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ANLISIS TEMPORAL Y

FRECUENCIAL
Modelamiento y Simulacin

Contenido
 Introduccin
 Anlisis

Temporal
 Anlisis Frecuencial
 Series

y Transformada de
Fourier

 Introduccin

Sistemas

al Control de

Objetivos


Describir cuantitativamente la respuesta transitoria de


sistemas de primer orden
Describir la respuesta general de sistemas de
segundo orden dado la posicin de los polos
Encontrar el coeficiente de amortiguamiento y la
frecuencia natural de un sistema de segundo orden
Encontrar el tiempo de establecimiento, tiempo pico,
porcentaje de sobresalto, y el tiempo de subida para
un sistema sub amortiguado de segundo orden.

Introduccin


Un sistema o subsistema dinmico


despus de ser modelado
matemticamente tiene que ser
analizado segn su respuesta
transitoria y en el estado estable.
As el ingeniero puede observar
si estas caractersticas producen
el comportamiento deseado del
sistema.
En esta clase veremos el anlisis
de la respuesta en el tiempo de
sistemas dinmicos.
Ejemplo respuesta de la
suspensin de un auto al paso
por una grada.

Respuesta transitoria y estado estacionario




La respuesta de un sistema consiste de dos partes:


 La

respuesta transitoria y
 La respuesta en estado estacionario.


Por transitoria se entiende la que va del estado


inicial al estado final.
Por estado estacionario, es la manera en la cual la
salida del sistema se comporta cuando t tiende al
infinito.

Respuesta transitoria y estado estacionario


  =   +  

Rgimen Permanente Rgimen Permanente


  = lim ()
lim   = 0

Estabilidad y
Dinmica
Ganancia Esttica

Introduccin Anlisis Temporal



)(

Motor DC

Funcin de transferencia

Funcin de transferencia

Zeros y Polos


Para evaluar la salida de un sistema de una manera rpida y


sencilla, en lugar de resolver una ecuacin diferencial, se usa



Los polos de una funcin de transferencia son





los polos, zeros y


su relacin con la respuesta temporal de un sistema.
los valores de la variable de la transformada de Laplace, s, que
causan que la funcin de transferencia se vuelva infinita o
cualquier raz del denominador de la funcin que sea comn a la raz
del numerador.

Los zeros de una funcin de transferencia son





los valores de la variable de la transformada de Laplace, s, que causa


que la funcin se vuelva zero, o
cualquier raz del numerador de la funcin que sea comn a la raz del
denominador.

Zeros y polos: Ejemplo

Sistemas de Primer Orden


Se describe en forma Ecuacin
Diferencial:

+  = 

O si las condiciones iniciales nulas, en
forma Funcin de Transferencia
() =

()

=

()  + 

Si U(s) es un escaln unitario:


() =  
() =


( + )

Sistemas de Primer Orden

Sistemas de Primer Orden

Sistemas de primer orden:


parametrizacin

Sistemas de Segundo Orden

Tipos:
 Sobreamortiguado
 Subamortiguado
 Sin

amortiguar
 Crticamente amortiguado

Sistema sobreamortiguado

Sistema subamortiguado

Sistema sin amortiguar

Sistema crticamente amortiguado

Sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden

Sistemas de Segundo Orden


En forma Ecuacin Diferencial:

Parmetros habituales son:

:  
:  
 
:  



+

+   =  






+
2
+


=




Condiciones iniciales nulas:
  =
=

 + 2  +

Sistemas de segundo orden

0< <

Respuesta Sistema de segundo orden

Sistemas de Segundo Orden

Sistemas de Segundo Orden

Estabilidad de sistemas lineales