FUNDAMENTOS DE

CONTROL
Cdigo: 3007753

Crditos: 3
Perodo: 01 / 2016
Profesor: Hctor Flrez Celis

OBJETIVO DE LA CLASE DE HOY

Recordar los conceptos bsicos relacionados con la segunda ley de
Newton.
Comprender la relacin existente entre los conceptos bsicos de
circuitos elctricos, sistemas de nivel de lquido y sistemas
mecnicos.
Comprender los conceptos de punto de equilibrio y regin de
operacin.
Adquirir las destrezas necesarias para obtener modelos lineales de
sistemas dinmicos no lineales.

AGENDA
Clase 06:

Conceptos bsicos y representacin de sistemas mecnicos.

Modelado de sistemas mecnicos.
Ejemplos.
Linealizacin de sistemas dinmicos.
Ejemplo.

SISTEMAS MECNICOS:
SEGUNDA LEY DE NEWTON
Elementos presentes en los sistemas mecnicos.
Modelos relacionados con el movimiento.
Ejemplo.

MODELOS DE SISTEMAS MECNICOS

Puede ser descrito en varias dimensiones.
Puede ser de traslacin, rotacin o sus combinaciones.
Son gobernados por la segunda Ley de Newton.
La sumatoria de fuerzas que son aplicadas a un cuerpo sobre un eje, son
iguales a la masa del cuerpo por su aceleracin.
=

DEFINICIONES DE LOS COMPONENTES

[traslacin]
Masa
Almacenamiento de energa cintica debido al movimiento de traslacin.
2

= 2

Resorte lineal

Almacenamiento de energa potencial. Se aproxima por la relacin lineal:

=

k
Parachoques o amortiguador

f (t)

Relacin lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad. Se aproxima por la

relacin lineal:

f (t)

DEFINICIN DE LOS COMPONENTES

[rotacin]
Inercia
Almacenamiento de energa cintica del movimiento de rotacin.
Se describe por la ecuacin:

= = 2

Resorte torsional

Almacenamiento de energa mecnica cuando un elemento es girado.

Devuelve esa energa en forma de giro cuando es soltado.
Se representa por la ecuacin:
k
=

(t)

Amortiguador

Responde al concepto de friccin viscosa en el movimiento traslacional.

EJEMPLO [traslacin]

m
k

f (t)

EJEMPLO [rotacin]
1 1 1

2 2 2

T1
1

2 1

2
2 2 2

= 1

1 1 1 2 2 2

k
J

LINEALIZACIN DE SISTEMAS
Definicin
Importancia
Desventajas
Interpretacin grfica
Procedimiento matemtico

LINEALIZACIN DE SISTEMAS NO LINEALES

LINEALIZACIN DE SISTEMAS NO LINEALES

Las teoras matemticas que representan los fenmenos ingenieriles
trabajan linealizadas.
Muchos procesos trabajan cerca a un punto de operacin.
Las herramientas de anlisis y simulacin trabajan con las versiones
linealizadas.
El manejo de herramientas que trabajan con sistemas no lineales es
complejo.

LINEALIZACIN DE SISTEMAS NO LINEALES

Se pierde exactitud en el modelo.
Se pierde informacin que puede ser til.
El modelo slo sirve en la zona de linealizacin.

INTERPRETACIN GRFICA

EXPANSIN ENSERIES DE TAYLOR

Sea , un punto de operacin alrededor del cul se quiere
linealizar.
= = +

2!

Si = 1 , 2

1 , 2

1
2

1 +

1 , 2

1
2

LINEALIZACIN DE UNA ECUACIN

DIFERENCIAL NO LINEAL

= ,

+
= , +

, = 0

=0

= 1 + 2

EJEMPLO: SISTEMA DE NIVEL DE LQUIDO

CON FLUJO TURBULENTO.
0 = ; + 0

= 0
=
Q q i (t )

H h (t )

Q q o (t )

AT

EJEMPLO: SISTEMA DE NIVEL DE LQUIDO

CON FLUJO TURBULENTO.
Sea , , un punto de equilibrio del sistema:

(,

Q q i (t )

Cul es valor de en
trminos de , y ?

H h (t )

Q q o (t )

AT