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Trabajo de investigacin N2 (beta)

Control PI sobre un sistema de 2 orden.


Calixto Lpez Marcos Bernard
e-mail: xxxxxxx@utp.edu.pe

Carneiro Carranza Piero Alfonso


e-mail: xxxxxxx@utp.edu.pe

Condori Pasache Bryan Josue


e-mail: xxxxxxx@utp.edu.pe

RESUMEN: El presente informe se describir las


caractersticas de un sistema de segundo orden, luego
se proceder a implementar un controlador (PI) para
mejorar la respuesta en estado estacionario.

II.

En realidad no existen controladores que acten


nicamente con accin integral, siempre actan en
combinacin con reguladores de una accin
proporcional, complementndose los dos tipos de
reguladores, primero entra en accin el regulador
proporcional (instantneamente) mientras que el integral
acta durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo
integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI
responde a la ecuacin:

PALABRAS CLAVE: Estado, Espacio de estado,


Variables de estado, Vector de estado.

I.

TEORIA

INTRODUCCION

Un controlador PID es un mecanismo de control por


realimentacin ampliamente usado en sistemas de
control industrial. Este calcula la desviacin o error entre
un valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El
valor Proporcional depende del error actual. El Integral
depende de los errores pasados y el Derivativo es una
prediccin de los errores futuros. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar al proceso por medio de
un elemento de control como la posicin de una vlvula
de control o la potencia suministrada a un calentador.

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar


segn las necesidades del sistema. Si Ti es grande la
pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral
ser pequea y, su efecto ser atenuado, y viceversa.

Cuando no se tiene conocimiento del proceso,


histricamente se ha considerado que el controlador PID
es el controlador ms adecuado. Ajustando estas tres
variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer una accin de control
diseado para los requerimientos del proceso en
especfico. La respuesta del controlador puede
describirse en trminos de la respuesta del control ante
un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el
punto de ajuste, y el grado de oscilacin del sistema.
Ntese que el uso del PID para control no garantiza
control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos
modos de los que provee este sistema de control. Un
controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I
en la ausencia de las acciones de control respectivas.
Los controladores PI son particularmente comunes, ya
que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la
ausencia del proceso integral puede evitar que se
alcance al valor deseado debido a la accin de control
[] .

Figura 2.0. Respuesta temporal de un regulador PI.


[http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repo
sitorio//4750/4926/html/13_controlador_de_accin_propor
cional_e_integral_pi.html]
Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la
suma de las respuestas debidas a un control
proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la
seal de error, y con un cierto retardo entrar en accin
el control integral I, que ser el encargado de anular
totalmente la seal de error[] .
A continuacin se muestran los circuitos base para
realizar un controlador PI:

Figura 1.0. Diagrama de bloques de un controlador PID


en un lazo realimentado.
[https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID].
[]

Circuito Amplificador (Proporcional):

Figura2.1. Circuito proporcional (amplificador) con A.O.

( V V out )
R2

Circuito Integrador:

=( V out )S C 1

Despejando la funcin de transferencia:

V out
1
=
V S2 ( R1 R 2 C 1 C 2) + S ( R 1 C 1+ R 2 C 1 )+ 1
Reemplazando valores:
Figura2.2. Circuito integrador con A.O.
1
Hs = --------------------------------1e-06 s^2 + 0.0002 s + 1

III.

Ejemplo.

Sea el siguiente circuito:


C2
1uF
R1(1)

R1

R2

10k

10k

U1

2.- Respuesta ante un escaln unitario (1 Volt):

U1(OP)

BAT1

OPAMP

1V

C1
10nF

Figura 3.0.Circuito de segundo orden diseado con A.O.


Aplicando impedancias de Laplace:

Figura 3.1. Respuesta temporal del circuito (Matlab).

1.- Funcin de transferencia:


Primera ley de Kirchhoff en el nodo V:

V V =

( V V out )
R1

+ ( V V out )S C 2

Figura 3.2. Respuesta temporal del circuito (Proteus).


3.- Diagrama de bode:

Primera ley de Kirchhoff en el nodo V+:

PI =

PI =

[ ]

Kp S
+1
TiS 1
Ti

24.83 S
+1
S
100

4.- Controlador PI:

Figura 3.3. Diagrama de bode del sistema.


Del grfico:

IV.

Pm=16.3 =180 + P
P =163.7

1. El modelado en espacio de estados resulta ser

muy eficaz cuando se requieren modelar


sistemas complejos (con varias entradas y
varias salidas), incluso con parmetros
variables en el tiempo (sistema no lineal
variante en el tiempo) pero resulta ser ms
complejo que el anlisis en ecuaciones
diferenciales, el cual no es ptimo para estos
casos.

Se requiere:

Prm=60 =180 + P
P =120
rad
W P =1000
s
rm

rm

rm

V.
Entonces:

Observaciones.

1 WP
=
T i=0.01
T i 10
20 log ( K p )=12.1
K p =0.2483
rm

Referencias.
1.

https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PI
D.

2.

http://educativa.catedu.es/44700165/a
ula/archivos/repositorio//4750/4926/ht
ml/13_controlador_de_accin_proporcio
nal_e_integral_pi.html.

Por lo tanto:

1
SC 1