RobotStudio

~PS,Sf) a gravação
• Ao pedir acesso a gravação
uma mensagem irá
aparecer no RobotStudio
dizendo que está
aguardando liberação de
acesso na FlexPendant.
• Nesse momento na
FlexPendant irá aparecer
uma mensagem solicitando
acesso. Aperte "Concede(
e o acesso será liberado
para o RobotStudio e a
FlexPendant ficará travada,
não sendo possível
executar nenhum comando
por ela.

RobotStudio
M ificando

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solklta acesso para gravação paro este
contrcledor.
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Toqueem Concederpara permltír isso ou
em Negar

para recusar.

Negar-

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programa

• Depois de pedir acesso
será possível modificar o
seu programa.
• Ao terminar de modificar
click no botão "Apply" para
aplicar as mudanças ao
controlador.

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Na parte de baixo da tela
uma informação irá
aparecer informando se
existem erros no seu
programa.

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ç»: : ~l Exercício • Conecte no controlador usando o RobotStudio._ ..~~ Aniatleb!dc. --_ ___-_._!:~{:.. i~~=--i~ii~: =~ =z~ ~~~.. • Modifique as zonas e velocidades do seu programa usando o RobotStudio. e ABa G~!)'iP Ma. 23._--_. @Evert!._ .fem o {jR<.PID I~~~~~cb._ l«n:r~ . __ ..-._. • Peça autorização de escrita ao controlador.._.RobotStudio Criando um backup • Para fazer um backup através do RobotStudio.._ _-~-_.og • ~ 110 s. • Pressione o botão "OK" ~ • f!) 14·SIl175 r- fteom. aperte o botão "Backup" na aba "Controller". • Faça um backup através do computador. a pasta onde ele será salvo. 2014 ! suce :·17 . Na tela que irá abrir selecione o nome do backup..~te"i'file .. • Execute novamente o programa e veja a diferença.pNer:>e: ._-~-_ ~~~:~~~~-_. I I .- l~]E..._-_.

2014 i suce :·18 Instruções básicas de saídas digitais • Para ligar uma saída digital utilize o comando "Set": • Set doFechaGarra. 2:5.2. • Para desligar uma saída digital utilize o comando "Reset": · Reset doAbreGarra. • O comando "lnvertOo" é usado para inverter o estado lógico de uma saída digital: • InvertDo doSopro.'. 23.88 G:D'.~. 2'~14 ~$Iid<::1~S . (i. O comando "SetDo" pode ser utilizado no lugar do "Set" e do "Reset": · SetDo doVacuo. doMaquinaPronta. O.P Ma.~AeeG::x:p Ma. • O argumento opcional "Plength" aponta o tempo que a saída ficará ligada. · SetDo doSopro. O comando "Pulse Do" é usado para pulsar uma saída digital: • PulseDo\Plength:=0. 1.

' f Lü : z50! teola. 009 MoveL "'1 ~ l'R~~v:~~~~me..Influência da zona em instruções lógicas p40 PROC rs 16 17 mamO MoveJ pHone. f lbJutfles tecla. toolC.·I~' -6\ 1'. HoveL p.~(Z. p40.-:ro~~'-:::~i p20 . I p30.Lo r p30 • Nesse caso o sinal será disparado exatamente após o robô parar no ponto p30. j t. MoveL pt vl000.. t.30 vl0CO. :.el~-~l~)L~ •••••in z50.. teolO.V1000. 117~Move~ ~19 ~20 [21 ~set 1OI"IIXI . Set do9_Gríp. MoveL pl0 iu MoveL p20 ( vl000.. vl.23.J . tC01C. vl000 I r. ü vlOOO . z50[ toola. iu [18 M SI. fine. eco z50.'D. t.'. vl000. I ~MoveL ~20..lfl(j)o._~TWU3WI) i~ L :" abbl •• TJW8l/~ l~. Influência da zona em instruções lógicas p40 ..ROC I vl000.'.U"·t:Igr_:. 20ú i Slic9 . z50.. vl000. z50.• .5: . McveL p40.'E v1000.. Hov e'L pSO El-t"DP.".••.oo ENDPROC 21 p20 DT • OT indica um tempo variável em função da carga do processador. MoveL p50 vl0CO.co.: Ma.__ 1. z50.". fazendo com que a saída seja acionada antes do esperado e sem precisão de posição. toolO··'-O. .t\.OOO ( zSO .L .".. 1 z50. toolO.c r z50.ABB G!0'i. z50. Gr~p.

:!.03 .:2 Instruções de espera • Para esperar por um tempo. É preciso especificar qual a entrada e qual o valor a esperar (1 ou O): · WaitDI Entrada." .lJH3G'i).ir) May 23. • O ponteiro do programa ficará parado na instrução WaitDI até que a entrada tenha o valor especificado. 20'1. 1.0\88 G~O. "'I. • O ponteiro do programa ficará parado na instrução até que o tempo especificado decorra. 2:l!:1 i SI:ó.\ l snoe .Instruções de espera • Para esperar pelo acionamento de uma entrada digital utilize o comando WaitDI..'. M3: 23. utilize o comando WaitTime e especifique quantos segundo deseja esperar: • WaitTime 5. 0.

Robô aguarda em uma posição de segurança. Ligue o sinal "doLigaTorno" para começar o processo de torneamento."f} Ma. Quando a entrada "dilniciaProcesso" for ligada o robô deve pegar uma peça na estação "alimentador 1"..'. 20!41 Sl. 5. O robô deve colocar a peça na estação "torno" e ir para uma posição de segurança. a) Utilize a tela "Exercícios" para começar a operação. Caso a condição seja falsa o ponteiro do programa ficará parado na instrução aguardando que a condição se torne verdadeira .:55 1.m G1:}. • * Multiplicação • ANDE • I Divisão • • DIV Divisão inteira MOD Modulo da divisão • + Soma < Menor • > Maior • <= Menor igual >= Maior igual • . • WaitUntil Entrada1 =1 ANO Entrada2=O. 3.d~ ( . Aguarde o sinal "diPeçaPronta" estar ligado para pegar novamente a peça no torno e leva-Ia para a estação "saída". ) AIIII 1G4 Exercício • Crie um novo programa com a lógica a seguir: ~ Ar.::~ Ma): :::3. 2. 23. . utilize o comando WaitUntil e especifique uma condição lógica. A condição deve retornar verdadeiro ou falso.Instruções de espera • Para esperar por uma condição. Reinicie o processo. b} Utilize os sinais doAbreGarra e doFechaGarra para acionar a pinça. 1snce . 4.:1.Subtração • = Igual • NOT Não • <> Diferente • OROU XOR OU exclusivo 0AE8G'::. 20. c) Utilize os sinais doVacuo e doSopro para acionar a ventosa.

'AeaG'!X.Exercício -Horne eu o ê o •.:!.. ""O ""O -Torno ".: 23-..:. o.:_ Ma.!!) G'n...:! 155 ~ Ar.. c ~ eu Ol :::::i o eu Ü'> Q) n.·1 i SI.) May2S. 20. 2014 ! snce ~61 .

Jt : P·'i·)·1o".Processo chamado na programação de repetição de uma ou mais ações. cs.~ i $licE. Fácil para testar o programa • Fácil para alterar o programa • Fácil para identificar falhas • Facilidade para leitura e compreensão ~.nModule PR~~i::~~~ll .~.'lm G~n~iD Ma.•.Programação estruturada Programação estruturada • Seqüência.....'::"""..."""... .. 201.w.. abbl 1 HODULE I'. 201:1 i SI.:~ May23. ENDPROC ...x... h r R(lJl/~e/majn M2.~)J-.. ~.i.\ i ProcCall ... "* •••. • Decisão.'.< Instrução rsq-~are... 159 '1t:.....':'08 Programação estruturada • Método de programação estruturada utilizando subrotinas: • Diminui tamanho do programa por reutilizar instruções que se repetem. _~~:: 5. .""'...'j...'! .. • Iteração . Alt •• A •••• ~A9!3G:'.

Criando rotinas • Aperte no menu "Arquivo" e selecione a opção "Nova rotina .Criando rotinas • Dentro do "Editor do programa". O programa sempre terá uma rotina chamada "rnain".. pressione o menu "Rotinas". que é a rotina inicial de todo programa. • Irá aparecer uma tela com a lista de todas as rotinas do programa.. • Na tela seguinte escolha um nome para a rotina. Depois pressione o botão "OK". Pressione a tecla "ABC . Tipo: Parãmetros: Tipo de dados: Módulo: Dedaração Identificador 100l1: erros: r Manípulé'ldor para trás: C .." e digite um nome no teclado alfanumérico.".

Editando rotinas • Para programar as rotinas. no menu "Adicionar instrução" selecione a instrução "ProcCall" TI :r. @.i:: êaay 2:3.. ~~-..a~~[.•.~~I~ uadradoO :é:é-'::):f4~ MalnModrne Procedere Main"'odule Procedere MainModule Pl'OOOdure MalnModule Procedure • A rotina selecionada irá aparecer na tela.\5".:r:~··_·'·-'--~-~_···_···-·. entre no menu de rotinas e dê dois apertos em cima da rotina que deseja editar ou selecione a rotina e aperte o botão "Mostrar rotina".~·~~t~!?·-·:. . ~ A.~!!.IJ. ~ 17:~. 1.IJ Chamando as rotinas no seu programa • Todo programa inicia pela rotina "main" e portanto as suas rotinas devem ser colocadas aqui para que possam ser executadas.\. PROC main(J Circulo.ai. • Para adicionar uma rotina para ser executada.l~) . Quadrado.: - 1 i. Adidonar Instrução . ~. i $1. Adicione as instruções a sua rotina no menu "Adicionar instrução". Selecione a rotina desejada e pressione "OK".n Cl Tri.IO jl. .-.\'B8Gm.1 .~ngulo • Uma tela com as rotinas do seu programa irá aparecer. I. ~J6-~IC8RQOC. fi'f"'··i*fR ENDPROC Também é possível chamar uma rotina a partir de outra rotina.••__ •••• ~l_} IIIrXJ . filtro ativo. 201:1.•. 1=~~. as A IIU '''11111 . -.