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E INGENIERA MARITIMA
ELECTRNICA Y AUTOMTICA DE
CONTROL APLICADA AL BUQUE
AUTOMATISMOS LGICOS
Contenido
1.
INTRODUCCIN ............................................................................................ 3
2.
MODELOS, DISEO SISTEMATICO, ANLISIS Y SISTESIS DE
SISTEMAS .................................................................................................................. 4
2.1. MODELOS ....................................................................................................... 4
2.2. DISEO SISTEMTICO ................................................................................ 6
2.3. ANLISIS Y SINTESIS DE SISTEMAS ...................................................... 7
3.
AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y AUTOMATISMOS
SECUENCIALES ....................................................................................................... 8
4.
DISEO DE AUTOMATISMOS COMBINACIONALES ............................ 9
4.1. ALGEBRA DE BOOLE ................................................................................... 9
4.1.1. VARIABLE LGICA .................................................................................... 9
4.1.2. OPERACIONES LGICAS ELEMENTALES ....................................... 10
4.1.3. SMBOLOS LGICOS Y PROGRAMACIN DE FUNCIONES
LOGICAS COMBINACIONALES ELEMENTALES ............................................ 13
4.1.4. PROPIEDADES DEL LGEBRA DE BOOLE ...................................... 15
4.1.5. FUNCIONES LGICAS Y TABLAS DE VERDAD ............................... 16
4.1.6. SIMPLIFICACIN DE FUNCIONES LGICAS MEDIANTE TABLAS
DE KARNAUGH ....................................................................................................... 19
4.2. SISTEMAS DE NUMERACIN Y CODIFICACIN ................................ 28
4.2.1. SISTEMA DE NUMERACIN BINARIO................................................ 28
4.2.2. NMEROS NEGATIVOS EN SISTEMA BINARIO .............................. 30
4.2.3. CDIGO BCD ............................................................................................ 31
4.2.4. SISTEMA HEXADECIMAL ...................................................................... 31
4.2.5. CDIGO ASCII .......................................................................................... 33
4.2.6. CDIFICACIN DIGITAL DE IMGENES ........................................... 33
4.3. EJEMPLO DE SISTEMA COMBINACIONAL ........................................... 34
5.
DISEO DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES .................................. 39
5.1. LA CELULA DE MEMORIA BSICA DE UN BIT: BIESTABLE R-S .... 39
5.2. DISEO DE SISTEMAS SECUENCIALES MEDIANTE BIESTABLES
R-S 43
5.3. EJEMPLO DE DISEO DE UN SISTEMA SECUENCIAL MEDIANTE
BIESTABLES R-S .................................................................................................... 46
5.4. GRAFCET ...................................................................................................... 51
5.4.1. ELEMENTOS BSICOS DEL GRAFCET ............................................. 52
5.4.2. REGLAS DE EVOLUCIN DEL GRAFCET ......................................... 60
5.4.3. ESTRUCTURAS EN GRAFCET ............................................................. 61
5.4.4. MACROETAPAS ....................................................................................... 69
5.4.5. DIAGRAMA DE BLOQUES FUNCIONALES (FBD), PROGRAMA EN
LENGUAJE LADDER (LD) Y PROGRAMA EN LENGUAJE
ESTRUCTURADO (ST) ASOCIADO AL GRAFCET ......................................... 71
5.4.6. EJEMPLO DE DISEO DE UN SISTEMA SECUENCIAL MEDIANTE
GRAFCET ................................................................................................................. 84
6.
BLOQUES FUNCIONALES DE PROPOSITO ESPECIAL .................... 90
6.1. TEMPORIZADORES .................................................................................... 90
6.2. CONTADORES ............................................................................................. 94
6.3. COMPARADORES ....................................................................................... 97
1. INTRODUCCIN
En un sistema automtico de control coexisten elementos de tipo
electromecnico, neumtico, hidrulico, electrnico, etc., de forma que se
necesita utilizar modelos y herramientas de diseo que permitan una
representacin y tratamiento comn de todos ellos para poder hacer un estudio
global del sistema de control de la planta.
Se emplearn mtodos sistemticos que permitan el tratamiento global del
sistema, estudiando los estados posibles de cada componente o bloque,
independientemente de su naturaleza fsica.
Dentro de los bloques o componentes podemos encontrarnos con subsistemas
lgicos, subsistemas digitales y con subsistemas analgicos.
Subsistema lgico: Son componentes o bloques del cual nos interesa slo
distinguir dos estados posibles. Por ejemplo, un interruptor abierto o cerrado,
un circuito que conduce o que no conduce, un motor en marcha o parado, una
temperatura / presin / altura mayor o menor que un lmite, etc. Se suele
identificar el estado de un componente lgico con una variable lgica
representada matemticamente por un bit, que toma slo los valores 0 y 1.
Subsistema digital: Son componentes o bloques en el que interesa distinguir
varios estados posibles, siempre que el nmero de estados posibles sea finito,
y por lo tanto numerable. Se identifican mediante una variable numrica, y
cada estado viene identificado por un conjunto de bits (bytes, para 8 bits,
palabras para 16 bits, o doble palabra pada 32 bits), de acuerdo con un
sistema de codificacin adoptado.
Subsistemas analgicos: Son componentes o bloques en los que sus
variables pueden adoptar infinitos estados posibles. El tratamiento de los
sistemas analgicos puros se estudiar en otro tema. No obstante, muchos
sistemas de control utilizan mtodos numricos para el tratamiento de seales
analgicas, truncando su valor a un nmero limitado de cifras significativas,
limitndose a tratar el sistema con un nmero finito de estados (sistema digital).
Se utiliza para ello, en las interfaces de las seales, convertidores analgicos /
digitales (entradas) y digitales / analgicos (salidas)
SISTEMAS
AUTOMATICOS
PARTES
TIPOS
TODO O NADA
SITEMAS DE
CONTROL
LOGICOS Y
DIGITALES
COMPONENTES
O BLOQUES
ANALOGICOS
CONVERTIDOS
A NUMERICOS
MODELO
VARIABLES
2
ESTADOS
LOGICAS
TIPO BIT 0/1
N FINITO
DE
ESTADOS
NUMERICAS
CONJUNTO
DE BITS
(BYTES,
PALABRAS,
DOBLE
PALABRA)
HERRAMIENTAS
DE DISEO
ALGEBRA DE
BOOLE
BIESTABLES
GRAFCET
ALGEBRA DE
BOOLE
BIESTABLES
GRAFCET
BLOQUES
FUNCIONALES
ESPECIALES
algunas son de tipo lgico y otras de tipo numrico. Dependiendo de lo que nos
interese observar asignaremos una variable lgica o numrica. Ejemplo,
podramos estar interesado en si el motor est en marcha o parado (variable
lgica), o en cambio, podramos estar interesados en la velocidad del motor o
en el par que est entregando.
COMPONENTE
VARIABLES LGICAS
VARIABLES
NUMRICAS
0 Abierto.
1 Cerrado.
V = 0,1 V
I=5A
V = xxxx (V)
ton = xxxx (s)
0 A1 A+
P1 = xxxx (bar)
P2 = xxxx (bar)
0 Motor parado
1 Motor en marcha
n = xxxx (rpm)
Mr = xxxx (N.m)
0 Temperatura < X C
1 Temperatura > X C
T = xxxx (C)
0 Nivel < h
1 Nivel > h
0 Caudal = 0
1 Caudal > 0
COMPONENTE
BUQUE
CAPARADOR
MAGNETICO
SELECTOR DE
RUMBO
ENTRADA
Magnitud
Tipo
Rumbo
Analgico
deseado
SALIDA
Magnitud
Tipo
Rumbo
Analgico
Seguido
MODELO
Magnitud
Tipo
1 ,2
Numricas
Orientacin
Analgico
Tensin
Analgico
2 , VF
Numricas
Botn
mando
Analgico
Tensin
Analgico
2 , VR
Numricas
COMPARADOR
VF , VR
Analgico
Tensin
Lgico
Numricas
Lgicas
RELES
+V V
Lgico
Contacto
Lgico
ELECTROVALVULAS
Tensin
Lgico
Presin
Lgico
CILINDRO
Presin
Lgico
Desplazamiento
Analgico
VR > VF 1
VF > VR 0
Cerrado
1
Abierto 0
Presin +
Presin Posicin
mbolo
TIMON
Posicin
Analgico
Rumbo
Seguido
Analgico
, 2
Numricas
Lgicas
Lgicas
Lgicas
Numricas
Determinar para cada bloque la funcin que relaciona las entradas con
las salidas, funcin de transferencia.
3. AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y
AUTOMATISMOS SECUENCIALES
Automatismos combinacionales: Es aquel cuyas salidas dependen
nicamente del estado de sus entradas, con total independencia de cul sea el
estado inicial de partida, o el estado previo al cambio de las entradas. La
funcin o funciones de transferencia del sistema son simplemente funciones
lgicas que relacionan las salidas con slo con las entradas mediante
combinacin de funciones lgicas AND (Y lgico), OR (O lgico) y NOT
(negacin lgica). El nombre de combinacional deriva precisamente del hecho
de que las variables de salida dependen exclusivamente de la combinacin de
las variables de entrada que se aplique. Para una determinada combinacin de
entradas siempre se obtiene las mismas salidas.
SISTEMAS
LOGICOS
COMBINACIONALES
VARIABLES
BASICAS
ENTRADAS
SALIDAS
INTERNAS
COMBINACIONALES
OPERACIONES
CARACTERISTICA
AND , OR , NOT
SECUENCIALES
ENTRADAS
SALIDAS
INTERNAS
COMBINACIONALES
INTERNAS DE
ESTADO
AND , OR , NOT
MEMORIA
(SET-RESET)
B
0
1
0
1
A + B (A OR B)
0
1
1
1
B
0
1
0
1
A B (A AND B)
0
0
0
1
10
0 AND A = 0
1 AND A = A
Negacin: Tambin llamada operacin NO (NOT en ingls). Es una
operacin sobre una nica variable, representada por el smbolo , y definida
por la siguiente tabla de verdad:
0
1
(NOT(A))
1
0
11
De forma que, poner contactos en serie equivale a establecer entre las seales
asociadas a ellos la operacin lgica AND o producto lgico (no confundir con
producto algebraica).
Y por ltimo, el uso de contactos normalmente cerrados tienen el mismo
comportamiento que la operacin lgica NOT, por lo tanto, podemos escribir L
=NOT (a), o = .
12
13
Cada una de las funciones bsicas del lgebra de Boole tienen la siguiente
programacin en estos tres lenguajes de autmatas programables:
Funcin lgica AND:
Bloque funcional:
Ladder:
Lenguaje estructurado:
(* Funcin lgica booleana combinacional "AND" (Y lgico) *)
IF Entrada_0 AND Entrada_1 THEN Salida_0:=1;
ELSE Salida_0:=0;
END_IF;
Nota: En lenguaje estructura el igual de asignacin es :=, a diferencia del
igual de comparacin que simplemente =. La sentencia es un IF muy similar
al de cualquier lenguaje de programacin de alto nivel. Todas las sentencias
combinacionales tendrn siempre esta estructura. Los comentarios se ponen
siempre entre (* y *).
Funcin lgica OR:
Bloque funcional:
Ladder:
14
Lenguaje estructurado:
(* Funcin lgica booleana combinacional "OR" (O lgico) *)
IF Entrada_2 OR Entrada_3 THEN Salida_1:=1;
ELSE Salida_1:=0;
END_IF;
Funcin lgica NOT:
Bloque funcional:
Lenguaje estructurado:
(* Funcin lgica booleana combinacional "NOT" (NO lgico) *)
IF NOT Entrada_4 THEN Salida_2:=1;
ELSE Salida_2:=0;
END_IF;
Propiedad asociativa:
De la operacin OR:
(A OR B) OR C = A OR (B OR C) = A OR B OR C
(A + B) + C = A + (B + C) = A + B + C
De la operacin AND:
(A AND B) AND C = A AND (B AND C) = A AND B AND C
(A B) C = A (B C) = A B C
Leyes de idempotencia
De La operacin OR:
A OR A = A, A + A = A
= 1, A + A
=1
A A
De la operacin AND:
A AND A = A, A A = A
= 0, A A
=0
A A
Propiedad distributiva:
De la operacin OR respecto a la operacin AND:
A AND (B OR C) = (A AND B) OR (A AND C)
A (B + C) = (A B) + (A C)
De la operacin AND respecto a la operacin OR:
A OR (B AND C) = (A OR B) AND (A OR C)
A + (B C) = (A + B) (A + C)
Leyes de Morgan:
B C
A B C = A
B
C
A+B+C+ =A
B C
A B C = A
ABC = A+B+C +
16
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
A
0
0
0
0
1
1
1
1
B
0
0
1
1
0
0
1
1
C
0
1
0
1
0
1
0
1
N
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
A
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
B
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
C
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
D
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
17
A
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
B
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
C
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
D
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
S
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
1
1
1
0
miniterms
maxiterms
+++
+++
+ + +
+ + +
+ + +
+ + +
+ + +
+ + +
+ + +
+ + +
18
Abreviadamente se representa mediante la forma cannica de la suma de
productos con la siguiente expresin:
= (, , , ) = (3,7,11,12,13,14)
4
)
( + + + ) ( + + + ) ( + + + ) ( + + +
)
( + + + ) ( + + +
Abreviadamente se representa mediante la forma cannica del producto de
sumas con la siguiente expresin:
= (. . . ) = ( 0,1,2,4,5,6,8,9,10,15)
4
Los trminos y son adyacentes, puesto que contienen
las mismas variables y slo la variable B aparece en uno con complemento y
en otro no. Si aplicamos la propiedad distributiva entre esos dos trminos
(sacar factor comn) obtenemos:
19
+ = ( + ) =
Ya que ( + ) = 1.
Para poner en evidencia los trminos adyacentes se recurre a las tablas de
Karnaugh.
Estas tablas contienen los 2n trminos de la salida S, como las tablas de
verdad, pero dispuestos en forma de filas y columnas, de tal forma que las filas
y las columnas contiguas contienen trminos adyacentes (slo cambia de
estado de negacin una variable). Igualmente, la primera y la ltima fila, y la
primera y la ltima columna son adyacentes entre s.
Tablas de Karnaugh de 2, 3, 4 y 5 variables de entrada:
A 0
B
0
1
AB 00
C
0
1
01
11
10
01
11
10
011 010
100 101
111 110
20
A
0
0
0
0
1
1
1
1
B
0
0
1
1
0
0
1
1
C
0
1
0
1
0
1
0
1
S
0
1
1
1
0
1
0
1
21
AB 00
C
0
1
1
01
11
10
1
1
Podemos formar dos, uno de dos casillas y otro de cuatro casillas, para tener el
menor nmero de grupos con el mayor nmero de 1 en cada grupo.
En el grupo de dos 1 cambia de estado de negacin la variable C, por lo tanto
. Est formado
el miniterm simplificado correspondiente a este grupo es
por las variables que no cambian de estado de negacin (Ay B), con su
correspondiente estado de negacin.
En el grupo de cuatro 1 cambian de estado de negacin tanto la variable A
como la variable B, por lo tanto el miniterm simplificado correspondiente a este
grupo es . Obsrvese que cuanto mayor es el grupo ms simplificado es el
miniterm.
La funcin lgica simplificada est formada por la suma lgica de los miniterms
obtenidos:
=+
El diagrama de bloques funcionales correspondiente a esta funcin lgica es el
siguiente:
22
A
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
B
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
C
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
D
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
S
0
1
0
1
0
1
1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
+++
La tabla de Karnaugh correspondiente es:
AB 00
CD
00
01
1
11
1
10
01
11
10
1
1
1
1
1
1
1
Se observa que se pueden formar dos grupos para que la funcin quede lo ms
simplificada posible, un grupo de 8 y otro de 2.
La funcin simplificada en este caso sera:
=+
El diagrama de bloques funcionales correspondiente a esta funcin lgica es el
siguiente:
23
01
11
10
=
AB 00
CD
00
01
11
10
01
11
10
24
AB 00
CD
00
01
1
11
1
10
01
11
10
1
1
=
AB 00
CD
00
1
01
11
10
1
01
11
10
1
=
Procedimiento para maxiterms
El procedimiento a seguir para simplificar una funcin lgica expresada como
productos de sumas o maxiterms mediante tablas de Karnaugh es el siguiente:
1 En primer lugar se procede al desarrollo de los maxiterms de la expresin
booleana a partir de la tabla de verdad.
2 El segundo paso consiste en colocar un 0 en las casillas del mapa de
Karnaugh que coinciden con las mismas combinaciones de las variables de
entrada donde hay un 0 en la tabla de verdad.
3 El tercer paso consiste en agrupar las casillas adyacentes que contengan un
0 en grupos de potencias de 2 (1, 2, 4, 8, 16 ..) Las casillas adyacentes son
aquellas en las que de una a la otra solamente una variable cambia de estado
de negacin. Los grupos pueden compartir casillas. Hay que tratar de hacer los
grupos con el mayor nmero de casillas posibles, e intentar que salgan el
menor nmero de grupos posibles.
4 En el cuarto paso se procede a simplificar variables. La forma de simplificar
consiste en eliminar de cada grupo aquellas variables que cambian de estado
de negacin. Las variables que permanezcan inalteradas pasarn a formar un
trmino maxiterm simplificado, formado por la suma lgica de las variables que
no cambian de estado de negacin, de forma que si una variable vale 0 en la
casilla se coloca la variable sin complementar, y si vale 1 se coloca la
variable complementada (variable negada).
5 Se forma la expresin lgica simplificada como un producto lgico
(operacin AND) de los maxiterms simplificados obtenidos en el paso anterior
Veamos el procedimiento con una funcin lgica combinacional de tres
entradas, cuya tabla de verdad es la siguiente:
25
N
0
1
2
3
4
5
6
7
A
0
0
0
0
1
1
1
1
B
0
0
1
1
0
0
1
1
C
0
1
0
1
0
1
0
1
S
0
1
1
1
0
1
0
1
01
11
10
26
01
11
1
X
1
1
10
27
28
29
Mtodo de complemento a 2
El nmero negativo se obtiene cambiando los ceros por unos y los unos por
ceros en su positivo correspondiente (complemento a 1), y a continuacin, al
resultado de la inversin de dgitos se le suma 1 (suma aritmtica).
Se puede comprobar que al sumarle a un nmero binario positivo su
correspondiente complemento a 2 el resultado da cero. Siempre se desprecia
el bit de desbordamiento, es decir, si trabajamos con bytes (conjunto de 8 bits),
se desprecia el noveno bit.
30
BCD
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
As, por ejemplo, el n 1358 se representara como: 0001 0011 0101 1000
(1) (3) (5)
(8)
El sistema BCD no es coherente con las operaciones aritmticas, emplendose
exclusivamente como mtodo de entrada y salida de datos. Las mquinas
electrnicas digitales operan en binario.
31
DECIMAL BINARIO
0
0000
1
0001
2
0010
3
0011
4
0100
5
0101
6
0110
7
0111
8
1000
9
1001
10
1010
11
1011
12
1100
13
1101
14
1110
15
1111
HEXADECIMAL
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
32
33
34
Cada motor est protegido por un rel trmico (RT1, RT2, RT3,
normalmente cerrado sin sobrecarga).
Primero tenemos que sacar la tabla de verdad de cada salida (M1, M2, M3 y
AL) en funcin de las entradas de las que depende.
Para el motor M1 (contactor K1), la tabla de verdad es la siguiente:
N
0
1
2
3
4
5
6
7
K2
0
0
0
0
1
1
1
1
K3
0
0
1
1
0
0
1
1
RT1
0
1
0
1
0
1
0
1
K1
0
0
0
0
0
0
0
1
K3
0
0
0
0
1
1
1
1
RI
0
0
1
1
0
0
1
1
RT2
0
1
0
1
0
1
0
1
K2
0
0
0
0
0
0
0
1
35
M
0
0
1
1
RT3
0
1
0
1
K3
0
0
0
1
K1
0
0
0
0
1
1
1
1
K2
0
0
1
1
0
0
1
1
K3
0
1
0
1
0
1
0
1
AL
0
0
1
0
1
1
1
0
01
11
10
1
0
1
0
1
1
= 2 3
Por lo tanto, las ecuaciones lgicas de nuestro sistema de control son las
siguientes:
1 = 2 3 1
2 = 3 2
3 = 3
36
+ 1 2
= 2 3
El diagrama de bloques funcionales correspondiente a estas funciones lgicas
es el siguiente:
ELSE K2:=0;
END_IF;
(*Control del motor M3*)
IF M AND RT3 THEN K3:=1;
ELSE K3:=0;
END_IF;
(*Control de la alarma*)
IF K2 AND NOT K3 OR K1 AND NOT K2 THEN AL:=1;
ELSE AL:=0;
END_IF;
El esquema de conexionado de las entradas y salidas del sistema con el
autmata programable es el siguiente:
38
39
40
5) A=0, B=0
Cambia de estado la entrada B. Al ser A=0 y la salida S=0, la salida de la
puerta OR superior vale 0, y por lo tanto la variable Y cambia a 1.
Como Y=1 y B=0, la salida de la puerta OR inferior vale 1, y por lo tanto la
salida S permanece en 0. Confirmndose de esta forma la estabilidad de este
estado: A=0, B=1, S=0.
Se observa por lo tanto que el cambio de 0 a 1 en la entrada A provoca la
activacin de la salida S. Permaneciendo la salida S activa incluso si la entrada
A cambia de nuevo de 1 a 0. Es decir, un pulso (0-1-0) en la entrada A activa la
salida S, dejndola activada. Se dice que la entrada A es la entrada de SET
del biestable RS, ya que fija la salida S en 1 (memorizar un 1).
Igualmente, se observa que el cambio de 0 a 1 de la entrada B provoca la
desactivacin de la salida S. Permaneciendo la salida S desactiva incluso si la
entrada B cambia de nuevo de 1 a 0. Es decir, un pulso (0-1-0) en la entrada B
desactiva la salida S, dejndola desactivada. Se dice que la entrada B es la
entrada de RESET del biestable RS, ya que fija la salida S en 0 (memorizar
un 0).
Por lo tanto, en un biestable RS un pulso en SET activa la salida S y la deja
activa, y un pulso en RESET desactiva la salida S y la deja desactiva
La siguiente tabla resume la evolucin de la salida del biestable RS en funcin
del estado anterior y de los cambios en las entradas:
PASO
N
1
2
3
4
5
ENTRADAS
A
B
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
SALIDA
S
0
1
1
0
0
41
42
INTERNAS COMBINACIONALES
SISTEMA
COMB.
SALIDAS
ENTRADAS
SISTEMA
COMB.
MEMORIA
BIESTABLES
R-S
INTERNAS DE ESTADO
43
44
45
46
De forma que la funcin lgica de la entrada SET del biestable debe ser:
=
1 +
2 1
Entrada RESET del biestable
-
O
-
+ 3 +
=
1
La salida combinacional para activar el contactor del motor elctrico de la
bomba sera directamente la salida del biestable.
= 1
La salida combinacional para activar la lmpara de bomba en marcha es
tambin igual a la salida del biestable o a la salida para el contactor (Q1).
=
El diagrama de bloques funcionales correspondiente a las funciones lgicas
determinadas anteriormente es el siguiente:
48
49
50
5.4. GRAFCET
El GRAFCET es un modelo de representacin y especificacin del
funcionamiento de los sistemas de control lgicos para automatismos. Este
modelo de especificacin solamente describe el comportamiento deseado, sin
detallar la tecnologa con que se realice la implementacin real. Dicho modelo
fue bautizado con el nombre de GRAFCET, GRfico Funcional de Control de
Etapas y Transiciones. El GRAFCET est reconocido por la norma IEC-848,
as como por la norma de lenguajes de programacin de autmatas
programables IEC-61131.
En el GRAFCET se manejan eventos, condiciones y acciones, siendo la
variable lgica de estado (la etapa) intrnsecamente binaria.
El GRAFCET est definido por unos elementos grficos y unas reglas de
evolucin que reflejan la dinmica del comportamiento del sistema. Todo
automatismo secuencia se puede estructurar en una serie de etapas que
representan los estados o subestados del sistema en los cuales se realizan una
o ms acciones, as como transiciones, que son las condiciones que deben
darse para pasar de una etapa a otra. El GRAFCET es una representacin
grfica del automatismo compuesto por etapas y transiciones.
51
Las etapas iniciales se representan por dobles cuadrados, y son las que se
activan al iniciarse el GRAFCET. En la etapa 0 se establecen las condiciones
iniciales o de partida del automatismo. En autmatas programables la etapa 0
se activa con el bit que indica que se est en el primer ciclo de ejecucuin
(F_CICLO, %S21).
Se indica el estado activo de una etapa por una marca situada en la inferior del
cuadrado:
52
Transiciones
La transicin es un elemento que permite evolucionar o no de una etapa a la
siguiente. Se representan por un trazo perpendicular a la lnea que une dos
etapas.
Para facilitar la compresin del GRAFCET, cada transicin puede ir numerada
a la izquierda de la lnea perpendicular.
Contaje de 20 piezas
53
55
56
58
59
60
63
64
65
66
Salto de etapas
El salto de etapas permite saltar una o varias etapas, por ejemplo, cuando las
acciones a efectuar por esas etapas lleguen a ser intiles o no tengan efecto.
En el siguiente ejemplo se salta desde la etapa 1 a la 4 si la receptividad D no
es verdadera:
67
Repeticin de secuencias
La repeticin de secuencias permite volver a comenzar las mismas secuencias
mientras una condicin establecida no sea cumplida.
68
5.4.4. MACROETAPAS
Cuando se aplican las tcnicas del GRAFCET a la solucin de procesos
complejos, se empieza por representar un diagrama con las lneas principales a
ejecutar en el proceso, definiendo grandes bloques de acciones denominados
macroetapas y sin desarrollar los detalles del proceso.
El smbolo para representar una macroetapa es un cuadrado dividido en tres
partes. En una de las partes puede colocarse un nmero, en otra la
identificacin de la macro y en la tercera una etiqueta.
69
Los estados de las macroetapas son pues los de las etapas: inactiva, activable
y activa con una distincin para esta ltima entre:
-
70
71
72
74
76
78
79
(I01 vale 1). La etapa 2 se desactiva cuando se activa la etapa 3 (Q3 vale 1).
Igualmente, se observa como la etapa 4 se establece cuando la etapa 1 est
activa (Q1 vale 1) Y se habilita la receptividad entre la etapa 1 y la
divergencia en Y (I01 vale 1). La etapa 4 se desactiva cuando se activa la
etapa 5 (Q5 vale 1).
El programa en lenguaje LADDER (LD) asociado al diagrama de bloques
funcionales anterior es el siguiente:
80
81
83
Las variables de estado son Q0, Q1, Q2, Q3 y Q4. Y las variables de salida son
A y B.
En el GRAFCET observamos que la salida A se activa en los estados Q2 y Q3,
y que la salida B se activa en los estados Q1 y Q2. De forma que el diagrama
de bloques funcionales que relacionan los estados con las salidas de este
GRAFCET sera el siguiente:
Se pide:
- Dibujar el GRAFCET de control.
- Sacar el esquema de bloques funcionales con puertas lgicas y
biestables RS asociado al GRAFCET.
- Escribir el programa en lenguaje estructurado (ST).
- Dibujar un esquema de interconexin de los sensores y electrovlvulas con el autmata programable.
85
86
87
89
I0 I1 I2 I3 I4 I5
A B
90
91
92
6.2. CONTADORES
CTU: Contador progresivo
Representacin como bloque funcional (FBD):
94
95
6.3. COMPARADORES
Se dispone de las siguientes funciones:
-
EQ: Igual a.
GE: Mayor o igual a.
GT: Mayor que.
LE: Menor o igual a.
LT: Menor que.
NE: Distinto a.
97
99