Lab. No.

3 RLTOOL y representacin de sistemas de control

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIA
CONTROL AUTOMATICO

LABORATORIO No. 3 RLTOOL y representacin de sistemas de control

INSTRUCCIONES
1- Las actividades de laboratorio y talleres debern ser desarrollados en grupos de hasta 2 (dos) alumnos.
2- Las tcnicas y herramientas didcticas que se empleen en los laboratorios tiene como finalidad el refuerzo,
la conformacin y ejecucin de los diferentes aspectos que hacen parte de la asignatura. De forma que el
alumno desarrolle un pensamiento flexible, dinmico, audaz, independiente, persistente, divergente y
original en su formacin como profesional.
OBJETIVOS
Reforzar los conocimientos para el estudio y anlisis de sistemas de control analgico basndonos en
aplicaciones toolbox del Matlab.
Conocer los comandos bsicos para los diferentes tipos de sistemas, adems de modelar
matemticamente la solucin de las funciones en reduccin de diagramas de bloques.
Observar el comportamiento de un sistema de lazo cerrado implementado con amplificadores
operacionales.
REFERENCIAS
1Andrew Knight Basics of MATLAB and Beyond. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 1999.
2White Robert: Computational Mathematics: Models, Methods, and Analysis with MATLAB
and MPI. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 2003.
3http://www.mathworks.com

ACTIVIDAD PREVIA - MARCO TEORICO

1. INTRODUCCIN
El Matlab dispone de una herramienta a nivel de simulacin que est representado en un conjunto de
funciones denominadas control system toolbox las cuales son extremamente tiles para el acompaamiento
de la disciplina.A partir de la version 5.3, el Matlab posee la funcin rltool que integra el conjunto de
herramientas pertenecientes al control system toolbox presentados en la Tabla 1. La funcin rltool es un
ambiente grfico completo para el anlisis y proyecto de sistemas de control empleando el mtodo del Lugar
Geomtrico de las Races y/o el mtodo de la Respuesta en Frecuencia (que sern objetivo de estudio en el
transcurso de nuestro curso de control automtico).
Tabla 1. Funciones existentes en el control system toolbox de Matlab.
FUNCIN

Feedback

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DESCRIPCIN

EJEMPLO

Obtiene la funcin de
transferencia de malla
cerrada.

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2. UTILIZANDO LA FUNCION RLTOOL

Para entrar con sistemas en el ambiente grfico generado por la funcin rltool, aplicamos con anterioridad la
funcin zpk para crear funciones de transferencia relativas a los sistemas deseados conforme ejemplo
presentado en figura 1.

U(s)

Fig. 1. Sistema de control con una ganancia K.

La funcin de transferencia de malla abierta, Y(s)/U(s), puede ser representada por

Para analizar el comportamiento de este sistema con una ganancia K, basta utilizar la funcin rltool que
abrir la interface Control and estimation tools manager como se presentada en la Figura 2.

Fig. 2. Ambiente grfico para el anlisis y proyecto de sistemas de control.

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En la opcin Control Architecture podremos seleccionar la estructura del sistema de control que ser de
estudio, como se muestre en la siguiente figura.

Fig. 3. Diferentes arquitecturas de control que se podrn trabajar.

Para entrar con las funciones de transferencia relativas al sistema de control que se desea evaluar, seleccione
la opcion System Data en el menu del ambiente rltool para abrir la ventana presentada en la Figura 4.
Existen varias opcioness para incluir las funciones de transferencia, entre tanto la manera ms fcil es utilizar
la funcin zpk directamente en los campos G, H, C y F conforme a la estructura de control presentada en la
parte superior de la ventana.

Se importa la funcin de
transferencia desde el workspace

Fig. 4. Importacin de las funciones de transferencia

Para sistema de control presentado en la Figura 1 donde se incluy en el campo G con zpk(-10,[0 2 4
20],15) y los campos H, F y C no necesitan ser incluidos pues el valor unitario esta dado como condicin
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default. Despus de ejecutar esa operacin entraremos a la seccin Analysis plot como se presenta en la
figura 5.

Tipos de sistemas
a graficar

Fig. 5. Ventana con las diferentes curvas de respuestas de mi sistema de control estudiado

Para obtener la seal de respuesta a una entrada de tipo escalon unitrio seleccione el plot type Step con
un anlisis en malla cerrada de la salida en relacin a la referencia Closed loop r to y, de forma automtica
se generar una nueva ventana presentando la opcin seleccionada, conforme se muestra en la Figura 6.

Fig. 6. Respuesta temporal a una entrada de tipo escaln unitario para una ganancia K ajustado en 1, cuyo
sistema de control es presentado en la Fig. 1.

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La ubicacin de los polos y ceros en el plano S, puede ser observada en la siguiente figura, donde se grafican
para mi planta (en malla abierta) (color amarillo) y para mi sistema de control en malla cerrada (color azul),

Fig. 7. Ubicacin de polos y ceros para mi sistema con una ganancia K ajustada en 1, cuyo sistema de control
es presentado en la Fig. 1.

Para alterar la ganancia K del sistema, basta alterar el valor en campo Compensator editor conforme es
mostrado en la Figura 8. Adems de alterar la ganancia, se puede introducir nuevos polos y ceros de manera
de conocer el efecto de estos en los sistemas de control con lo que nos da informacin para el diseo de
compensadores o bien conocidos como controladores

Fig. 8. Ventana editor de compensadores

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Click derecho en esta rea.

Fig. 9. Ventana editor de compensadores adicionando algn tipo de polo

3. REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES EN MATLAB

Comandos que deben aprender

Ejemplo para reducir diagramas de bloques

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Cdigo principal en Matlab

>> n1 = 1; d1 = 1;
>> n2 = 10; d2 = [1 5];
>> nblocks = 2;
>> blkbuild
>> input = 1;
>> output = 2;
>> q = [2 1 2];
>> [a,b,c,d] = connect (a,b,c,d,q,input,output);
>> [num,den] = ss2tf (a,b,c,d);
>> [num,den] = minreal (num,den);
>> printsys (num,den);

4. LA PRESENCIA
TRANSFERENCIA

DE

CEROS

Seor estudiante: Favor

comprender que representa cada
comando dentro de las lneas del
cdigo principal para reducir
diagramas de bloques

EN

LAS

FUNCIONES

DE

La respuesta de un sistema que posee ceros, puede ser analizada a partir de la separacin de su funcin
de transferencia en bloques conectados. Como el sistema I es equivalente al sistema II (ambos tienen la
misma funcin de transferencia), la respuesta y(t) del sistema I, debido a la entrada u(t), puede ser calculada
por la suma de las respuesta y1(t) del bloque G1, con la respuesta y2(t) del bloque G2, debido a la misma
entrada u(t).

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As, la respuesta y(t) de

Se podr descomponer mi funcin principal, bajo una entrada u(t), la cual la respuesta podr ser calculada
por la suma de la respuesta y1(t) :

Adems para esa misma entrada u(t), tendremos una respuesta y2(t) :

ACTIVIDADES A REALIZAR EN EL LABORATORIO

Como actividad a desarrollar en el laboratorio, usted debe ejecutar los siguientes ejercicios:
a.

Sistema malla cerrada

Calibre la fuente de voltaje a +10V y 10V cd.

Ajuste el generador de funciones para obtener una seal senoidal de 250mV pp de amplitud a una
frecuencia de 100 Hz.

Implemente en protoboard el siguiente circuito que emula un sistema de lazo cerrado con funcin de
transferencia de lazo abierto unitaria, donde R1 = R4 = R5 = 10 K, R2 = R3 = 100 K

Fig. 10

Active el sistema y dibuje las seales de entrada y de salida, indicando en cada una su voltaje pico a
pico y su periodo.

Indique las causas por las cuales se obtiene este tipo de seal (considere que los A.O. tienen lmites
de nulificacin).

Cambie la resistencia R5 a un valor de 100 K y repita los dos puntos anteriores utilizando la misma
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seal de entrada.

Con el circuito inicial vare la frecuencia del generador en forma ascendente y observe el
comportamiento de la seal de salida, identifique el valor de la frecuencia en el cual la seal se
vuelve senoidal.

Que caractersticas debe tener un sistema realimentado para que funcione correctamente?

Obtenga la funcin de transferencia de lazo cerrado del circuito implementado, empleando
diagramas de bloques.

Calcule la ganancia terica de la funcin de transferencia anterior para ambos circuitos desarrollados
en la prctica.

Con los voltajes pico a pico calcule la ganancia prctica para los mismos circuitos, comprelos con
los tericos.

Investigue porque varia la salida al incrementar la frecuencia de la seal de entrada?
b.

Emulacin de una torre de destilacin

La destilacin es un mtodo para separar los componentes de una solucin; depende de la distribucin de
las sustancias entre una fase gaseosa y una lquida, y se aplica a los casos en que todos los componentes
estn presentes en las dos fases. Una columna o torre de destilacin est formada por varios platos en los
cuales se lleva a cabo el contacto entre la fase lquida y vapor. El vapor es generado por medio de
calentamiento del lquido de fondos que se compone bsicamente de la sustancia menos voltil del sistema y
por tanto est a la mayor temperatura de la torre. Se tiene el tope de una torre de destilacin de kerosene, en
la que se desea controlar la temperatura mediante la manipulacin del flujo de recirculacin, aplicando un
sistema de control en cascada como se puede observar en la figura 1.

Fig 1. Esquema del tope de una torre de destilacin.

En la figura 1 puede ver la salida del controlador de temperatura (TC) con la entrada del setpoint del
controlador de flujo (FC), as mismo, se aprecian los elementos que hacen parte del sistema, como los
trasmisores de temperatura (TT) y de flujo (FT) que son los elementos primarios de medida, una vlvula de
control con su respectivo actuador (FY) que convierte la seal que recibe del controlador (4 a 20 mA) en una
seal de 3 a 15 Psi que controla la apertura de la vlvula.
La planta (tope de la torre de destilacin) se modela como un sistema de segundo orden como se puede
ver en la ecuacin 1.
(1)

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10

La vlvula de control es de caracterstica lineal cuya constante Kvmax = 2,5 (ecuacin 2), dinmicamente
esta se representa como un sistema de primer orden con una constante de tiempo de 0,1 min, tal como se
puede apreciar en la ecuacin 3.
(2)
(3)

El dimensionamiento de la vlvula de control que se genera a partir de la ecuacin de continuidad de

fluidos de Bernoulli y se representa por:

(4)

Donde,
Kv(s) = Coeficiente o constante de la vlvula
K
= Coeficiente de proporcionalidad y dimensionamiento
Q(s) = Flujo volumtrico [m3/s]

= Densidad del fluido [g/cm2]

P
= Cada de presin terica del sistema a travs de la vlvula.
La emulacin de la planta se realiza mediante la implementacin de un circuito analgico, l cual depende
del modelo de la planta (ecuacin 1). Como se observa la ecuacin esta expresada en el espacio de Laplace,
para facilitar los clculos y el montaje del circuito es necesario llevar esta funcin de transferencia al
dominio del tiempo, esto se logra aplicando la transformada inversa de Laplace para obtener la ecuacin
diferencial.
(5)
(6)

Con la ecuacin diferencial (6) se representa el proceso la cual es emulada por el circuito de la figura 12.

Fig 12. Circuito que representa la planta.

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11

Seor estudiante:

Implemente el sistema en protoboard, el cual emula la operacin de la planta torre de keroseno.

Alimente al circuito con una estimulo seal cuadrada (0,5 voltio a 0,1Hz con offset de 0,5vdc),
grafique la respuesta en el osciloscopio.

Compare su seal obtenida en el osciloscopio con los valores obtenidos a partir de la simulacin
en Matlab RLTOOL de dicho sistema.

TALLER EXTRACURRICULAR PARA REFUERZO

1. Ejercicio
Considere el sistema representado por el diagrama de bloques, se pide simplificar el respectivo diagrama de
bloques y generar su diagrama de flujo.

2. Ejercicio
Para el siguiente sistema de control, obtener:
Las funciones de transferencia.
El diagrama de flujo de seal.
Las mismas funciones de transferencia usando la regla de Mason.

3. Ejercicio
Obtenga toda la informacin correspondiente a los parmetros que hemos estudiado y las respuesta del
sistema con la funcin de transferencia de la planta, G(s)=Y(s)/U(s), aplicando la herramienta rltool para
diferentes ganancias K=0,1 K=5 K=100
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G (s) =

15( s + 10)
s ( s + 2)( s + 4)( s + 20)

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G( s) =

3
1 + 10 s

12

G (s) =

1
( s + 1, 2 s + 1)( s + 1)
2

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