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Livret intgrateur
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FANUC Robotics
FANUC Robot M-710iC
Livret Intgrateur
Cet ouvrage contient des informations, appartenant FANUC Robotics France S.A.S. destines uniquement
l'usage des clients. Aucun autre usage n'est autoris sans la permission crite, et explicite de FANUC
Robotics France S.A.S.
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Les descriptions et caractristiques contenues dans ce manuel taient valables au moment o ce manuel a t
imprim. FANUC Robotics se rserve le droit d'interrompre la production des modles tout moment, d'en
changer les caractristiques, sans pravis et sans obligation.
PRCAUTION
Les informations apparaissant sous PRECAUTION concernent la protection de l'quipement, du logiciel, et
des donnes. Les informations sont encadres pour attirer l'attention du reste du texte.
NOTE
Les informations apparaissant aprs NOTE concernent des informations usuelles.
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Intgration M-710iC
Sommaire
PRFACE ....................................................................................................................................... 6
1. RGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT ........................................................ 12
I SECURITE ..................................................................................................................................... 13
1. SCURIT DE L'OPRATEUR ........................................................................................... 13
1.1 Scurit de l'oprateur ..................................................................................................... 15
1.2 Scurit de lutilisateur du teach pendant .................................................................... 16
1.3 Scurit durant une intervention de Maintenance ....................................................... 18
2. SCURIT DES OUTILS ET DES PRIPHRIQUES .................................................... 19
2.1 Prcautions de programmation ...................................................................................... 19
2.2 Prcautions pour la mcanique ...................................................................................... 19
3. SCURIT DE LA MCANIQUE DU ROBOT ................................................................... 19
3.1 Prcautions de fonctionnement ...................................................................................... 19
3.2 Prcautions de programmation ...................................................................................... 19
3.3 Prcautions pour la mcanique ...................................................................................... 19
II UNITE MECANIQUE ................................................................................................................... 20
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ....................................................................................... 20
1.1. DIMENSIONS .................................................................................................................. 20
1.2. TRANSPORT ................................................................................................................... 20
1.3. INSTALLATION ............................................................................................................... 25
1.3.1 Installation du Robot ................................................................................................. 25
1.3.2 Exemple dinstallation .............................................................................................. 26
1.4. AIRE DE MAINTENANCE.............................................................................................. 28
2. SPECIFICATIONS .................................................................................................................. 29
3. ZONE DE FONCTIONNEMENT DE LUNIT MCANIQUE ET ZONE
DINTERFRENCE .................................................................................................................... 32
4. MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT ............................................................... 36
4.1. MONTAGE MCANIQUE DUN OUTILLAGE SUR LE POIGNET ......................... 36
4.2. FACE DE MONTAGE DE LQUIPEMENT ............................................................... 37
5. ACCOUPLEMENT MECANIQUE SUR LE ROBOT.......................................................... 40
5.1. CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUE SUR LE POIGNET ............................ 40
5.2. CONDITIONS DE CHARGE SUR LA BASE DE LAXE J2 ET SUR LE BRAS DE
LAXE J3 ................................................................................................................................... 44
6. REGLAGES ............................................................................................................................. 46
6.1. PARAMETRAGE DES LIMITES DAXES.................................................................... 46
6.1.1 Position du point zro et limite de mouvement ..................................................... 47
6.1.2 Configuration logicielle ............................................................................................. 55
6.1.3 Configuration des switch de limite et des butes mcaniques (Option) ........... 56
6.2. CHANGEMENT DE PLAGE DE MOUVEMENT LAIDE DU SWITCH DE
LIMITE (Option) ....................................................................................................................... 58
6.3. CALIBRATION ................................................................................................................. 60
6.3.1 Gnralits ................................................................................................................. 60
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Intgration M-710iC
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Intgration M-710iC
PREFACE
PRFACE
Ce manuel dcrit le montage et les procdures dinstallation et de connexion pour les units mcaniques des
robots suivants :
Numro spcifique de lunit
mcanique
Charge maximale
A05B-1125-B201
50kg
A05B-1125-B202
70kg
A05B-1125-B204
50kg
A05B-1125-B207
50kg
A05B-1125-B205
20kg
Nom du modle
Ltiquette comportant les donnes de lunit mcanique est appose lendroit montr ci-dessous.
Avant de lire ce manuel, dterminer le numro de spcification de l'unit mcanique.
TABLEAU 1
(1)
CONTENUS
LETTRES
LETTRES
LETTRES
LETTRES
LETTRES
Robot FANUC
M-710iC/50
Robot FANUC
M-710iC/70
Robot FANUC
M-710iC/50H
Robot FANUC
M-710iC/50S
FANUC Robot
M-710iC/20L
(2)
(3)
(4)
(5)
TYPE
No
DATE
POIDS (Sans
contrleur)
A05B-1125-B201
560kg
A05B-1125-B202
A05B-1125-B204
560kg
IMPRIMS:
N de SRIE
ANNE DE
PRODUCTION ET
MOIS
540kg
A05B-1125-B207
545kg
A05B-1125-B205
540kg
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Intgration M-710iC
PREFACE
N DIDENTITE DU ROBOT
Chaque robot FANUC est identifi par un numro qui lui est propre : le E#Number.
Grce ce numro, les diffrents services FANUC Robotics pourront identifier sans erreur votre matriel.
Ce N vous sera demand lors de toute intervention tlphonique ou physique. Pensez le relever et le noter
avant toute demande !
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Intgration M-710iC
PREFACE
MANUELS APPARENTS
Pour la srie de Robots FANUC, les manuels suivants sont disponibles :
Manuel de
scurit
B-80687FR
Contrleur
R-30iA
Manuel doprations et de
configuration
SPOT-TOOL+
B-82284EN-1_01
Sujets:
Fonctions du robot, oprations, programmation,
configuration, interfaces, alarmes
HANDLING TOOL
B-82284FR-2
Contrleur
R-30iA
Lecteurs viss:
Toute personne utilisant un robot FANUC,
concepteur de systme
Utilisation:
Fonctionnement du Robot, apprentissage de
trajectoires, conception de systme
DISPENSE-TOOL v7.2
B-82284EN-4_01
Manuel de maintenance
B-82285FR-1
Lecteurs viss:
Personnel de maintenance, concepteur de systme
Sujets:
Installation, connexion des quipements
priphriques, maintenance
Contrleur
R-30iB
Utilisation:
Installation, dmarrage, connexion, maintenance
Lecteurs viss:
Oprateur, programmateur, personnel de
maintenance, concepteur de systme
Manuel doprations et de
configuration
Operations manual Basic Function
B-83284EN
Alarm Code List B-83284EN-1
Optional Function B-83284EN-2
Spot Welding Function B-83284EN-4
Dispense Function B-83284EN-5
Servo Gun Function B-83264EN
Contrleur
R-30iB
Manuel de maintenance
B-83195EN
Sujets:
Fonctions du robot, oprations, programmation,
configuration, interfaces, alarmes
Utilisation:
Fonctionnement du Robot, apprentissage de
trajectoires, conception de systme
Lecteurs viss:
Personnel de maintenance, concepteur de systme
Sujets:
Installation, connexion des quipements
priphriques, maintenance
Utilisation:
Installation, dmarrage, connexion, maintenance
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PREFACE
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Intgration M-710iC
PREFACE
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Intgration M-710iC
PREFACE
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Intgration M-710iC
PREFACE
Electrique:
Vrificationdestensionsdalimentionsnominaleslentredusectionneur;Rappel:
R30iBtailleAR,R30iAtailleAouB:400VTri+Terre
R30iBtailleMateouOpenAir,R30iAtailleMateouOpenAirpourLRMate:230Vmono+terre
R30iB taille Mate ou Open Air, R30iA taille Mate ou Open Air pour M3iA, M10iA ou M20iA : 230V tri
+terre(200et230V)
Fluctuationpossiblede+10%15%delatensionnominalesurunepriodelimite.
Nepasutiliserle24Vinternedelabaiepourlesalimentationsdescartesentres/sortiesFANUC
Vrifiez les indices de protection des armoires suivant lenvironnementdans lequel sera install le
robot
Vrifierlabonnemiselaterre(masse)detousleslmentsdellotrobotis.Portezuneattentionparticulire
auxbusdeterrain.
Utiliserlessignauxdescurit(EMGIN,Fence)
Pneumatique:
Vrifier la pression de lalimentation pneumatique des robots sans dpasser les spcifications propres chaque
robot(serfreraulivretintgrateur).
Accastillage&quipement:
Utiliser les points de fixation prvus pour fixer laccastillage additionnel. (Ne pas raliser de perage dans la
fonderie)
Nepasutiliserlepassagedescblesinternesdurobot.
Software:
Paramtrerlangledemontagedurobotsiceluiestmontenangle,aumurouauplafond
Avantdemonterleprhenseur,raliserunecalibrationvideduPAYLOADID(voirprocdurelivretintgrateur)
Raliseruneidentificationautomatiquedelachargeavecrenseignementdelamasse
Dclarationetactivationdeschargesembarques(ParamtrePAYLOADcomplet,prhenseurvide,prhenseur
encharge,etc.)
DclarationdelArmLoadauniveaudelaxe3et1suivantlesrobotsetvosquipementstoutenrespectantles
spcificationsdurobot
Utiliser systmatiquement des repres outils et utilisateurs (UTOOL, UFRAME) pour lapprentissage des
trajectoires;misedispositiondepointesoutil,rfrencespourlareprisedecentreoutiletrepresutilisateur.
Sassurer de la fluidit des trajectoires robots (pas de saccade, utilisation des CNT100, CNT0 suivant les
applications,etc..)
Pasdutilisationdeparamtredacclrationintempestive(paramtreTPEACCnonutilis)
Raliserlesetquickmasterreferenceetidentifierlapositionduquickmaster
Pasdecollisionexcessive
Utilisationdarrtimmdiatcontrl(fonctionHOLD)encasdedemandedarrtimmdiat
Renseignerlescommentairesdesentres,sorties,repres,registres,etc
Vrifierletauxdesollicitationdurobot(axe/axe)
Ralisationdessauvegardes(backupAllofAbove,Images)
Le respect de tous ces points permettra une utilisation et une fiabilit optimale de votre robot. Dans le cas
contraire,uneusureprmaturedurobotestpossible(courtoulongtermesuivantlintgration,lutilisation
etlerythmedeproduction).Usurepouvantsetraduirepardescassesrducteurs,demoteurs,desglissement
defreins,unerupturedescblesinternes,desdcalagesdetrajectoires,etc
Afin de sassurer de la bonne utilisation de nos robots, FANUC vous propose un audit sur site.
Pourplusdinformation,mercidecontacterleservicesupporttechniqueau0169897000.
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Intgration M-710iC
SECURITE
I SECURITE
Pour la scurit de l'oprateur et du systme, suivre toutes les consignes de scurit lorsqu'on utilise le robot
et ses priphriques dans la cellule de travail.
1. SCURIT DE L'OPRATEUR
La scurit de l'oprateur est prendre en compte en premier lieu. Parce qu'il est trs dangereux de pntrer
dans l'aire de travail d'un robot lorsqu'il est en mode automatique, les prcautions adquates de scurit
doivent tre observes.
Les prcautions gnrales de scurit sont numres ci-aprs.
Des considrations attentives doivent tre prises pour assurer la scurit de l'oprateur.
1. Disposer du manuel oprateur et avoir suivi une formation FANUC.
FANUC propose des cours de formation varis. Nous contacter pour plus de dtails.
2. Mme lorsque le robot est immobile, il se peut quil soit encore prt se dplacer et attend un signal. Dans
cet tat, le robot est considr comme en mouvement. Pour assurer la scurit de l'oprateur, quiper le
systme d'alarmes visuelles ou auditives lorsque le robot est en mouvement.
3. Installer une enceinte de protection avec une porte d'accs, de faon ne permettre l'accs que par cette
porte. quiper cette porte avec un verrouillage qui stoppera le robot lorsque la porte est ouverte.
Le contrleur est conu pour recevoir ce signal d'inter-verrouillage. Quand la porte est ouverte et que le
signal est reu, le contrleur stoppe le robot en arrt durgence. Pour la connexion, voir Fig.1.1.
4. Procurer aux priphriques une mise la terre approprie (Classe 1, Classe 2 ou Classe 3).
5. Essayer d'installer les priphriques l'extrieur de l'enceinte de travail.
6. Marquer une zone au sol indiquant clairement la plage de dplacement du robot, outils inclus, comme un
prhenseur.
7. Installer un contacteur ou une barrire photolectrique au sol avec un inter-verrouillage et une alarme
visuelle ou auditive qui stoppe le robot lorsqu'un oprateur entre dans l'enceinte de travail.
8. Si ncessaire, installer un cadenas pour que personne, except l'oprateur, ne puisse mettre sous puissance
le robot.
Le sectionneur du contrleur est fait pour viter que personne ne puisse remettre la puissance quand celui-ci
est consign avec un cadenas.
9. Lors du rglage de chaque priphrique, s'assurer que la puissance du robot est coupe.
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Intgration M-710iC
SECURITE
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Intgration M-710iC
SECURITE
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Intgration M-710iC
SECURITE
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Intgration M-710iC
SECURITE
5. Lors de l'entre dans la zone de travail du robot, le programmateur doit activer le Teach Pendant chaque
fois qu'il ou elle entre dans la zone de travail du robot. En particulier, lorsque le Teach pendant est dsactiv,
s'assurer qu'aucune demande de dmarrage de programme ne soit envoye au robot dun quelconque panneau
oprateur autre que celui du teach pendant.
Le Teach Pendant, le botier oprateur et les interfaces de priphriques envoient chacun un signal de dpart
de cycle. Cependant, la validit de chaque signal change en fonction du mode du commutateur d'activation
du Teach pendant et du mode du commutateur d'activation distance du panneau oprateur.
Commutateur
dactivation du
teach pendant
Interrupteur de
commande
distance (Remote)
Teach pendant
Panneau
oprateur
Appareils
priphriques
On
Indpendant
Dmarrage permis
Non permis
Non permis
Off
Remote OFF
Non permis
Dmarrage
permis
Non permis
Off
Remote ON
Non permis
Non permis
Dmarrage permis
6. Pour dmarrer le systme laide du botier oprateur, tre sr que personne ne soit dans laire de travail
du robot et quaucune condition anormale ne soit prsente dans cette aire.
7. Quand un programme est achev, se conformer la procdure ci-dessous pour tester le programme.
a.
Lancer le programme aprs avoir, au pralable, test un cycle dopration en mode pas pas et
basse vitesse.
b. Lancer le programme en mode continu basse vitesse pour au moins un cycle.
c. Lancer le programme en mode continu vitesse intermdiaire pour au moins un cycle et vrifier
qu'aucune anomalie napparaisse due un dlai de temps.
d. Lancer le programme en mode continu la vitesse normale pour au moins un cycle et vrifier
que le systme fonctionne en automatique sans problme.
e. Aprs avoir vrifi la totalit du programme avec les tests ci-dessus, excuter le programme en
mode automatique.
8. Lorsque le systme est lanc en mode automatique, le programmateur doit imprativement avoir quitt
l'aire de travail du robot.
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Intgration M-710iC
SECURITE
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Intgration M-710iC
SECURITE
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Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
II UNITE MECANIQUE
1. TRANSPORT ET INSTALLATION
1.1. DIMENSIONS
Robot
Dimensions colis
(mm)
M-710iC/50
900
M710iC/70
1100
M710iC/50H
900
M710iC/50S
900
M710iC/20L
1080
1.2. TRANSPORT
Le robot peut tre transport par une grue ou un chariot lvateur. Pendant le transport, sassurer de la
position du robot comme indiqu ci-dessous et soulever laide des anneaux dlingage Fig. 1.2 (a) et de
lquipement de transport leurs points.
1. Transport avec une grue (Fig. 1.2 (b) (d) (f) (h))
Fixer les anneaux dlingage M16 aux quatre points sur la plaque de base du robot et soulever le robot
avec les quatre lingues.
NOTE
Pendant le transport, vrifier quaucune lingue ne dtriore les moteurs, les prises, les cbles du robot.
2. Transport avec un chariot lvateur (Fig. 1.2 (c) (e) (g) (i))
Les lments de transport spcifiques doivent tre attachs.
Les quipements de transport sont livrs en option.
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UNITE MECANIQUE
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UNITE MECANIQUE
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UNITE MECANIQUE
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Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
1.3. INSTALLATION
1.3.1 Installation du Robot
La Fig. 1.3.1 montre les dimensions de la base du robot.
viter de placer des objets en face avant du robot prs de la surface de montage pour faciliter linstallation de
loutil de calibration.
Un exemple dinstallation de robot est montr ci-aprs.
Les Fig. 1.3.2 (a) (b) et le Tableau 1.3.2 montrent les forces et moments appliqus sur la plaque de base lors
dun arrt durgence. Considrer la duret de la plaque dinstallation en tenant compte des donnes.
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Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
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Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
M-710iC/50
M-710iC/70
M-710iC/50H
M-710iC/50S
M-710iC/20L
Moment vertical
MV [kNm(kgfm)]
17.6(1800)
18.6(1900)
17.6(1800)
13.2(1350)
16.8(1714)
Force en direction
verticale FV
[kN(kgf)]
14.7(1500)
16.0(1630)
14.7(1500)
14.7(1500)
9.8(1003)
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Moment
horizontal MH
[kNm(kgfm)]
5.9(600)
5.9(600)
5.9(600)
5.9(600)
6.5(659)
Force en direction
horizontale FH
[kN(kgf)]
8.0(820)
8.0(820)
8.0(820)
7.4(750)
7.1(720)
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
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Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
2. SPECIFICATIONS
M-710iC/50
M-710iC/70
Type
Axes contrls
Type articul
6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Type articul
6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Installation
180 ( 3.14rad)
180 ( 3.14rad)
-180 (-3.14rad)
-180 (-3.14rad)
135 ( 2.35rad)
112 ( 1.95rad)
-90 (-1.57rad)
-57 (-0.99rad)
280 ( 4.88rad)
279 ( 4.87rad)
Item
Limite suprieure
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J2
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J3
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J4
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J5
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J6
Limite infrieure
Vitesse de mouvement maximale de laxe J1
Vitesse de mouvement maximale de laxe J2
Vitesse de mouvement maximale de laxe J3
Vitesse de mouvement maximale de laxe J4
Vitesse de mouvement maximale de laxe J5
Vitesse de mouvement maximale de laxe J6
Capacit de charge max. au poignet
Capacit max. de charge embarque sur le bras J3
(2)
Moment de charge autorise au poignet J4 (3)
Moment de charge autorise au poignet J5 (3)
Moment de charge autorise au poignet J6 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J4 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J5 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J6 (3)
Plage de mouvement
de l'axe J1
Environnement de linstallation
-160 (-2.79rad)
-97 (-1.69rad)
360 ( 6.28rad)
360 ( 6.28rad)
-360 (-6.28rad)
-360 (-6.28rad)
125 ( 2.18rad)
125 ( 2.18rad)
-125 (-2.18rad)
-125 (-2.18rad)
360( 6.28rad)
360 ( 6.28rad)
-360(-6.28rad)
-360 (-6.28rad)
175/s (3.05rad/s)
160/s (2.79rad/s)
175/s (3.05rad/s)
120/s (2.09rad/s)
175/s (3.05rad/s)
120/s (2.09rad/s)
250/s (4.36rad/s)
225/s (3.93rad/s)
250/s (4.36rad/s)
225/s (3.93rad/s)
355/s (6.20rad/s)
225/s (3.93rad/s)
50kg
70kg
15kg
15kg
206Nm (21kgf m)
294Nm (30kgf m)
206Nm (21kgf m)
294Nm (30kgf m)
127Nm (13kgf m)
147Nm (15kgf m)
28kgm (286kgf cm s)
28kgm (286kgf cm s)
28kgm (286kgf cm s)
28kgm (286kgf cm s)
Mouvements lectriquement
contrls par servo moteur AC
Mouvements lectriquement
contrls par servo moteur AC
+/-0.07mm
+/-0.07mm
560kg
560kg
Temprature ambiante: 0 - 45C
Humidit ambiante: Normalement 75%RH ou moins
Pas de bue ou de gel. Sur courte priode (moins d'un mois)
Max 95%RH
Altitude : Jusqu' 1000 mtres au-dessus du niveau de la mer, aucune
prconisation particulire n'est requise.
Vibration : 0.5G (4.9m/s2) ou moins
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Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
Item
Type
Axes contrls
Installation
Limite suprieure
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J2
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J3
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J4
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J5
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J6
Limite infrieure
Vitesse de mouvement maximale de laxe J1
Vitesse de mouvement maximale de laxe J2
Vitesse de mouvement maximale de laxe J3
Vitesse de mouvement maximale de laxe J4
Vitesse de mouvement maximale de laxe J5
Vitesse de mouvement maximale de laxe J6
Capacit de charge max. au poignet
Capacit max. de charge embarque sur le bras J3
(2)
Moment de charge autorise au poignet J4 (3)
Moment de charge autorise au poignet J5 (3)
Moment de charge autorise au poignet J6 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J4 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J5 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J6 (3)
M-710iC/50H
M-710iC/50S
Type articul
5 axes (J1, J2, J3, J4, J5)
Type articul
6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
180 ( 3.14rad)
180 ( 3.14rad)
-180 (-3.14rad)
-180 (-3.14rad)
135 ( 2.35rad)
112 ( 1.95rad)
-90 (-1.57rad)
-57 (-0.99rad)
Plage de mouvement
de l'axe J1
Environnement de linstallation
280 ( 4.88rad)
279 ( 4.87rad)
-160 (-2.79rad)
-97 (-1.69rad)
117 ( 2.04rad)
360 ( 6.28rad)
-117 (-2.04rad)
-360 (-6.28rad)
360( 6.28rad)
125 ( 2.18rad)
-360(-6.28rad)
-125 (-2.18rad)
360 ( 6.28rad)
-360 (-6.28rad)
175/s (3.05rad/s)
175/s (3.05rad/s)
175/s (3.05rad/s)
175/s (3.05rad/s)
175/s (3.05rad/s)
175/s (3.05rad/s)
175/s (3.05rad/s)
250/s (4.36rad/s)
720/s (12.57rad/s)
250/s (4.36rad/s)
355/s (6.20rad/s)
50kg
50kg
15kg
15kg
150Nm (15.3m)
206Nm (21kgf m)
68 (6.9 m)
206Nm (21kgf m)
127Nm (13kgf m)
6.3kgm (64.3kgf cm s)
28kgm (286kgf cm s)
2.5kgm (25.5kgf cm s)
28kgm (286kgf cm s)
11kgm (112kgf cms)
Mouvements lectriquement
contrls par servo moteur AC
Mouvements lectriquement
contrls par servo moteur AC
+/-0.15mm
+/-0.07mm
540kg
545kg
Temprature ambiante: 0 - 45C
Humidit ambiante: Normalement 75%RH ou moins
Pas de bue ou de gel. Sur courte priode (moins d'un mois)
Max 95%RH
Altitude : Jusqu' 1000 mtres au-dessus du niveau de la mer, aucune
prconisation particulire n'est requise.
Vibration : 0.5G (4.9m/s2) ou moins
- 30 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
M-710iC/20L
Item
Type
Axes contrls
Installation (1)
Type articul
6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Montage sol, plafond, mur et angle
Limite suprieure
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J2
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J3
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J4
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J5
Limite infrieure
Plage de mouvement Limite suprieure
de l'axe J6
Limite infrieure
Vitesse de mouvement maximale de laxe J1
Vitesse de mouvement maximale de laxe J2
Vitesse de mouvement maximale de laxe J3
Vitesse de mouvement maximale de laxe J4
Vitesse de mouvement maximale de laxe J5
Vitesse de mouvement maximale de laxe J6
Capacit de charge max. au poignet
Capacit max. de charge embarque sur le bras J3 (2)
Moment de charge autorise au poignet J4 (3)
Moment de charge autorise au poignet J5 (3)
Moment de charge autorise au poignet J6 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J4 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J5 (3)
Inertie de charge autorise au poignet J6 (3)
180 ( 3.14rad)
Plage de mouvement
de l'axe J1
-180 (-3.14rad)
135 ( 2.36rad)
-90 (-1.57rad)
270 ( 4.71rad)
-162 (-2.83rad)
200 ( 3.49rad)
-200 (-3.49rad)
140 ( 2.44rad)
-140 (-2.44rad)
450 ( 7.85rad)
-450 (-7.85rad)
175/s (3.05rad/s)
175/s (3.05rad/s)
180/s (3.14rad/s)
350/s (6.11rad/s)
360/s (6.28rad/s)
600/s (10.47rad/s)
20kg
24kg
39.2Nm (4.0kgf m)
39.2Nm (4.0kgf m)
19.6Nm (2.0kgf m)
0.88kgm (9.0kgf cm s)
0.88kgm (9.0kgf cm s)
0.25kgm (2.5kgf cms)
Mouvements lectriquement contrls par servo
moteur AC
+/-0.07mm
Environnement de linstallation
540kg
Temprature ambiante: 0 - 45C
Humidit ambiante: Normalement 75%RH ou moins
Pas de bue ou de gel. Sur courte priode (moins d'un
mois)
Max 95%RH
Altitude : Jusqu' 1000 mtres au-dessus du niveau de
la mer, aucune prconisation particulire n'est requise.
Vibration : 0.5G (4.9m/s2) ou moins
Notes :
1 : Il y a des restrictions sur les plages de mouvements des axes J1 et J2 sous les conditions d'installation
indiques entre parenthses.
(2) : La capacit de charge maximum sur le bras d'axe J3 est limite conformment la capacit de charge
embarque sur le poignet.
(3) : Les valeurs indiques sont appliques lorsque la capacit de charge maximum est atteinte.
Les valeurs d'inertie et de moment admissibles varient selon la charge applique sur le poignet.
(4) : Le poids de l'unit de contrle n'est pas compris.
- 31 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 32 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 33 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 34 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 35 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 36 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 37 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 38 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 39 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 40 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 41 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
IMPORTANT :
Les charges embarques doivent tre systmatiquement renseignes et actives au niveau Software
(robot) afin dassurer une performance et une maintenabilit optimum du robot.
- 42 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 43 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
43 kg ou moins
15 kg ou moins
gal ou suprieur 43 kg
et gal ou infrieur 50 kg
Tableau 5.2 (c) Condition de charge sur la fonderie de laxe J3 (M-710iC/70)
Poids charge au poignet W1
63 kg ou moins
15 kg ou moins
gal ou suprieur 63 kg
et gal ou infrieur 70 kg
- 44 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
15 kg ou moins
24 kg ou moins
gal ou suprieur 43 kg
et gal ou infrieur 50 kg
- 45 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
6. REGLAGES
Chaque partie de lunit mcanique est soigneusement ajuste en usine avant la livraison.
Ainsi il nest pas ncessaire au client de faire les rglages aprs la livraison. Toutefois, aprs un long usage
ou un remplacement de pices, il sera ncessaire de rajuster lunit.
NOTE
1. La modification de la plage de mouvement dun seul axe affecte la plage dopration du robot.
Afin dviter tout problme, valuer lavance, trs attentivement, les effets possibles dune modification de
plage de mouvement dun axe. Sinon, il est possible que des faits inattendus se produisent, par exemple, une
alarme peut se dclencher dans une position prcdemment apprise.
2. Pour laxe J1, ne pas compter uniquement sur le logiciel de base rglant les limites de plage de
mouvement lorsque la plage de mouvement robot est modifie. Utiliser des butes mcaniques de faon
viter toute dtrioration de lquipement environnant ou toute blessure humaine.
Dans ce cas, adapter les limites spcifiques du logiciel aux limites des butes mcaniques.
3. Les butes mcaniques sont des obstacles physiques. Le robot ne peut se mouvoir au-del. Pour laxe J1, il
est possible de repositionner les butes mcaniques. Pour les axes J2, J3 et J5, les butes mcaniques sont
fixes. Pour les axes J4 et J6, seules les limites du logiciel sont valables.
4. Une bute mcanique amovible (axe J1) se dforme lors dune collision pour arrter le robot. Une fois que
la bute a t dforme, elle na plus sa force originale et, ainsi, ne peut plus stopper correctement le robot.
Si cela se produit, la remplacer par une bute neuve.
- 46 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 47 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
Fig. 6.1.1 (a) Limite de mouvement pour laxe J1 (M-710iC/50, , M-710iC/50H, M-710iC/50S, M-710iC/70,
M-710iC/20L)
Fig. 6.1.1 (b) Limite de mouvement pour laxe J2 (M-710iC/50, M-710iC/70, M-710iC/50H,
M-710iC/20L)
- 48 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
Fig. 6.1.1 (d) Limite de mouvement pour laxe J3 (M-710iC/50, M-710iC/70, M-710iC/50H)
- 49 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 50 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
Fig. 6.1.1 (g) Limite de mouvement pour laxe J4 (M-710iC/50, M-710iC/70, M-710iC/50S,)
- 51 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
Fig. 6.1.1 (i) Limite de mouvement pour laxe J5 (M-710iC/50, M-710iC/70, M-710iC/50S)
- 52 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
Fig. 6.1.1 (l) Limite de mouvement pour laxe J6 (M-710iC/50, M-710iC/50S, M-710iC/70)
Limite de mouvement pour laxe J5 (M-710iC/50H)
- 53 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 54 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
NOTE
0 indique que le robot ne possde pas ces axes.
5. Placer le curseur sur laxe dont la limite doit tre dfinie.
AVERTISSEMENT
Ne pas compter sur les rglages logiciels de limitation des axes J1, J2 et J3 pour contrler ltendue des
mouvements du robot. Utiliser les switch de limite daxe ou les butes mcaniques, sinon des personnes
peuvent tre blesses ou lquipement abm.
6. Inscrire les nouvelles donnes avec le clavier numrique du teach pendant.
7. Rpter les points 5 6, jusqu ce que la programmation des limites des axes soit termine.
AVERTISSEMENT
teindre puis rallumer le contrleur afin de pouvoir utiliser les nouvelles informations, sinon des personnes
pourraient tre blesses ou lquipement abm.
8. teindre le contrleur et le remettre en service pour pouvoir utiliser les nouvelles informations.
- 55 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
lment
Plage de mouvement
Limite suprieure
Limite infrieure
.
NOTE
Si la plage dopration nouvellement dfinie ne comprend pas 0, il est ncessaire de la changer par une
calibration 0 pour que 0 soit inclut.
- 56 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 57 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 58 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
Une fois la plage de mouvement change laide du switch de limite, assurer lajustement.
PROCDURE DAJUSTEMENT
1. Dfinir le paramtre de systme $MOR_GRP.$CAL_DONE sur FALSE. Cela dsactive la limite de
mouvement spcifie par logiciel. Ainsi, loprateur peut faire pivoter le robot manuellement et le faire
aller au-del des limites de mouvement.
2. Relcher les vis suivantes.
M8x12 2 pcs M4x25 2 pcs
3. Bouger le switch de limite de faon ce que le robot lactive denviron 1.0 degr avant la fin de la
course prvue.
Actionner la came et la position du switch de limite de manire ce que seule une des graduations
permise lextrmit du switch soit recouverte.
4. Si le switch se met en marche et dtecte un dpassement (OT - Overtravel), le robot sarrte et un
message derreur "OVERTRAVEL" apparat. Pour redmarrer le robot, maintenir SHIFT et appuyer sur
RESET. Puis en tenant SHIFT appuye, bouger laxe ajust sur le switch de limite sur-course en mode
Articulaire (Joint).
5. Vrifier de mme manire le switch de limite dans le sens oppos (activation 1 degr (0.02rad)) Si le
switch de limite ne fonctionne pas dans la position, rajuster la position du switch.
6. Placer la variable $MOR_GRP $CAL_DONE sur TRUE.
7. Couper le courant et le rallumer pour redmarrer le contrleur.
- 59 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
6.3. CALIBRATION
La calibration associe les angles de chaque axe avec les valeurs des codeurs absolus qui leur sont associs.
La calibration est une opration qui permet d'obtenir les valeurs codeurs correspondant la position zro.
La position courante du robot est dtermine par la valeur codeur renvoye (par axe).
La calibration est effectue en usine : les donnes du robot (y compris les donnes de calibration) et les
signaux codeurs sont prservs par les piles lorsque le contrleur est teint. Il est inutile de faire une
calibration quotidiennement.
6.3.1 Gnralits
Une calibration est ncessaire aprs:
Un remplacement de moteur
Un remplacement de codeur
Un remplacement de rducteur
Un remplacement de cble
Si les piles de sauvegarde codeur sont uses
NOTE
Les donnes du robot (donnes de calibration comprises) et les donnes du codeur sont prserves par des
piles de sauvegarde. Les donnes seront perdues si les piles sont uses et que le contrleur est teint.
Remplacer celles-ci (robot sous tension) lors de contrle ou de maintenance priodique. Une alarme sera
mise pour avertir l'utilisateur de la faiblesse des piles.
- 60 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
( QUICK MASTER )
Attention : Cette mthode ncessite davoir
acquis les rfrences pralablement.
(SET QUICK MASTER REF)
CALIBRATION A LOUTIL
- 61 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
2.
ATTENTION
IL EST POSSIBLE QUE LE MENU DE CALIBRATION NE SOIT PAS
VISIBLE, ( SECURITE ) POUR LE FAIRE APPARAITRE, IL FAUT ALLER
METTRE LA VARIABLE $MASTER_ENB 1 EN FAISANT :
1.
2.
3.
F1 [ TYPE ]
VARIABLES
$MASTER_ENB -> 1
4.
5.
Mettre le robot zro avec le programme zro et faire un SET QUICK MASTER REF
pour enregistrer une position de rfrence du QUICK MASTER correspondant la
position 0 du robot
- 62 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
Cette alarme signifie que les piles de sauvegarde codeurs ont t dconnectes. La procdure pour acquitter
ce dfaut est la suivante :
2.
Cette alarme signifie que la position absolue a t perdue. La procdure pour acquitter ce dfaut est la
suivante :
Dplacez en JOINT tous les axes concerns par le dfaut, de 10 environ ( en plus ou en moins ).
Appuyez sur le RESET du Teach.
Rappel : On ne peut dplacer un robot dcalibr quen mode articulaire ( JOINT ). Les diffrents modes de
dplacement cartsien ne fonctionnent plus.
- 63 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
Fig. 6. 3.4 (a) Position des flches sur les marques zro degr de chaque axe (M-710iC/50, M-710iC/70)
- 64 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
Fig. 6. 3.4 (b) Position des flches sur les marques zro degr de chaque axe (M-710iC/20L)
- 65 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
Positionner le robot ( en JOINT ) 0 degr sur tous les axes, lil (dans la prcision dun tour
cadran soit environ + 0,5.
Slectionner QUICK MASTER
Rpondre YES
Slectionner CALIBRATE
Rpondre YES
LA POSITION COURANTE DES 6 AXES APPARAIT EN TENANT COMPTE
DE LERREUR DE POSITIONNEMENT FAITE LORS DE LAPPROCHE
VISUELLE.
< 0.218 >
< 0.635 >
<-0.536 >
< -0.065 >
- 66 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
32.235
-3.298
18.756
56.514
77.235
51.456
0.000
0.000
0.000
(MSTR POS)
( SEL )
0.000
66.498
-133.243
0.000
43.243
-90.000
0.000
0.000
0.000
[ ST ]
(0)
(0)
(0)
(1)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
GROUP
F4
ACTUAL POS
( MSTR POS )
( SEL )
[ ST ]
3.
4.
5.
6.
7.
[2]
[2]
[2]
[0]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
EXEC
F5
Laxe 4 tant dcalibr, positionnez cet axe en face de son repre du mieux possible (+/- 0,5).
Tapez 1 puis ENTER dans la colonne ( SEL ) concernant laxe J4.
Appuyez sur F5 ( EXEC ), la colonne ( SEL ) repasse 0.
Appuyez sur PREV .
Slectionnez CALIBRATE et rpondez YES .
SEULE LA POSITION DE LAXE 4 APPARAIT INITIALISEE A ZERO DEGRE.
LES 5 AUTRES AXES CONSERVENT LEURS POSITIONS COURANTES.
< 32.235 >
< 0.000 >
<
<
18.756 >
51.456 >
- 67 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 68 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 69 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 70 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
Procdure :
1.
Lorsque le robot est dcalibr, il est conseill de faire une calibration grossire avant de calibrer
loutil, ceci afin daccder au mode de dplacement manuel WORLD.
2.
Il est galement prfrable de supprimer le TIMER DES FREINS, ceci afin dviter que les
freins se bloquent aprs 30 secondes de non utilisation.
3.
MENU
0 ( NEXT )
SYSTEM
F1 [ TYPE ]
VARIABLES
$PARAM_GRP Faites ENTER puis une nouvelle fois ENTER.
$SV_OFF_ENB Faites ENTER et passez tous les axes FALSE
Eteignez le robot et remettez-le en marche. ( OFF puis ON )
- 71 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
Monter le comparateur, rgl 3,00 mm en utilisant le bloc de calibration, le serrer avec les
vis M5 comme dcrit ci-dessous (ne pas serrer trop fort les vis ou vous casseriez le
comparateur) (Fig. 6.3.7. (f)
- 72 -
Intgration M-710iC
4.
UNITE MECANIQUE
Calibration
1.
2.
3.
4.
Presser MENUS
Presser NEXT et slectionner SYSTEM
Presser F1, [TYPE]
Slectionner Master/Cal
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6
JOINT
10 %
[ TYPE ]
LOAD
RES_PCA
DONE
a. Bouger lentement le robot par impulsion pour que les valeurs lues sur les comparateurs
A F (voir schma montage du comparateur) soient dans une fourchette de 2 mm 3
mm
b. Bouger laxe J6 jusqu ce que les comparateurs A et B aient les mmes valeurs
c. Bouger laxe J4 jusqu ce que les comparateurs D et F aient les mmes valeurs
d. Bouger laxe J1 jusqu ce que le comparateur C affiche la valeur de
3.00 mm
e. Bouger laxe J5 jusqu ce que le comparateur E affiche la mme valeur que les
comparateurs D et F
f.
Bouger laxe J6 jusqu ce que les comparateurs A et B aient les mmes valeurs
<42.500 >
<-78.400>
<-101.6 >
< 0.000 >
- 73 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
7. ALIMENTATION DAIR
7.1. ALIMENTATION D'AIR (Option)
Un robot a deux orifices dalimentation en pression dair sur le ct de la base de laxe J1 et sur la face avant
de lenveloppe de laxe J3. Le raccord est un Rc1/2 femelle (ISO).
Les raccords mles ne sont pas livrs, lutilisateur devra les approvisionner pour le raccordement.
- 74 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
- 75 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
Fig. 7.2 (c) Disposition des contacts pour linterface du cble utilisateur (fils pour signaux) et position
de dtrompage (Option)
- 76 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
Fig. 7.2 (d) Disposition des contacts pour linterface du cble utilisateur (ligne puissance) et position de
dtrompage (Option)
- 77 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
Manu.
RDI/RDO
-----
JMWR25.34F
Fujikura Ltd
AS (Signal)
Harting
Harting
AP (Tension)
- 78 -
Intgration M-710iC
UNITE MECANIQUE
JMSP25.34M Droit
(Appendice)
JMLP25.34M Angle
RDI/RDO
09 30 006 1540 Entre ct
09 30 006 1541 Entre ct
09 30 006 0542 Entre ct
09 30 006 0543 Entre ct
09 30 006 1440 Entre dessus
09 30 006 1441 Entre dessus
09 30 006 0442 Entre dessus
09 30 006 0443 Entre dessus
Capot
Insert
Insert
Contact
Contact
Bride
09 00 000 5083
09 00 000 5086
09 00 000 5090
09 00 000 5094 etc.
Capot
Insert
Contact
Bride
09 00 000 5083
09 00 000 5086
09 00 000 5090
09 00 000 5094 etc.
Capot
En
slectionner
une
AS
(Signal)
En
slectionner
une
Bride
En
slectionner
une
Capot
En
slectionner
une
Insert
AP
(puissance)
Contact
En
slectionner
une
Bride
En
slectionner
une
09 00 000 5083
09 00 000 5086
09 00 000 5090
09 00 000 5094 etc.
NOTE
Pour des dtails comme les dimensions, se rfrer aux catalogues dusine.
- 79 -
Manu.
Fujikua Ltd
HARTING
K.K
Intgration M-710iC
DEMARRAGE
- 80 -
Intgration M-710iC
DEMARRAGE
- 81 -
Intgration M-710iC
DEMARRAGE
- 82 -
Intgration M-710iC
DEMARRAGE
1: $MCR.$CHAIN_RESET = 1 ;
2: WAIT
0.05(sec) ;
/END
- 83 -
Intgration M-710iC
DEMARRAGE
5. TEST DU PROGRAMME 0
Crer un programme avec un point ou une trajectoire qui permet damener le robot sur sa position 0
mcanique pour tous les axes. Cette position permet une vrification rapide de la calibration du robot.
F3 :EDIT
PROG0
LINE 0
Program detail
JOINT 10 %
1/1
[END]
1 Cartesian ///
2 Joint
Enter value
DONE REPRE
PREV
Puis excuter le programme (SHIFT + FWD)
Le robot se met sur ses zros mcaniques.
- 84 -
Intgration M-710iC
DEMARRAGE
- 85 -
Intgration M-710iC
ANNEXES
ANNEXES
- 86 -
Intgration M-710iC
ANNEXES
Spcification
Fonction
K101
K102
K101
K102
K161
K162
A660-8015-T609
A660-8015-T610
A660-8015-T609#S
A660-8015-T610#S
A660-8018-T090
A660-8018-T091
Spcification
Fonction
K121
K122
K121
K122
K123
K165
K166
K801
A660-2006-T288
A660-8015-T289
A660-2006-T288#S
A660-8015-T289#S
A660-8015-T611
A660-8018-T367
A660-8018-T368
A660-2006-T313
Spcification
Remarques
J1, J2
J3
J4, J5
J1
J2
J3
J4, J5
J6
J6
A06B-0041-B605#S042
A06B-0235-B605#S000
A06B-0215-B605#S000
A06B-0041-B605#S042
A06B-0267-B605#S000
A06B-0238-B605#S000
A06B-0215-B605#S000
A06B-0212-B605#S000
A06B-0215-B605#S000
- 87 -
Intgration M-710iC
ANNEXES
Spcification
Rducteur daxe J1
A97L-0218-0395#200C-34
A97L-0218-0390#320E-129
A97L-0218-0390#320E-185
A97L-0218-0937#101
A97L-0218-0396#100C-36
A97L-0218-0806#120C-36
A97L-0218-0397#F30-59
Rducteur d'axe J2
Rducteur d'axe J3
Rducteur daxe J4
Machine
(M-710iC/50, 70, 50H, 50S)
(M-710iC/50, 50S)
(M-710iC/70)
(M-710iC/50H)
(M-710iC/50, 70, 50S)
(M-710iC/50H)
(M-710iC/50, 70, 50S)
NOTE :
Lorsque le rducteur axe J5 ou J6 est cass, remplacer lunit poignet
Tableau A (e) Transmission
Nom
Spcification
A290-7125-X211
A97L-0218-0400#129
A97L-0218-0400#185
A290-7125-X311
A290-7125-X421
A290-7125-X461
A290-7125-X421
A290-7125-X423
A290-7125-X463
A290-7125-X425
A290-7125-X425
A290-7125-X465
A290-7125-X427
A290-7125-X427
A290-7125-X467
Machine
(M-710iC/50, 70, 50H, 50S)
(M-710iC/50, 50S)
(M-710iC/70)
(M-710iC/50H)
(M-710iC/50, 50S)
(M-710iC/70)
(M-710iC/50H)
(M-710iC/50, 50S)
(M-710iC/70)
(M-710iC/50H)
(M-710iC/50, 50S)
(M-710iC/70)
(M-710iC/50H)
(M-710iC/50, 50S)
(M-710iC/70)
Spcification
Machine
A290-7125-T501
A290-7125-T504
A290-7125-V604
A290-7125-V605
A97L-0001-0193#08Z000A
- 88 -
Intgration M-710iC
ANNEXES
Spcification
Remarques
A98L-0031-0005
A98L-0040-0174#6.8KG
A97L-0001-0179#2
Spcification
Remarques
Switch de limite
A55L-0001-0101#SL1-A
OT Axe J1
Nom
Spcification
Remarques
Bute
Bute caoutchouc
A05B-1125-H311
A290-7313-X351
Bague
A290-7125-X336
Bute
A290-7125-X337
Spcification
Lieu d'utilisation
Joint torique
Joint torique
JB-OR1A-G125
JB-OR1A-G105
Joint torique
A98L-0040-0041#271
Joint torique
A98L-0040-0041#277
Joint torique
A98L-0040-0347#S150
Joint torique
JB-OR1A-G270
Rducteur d'axe J2
Joint torique
A98L-0040-0041#173
Rducteur d'axe J3
Joint torique
A98L-0040-0041#163
Joint torique
A98L-0001-0347#S105
Joint torique
JB-OR1A-G80
Unit poignet
Joint torique
JB-OR1A-G45
Bride poignet
- 89 -
Rducteur daxe J1
Rducteur daxe J4
Intgration M-710iC
ANNEXES
Spcification
Fonction
K103
A05B-1125-D003
J1 ~ J6 PUISSANCE + CODEUR+EE
K201
A660-4004-T191
J5 PUISSANCE
K202
A660-4004-T192
J6 PUISSANCE + CODEUR
Spcification
Fonction
K121
A660-2006-T288#L
AS
K122
A660-8015-T289#L
AP
K123
A660-8015-T611
J1 OT
Spcification
Remarques
J1, J2
A06B-0041-B605#S042
alpha iSR30/3000
J3
A06B-0235-B605#S000
alpha iS8/4000
J4
A06B-0212-B605#S000
alpha iS2/5000
J5, J6 (NOTE)
A06B-0115-B275#0008
beta iS0.5/4000
J5, J6 (NOTE)
A06B-0115-B805
beta iS0.5/6000
NOTE
Spcification
Rducteur d'axe J1
Rducteur d'axe J2
A97L-0218-0395#200C-34
A97L-0218-0390#320E-129
Rducteur d'axe J3
A97L-0218-0806#120C-36
Rducteur d'axe J6
A97L-0218-0306
- 90 -
Intgration M-710iC
ANNEXES
Spcification
A290-7125-X211
A97L-0218-0400#129
A290-7125-X470
Axe J5
A290-7216-X511
Axe J5
A290-7216-V501
Axe J5
A290-7216-V502
Axe J5
A290-7216-X514
Spcification
A05B-1125-K401
A290-7216-T501
Machine
Spcification
Remarques
Pile
Graisse
A98L-0031-0005
A98L-0040-0174#6.8KG
Taille D 1.5V
Kyodo Yushi VIGOGREASE RE0
Graisse
A98L-0001-0179#2
Graisse
A98L-0040-0110#0.04KG
Spcification
Remarques
Switch de limite
A55L-0001-0101#SL1-A
OT Axe J1
Spcification
Remarques
Bute
Bute caoutchouc
A05B-1125-H311
A290-7313-X351
Bague
A290-7125-X336
Bute
A290-7125-X337
- 91 -
Intgration M-710iC
ANNEXES
Spcification
Lieu d'utilisation
Joint torique
Joint torique
JB-OR1A-G125
JB-OR1A-G105
Joint torique
B-OR1A-G75
Moteur d'axe J4
Joint torique
A98L-0040-0041#271
Rducteur d'axe J1
Joint torique
A98L-0040-0041#277
Rducteur d'axe J1
Joint torique
A98L-0001-0347#S150
Rducteur d'axe J1
Joint torique
JB-OR1A-G270
Rducteur d'axe J2
Joint torique
A98L-0040-0041#173
Rducteur d'axe J3
Joint torique
A98L-0001-0347#S53
Joint torique
A98L-0001-0347#S71
Nom
Spcification
Lieu d'utilisation
Joint d'embase
Joint d'embase
A98L-0040-0042#07
A290-7216-X527
Moteur J5/J6
Entre le capot J5-2 et le bras d'axe
J3
Joint d'embase
A290-7216-X533
- 92 -
Intgration M-710iC
ANNEXES
SECURITE :
Par ailleurs, FANUC rappelle quil est ncessaire que le personnel utilisateur soit form la maintenance
pour des questions videntes de scurit.
- 93 -
Intgration M-710iC
ANNEXES
Unit mcanique
Contrleur
1
an
3840
4
ans
15360
1re
vrif
320
3
mois
960
0.2H
0.2H
Serrage de loutil
0.2H
2.0H
0.1H
1.0H
0.1H
0.5H
3300ml
0.5H
1660ml
0.5H
1060ml
0.5H
920ml
0.5H
610ml
4.0H
0.2H
0.2H
0.2H
0.1H
9
mois
2880
3
ans
11520
Qt
graisse
Item
6
mois
1920
2
ans
7680
Temps
Vrif.
Temps de travail
(H)
4800
5760
6720
8640
9600
10560
13440
14400
- 94 -
12480
Intgration M-710iC
6
ans
23040
7
ans
26880
Qt
graisse
4
ans
15360
0.2H
0.2H
Serrage de loutil
0.2H
2.0H
0.1H
1.0H
0.1H
0.5H
3300ml
0.5H
1660ml
0.5H
1060ml
0.5H
920ml
0.5H
610ml
4.0H
0.2H
0.2H
0.2H
0.1H
16320
17280
18240
20160
21120
22080
24000
24960
25920
27840
28800
29760
- 95 -
8
ans
30720
Entretien
Unit Mcanique
5
ans
19200
Temps
Vrif.
Temps de travail
(H)
Item
Contrleur
ANNEXES
Intgration M-710iC
ANNEXES
0.2H
0.2H
Serrage de loutil
0.2H
2.0H
0.1H
1.0H
0.2H
0.1H
0.5H
3300ml
0.5H
1400ml
0.5H
1060ml
0.5H
625ml
0.5H
650ml
4.0H
0.2H
0.2H
0.2H
0.1H
Unit mcanique
Contrleur
1
an
3840
4
ans
15360
1re
vrif
320
9
mois
2880
3
ans
11520
Qt
graisse
Item
6
mois
1920
2
ans
7680
Temps
Vrif.
Temps de travail
(H)
4800
5760
6720
8640
9600
10560
- 96 -
12480
13440
14400
Intgration M-710iC
Qt
graisse
0.2H
0.2H
Serrage de loutil
0.2H
2.0H
0.1H
1.0H
0.2H
0.1H
0.5H
3300ml
0.5H
1400ml
0.5H
16320
17280
18240
20160
21120
22080
6
ans
23040
24000
24960
25920
7
ans
26880
27840
28800
29760
1060ml
0.5H
625ml
0.5H
650ml
4.0H
0.2H
0.2H
0.2H
0.1H
5
ans
19200
- 97 -
8
ans
30720
Entretien
Unit Mcanique
4
ans
15360
Temps
Vrif.
Temps de travail
(H)
Item
Contrleur
ANNEXES
Intgration M-710iC
ANNEXES
Qt
graisse
1re
vrif
320
3
mois
960
0.2H
0.2H
Serrage de loutil
0.2H
2.0H
1.0H
0.1H
0.5H
3300cc
0.5H
1660cc
0.5H
1060cc
0.5H
1140cc
0.5H
400cc
0.2H
40cc
4.0H
0.2H
0.2H
0.2H
0.1H
Temps de travail
(H)
Item
Contrleur
Unit mcanique
6
mois
1920
9
mois
2880
1
an
3840
4800
5760
6720
2
ans
7680
8640
9600
10560
3
ans
11520
12480
13440
14400
4
ans
15360
- 98 -
Intgration M-710iC
6
ans
23040
7
ans
26880
Qt
graisse
4
ans
15360
0.2H
0.2H
Serrage de loutil
0.2H
2.0H
1.0H
0.1H
0.5H
3300cc
0.5H
1660cc
0.5H
1060cc
0.5H
1140cc
0.5H
400cc
40cc
16320
17280
18240
20160
21120
22080
24000
24960
25920
27840
28800
29760
4.0H
0.2H
0.2H
0.2H
0.1H
- 99 -
8
ans
30720
Entretien
5
ans
19200
Temps
Vrif.
Temps de travail
(H)
Item
Contrleur
ANNEXES
Intgration M-710iC
ANNEXES
Vis tte
hexagonale
(Acier:
Indice de
duret de
12.9)
Vis tte
hexagonale
(Inoxydable)
Vis tte
hexagonale
(Inoxydable)
Couple de
serrage
Couple de
serrage
Couple de
serrage
Couple de
serrage
Couple de serrage
Couple de serrage
Limite
suprieure
Limite
infrieure
Limite
suprieure
Limite
infrieure
Limite suprieure
Limite infrieure
M3
1.8(18)
1.3(13)
0.76(7.7)
0.53(5.4)
--------
--------
M4
4.0(41)
2.8(29)
1.8(18)
1.3(13)
1.8(18)
1.3(13)
M5
7.9(81)
5.6(57)
3.4(35)
2.5(25)
4.0(41)
2.8(29)
M6
14(140)
9.6(98)
5.8(60)
4.1(42)
7.9(81)
5.6(57)
M8
32(330)
23(230)
14(145)
9.8(100)
14(140)
9.6(98)
M10
66(670)
46(470)
27(280)
19(195)
32(330)
23(230)
M12
110(1150)
78(800)
48(490)
33(340)
--------
--------
(M14)
180(1850)
130(1300)
76(780)
53(545)
--------
--------
M16
270(2800)
190(1900)
120(1200)
82(840)
--------
--------
(M18)
380(3900)
260(2700)
160(1650)
110(1150)
--------
--------
M20
530(5400)
370(3800)
230(2300)
160(1600)
--------
--------
(M22)
730(7450)
510(5200)
--------
--------
--------
--------
M24
930(9500)
650(6600)
--------
--------
--------
--------
Dimension
nominale
(M27)
1400(14000)
940(9800)
--------
--------
--------
--------
M30
1800(18500)
1300(13000)
--------
--------
--------
--------
M36
3200(33000)
2300(23000)
--------
--------
--------
--------
- 100 -
Intgration M-710iC
ANNEXES
D. CONFIGURATION DE LA CHARGE
D.1. Gnralits
Configurer la charge sur le robot de manire approprie, permet :
Une amlioration des performances robot (moins de vibrations, meilleurs temps de cycle, optimisation de
lasservissement)
Performances accrues des fonctions en relation avec la dynamique (par exemple : amlioration de la
sensibilit de la dtection de collision)
Augmente la dure de vie du robot
Pour utiliser de manire efficace le robot, il est indispensable de configurer correctement la charge
embarque (Masse, Position de centre gravit et inerties lies).
Il est galement indispensable que cette charge soit active (Ex : instruction PAYLAOD [] en
TPE).
Une fonction destimation automatique est disponible en option (uniquement sur les robots 6 axes). Elle
permet au robot de calculer de manire automatique les informations de charge embarque.
Spcifier la masse, le centre de gravit de la charge, et les inerties autour du centre de gravit de la charge.
Les directions X, Y, et Z sont en rfrence au systme de coordonnes de loutil par dfaut (Loutil qui est
valide lorsquaucun autre outil nest dfini).
10 [kgf cm s2] = 1 [kg m2]
1 [kgf cm s2] = 980 [kg cm2]
Intgration M-710iC
ANNEXES
Appuyer sur F4 "ARMLOAD" sur lcran liste pour atteindre lcran de configuration des quipements
monts sur les axes 1 et 3 du robot.
- 102 -
Intgration M-710iC
ANNEXES
Procdure
La calibration du PAYLOAD seffectue en passant litem Calibration Mode ON.
Le robot va raliser un mouvement de +/- 90 sur le axes J5 et J6 a 1% et 100% en vitesse. Aucun prhenseur
ne doit tre fix au flasque durant ce mode.
Faire MENU 0.NEXT 6.SYSTEM F1[TYPE] Motion
Appuyer sur [>], puis F2 "IDENT". Lcran destimation de la charge apparat.
- 103 -
Intgration M-710iC
ANNEXES
- 104 -
Intgration M-710iC
ANNEXES
La masse doit tre suffisamment leve, et la distance entre les points A et B suffisamment grande.
- Le centre de gravit de la charge doit tre suffisamment loign des axes J5 et J6.
- Comme pour la configuration des positions 1 et 2 de lcran destimation, le centre de gravit doit tre
proche du plan form par lalignement des axes J5 et J6.
- Les points spcifis dans lcran destimation de la charge doivent tre diffrents de 180 en termes
dangle sur laxe 6
Appuyer sur F5 "APPLY" pour attribuer lestimation un numro de PAYLOAD.
- 105 -
Intgration M-710iC
ANNEXES
Emergency Stop
J1 axis
J1 axis
Stopping time
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
16.7kg
Speed
33.3kg
Wrist Payload
50kg
33%
116
124
132
66%
180
196
212
100%
236
268
292
J2 axis
16.7kg
Speed
33%
4,0
4,5
4,9
66%
11,6
13,0
13,8
100%
23,0
25,9
28,5
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
16.7kg
33.3kg
Wrist Payload
50kg
33%
116
132
132
66%
164
196
212
100%
212
228
260
J3 axis
16.7kg
Speed
[msec]
3,5
3,8
3,8
66%
10,4
11,2
11,8
100%
20,5
22,5
22,7
Stopping distance
16.7kg
[deg]
33.3kg
Wrist Payload
50kg
33%
76
84
132
66%
124
140
164
100%
180
188
212
J4 axis
[msec]
Speed
33.3kg
2,5
2,8
3,2
66%
7,5
8,9
9,6
100%
14,8
17,7
20,0
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
50kg
50kg
209
100%
Speed
26,1
100%
J5 axis
Stopping time
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
50kg
50kg
176
100%
Speed
J6 axis
22,0
100%
J6 axis
Stopping time
[msec]
100%
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
50kg
50kg
170
Speed
- 106 -
50kg
33%
Stopping distance
J5 axis
Speed
16.7kg
J4 axis
Stopping time
Speed
50kg
33%
Wrist Payload
Speed
33.3kg
J3 axis
Stopping time
Speed
50kg
J2 axis
Stopping time
Speed
33.3kg
100%
30,2
Intgration M-710iC
ANNEXES
M-710iC/50
Controlled Stop
J1 axis
J1 axis
Stopping time
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
16.7kg
Speed
33.3kg
Wrist Payload
50kg
33%
628
628
628
66%
628
628
628
100%
628
636
636
J2 axis
16.7kg
Speed
33%
20,0
20,0
20,0
66%
39,9
39,9
39,9
100%
60,5
60,5
60,5
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
16.7kg
33.3kg
Wrist Payload
50kg
33%
628
628
628
66%
636
636
636
100%
636
636
644
J3 axis
16.7kg
Speed
[msec]
19,9
19,9
19,9
66%
39,8
39,8
39,8
100%
59,2
59,3
62,5
Stopping distance
16.7kg
[deg]
33.3kg
Wrist Payload
50kg
33%
628
628
628
66%
628
628
628
100%
628
628
628
J4 axis
[msec]
Speed
33.3kg
20,0
20,0
66%
39,9
39,9
39,9
100%
60,4
60,4
60,4
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
50kg
50kg
630
100%
Speed
81,2
100%
J5 axis
Stopping time
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
50kg
50kg
646
100%
Speed
J6 axis
87,7
100%
J6 axis
Stopping time
[msec]
100%
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
50kg
50kg
638
Speed
- 107 -
50kg
20,0
Stopping distance
J5 axis
Speed
16.7kg
33%
J4 axis
Stopping time
Speed
50kg
33%
Wrist Payload
Speed
33.3kg
J3 axis
Stopping time
Speed
50kg
J2 axis
Stopping time
Speed
33.3kg
100%
126,5
Intgration M-710iC
ANNEXES
Emergency Stop
J1 axis
J1 axis
Stopping time
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
16.7kg
Speed
33.3kg
Wrist Payload
50kg
33%
92
100
108
66%
132
148
172
100%
164
180
188
J2 axis
16.7kg
Speed
3,3
3,6
66%
8,3
9,1
9,8
100%
15,3
16,7
17,3
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
16.7kg
33.3kg
Wrist Payload
50kg
33%
92
100
108
66%
140
156
172
100%
164
180
188
J3 axis
16.7kg
Speed
[msec]
3,1
3,3
3,5
66%
9,2
10,1
11,0
100%
17,7
19,2
20,0
Stopping distance
16.7kg
[deg]
33.3kg
Wrist Payload
50kg
33%
68
84
100
66%
116
132
164
100%
156
172
188
J4 axis
[msec]
Speed
33.3kg
2,3
2,6
3,0
66%
7,6
8,9
10,1
100%
16,0
18,1
19,7
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
50kg
50kg
Speed
J5 axis
15,3
100%
J5 axis
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
50kg
50kg
178
100%
Speed
J6 axis
22,3
100%
J6 axis
Stopping time
[msec]
100%
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
50kg
50kg
134
Speed
- 108 -
50kg
33%
Wrist Payload
122
100%
Stopping time
Speed
16.7kg
J4 axis
Stopping time
Speed
50kg
33%
Wrist Payload
Speed
33.3kg
J3 axis
Stopping time
Speed
50kg
3,1
J2 axis
Stopping time
Speed
33.3kg
33%
100%
23,8
Intgration M-710iC
ANNEXES
M-710iC/50S
Controlled Stop
J1 axis
J1 axis
Stopping time
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
16.7kg
Speed
33.3kg
Wrist Payload
50kg
33%
492
492
492
66%
492
492
492
100%
492
492
492
J2 axis
16.7kg
Speed
33%
15,8
15,8
15,8
66%
31,6
31,6
31,6
100%
47,8
47,8
49,0
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
16.7kg
33.3kg
Wrist Payload
50kg
33%
484
492
492
66%
492
492
492
100%
492
492
492
J3 axis
16.7kg
Speed
[msec]
15,8
15,8
15,8
66%
31,6
31,6
31,6
100%
47,8
47,8
47,8
Stopping distance
16.7kg
[deg]
33.3kg
Wrist Payload
50kg
33%
484
484
484
66%
484
484
484
100%
492
492
492
J4 axis
[msec]
Speed
33.3kg
15,8
15,8
66%
31,6
31,6
31,6
100%
47,8
47,8
47,8
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
50kg
50kg
494
100%
Speed
70,6
100%
J5 axis
Stopping time
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
50kg
50kg
518
100%
Speed
J6 axis
67,7
100%
J6 axis
Stopping time
[msec]
100%
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
50kg
50kg
510
Speed
- 109 -
50kg
15,8
Stopping distance
J5 axis
Speed
16.7kg
33%
J4 axis
Stopping time
Speed
50kg
33%
Wrist Payload
Speed
33.3kg
J3 axis
Stopping time
Speed
50kg
J2 axis
Stopping time
Speed
33.3kg
100%
97,1
Intgration M-710iC
ANNEXES
Emergency Stop
J1 axis
J1 axis
Stopping time
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
23.3kg
Speed
46.6kg
Wrist Payload
70kg
23.3kg
33%
124
132
132
66%
188
204
220
100%
236
268
292
J2 axis
Speed
4,4
4,7
66%
11,4
12,8
13,1
100%
20,1
22,4
24,3
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
23.3kg
46.6kg
Wrist Payload
70kg
23.3kg
33%
84
100
116
66%
132
140
148
100%
148
164
204
J3 axis
Speed
[msec]
1,7
1,9
1,9
66%
5,5
6,1
6,3
100%
10,2
10,4
10,5
Stopping distance
23.3kg
[deg]
46.6kg
Wrist Payload
70kg
23.3kg
33%
68
84
92
66%
92
108
156
100%
132
148
180
J4 axis
[msec]
1,3
1,5
1,8
66%
4,0
4,7
5,8
100%
7,9
9,6
11,0
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
70kg
70kg
Speed
J5 axis
23,4
100%
J5 axis
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
70kg
70kg
193
100%
Speed
J6 axis
21,7
100%
J6 axis
Stopping time
[msec]
100%
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
70kg
70kg
123
Speed
- 110 -
70kg
33%
Wrist Payload
208
100%
Stopping time
Speed
Speed
46.6kg
J4 axis
Stopping time
Speed
70kg
33%
Wrist Payload
Speed
46.6kg
J3 axis
Stopping time
Speed
70kg
3,9
J2 axis
Stopping time
Speed
46.6kg
33%
100%
13,8
Intgration M-710iC
ANNEXES
M-710iC/70
Controlled Stop
J1 axis
J1 axis
Stopping time
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
23.3kg
Speed
46.6kg
Wrist Payload
70kg
33%
708
708
708
66%
708
708
708
100%
732
756
756
J2 axis
23.3kg
Speed
33%
20,4
20,4
20,4
66%
40,7
41,4
41,4
100%
63,3
63,9
63,9
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
23.3kg
46.6kg
Wrist Payload
70kg
33%
708
708
708
66%
708
708
716
100%
724
740
764
J3 axis
23.3kg
Speed
[msec]
15,3
15,3
15,3
66%
30,5
30,5
31,6
100%
47,5
47,5
47,5
Stopping distance
23.3kg
[deg]
46.6kg
Wrist Payload
70kg
33%
700
700
700
66%
708
708
708
100%
708
708
708
J4 axis
[msec]
Speed
46.6kg
15,3
15,3
66%
30,5
30,5
30,5
100%
46,3
46,3
46,3
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
70kg
70kg
710
100%
Speed
88,0
100%
J5 axis
Stopping time
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
70kg
70kg
696
100%
Speed
J6 axis
80,9
100%
J6 axis
Stopping time
[msec]
100%
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
70kg
70kg
698
Speed
- 111 -
70kg
15,3
Stopping distance
J5 axis
Speed
23.3kg
33%
J4 axis
Stopping time
Speed
70kg
33%
Wrist Payload
Speed
46.6kg
J3 axis
Stopping time
Speed
70kg
J2 axis
Stopping time
Speed
46.6kg
100%
83,5
Intgration M-710iC
ANNEXES
Emergency Stop
J1 axis
J1 axis
Stopping time
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
6.7kg
Speed
13.3kg
Wrist Payload
20.0kg
33%
132
140
140
66%
204
220
228
100%
276
300
316
J2 axis
6.7kg
33%
4,8
4,9
5,0
66%
13,6
14,2
14,7
100%
26,7
29,0
29,7
Speed
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
6.7kg
13.3kg
Wrist Payload
20.0kg
33%
124
124
132
66%
196
196
212
100%
236
276
292
J3 axis
6.7kg
[msec]
4,2
4,2
4,2
66%
11,7
12,0
12,8
100%
22,7
24,4
26,0
Speed
Stopping distance
6.7kg
[deg]
13.3kg
Wrist Payload
20.0kg
33%
76
84
84
66%
140
164
172
100%
180
220
236
J4 axis
[msec]
13.3kg
2,4
2,6
2,6
66%
9,5
10,8
11,2
100%
18,5
21,5
23,0
Speed
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
20kg
20kg
34
100%
Speed
6,0
100%
J5 axis
Stopping time
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
20kg
20kg
80
100%
Speed
J6 axis
14,4
100%
J6 axis
Stopping time
[msec]
100%
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
20kg
20kg
64
Speed
- 112 -
20.0kg
33%
Stopping distance
J5 axis
Speed
6.7kg
J4 axis
Stopping time
Speed
20.0kg
33%
Wrist Payload
Speed
13.3kg
J3 axis
Stopping time
Speed
20.0kg
J2 axis
Stopping time
Speed
13.3kg
100%
19,2
Intgration M-710iC
ANNEXES
M-710iC/20L
Controlled Stop
J1 axis
J1 axis
Stopping time
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
6.7kg
Speed
13.3kg
Wrist Payload
20kg
33%
708
820
820
66%
708
820
820
100%
820
828
828
J2 axis
6.7kg
33%
22,1
22,1
22,1
66%
44,2
44,2
44,2
100%
67,5
69,4
69,4
Speed
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
6.7kg
13.3kg
Wrist Payload
20kg
33%
700
700
700
66%
708
708
708
100%
716
724
732
J3 axis
6.7kg
[msec]
22,0
22,0
22,0
66%
44,1
44,1
44,1
100%
69,1
69,1
69,1
Stopping distance
6.7kg
33%
[deg]
13.3kg
700
700
Wrist Payload
20kg
66%
700
700
700
100%
700
700
700
13.3kg
[msec]
22,7
22,7
22,7
66%
45,2
45,2
45,2
100%
66,1
66,1
68,4
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
20kg
20kg
718
100%
Speed
J5 axis
133,1
100%
J5 axis
Stopping time
[msec]
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
20kg
20kg
694
100%
Speed
J6 axis
118,0
100%
J6 axis
Stopping time
[msec]
100%
Stopping distance
[deg]
Wrist Payload
Wrist Payload
20kg
20kg
694
Speed
- 113 -
20kg
33%
Speed
J4 axis
Stopping time
Speed
6.7kg
700
J4 axis
Speed
20kg
33%
Speed
Wrist Payload
Speed
13.3kg
J3 axis
Stopping time
Speed
20kg
J2 axis
Stopping time
Speed
13.3kg
100%
173,5
Intgration M-710iC
ANNEXES
- 114 -