Está en la página 1de 10

RobotStudio

~PS,Sf) a gravação
• Ao pedir acesso a gravação
uma mensagem irá
aparecer no RobotStudio
dizendo que está
aguardando liberação de
acesso na FlexPendant.
• Nesse momento na
FlexPendant irá aparecer
uma mensagem solicitando
acesso. Aperte "Concede(
e o acesso será liberado
para o RobotStudio e a
FlexPendant ficará travada,
não sendo possível
executar nenhum comando
por ela.

RobotStudio
M ificando

O

~:~i7l:~~~:i:::;;7::?;:-::t~i~1~:êL?':~:~:~':':i:lfifl
1'" NewPn>gralnHame

•••>tr.ada T_ROB1/MainModtAefm;t'"

i!;01YYJ~S"'i~~~lTii_'
t,
I,

~~~~d~934

I"
I"

solklta acesso para gravação paro este
contrcledor.
E

Toqueem Concederpara permltír isso ou
em Negar

para recusar.

Negar-

I

programa

• Depois de pedir acesso
será possível modificar o
seu programa.
• Ao terminar de modificar
click no botão "Apply" para
aplicar as mudanças ao
controlador.

T~:~~
;:~~:;~:~
;~:;:H=:::::::~:~t~::~;~::::::~~~:;::~:~:::::::tg~:::::=:::::~::;::::
:

ccesr

L

(~rd,t:"I"f:'!'t

,"d:t","!;~1:

p~e:&[[3%.oo.e.IIiJ,129'5.~].[8.7(>71e'l'.8,8.7'1'.nal.8l~[ij.,e.o.el,[9E+09.9E-te9~'JE~

Sh:mDe!lS<l~,froo:!::--.1t~

(r·~~;I.l:.~_C::""'lIÓI:-j

Na parte de baixo da tela
uma informação irá
aparecer informando se
existem erros no seu
programa.

.•9E+03.'Jf~

.,..e.e:-[[3%.&e.e·í!I0.12%·~l,{B.7e7181.i!'.D.7€711fT.eJ,[e.e.3.eJ,l:lE~.9f+03,9f+e919E+íH.9E'!

~..~ ..,~,

~~"'''~~,~~,.
12.~:'·?.i;311:nHB
__
es

~;.:c.;~:;

"'='
Ger-.e<>ti

(~:~9uôc~wII_i'l:lI5~

1'2.":l~~lJ11:m

(f:l5-SZS::::,,",,,,oI}:;:"{rl"i~"':"'~st"'-"

Z2.i~:!;"~:311~'3;

E>'efil<Y.I

Q)lE-S<5<:l(l~;~:mdeo.eb;:ee

2V:lSi2'J13112f:*

<iJl.•..
S2Si f~l:m'""'pohe"!>es~~

n.lus..-~:Jll:2f'''~

""'''''
'-'to,

<nl6-5z,o;l<:..<>eiIl'~bte<i

~~~2'::nil.2H2

'-DIi-6:ãb;f~J''t~p.:C-1",,~~~~
,i)If-5:<S6;r~~{'~~d
'!;O>.ck~.,.:a:::""': 15-~1/R;;FiO,T_fiCEj
,!; Ü'Je:ked: i5-Sl:55l:R:..fID/T_ROE'!:
~;~ e,:m:~.

:U,*."2-~131UU2

zaeeeeunce-e
22·'V:,'G13'2:27.1E
U.iE,'2Ç1l12:n.l:i

"""""
""'t.,
E,""""
"""""

'"'"'"

RobotStudio Criando um backup • Para fazer um backup através do RobotStudio. aperte o botão "Backup" na aba "Controller"...._ _-~-_._!:~{:..PID I~~~~~cb.~~ Aniatleb!dc. @Evert!.ç»: : ~l Exercício • Conecte no controlador usando o RobotStudio. I I . • Peça autorização de escrita ao controlador....pNer:>e: ._.- l~]E. 2014 ! suce :·17 .fem o {jR<. e ABa G~!)'iP Ma. • Modifique as zonas e velocidades do seu programa usando o RobotStudio._ l«n:r~ ._-~-_ ~~~:~~~~-_. a pasta onde ele será salvo. • Execute novamente o programa e veja a diferença. __ ._ . • Pressione o botão "OK" ~ • f!) 14·SIl175 r- fteom...-._ ._-_._--_. --_ ___-_. 23._.. Na tela que irá abrir selecione o nome do backup. • Faça um backup através do computador.og • ~ 110 s.~te"i'file . i~~=--i~ii~: =~ =z~ ~~~.

2. 2:5. O. 1. O comando "Pulse Do" é usado para pulsar uma saída digital: • PulseDo\Plength:=0. (i. 23. • O argumento opcional "Plength" aponta o tempo que a saída ficará ligada.'. O comando "SetDo" pode ser utilizado no lugar do "Set" e do "Reset": · SetDo doVacuo. 2014 i suce :·18 Instruções básicas de saídas digitais • Para ligar uma saída digital utilize o comando "Set": • Set doFechaGarra.~. • Para desligar uma saída digital utilize o comando "Reset": · Reset doAbreGarra. • O comando "lnvertOo" é usado para inverter o estado lógico de uma saída digital: • InvertDo doSopro. · SetDo doSopro. 2'~14 ~$Iid<::1~S . doMaquinaPronta.~AeeG::x:p Ma.P Ma.88 G:D'.

.Lo r p30 • Nesse caso o sinal será disparado exatamente após o robô parar no ponto p30.'E v1000. z50.. Hov e'L pSO El-t"DP. toolO. z50[ toola... toolC.30 vl0CO.L . toolO··'-O..••..co. vl..c r z50. fazendo com que a saída seja acionada antes do esperado e sem precisão de posição.·I~' -6\ 1'. Influência da zona em instruções lógicas p40 .t\.Influência da zona em instruções lógicas p40 PROC rs 16 17 mamO MoveJ pHone.. MoveL pl0 iu MoveL p20 ( vl000.'D.ROC I vl000. tC01C.23. eco z50.V1000.J . 009 MoveL "'1 ~ l'R~~v:~~~~me. z50. HoveL p. f lbJutfles tecla. t. Gr~p. vl000. 117~Move~ ~19 ~20 [21 ~set 1OI"IIXI .". teolO.-:ro~~'-:::~i p20 .5: . t. ü vlOOO . I ~MoveL ~20. McveL p40. j t.__ 1.OOO ( zSO .• .el~-~l~)L~ •••••in z50. vl000 I r. MoveL p50 vl0CO. I p30. z50. . 20ú i Slic9 .~(Z.'. z50.". fine.: Ma. p40.ABB G!0'i._~TWU3WI) i~ L :" abbl •• TJW8l/~ l~.' f Lü : z50! teola. MoveL pt vl000.oo ENDPROC 21 p20 DT • OT indica um tempo variável em função da carga do processador. 1 z50. vl000. Set do9_Gríp. iu [18 M SI.U"·t:Igr_:.".. :.lfl(j)o.'.

.'. 20'1." . 2:l!:1 i SI:ó.lJH3G'i).:2 Instruções de espera • Para esperar por um tempo.\ l snoe .Instruções de espera • Para esperar pelo acionamento de uma entrada digital utilize o comando WaitDI. • O ponteiro do programa ficará parado na instrução WaitDI até que a entrada tenha o valor especificado. 0.:!. 1. "'I. utilize o comando WaitTime e especifique quantos segundo deseja esperar: • WaitTime 5. M3: 23.ir) May 23. É preciso especificar qual a entrada e qual o valor a esperar (1 ou O): · WaitDI Entrada.03 .0\88 G~O. • O ponteiro do programa ficará parado na instrução até que o tempo especificado decorra.

Ligue o sinal "doLigaTorno" para começar o processo de torneamento. ) AIIII 1G4 Exercício • Crie um novo programa com a lógica a seguir: ~ Ar. Aguarde o sinal "diPeçaPronta" estar ligado para pegar novamente a peça no torno e leva-Ia para a estação "saída".Instruções de espera • Para esperar por uma condição.Subtração • = Igual • NOT Não • <> Diferente • OROU XOR OU exclusivo 0AE8G'::. 2. 3. Reinicie o processo. utilize o comando WaitUntil e especifique uma condição lógica..m G1:}. 5. 23. O robô deve colocar a peça na estação "torno" e ir para uma posição de segurança."f} Ma. .::~ Ma): :::3. 4. a) Utilize a tela "Exercícios" para começar a operação. b} Utilize os sinais doAbreGarra e doFechaGarra para acionar a pinça. Quando a entrada "dilniciaProcesso" for ligada o robô deve pegar uma peça na estação "alimentador 1".:1.d~ ( . • WaitUntil Entrada1 =1 ANO Entrada2=O. 20. • * Multiplicação • ANDE • I Divisão • • DIV Divisão inteira MOD Modulo da divisão • + Soma < Menor • > Maior • <= Menor igual >= Maior igual • .:55 1. Robô aguarda em uma posição de segurança.'. A condição deve retornar verdadeiro ou falso. c) Utilize os sinais doVacuo e doSopro para acionar a ventosa. Caso a condição seja falsa o ponteiro do programa ficará parado na instrução aguardando que a condição se torne verdadeira . 20!41 Sl. 1snce .

:! 155 ~ Ar.·1 i SI..!!) G'n. ""O ""O -Torno ".'AeaG'!X.) May2S.:_ Ma. 20. 2014 ! snce ~61 ..:!..:.Exercício -Horne eu o ê o •.. c ~ eu Ol :::::i o eu Ü'> Q) n. o.: 23-..

cs.\ i ProcCall .... • Iteração .'.i. .w....~. Fácil para testar o programa • Fácil para alterar o programa • Fácil para identificar falhas • Facilidade para leitura e compreensão ~.~)J-.. 201. _~~:: 5..'j. ~...Processo chamado na programação de repetição de uma ou mais ações....~ i $licE.. h r R(lJl/~e/majn M2.< Instrução rsq-~are...""'.Programação estruturada Programação estruturada • Seqüência.. Alt •• A •••• ~A9!3G:'.':'08 Programação estruturada • Método de programação estruturada utilizando subrotinas: • Diminui tamanho do programa por reutilizar instruções que se repetem..'lm G~n~iD Ma.'! . "* •••.•.'::""".... ENDPROC .. ... 159 '1t:. 201:1 i SI.... abbl 1 HODULE I'.nModule PR~~i::~~~ll ..x.:~ May23.""". • Decisão.Jt : P·'i·)·1o".

Pressione a tecla "ABC . • Na tela seguinte escolha um nome para a rotina.. • Irá aparecer uma tela com a lista de todas as rotinas do programa. Tipo: Parãmetros: Tipo de dados: Módulo: Dedaração Identificador 100l1: erros: r Manípulé'ldor para trás: C . O programa sempre terá uma rotina chamada "rnain".Criando rotinas • Dentro do "Editor do programa". pressione o menu "Rotinas". que é a rotina inicial de todo programa.. Criando rotinas • Aperte no menu "Arquivo" e selecione a opção "Nova rotina . Depois pressione o botão "OK".."." e digite um nome no teclado alfanumérico.

\. ~ A.~~I~ uadradoO :é:é-'::):f4~ MalnModrne Procedere Main"'odule Procedere MainModule Pl'OOOdure MalnModule Procedure • A rotina selecionada irá aparecer na tela. fi'f"'··i*fR ENDPROC Também é possível chamar uma rotina a partir de outra rotina.n Cl Tri.i:: êaay 2:3.l~) . Adidonar Instrução .~ngulo • Uma tela com as rotinas do seu programa irá aparecer. 1. ~~-.~!!. -. Adicione as instruções a sua rotina no menu "Adicionar instrução".IJ. no menu "Adicionar instrução" selecione a instrução "ProcCall" TI :r. Quadrado. as A IIU '''11111 .~·~~t~!?·-·:.: - 1 i. i $1.a~~[.•.IO jl.\5".. @. • Para adicionar uma rotina para ser executada. . filtro ativo. ~J6-~IC8RQOC. ~ 17:~.••__ •••• ~l_} IIIrXJ .\'B8Gm.-. ~.•. 1=~~.Editando rotinas • Para programar as rotinas. PROC main(J Circulo.. entre no menu de rotinas e dê dois apertos em cima da rotina que deseja editar ou selecione a rotina e aperte o botão "Mostrar rotina". .1 . Selecione a rotina desejada e pressione "OK".IJ Chamando as rotinas no seu programa • Todo programa inicia pela rotina "main" e portanto as suas rotinas devem ser colocadas aqui para que possam ser executadas. I.ai. 201:1.:r:~··_·'·-'--~-~_···_···-·.