Problemas Resueltos de Cinetica de Cuerpos Rgidos: Ecuaciones

de Newton-Euler.
Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mecanica.
Universidad de Guanajuato, F. I. M. E. E.
Carretera Salamanca-Valle de Santiago Km. 3.8 + 1.5
CP 36730, Salamanca, Gto., Mexico
E-mail: jrico@ugto.mx
Alejandro Tadeo Chavez
Departamento de Ingeniera Mecatronica.
Instituto Tecnologico Superior de Irapuato
Carretera Irapuato-Silao Km. 12.5
CP 36614, Irapuato, Gto., Mexico
E-mail: altadeo@itesi.edu.mx

Introducci
on.

En este apunte se presentan algunos ejemplos de problemas resueltos acerca de la cinetica de cuerpos
rgidos sujetos a movimiento plano general, o a algunos de sus casos particulares.
Problema 1. El montacargas mostrado pesa 2250 Lb y se emplea para levantar una caja de peso
W = 2500 Lb. El montacargas se esta moviento a la izquierda a una rapidez de 10 f t/s cuando se aplican
los frenos sobre las cuatro ruedas. Sabiengo que el coeficiente de friccion estatica entre la carga y el
montacargas es 0.30, determine la distancia mas peque
na en la que el montacargas puede pararse si la
carga no debe deslizarse y el montacargas no debe voltearse hacia adelante.1
Soluci
on. Primero se analizara la posibilidad de que la carga deslize sobre el montacargas. Para tal
fn, considere el diagrama de cuerpo libre mostrado a la izquierda de la figura 2. Se denotara por Wc
el peso de la carga, por Ncm la reaccion entre la carga y el montacargas y s el coeficiente de friccion
estatica entre la carga y el montacargas. Finalmente, la aceleracion horizontal calculada en esta etapa se
denominara a1 .
Empleando las ecuaciones de Newton la carga puede considerarse como una partcula, pues esta
sujeta a traslacion, se tiene que
Fy = 0

Wc + Ncm = 0

Fx = M ax

s Ncm =

Wc
a1
g

1 Este es el Problema 16.10 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics. Beer, F.P., Johnston,
E.R. y Mazurek, D.F., Cornwell, P.J. and Eisenberg, E. R., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

Figure 1: Dibujo de un montacargas y carga.

De la primera ecuacion se tiene que
Ncm = Wc .
Sustituyendo este resultado en la segunda ecuacion, se tiene que la aceleracion maxima que el montacargas
puede soportar sin que la carga se deslize, esta dada por
s Wc =

Wc
a1
g

a1 = s g = (0.3)(32.2 p/s2 ) = 9.66 p/s2

por lo tanto

A continuacion se analizara la posibilidad de que el montacargas se voltee hacia el frente. Debe notarse
que la posicion crtica para evaluar esa posibilidad ocurre cuando las ruedas traseras estan a punto de
despegarse. Por esta razon, el diagrama de cuerpo rgido del montacargas mostrado en la parte derecha
de la figura 2, no hay reacciones en las ruedas traseras.

Figure 2: Diagramas de Cuerpo Libre de la carga y del conjunto formado por el montacargas y la carga.

El primer paso sera la determinacion de la localizacion del centro de masas del conjunto formado por
el montacargas y la carga. Para este fn se empleara como referencia el punto A localizado en las ruedas
delanteras. Se denotara por C el centro de masas de la carga, por G al centro de masas del montacargas
y por GC al centro de masas del conjunto carga y montacargas
QA =

Wm
Wm
Wc
Wc
3 i + 4 j f t. +
4 i + 3 j f t.
~rC/A +
~rG/A =
g
g
g
g

Por otro lado

QA =

Wm + Wc
~rGC/A
g

Por lo tanto
~rGC/A

Wc
g

3 i + 4 j f t. +

Wm
g

Wm +Wc
g

4 i + 3 j f t.

Wc 3 i + 4 j f t. + Wm 4 i + 3 j f t.
Wm + W c

2500 lbf. 3 i + 4 j f t. + 2250 lbf. 4 i + 3 j f t.

4750 lbf

6 67
i+
j f t.
19
19

Para que el montacargas no se vuelque hacia adelante, es necesario que la suma de momentos con
respecto al centro de masas del conjunto satisfaga la condicion
TGC 0.
Desarrollando esta condicion se tiene que
NA

67
6
f t. NA
f t. 0
19
19

6
19
67
19

6
= 0.08955
67

De manera que de la ecuaciones

Fy = M ay

Fx = M ax

se obtiene
NA (Wc + Wm ) = 0
Por lo tanto
ax =

NA
Wc +Wm
g

NA =

(Wc + Wm )
Wc +Wm
g

Wc + Wm
ax
g

= g = 2.8835 f t/s2 .

Puesto que esta u

ltima aceleracion es la menor, es la que limita la distancia mnima para frenar. El
calculo esta dado por
vf2 v02
02 (10 f t/s)2
s=
=
= 17.34 f t.
2 ax
2(2.8835 f t/s2 )
Debe notarse que el signo de la aceleracion se toma negativo pues es en sentido contrario a la velocidad
inicial.2
2 La

respuesta dada en el manual de soluciones es evidentemente incorrecta.

Problema 1b. El montacargas mostrado pesa 2800 Kg lleva una caja de 1500 Kg a la altura que
muestra la figura 3. El montacargas se esta moviento a la izquierda cuando se aplican los frenos lo cual
causa una desaceleracion de 3 m/s2 . Si el coeficiente de rozamiento estatico entre la caja y el elevador del
montacargas es de 0.50 determnese (a) si la caja se deslizara y (b) la componente vertical de la reaccion
en cada rueda. 3

Figure 3: Dibujo de un montacargas y la carga.

Soluci
on: Primero se determinara si la caja se desliza respecto al montacargas. Para tal fn, considere
el diagrama de cuerpo libre mostrado a la izquierda de la figura 4. Se denotara por Wc el peso de la
carga, por Ncm la reaccion entre la carga y el montacargas y s el coeficiente de friccion estatica entre la
carga y el montacargas. Finalmente, la aceleracion horizontal calculada en esta etapa se denominara a1 .
Empleando las ecuaciones de Newton la carga puede considerarse como una partcula, pues esta
sujeta a traslacion, se tiene que
Fy = 0

Wc + Ncm = 0

Fx = M ax

s Ncm =

Wc
a1
g

De la primera ecuacion se tiene que

Ncm = Wc .
Sustituyendo este resultado en la segunda ecuacion, se tiene que la aceleracion maxima que el montacargas
puede soportar sin que la carga se deslize, esta dada por
s Wc =

Wc
a1
g

a1 = s g = (0.5)(9.81 m/s2 ) = 4.905 m/s2

por lo tanto

Puesto que esta aceleracion es mayor que la experimentada por el montacargas, 3 m/s2 . La conclusion
es que la caja no se desliza y el conjunto montacargas y caja actua como un u
nico cuerpo rgido.
Para analizar las reacciones en las ruedas del montacargas considere el diagrama de cuerpo rgido a
la derecha de la figura 4. Para este objeto se usaran dos diferentes procedimientos. La aplicacion de
3 Este es el Problema 16.11 del libro Mec
anica Vectorial para Ingenieros, Din
amica. Beer, F.P. y Johnston, E.R., Quinta
Edici
on, McGraw Hill: M
exico. Traducci
on de la Quinta Edici
on del Ingl
es.

Figure 4: Diagramas de Cuerpo Libre de la carga y del conjunto formado por el montacargas y la carga.
las ecuaciones de Newton-Euler y la aplicacion del principio de DAlembert. Para la aplicacion de las
ecuaciones de Newton-Euler el primer paso sera la determinacion del centro de masas del conjunto.

QA = Mc ~rC/A + Mm ~rG/A = Mc 0.4 i + 0.95 j m + Mm 0.6 i + 0.275 j m

Por otro lado

QA = (Mm + Wc ) ~rGC/A
Por lo tanto
~rGC/A

=
=
=

Mc 0.4 i + 0.95 j m + Mm 0.6 i + 0.275 j m

Mc + Mm

1500 Kg 0.4 i + 0.95 j m + 2800 Kg 0.6 i + 0.275 j m

4300 Kg

0.25116 m i + 0.51046 m j.

De manera que de la ecuaciones de Newton-Euler estan dadas por

Fy = M ay

Fx = M ax

se obtiene
NA + NB (Mc + Mm ) g = 0

NA + NB = (NA + NB ) = (Mc + Mm ) ax

Debe notarse que de estas ecuaciones es posible determinar la suma de las reacciones NA + NB y
la magnitud del (NA + NB ) necesaria para satisfacer la desaceleracion del conjunto de montacargas y
carga.
Finalmente la ecuacion
TG = 0

NA (0.6 m) + NB (0.3 m) + (NA + NB ) (0.51046 m) = 0

5

Sustituyendo la segunda ecuacion en la tercera, se tiene que

NA (0.25116 m) + NB (0.64884 m) + (Mc + Mm ) ax (0.51046 m) = 0
De manera que la primera y tercera ecuacion resultan
NA + NB = 42183 N
Matricialmente

1
0.25116

0.25116 NA + 0.64884NB = 6584.9 N

1
0.64884

NA
NB

El determinante de la matriz de coeficientes esta dado por

1
1
=
0.25116 0.64884
Por lo tanto

Ademas

42183 N
6584.9 N

= 0.9

42183 N
1

6584.9 N 0.64884
33954 N
=
= 37727 N = 3845 Kgf.
NA =

0.9

1
42183 N

0.25116 6584.9 N
4009 N
=
= 4455 N = 454 Kgf.
NB =

0.9

Figure 5: Diagramas de cuerpo libre de la carga y del conjunto formado por el montacargas y la carga
con aplicacion del principio de DAlembert.
Ahora se resolvera el problema empleando el principio de DAlembert, para tal fn, se incluiran las
fuerzas de inercia asociadas a las aceleraciones de la caja y del montacargas. El conjunto de montacargas
6

y caja bajo la influencia de las fuerzas externas y de las fuerzas de inercia esta en equilibrio y, por lo
tanto, para cualquier punto P , una ecuacion valida es
T~P = ~0
En particular, para el punto A, se tiene que
T~A = NB (0.9 m) + Mc a1 (0.95 m) + Mm a1 0.275 m + Mc g 0.4 m Mm g 0.6 m = 0
Por lo tanto
NB

=
=

[(1500) (3) (0.95) (2800) (3) (0.275) (1500)(9.81)(0.4) + (2800) (9.81) (0.6)] Kgm m/s2 m
0.9 m
4009.8
N = 4455.33 N.
0.9

Sustituyendo este resultado en la ecuacion de equilibrio en la direccion vertical

NA +NB (Mc +Mm ) g = 0

NA = (Mc +Mm ) gNB = (4300Kgm)(9.81m/s2 )4455.33N = 37727 N.

Como puede verse ambos resultados coinciden.

Problema 1c. Una barra uniforme BC que pesa 8 Lb se conecta a un collar A mediante una cuerda
AB de 10 pulg, vea la figura 6. Despreciando la masa del collar y la cuerda, determine (a) la aceleracion
constante mas peque
na para la cual la cuerda y la barra yacen en lnea recta, (b) la tension correspondiente
de la cuerda.4

Figure 6: Corredera que arrastra a barra.

Soluci
on. Sea L = 16 pulg. la longitud de la barra. Debe notarse que si la cuerda y la barra son
colineales entonces la inclinacion de ambas respecto a la horizontal es igual a
= sen1

24
= 67.38013
26

Entonces, el diagrama de cuerpo libre de la barra se muestra en la figura 7

4 Este es el Problema 16.4 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics. Beer, F.P., Johnston, E.R.
y Mazurek, D.F., Cornwell, P.J. and Eisenberg, E. R., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

Figure 7: Diagrama de cuerpo libre de la barra.

Las ecuaciones de movimiento de la barra estan dadas por
Fx = M ax

T cos = M ax

Fy = M ay

T sen + RC M g = 0

L
cos = 0
Por lo tanto
2
Sustituyento este resultado en las ecuaciones anteriores, se tiene que
TG = 0

RC

T sen = M g
Ademas

T =

RC = 0.

Mg
= 279.06 P oundals = 8.6666 Lbf.
sen

T cos
= 13.416 pie/s2 .
M
= 0 es necesaria para que la solucion sea consistente pues, en caso
ax =

Debe notarse que la condicion RC

contrario, la barra sufrira rotacion.
Problema 1d. Un barril completamente lleno y su contenido tienen un peso combinado de 200 Lb.
Un cilndro C se conecta al barril a una altura h = 22 in como se muestra en la figura 8. Sabiendo que
s = 0.40 y k = 0.35. Determine el maximo peso de C para que el barril no se voltee.5
Soluci
on. Se definiran las siguientes variables
b = 20 in

h = 36 in

c = 22 in

h1 = c

h
= 22 in 18 in = 4 in
2

Es necesario analizar si el cilndro C produce o no movimiento en el barril. Primeramente supondremos

que el cilindro no es lo suficientemente pesado para mover el barril. En este caso los diagramas de cuerpo
rgido del barril y del cilndro estan mostrados en la figura refBeer16-13a.
En este caso las ecuaciones de movimiento son para el barril
Fy = 0

M g + NB = 0

Fx s NB

T s NB

5 Este es el Problema 16.13 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics. Beer, F.P., Johnston,
E.R. y Mazurek, D.F., Cornwell, P.J. and Eisenberg, E. R., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

Figure 8: Barril conectado a un cilindro C.

y
TG 0

NB

b
h
s NB T h1 0
2
2

De las ecuaciones del cilindro C se tiene que

Fy = 0

T Mc g = 0

Figure 9: Diagramas de cuerpo libre bajo el supuesto de que el barril no se mueve.

De la suma de fuerzas en y para el barril y para el cilndro, se tiene que
NB = M g

T = Mc g

Sustituyendo estos resultados en la suma de momentos, se tiene que

Mg

h
b
s M g Mc g h1 0
2
2
9

Resolviendo para Mc se obtiene

Mc M

200 Lbm 20 in 0.40(36 in)

(b s h)
=
= 140 Lb
2 h1
2
4 in

Finalmente, se verificara si existe movimiento del barril. De la suma de fuerzas en x, se tiene que
Fx s NB

Mc g s M g

Mc s M

Pero se tiene que

140 Lbm 0.40 (200 Lbm) = 80 Lbm
Este resultado indica que el barril si se mueve. De manera que el analisis se debe volver a realizar
suponiendo movimiento del barril.

Figure 10: Diagramas de cuerpo libre bajo el supuesto de que el barril si se mueve.
Debe notarse que si el barril se mueve, la aceleracion hacia la derecha del barril es igual a la aceleracion
hacia abajo del cilndro. Las ecuaciones de fuerzas de los cuerpos son
1. Para el barril
Fy = 0

M g NB = 0

Fx = M a

k NB + T = M a

2. Para el cilndro
Fy = M ay

T Mc g = Mc a

De manera que, de la suma de fuerzas en x para el barril y de la suma de fuerzas en y para el cilindro,
se tiene que
Mc g T
NB = M g
M c a = Mc g T
a=
Mc
Sustituyendo estos resultados en la suma de fuerzas en x para el barril, se tiene
k M g + T = M

Mc g T
Mc

k M Mc g + T Mc = M Mc g T M
10

Por lo tanto, la tension de la cuerda esta dada por

T =

M Mc g (1 + k )
M + Mc

Para evitar que el barril se vuelque es necesario que

TG 0

NB

b
h
k NB T h1 0
2
2

Sustituyendo los valores de NB y T se tiene que

h M Mc g (1 + k )
b
h1 0
M g k M g
2
2
M + Mc
o
(M + Mc ) (M b k M h) 2 h1 [M Mc (1 + k )] 0
La ecuacion puede rearreglarse como
M 2 (b k h) + M Mc [b k h 2 h1 (1 + k )] 0
y, despejando Mc , se llega a
Mc

20 in 0.35(36 in)
M (b k h)
= 200 Lbm
= 435.29 Lbm
b + k h + 2 h1 (1 + k )
20 in + 0.35(36 in) + 2 (4 in)(1 + 0.35)

La masa maxima de Mc para que el barril no se vuelque es Mc = 435.29 Lbm.

Problema 1e. La camioneta vista desde su parte posterior esta viajando a una rapidez v alrededor
de una curva de radio medio r peraltada hacia adentro en un angulo . El coeficiente efectivo de friccion
entre las llantas y el camino es . Determine (a) el angulo de peralte adecuado para un valor de v que
eliminine cualquier tendencia a deslizarse o voltear, y (b) la maxima velocidad v antes de que la camioneta
se voltee o deslize para un valor dado de . Note que las fuerzas y aceleraciones yacen en el plano de la
figura de manera que el problema puede tratarse como un problema de movimiento plano a pesar de que
la velocidad es normal al plano.6
Soluci
on: Considere el diagrama de cuerpo libre de la camioneta mostrado en la figura 12. Note que
los ejes X y Y se han girado para que sean paralelo y perpendicular al peralte. En este diagrama se han
incluido las fuerzas de friccion en ambos pares de ruedas, las interiores A y las exteriores B.
Ademas se sabe que la aceleracion normal esta dada por
an =

v2
r

Las ecuaciones de movimiento de la camioneta, para evitar que la camioneta se salga de la carretera,
son
Fx = M ax

NA NB M g sen = M

v2
cos
r

(NA + NB ) = M

g sen +

v2
cos
r

6 Este es el Problema 6.28 del libro Engineering Mechanics: Dynamics. Meriam, J. L. and Kraige, L. G., Seventh
Edition, John Wiley: New York.

11

Figure 11: Dibujo de una Camioneta en una Curva Peraltada.

Figure 12: Diagrama de Cuerpo Libre de una Camioneta en una Curva Peraltada.
y
Fy = M ay

v2
NA + NB M g cos = M
sen
r

N A + NB = M

v2
g cos +
sen
r

Sustituyendo la segunda ecuacion en la primera, se tiene que

v2
v2
v2
sen = M g sen +
cos
g (sen + cos ) =
(cos + sen )
M g cos +
r
r
r
Dividiendo ambos lados entre el coseno de y simplificando, se tiene que
g (tan + ) =

v2
(1 tan )
r
12

v2
tan +
=g
r
1 tan

Si se define
tan ,
La ecuacion anterior puede escribirse como
v2
tan + tan
=g
= g tan( + )
r
1 tan tan
Por lo tanto, para un cierto valor del angulo de peralte, la velocidad maxima de la camioneta vmax , para
evitar que se salga de la carretera esta dada por
p
vmax = g r tan( + )

Figure 13: Segundo Diagrama de Cuerpo Libre de una Camioneta en una Curva Peraltada.
Para analizar si la camioneta se voltea considere el diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura
13. Para evitar que la camioneta se vuelque, es necesario que se satisfaga la condicion
TG 0
Es decir, si en la posicion crtica mostrada en la figura 13 el momento resultante es positivo. La desigualdad resultante esta dada por
b
b
NB NB h 0

2
2h
Este resultado indica que la camioneta se deslizara primero cuando

b
2h

En este caso, se tiene que la velocidad maxima que puede tener la camioneta sin deslizarse es
p
p
vmax = g r tan( + ) = g r tan [(tan1 ) + ]
13

Evidentemente, la camioneta se volcara cuando

>

b
2h

Entonces, para calcular la velocidad maxima se sustituye

=

b
2h

y la velocidad maxima para que no se vuelque, esta dada por

s

p
b
1
)+
vmax = g r tan( + ) = g r tan (tan
2h
Estos resultados resuelven la segunda parte del problema. La primera parte esa indicada de manera muy
crptica. Para evitar cualquier posibilidad de volteo el coeficiente de friccion = 0. En ese caso, el angulo
del peralte que evita, tambien que la camioneta se deslize esta dado por

v2

= tan1
gr
para cuando = 0. Por lo tanto,
= tan1 = tan1 0 = 0
y el resultado final es
= tan1

v2
gr

Problema 2. Una varilla delgada y uniforme AB de 4 Kg se mantiene fija mediante dos cuerdas y
el eslabon CA cuyo peso puede ignorarse. Despues de cortar la cuerda BD, el ensamble gira en un plano
vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y un par M de 6 N m aplicado al eslabon CA en la
forma en que se muestra. Determine, inmediatamente despues de que ha sido cortada la cuerda BD, a)
la aceleracion de la varilla AB, b) la tension en la cuerda EB.7
Soluci
on: En esta primera parte mostraremos que, inmediatamente despues de que se corta la barra
BD, la barra, 3, AB esta sujeta a movimiento de traslacion curvilnea. Si la cuerda EB, indicada como
eslabon 4, esta en tension, se comporta como un cuerpo rgido de manera que la velocidad del punto B
de la barra esta dada por

~vB3 = ~vB4 =
~ 4 ~rB/E = 4 k LEB cos i LEB sen j = LEB 4 cos j + LEB 4 sen i
donde = 60 . Por otro lado, la velocidad del punto B puede calcularse como

~vB3 =
~ 2 ~rA/C +
~ 3 ~rB/A = 2 k LCA cos i LCA sen j + 3 k LAB i
= LCA 2 cos j + LCA 2 sen i + LAB 3 j.

7 Este es el Problema 16.13 del libro Mec

anica Vectorial Para Ingenieros, Din
amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edici
on, McGraw Hill: M
exico D.F.

14

1
1
2
4
1
3

Figure 14: Grafica de un barra sujeta por una cuerda y otra barra.
Igualando las ecuaciones vectoriales, se obtienen las siguientes dos ecuaciones escalares:
LEB 4 sen = LCA 2 sen

LEB 4 cos = LCA 2 cos + LAB 3

De la primera ecuacion
4 = 2

LCA
,
LEB

Sustituyendo este resultado en la segunda ecuacion, se tiene que

LEB 2

LCA
cos = LCA 2 cos + LAB 3
LEB

Por lo que
LAB 3 = 0,

Puesto que

LAB 6= 0,

3 = 0.

Este resultado indica, que un instante despues de cortarse la cuerda BD, la velocidad angular de la
barra ACB es igual a 0. El analisis puede extenderse para probar que la aceleracion angular de la barra
ACB es tambien igual a 0.
~aB3 = ~aB4

De manera semejante

=
~ 4 ~rB/E 42 ~rB/E

= 4 k LEB cos i LEB sen j 42 LEB cos i LEB sen j

= LEB 4 cos + 42 LEB sen j + LEB 4 sen 42 LEB cos i

~aB3

=
~ 2 ~rA/C 22 ~rA/C +
~ 3 ~rB/A 32 ~rB/A

Pero puesto que 3 = 0, se tiene que

15

~aB3

=
~ 2 ~rA/C 22 ~rA/C +
~ 3 ~rB/A

= 2 k LCA cos i LCA sen j 22 LCA cos i LCA sen j + 3 k LAB i

= LCA 2 cos + 22 LCA sen + 3 LAB j + LCA 2 sen 22 LCA cos i

Mas a
un, la aceleracion de la barra AB, tendra la direccion de la aceleracion tangencial de los puntos
A o B. Los diagramas de cuerpo libre de las barras CA y AB se muestran en la figura 15.

Figure 15: Diagramas de Cuerpo Libre de los Cuerpos Rgidos Involucrados.

Puesto que la masa de la barra CA es despreciable, las ecuaciones de la cinetica de esta barra se
convierten en las ecuaciones de la estatica, y estan dadas por
X
X
~ C = ~0.
F~ = ~0
M

RAx + RCx = 0

RAy + RCy = 0

M RAx L sen RAy L cos = 0.

donde L = 0.45 m. y = 60 . De la tercera ecuacion, se tiene que

80
3
1
M
40
3RAx + RAy =
RAx
+ RAy =
=
N.
o
N.
2
2
L
3
3

Las ecuaciones de la cinetica de la barra AB estan dadas por

X
X
~ G = ~0.
F~ = M ~aG
M

RAx TBD cos = MAB aG sen

RAy +TBD sen MAB g = MAB aG cos

16

RAy

d
d
+TBD sen = 0,
2
2

donde d = 0.6 m. De la tercera ecuacion

RAy

3
= TBD sen =
TBD
2

Por lo tanto

3
80
3RAx +
TBD =
N.
2
3

RAx =

80
3

N. 23 TBD
80
1

= N. TBD .
2
3
3 3

Sustituyendo RAx y RAy en las dos primeras ecuaciones de la cinetica de la barra AB

3
80
1
N. TBD TBD cos = MAB aG sen
TBD + TBD sen MAB g = MAB aG cos
2
2
3 3
Multiplicando la primera ecuacion por cos y la segunda ecuacion por sen y sumando termino a
termino, se tiene que
80
1
cos N. TBD cos TBD cos2
2
3 3

3
sen
TBD TBD sen2 + sen MAB g
2

= MAB aG sen cos

= +MAB aG cos sen

La ecuacion resulta es

Por lo tanto

1
3
40
3
N. TBD TBD TBD +
(4Kgm.) 9.81m/s2 = 0
4
4
2
3 3
TBD = 20.84 N.

La aceleracion de la barra AB esta dada por

80
1
N. TBD TBD cos = MAB aG sen
2
3 3
aG =

N. +
380
3

1
2

TBD + TBD cos

MAB sen

N. + TBD
380
3

MAB sen

= 1.571 m/s2 .

Problema 2a. La barra 3 de 15 Lb se conecta con un disco 2 cuyo centro de masas esta en A y con
la manivela 4, vea la figura 16. Sabiendo que el disco se hace rotar a una rapidez constante de 180 rpm,
determine para la posicion mostrada las componentes verticales de las fuerzas ejercidas sobre la barra 3
en los pernos B y C.8
Soluci
on. Debe notarse que si las condiciones de gravitacional son las normales una barra cuya masa
es de 15 Lbm. tiene un peso de 15 Lbf. de manera que no es necesario indicar si los 15 Lb representan masa
o peso. Es importante notar que el mecanismo mostrado en la figura 16 es un mecanismo paralelogramo,
por lo cual el eslabon 3 esta sujeto a traslacion curvilnea por lo que todos los puntos del cuerpo
8 Este es el Problema 16.19 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics, Dynamics. Beer, F.P., Johnston, E.R.,
Mazurek, D.F. et al. Ninth edition, McGraw Hill: NewYork

17

Figure 16: Mecanismo paralelogramo.

deben tener la misma velocidad y aceleracion. Por otro lado, puesto que el disco gira a velocidad angular
constante
~ 2 = ~0.
El primer problema es determinar la aceleracion del eslabon 3. Primero, se determinara el vector de
posicion del punto B respecto del punto A, donde a = 2 in, = 30 y 2 = 6 rad/s as pues
~rB/A = 4 a sen i + 4 a cos j
Por lo tanto
~aG3 = ~aB

=
~ 2 ~rB/A 22 ~rB/A = (6 rad/s)
= 144 2 a sen i 144 2 a cos j

4 a sen i + 4 a cos j

Ahora se consideraran los diagramas de cuerpo libre de los eslabones del mecanismo, vea la figura 17.
Es importante notar que el centro de masas del disco esta localizado en el punto A y que este disco 2 no
tiene aceleracion angular. Por lo tanto, puesto que
T~A = 0
se tiene que la reaccion en el perno B debe pasar por el punto A, de manera que cuando se aplica a la
barra 3, se tiene que

~ B = RBx i + RBy j = RB sen i + cos j

R

A diferencia del punto B, la falta de informacion acerca de la distribucion de masas del eslabon 4, requiere
suponer que no hay ninguna relacion entre las componentes horizontal y vertical en el punto C. Es decir
~ C = RCx i + RCy j
R
Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento del eslabon 3 estan dadas por
Fx = M ax
Fy = M ay

RBx + RCx = M aGx

RBy + RCy M g = M aGy
18

RBx + RCx = 144 M 2 a sen

RBy + RCy = M g 144 2 a cos

Figure 17: Diagramas de cuerpo libre del mecanismo paralelogramo.

y
TG = 0

RBy

15
15
a + RCy
a=0
2
2

De esta u
ltima ecuacion se tiene que
RBy = RCy
Sustituyendo este resultado en la segunda ecuacion, se tiene que

2 RBy = M g 144 2 a cos

M
1
RBy =
32.2 f t/s2 144 2 a cos = (7.5 Lbm) 32.2 f t/s2 144 2 rad/s2 f t cos 30
2
6
= 1297 P oundals = 40.2 Lbf.
Por lo tanto

RBy
1297P oundals
=
= 1497.6 P oundals = 46.51 Lbf.
cos
cos 30
La componente x de la reaccion en B esta dada por
RB =

RBx = RB sen = 1497.6 P oundals sen 30 = 748.8 P oundals = 23.25 Lbf.

Finalmente, se tiene que
RCx

= 144 M 2 a sen RBx = 144(15 Lbm) 2

1
f t. sen 30 (748.8 P oundals)
6

= 1027.72 P oundals = 31.917 Lbf.

Problema 3. El disco de 180 mm. de radio esta en reposo cuando se coloca en contacto con la banda
que se mueve a velocidad constante, vea la figura 18. Despreciando el peso del eslabon AB y conociendo
19

que el coeficiente de friccion cinetica entre el disco y la banda es k = 0.4, determine la aceleracion
angular del disco mientras ocurre deslizamiento.9

Figure 18: Disco soportado mediante una barra y una banda.

Soluci
on: La figura 19 muestra los diagramas de cuerpo libre del disco y de la barra. Debe notarse
que como se desprecia el peso del eslabon AB esto es equivalente a decir que se supone que el eslabon
AB esta en reposo. Por lo tanto, la fuerza que el eslabon AB aplica al disco y la reaccion en el punto
B deben ser ambas de la misma magnitud, sentidos opuestos y colineales al eje de la barra pues si no
fueran colineales produciran un momento perpendicular al plano del papel.

Figure 19: Diagramas de Cuerpo Libre del disco y barra.

9 Este es el Problema 16.27 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics, Dynamics. Beer, F.P., Johnston, E.R.,
Mazurek, D.F. et al. Ninth edition, McGraw Hill: NewYork

20

Las ecuaciones de movimiento del disco estan dadas por

X
Fx = 0
N F C =0
X
Fy = 0
k N M g + F S = 0
X
1
TG = IG
k N r = M r2
2

donde el momento de inercia del disco, con respecto a su centro de masas que es el centro del disco, se
calculo mediante tablas de momentos de inercia. De la primera ecuacion, se tiene que
N =FC
Sustituyendo este resultado en la segunda ecuacion, se tiene que
k F C M g + F S = 0
Por lo tanto
F =
y
N=

Mg
k C + S

Mg
M gC
=
k C + S
k + tan

Sustituyendo estos resultados en la tercera ecuacion se tiene que

k
Por lo tanto

Mg
1
r = M r2
k + tan
2

2 k g
k M g
= 20.449rad/s2 .
=
r
(
+
tan
)
M
r
(
+
tan
)
k
k
2

=1

donde el signo menos indica que la aceleracion angular es en sentido horario.

Problema 4. El volante mostrado en la figura 20 tiene un radio de 500 mm y una masa de 120 kg,
y un radio de giro de 375 mm. Un bloque A de 15 kg se une a un alambre que esta enrollado al volante,
y el sistema se abandona a partir del reposo. Despreciando el efecto de la friccion, determine (a) la
aceleracion del bloque A, (b) la velocidad del bloque A despues que se ha movido 1.5 m.10
Soluci
on. Es importante notar que la aceleracion angular del volante y la aceleracion lineal del
bloque estan relacionadas por la ecuacion
aA = r
donde , aA y r son respectivamente la aceleracion angular del volante, la aceleracion vertical del bloque
A y el radio exterior del volante. Ademas, si es en sentido horario, aA es hacia abajo. Los diagramas
de cuerpo libre del volante y del bloque se muestran en la figura 21.
10 Este es el Problema 16.32 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics, Dynamics. Beer, F.P., Johnston, E.R.,
Mazurek, D.F. et al, Ninth edition, McGraw Hill: NewYork

21

Figure 20: Volante con bloque unido mediante un alambre enrollado en el volante.
Las ecuaciones de movimiento del volante y el bloque estan dadas por
X
Fx = M aGx
ROx = 0
X
Fy = M aGy
ROy T M g = 0
X
TG = IG
T r = M k 2
X
Fy = M aA
T MA g = MA aA

donde k es el radio de giro del volante, M es la masa del volante y MA es la masa del bloque A. Las
u
nicas ecuaciones relevantes son las dos u
ltimas. Sustituyendo la aceleracion angular se tiene que
T r = M k 2

aA
r

T =

M k 2 aA
r2

Sustituyendo este resultado en la u

ltima ecuacion, se tiene que

M k 2 aA
MA g = MA aA
r2

Por lo tanto
aA =
Sustituyendo los valores numericos, se tiene que
aA =

MA g
2
MA + M kr

(15 kgm) 9.81m/s2

2

= 1.7836 m/s
m 2
15 kgm + 120 kgm 0.375
0.5 m

El signo negativo indica que el bloque A se mueve hacia abajo, como era de esperarse.
22

Figure 21: Diagramas de cuerpo libre y bloque.

Es importante notar que el bloque A tiene movimiento rectilneo con aceleracion uniforme. Por lo
tanto, si el sistema parte del reposo v0A = 0 y

2
vf2 A v0A
= 2 aA sA
o
vf A = 2 aA sA = 2.313 m/s.
Desafortunadamente, esta ecuacion unicamente indica la magnitud de la velocidad, pero es evidente que
la direccion de la velocidad es hacia abajo.
Problema 5. Cada uno de los engranes A y B pesa 20 lb y tiene un radio de giro de 7.5 pulg, el
pi
non C pesa 5 lb y tiene un radio de giro de 3 pulg. Si el cople M, de magnitud constante de 50 lb pulg,
se aplica al pi
non C, determine (a) la aceleracion angular del engrane A, (b) la fuerza tangencial que el
engrane C ejerce sobre A.11
Soluci
on. De la cinematica de cuerpos rgidos, se tiene que las aceleraciones angulares de los engranes
estan relacionadas mediante las ecuaciones
A rA = C rC = B rB

A = B = C

rC
rA

pues rA = rB . Debe notarse ademas que MA = MB y kA = kB .12

Revisando los diagramas de cuerpo libre de los engranes, se nota que no es necesario establecer las
sumas de fuerzas de cada uno de los engranes, pues cada uno de ellos esta sujeto a rotacion baricentrica;
es decir
~aAG = ~aBG = ~aCG = ~0.
Note ademas que si la aceleracion del engrane C es en sentido antihorario las aceleraciones de los engranes
A y B es en sentido antihorario.
11 Este es el Problema 16.32 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics, Dynamics. Beer, F.P., Johnston, E.R.,
Mazurek, D.F. et al, Ninth edition, McGraw Hill: NewYork
12 Es evidente que la aceleraci
on angular del pi
n
on C es horaria y que las aceleraciones angulares de los engranes A y B
son horarias, por eso, en este caso indique esas direcciones. Pero es posible dejar que el
algebra gue el resultado.

23

Figure 22: Dos engranes movidos por un pi

non.

Figure 23: Diagramas de cuerpo libre de los dos engranes y el pi

non.
De manera que la suma de fuerzas unicamente permiten determinar las reacciones en las revolutas, ejes
de rotacion, de los engranes. Ademas se supone que las fuerzas entre los engranes estan dadas por fuerzas
tangenciales a los radios mostrados, que se denominaran posteriormente radios de paso. Posteriormente,
en cursos mas avanzados se mostrara que las fuerzas entre los engranes incluyen componentes radiales
que incrementan las reacciones en las revolutas.
Las ecuaciones asociadas a los momentos alrededor de las revolutas estan dadas por
X
2
TAG = IAG A
FA rA = MA kA
A
X
2
TBG = IBG B
FB rA = MA kA
A
X
2
TCG = ICG C
M + FA rC + FB rC = MC kC
C

24

De la primeras dos ecuaciones se tiene que

Sustiyendo en la

FA

2
2
MA kA
C rC
MA kA
A
=
2
rA
rA

FB

2
2
MA kA
A
MA kA
C rC
=
2
rA
rA

TCG = ICG , se tiene que

M +

2
2
MA kA
C rC
MA kA
C rC
2
rC +
rC = MC kC
C
2
2
rA
rA

o
C =

M
2 + 2 M k2
MC kC
A A

2
rC
2
rA

1
Lbm p2 /s2
50(32.2) 12
2

2 = 34.2918 rad/s .
4 pulg
2
2
5 Lbm(0.25 p) + 2 20 Lbm(0.75 p) 10 pulg

Por lo tanto, la aceleracion del engrane A sera

A = B = C

4 pulg
rC
= 34.2918 rad/s2
= 13.7167 rad/s2 .
rA
10 pulg

y la fuerza entre los engranes A y C esta dada por

FA =

2
20 Lbm(0.75 p)2 13.7167 rad/s2
MA kA
A
=
= 185.176 P oundals = 5.75 Lbf.
rA
0.8333 p

Figure 24: Grafica de un volante sujeto a friccion.

Problema 6. El volante que se muestra en la figura 24 consiste en un disco de 30 pulgadas de diametro
con peso de 240 Lb. El coeficiente de friccion entre la banda y el volante es de 0.35. Si la velocidad
25

angular inicial del volante alcanza las 360 r.p.m. en el sentido de las manecillas del reloj, determine la
magnitud de la fuerza P~ requerida para deternerlo en 25 revoluciones.13
Soluci
on: Este problema permite introducir un tema que forma parte de la estatica pero que quizas
los lectores no recuerdan, ese tema es friccion en bandas o cuerdas. Para tal fn considere la figura 25,
que muestra un volante con una banda o cuerda que rodea al volante 180 , la figura muestra ademas
un analisis de fuerzas infinitesimales que permite determinar la relacion entre las fuerzas T~1 y T~2 que
aparecen en los extremos de la banda, o correa.

Figure 25: Deduccion del Incremento de la Fuerza de Tension Debido a la Friccion.

Considere el equilibrio del elemento de la banda o correa mostrado en la figura 25. Las ecuaciones son
X

Fy = 0

T sen

+ (T + T ) sen
N = 0,
2
2

Despreciando, los terminos infinitesimales de orden superior, se tiene que14

N = 2 T sen

T .
2

+ (T + T ) cos
N = 0,
2
2
Nuevamente, despreciando los terminos de orden superior, y sustituyendo el valor de N ,15 se tiene
X

Fx = 0

T cos

T + (T + T ) T = 0
o
T = T
13 Este
Clausen,
14 Para
15 Para

T
= T

dT
= T.
d

es el Problema 16.23 del libro Mec

anica Vectorial Para Ingenieros, Din
amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
W.E., Octava edici
on, McGraw Hill: M
exico D.F.

angulos peque
nos sen = en radianes.

angulos peque
nos cos = 1

26

Por lo tanto, resolviendo la ecuacion diferencial, se tiene que

Z
Z
dT
=
Ln | T |= + C
T = e +C
T

T = C1 e

Si se propone la condicion inicial que para = 0, T = T0 , se tiene que

T0 = C1 e 0 = C1 1 = C1
Por lo tanto
T () = T0 e .
De la cinematica del cuerpo rgido, para que el volante pare en 25 rev = 50 rad., desde una velocidad
angular de 0 = 360 r.p.m. = 12 rad/s, es necesario que la aceleracion angular sea igual a
=

2
f2 02
0 (12 rad/s)
36 rad
=
=
.
2
2 (50 )
25 s2

Es importante notar que el signo negativo aqu indica que la aceleracion es en sentido opuesto a la
velocidad angular inicial, y por lo tanto, en sentido antihorario.
Por otro lado, puesto que la banda esta enrollada un cuarto de vuelta en el volante, la fuerza en el
otro extremo de la banda esta dada por

Pf = P e 2
Finalmente, el momento de inercia del volante con respecto al eje de rotacion, que es un eje principal de
inercia, esta dado por
1
IG = M r2
2
De modo que la ecuacion de movimiento del sistema esta dada por
X

MG = IG

P r + P e 2 r =

1
72 rad
.
M r2
2
25 s2

36 rad
1
P e 2 1 r = M r2
.
2
25 s2

M r 1825 rad
18 (240 Lbm.) (1.25 pies) rad
s2
s2
=
= 925.92 poundals = 28.755 Lbf.

25
e 2 1
e 2 1
Problema 7. Una barra uniforme de longitud L y masa m se sostiene como se indica en la figura
26. Si el cable unido en B se rompe de manera repentina, determine a) la distancia b para la cual la
aceleracion del extremo A es maxima, b) la aceleracion correspondiente del extremo A y la reaccion en
C.16
Solution: Considere el diagrama de cuerpo libre de la barra mostrado en la figura 27, puesto que al
romperse la cuerda en B, la velocidad angular de la barras es 0, solo esta presente la aceleracion normal.
P =

16 Este es el Problema 16.80 del libro Mec

anica Vectorial Para Ingenieros, Din
amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edici
on, McGraw Hill: M
exico D.F.

27

Figure 26: Barra soportada por un apoyo y una cuerda.

Figure 27: Cuerpo libre de la barra.

Las ecuaciones de movimiento del cuerpo rgido son
X

Fx = 0

Rcx = 0

y, finalmente,
X

TC = IC

m g

l
b
2

Fy = M aGy

"

1
=
m l2 + m
12

l
b
2

RCy m g = m

2 #

Por lo tanto, la aceleracion angular de la barra esta dada por

g 2l b
= 1 2
2
3l l b + b
Por lo tanto, la magnitud de la aceleracion del punto A esta dada por

g l2b b2
,
| ~aA |= b = 1 2
2
3l l b + b
28

l
b
2

1
1
m l 2 + m l 2 m l b + m b2
12
4

si se considera que b es una variable, el maximo valor de | ~aA | esta dada para cuando

g 2l 2 b 31 l2 l b + b2 g l2b b2 (l + 2 b)
d | ~aA |
0=
=
1
2
db
l 2 l b + b2
3

Por lo tanto

l
2b
2

1 2
l l b + b2
3

lb
2
b (l + 2 b) = 0.
2

Reduciendo la ecuacion se tiene que

l2 4 l b + 3 b2 = 0.

Las dos raices de la ecuacion son17

p
4 l 16 l2 4 (3) (l2 )
4l 2l
b=
=
2 (3)
6
Empleando b2 = 3l , se tiene que
=

g
1 2
3l

l
3

l
3

l2
9

b1 = l

b2 =

l
.
3

3g
2l

De manera que, la magnitud de la aceleracion del punto A esta dado por

| ~aA |=

3g l
g
l
=
= .
3
2l 3
2

Finalmente la componente y de la reaccion en C esta dada por

3
3g l
l
= m g.
b
=m g
RCy = m g
2
2l 6
4
Problema 7a. Una barra uniforme de longitud L y masa m se sostiene como se indica en la figura
28. Si el cable unido en B se rompe de manera repentina, determine a) la aceleracion correspondiente
del extremo B y la reaccion en el perno de apoyo A.18

Figure 28: Barra soportada por un apoyo y una cuerda.

Soluci
on. El diagrama de cuerpo libre de la barra se muestra en la figura 29.
17 Cual

es el argumento para no emplear b1 ?

es el Problema 16.84 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics. Beer, F.P., Johnston,
E.R. y Mazurek, D.F., Cornwell, P.J. and Eisenberg, E. R., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.
18 Este

29

Figure 29: Diagrama de cuerpo libre de la barra soportada por un apoyo y una cuerda.
Se asumira que, contrario al sentido com
un, pero confiados en que el algebra proporcione el resultado
correcto, la aceleracion angular de la barra es antihoraria; es decir

~ = k.
Note que como el sistema se analiza a partir del reposo
~ = ~0. Entonces, la aceleracion del centro de
masas esta dado por
L
L
~aG =
~ ~rG/A 2 ~rG/A = k i = j
2
2
Por otro lado, aplicando el teorema de ejes paralelos, se tiene que
IA = IG + m

2
1
1
1
L
=
m L2 + m L2 = m L2
2
12
4
3

Las ecuaciones de movimiento de la barra son

Fx = M aGx

RAx = 0

Finalmente,
TA = IA

Mg

Fy = M aGy

RAy M g = M

L
1
= M L2
2
3

L
2

3g
2L

Por lo tanto, la reaccion en A esta dada por

RAy M g = M

L
2

RAy = M g + M

L
L
=Mg+M
2
2

3g
2L

1
Mg
4

Problema 7b. Dibuje los diagramas de fuerza cortante y momento flector para la viga del problema
7a inmediatamente despues de que el cable B se rompe.19
19 Este es el Problema 16.152 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics. Beer, F.P., Johnston,
E.R. y Mazurek, D.F., Cornwell, P.J. and Eisenberg, E. R., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

30

Soluci
on. Una seccion de la viga con las cargas estaticas y dinamicas actuando sobre la viga esta
mostrado en la figura 30. Debe notarse que la diferencial de masa de la viga esta dada por
dm =
Por otro lado, se sabe que

M
dx
L

~aA = ~0.

De manera que la aceleracion de un punto P localizado a una distancia x del extremo A esta dada por

3g
3 g x
~aP = ~aA +
~ ~rP/A 2 ~rP/A =
k x i =
j
2L
2L

Figure 30: Seccion de la viga para encontrar el cortante y el momento flector.

Para la fuerza cortante, a una distancia x del extremo A, considere el equilibrio de las fuerzas verticales
que incluye la reaccion en A, el peso uniformemente distribuido, la fuerza cortante que se desea determinar
y esta suma debe ser igual a la fuerza necesaria para producir la aceleracion vertical correspondiente.
Z x
Z
3g M
Mg Mg
3M g x
Fy =
x dx
x dx

x+V =
4
L
2 L2 0
0 2L L
Por lo tanto

Mg Mg
3 M g x2
+
x
4
L
4 L2
Como comprobacion, se evalua el cortante para x = 0 y para x = L, se tiene que
V =

V (0) =

Mg
4

V (L) =
31

Mg Mg
3 M g L2
+
L
=0
4
L
4 L2

De manera semejante, se determinara el momento flector para una distancia x del extremo A, considere
la suma de momentos con respecto al punto A
Z x
Z
3g 2M
Mg x
3M g x 2
TA =
x dx
x
dx

x + V x + Mf =
L
L
2
2 L2 0
0 2L
o bien
Mf

3 M g x3
Mg Mg
3 M g x2
M g x2
x

+
x
2
2L
4
L
4L
2 L2 3
M g x M g x2
3 M g x3
M g x3
M g x2
+

=
2
2L
4
L
4L
2 L2
2
3
M gx
M gx M gx
=
+
+
2L
4
4 L2

De manera semejante, se evalua el momento flector para x = 0 y para x = L, se tiene que

M g L2
1 1 1
M g L M g L3
= 0.
Mf (0) = 0
Mf (L) =
= M gL + +
+
+
2L
4
4 L2
2 4 4
Problema 8. La barra AB de 2 kg. y la barra BC de 3 kg. estan conectadas como se muestra en
la figura a un disco puesto a girar en un plano vertical a velocidad angular constante de 6 rad./s. en el
sentido de las manecillas del reloj. Para la posicion indicada, determine las fuerzas ejercidas en A y B
sobre la barra AB.20

3
4
2

1
Figure 31: Mecanismo plano de cuatro barras.
Solution: Para resolver este problema es necesario determinar los analisis de velocidad y aceleracion
del mecanismo plano de cuatro barras. Los vectores de posicion necesarios, estan dados por
~rA/O = 60 mm.j

~rB/A = 120 mm.j

20 Este

~rB/C = 180 mm.j

es el Problema 16.130 del libro Mec

anica Vectorial Para Ingenieros, Din
amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edici
on, McGraw Hill: M
exico D.F.

32

Por otro lado, la velocidad y aceleracion angular del eslabon motriz, el disco 2, esta dada por

~ 2 = 6

rad.
k
s.

~ 2 = ~0.

La ecuacion correspondiente al analisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras es

~ 2 ~rA/O +
~ 3 ~rB/A = ~vB3

rad.
6
k 60 mm.j + 3 k 120 mm.i
s.

= ~vB4 =
~ 4 ~rB/C

= 4 k 180 mm.j

Haciendo a un lado las unidades, se tiene que las ecuaciones escalares del analisis de velocidad son
360 = 180 4

120 3 = 0,

y su solucion esta dada por

rad.
k
~3 = ~0.
s.
La ecuacion correspondiente al analisis de aceleracion del mecanismo plano de cuatro barras es

~ 4 = 2

~ 2 ~rA/O 22 ~rA/O +
~ 3 ~rB/A 32 ~rB/A = ~aB3

rad.
6
60 mm.j + 3 k 120 mm.i
s.

= ~aB4 =
~ 4 ~rB/C 42 ~rB/C
2

rad.
= 4 k 180 mm.j 2
180 mm.j
s.

Haciendo a un lado las unidades, se tiene que las ecuaciones escalares del analisis de aceleracion son
0 = 180 4

2160 + 120 3 = 720,

y su solucion esta dada por

rad.
rad.
k
~3 = 12 2 k.
2
s .
s .
El siguiente paso consiste en determinar las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones,
supuestos homogeneos e uniformes 3 y 4. Estas aceleraciones estan dadas por

~ 4 = 0

~aG3

= ~aA + ~aG3/A =
~ 2 ~rA/O 22 ~rA/O +
~ 3 ~rG3/A 32 ~rG3/A

2
rad.

rad.
mm
m
= 6
60 mm.j + 12 2 k 60 mm.i = 1440 2 j = 1.44 2 j.
s.
s .
s
s

rad.
mm
m
~aG4 =
~ 4 ~rG4/C 42 ~rG4/C = 2
90 mm j = 360 2 j = 0.36 2 j.
s
s
s

Ahora si, prepararemos el analisis dinamico del mecanismo plano de cuatro barras, el momento de
inercia de la barra 3 respecto a su centro de masas, esta dado por
I3/G3 =

1
1
2
m3 L23 =
(2 Kgm.) (0.12 m) = 0.0024Kgm m2 .
12
12

La figura 32 muestra los diagramas de cuerpo libre de los eslabones del mecanismo plano de cuatro
barras.
33

Figure 32: Mecanismo plano de cuatro barras.

Las ecuaciones de movimiento de los cuerpos 3 y 4, estan dadas por
X
X
P
Fx = 0
Fy = m3 aG3y
TG3 = I3/G3 3
RAx RBx = 0

RAy RBy m3 g = m3 aG3y

RAy

L3
L3
RBy
= I3/G3 3 .
2
2

y
X

Fx = 0

Fy = m4 aG4y

TG4 = I4/G4 4

L4
L4
+ RCx
= 0.
2
2
A partir de la primera, cuarta y sexta ecuacion de estos dos conjuntos de ecuaciones, se tiene que
RBx + RCx = 0

RBy + RCy m4 g = m4 aG4y

RBx

RAx = RBx = RCx = 0.

La segunda y tercera ecuacion de estos dos conjuntos pueden escribirse como
RAy RBy
RAy + RBy

= m3 (g + aG3y )
2
= I3/G3 3 .
L3

Sumando las ecuaciones termino a termino, se tiene que

2
1
m3 (g + aG3y ) I3/G3 3 .
RAy =
2
L

m
2
rad
1
2
2 Kgm. (9.81 1.44) 2
0.0024 Kgm m 12 2
=
2
s
0.12 m
s
= 8.13 N.
34

De manera semejante, si se resta de la segunda ecuacion, la primera ecuacion, se tiene que

RBy

1
2
=
m3 (g + aG3y )
I3/G3 3 .
2
L3

m
1
2
rad
2
2 Kgm. (9.81 1.44) 2
=
0.0024 Kgm m 12 2
2
s
0.12 m
s
= 8.61 N.

Soluci
on Algebraica: En esta parte del problema, se volvera a resolver el problema empleando
u
nicamente, hasta casi hasta el final, exclusivamente el algebra. Para resolver este problema es necesario
determinar los analisis de velocidad y aceleracion del mecanismo plano de cuatro barras. Los vectores de
posicion necesarios, estan dados por
~rA/O = L j

~rB/A = 2 L j

~rB/C = 3 L j

Por otro lado, la velocidad y aceleracion angular del eslabon motriz, el disco 2, esta dada por

~ 2 = 2 k

~ 2 = ~0.

donde L = 60 mm. = 0.06 m y 2 = 6 rad

s .
La ecuacion correspondiente al analisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras es

~ 2 ~rA/O +
~ 3 ~rB/A = ~vB3 = ~vB4 =
~ 4 ~rB/C
2 k Lj + 3 k 2 Li = 4 k 3 Lj
Las ecuaciones escalares del analisis de velocidad son
2 L = 3 4 L

2 3 L = 0,

y su solucion esta dada por

1
~3 = ~0.
2 k
3
La ecuacion correspondiente al analisis de aceleracion del mecanismo plano de cuatro barras es

~4 =

~ 2 ~rA/O 22 ~rA/O +
~ 3 ~rB/A 32 ~rB/A = ~aB3

22 Lj + 3 k 2 Li

= ~aB4 =
~ 4 ~rB/C 42 ~rB/C

1 2

= 4 k 3 Lj
2
3 Lj
3

Haciendo a un lado las unidades, se tiene que las ecuaciones escalares del analisis de aceleracion son
0 = 3 L 4

1
22 L + 2 L 3 = 22 L,
3

y su solucion esta dada por

~ 4 = ~0

~3 =

35

1 2
k.
3 2

El siguiente paso consiste en determinar las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones,
supuestos homogeneos e uniformes 3 y 4. Estas aceleraciones estan dadas por21
~aG3

= ~aA + ~aG3/A =
~ 2 ~rA/O 22 ~rA/O +
~ 3 ~rG3/A 32 ~rG3/A
2
1
= 22 Lj + 22 k Li = 22 Lj.
3
3

y
~aG4 =
~ 4 ~rG4/C 42 ~rG4/C =

1
2
3

3
1
Lj = 22 L j.
2
6

Ahora si, prepararemos el analisis dinamico del mecanismo plano de cuatro barras, el momento de
inercia de la barra 3 respecto a su centro de masas, esta dado por22
I3/G3 =

1
1
2
M3 (2 L) = M3 L2 .
12
3

La figura 33 muestra los diagramas de cuerpo libre de los eslabones del mecanismo plano de cuatro
barras.

Figure 33: Mecanismo plano de cuatro barras.

Las ecuaciones de movimiento de los cuerpos 2, 3 y 4, estan dadas por
X
X
P
Fx = 0
Fy = 0
TG3 = 0
ROx RAx = 0

21 Note

ROy RAy M2 g = 0

RAx L + T = 0.

que la aceleraci
on del centro de masas del cuerpo 2 es ~0 pues el cuerpo est
a sujeto a rotaci
on baric
entrica.
que
~ 2 = ~0 y
~ 4 = ~0, no es necesario calcular I2/G2 y I4/G4 .

22 Puesto

36

Fx = 0

RAx RBx = 0

Fy = M3 aG3y

RAy RBy M3 g = M3 aG3y

TG3 = I3/G3 3

RAy L RBy L = I3/G3 3 .

y
X

Fx = 0

RBx + RCx = 0

Fy = M4 aG4y

RBy + RCy M4 g = M4 aG4y

TG4 = I4/G4 4

RBx

3L
3L
+ RCx
= 0.
2
2

A partir de la septima y novena ecuacion de estos dos conjuntos de ecuaciones, se tiene que
RBx = RCx = 0.
Sustituyendo estas soluciones en la cuarta ecuacion, se tiene que
RAx = 0.
Volviendo a sustituir esta ecuacion en la primera y tercera ecuacion, se tiene que
ROx = T = 0.
La quinta y sexta ecuacion de estos dos conjuntos pueden escribirse como

2
RAy RBy = M3 (g + aG3y ) = M3 g 22 L
3
1 1
1
1
1
M3 L2 22 = M3 L 22 .
RAy + RBy = I3/G3 3 =
L
L 3
3
9
Sumando las ecuaciones termino a termino, se tiene que

1
2
7
1
1
RAy =
M3 g 22 L L 22 = M3 g 22 L
2
3
9
2
9
#
"

2
1
rad
m 7
=
6
(0.06 m) = 8.13 N.
2 Kgm. 9.81 2
2
s
9
s
De manera semejante, si se resta de la sexta ecuacion, la quinta ecuacion, se tiene que

RBy

=
=

1
5 2
2 2
1
1
2
M 3 L 2 g 2 L
= M3 g + 2 L
2
9
3
2
9
#
"

2
1
rad
m 5
6
(0.06 m) = 8.61 N.
2 Kgm. 9.81 2 +
2
s
9
s

Como puede observarse, el problema puede resolverse tanto de manera algebraica como numerica, la
ventaja de la solucion algebraica es que los resultados pueden aplicarse para diferentes dimensiones y
sistemas de unidades.
37

1
3
2

Figure 34: Engrane Planetario.

Problema 9. El engrane 3 tiene una masa de 5 kg. y radio de giro centroidal k = 75 mm. La barra
2 tiene una masa de 3 kg. y el engrane C es estacionario. Si el sistema se suelta desde el reposo en la
posicion que se muestra, determine a) la aceleracion angular del engrane 3, b) la aceleracion del punto
B.23
Solution: Para resolver este problema es necesario determinar los analisis de velocidad y aceleracion
del engrane planetario. El analisis de velocidad es trivial, pues si el sistema parte del reposo, las velocidades angulares de todos los cuerpos y las velocidades de todos los puntos del cuerpo son 0. Para realizar
el analisis de aceleracion, defina el punto P como el punto de paso entre el engrane 3 y el engrane corona
C que pertenece estacionario. Determine los vectores de posicion
~rB/A = 2 r i

~rP/B = r i,

donde r = 100 mm = 0.1 m.

Es importante notar que en el punto de paso, no hay deslizamiento entre el engrane 3 y el engrane
corona 1, por lo tanto, las condiciones son
~vP 3 = ~vP 1 = ~0

~aP 3t = ~aP 1t = ~0,

y la direccion tangencial es la vertical. Entonces, la ecuacion que determina la aceleracion del puntp P 3
es
~aP 3

= ~aB3 32 ~rP/B + ~3 ~rP/B

= 22 ~rB/A + ~2 ~rB/A 32 ~rP/B + ~3 ~rP/B

= ~2 ~rB/A + ~3 ~rP/B = 2 k 2 r i + 3 k r i = (2 2 r + 3 r) j
23 Este es el Problema 16.104 del libro Mec
anica Vectorial Para Ingenieros, Din
amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edici
on, McGraw Hill: M
exico D.F.

38

De aqu que, la aceleracion tangencial del punto P 3 y la ecuacion final del analisis de aceleracion esta
dada por
~aP 3t = (2 2 r + 3 r) j = ~aP 1t = ~0.
Por lo tanto,

1
2 = 3 .
2
Ademas, la aceleracion de los centros de masa de la barra 2 y del engrane 3 estan dadas por

1
1
~aG2 =
~ 2 ~rG2/A = 3 k r i = 3 rj
2
2
y
~aG3 =
~ 2 ~rG3/A =

1
3 k 2 r i = 3 rj
2

Despues de este paso, es necesario determinar los diagramas de cuerpo rgido de la barra 2 y el engrane
3, vea la figura 35.

Figure 35: Diagrama de Cuerpo Libre del Engrane Planetario.

Las ecuaciones de la cinetica del engrane planetario se simplifican notando que la barra 2 esta sujeta a
un movimiento de rotacion alrededor de un eje fijo no baricentrico, que pasa por el punto A y el engrane
3 esta sujeto a un movimiento de rotacion alrededor de un eje fijo instantaneamente no baricentrico,
que pasa por el punto P , de manera que los momentos de inercia de la barra respecto al punto A esta
dado, empleando el teorema de Steiner, por
I2A = IG2 + m2 r2 =

1
4
1
2
m2 (2r) + m2 r2 = m2 r2 + m2 r2 = m2 r2 .
12
3
3

De manera semejante, el momento de inercia del engrane 3 respecto al punto P esta dado por

I3p = IG3 + m3 r2 = m3 k 2 + m3 r2 = m3 k 2 + m3 r2 = m3 k 2 + r2 .
Las ecuaciones de la cinetica de la barra son
X
X
Fx = 0
RAx RBx = 0
Fy = m2 aG2y
39

1
RAy RBy m2 g = m2 3 r
2

y
X

MA = I2A 2

2
1
4
2
m2 g r RBy 2 r = m2 r 3 = m2 r2 3 .
3
2
3

Las ecuaciones de la cinetica del engrane son

X
X
Fx = 0
RBx RP x = 0
Fy = m3 aG3y

RBy RP y m3 g = m3 3 r

MP = I3P 3

m3 g r RBy r = m3 k 2 + r2 3 .

Multiplicando por 1 la tercera ecuacion de la cinetica de la barra y multiplicando por 2 la tercera

ecuacion de la cinetica del engrane,
m2 g r + RBy 2 r

2 m3 g r 2 RBy r

y sumando las ecuaciones, se tiene que

(m2 + 2 m3 ) g r =
o

2
m2 r2 3
3

2 m3 k 2 + r2 3

2
m2 + 2 m 3
3

r + 2 m3 k

(1)
(2)

(m2 + 2 m3 ) g r
rad
[3 + 2 (5)] (9.81) (0.1)

= 2

2
2 = 72.3574 s2 .
2 + 2 m k2
m
+
2
m
r
2
3
3
3
3 3 + 2 (5) (0.1) + 2 (5) (0.075)

3 = 2

Por lo tanto, la aceleracion angular de la barra 2, esta dada por

1
rad
2 = 3 = 36.178 2 .
2
s
Finalmente, la aceleracion del punto B, esta dada por

~aB = 22 ~rB/A +
~ 2 ~rB/A = 7.235

m
j.
s2

Problema 10. Un tambor de 80 mm. de radio esta unido a un disco de 160 mm. de radio. El disco y
el tambor tienen una masa combinada de 5 kg. y radio de giro combinado de k = 120 mm. Se una a una
cuerda en la forma indicada y se tira de ella con una fuerza P~ de 20 N de magnitud. Si los coeficientes de
friccion estatica y cinetica son, respectivamente, s = 0.25 y k = 0.2, determine a) si el disco se desliza
o no b) la aceleracion angular del disco y la aceleracion del punto G.24
Solution: Para resolver el problema supondremos, inicialmente, que el disco compuesto rueda sin
deslizar, por lo tanto, el punto Q tiene velocidad igual a ~0 y el disco esta, instantaneamente, sujeto a
rotacion alrededor de un eje fijo no baricentrico. Ademas, note que la direccion de la aceleracion angular
y la aceleracion del centro de masas del disco compuesto estan coordinadas.
Considere el diagrama de cuerpo libre del disco, vea la figura 37. El momento de inercia del disco
compuesto respecto a un eje perpendicular al plano del papel que pasa por el punto Q, esta dada por

IQ = IG + m r12 = m k 2 + m r12 = m k 2 + r12

24 Este es el Problema 16.98 del libro Mec
anica Vectorial Para Ingenieros, Din
amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edici
on, McGraw Hill: M
exico D.F.

40

Figure 36: Cilindro sujeto a posible movimiento de rodadura.

Las ecuaciones de movimiento del sistema son

X
Fx = m aGx
P + Ff = m ( r1 )
X

MQ = IQ

Fy = 0

mg + N = 0

P (r1 + r2 ) = m k 2 + r12

Por lo tanto, bajo la suposicion de ausencia de deslizamiento, se tiene que

=

20 0.24
rad
P (r1 + r2 )
=
= 24 2
m (k 2 + r12 )
5 (0.122 + 0.162 )
s

A partir de este resultado, la fuerza de friccion necesaria para evitar que exista deslizamiento es
Ff = P m r1 = 20 5 (24) (0.18) = 7.6 N.
Finalmente compararemos la fuerza de friccion necesaria con la disponible
Ff = 7.6 N s N = s m g = 0.25 5 9.81 = 12.2625N.
Por lo tanto, el disco rueda sin deslizar y la aceleracion del punto G esta dado por
aGx = r1 = (24) (0.18) = 3.84

41

m
.
s2

Figure 37: Diagrama de cuerpo libre de un cilindro sujeto a posible movimiento de rodadura.

42