fuerzas F~1 , F~2 , . . . , F~n y F~10 , F~20 , . . . , F~n0 son equivalentes
si:
F~ =

F~ 0

~ =
M

~0
M

X
X

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Sistemas equivalentes de fuerzas

Sistema fuerza-par equivalentes


Otras reducciones de fuerzas

Reduccin sistema fuerzas a 1 sla Fuerza

Los sistemas de fuerzas que pueden ser reducidos a una fuerza nica son
~ y el vector par M
~ R son entre s.
aquellos en los cuales R
O
Casos (condiciones):
Fuerzas concurrentes: Siempre es posible.
Fuerzas coplanares (todas las fuerzas estn contenidas en el mismo
plano).
Fuerzas paralelas.
1
2

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Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Sistema fuerza-par equivalentes


Otras reducciones de fuerzas

Reduccin sistema fuerzas coplanares a 1 sla Fuerza

F1

F2
O

O M
OR

O d
A(x, y)

Fn

~ . Luego es necesario desplazarla


Se puede reducir a una fuerza nica R
~ R.
sobre el plano hasta que su momento con respecto a O sea igual a M
O
~ debe conservar su direccin.
R
~x =
R

~y =
R

Fx
Fy

~ zR = M
~ OR =
M

~z = 0
R
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~ =
M

i
x
Rx

j
y
Ry

k
z = (xRy yRx )
0

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Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Sistema fuerza-par equivalentes


Otras reducciones de fuerzas

Reduccin sistema fuerzas paralelas a 1 sla Fuerza


y
Fn

F1

R
z

F2

r
x

OR
M

~ R est contenido en el plano x z y es a R. puede reducirse a


M
O

una fuerza nica.

Ry =

Fy

~ =M
~ OR
~r R
R
~ y j = MxRi + MzR k
(xi z k)
xRy k + zRyi = M Ri + M R k
x

Gonzalo Pincheira O.

MOR =

~ri F~i

R
i : zRy = MxR z = Mx
Ry

MR
k : xRy = MzR x = z
Ry
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Producto vectorial
Momento
Sistemas equivalentes de fuerzas

Sistema fuerza-par equivalentes


Otras reducciones de fuerzas

Reduccin de fuerzas en el espacio


R
MO

1
M
O M
2

R
O

1
M
A(x, y)

~ y un
En este caso el sistema fuerza-par en O, consiste en una fuerza R
~
par MO que no son perpendiculares y ninguno de los cuales es cero.
As, el sistema de fuerzas no puede reducirse a una sola fuerza o a un
simple par. El vector par puede descomponerse en otros dos, uno
~ 2 ) y otro a lo largo de ella (M
~ 1 ).
perpendicular a la fuerza (M
~
~
Luego, la fuerza R y el par M2 pueden ser reemplazadas por una sola
~ que acta a lo largo de una nueva lnea de accin.
fuerza R

Ejercicios
Gonzalo Pincheira O.

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