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RobotStudio

~PS,Sf) a gravação
• Ao pedir acesso a gravação
uma mensagem irá
aparecer no RobotStudio
dizendo que está
aguardando liberação de
acesso na FlexPendant.
• Nesse momento na
FlexPendant irá aparecer
uma mensagem solicitando
acesso. Aperte "Concede(
e o acesso será liberado
para o RobotStudio e a
FlexPendant ficará travada,
não sendo possível
executar nenhum comando
por ela.

RobotStudio
M ificando

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solklta acesso para gravação paro este
contrcledor.
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Toqueem Concederpara permltír isso ou
em Negar

para recusar.

Negar-

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programa

• Depois de pedir acesso
será possível modificar o
seu programa.
• Ao terminar de modificar
click no botão "Apply" para
aplicar as mudanças ao
controlador.

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Na parte de baixo da tela
uma informação irá
aparecer informando se
existem erros no seu
programa.

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Na tela que irá abrir selecione o nome do backup. --_ ___-_.._!:~{:. @Evert!.. aperte o botão "Backup" na aba "Controller"._._-_..~~ Aniatleb!dc._ ._ ._--_.. • Execute novamente o programa e veja a diferença.-.ç»: : ~l Exercício • Conecte no controlador usando o RobotStudio. • Peça autorização de escrita ao controlador._. 2014 ! suce :·17 . __ . I I .RobotStudio Criando um backup • Para fazer um backup através do RobotStudio..pNer:>e: . a pasta onde ele será salvo.. 23._ _-~-_..og • ~ 110 s.PID I~~~~~cb.._ l«n:r~ . • Faça um backup através do computador.. • Pressione o botão "OK" ~ • f!) 14·SIl175 r- fteom.~te"i'file .- l~]E.fem o {jR<. e ABa G~!)'iP Ma.._-~-_ ~~~:~~~~-_. i~~=--i~ii~: =~ =z~ ~~~. • Modifique as zonas e velocidades do seu programa usando o RobotStudio.

(i. · SetDo doSopro. 2:5. • O argumento opcional "Plength" aponta o tempo que a saída ficará ligada.P Ma. 2'~14 ~$Iid<::1~S .'. O comando "Pulse Do" é usado para pulsar uma saída digital: • PulseDo\Plength:=0. O comando "SetDo" pode ser utilizado no lugar do "Set" e do "Reset": · SetDo doVacuo. 2014 i suce :·18 Instruções básicas de saídas digitais • Para ligar uma saída digital utilize o comando "Set": • Set doFechaGarra. O.88 G:D'.~AeeG::x:p Ma. 1. 23.2. • Para desligar uma saída digital utilize o comando "Reset": · Reset doAbreGarra.~. • O comando "lnvertOo" é usado para inverter o estado lógico de uma saída digital: • InvertDo doSopro. doMaquinaPronta.

c r z50.: Ma. z50. t..·I~' -6\ 1'..__ 1. f lbJutfles tecla.. McveL p40. t. tC01C._~TWU3WI) i~ L :" abbl •• TJW8l/~ l~.'E v1000.". vl000 I r.. HoveL p. ü vlOOO . Hov e'L pSO El-t"DP.'. vl000. 20ú i Slic9 .. toolO.V1000. vl000.".ABB G!0'i. 009 MoveL "'1 ~ l'R~~v:~~~~me. toolO··'-O.5: .. Influência da zona em instruções lógicas p40 .Influência da zona em instruções lógicas p40 PROC rs 16 17 mamO MoveJ pHone. vl.L . .• . fazendo com que a saída seja acionada antes do esperado e sem precisão de posição. I ~MoveL ~20..' f Lü : z50! teola.lfl(j)o. :.t\. j t.23.30 vl0CO. z50[ toola. p40.~(Z.. 117~Move~ ~19 ~20 [21 ~set 1OI"IIXI . I p30. fine.co.'.OOO ( zSO ..el~-~l~)L~ •••••in z50. Gr~p. eco z50. MoveL p50 vl0CO.J . z50.". z50.Lo r p30 • Nesse caso o sinal será disparado exatamente após o robô parar no ponto p30. MoveL pl0 iu MoveL p20 ( vl000.oo ENDPROC 21 p20 DT • OT indica um tempo variável em função da carga do processador.-:ro~~'-:::~i p20 . z50. 1 z50. Set do9_Gríp. iu [18 M SI.ROC I vl000.U"·t:Igr_:.••.'D. teolO. toolC. MoveL pt vl000.

lJH3G'i).Instruções de espera • Para esperar pelo acionamento de uma entrada digital utilize o comando WaitDI. • O ponteiro do programa ficará parado na instrução até que o tempo especificado decorra. 2:l!:1 i SI:ó. • O ponteiro do programa ficará parado na instrução WaitDI até que a entrada tenha o valor especificado. 0.ir) May 23. É preciso especificar qual a entrada e qual o valor a esperar (1 ou O): · WaitDI Entrada. 20'1..:2 Instruções de espera • Para esperar por um tempo." .'.:!.03 .0\88 G~O. 1. "'I.\ l snoe . M3: 23. utilize o comando WaitTime e especifique quantos segundo deseja esperar: • WaitTime 5.

Instruções de espera • Para esperar por uma condição. Aguarde o sinal "diPeçaPronta" estar ligado para pegar novamente a peça no torno e leva-Ia para a estação "saída".'. • * Multiplicação • ANDE • I Divisão • • DIV Divisão inteira MOD Modulo da divisão • + Soma < Menor • > Maior • <= Menor igual >= Maior igual • . O robô deve colocar a peça na estação "torno" e ir para uma posição de segurança. 20. A condição deve retornar verdadeiro ou falso. ) AIIII 1G4 Exercício • Crie um novo programa com a lógica a seguir: ~ Ar. Robô aguarda em uma posição de segurança.:1. 20!41 Sl. . c) Utilize os sinais doVacuo e doSopro para acionar a ventosa. b} Utilize os sinais doAbreGarra e doFechaGarra para acionar a pinça. 3.d~ ( .Subtração • = Igual • NOT Não • <> Diferente • OROU XOR OU exclusivo 0AE8G'::.m G1:}. a) Utilize a tela "Exercícios" para começar a operação. Quando a entrada "dilniciaProcesso" for ligada o robô deve pegar uma peça na estação "alimentador 1". utilize o comando WaitUntil e especifique uma condição lógica. • WaitUntil Entrada1 =1 ANO Entrada2=O. 4.::~ Ma): :::3. Ligue o sinal "doLigaTorno" para começar o processo de torneamento. 5.. 2. 23. Reinicie o processo.:55 1."f} Ma. 1snce . Caso a condição seja falsa o ponteiro do programa ficará parado na instrução aguardando que a condição se torne verdadeira .

!!) G'n.) May2S. 20. c ~ eu Ol :::::i o eu Ü'> Q) n... 2014 ! snce ~61 .'AeaG'!X.:! 155 ~ Ar.: 23-..:_ Ma.:!.:.·1 i SI. o.. ""O ""O -Torno ".Exercício -Horne eu o ê o •..

•... h r R(lJl/~e/majn M2.~.Jt : P·'i·)·1o"...w. Alt •• A •••• ~A9!3G:'.. 159 '1t:. Fácil para testar o programa • Fácil para alterar o programa • Fácil para identificar falhas • Facilidade para leitura e compreensão ~.i. ... abbl 1 HODULE I'.~)J-.. • Decisão. • Iteração .""". _~~:: 5...'! ..'j.\ i ProcCall .....nModule PR~~i::~~~ll ..'::"""...Processo chamado na programação de repetição de uma ou mais ações.:~ May23..Programação estruturada Programação estruturada • Seqüência. ENDPROC .~ i $licE. 201:1 i SI..'.x. ~. "* •••.< Instrução rsq-~are.':'08 Programação estruturada • Método de programação estruturada utilizando subrotinas: • Diminui tamanho do programa por reutilizar instruções que se repetem.. 201....""'.. ...'lm G~n~iD Ma.. cs.

pressione o menu "Rotinas". Tipo: Parãmetros: Tipo de dados: Módulo: Dedaração Identificador 100l1: erros: r Manípulé'ldor para trás: C ." e digite um nome no teclado alfanumérico. Depois pressione o botão "OK". que é a rotina inicial de todo programa..Criando rotinas • Dentro do "Editor do programa".. • Irá aparecer uma tela com a lista de todas as rotinas do programa. O programa sempre terá uma rotina chamada "rnain". Pressione a tecla "ABC .. • Na tela seguinte escolha um nome para a rotina. Criando rotinas • Aperte no menu "Arquivo" e selecione a opção "Nova rotina .".

•.: - 1 i. PROC main(J Circulo. .\'B8Gm.n Cl Tri. -. .~ngulo • Uma tela com as rotinas do seu programa irá aparecer. entre no menu de rotinas e dê dois apertos em cima da rotina que deseja editar ou selecione a rotina e aperte o botão "Mostrar rotina". Quadrado.Editando rotinas • Para programar as rotinas.ai.IO jl.i:: êaay 2:3. i $1. • Para adicionar uma rotina para ser executada. ~ A. 1. @.\5". Selecione a rotina desejada e pressione "OK".\. ~J6-~IC8RQOC. fi'f"'··i*fR ENDPROC Também é possível chamar uma rotina a partir de outra rotina. I.a~~[. as A IIU '''11111 . 1=~~.•. ~ 17:~.-.IJ. filtro ativo..l~) .~~I~ uadradoO :é:é-'::):f4~ MalnModrne Procedere Main"'odule Procedere MainModule Pl'OOOdure MalnModule Procedure • A rotina selecionada irá aparecer na tela. ~~-. Adicione as instruções a sua rotina no menu "Adicionar instrução".IJ Chamando as rotinas no seu programa • Todo programa inicia pela rotina "main" e portanto as suas rotinas devem ser colocadas aqui para que possam ser executadas.••__ •••• ~l_} IIIrXJ . Adidonar Instrução . 201:1.:r:~··_·'·-'--~-~_···_···-·..~!!. ~.1 . no menu "Adicionar instrução" selecione a instrução "ProcCall" TI :r.~·~~t~!?·-·:.