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UNIVERSIDAD DISTRITAL

FRANCISCO JOS DE CALDAS

XI CONGRESO INTERNACIONAL DE ELECTRNICA


CONTROL Y TELECOMUNICACIONES

Libro de memorias
Tecnologa para el manejo inteligente de los
recursos naturales
11 al 13 de Noviembre de 2015
Proyecto curricular de Tecnologa Electrnica, Ingeniera
en Control e Ingeniera en Telecomunicaciones
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
Facultad Tecnolgica

Bogot D.C., Colombia

XI CONGRESO INTERNACIONAL DE ELECTRNICA,


CONTROL Y TELECOMUNICACIONES

Derechos de Autor y Permisos de Reimpresin. Se permite extraer partes del


libro siempre y cuando se den los crditos a la fuente. Se les permite fotocopiar a
las bibliotecas para su uso privado y a los instructores artculos por separado, sin
costo, para fines acadmicos no comerciales.
Los artculos de este libro constituyen las memorias de la conferencia mencionada
en la portada y en el ttulo. Estos artculos reflejan las opiniones de los propios
autores con el propsito de una distribucin oportuna, se publican tal y como fueron
presentados, sin ningn cambio. La inclusin de dichos artculos en esta publicacin
no constituye necesariamente respaldo alguno por parte de los editores.

ISBN: 978-958-44-5254-2 Vol 7

COMIT EDITORIAL

Phd Alexander Jimnez Triana, Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas,


Colombia
Phd(c) Fredy Hernan Martnez Sarmiento, Universidad Distrital Francisco Jos de
Caldas, Colombia
Msc Fernando Martinez Santa, Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas,
Colombia
MSc Edwar Jacinto Gmez, Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas,
Colombia
MSc(c) Holman Montiel Ariza, Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas,
Colombia
Esp. Henry Montaa Q., Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, Colombia
Esp. Miguel Prez Pereira, Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas,
Colombia

PREFACIO

El Dcimo Primer Congreso Internacional de Electrnica, Control y


Telecomunicaciones, es un evento acadmico organizado por el proyecto
curricular de Tecnologa en Electrnica de la Facultad Tecnolgica de la
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, que busca mediante el trabajo
acadmico establecer un vnculo entre los trabajos de investigacin tanto
nacionales como internacionales con la industria nacional y la comunidad en
general, de la ciudad, pas regin.
Este evento adems muestra el desarrollo de la investigacin en el pas, dando a
conocer los resultados obtenidos por algunos de los grupos de investigacin de la
Universidad Distrital y en general de cualquier grupo que quiera mostrar los
resultados de su trabajo de investigacin.
Los objetivos propuestos para este evento de carcter internacional son:

Objetivos del evento

Mostrar trabajos de nivel nacional e internacional en el rea de la electrnica,


el control y las telecomunicaciones.
Divulgar los resultados de los grupos de investigacin tanto locales como
nacionales y su impacto en el pas.
Hacer una revisin a los trabajos realizados en el rea de las
telecomunicaciones y el control en la industria local y nacional.
Involucrar a la comunidad de la localidad de Ciudad Bolvar y en general del
sector sur de la ciudad de Bogot en todas las actividades del congreso.

TEMAS DE INTERS

Electrnica de Potencia,
Robtica y Automatizacin,
Sistemas de Control e Inteligencia Computacional,
Circuitos y Sistemas,
Bioingeniera,
Procesamiento de Seales y Visin artificial,
Gestin de Redes y Servicios de Telecomunicaciones,
Gestin de informacin,
Seguridad en Redes y Redes de Telecomunicaciones,
Comunicaciones Mviles e Inalmbricas,
Tecnologas y Servicios Emergentes en Internet

NDICE
Ttulo
Conferencia 1

Pgina

Rechazo activo de perturbaciones

La seguridad ciberntica: Orgenes y tendencias

Sistema inteligente para la monitorizacin de


condiciones de riesgo en atmsferas de minas
subterrneas de carbn

10

Robtica inteligente y desarrollo de vehculos


autnomos

11

Conferencia 5

Anlisis toma de decisiones para la construccin de


megaproyectos de ingeniera en Colombia

12

Ponencia 1

Mdulo de almacenamiento de energa para un


sistema de iluminacin solar fotovoltaico basado en
ultracondensadores

13

Ponencia 2

Diseo de un sistema de generacin de energa


elctrica con planta solar fotovoltaica

35

Ponencia 3

Diseo del controlador de intensidad luminosa para


una mquina de insolacin

45

Ponencia 4

Desarrollo de un agente mvil para transporte de


informacin ambiental mediante enlaces pticos

51

Ponencia 5

Reconocimiento de patrones voclicos utilizando


MFCC y redes neuronales artificiales

56

Ponencia 6

Red neuronal para la identificacin de tiempos de


exposicin al sol por medio del ndice de Radiacin
Ultravioleta (UV)

64

Conferencia 2

Conferencia 3
Conferencia 4

Ponencia 7

Explorando el Espacio Cercano Colombiano

69

Ponencia 8

Diseo de planta didctica en procesos industriales

74

Ponencia 9

Diseo y simulacin de antena de ranuras no


resonante en la banda de 30 GHz

80

Ponencia 10

Desarrollo de un algoritmo de sustraccin de fondo


como
apoyo a sistemas de video vigilancia
avanzados, usando tcnicas de visin artificial

89

Ponencia 11

Framework de Gestin del Conocimiento Apoyado


en
Servicios de Colaboracin, Adaptacin y
Awareness

95

Ponencia 12

Portal adaptativo para adultos mayores diabticos ADUMAD

105

Ponencia 13

Propuesta de un modelo de redes neuronales para


representar la expansin de la broca en los campos
de caf colombianos

112

Ponencia 14

Aplicacin de tcnicas de Visin Artificial para el


desarrollo de un dispositivo apuntador utilizando la
plataforma Raspberry Pi -Phyton - Open CV

116

Ponencia 15

Prototipo de realidad aumentada para visualizar la


dinmica del campo bioelectromagntico del cuerpo
humano con la tecnologa GVD-EPC a travs de
software libre del dispositivo LEA

124

Ponencia 16

Interfaz de datos del mdulo transductor de caudal


SL 40

129

Ponencia 17

Generalidades de Robots Paralelos

136

Ponencia 18

Modelo biomecnico de alineacin esttica de


prtesis transtibiales

148

Ponencia 19

Diseo de un sistema integrado de monitoreo y


dosificacin automtica de alimento para peces

157

Ponencia 20

Laberinto Circular de Barnes (Aprendizaje Espacial)

170

Ponencia 21

Electrobomba DC modificada para un actuador


inteligente

175

Ponencia 22

Una herramienta para estudiar conjuntos fuzzy logic


tipo-2

182

Ponencia 23

Aplicaciones tecnolgicas de la automatizacin para


el sector agrcola

189

Ponencia 24

Control de caos en el sistema de Rssler

197

Ponencia 25

Control de caos en sistemas discretos

201

Ponencia 26

La electrogastrografa como alternativa en la


deteccin de patologas de la motilidad gstrica
artculo de revisin

204

Ponencia 27

Rastreo del punto de mxima potencia multivariable


para un arreglo de paneles fotovoltaicos

211

Ponencia 28

INSPECTION NON INVASIVE PHYSALIS PERUVIANA


USING

219

Ponencia 29

Mdulo de reconocimiento acstico para robots


humanoides

226

Ponencia 30

Algoritmo criptogrfico
(Lightweight)

232

Ponencia 31

Modelamiento en MATLAB de prtesis transtibial

de

cifrado

ligero

243

RECHAZO ACTIVO DE PERTURBACIONES


ACTIVE DISTURBANCE REJECTION
Hebertt Sira-Ramrez*
Resumen: En esta charla abordamos el problema de controlar sistemas no
lineales sub-actuados mediante el uso combinado de la planitud del
sistema, o de su aproximacin tangente, y el control Proporcional Integral
Generalizado. Nos enfocamos en tratar la clase de estos sistemas que no
son exactamente linealizables mediante realimentacin y cambio de
coordenadas. En estos casos, la metodologa propuesta opta por adoptar
la linealizacin tangente -para fines de diseo del controlador- en caso de
resultar controlable. Sin embargo, la tcnica tambin es aplicable
directamente a aproximaciones planas (no-lineales) de la planta.
Seguidamente, se propone la determinacin de la salida plana
correspondiente del modelo adoptado y el diseo de un compensador
basado en reconstructores integrales y que demostramos coincide con las
redes de compensacin clsicas y que por razones especficas damos en
llamar filtros planos. Estos compensadores dinmicos rechazan
perturbaciones arbitrarias permitiendo un seguimiento arbitrariamente
cercano de trayectorias de referencia o la estabilizacin del estado
alrededor de un punto de equilibrio. En la charla se presentan resultados
de simulacin, animaciones digitales y resultados de experimentacin
sobre prototipos reales.
Palabras clave: Planitud Diferencial, Control Proporcional Integral Generalizado,
Sistemas Subactuados.
*Centro de Investigacin y Estudios Avanzados del IPN, Depto. de Ingeniera Elctrica,
Seccin de Mecatrnica. Col. San Pedro Zacatenco AP 14740, 07300 Mxico DF
Mxico.

Distinguished Visitor Speaker Program: Latin America


La seguridad ciberntica: Orgenes y tendencias
Los participantes en esta conferencia
podrn tener una vista panormica respecto de
la seguridad ciberntica desde los puntos de
vista acadmico e industrial y de cmo se
integra la iniciativa de IEEE Cyber Security.
M. en C. Jos Ignacio Castillo
IEEE Senior Member
IEEE Computer Society
Distinguished Visitor Speaker 2015-2018
www.ignaciocastillo.org
Ignacio Castillo ha trabajado por 19 aos en
las
industrias
de
computacin
y
telecomunicaciones [Datacenter Dynamics,
RedUno-TELMEX, IFE, DICINET], as como en
universidades pblicas y privadas como
profesor [UDEFA, UACM, BUAP, UPAEP,
UTM]. Ha participado en ms de 40 proyectos
nacionales e internacionales como miembros o
lder de equipo en posiciones tanto tcnicas
como de gestin. Castillo es Senior Member de
IEEE. Participa en el comit ISO/IEC 27000 por
parte del Mxico. Como profesor ha dictado
ms de 100 cursos de grado y postgrado, ha
escrito artculos para revistas y congresos, un
libro, reportes tcnicos; l es rbitro para
revistas y congresos, ha organizado congresos
y seminarios nacionales e internacionales. Ha
ofrecido ms de 60 conferencias magistrales,
por invitacin y seminarios; tambin escribi
ms de 100 artculos de divulgacin.
Desde 2008 Castillo es profesor tiempo
completo
en
Electrnica
y
Telecomunicaciones de la Universidad
Autnoma de la Ciudad de Mxico.

Prcticamente hoy todos los servicios de salud,


educacin,
financieros,
transporte,
gubernamentales, las relaciones laborales y
sociales, entre otros tienen soporte en internet,
sin embargo, pese a que la seguridad
informtica ha evolucionado hasta llegar a la
seguridad ciberntica dentro del espacio
ciberntico, el boom de la computacin en la
nube tiene como su gran inhibidor a la
seguridad ciberntica. Las amenazas al espacio
ciberntico comprometen los bienes virtuales y
fsicos de las personas y las organizaciones,
siendo estos ltimos los ms vulnerables en
trminos de sus infraestructuras crticas, es
decir, plantas elctricas, refineras, plantas de
distribucin de agua, sistemas de transporte,
centros de datos, redes de comunicaciones de
datos, cadena de suministro alimentario, etc.
Por tanto, aquellos pases que tienen la mayor
parte de sus infraestructuras crticas
conectadas a internet son ms vulnerables
incluyendo a los sistemas SCADA, en la
llamada era post Snowden.

Recibi los grados de Lic. en Electrnica por la


FCE (95) con mencin honorfica y Maestro en
Ciencias de la Electrnica por el CIDS ICUAP
(98) ambos de la BUAP.

The IEEE Computer Society Distinguished Visitors Program (DVP)was initiated in 1971 by Dr. Stephen Yau. The
program provides professional and student chapters with direct access to top technology leaders and innovators
from every sector of the computing industry. The DVP owes its success to the many volunteers of the Computer
Society who generously contribute their time and talent.
Website: http://www.computer.org/web/chapters/latin-america
9

SISTEMA INTELIGENTE PARA LA MONITORIZACIN DE


CONDICIONES DE RIESGO EN ATMSFERAS DE MINAS
SUBTERRNEAS DE CARBN
INTELLIGENT SYSTEM FOR RISK CONDITION MONITORING IN
COAL UNDERGROUND MINING ATMOSPHERES
Garzn-Castro, Yeferson Flrez Celis, Hctor** Ordoez-Carmona, Oswaldo***
Zapata, Germn***

Resumen: Con el fin de ofrecer una alternativa desde el desarrollo tecnolgico para la
disminucin de emergencias ocasionadas por atmsferas viciadas o explosiones en el
ambiente subterrneo de la minera de carbn, se propone la implementacin de un sistema
de monitoreo fundamentado en el procesamiento digital de seales y un sistema experto
para la deteccin y generacin de alertas tempranas de condiciones de riesgo, el cual opera
integrado a plataformas comerciales de medicin in situ ubicadas estratgicamente
considerando el peso especfico de cada gas que se genera en la mina, el circuito de
ventilacin y las actividades de explotacin. Este sistema integra adems los anlisis de
explosividad de las mezclas de gases segn el tringulo de Coward y el diagrama de
explosividad de la Oficina Estadounidense de Minas (Bureau of Mines) y a su vez permite
analizar comportamientos histricos para la generacin de alertas predictivas. El impacto en
la seguridad que tiene la implementacin del sistema en minas subterrneas es importante
dado que la mayora de las emergencias mineras que se reportan a nivel nacional con
consecuencias fatales se deben a atmsferas viciadas o a explosiones.
Palabras clave: Automatizacin, SCADA, Minera de Carbn, Sistemas Expertos,
Procesamiento digital de seales.

Ingeniero de Control, Estudiante de Maestra en Automatizacin Industrial. yfgarzonca@unal.edu.co.

**

Ingeniero de Control, Estudiante de Maestra en Ingeniera Elctrica. haflorez@unal.edu.co

PhD en Geologa. Profesor Asociado Universidad Nacional de Colombia Sede Medelln.


oordoez@unal.edu.co
***

PhD en Ingeniera. Profesor asociado Universidad Nacional de Colombia Sede Medelln


gdzapata@unal.edu.co
***

10

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Anlisis toma de decisiones para la construccin de megaproyectos de


ingeniera en Colombia

RESUMEN

En esta presentacin, se explora una de las problemticas ms recurrente en los grandes


proyectos de la ingeniera como es su alta recurrencia en generacin de sobrecostos y nuevos
modelos tericos que apuntan en una direccin totalmente diferente de estudios previos como es
el uso de las teoras cognitivas para la explicacin de los procesos de toma de decisiones humanos
y su propensin a errores que llevan a estos sobrecostos en grandes organizaciones.
Para ello se presenta la situacin del pas en trminos de mostrar la implicacin actual para la
ingeniera y sus grandes obras, y luego se presenta la situacin mundial. A partir de este punto se
reconocen los supuestos tericos sobre los que descansa las nuevas formas de anlisis de estos
problemas de forma endgena en las organizaciones y posteriormente se muestra la investigacin
vigente en la materia.
Finalmente, se presenta las implicaciones de poltica energtica que representan para el pas este
tipo de comportamientos y como pueden ser superados con soluciones novedosas en el entorno
colombiano.
Este contenido ha sido realizado dentro del trabajo doctoral que adelanta el autor en la
Universidad Nacional de Colombia.

Autor:
Rodolfo Garca Sierra, rgarciasi@unal.edu.co
Candidato a Doctorado Ingeniera Industria y Organizaciones
Universidad Nacional de Colombia Sede Bogot Facultad de Ingeniera
Magister en Economa e Ingeniero Electricista. Certificado PMP.
Docente Postgrado Facultad de Economa Universidad Nacional Sede Bogot
Lnea de Investigacin: Toma de decisiones en grandes organizaciones
Experiencia profesional: Ms de trece (13) aos de experiencia como HEAD of PMO, de portafolio
de proyectos de ingeniera tales como Implementacin de la primera red METROLAN de servicios
pblicos en el ao 2010, entre otros. Amplia experiencia investigativa en proyectos COLCIENCIAS
entre ellos Laboratorio IEC 61850 implementado en la Universidad Nacional de Medelln.

12

Mdulo de almacenamiento de energa para un sistema de iluminacin


solar fotovoltaico basado en ultracondensadores
M.Sc. Martnez S. Fernando
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
fmartinezs@udistrital.edu.co

Angulo A. Aneider. S

M.Sc. Lopez M. German

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


asanguloa@udistrital.edu.co

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


galopezm@udistrital.edu.co

Resumen
Este artculo muestra el desarrollo de un mdulo de almacenamiento y abastecimiento de
energa elctrica basados en ultracondensadores, para un sistema de iluminacin, el cual esta
alimentado por un panel solar fotovoltaico, un controlador solar, el cual se encarga de
inspeccionar y distribuir la carga almacenada en la batera y un controlador electrnico que
supervisa y comanda las acciones de carga y descarga del banco de ultracondensadores para
abastecer de electricidad al sistema de iluminacin con iluminarias led.
A partir del anlisis experimental de la carga y descarga del ultracondensador se analiza su
comportamiento para diseo e implementacin del banco, que proporcione energa elctrica
de respaldo al mdulo.
El mdulo de almacenamiento diseado e instalado proporcionar la suficiente potencia
elctrica para el sistema de iluminacin de bajo consumo, que funciona por dos horas, tiempo
suficiente para la realizacin de diversas actividades en el recinto instalado.

Palabras claves
Ultracondensadores, Convertidor DC DC, Energa Solar, Iluminacin, Densidad de
Energa, Potencia, Diagrama de Ragone.

Abstract
This paper shows the development of a module storage and supply of electricity based
ultracapacitors, for a lighting system, which is powered by a solar panel, solar controller,
which is responsible for inspecting and distributing the stored charge on drums and a
controller that monitors and commands the actions of loading and unloading the bank to
supply electricity to the lighting system with led bulbs.
From the experimental analysis of the loading and unloading of ultracapacitor their behavior
to conduct bank that provides backup power to the module is analyzed.
The storage modulus designed and installed to provide sufficient electrical power for low
energy lighting system for module operation for two hours, enough to perform various
activities on place installed.

Keywords
Ultracapacitors, DC/ DC Converter, Solar energy, Lighting, Energy Density, Power, Ragone
Diagram.

13

I.

INTRODUCCIN

El primer supercapacitor construido por Standard Oil of Ohio


(SOHIO) en 1969, con una interfaz de carbono y solucin
electroltica de sal de tetralquilamonio. Posea una enorme
resistencia interna se utilizaron para el desarrollo de
videocaseteras, memoria para computadoras y cmaras de
video; usando para ello interfaces de carbono con placas de
aluminio en plasma. A final de los ochenta se desarroll el
primer supercapacitor de un faradio, y compaas rusas a
principios de los noventa presentaron el primer
supercapacitor que superaba los cien faradios. En 1998 por el
Departamento de Energa de los Estados Unidos desarrolla
con los ultracondensadores con baja resistencia interna
aplicado a un vehculo hibrido y diversas aplicaciones. [2]
Los ultracondensadores, tienen las ventajas de
almacenamiento de alta energa. En comparacin con las
tecnologas de condensadores convencionales, EDLCs posee
mayor densidad de energa, baja resistencia serie equivalente
(ESR). En comparacin con las bateras, EDLCs tienen una
resistencia interna baja, por lo tanto, proporcionando la
capacidad de alta densidad de potencia. El rendimiento de
baja temperatura, son capaces de entregar la energa de hasta
-40 C con un mnimo efecto en la eficiencia, rpida carga y
descarga. Y posee las desventajas de bajo voltaje por celda.
Los EDLC tienen un voltaje nominal de 2.7 V. [3]
En este proyecto los ultracondensadores, se utilizan como
dispositivo de acumulacin y suministro de energa elctrica
de respaldo, para ser utilizados en la estacin meteorolgica
del Grupo de Investigacin en Energas Alternativas de la
Universidad Distrital, (GIEAUD), que trabajan en el
estudio y realizacin de proyectos que fortalezcan o sustenten
avances en el manejo y aprovechamiento de fuentes
energticas alternativas aplicadas a necesidades especficas
[4]. Este proyecto se instala en la sala de profesores de la
Universidad Distrital sede Tecnolgica, donde funciona la
estacin meteorolgica, como un sistema de apoyo
independiente a la iluminacin del lugar.
En la Facultad Tecnolgica han desarrollado los proyectos de
grados con el panel solar fotovoltaico autnomo como es el
diseo e implementacin de un sistema fotovoltaico para
iluminar una oficina de la Facultad Tecnolgica de la UD
[5], por estudiantes de Ingeniera mecnica y el Sistema de
monitoreo y control de carga de la batera de un sistema de
iluminacin solar, por Tecnologa Electrnica [6], que
fortalece la visin del grupo de investigacin como tambin
este proyecto.
El anlisis de UPQC con sper-capacitor de mejora de la
calidad de energa y almacenamiento de energa[5], Diseo
de un sistema de almacenamiento de energa hbrido basado
en bateras y ultracondensadores para su integracin en micro
redes elctricas[6], Methods of modeling and identifying
the electrical characteristics of supercapacitor energy
storages [7], Aplicacin de sistemas de almacenamiento de
energa con ultracondensadores en plantas de generacin

14

fotovoltaica[8] y Modelo dinmico orientado a control de


un supercapacitor.[9] son trabajos y artculos desarrollados
en todos en mundo, sirvieron como base para el anlisis del
comportamiento de los ultracondensadores.
II.

METODOLOGA
A.

RECONOCIMIENTO Y CARACTERIZACIN
DE LA PLANTA

Este proyecto de grado es una propuesta encaminado en la


visin del grupo de investigacin GIEAUD, con el fin del
fortalecimiento a la investigacin de tecnologas de las
energas alternativas.
En la figura 1, estn los elementos y dispositivos que
conforman el sistema fotovoltaico autnomo, instalado
energa elctrica al recinto, encontrndose sin
funcionamiento por el deterioro de la batera recargada.

Figura 1. Sistema fotovoltaico autnomo.


La tabla 1 est conformada por los nombres, descripcin y
una imagen de las partes que conforman el sistema solar
fotovoltaico implementado. Estos datos permiten conocer las
caractersticas tcnicas, elctricas y funcionales, con los que
cuenta este sistema fotovoltaico, a su vez permiten conocer
el desempeo, funcionamiento y potencia elctrica que puede
proporcionar el sistema implementado, para la construccin
del plano elctrico.

Tabla 1. Elementos y dispositivos del sistema solar


fotovoltaico.
Nombre
Descripcin
Elemento

Batera
recargable

Tb Plus
Referencia: TB1226
(12V,26AH/20HR)
Cycle use 14.5
15.0V
Stand by use 13.6
13.8 V
Corriente mxima
7,8 A.
Made in China

Breaker
Termomagntico

EATON
MW243176

Fusibles

EBCHQ
10x38
6 A 500V
1 a 120

Inversor

Figura 2. Plano elctrico y representativo del sistema


fotovoltaico autnomo.

Power inverter
400 W Peak Surge
Fabricante:
Techman

Panel solar

Potencia 60W,
Tensin mximo:
17,6 V
Corriente mxima:
3,41 A
Tolerancia mxima
+/- 3%.
Tolerancia
Dimensin 845 mm,
545 mm, 35 mm.

Regulador

Fabricante: PACO
Solar Change
Controller
Referencia: SCF
0606
12/24 VDC
6 A.

Iluminarias
Led

Fabricante: Electro
Led
5W
85 265 VAC
Conector Mr16
Luz Blanca Clida.
Potencia total 60W.
Consumo
2,2 A.

Se disea el plano elctrico de elctrico como se observa en


la figura 2, donde estn todos los dispositivos instalados y
mencionados en la tabla anterior.

B.

CONOCIMIENTO DE LA POTENCIA DE LA
PLANTA

Para el conocimiento del funcionamiento y comportamiento


del sistema fotovoltaico autnomo instalado, se revisaron sus
entradas y salidas, de las cuales se obtiene la tensin variable
por el cambio de radiacin solar y la accin de los fotones.
La caracterizacin se hizo del sistema fotovoltaico al
conectar a la salida de este que vara entre 12 V a 24 V, un
circuito resistivo en serie, de 100 a 10 W, que proporciona
las variables elctricas en sus valores mximos y mnimos.

Figura 3. Sistema solar fotovoltaico instalado


En esta prctica experimental con el panel solar, se tuvo en
cuenta radiacin solar, temperatura ambiente, tensin de
carga, corriente, potencia y el estado del clima, el cual se us
los datos de la Estacin meteorolgica Pegassus Antena
APOO2O 0030 [10]. Las siguientes tablas 2, muestran los

15

valores de las variables anteriormente nombradas, las cuales


ayudan a la parametrizacin del panel solar.
Tabla 2. Datos de estado meteorolgico del panel solar.

Esta primer parte del anlisis y observacin de los


comportamientos de las varales atmosfricas que interviene
el en panel solar, se obtuvo los parmetros elctricos que el
en diseo del mdulo permiten evitar calentamientos, daos,
sobrecargas y alteraciones del sistema solar instalado.
Adems es la energa elctrica que se cuenta para dicho
almacenamiento en los ultracondensadores.
C.

La toma de datos tomados durante todo el da del panel solar,


teniendo los valores de variables atmosfricas similares, la
corriente y la tensin no era siempre la misma, por lo tanto se
conoce la accin elctrica en los valores mximos y mnimos
que se observan en la tabla 3.
Tabla 3. Valores mnimos y mximos de tensin, corriente y
Potencia del circuito resistivo.
Caractersticas
Valores
Valores
Mximos
Mnimos
Tensin sobre Carga 21.8 V
12. 51 V
Corriente
sobre 2 A
1.2 A
Carga
Potencia
43.164 W
15.012 W
En Bogot contamos con dos estaciones, el invierno en el
cual se presenta lluvias y cielo nublado y el verano en donde
hay soleadas y cielo despejado. Hay que tener en cuenta que
la radiacin solar acta sobre el panel solar, segn la estacin
y la ubicacin de rotacin de la tierra con respecto al sol, se
presentan el Perihelio, que es cuando un planeta est ms
cerca del Sol a comienzos en Enero y en donde presentan
grandes soleadas y el Afelio es cuando un planeta est ms
lejos del Sol, a principios de Julio y donde se presentan
lluvias. [11] se puede ilustrar este fenmeno en la figura 4.
Las pruebas se hacen en el periodo de Afelio, el cual se afecta
el desempeo del panel solar, en el suministro de energa
elctrica.

PARMETRO
DE
DISEO
DEL
FUNCIONAMIENTO PARA EL MODULO

Luego de conocer el funcionamiento y el comportamiento


elctrico del panel solar, se examina con otros dispositivos
elctricos, formado por una topologa comercial de energa
alternativa del sistema fotovoltaico, consta del panel solar,
regulador SCC (Solar Changer Controller), batera
recargable, inversor y la aplicacin (6 lmparas LED a 5W).
El controlador solar (SCC), tiene la tarea de impedir la
sobrecarga, proteccin de corto circuito y mantener la
regulacin de tensin en la batera, contando con un sistema
de proteccin que vale la pena aprovecharlo en el diseo del
mdulo con ultracondensadores para brindarle mayor
eficiencia al sistema de iluminacin.
Como es de suma importancia para la seguridad y suministro
de energa elctrica, se instala en el mdulo, el controlador
solar (Solar Change Controller) de referencia SCF 0606,
[12], este permite el paso de corriente al panel a la batera y
al controlador electrnico que alimenta al banco de
ultracondensadores. Este controlador solar cuenta con las
salidas independientes de alimentacin del panel solar,
regulacin de la batera y una salida para suministro al
controlador electrnico, como se ilustra en la figura 5.

Figura 5. Conexiones independientes del mdulo para el


suministro de energa.
En la figura 6 est el esquema las fuentes de generacin,
distribucin, almacenamiento, abastecimiento de la corriente
para el modulo.

Figura. 4. Fenmeno de perihelio y Afelio.

16

Figura 6. Esquema del mdulo con los ultracondensadores.

Figura 7. El modelo de circuito de primer orden de un


ultracondensador.

No siempre el panel solar, la bateras recargable y los


ultracondensadores, estarn tendrn con la suficiente carga
para el suministro de corriente para el funcionamiento de las
lmparas, por eso se tuvo en cuenta en el diseo casos de
suministros de corriente al mdulo, ilustrados en la tabla 5,
se debe cortar el abastecimiento de corriente a la aplicacin.

El potencial aplicado al electrodo positivo atrae los iones


negativos del electrolito, mientras que el electrodo negativo
atrae a los iones positivos. La energa total almacenada es
proporcional al nmero de cargas acumuladas y el potencial
entre ambos electrodos, tal como se recoge en las ecuaciones
1 y ecuaciones 2:

Tabla 5. Suministros de corriente para el funcionamiento del


mdulo.
Casos
Suministros

Controlador
electrnico.

Batera
Recargable

Panel
Solar

Donde

1
2
3

1.

Desactivado
suministro

el

Panel solar suministra directamente al controlador


electrnico, con batera cargada.
Panel solar suministra directamente al controlador
electrnico, con batera recargndose.
La batera suministra directamente al controlador
electrnico, sin suministro de Panel solar.

2.
3.

D.

I.

(1)
(2)

E = Densidad de energa,
Q = Carga,
U = Diferencia de potencial
C = Capacitancia.

Convenciones.
Suministro de tensin

En la tabla 6, est las comparaciones de las caractersticas


principales de carga entre los condensadores convencionales,
ultracondensadores y bateras recargables, es de suma
importante esta tabla, ya que tcnicamente nos muestra las
ventajas y cualidades que poseen los ultracondensadores de
energa almacenada entre los otros ms utilizados.
Tabla 6. Comparaciones de los principales parmetros de los
condensadores convencionales, ultracondensadores y
bateras recargables.

LA MAGIA DE LOS
ULTRACONDENSADORES
Caractersticas de los Ultracondensadores

El circuito esquemtico en Figura 7, representa el modelo de


primer orden para un ultracondensador. Se compone de
cuatro elementos de circuito ideales, que incluyen una
capacitancia C, una resistencia en serie Rs, RP resistencia en
paralelo, y una serie inductor L. Rs se llama la resistencia
serie equivalente (ESR) y contribuyen a la prdida de energa
durante el condensador carga y descarga. Rp simular la
prdida de energa debido a la auto-descarga del
condensador. Se refiere a menudo como la resistencia a la
corriente de fuga. Inductor L resultado principalmente de la
construccin fsica del condensador y es generalmente
pequeos. [13]

17

La densidad energtica (energa/masa) y densidad de


potencia (potencia/masa), con los que se evala la capacidad
de almacenar y de intercambiar energa por unidad de masa
del acumulador respectivamente. En la Figura 8, se muestra
el Diagrama de Ragone donde se sitan los diversos
dispositivos de almacenamiento comentados anteriormente
en funcin de dicha caracterizacin, [14]

iluminacin del cubculo, y trabajar con una tensin de


alimentacin de 12V.
Para hacer los ensayos de carga y descarga con los
ultracondensadores se emplea una carga resistiva a la salida
de 2,4 , para obtener la potencia deseada. En la tabla 8 estn
los clculos y valores aproximados para anlisis y evaluacin
en el desempeo de los ultracondensadores para el diseo del
banco.
Tabla 8. Clculos de los ultracondensadores, en serie paralelo
y mixto (banco)
Figura 8. Diagrama de Ragone
E.

SELECCIN
DE
LOS
ULTRACONDENSADORES PARA EL DISEO
DEL MDULO.

Se usan 20 ultracondensadores para el diseo del diseo del


banco, cada uno es de 500 F, visualizado en la Figura 9, a
tensin mxima de alimentacin de 2.7V, de la casa
fabricante es Green-Cap [15], ubicada en Singapur, de donde
se importaron. En la tabla 7, estn las caractersticas tcnicas,
en la Figura 9 se puede visualizar el componente.
Tabla 7. Caractersticas tcnicas de un ultracondensador.

Cantidades
Valor de
EDLC
Fuente
Resistencia
Resistencia
(ERS)
Potencia
Maxima

500
2,65
0,7

12
2,4

Ohm

0,0035
364,5

V
Ohm

16

Watt

Unidades
Faradios
W/h
Coulomb
Segundos
Minutos
Segundos

ULTRACONDENSADORES EN SERIE

En la Figura 10, se muestran 5 ultracondensadores, en serie,


su capacitancia total se reduce una quinta parte de uno solo
es decir a 100F. La ventaja de este circuito se puede alimentar
con una tensin de 13.5 V y obtener la misma tensin
aproximadamente, puede suministrar una corriente superior a
5 A sin daos a los ultracondensadores.

Figura 9. Ultracondensador en fsico.


CARACTERIZACIN
DE
ULTRACONDENSADORES.

Circuito Circuito
Banco
serie Paralelo
Capacitancia
125
2000
625
Densidad de
438,9063 144000 45000
Carga
Carga (Q)
331,25 24000
7500
Contante de
87,5
1400
1500
tiempo (t)
1,4583 23,333 25,000
5t
437,5
7000
7500

G.

F.

LOS

Se inicia el diseo del banco de ultracondensadores con el


anlisis y clculos matemticos, se utilizaron las mismas
ecuaciones de condensadores convencionales, porque estos
tienen el mismo comportamiento de carga y descarga, lo que
cambia es su construccin interna y el valor de capacitancia.
Cada ultracondensador es de 500 F, aunque se puede conectar
a una fuente de alimentacin, sin resistencia externa para la
recarga. La constante de tiempo se genera por su carga
resistiva interna ESR, el cual el tiempo es muy largo, por lo
tanto se elige 5 ultracondensadores, para mejorar el periodo
en serie, paralelo y mixta (banco).
El diseo del mdulo basado en ultracondensadores se
plante para entregar una potencia de 60 W, para la

18

Figura 10. Conexin de ultracondensadores en Serie.


En la tabla 9, se muestran los clculos para luego realizar el
ensayo de carga y descarga de los ultracondensadores en
serie.

Tabla 9. Clculos de los ultracondensadores en serie

Fuente
Resistencia
Ultracondensador

12
0,38
125

Voltios
Ohmios
Faradios

Corriente
Tension

28,4238198
13,5

Amperios
Voltios

Valor RC
Carga Completa

47,5
237,5
328,225
7,56
4,44

Segundos
Segundos
Segundos
Segundos
Segundos

Descarga Completa

63% de la carga

37% de la descarga

Tabla 10. Suministro de los primeros 30 s en el circuito serie.

Las fuente de alimentacin, Fuente Regulada BK Precisin


Power Supply 1630 [16], se us para las pruebas de carga y
descarga, poda entregar 12 V a 3 A, esos parmetros sirven
para hacer las ensayos establecidos.

En las grficas de la Figura 12 y la Figura 13, estn las


representaciones de tensiones y corrientes en carga y
descarga, del circuito de los ultracondensadores, en serie.

En la Figura 11, muestra el montaje de carga y descarga en


serie, la alimentacin de forma directa al cargar y el circuito
con la resistencia en la descarga.

Figura 12. Comportamiento de tensiones en el circuito serie.

Figura 11. Circuito de carga y descarga con los


ultracondensadores en serie.
En la tabla 10, se observa los valores de carga y descarga, el
cual se puede ver el suministro de corriente en los 30
segundos, es aproximo a 3 A y una tensin 12 V, una potencia
total de 34,56 W.
Figura 13. Comportamiento de corrientes en el circuito serie.

19

H.

CIRCUITO CON ULTRACONDENSADORES


EN PARALELO.

De igual forma que el circuito en serie, se hizo los ensayos de


circuito en paralelo, con los ultracondensadores en la Figura
14, se observa a conexin de ultracondensadores en paralelo.
.

Figura 15. Circuito de carga y descarga con los


ultracondensadores en paralelo.
En la tabla 12, se observa la carga y descarga del circuito de
los 5 ultracondensadores en paralelo, se puede analizar que la
descarga es ms lenta por un periodo de ms largo, siendo
una gran ventaja para el diseo pero la tensin y potencia de
5,874 W, suministrada es muy baja para la alimentacin de
la implementacin.

Figura 14. Conexin de ultracondensadores en paralelo.


La particularidad del circuito en paralelo es la alimentacin a
la fuente de poder, que debe ser una tensin inferior de 2,7 V,
que es la tensin nominal de fabricacin de los
ultracondensadores. Al sobrepasar esta tensin se
sobrecalentar un poco pero no explotan, como los
ultracondensadores convencionales. En la tabla 11, se
observan los datos, de carga y descargada del circuito de
ultracondensadores en paralelo, en carga la alimentan es
directa y en descarga se us la resistencia.

Tabla 12. Suministro de los primeros 220 s en el circuito


paralelo

Tabla 11. Clculos de los ultracondensadores en paralelo.


Fuente
2,65
Voltios
Resistencia
0,19
Ohmios
Ultracont
2000
Faradios
Corriente
Tension

13,7650525
2,61535997

Amperios
Voltios

Valor RC
Carga Completa

380
1900
2625,8
1,6695
0,9805

Segundos
Segundos
Segundos
Segundos
Segundos

Descarga Completa

63% de la carga
37% de l a des ca rga

Las Figuras 16 y 17, representan el comportamiento de la


tensin y corriente, del circuito en paralelo.

En la Figura 15 se muestran los ensayos donde se observa el


comportamiento de la tensin y corriente, en el circuito
paralelo. Por el aumento de la capacidad y la constante de
tiempo, disminuyendo la tensin.

Figura 16. Comportamiento de tensiones en el circuito


paralelo.

20

Figura 19. Practica de carga y descarga del banco con


ultracondensadores.
Figura 17. Comportamiento de corrientes en el circuito
paralelo.
I.

MEDIDAS
CON
EL
ULTRACONDENSADORES

BANCO

DE

Los ensayos de serie y paralelo permitieron aprovechar las


caractersticas elctricas, donde se observa el
comportamiento y las caractersticas de las tensiones e
intensidades de los ultracondensadores en carga y descarga,
con estos valores se plantea el diseo del banco, el cual se
establece de 5 columnas de 4 filas de ultracondensadores
como se ilustra en la Figura 18, aprovechando las ventajas de
la descarga lenta, presentada en el circuito paralelo y buen
suministro de carga en el circuito serie, aunque la
capacitancia del banco quedo de 625F, para la
implementacin del sistema de reserva de carga elctrica para
el cumplimiento de los objetivos.

Las grficas de la Figura 20 y la Figura 21, se muestran la


carga y descarga del banco con ultracondensadores. Se
observa en la carga de tensin y corriente, que la seal no es
exponencial como se logr ver en serie y paralelo, sino que
est compuesta por una lineal y una exponencial, se hizo
varias esta prctica para estudiarla y analizar por qu se
presenta este fenmeno, tambin se nota que circuito por la
capacitancia exige mucha corriente, hablamos ms de 2,5 A,
y al disminuir esta y al aumentar la tensin, carga ms rpido
y disminuye la corriente del circuito. Este comportamiento es
muy importante conocerlo, porque permite parametrizar el
sistema de carga, evitar la sobrecarga y daos al sistema de
recarga, aunque este ensayo se hizo con una fuente de
alimentacin, con caractersticas elctricas similares a las del
panel solar.

Figura 20. Comportamiento de tensiones en el circuito mixto


(banco).

Figura 18. Construccin del banco de ultracondensadores


Se contina con los ensayos de carga y descarga, para
conocer los valores de tensiones y corriente que el banco nos
puede suministrar para como fuente de alimentacin de
respaldo en la aplicacin. En la Figura 19, est la prctica de
carga y descarga.

Figura 21. Comportamiento de corrientes en el circuito mixto


(banco).

21

Los datos de la carga y descarga de banco de los


ultracondensadores, tabulados en la tabla 13 se logra analizar
el diseo planteado proporciona una potencia de 60 W,
cumple con el requerimiento de diseo, se reduce a
aproximadamente a 40 W menos de un minutos, pero
sabemos que este comportamiento disminuye cada vez ms
rpido, por lo tanto es importante implementar una regulador
que permita proporcionar cierta corriente y una tensin
proporcione un lapso largo de tiempo, para el
funcionamiento.

Sustituimos los valores


=
=

Tabla 13. Valores de tensiones, corrientes y potencia del


banco de ultracondensadores.

La resistencia interna de la resistencia ESR es de 0.0038,


las cuales hay 4 filas y 5 columnas la resistencia ESR total
del banco est calculada en la ecuacin 4.
DENSIDAD DE ENERGIA DE LA CARGA
ALMACENADA
EN
EL
BANCO
DE
ULTRACONDENSADORES.

De las prcticas de los circuitos en serie y paralelo, ser logro


conocer su comportamiento, potencias y tiempos de recarga
de los ultracondensadores, para el diseo del banco, pero lo
ms importante de todas esas tareas realizadas fue saber la
densidad de energa elctrica que es la energa elctrica total
que puede almacenar en su carga mxima [17], almacenada
que se encuentra en el banco, la cual se va a convertir nuestras
fuente de almacenamiento y abastecimiento de respaldo para
la iluminacin del cubculo. La densidad de energa de un
ultracondensador, almacenado es una quinta y una dcima
parte en un condensador convencional, de lo correspondiente
a una pila [18], esto se debe al comportamiento descarga ya
que una es lineal y la otra exponencial.

Donde

)
)

0.0152

(
(

)
)

(
(

)
)

(4)

= 4.909 ~ 5
(5)
Representa la ecuacin 5, la resistencia del sistema, el cual
proporciona 10.8 V y consumen las iluminarias led 2.2 A.
= 625
= 10.8

( ) = 3125
= 15625
= 5400

( / )

La densidad de energa de la descarga.


= (32076)

Por lo tanto:

=
=

0.20851 109

= (10.8 ) (625 )

(
(

Los parmetros que se tiene en cuenta para que determinar la


densidad de energa.

(3)

)
)

= 13.719 10

La ecuacin 3, representa la densidad de energa en un


ultracondensador, el cual es la integral de la potencia
almacenada en la carga del banco de ultracondensadores, se
toman los valores de la prctica del banco para determinar su
energa acumulada que se almacena en este.
=

(
(

(6)

Despreciando el tiempo de descarga del banco la densidad de


energa es:

22

= 0.5

La Figura 23, ilustra el plano del mdulo involucrando las


topologas de los reguladores con diodos de potencia como
elementos de seguridad, en este plano plantea que el uso de
reguladores con el fin de distribuir y administrar, la potencia
que ingresa y sale del banco de supercondensadores.

= 0.5 (625 )(10.8) = 36450

Para la conversin de Wh (Vatios horas), se considera que:


1Joule=0.0002778Wh
=

32076

0.0002778
1

J.

= 8.91071 ~ 9

(7)

La ecuacin 6, es el valor de energa total almacenada en el


banco de los ultracondensadores y la ecuacin 7, es la
cantidad de energa capaz de producir y sustentar una cierta
potencia durante una hora el banco de ultracondensadores.

CONTROLADOR ELECTRNICO

El controlador electrnico es el encargado de la supervisin,


monitoreo, visualizacin, verificacin e inspeccin de las
variables de tensin, luminosidad del da, indicador de las
variables y proporcionar el paso de la corriente para el
almacenamiento y suministro de potencia del banco de
ultracondensadores. Las etapas que intervienen estn
representadas en el siguiente diagrama de la figura 24.

Al determinar la densidad de energa almacenada, se puede


decir que el sistema es coherente con el diagrama de Ragone,
plantea que pueden entregarse una potencia muy alta, pero la
capacidad de almacenamiento es muy limitada en el caso de
los ultracondensadores. Por otra parte las baterias pueden
almacenar grandes cantidades de energa, pero tienen una
potencia de salida relativamente baja [19]. La grfica de la
Figura 22, representa la energa almacenada del banco de
ultracondensadores.
Figura 24. Las etapas que intervienen para el diseo del
controlador electrnico.
El circuito impreso del controlador electrnico, cuenta con
un microcontrolador el PIC16F877A 7 de Microchip
Technology fabricado en tecnologa CMOS, su consumo de
potencia es muy bajo, encargado de ejecutar el algoritmo de
control que permite la interacciones variables de las entradas
y la respuestas de las salidas los cuales son relevos que
permiten cargar el banco como el suministro de energa
elctrica al convertidor elevador. En la Figura 25 se ilustra la
tarjeta del circuito impreso las partes del controlador.
Figura 22. La energa
ultracondensadores.

almacenada

del

banco

de

Figura 23. Representacin de los bloques del mdulo.


Figura 25. Circuito impreso del controlador electrnico del
mdulo de almacenamiento.

23

Las etapas que intervienen en el controlador electrnico son


las siguientes:
1.

Algoritmo de control

Esta etapa del controlador, interactan las variables de


entradas de tensin del banco de ultracondensadores
(Valorbanco), la tensin de regulador solar (Valorbateria)
que tambien suministra la corriente elctrica a la toda la
tarjeta electrnica y el sensor del estado del da (Da y
Noche). Los valores de tensin del banco y del regulador
solar es superior a 5.0 Voltios se emplea un divisor se tensin,
para reducir la tensin de entrada, donde la lgica de
programacin coordina los comando de estas dos variables
para actuar sobre dos relevos uno para cargar el banco
(Relevocarga) y para el otro relevo (Relevosuministro) para
el paso de potencia al sistema de iluminacin.

Figura 27. Algoritmo de la visualizacin del controlador


electrnico.
La visualizacin del da y noche se observa en la parte
superior en la Figura 28 el display lcd de 2X16 bits,
mientras que en la parte inferior muestra el valor del banco
de ultracondensadores por SC y BT representa el valor del
regulador solar.

Figura 28. Visualizacin en marcha del controlador


electrnico.
3.

Monitoreo y Regulacin de tensin.

Esta etapa est encargada de la reduccin de tensin el cual


cuentea con los siguientes elementos:
Figura 26. Algoritmo del control de controlador electrnico.

2.

Visualizacin

Esta etapa de la visualizacin muestra el comportamiento de


las variables que hacen parte del controlador las cuales son
las entradas del algoritmo de control, permitiendo ver el
estado de la carga del banco y la alimentacin de regulador
solar adems cuenta con el estado climtico y si es de da o
noche, en la figura 27 representa el algoritmo de
visualizacin.

24

Un regulador lineal de tensin positiva, LM7805,


permite reducir tensiones mayores 5 Voltios y
entregar este valor de tensin fijo para el
funcionamiento del microcontrolador empleado se
muestra en la Figura 29.

Figura 29. Imagen de los reguladores de tensin, que


ingresa en el controlador electrnico.

saber cuntos diodos se emplean se realiz el siguiente


clculo:

Divisores de tensin para el banco el cual carga a


10.8V y el regulador que suministra 12.85 V, el
cual se reduce este potencial elctrico de manera
de 0 a 5.0 V, como esta en la Figura 30, para que
el microcontrolador identifica la variacin de
tensiones y tambin sirve esta reduccin de
tensin para proteccin de sobre carga al
microcontrolador.

12.87 10.8 = 2,07

(8)

La ecuacin 8, representa la tensin que se debe de reducir.


Cada diodo consume 0.23 V, se puede calcular por la
ecuacin 9, la cantidad de diodos.
2.07 / 0.23 = 9

(9)

Por lo tanto 9 x 0,23V = 2.07V que el valor de tensin que se


debe de reducir.
En la Figura 32, muestra la tarjeta electrnica donde est el
montaje de los diodos en serie para el sistema de reduccin
de tensin.

Figura 30. Divisores de tensin de regulador solar y el


banco.
4.

Sensor de estado del da.

Se emplea un circuito con fotorresistencia (LDR- Light


Dependent Resistor), que por la radiacin luminosa del
entorno, este sensor su reduce la resistencia este diferencial
de potencia es ledo por el microcontrolador permite
identificar que cuando es la tensin alta o mayor a 3.0 V
representa da o soleado y menores a este voltaje indica las
horas de la noche o que esta el clima nublado.

Figura 32. Reduccin de tensin por diodos de la reduccin


del regulador solar.
6.

Actuador para carga el banco.

En esta etapa se hace uso de un relevo a 5V, que tiene las


siguientes funciones:

De acuerdo al momento del da o el estado del clima, el


algoritmo de control puede suministrar la corriente
suficiente que el banco se cargue de manera
independiente, cumpliendo funciones de progresin
que protegen el microcontrolador y evita
sobrecalentamiento del banco.

Este relevo est conectado de manera directa con la


etapa de reduccin de tensin, el microcontrolador le
permite abrir (bloquear el paso) o cerrar (suministrar),
la corriente necesaria para que el banco se cargue,
cuando este est en su carga total es decir 10.8V, el
microcontrolador da la orden para que este pueda su
contacto abrir.
Los actuadores permiten aislar y proteger las etapas de
los circuitos electrnicos con la parte elctrica.

Figura 31. Sensor de luz que indica el estado del da.


5.

Reduccin de tensin del regulador solar.

El banco de ultracondensadores cargan hasta 10.8 V, y la


alimentacin del controlador es de 12.87 V, que es la tensin
que entrega la batera, como son tensiones diferentes y se
requieren nivelarlas se reduce esta etapa con diodos
rectificadores MUR860G, que soporta 8 A a 600V. Para

25

En la Figura 33, se visualiza el relevo electromecnico


empleado para el correcto funcionamiento de esta etapa.

Figura 33. Actuador para carga de los ultracondensadores.


7.

Actuador para suministro de potencia

En esta etapa se hace uso de un relevo a 5V, que est


conectado del banco y conmuta con una etapa conformada
por un convertidor elevador, ilustrado en la figura 34, que
tiene las siguientes funciones:

Figura 35. Sistema de actuadores para carga y descarga de


los ultracondensadores.
K.

Entre menos etapas sean empleada en el mdulo, ms


aprovechamiento tendremos de la potencia. Para ello es
importante hacer uso del convertidor elevador, permite que la
potencia almacenada en el banco de ultracondensadores sea
distribuida de manera ajustada a la aplicacin de baja
potencia que est formado por las lmparas de las 6
iluminarias, adems que brinde un buen funcionamiento sea
utilizado en la mejor forma, y as brindar por mayor tiempo
de trabajo en la iluminacin.

Figura 34. Actuador para carga de los ultracondensadores.

REGULADORES LA POTENCIA

El microcontrolador comanda la operacin de abrir o


cerrar los contactos de esta etapa permite que funcione de
manera independiente con la carga del banco, el
suministro de potencial elctrico depende del estado del
da como del clima del momento para proteccin y
sobrecarga de todo el sistema.
Esta etapa tiene las mismas funciones de la etapa anterior,
con la diferencia que la sala est conectada con el
convertido elevador de tensin que permite regular y
controlar la potencia elctrica que requiere el sistema de
iluminacin para funcionar. Cada actuador est protegido
con un diodo rectificador a 3 A, para proteccin de
sobrecarga de los circuitos y la tarjeta electrnica.

1.

Conversores de DC / DC

El controlador solar, suministra una tensin de 12.8V se


implementa de un controlador electrnico encargado de darle
paso de corriente elctrica, al convertidor elevador para
mantener estable de 3.5 a una salida de 12V, para evitar daos
de sobrecarga en los ultracondensadores.
El banco cargado alcanza una tensin mxima de 10.8 V de
suministro, pero este en presencia de una carga, desciende el
valor de la potencia de manera exponencial, por eso se
implementa un convertidor DC / DC, de la topologa
elevadora o Boost, para mantener de 3.5 V a 12 V, con una
corriente de 2.2 A, para ser conectada al sistema de bombilla
Led.
La tabla 14, representa las ventajas de la fuente de
conmutacin ante una fuente la lineal, el cual se implementa
haciendo uso de las caractersticas positivas mencionadas.

La Figura 35, muestra el circuito de las conexiones de los


actuadores, se abren o cierran los contactos por medio del
microcontrolador y un circuito con transistores para la
activacin de los relevos.

26

Tabla 14. Comparacin entre la fuente conmutada y lineal.

Figura 37. Circuito del regulador elevador.


Caractersticas del Lm2577

L.

CONVERTIDOR DE DC / DC ELEVADOR
TIPO BOOST

Como el comportamiento de tensin del banco de


ultracondensadores va de manera considerable descendiendo,
de 10.8 V, que es la carga mxima almacenada. Se
implementa una topologa de fuente de convertidores DC /
DC tipo Boost o elevadora, que permita proporcionar una
tensin fija de 12V, que suministre el banco al sistema de
iluminacin consume con poca potencia.

Voltaje de entrada: 3-34V


Voltaje de salida: Ajustable (4-35V)
Corriente de salida: 2.5A (MAX)
Corriente de entrada: 3A (MAX)
Eficiencia de conversin: 92%
Frecuencia de conmutacin: 52KHz
Ripple de salida: 50mV (max)
Regulacin de carga: 0.5%
Regulacin de voltaje: 0.5%
Temperatura de operacin: -40 C to +85 C
Para disear la topologa reductora con se plantearon las
siguientes ecuaciones:

Los componentes empleados para el diseo de la fuente tipo


Boost, se pueden ver en la Figura 36.

= 3,5

(10)

< 50

(12)

= 12
= 52

(11)

(13)

= 6

Los valores del ecuacin 10 a la ecuacin 14, son los valores


iniciales, que parametrizan las entradas y salidas. Luego
determinamos el valor del ciclo de trabajo suponiendo que el
interruptor es ideal y despreciando la cada de tensin en el
diodo, calculado en la ecuacin 15:

Figura 36. Esquema de la topologa tipo Boost.


Donde

=1

Vs: Fuente.
Vo: Salida
D: Diodo Schottky de alta conmutacin o frecuencia.
L: Inductancia.
C: Capacitor.
R: Resistor.

A.

(14)

=1

= 0,71

(15)

Ahora determinamos el valor del inductor crtico, usando la


ecuacin 16, que proporciona modo contino en el caso ms
desfavorable:
=

Esquema electrnico de la fuente DC/DC tipo


elevadora empleada.

27

(
.

)
(

(16)
,

) ( )
)

= 3,445

(17)

EFICIENCIA DEL REGULADOR ELEVADOR

Al valor de la ecuacin 17, es el valor nominal se le suma el


25%, un margen de seguridad dando:
= 4,31

El valor comercial ms cercano es 10uH

=(

La ecuacin 18, sirve para determinar el valor de la corriente


mxima, sobre la inductancia.
=(

) ( )

= 6,9361

(18)

, ( ,

)(

= 2,39

(19)

De las anteriores corrientes determinamos en la ecuacin 20,


y la ecuacin 21, el valor mximo y mnimo del circuito.
= 6,9361

= 6,9361

+ 2,39

2,39

= 9,325

= 4,5467

(20)
(21)

El valor del condensador lo hallamos por medio de la


ecuacin 22.

>

>

( )(

)(

En la tabla 16, representan los datos de la variacin de las


tensiones de entrada y del comportamiento de corriente y
tensin en la salida del mdulo, el cual muestra la practica
con y sin carga (Iluminarias led).
Tabla 16. Valores de salida del convertir elevador

La ecuacin 19, hallamos el valor de la corriente mnima


sobre la inductancia.

El mdulo de almacenamiento de energa para un sistema de


iluminacin solar fotovoltaico basado en ultracondensadores,
para ser ms eficiente en el suministro de corriente elctrica
el modulo del convertidor de voltaje elevador, tiene la
funcin de mantener una tensin de salida constante de
acuerdo con los parmetros de diseo los cuales son de forma
ascendente de 3.5V de entrada como mnimo a 12 V de salida
y la otra funcin es suministro de corriente y tensin para que
el sistema de iluminacin funciones correctamente.

= 45,5

(22)

El condensador comercial cercano es:


= 47

Tension de
entrada
(V)

3
3,5
4
4,5
5
5,5
6
6,5
7
7,5
8
8,5
9
9,5
10
10,5
11
11,5
12
12,5

Salida del
elevador sin
carga (V)

11,93
11,95
11,96
11,96
11,96
11,98
11,98
11,98
11,98
11,99
11,99
11,99
11,99
11,99
11,99
11,99
12
12
12
12

Salida del
elevador
con carga
(V)

10,8
11,6
11,66
11,7
11,7
11,87
11,87
11,9
11,92
11,92
11,92
11,95
11,95
11,96
11,96
11,96
11,98
11,98
12
12

Corriente del
elevador con
carga (A)

0,24
0,38
0,5
0,61
0,74
0,82
0,86
0,93
1,2
1,3
1,47
1,52
1,68
1,6
1,7
1,84
1,98
2
2,18
2,21

En la Figura 39, muestra el desempeo de la salida sin la


conexin de las iluminarias, indicando que el voltaje es
constante y fijo en una variacin de los parmetros de diseo,
funcionado correctamente satisfaciendo los parmetros que
se requieren para el funcionamiento de las iluminarias led.

Figura 38. Circuito del regulador elevador montado en el


circuito impreso del controlador electrnico.

28

Figura 41. Salida de corriente sistema elevador con carga.


M. SISTEMA DE ILUMINACIN BASADA CON
ILUMINARIAS LED.

Figura 39. Salida del sistema elevador sin carga.


En la Figura 40, se observa el comportamiento de la salida
con respecto a la variacin de la entrada, el regulador
convertidor tiene un desempeo durante 2 horas que dura
encendidas las iluminarias led, tiene una variacin
exponencial por el comportamiento de descarga de los
ultracondensadores, el rendimiento es bueno y brinda
seguridad en el uso del suministro de corriente ya que no
presenta calentamiento y sobrecarga al sistema de
iluminacin.

Figura 40. Salida del sistema elevador con carga.


La corriente es de suma importancia ya que las iluminarias
conectarlas a una tensin de 3.5V, sin una buena fuente de
corriente o un sistema que me permita controlar y regular este
suministro, las iluminarias no encienden. Con el regulador
elevador se mejora de una forma eficiente ya que el banco
suministra una densidad de carga elevada y este permite
regular y abastecer la potencia elctrica para el
funcionamiento del sistema de iluminacin como se ilustra
en la Figura 41, el cual la corriente es lineal y el error es muy
bajo siendo eficiente el sistema.

29

Unas de las tem mencionados en los convertidores de las


fuentes conmutadas es aprovechamiento del mnimo valor de
potencia almacenada en el banco de ultracondensadores para
el funcionamiento del sistema de iluminacin, por eso se
analiza las caractersticas de eficiencias vistos en la tabla 17.
Tabla 17. Comparacin de eficiencias entre diversos tipos de
iluminarias.

Los bombillos led tienen las siguientes ventajas:

Alta eficiencia (rendimiento) en iluminacin,

Bajo consumo energtico (Ahorro de energa.),

Vida til de hasta 50,000 horas,

Alta calidad en la luz,

Bajo o casi nulo costo mantenimiento,

Versatilidad voltaje de alimentacin,

Mayor resistencia trmica y mecnica al impacto,

Respuesta rpida,

Proteccin del medio ambiente y la salud. [21]


La seleccin de la bombilla LED, se hizo teniendo en cuenta
proporciona una mayor eficiencia en Lumen / vatios teniendo
en cuenta la tabla 18, de los tipos de iluminacin ms
instaladas, adems se seleccin este tipo de iluminacin de
led Fra, por bajo consumo en vatios y alimentacin, facilidad
en la instalacin y buena proporcin del ngulo de luz.

Tabla 18.equivalente de tipos de iluminacin.


LED
30 W
20 W
15 W
9W
5W
3W

FLUJO
LUMINOSO
2500 Lm
1500 Lm
1000 Lm
800 Lm
450 Lm
250 Lm

Tiempo de encendido

INCANDESCENCIA
150 W
700 W
75 W
60 W
40 W
25 W

Se seleccin la siguiente bombilla LED para la aplicacin del


mdulo, por las siguientes caractersticas:
Fabricante:
Potencia:
Alimentacin:
Consumo:
Conector:
Tipo:
Flujo luminoso:
Temperatura:

2 Horas aprox,

Figura 43. Funcionamiento del mdulo con el sistema de


iluminarias.
Puesta en marcha el sistema de iluminacin con los
ultracondensadores, con los convertidores, ilustrados en la
Figura 44, se puede observar que proporcionan una buena
cantidad de Lumen y ngulo de luz, el cual proporcionaba en
tiempo de encendido 2 horas. Se realizaron estas pruebas en
varias ocasionas y el tiempo de suministro fue el muy
aproximado en todos.

Electro Led
5W
12 V DC
0,41667 A.
Mr16
Luz Blanca Clida.
400 a 450 Lm.
6000 a 6500 K.

La Figura 42, ilustra puesta en marcha el banco de


ultracondensadores, implementados los convertidores DC /
DC, con una sola bombilla para conocer el tiempo de
duracin de encendido y proporcin de la luz led.

Figura 44, respuestas del mdulo instalado.


En la Figura 45 es la instalacin del mdulo en el cubculo
del profesor, con todos los sistemas mencionados.

Figura 42. Ensayo del banco se ultracondensadores con una


bombilla led.
Luego se ensaya como se ilustra en la Figura 43, donde se
analiza el desempeo del banco, con las 6 iluminarias, el cual
se obtiene la siguiente tabla 18.
Tabla 19. Valores elctricos con una bombilla Led.
Tensin
Corriente
Potencia siniestrada por
los ultracondensadores.
Potencia consumida
Potencia total de los Led

12 V DC
2A
36 W
26,4 W
30 W

Figura 45. Tablero del mdulo instalado.

30

Por ultimo en la Figura 46, se observa las iluminarias, el cual


se dividieron en dos, para una mayor distribucin en el
cubculo donde se instalaron. El mdulo de almacenamiento
de energa alternativo para un sistema de iluminacin solar
fotovoltaico basado en ultracondensadores, puesta en marcha
funcionando correctamente.

una corriente superior a 3 A, el tiempo que tarda en cargarse


es de 3 horas.
2.

La respuesta en la descarga de la batera


recargable.

La batera recargable empleada en el sistema fotovoltaico


automtico, como principal fuente de energa elctrica que
abastece y suministra la carga al mdulo de
ultracondensadores. Permite por sus caractersticas
electroqumicas proporcionar durante 5 horas continuas solo
al sistema de iluminacin la potencia elctrica suficiente para
mantener encendidas las lmparas LED de bajo consumo.
La respuesta de la batera, como fuente de suministros
elctrico a las lmparas que consumen 30 W a 2 A, fue muy
buena por que proporciona por varias horas ya mencionadas
una iluminacin adecuada para mantener el recinto con luz.
Se observa en la figura 48, el comportamiento de la tensin
en la descarga, no es manera lineal sino que presenta unos
escalonamientos cada vez ms suaves, esta respuesta se
presenta en la batera porque se est forzando a entregar una
potencia elctrica de 60W, la cual es muy alta, causando
daos en el abastecimiento de la corriente elctrica y as
acortando la vida til del elemento.

Figura 46. Sistema de iluminacin funcionando.


N.

1.

RENDIMIENTO
DEL
SISTEMA
DE
ILUMINACIN CON SOLO LA BATERA.

El comportamiento en la recarga de la batera.

El sistema de almacenamiento y abastecimiento de sistema


solar autnomo, cuenta con una batera recargable TB
PLUS, de cido plomo a 12V, de 26 Ah / 20hr, (ver
caractersticas elctricas en la tabla 1), esta es alimentada por
el panel solar aunque el regulador solar se encarga de
controlar y suministrar la carga y suministro de la densidad
de energa que posee para el modulo. En la Figura 47
representa el comportamiento de la carga de la batera
empleada.

Figura 48. Descarga de la batera recargable.


O.

1.

Figura 47 Recarga de la batera recargable.


El comportamiento de la recarga de la batera no es lineal esto
para por el suministro irregular de la respuesta que tiene el
panel solar, la tensin mxima que almacena es de 12.8V, y

31

ESTUDIO COMPARATIVO DE COSTOS DE


LOS ULTRACONDENSADORES Y SISTEMA
SOLAR FOTOVOLTAICO AUTNOMO.

Costos entre de mdulo de almacenamiento y el


sistema fotovoltaico autnomo.

La tabla 20, muestra los componentes y materiales empleados


en la realizacin del mdulo de almacenamiento y
abastecimiento con ultracondensadores, se describe cada
elemento empleado en cada etapa, y en la tabla 21 menciona
los utilizados en el sistema fotovoltaico autnomo

Tabla 20. Costos de las etapas del mdulo de almacenamiento


con los ultracondensadores.

Cant Componente

Referencia

Panel Solar

Erasm us EPS-60

Bateria
Recargable

Tb Plus
Referencia: TB1226
(12V,26AH/20HR)

Tablero
m etalico

Bom billo Led

MR16 Gu10, E27

Porta Fusible

36900 / RT18-32(X)

Breaker

EATON MW243176AL82F

Fusibles

EBCFQ - 36900
32A - 500V

Inversor

Regulador
PACO

Descripcion
60W
Tension P. m ax 17.6
Corriente P.m x 3,41
Dim ensiones 845 x
545 x 35 (m m )
Cycle use 14.5 15.0V
Stand by use 13.6
13.8 V
Currente m axim a 7,8
A.
Made in China
Dim ensiones 50 x 70
(m m )
5 Watt AC 85 265VAC
Rango de Corriente:
32A
Rango de Voltaje:
500V
Indicacin: LED
Dim ensiones
fusible: 10X38m m
Montaje: Riel
Origen: China
Corriente: 25A
Nm ero de Polos: 1
Capacidad de
Ruptura: 6KA
Serie: EPO6
Rata de Voltaje:
240/415 VAC 50/60Hz
Tipo de Disparo:
Trm ico / Liberacin
Magntica
Curva tipo: C
Montaje: Riel DIN de
35m m
Ancho del Breaker:
17,5m m
Grado de Proteccin:
IP20
Aprobacin: CE
Estndar: EN /
IEC60898
Origen: China
Rango de Corriente:
2A
Rango de Voltaje:
500V
Tipo de Fusible:
Accionam iento
norm al (gG)
Capacidad de
ruptura: 100kA
Dim ensiones: D: 10.3
L: 38m m
Peso: 0,9g aprox.
Cum ple norm as:
IEC269-2-1, NFC 63210
Origen: China

Precio
Unitario

Precio Total

450.000

450.000

130.000

130.000

12.000

72.000

15.000

15.000

25.000

25.000

15.000

30.000

Techm an tia 400 Pow er inventer 400W


$
Peak Sorger
Input 12,8V

120.000

120.000

70.000

70.000

Solar Change
Controller Solar
SCF 0606

12/24 - 6A Max.
voltage of solar
collector 47V DC.

Valor Total

$ 912.000,00

Tabla 21. Costos del sistema fotovoltaico autnomo


La comparacin que se hace es con los con el sistema de
almacenamiento y abastecimiento, entre la batera recargable
y el banco de ultracondensadores. La batera que se us costo
$130.000 pesos y el modulo basado en ultracondensadores
fue de $ 400.000 pesos, se deduce que el segundo es 326%,
es decir de 2,28 veces ms costoso, pero tenemos grandes
ventajas con las propiedades fsicas, qumicas, ambientales y
elctricas, que las bateras recargables.
Las principales empresas fabricante y distribuidoras de
ultracondensadores, en sus hojas de datos tcnicos de
ultracondensadores similares en capacitancia y tensin
elctrica como lo son:

32

MAXWELL
NESSCAP
VINA TECH
WIMA
SAMWHA
2.

500000 ciclos
500000 ciclos
500000 ciclos
500000 ciclos
500000 ciclos

La comparacin entre la batera empleada y el banco


de ultracondensadores en densidad de energa.

La vida til de batera, por ciclos de carga y descarga es de


dos (2) aos, por lo tanto 114,155 aos sobre ese periodo es
de 57,0776 veces de diferencia que puede cargar los
ultracondensadores a las bateras. Una batera cuesta
$130000 pesos, eso por las veces de diferencia da $7420.091
pesos.
RESULTADOS OBTENIDOS.

La energa almacenada en los ultracondensadores es de

En el circuito en serie se obtuvo 34.56W, por un tiempo de


45 segundos aproximadamente.

= (0.5)(625 )(10.8 ) = 36450

En el circuito en paralelo con cinco ultracondensadores, pudo


suministrar una potencia 5.874W promedio por 15minutos.

La batera puede almacenar una energa de:


Batera seca = 26 AH

Con el banco de ultracondensadores, logr mantener el


cubculo por una hora ms encendido el sistema de
iluminacin instalado, es decir un 25% ms, en comparacin
con el sistema de bateras instalado, funcionando como
sistema de respaldo.

La potencia hora (Wh) que proporciona la batera es de:


Wh = (12V)(26 HA) = 312 Wh

La resistencia equivalente en serie en el banque es de 13.718


x10 , es muy pequea, eso facilita que la carga del banco
cargue ms rpido.

1Wh = 3600 J
La energa almacenada de la batera seca es de:
E = 1.1232x10 J
La relacin de densidad de energa entre la batera y el banco
de ultracondensador es de:
E = 1.1232x10 J / 36450 J = 30,815

La densidad de energa total del banco es de 36450 J, en la


prctica arroja 320765 J proporcionando el sistema una
potencia de consumo de 9 Wh, para el sistema de
iluminacin, tienen una diferencia de 30,815 veces en la
capacidad de almacenamiento de energa.

Como son 20 Ultracondensadores en el banco, se requieren


616.3 ultracondensadores, para igualar la cantidad energa
almacenada en la batera empleada.

Se comprueba que los ultracondensadores, cumplen los


parmetros del diagrama de Ragone, donde el banco por corto
tiempo suministra una gran densidad de energa en
comparacin a las bateras recargables que proporciona baja
densidad de energa por mayor tiempo.

La diferencia en precios entre la batera que costo $130000


pesos y el banco de ultracondensadores que costo $160000
pesos. En dinero para obtener la misma densidad de energa
de los ultracondensadores a la de la batera es de:

El solo sistema de almacenamiento basado en


ultracondensadores es tres (3) veces ms econmico, que el
sistema fotovoltaico automtico basado en bateras
recargables.

$160000 pesos x 30.815 = $4930.400 pesos.

Al implementar un mdulo de ultracondensadores, por ciclos


de carga y descarga que determina la vida til por cada batera
se ahorra 7420.091.324 pesos.

El tiempo para recuperar la inversin de comprar 616.3


ultracondensadores que cuentan $8000 pesos, el total es
$4930.400 pesos, esos al dividirlo entre el valor de la batera
que es de $130000 pesos, da 37,926 por 2 aos, de vida til
eso arroja que 75.8523 aos para recuperar la inversin.
3.

Retorno a la inversin de precio en aos entre el


banco de ultracondensadores y la batera.

La carga completa del banco del ultracondensadores es por 2


horas, ese tiempo al hacerlo continuo durante el todo el da,
es de 12 ciclos por da.
Esos 12 ciclos por da, en el ao se hacen 4380 ciclos, para
que se daen el banco de ultracondensadores es de 500000
ciclos, por lo tanto esa divisin da 114.155 aos

33

III.

CONCLUSIONES

El Ultracondensador se presenta como una solucin


realmente eficiente, en sistemas de respaldos como el
implementado para satisfacer la necesidad en una sociedad
cuya demanda de energa elctrica crece des
considerablemente, es importante tener en cuenta el enorme
ahorro en costos energticos operativos que implican estos
ultracondensadores y la gran estabilizacin de los tensiones,
mantenindolos en niveles ms o menos constantes, a pesar
que su curva de respuesta de carga y descarga exponencial
pero con el inversor, se puede controlar esa potencia de forma
constante.

Se plante en los objetivos el diseo del mdulo, que la


iluminacin era para 60 W, pero en los ensayos realizados se
logr observar que el sistema puede suministrar cierta
potencia de aproximadamente de 9 Wh, pero el tiempo de
iluminacin era muy corto, por lo tanto fue considerable
reducir la potencia del diseo de las lmparas a 30 W, para
lograr obtener una un buen tiempo de iluminacin.
El aprovechamiento de la potencia almacenada en el banco
de los ultracondensadores es de suma importancia y vital para
el funcionamiento de la iluminacin, el modulo es tan
eficiente que al obtener una tensin de 3,5 V, se logra obtener
una iluminacin necesaria para alumbrar el cubculo.
Aunque el banco de los ultracondensadores se poda conectar
directamente al sistema de iluminacin, para su
funcionamiento, se pudo optimizar el modulo en cuanto al
tiempo de trabajo, implementando las topologas de
reduccin para evitar sobrecargar y la topologa de elevacin
para mantener por mayor tiempo encendido el sistema.
En las prcticas experimentales de carga/descarga en
circuitos en serie y paralelo con los ultracondensadores,
permite analizar que el primero proporciona una elevada
corriente en poco tiempo y el segundo una apropiada
corriente a mayor tiempo, estos parmetros se emplean para
construir el banco, pensando en el mayor aprovechamiento
de las propiedades de los circuitos elctricos existentes.
Aunque el banco puede funcionar a 60W, pero el tiempo de
funcionamiento para la aplicacin es ms corto, por lo tanto
se construy el conjunto con iluminarias de Led a 30 W,
permitiendo prolongar el periodo de funcionamiento de las
iluminarias.
Proyectos como estos hacen parte de poltica ambiental
regional y mundial, que contribuye a la conservacin de
medio ambiente ya la reduccin de ms de un 60% del uso de
energa elctrica convencional.
Este sistema solar fotovoltaico automtico al tener como
fuente de suministro solo con la batera recargable, se observa
que se pueden presentar comportamientos como la variacin
de tensiones, el tiempo de recarga cada vez ms prolongado
y no llegan a su carga mxima y sobrecalentamientos. Al
implementarle el mdulo de almacenamiento basado en
ultracondensadores como un sistema de respaldo, es una
buena solucin para no acotar la vida til de la batera, el
banco es el encargado del suministro directo del
funcionamiento de las luminarias.
IV.

RECOMENDACIONES

Se puede disear e implementar un sistema de control,


que logre hacer el sistema ms eficiente en tiempo de
carga y descarga.

Se puede hacer un monitoreo remoto empleando una


aplicacin mvil, donde el usuario tenga informacin y

34

control del encendido y funcionamiento del mdulo,


estando fuera del recinto.

La implementacin de un sistema de control ms robusto,


que evite sobrecarga del mdulo, por ejemplo cuando la
batera y el banco de ultracondensadores, estn cargados
se corte el paso de corriente de manera autnoma.
V.

REFERENCIA BIBLIOGRFICA

[1] Sistemas de almacenamiento de energa.pdf


[2] http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/3215/1/TESPEL-0664.pdf
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Coyoacn, D.F., 04510, Mxico
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_Equinoccios.html
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FPSHLR-0120C0-002R3.pdf
[13] Tester, J. et al., Sustainable Energy: Choosing Among
Options. MIT Press, 2005
[14]http://www.lamparasdeled.com.mx/Lasventajasdeutiliza
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_Equinoccios.html
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[20] Tester, J. et al., Sustainable Energy: Choosing Among
Options. MIT Press, 2005
[21]http://datasheet.su%2FNessCap%2520Co%2520Ltd%2
FPSHLR-0120C0-002R3.pdf

Diseo de un sistema de generacin de energa elctrica con planta solar


fotovoltaica
Designing a system for generating electricity with photovoltaic solar plant

Javier E. Martnez.
Universidad de los Llanos.
jmartinez@unillanos.edu.co

Claudia L. Pabn.

Carlos A. Rodrguez.

Universidad de los Llanos.


claudia.pabon@unillanos.edu.co

Universidad de los Llanos.


carlos.rodriguez.bueno@unillanos.edu.co

Resumen: Este artculo presenta el diseo y simulacin de un sistema hbrido para la


generacin de energa con planta solar fotovoltaica, usando lenguaje de programacin
multiparadigma e interpretado. El simulador permite conocer la viabilidad econmica y
tcnica de la implementacin del sistema hibrido diseado, basndose en el consumo
energtico mensual del inmueble donde se pretende instalar; de esta forma se establecen las
caractersticas tcnicas y la cantidad de cada uno de los componentes de la planta solar
fotovoltaica, para lograr el suministro de potencia elctrica requerido. El diseo final
obtenido por medio del simulador hace posible conocer el costo del sistema y el ahorro
monetario que representara en cuanto a consumo de energa proveniente de fuentes
convencionales. El desarrollo del proyecto se abord mediante tres etapas metodolgicas;
la primera consisti en la documentacin pertinente para la apropiacin del tema, en la
segunda se desarroll el simulador y por ltimo, se analizaron los resultados obtenidos.
Palabras clave: Potencia, radiacin solar, consumo energtico, sistema hbrido.
Abstract: this paper presents the design and simulation of a hybrid system for power
generation with solar power plant using multi-paradigm programming language and
interpreted. The simulator provides information on the economic and technical feasibility of
the implementation of the hybrid system designed based on the monthly energy consumption
of the building where it will be installed; thus the technical characteristics and the amount
of each of the components of the photovoltaic solar plant are set to achieve the supply of
electric power required. The final design obtained by the simulator makes it possible to know
the cost of the system and the monetary savings would represent in terms of consumption of
energy from conventional sources. The project development was addressed through three
methodological steps; the first involved the relevant documentation for the appropriation of
the subject, the second simulator was developed and finally, the results were analyzed.
Keywords: Power, solar radiation, energy consumption, hybrid system.

elctrica por medio de paneles o mdulos fotovoltaicos.


Puede considerarse como desventaja que su potencial
energtico est en funcin de la hora del da, poca del ao
y la situacin atmosfrica, aparte de esto no es continua,
ya que en horas de la noche no es posible su
aprovechamiento. Por otro lado, su gran ventaja debido a
las caractersticas de esta energa, es que el consumo en
cuanto a su produccin es inmediato, adems reduce la
dependencia energtica a la cual estamos expuestos
utilizando otras formas de generacin de electricidad.
Debido a que las fuentes de energa no renovables han
producido un impacto ambiental poco favorable para el
bienestar del hombre, se ha buscado explotar la energa
proveniente de recursos renovables; en sentido estricto, es
renovable cualquier proceso que no altere el equilibrio

Introduccin
EL aprovechamiento de las diferentes formas de energa
le ha brindado a la humanidad la posibilidad de avanzar
notablemente en distintas reas. Inicialmente, el hombre
utilizaba los recursos naturales como fuentes de energa,
en forma de biomasa, agua, viento y sol. Estos elementos
fueron la base para el desarrollo energtico del mundo. En
cuanto al sol, la energa que proporciona es imprescindible
para la vida del hombre, los animales y las plantas sobre
la Tierra; es la principal fuente de energa, suministrando
luz y calor para el planeta.
El sol es una fuente de energa limpia e inagotable, la
energa que irradia sobre la superficie de la tierra puede
ser recuperada en parte y ser transformada en energa

35

trmico del planeta, que no genere residuos irrecuperables,


y que la velocidad de su consumo no sea superior a la
velocidad de regeneracin de la fuente energtica y de la
materia prima utilizada en el mismo.
La produccin de electricidad por medio de centrales
solares fotovoltaicas ha tomado bastante fuerza en el
mundo, la capacidad fotovoltaica instalada se ha
expandido de 39 GW en 2010 a 140 GW a finales de
2013, con un incremento de 47 GW estimada para 2014,
sobresaliendo Japn, con 110 MWe; En Estados Unidos
las tecnologas han aumentado 4000 veces en la ltima
dcada pasando de 2 GWh en 2003 a 8,3 GW h en 2013 y
por ltimo la Unin Europea con 38,4 MWe. La corriente
elctrica que se genera a partir de la energa solar
fotovoltaica tiene diversas aplicaciones, como brindar
energa elctrica a zonas aisladas que no cuentan con un
suministro elctrico convencional constante, inyectar
energa elctrica en las redes elctricas y el suministro de
corriente directa a algunos aparatos electrnicos.
En cuanto al costo econmico que tiene el uso de la
energa solar fotovoltaica, implica el costo de la instalacin
de la planta solar fotovoltaica que se compone de los
siguientes elementos: sistema de captacin energtica,
sistema de regulacin, sistema de acumulacin y sistema
de adaptacin de corriente. El precio de cada kilovatio
hora que se adquiere mediante el sistema fotovoltaico
depende igualmente del valor total de la instalacin
aplicando la amortizacin de su vida til y el total de
energa producida, adems para el periodo 2005-2012 la
energa solar fotovoltaica a creciendo en un factor de 16.
De esta manera, el presente artculo describe el
desarrollo del proyecto de investigacin realizado en las
instalaciones de la Universidad de los Llanos donde se
desarrolla un simulador para sistemas hbridos de
generacin de energa, con el cual se brinda al usuario
informacin clara de los beneficios que conlleva la
implementacin de sistemas de generacin elctrica
incluyendo fuentes de energa renovable.

debido al impacto negativo que tienen sobre el medio


ambiente y la salud humana; han originado una oferta de
opciones de produccin de energa elctrica ms amigable
con el medio ambiente, que en contra posicin con la
generacin elctrica convencional, no generan un impacto
a la salud del planeta tan perjudicial; por otro lado con este
tipo de generacin alternativa se trabaja con recursos no
agotables a diferencia de las energas convencionales, que
sus fuentes son los combustibles fsiles, cuyas reservas
son limitadas y se agotan con el uso.
La demanda mundial de energa elctrica exige una
produccin permanente y fuentes de alimentacin
confiables, en este aspecto la generacin de energa por
medio de recursos renovables est en desventaja en cuanto
a la convencional, debido a que esta depende de factores
ambientales que no son constantes en el transcurso del
tiempo, teniendo dificultad en garantizar el suministro de
energa de forma permanente y lo que hace necesario que
sean capases de ser autoalimentadas con otro tipo de
energas.
Para finalizar el principal problema al cual nos
enfrentamos es la contaminacin ambiental que
se
presenta en la produccin de energa elctrica con los
recursos no renovables, por lo cual se busca a travs de la
investigacin un mecanismo que produzca energa con
elementos renovables pero que a la vez logre abastecer las
necesidades de una comunidad, falencia que se ha visto
hasta este momento con las diferentes soluciones dadas en
este mbito.
Metodologa
Para la ejecucin del proyecto se dividi en tres fases; la
primera fase consisti en la documentacin acerca de la
temtica; como resultado se obtuvo dominio sobre el tema
en estudio y visin clara de los objetivos a alcanzar.
En la segunda etapa se llev a cabo los pasos necesarios
para la creacin del simulador, que se basaron en la
aplicacin de una encuesta dirigida a un sector de la
poblacin de la ciudad de Villavicencio, con el fin de
conocer la dinmica del consumo elctrico en estos
hogares; as, el simulador se fundament en el anlisis a
los resultados de la encuesta.
En la ltima etapa se expone los resultados obtenidos con
la finalizacin del proyecto.

Formulacin del problema


El aprovechamiento de la energa elctrica le ha brindado
a la humanidad la posibilidad de avanzar notablemente en
distintas reas como lo son: la industria, las
comunicaciones, la salud, la agricultura, entre otras;
mejorando la calidad de vida de las personas.
La obtencin de la electricidad se puede lograr de muchas
maneras; en la actualidad las formas de generacin de
energa elctrica que ms predominan se da en centrales
termoelctricas, hidroelctricas y nucleares; tambin
existen nacientes formas de generacin de energa
elctrica alternativas.
La ascendente tendencia mundial de buscar diferentes
recursos energticos que proporcionen la sustitucin
gradual de los combustibles fsiles y la energa nuclear,

Encuesta
Para calcular y dimensionar las instalaciones de la planta
solar fotovoltaica, se usa el mtodo del mes menos
favorable, que consiste en realizar las estimaciones en el
mes con menos incidencia de radiacin solar; en otras
palabras el peor de los casos.
Para comenzar, es necesario conocer cunto es el
consumo promedio del lugar donde se pretende instalar el
sistema hibrido. Para esto es imprescindible saber los

36

diferentes dispositivos elctricos y electrnicos que


conforman la carga de la planta solar fotovoltaica y el uso
diario en horas de estos. De esta forma se puede estimar un
consumo aproximado diario y mensual.
En este caso,
el objetivo es conocer los
electrodomsticos bsicos con los que cuenta un hogar en
la ciudad de Villavicencio Meta; as que se aplica una
encuesta con este objeto, pero se reduce la poblacin
estableciendo el estudio para la comuna siete de la ciudad
de Villavicencio.
Los resultados que se obtuvieron de la encuesta sobre la
iluminacin de los hogares se representan en la Fig. 1.

El aparato electrnico lder en presencia en los hogares


de la comuna siete de la ciudad de Villavicencio es el
televisor, con un 100%. De los cuales el 26% de los
hogares encuestados tienen un televisor, el 38% poseen
dos televisores y el 36% restante cuenta con tres o ms
televisores.
Los otros dispositivos electrnicos que tienen una
existencia considerable
en estos hogares son los
cargadores para el celular, el equipo de sonido y el DVD.
La figura 3 muestra los porcentajes de presencia de
diferentes dispositivos electrnicos. Es posible apreciar
que los videojuegos poseen un porcentaje muy bajo, lo que
los ubica como un electrnico secundario.

Figura. 1: Cantidad de bombillas presentes en los


hogares de la comuna siete de la ciudad de Villavicencio.

Figura. 3: Porcentaje de presencia de dispositivos


electrnicos en la comuna siete de la ciudad de
Villavicencio.
Para los electrodomsticos que funcionan con motor se
obtuvo que su porcentaje de presencia es elevado; se tiene
que la nevera est presente en el 98% de los hogares
encuestados, el ventilador en 99%, la lavadora en el 85%
y la licuadora en el 95%.
Finalmente, en la tabla 1 se muestran los aparatos
elctricos y electrnicos con mayor presencia en los
hogares de la comuna siete de la ciudad de Villavicencio;
para el tiempo de uso diario, en el caso de las bombillas y
los televisores se consult en la encuesta; en cuanto a los
otros aparatos, el tiempo que aparece en la tabla es
estimado, de esta manera, el valor total de consumo diario
es aproximado, ya que algunos de estos electrodomsticos
no son de uso diario, pero se considera un da de mayor
consumo al mes, donde todos los aparatos sern utilizados.

Se observa en la Fig. 1 que un mayor porcentaje de los


hogares entrevistados tienen 5 bombillas en su inmueble.
De los cuales un 22% de estos hogares usa hasta 4
bombillos ahorradores y el periodo de uso diario de estas
bombillas se encuentra entre 4 a 6 horas.
En lo referente a los electrodomsticos que producen
calor, se visualiz que el 90% de los hogares encuestados
poseen plancha para la ropa, lo que significa que es un
electrodomstico indispensable; y en menos proporcin la
tostadora presente con un 12%. La Fig.2. Ilustra lo
descrito.

TABLA 1
Consumo energtico diario de un hogar de la comuna
siete de la ciudad de Villavicencio Meta

Figura. 2: Porcentaje de presencia de electrodomsticos


productores de calor en la comuna siete de la ciudad de
Villavicencio.

37

Nt: nmero de mdulos


Pp: potencia pico panel (Wh)
Hps: Radiacin Global sobre una superficie (Kwh/m2)
Pg: factor global de perdidas
Para saber el nmero de panel a utilizar en serio o prelo
se utilizan (3) y (4), as se garantizara la potencia y voltaje
necesaria para el correcto funcionamiento del sistema.[23]

El consumo total de un da se obtuvo multiplicando la


potencia en KW con el tiempo de uso diario; por ltimo se
suma el total de consumo en KWh en el da de cada
aparato. Esto se realiza para tener una estimacin de
cuanto es el consumo elctrico diario de un hogar y as
saber que tanta energa tiene que generar la planta solar
fotovoltaica.

Para lograr una estimacin del consumo energtico ms


real se utiliza (1) que da como resultado la energa total en
AC; Eac hace referencia a la energa consumida que se
estim con ayuda de la tabla 1; para el rendimiento del
inversor normalmente se toma como un 85% y por ltimo
el factor de seguridad se establece como un margen de
10%.

Eac
)
Ninv

(1)

Np

Nt
Ns

(4)

Cn(Wh) (

E'ac N
)
Pd

(5)

Cn(Ah) (

Cn(Wh)
)
Vb

(6)

Dnde:
Cn: capacidad nominal de la batera (Wh Ah)
Pd: Mxima Profundidad de descarga de la batera
N: das autnomo

Luego se halla con (2) el nmero total de paneles


solares, siendo Pp la potencia pico del panel escogido,
Hps es la radiacin global sobre la superficie donde se
desea instalar el sistema de generacin de energa solar,
como la superficie se limita a la ciudad de Villavicencio
se realiza la investigacin de la radiacin solar en esta zona
durante un ao y se escoge el mes con menor radiacin y
el factor global de perdidas Pg, suele estar entre el 0.65 y
0.9.

E'ac
Pp Hps Pg

(3)

Para calcular el sistema de acumulacin de energa


acorde con el sistema se hace uso de (5) y (6), siendo N la
cantidad de horas en el cual el sistema puede funcionar
con total autonoma y Pd es la mxima profundidad de
descarga de las bateras no mayor a 0.8.

Dnde:
Eac: energa total en AC (Wh)
Ninv: rendimiento inverso
Fs: factor de seguridad
Eac: energa producida en AC (Wh)

Nt 1.1

Vb
Vm

Dnde:
Nt: nmero mdulos
Ns: nmero de mdulos en serie
Np: nmero de mdulos paralelo.
Vb: tensin batera (V)
Vm: tensin mdulos (V)

Dimensionamiento de la planta solar fotovoltaica

E'ac ( 1 Fs) (

Ns

Con (7), se tiene la corriente de entrada hacia el regulador


producida por el generador, donde hay que tener en cuenta
el nmero total de mdulos en prelo multiplicado por la
corriente de cortocircuito del mdulo escogido,
Adems se aplicara un factor de correlacin para
garantizar que el regulador sea el preciso.

Ireg 1.25 (Isc Np)

(2)

(7)

Dnde:
Ireg: Corriente entrada producida por el generador (A)

Dnde:

38

Isc: Corriente de cortocircuito del mdulo(A)

generacin de energa elctrica con planta solar


fotovoltaica.

Al escoger el inversor se hace indispensable satisfacer la


demanda de potencia en servicio mximo de receptores,
por tal razn se suma la potencia de todos los receptores
utilizados al mismo tiempo, aun as se recomienda
sobredimensionar el inversor en un 0.2 para hacer ms
fiable el clculo, esto se hace con la ayuda de (8).

Pinv 1.2 Pac

(8)

Dnde:
Pac: Potencia de las cargas en AC (W)

Simulador
Figura.5:
generador

El simulador se realiz en PYTHON que se basa en un


lenguaje de programacin multiparadigma soportando
orientacin a objetos, programacin imperativa y
funcional; se escogi por ser software libre es decir,
cdigo abierto denominado Python Software Foundation
License, el cual es administrado por Python Software
Foundation siendo compatible con la Licencia pblica de
GNU a partir de la versin 2.1.
Con base en la informacin obtenida en la encuesta se
seleccionaron los electrodomsticos ms frecuentes en los
hogares de la comuna 7 de Villavicencio; la Fig. 4.
Muestra el modelo de la casa diseado a partir de estos
datos.

Interfaz

dimensionamiento

sistema

Con el consumo elctrico diario estimado, lo siguiente es


aplicar (1) para tener un consumo total y aplicar un factor
de seguridad; con esto es posible aplicar (2) para encontrar
el nmero de paneles necesarios para soportar ese
consumo. En (2) es necesario conocer la irradiacin solar
sobre una superficie, en este caso sobre la ciudad de
Villavicencio; esta informacin se obtiene en bases de
datos de la NASA ingresando la ubicacin longitudinal de
la superficie en estudio; la tabla 2 muestra los datos
recogidos durante el ao 2014
TABLA 2
nasa meteorologa de superficie y energa solar
2014latitud 4.143/longitud -73.629
Diario de
MES
Temperatura Humedad radiacin
del aire C
relativa
solar%
horizontal
KWh/m2/d
Enero
19.6
76.9
4.72
Febrero
20.1
75.6
4.56
Marzo
20.2
79.3
4.40
Abril
19.9
82.8
4.06
Mayo
19.6
82.9
4.16
Junio
19.0
82.5
4.16
Julio
18.7
76.8
4.09
Agosto
19.5
70.0
4.15
Septiembre 20.2
68.7
4.50
Octubre
20.1
76.5
4.33
Noviembre 19.7
81.7
4.27
Diciembre
19.5
81.6
4.43
Medicin
anual
19.7
77.9
4.32

Figura. 4: Diseo casa modelo


Al presionar y pasar el mouse sobre las diferentes
figuras, mostrar el nombre del electrodomstico, con el
fin de hacer el programa interactivo con el usuario. En la
parte inferior de cada electrodomstico se encuentra un
botn con el que se desplegar una ventana que permitir
escoger el tiempo de uso diario del aparato; luego de este
proceso se tendr un estimado del consumo elctrico
diario, siendo esta la informacin ms importante y la
primordial para comenzar a disear el sistema de

39

Como se aplica el mtodo del peor mes para lograr el


dimensionamiento, en la tabla 2 se observa que abril es el
mes con menos radiacin solar y este valor se usa en (2);
despus de esto, el usuario puede escoger por medio de la
interfaz. Fig. 5, el mdulo que quiera teniendo en cuanta
las caractersticas tcnicas y el costo econmico, cada vez
que selecciona un mdulo aparece en la parte superior de
la interfaz el nmero de mdulos necesarios y el valor
econmico, tambin el usuario debe ingresar las horas de
autonoma que el considere para la planta solar.

Figura 7: Interfaz dimensionamiento del sistema


regulador y convertidor

Figura.6: Interfaz
acumulador

dimensionamiento

del

Para finalizar, el usuario puede calcular el costo total de


la planta solar fotovoltaica segn el consumo elctrico que
ingreso al simulador por medio de la interfaz de la casa
modelo (ver Fig. 4) y segn sus elecciones de paneles
solares y bateras seleccionados en la respectiva interfaz
(ver Fig. 5 y Fig. 6). A parte de esto, tambin se le da al
usuario un bosquejo del sistema hibrido diseado con plata
solar fotovoltaica, donde aparecen las caractersticas
principales de los componentes de la planta. La Fig. 10
ilustra lo descrito.

sistema

El siguiente paso consiste en calcular la capacidad del


sistema de acumulacin de la planta solar con ayuda de
(5) y (6), donde se tiene la corriente nominal y la potencia
nominal de las bateras; en la parte superior de la interfaz
aparecer
la corriente nominal del sistema de
acumulacin, con este dato el usuario puede escoger dentro
de las diferentes opciones la batera que desea para su
sistema teniendo en cuenta las caractersticas y el costo
econmico. Luego de ser seleccionada alguna de las
bateras se muestra al usuario la cantidad de bateras
necesarias y su costo econmico.
Por ltimo el simulador calcula las caractersticas para el
regulador y el inversor con (7) y (8) y le muestra al usuario
los sistemas de regulacin y conversin necesarios para el
sistema solar fotovoltaico. La Fig.9. Presenta la interfaz
del dimensionamiento del sistema regulador y sistema
convertidor.

Figura 8: Interfaz costo total del sistema solar fotovoltaico


Resultados
A continuacin se presentarn tres ejemplos haciendo uso
del simulador a diferentes horas del da, con el objetivo de
mostrar el funcionamiento del simulador y los resultados
que se obtienen con su implementacin. El primer ejemplo
se ubica en horas de la maana, donde en la tabla 3 se
muestran los electrodomsticos que estarn en
funcionamiento, su consumo elctrico, el tiempo de uso y

40

por ultimo una estimacin


consumida.

del total de la energa

La figura 9 muestra el resultado final del primer ejercicio,


despus de haber escogido los electrodomesticos y las hoas
de uso, el simulador brinda los costos de los elementos
principales del sistema, para este ejercicio el costo total del
paneles solares, bateria, regulador, e inversos es de $
2.838.000. Sirviendo como una primera estimacin para el
diseo y construccin de un sistema hbrido de generacin
de energa con planta solar fotovoltaica.

TABLA 3
Ejemplo de consumo de una casa en horas de la maana
CUARTO UNO

CONSUMO
EN KW

bombillo

0,015

CANTIDAD
HORAS/DIA CONSUMO KW
0

tv color

0,1

0
0

ventilador

0,1

plancha

0,6

0,3

0,18

cargador

0,012

0,015

ventilador

0,1

cargador

0,012

0,024

TABLA 4
Ejemplo de consumo de una casa en horas de la tarde

CUARTO DOS
bombillo

SALA
tvpasma

CUARTO UNO

CONSUMO
EN KW

bombillo

0,015

tv color

0,1

0,2

ventilador

0,1

0,2

plancha

0,6

0,012

0,024

0,075

0,225

equipo sonido

0,15

0,3

dvd

0,03

pc mesa

0,14

cargador

0,012

ventilador

0,1

cargador

bombillo

CUARTO DOS

0,015

horno

0,3

0,3

licuadora

0,4

0,1

0,04

lavadora

0,75

nevera

0,18

0,3

COCINA

CANTIDAD
HORAS/DIA CONSUMO KW

bombillo

0,015

ventilador

0,1

0,75

cargador

0,012

0,054

SALA

olla

0,6

tvpasma

0,075

0,15

cafetera

0,9

0,1

0,09

bombillo

0,015

equipo sonido

0,15

dvd

0,03

0,4

pc mesa

0,14

0,28

0,06

0,2

0,012

cargador

0,012

0,036

1975

ventilador

0,1

0,2

bombillo

0,015

BAO
secador pelo
bombillo

TOTAL EN W

COCINA

En el dimensionamiento de los paneles del simulador se


escogi el panel Monocristalino150 W-12 V, dando como
resultado un total de 4 paneles necesarios para cubrir la
demanda del usuario; se decidi que el sistema tuviera 5
horas de autonoma con lo cual se necesita mnimo una
batera que brinde 50 Ah, por tal razn se eligi la
BATERIA TIPO GEL 100 Ah siendo esta la ms cercana
a este valor. En cuanto al regulador e inversor el simulador
nos brinda la opcin ms acorde para cubrir la demanda
del sistema, para este caso se necesitar un regulador de
40 A y un inversor de 2500 W.

horno

licuadora

0,4

lavadora

0,75

nevera

0,18

0,3

0,054

olla

0,6

cafetera

0,9

bombillo

0,015

BAO
secador pelo

0,4

bombillo

0,06

0,3

0,018

TOTAL EN W

1162

El segundo ejemplo se estima en horas de la tarde, en la


tabla 4 se observa la dinmica del consumo elctrico que
se propuso para este horario.
En la interfaz de dimensionamiento se escogi un
mdulo Monocristalino de 190 W-24 V, dando como
resultado un total de 2 paneles a utilizar para satisfacer las
necesidades de consumo elctrico del usuario; adems el
usuario decide que el sistema tendr 8 horas de autonoma,
as que el sistema de acumulacin deber cubrir 47 Ah,
por tal motivo se escogi la batera TIPO AGM 100 Ah.
El regulador con el cual se satisface la demanda ser de
30 A y el inversor ser de 1500 W, datos que son arrojados
por el simulador.

Figura 9: Resultado simulacion ejemplo uno

41

electrodomsticos y horas de uso el simulador arrojo un


regulador de 60 A y un inversor de 5000 W, dando como
resultado un coste total de materiales de $ 6.033.000,
siendo ms costoso que los anteriores ejemplo, esto se
debe a que se requieren 2 bateras, tambin un inversor de
una potencia ms alta.

TABLA 5
Ejemplo de consumo de una casa en horas de la noche

Figura 10: Resultado simulacin ejemplo dos


Para terminar, como se observa en la Fig. 10, luego de
seguir el procedimiento de dimensionamiento de cada uno
de los subsistemas de la planta, el usuario puede calcular
con ayuda del simulador el costo total de paneles solares,
regulador, batera e inversor, dando como resultado el
valor de $1.996.000 . Sirviendo como una primera
estimacin para el diseo y construccin de un sistema
hbrido de generacin de energa con planta solar
fotovoltaica, que cumple con los requerimientos del
usuario.[25]

CUARTO UNO

CONSUMO
EN KW

CANTIDAD
HORAS/DIA CONSUMO KW

bombillo

0,015

0,045

tv color

0,1

0,3

ventilador

0,1

plancha

0,6

cargador

0,012

0,024
0,045

CUARTO DOS
bombillo

0,015

ventilador

0,1

0,1

cargador

0,012

0,024
0,225

SALA
tvpasma

0,075

equipo sonido

0,15

dvd

0,03

0,03

pc mesa

0,14

0,28

cargador

0,012

0,036

ventilador

0,1

0,2

bombillo

0,015

0,045
0,3

COCINA

Figura 11: resultado simulacin ejemplo tres

horno

0,3

licuadora

0,4

lavadora

0,75

0,75

nevera

0,18

0,3

0,054

olla

0,6

0,3

0,18

cafetera

0,9

bombillo

0,015

0,03

BAO

El ltimo ejercicio como se observa en la Fig. 11. Se


ubica en la horas de mayor consumo elctrico, que son las
horas de la noche. En la tabla 6 se muestra el consumo
energtico total estimado para este ejemplo, como se
observa el total es ms elevado que el de los ejemplos
anteriores.
Por medio del simulador se
escoge un panel
Monocristalino 175 W-24 V, para este ejemplo se
necesitaran 5 mdulos; el usuario ingresa un total de 10
horas de autonoma para el sistema.
Con el dato del tiempo de autonoma, el simulador arroja
la corriente nominal para el sistema acumulador, que son
129 Ah, para satisfacer esta necesidad es seleccionada una
BATERIA TIPO GEL 120 Ah, y el simulador dice que son
2 las bateras de este tipo que hay que ubicarlas en serie
para suplir esta demanda, de acuerdo a los

secador pelo

0,4

0,2

0,08

bombillo

0,06

0,3

0,018

TOTAL EN W

2766

Conclusiones
En Colombia, la generacin de energa elctrica mediante
fuentes no convencionales es relativamente nuevo,
comienza en el ao 2014 mediante la ley 1715, siendo el
primer paso para ayudar a los empresarios a invertir en
estos sistemas. En la actualidad se estn creando los
lineamientos necesarios para que el empresario tenga las
bases jurdicas para poder invertir de manera satisfactoria
en este mercado.
Siendo esta la principal razn por la cual se busc crear
una herramienta que brinde informacin de cmo

42

implementar un sistema hbrido de generacin de energa


con planta solar fotovoltaica.
Para el diseo de estos sistemas es importante conocer las
necesidades del usuario, as como el lugar donde ser
instalado; estos datos son de suma importancia a la hora de
desarrollar el sistema. Esta herramienta se presta como la
primera gran ayuda para el usuario ya que se logra hacer
una estimacin no muy lejana de lo que puede costar los
dispositivos principales como lo son panel solar, bateras,
regulador e inversor.
Es contundente que entre mayor sea el consumo elctrico
y las horas de autonoma del sistema, mayor ser la
potencia que tendr que suministrar la plata solar
fotovoltaica, aqu radica una ventaja de un sistema hibrido,
ya que la planta no va a suplir toda la demanda energtica,
si no que cuenta con un suministro energtico
complementario, en este caso se propone que este sea la
red elctrica, ya que el proyecto se ubica en un rea urbana.
En caso de ser un rea rural que no cuente con este
suministro constante el sistema hibrido podra integrar otra
fuente de energa renovable como complementaria.
Para que el sistema hibrido de un resultado favorable en
cuanto ahorro monetario, no solo es importante realizar un
correcto dimensionamiento de la planta solar fotovoltaica,
tambin es primordial establecer los criterios de mando y
control en la alternacin del suministro de energa entre la
fuente principal, este caso la energa solar y la fuente
complementaria, para lograr el mximo aprovechamiento
de la fuente primaria.
Se observa que cuando el usuario elige un panel solar de
una potencia ms alta en comparacin de otro, es posible
reducir el nmero de paneles necesarios para generar la
potencia elctrica requerida, lo que trae consigo ciertas
ventajas en cuanto al espacio fsico que ocupara la planta
solar, que claramente lo reducira; tambin tendra
implicacin con respecto a otros componentes
complementarios, tales como el cableado. Cabe resaltar
que la eleccin de los paneles solares es decisiva y de esta
dependen las caractersticas del el resto de sistemas de la
planta.
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43

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44

Diseo del controlador de intensidad luminosa para una mquina de


insolacin
Controller design for a machine light intensity insolation

Elas Parrado S.
Universidad de los Llanos.
eliasparradosandoval@yahoo.com.mx

Luis E. Morales Suarez.

Javier E. Martnez B.

Universidad de los Llanos.


enriquemorales.s@hotmail.com

Universidad de los Llanos.


jmartinex@unillanos.edu.co

Se inicia el desarrollo del proyecto realizando una revisin minuciosa a la mquina de


insolacin, y a los procedimientos que se deben llevar a cabo en el laboratorio de
estampados, con el fin de comprender el proceso de fotocurado, se evaluaron las
posibilidades de mejora de los equipos en uso. Se disea un sistema de controlador tipo
PID, implementado en una tarjeta de adquisicin de datos (Arduino Uno) utilizando
herramientas de simulacin con el software Matlab dando prioridad al tiempo de exposicin
en el proceso de fotocurado el cual debe ser el mismo para cualquier tipo de tela o malla
del bastidor, esto permitir que la mquina de insolacin no requiera ser operada por
personal altamente calificado o competente en este arte.
Palabras clave: Serigrafa, insolacin, control PID.
The project made a thorough review of the machine insulation, and procedures to be carried
out in the laboratory of prints, in order to understand the curing process, the possibilities of
upgrading equipment starts evaluated in use. System PID controller implemented in a data
acquisition board (Arduino Uno) using simulation tools with software Matlab giving
priority to the exposure time in the curing process which should be the same is designed for
any type of frame or mesh fabric, this will allow the machine does not require sunshine to
be operated by highly qualified and competent staff in this art.
Keywords: Serigraphy, heat stroke, PID control.

bastidores a ser utilizados en el estampado dependan en gran


manera de la experiencia del operador del laboratorio pues el
proceso al ser tan artesanal requiere de un conocimiento de las
emulsiones y del uso de las mquinas de insolacin que al ser
de fabricacin caseras presentan demasiadas interferencias
al sistema y estos son los factores determinantes para unos
estampados de buena o mala calidad.

Introduccin.
La serigrafa del griego Seriks seda y Graph escribir
es una tcnica de impresin que consiste en
copiar imgenes dibujos o texto sobre cualquier material,
transfiriendo una tinta a travs de una malla de seda, metal o
nailon tensado en un marco, el paso de la tinta se bloquea en
las reas donde no habr imagen mediante una emulsin o
barniz, quedando libre la zona donde pasar la tinta.
El proceso de insolacin consiste en emulsionar con una
resina fotosensible los bastidores, que son las pantallas
enteladas con marcos en madera donde quedara grabado el
diseo y servir como elemento principal de plantilla para
estampar, la emulsin fotosensible es sometida a la exposicin
de una potente fuente luminosa, cuya luz atraviesa los espacios
que ha dejado al descubierto el diseo o positivo endureciendo
la sustancia fotosensible.
La empresa Hechizo de luna y su departamento de
estampados para el proceso de fabricacin de los negativos de

Formulacin del problema


La intensidad de la luz juega un papel muy importante a la
hora de realizar el proceso de fotocurado del bastidor,
definiendo la dureza de la emulsin diazoica en las zonas
donde se desea que al lavar el bastidor se caiga la emulsin
resultando el dibujo del diseo, cuando se realiza un diseo de
policroma se necesitan barios bastidores para formar la
imagen del estampado, si el bastidor en el proceso de
fotocurado falla en la definicin del diseo en la emulsin, al
sobreponer las imgenes da una figura borrosa. Por medio del

45

control de la intensidad de la luz en la mquina de serigrafa


lograremos un endurecimiento adecuado de la emulsin,
definicin en los bastidores para estampados de policroma, se
mejorar los tiempos de produccin de bastidores en serie y
como tal el tiempo de finalizado del producto.

Metodologa
Figura 3: Circuito acondicionador del sensor.

Se procede a realizar pruebas con la emulsin y un bastidor


para corroborar si la intensidad de la luz es suficiente para
lograr los objetivos planteados.

Con este circuito se obtiene la grfica en Matlab que


representa la variacin del sensor con respecto a la entrada
PWM generada, comprendida entre un valor de cero a cinco
voltios con una frecuencia de oscilacin de 1KHz.
La seal generada de PWM en la adquisicin de datos en
Matlab inicia con un valor de cero con incrementos de 0.05
voltios hasta llegar al valor mximo de 5 voltios, el tiempo de
muestreo en la adquisicin es de 0.02 segundos. En la
siguiente grafica se aprecia la respuesta del sensor graficada
en Matlab con el cdigo de adquisicin de datos.

Figura 1: Bastidor y positivo con intensidad de 200W.


La prueba realizada demuestra que esta intensidad logra
manejar los cuatro tipos de cedas utilizados para la elaboracin
de los bastidores utilizando un tiempo de exposicin igual.
Seleccionar el sensor adecuado para la medicin de la
intensidad luminosa en el proceso de control
Se realizaron pruebas con diferentes tipos de sensores
como son fotorresistencias, circuitos integrados, y celdas
fotovoltaicas siendo estas ltimas la que mejor se
acondicionaron al proceso.

Figura 4: Grafica de la respuesta del sensor.


Diseo de la funcin de transferencia de la planta y
controlador
Con la implementacin de los diferentes circuitos de
acondicionamiento de entrada del sensor y salida del PWM
para la tarjeta Arduino Uno, se procede a configurar y
descargar los driver para la conexin entre Matlab y Arduino,
utilizndose esta tarjeta como interfaz para la adquisicin de
datos a travs del cdigo en Matlab que se describe a
continuacin:
ar=arduino('COM1', 'uno', 'Libraries', 'I2C');
%%
FS=50; %frecuencia de muestreo
N=100; %tamao del vector
y=zeros(1,N); %vector de entrada de ceros fila
t=linspace(0,(N-1)/FS,N); %vector de tiempo cada 20ms
in=[5:-0.05:0]; %vector de entrada de pwm arduino
dibujo=line(nan,nan,'color','r','Linewidth',2); %crea dibujo
ylim([-.1,5.1]); %limites en y
xlim([0,(N-1)/FS]); %limites en x
grid %grilla en dibujo
Stop=1;

Figura 2: Instalacin de celda fotovoltaica.


Se disea un circuito de acondicionamiento del sensor que
se conecta a la entrada de la tarjeta Arduino Uno.

46

uicontrol('Style','Pushbutton','String','Parar','Callback','Stop=0
;')
vol=0;
n=0;
tic %funcion matlab que mide el tiempo para toc
while Stop
if toc>1/FS
tic
%writePWMVoltage(ar,6,vol);
%vol=vol+0.02;
if n<N
y(n+1)=readVoltage(ar,1);
%datos del voltaje analogo de entrada
n=n+1;
writePWMVoltage(ar,6,vol);
vol=vol+0.05;
%set(dibujo,'XData',t,'YData',y); %dibuja la linea en la
panatalla
if vol>=4.95
writePWMVoltage(ar,6,5);
end
end
set(dibujo,'XData',t,'YData',y); %dibuja la linea en la
panatalla
drawnow
end
end

Figura 6: Command window de Matlab de la respuesta P1D.


Se procede a realizar el anlisis con el comando pade de
Matlab para definir la ecuacin de la funcin de transferencia
de la maquina en el tiempo continuo.

Figura 7: Command window Funcin de transferencia


aproximada con herramienta Pade.
Se procede a la evaluacin de la funcin de transferencia
con el comando rlocus.

Se ingresa los datos adquiridos en Matlab a la funcin Ident


definiendo el intervalo de muestreo y el tiempo de inicio, se
procesan los datos y genera la ecuacin de transferencia de la
mquina. Se procede a evaluar los datos de entrada, la
descripcin matemtica de un polo real y retardo se obtiene
una aproximacin del 90% utilizando la siguiente definicin
en la herramienta Ident de Matlab.

Figura 8: Lugar geomtrico de las races de P1D.


Se observa que la ubicacin de los polos que se encuentran
en el semiplano negativo del plano indicando que la respuesta
es estable. Se evala con una respuesta paso y una respuesta
impulso.

Figura 5: Grafica de estimacin P1D.


Se exportan estos datos al workspace de Matlab y se
obtiene la siguiente funcin de transferencia de la mquina de
insolacin.

47

Figura 9: Respuesta paso y Respuesta impulso de P1D.


Figura 12: Valores del controlador PID en Sisotool.
Impulso se observa la estabilidad de la ecuacin P1D de la
mquina. Se analiza la ecuacin con la herramienta PIDtool de
Matlab para encontrar un controlador PID, Los valores de las
constantes del PID obtenidas en el comando PIDtool de
Matlab estndar son:

Figura 13: Controlador de Sisotool en command window de


Matlab.
Se grafica la respuesta paso en Sisotool con el controlador
diseado con esta herramienta y se observa que responde de la
misma manera que con el clculo del controlador con la
herramienta PIDtool desde el editor de Command Windows
introduciendo los requerimientos de 3 segundos mximo en el
tiempo de establecimiento y un sobrepaso mximo del 4%.

Figura 10: Command window Valor de constantes PID


estndar.
Con la herramienta Sisotool de Matlab se puede observar
el lugar geomtrico de las races de la ecuacin P1D pade con
el controlador PID y los requerimientos de diseo menor a 3
segundos y un sobrepaso menor al 4%.

Figura 14: Respuesta pas con controlador en P1D.


Figura 11: Requerimientos de diseo Sisotool de Matlab.

Se procede a generar el cdigo en lenguaje Arduino


utilizando la herramienta de PID que incorpora dicho lenguaje.
A continuacin se describe el programa realizado en Arduino.

En Sisotool se define el compensador de la siguiente manera:

Cdigo Arduino
#include <PID_v1.h>
int a=0,b=0,c=0,d=0;
int seda120,seda77,seda43,seda13;
double Setpoint, Input, Output;

48

PID
myPID(&Input,&Output,&Setpoint,0.098768,0.51054,0,DIR
ECT);
void setup() {
pinMode(6,OUTPUT); //define como salida
pinMode(A0,INPUT); //define como entrada
pinMode(2,INPUT); //interruptor seda
pinMode(4,INPUT); //interruptor seda
pinMode(7,INPUT); //interruptor seda
pinMode(8,INPUT); //interruptor seda
Serial.begin(9600); //inicia comunicacion serial
Input=analogRead(A0); //lectura del puerto analogo A0
myPID.SetSampleTime(10);
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
myPID.SetOutputLimits(0,255);
}
void loop() {
seda13=digitalRead(2);
seda43=digitalRead(4);
seda77=digitalRead(7);
seda120=digitalRead(8);
if (seda120>a)
{
Setpoint=940;
Input=analogRead(A0);
myPID.Compute();
analogWrite(6,Output);
}
else {analogWrite(6,0);}
if (seda77>b)
{
Setpoint=950;
Input=analogRead(A0);
myPID.Compute();
analogWrite(6,Output);
}
if (seda43>c)
{
Setpoint=960;
Input=analogRead(A0);
myPID.Compute();
analogWrite(6,Output);
}
if (seda13>d)
{
Setpoint=1000;
Input=analogRead(A0);
myPID.Compute();
analogWrite(6,Output);
}
}

Al observar el control de intensidad de la luz de la mquina


de insolacin de la empresa se observa.

Se realizan las conexiones de todos los perifricos, se


realizan pruebas finales y puesta en marcha de la mquina de
insolacin.

Gonzlez Gutirrez Alberto. Tesis Controlador de lmparas


LEDs con ajuste de la intensidad luminosa. Universidad
de Cantabria. Julio 2013.
Kuo. Benjamn C. Sistema de control automtico. 7ma
edicin. Prentice Hall. Mxico.

La respuesta del fotocurado de la emulsin diazo al


tiempo de exposicin es suficiente para su
endurecimiento segn el valor de control deseado.
Se logra una buena definicin en el diseo del
positivo en el bastidor.
El tiempo de exposicin de los marcos de las
diferentes sedas utilizadas en el bastidor es el mismo.
Se observ que la tarjeta Arduino uno presenta un
buen funcionamiento en el control del proceso pero
para ajustes bajos de la referencia se requiere un
procesamiento mayor.
Ms fcil de utilizar y no requiere un personal
cualificado para el uso.
Se observa que los valores obtenidos del controlador
son los adecuados.
Se logr un modelaje de la planta con un valor del
90% de la curva de respuesta del sensor siendo este
muy cercano a la respuesta original dando como
resultado una funcin de transferencia muy similar a
la real.
Conclusiones

Sin importar el tipo de tela y el diseo del estampado el


tiempo en el proceso de fotocurado de la emulsin es el mismo
para cualquier tipo de bastidor.
Se logr una mejor definicin en el diseo del positivo en
el bastidor para procesos de estampados de policroma.
Mayor confiabilidad al momento de realizar los procesos
de insolacin.
No requiere personal operativo que experiencia en el arte
del estampado debido a que el proceso con la maquina es muy
sencillo.
No se presenta ningn tipo de ruido elctrico en la seal
del sensor ni alteracin en el funcionamiento de la tarjeta
Arduino Uno.
Si se desea implementar un sistema ms robusto de control
se aconseja la utilizacin de una tarjeta de mayor
procesamiento para mejorar el tiempo de muestreo de y
respuesta al actuador.
La intensidad de la lmpara se mantiene estable para
variaciones mnimas de voltaje en la red elctrica domiciliaria.
Referencias

Resultados

49

Ogata Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna. 5ta edicin.


Prentice Hall. Mxico.
Pallas A. Ramn. Sensores y Acondicionadores de Seal. 4ta
Edicin. Marcombo. Mexico. 2007
Prez Garca M.A. Instrumentacin Electrnica. Garceta
grupo editorial. 2012.
The MathWorks. MATLAB Support Package for Arduino
Harware. User Guide. R2014a. September 2014.

50

Desarrollo de un agente mvil para transporte de informacin ambiental


mediante enlaces pticos
Mobile agent development to transport ambiental information through optical links

Robinson Jimnez Moreno.


Universidad Militar Nueva Granada.
robinson.jimenez@unimilitar.edu.co
En este trabajo se expone el desarrollo de un agente robtico capaz de desplazarse en
trayectorias cerradas sobre superficies planas no regulares. Se dota al agente robtico con
un sistema de comunicacin ptica para transferencia de informacin del medio en el que se
desenvuelve. El objetivo es desarrollar un agente robtico capaz de desplazarse
autnomamente por una superficie, medir parmetros ambientales y transferir dicha
informacin, para el caso particular a una fuente remota, a fin de proyectarlo para trabajo
colaborativo con agentes de la misma naturaleza en un sistema complejo. Se realizan
pruebas de navegabilidad y retorno a la fuente, as como de transferencia de informacin,
obteniendo un agente capaz de cumplir con los objetivos propuestos.
Palabras clave: Agente Robtico, comunicacin ptica, robtica colaborativa, sistemas
complejos.
In this work the development of a robotic agent capable of moving in closed paths on nonplanar surfaces exposed to irregularities. The robotic agent is equipped with an optical
communication system to transfer information from the environment in which it operates.
The aim is to develop a robotic agent capable of moving autonomously by a surface, make
the measuring of environmental parameters and transfer this information, to the particular
case, to a remote source, projecting it for collaborative work with agents of the same nature
in a complex system. Seaworthiness tests and return to the source are made, as well as
information transfer, obtaining an agent capable of meeting the targets.
Keywords: Collaborative robotics, complex systems, optical communication, robotic agent.

El presente trabajo tiene como objeto disear el


hardware y software de un agente robtico de bajo costo,
capaz de trabajar en enjambre. A futuro, se busca poder
evaluar en la prctica los comportamientos descritos
mediante los modelos tericos y sus respectivas
simulaciones, bajo las posibles interacciones emergentes
propias de un sistema complejo de esta naturaleza,
empleando el tipo de agente a desarrollar.
Diseos previos como el presentado en (Arvin, 2014),
tiene arquitecturas relativamente complejas dado el uso de
ms de un sistema de microcontrol. Aunque el diseo
presentado por Arvin(2014) es ms econmico que
algunos de los desarrollos comerciales, como los
presentados en (Kernbach, 2009) y (Mondada, 2009), el
suyo est orientado a transferir informacin de la
ubicacin entre agentes, limitando su interaccin con el
medio.
Para el caso particular, se busca desarrollar un agente
mvil capaz de transferir algn tipo de informacin del
ambiente, mediante una transmisin ptica. De forma tal

Introduccin
Los esquemas de robtica colaborativa adoptan
comportamientos de enjambres de diverso tipo de especies
animales, en donde cada agente robtico aporta una simple
tarea que en conjunto genera una inteligencia de grupo. La
interaccin entre estos agentes se torna en un sistema
complejo, tal cual se observa en la naturaleza, ejemplo de
ello son enjambres de hormigas o abejas.
Este comportamiento natural, ya estudiado (Crdenas,
2015), tiene replicas en simulacin (Gutierrez, 2006) y han
inspirado su aplicacin en agentes robticos (Brutschy,
2012). Algunas simulaciones como las presentadas en
(Tan, 2010) y (Ohkura, 2011) demuestran cmo se pueden
implementar reglas sencillas en agentes robticos con
comportamiento de enjambre. Zan (2012) y Dirafzoon
(2013) desarrollaron aplicaciones en relacin al
desplazamiento de agentes robticos en enjambre, bajo
ambientes simulados.

51

que en una segunda etapa de la investigacin se pueda


intercomunicar con otros agentes.
El presente artculo est compuesto por cuatro
secciones, la primera presenta las caractersticas de
hardware encargadas de dar movilidad al agente robtico,
la segunda presenta el sistema de comunicacin empleado,
la tercera presenta el anlisis de resultados y finalmente en
la cuarta se presentan las conclusiones.

H-H
H-L
L-H
H-L
L-H
L-L

H-H
H-L
L-H
L-H
H-L
L-L

No se genera
De frente
Retrocede
Giro izquier.
Giro derecha
Se detiene

El sistema de medicin implementado inicialmente


est basado en un sensor de temperatura LM35, el cual
cuenta con una resolucin de 10mV de variacin por cada
grado centgrado en el cambio de la temperatura del medio.
La digitalizacin de esta seal, as como la generacin de
la seal de control para los motores, se realiza mediante
una tarjeta microcontrolada arduino uno, que se puede
apreciar en la parte superior de la Fig. 1. Esta tarjeta cuenta
con un conversor anlogo digital que es capaz de
identificar cambios de voltajes de mnimo 4,886 mili
voltios y asociar cada cambio a un cdigo binario de 10
bits (1024 combinaciones). Mediante la ecuacin 1, se
obtiene la conversin del voltaje ledo del sensor a la
temperatura del ambiente, la cual ha de ser medida en
puntos diferentes en el recorrido del agente.

Diseo del agente mvil


De las caractersticas del sistema de prueba, en el cual
un agente puede explorar el entono cercano, desconocido
o no para l, se evidencia la necesidad de que pueda salvar
ciertos tipos de obstculos para exploracin autnoma.
Para ello se implementa el cuerpo del agente mediante un
sistema tipo oruga, el cual se compone de dos motores de
corriente continua independientes con engranajes
reductores de una relacin de transmisin de 58:1. Cuenta
con un control de direccin que le permite girar en su
propio centro y la configuracin de oruga (Fig. 1) le
permite abordar terrenos levemente inclinados con relativa
facilidad. Las dimensiones de cada agente bajo esta
plataforma robtica es de 10.6 cm de ancho y 17.4cm,
empleando una alimentacin de 9 voltios y un control de
giro mediante puente H.

) ,

(1)

La temperatura es transmitida mediante comunicacin


serial una vez el agente retorna a la fuente. En la seccin
siguiente se aborda este tema.
Diseo del sistema de comunicacin
Dado que se proyecta implementar un enjambre de
robots colaborativos, en escala de 10 a 20 agentes, el uso
de sistemas inalmbricos por radio frecuencia no ofrece
una solucin viable, entre otras por la interferencia que se
producira entre distintos agentes comunicndose
simultneamente. De igual forma el emplear diferentes
canales de transmisin generara un sistema
innecesariamente ms complicado, al tener que ubicar que
agente est cerca y en que canal se comunica, sumando a
esto una comunicacin por radiofrecuencia exigira
mayores requerimientos de potencia.
La siguiente opcin es realizar la comunicacin
mediante un enlace ptico empleando diodos infrarrojos.
Para este caso se requiere menos potencia de transmisin
a costa de un enlace direccional, el ngulo de cobertura de
un diodo infrarrojo es de aproximadamente 120. Debido
a que los diodos se ubicaran en la parte frontal y central
del agente, se tendra un ngulo de 60 a izquierda y
derecha, para lograr establecer una comunicacin efectiva,
lo cual no sera un inconveniente. A la par, la deteccin
frontal de un enlace de comunicacin entre dos agentes

Figura 1. Agente tipo oruga.


El desplazamiento del agente se realiza mediante una
secuencia programada temporizadamente, es decir se
desplazar en determinada direccin durante cierto tiempo
y luego girar. La configuracin de la trayectoria a seguir,
es realizada al operar los dos motores y un circuito puente
H para cada uno, lo que determina el movimiento mediante
las seales de control dadas en la tabla 1, donde H
corresponde a un estado lgico alto (5 Voltios) y L a uno
bajo (0 Voltios). Las trayectorias del robot son planeadas
de forma cerrada para que pueda siempre retornar a la
fuente.
Tabla 1. Seales de control del agente.
Seal puente H
Seal puente H
Motor 1
Motor 2

Movimiento
agente

52

permite establecer las condiciones necesarias para el


transporte de informacin de forma colaborativa.
Escogido el enlace ptico, se establece una trama de
datos modulada de 8 bits, dado que la tarjeta
microcontrolada empleada posee un bus de datos y buffer
de recepcin serial de este orden. La modulacin obedece
a la necesidad de reducir la interferencia de fuentes de luz
infrarroja que pueda afectar la informacin. Como caso
puntual se tiene el sol, el cual emite radiacin de este tipo,
al igual que otras fuentes de iluminacin artificial hechas
por el hombre.
La frecuencia de modulacin escogida es de 620 Hz,
donde el tiempo de bit empleado es de 100 micro
segundos. Durante el tiempo en alto de la portadora se
enmascara la informacin a transmitir y se simula un
tiempo en bajo adicional para ejecucin de los procesos de
medicin y conformacin de la trama. Este tiempo se
estima cerca a los 150 microsegundos, de forma tal que en
la Fig. 2, se aprecia la trama generada para transmitir los
bit del nmero binario b10011101, donde se aprecia los
tiempos en alto, en bajo y el tiempo asumido para
procesamiento.

En este esquema de comunicacin se establecen cuatro


tipos de trama, una de inicio o establecimiento de la
comunicacin,
que
permanentemente
se
est
transmitiendo, una de reconocimiento, una de
retransmisin y otra de transferencia de informacin. Se
emplea un bit de inicio (bit 1) y uno de parada (bit 8),
ambos en estado lgico alto y se emplea un sistema simple
de deteccin de error basado en clculo de paridad (bit 7),
la magnitud de la temperatura a medir, mediante los 5 bits
restantes ser mximo de 30. La condicin de transmisin
b11111101, representa la trama de inicio o establecimiento
de la comunicacin, una repuesta del tipo b10000011,
representa la trama de reconocimiento o enlace
establecido, y una b10000001 significa retransmisin. El
flujo de la comunicacin se ilustra en la Fig. 4.

Figura 4. Flujo de datos.

En la Fig. 4 se identifican los 4 tipos de tramas


empleadas, la trama T1 para el establecimiento de la
comunicacin, la T2 para reconocimiento o validacin, T3
para la transferencia de informacin y la T4 para la
solicitud de retransmisin. Las tramas T1 y T3 son
generadas por el agente, mientras que las tramas T2 y T4
son generadas por la fuente. En la Fig 4. se identifican dos
casos de comunicacin, el ideal (C1) en el que el agente
encuentra la fuente y esta le responde a la trama T1 con
una T2 y el agente puede transmitir su informacin (trama
T3) satisfactoriamente. De igual forma se presenta el peor
caso (C2), en el que la fuente debe solicitar retransmisin
al agente, sea por mucho ruido en el medio o que la trama
llego con un bit de paridad errneo, tanto para la recepcin
de la trama T1 como de la trama T3. Tc representa el
tiempo requerido para la comunicacin entre fuente y
agente.

Figura 2. Seal transmitida.


La Fig. 3 ilustra la degradacin de la seal en el
receptor, la cual es debida a la distancia del enlace, ruido
del ambiente y no tener un canal ideal, entre otras. Se
aprecia que los bits se pueden identificar as como la
frecuencia de la seal, por los que la informacin es
recuperada satisfactoriamente.

Figura 3. Seal en el receptor.

53

Anlisis de resultados

3
4
5

A fin de validar el desempeo del agente en la labor


asignada, se establecieron dos tipos de trayectorias
cerradas, una triangular y una cuadrada, las cuales se
ilustran en la Fig. 5. Cada lado de la cuadrcula interna
representa 10 cm de longitud, los puntos extremos
demarcados con X indican los puntos de medicin de la
temperatura ambiente.
A fin de asegurar la precisin en la medicin se realizan
cinco muestras en cada punto y se promedian, estas son
almacenadas en el agente hasta que logra entregarlas a la
fuente.
Para evaluar el desplazamiento del agente y retorno al
medio, se realizan de forma repetitiva, cinco veces cada
trayectoria. Las formas de dichas trayectorias permiten
evaluar el retorno del agente a la fuente desde diversos
ngulos y as determinar la efectividad en la comunicacin
semi direccional.

Cuadrada
Cuadrada
Cuadrada

3 cm
2,59 cm
7 cm

60
64
46

Fallo
Fallo
Exitosa

La distancia y ngulo final obtenidos en cada


trayectoria permiten inferir que el mvil logra retornar a la
fuente, pero no se puede asegurar una distancia nica o fija
en el punto de retorno, esto afecta la comunicacin dado el
ngulo de incidencia con el que queda el frente del mvil
respecto a la fuente. Para el caso nmero 3 de la trayectoria
cuadrada (tabla 2) en el que el ngulo es justo el lmite del
campo visual del diodo, la comunicacin falla al no haber
lnea de vista entre transmisor y receptor, lo mismo ocurre
para el caso 4 de esta trayectoria. De igual forma se pudo
presentar fallo para la trayectoria triangular, si la distancia
final del mvil hubiese sido cercana a cero y con algn
desplazamiento lateral respecto a la fuente.
La forma de solventar este problema fue la reduccin
de la velocidad del agente, en donde al aproximarse ms
lento a la fuente logra transmitir y ser identificado, de
forma tal que al recibir la trama de reconocimiento de la
fuente, el mvil se detiene.
Conclusiones
Se dise un agente mvil robtico con la capacidad de
desplazarse por un medio en trayectorias cerradas,
retornando a la fuente de la que parte. Superficies planas,
aunque no de forma regular, no afectan significativamente
el recorrido preprogramado.
Se logr validar que el esquema de comunicacin a
diferentes distancias, prximas a la fuente, es efectivo en
el rango de cobertura del diodo. La velocidad de
desplazamiento al acercarse a la fuente es fundamental
para lograr asegurar dicho ngulo.
El esquema de desplazamiento, la estructura del mvil
y el sistema de comunicacin, dan al agente la versatilidad
de interactuar en diferentes ambientes y con otros mviles
de la misma naturaleza. Esto lo hace proyectable a trabajo
colaborativo.

Figura 5. Trayectorias de medicin.


La tabla 2 resume los resultados obtenidos. Se puede
apreciar que el resultado de la comunicacin obedece a dos
esquemas, exitosa o fallo, donde exitosa se refiere a que en
la fuente se logr extraer un valor de temperatura valido en
el rango 5 a 30C y la condicin de fallo indica que no
logr hacerlo.
Tabla 2. Trayectorias realizadas.
N Trayectoria Distancia Angulo
1
2
3
4
5
1
2

Triangular
Triangular
Triangular
Triangular
Triangular
Cuadrada
Cuadrada

Final

final

7 cm
2 cm
5 cm
2 cm
3 cm
7 cm
6,6 cm

10
3
13
20
12
50
39

Agradecimientos
Comunicacin

Este trabajo se desarrolla en el marco de las propuestas


de investigacin de la universidad militar nueva granada,
permitiendo establecer las condiciones de una
investigacin de sistemas complejos en relacin a las
interacciones de agente robticos colaborativos.

Exitosa
Exitosa
Exitosa
Exitosa
Exitosa
Exitosa
Exitosa

Referencias

54

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55

Reconocimiento de patrones voclicos utilizando MFCC y redes


neuronales artificiales
Vocal patterns recognition using MFCC and artificial neural networks

Olga Ramos Sandoval


Universidad Militar Nueva Granada
olga.ramos@unimilitar.edu.co

Diego Rojas Sarmiento

Leonardo Gngora Velandia

Universidad Militar Nueva Granada


u1801620@unimilitar.edu.co

Universidad Militar Nueva Granada


tmp.leonardo.gongora@unimilitar.edu.co

Resumen: La comunicacin ha sido un elemento fundamental a lo largo del tiempo en el


desarrollo de la sociedad. El hombre, ha podido crear diferentes sistemas de comunicacin,
siendo el principal el realizado a travs del aparto fonador, constituyendo el habla. En este
trabajo se presentan los resultados del diseo y desarrollo de un algoritmo basado en
inteligencia artificial para el reconocimiento de patrones de vocablos del idioma espaol,
utilizando Coecientes Cepstrales en las Frecuencias de Mel o (MFCC), para representar el
habla a travs de la percepcin auditiva del ser humano. La utilizacin de MFCC, permiti
caracterizar las seales de voz, teniendo en cuenta el posible ruido presente en el ambiente
de grabacin, lo cual ayudo a la obtencin de patrones comunes entre estas seales cuando
stas presentan alteraciones. Como resultado ms importante de este trabajo, se obtuvo un
reconocimiento superior al 95% de las tres vocales escogidas, en este caso la /a/,/e/,/o/, entre
un grupo de 22 muestras por vocal para el entrenamiento y 11 muestras para la validacin.
Las muestras fueron obtenidas de 11 personas, todas del gnero masculino.
Palabras clave: MFCC, Inteligencia artificial, reconocimiento de patrones, habla.
Abstract: Communication has been a significant element through the pass of the time in
the society development. The human being, has been able to create many different
communication systems, but the most important is the speech, that has as a main tool the
vocal tract. In this work the results of the design and development of an algorithm based on
artificial intelligence and MFCC for recognizing speech patterns are presented. The using
of MFCC allowed to characterize voice signals, having into account the noise in the record
environment, which helps with the estimation of common patterns among these signals
when presents disturbances. As a main result of this work, a recognizing rate between 93
and 96% for the selected vowels (/a/,/e/,/o/) was achieved. For the training a number of
22 samples were used and others 11 for the validation process. The samples were obtained
from 11 test subjects, all of them of male genre.
Keywords: MFCC, artificial intelligence, pattern recognition, speech.

Idsardi, 2006), hace referencia al proceso a travs del cual


el ser humano es capaz de interpretar y entender los
sonidos propios de un lenguaje. La repeticin (Friederici
& Gierhan, 2013) ,es cuando el sonido relacionado a una
palabra se trasforma en un movimiento involuntario de los
rganos relacionados al habla, de esta manera, el habla se
convierte en un proceso mecnico.
Estos procesos involucrados en la produccin de habla,
han sido de gran inters por parte de investigadores del
rea de procesamiento de seales, que a partir de los
sistemas computacionales modernos, han llegado a
construir sistemas complejos de reconocimiento
automtico de voz (ASR), sntesis de texto a voz,
identificacin del hablante, compresin de datos de habla,

1. Introduccin
El habla es la forma vocal de la comunicacin humana,
est basada en la combinacin sintctica, entre lxico y
nombres, que es extrada de un compendio de palabras
llamado vocabulario. Cada palabra pronunciada es creada
gracias a la combinacin fontica de unidades sonoras
conocidas como vocales y consonantes. El habla, es un
proceso formado por 4 eventos: produccin, percepcin,
repeticin y error. Lingsticamente, la produccin del
habla describe como se posiciona la lengua, los labios, la
mandbula y otros rganos involucrados en ste proceso
para lograr la produccin de un sonido (Watkins, Strafella,
& Paus, 2003). La percepcin (Kazanina, Phillips, &

56

deteccin de emociones, entre otros desarrollos (Rabiner


& Schafer, 2011).
Los sistemas ASR, han sido de particular inters en el
medio acadmico, formando parte del principal foco de
trabajo en el tratamiento de seales de voz.
En los sistemas de reconocimiento automtico de voz, se
identifican tres fases importantes para el procesamiento de
habla, y tienen que ver con el anlisis de las caractersticas
de las seales de habla, la clasificacin y reconocimiento
de patrones, y la verificacin de pronunciacin de las
palabras reconocidas por el sistema (Quoc Bao Nguyen, Tat
Thang Vu, & Chi Mai Luong, 2015; Veisi & Sameti, 2013).
Como principal mtodo de extraccin de
caractersticas de seales de voz, se tienen los coeficientes
cepstrales de las frecuencias de Mel (Vignolo, Rufiner,
Milone, & Goddard, 2011). Este tipo de tcnica ha sido
usado en numerosos intentos para realizar la identificacin
de voz y habla, como el presentado en (Muda, Begam, &
Elamvazuthi, 2010), donde combinan MFCC con una
tcnica que considera el corrimiento temporal conocida
como DTW para realizar la comparaciones de patrones de
voz. Algunas tcnicas que complementan de manera
exitosa mtodos de extraccin de caractersticas como el
MFCC, con los algoritmos de reconocimiento de patrones
que utilizan redes neuronales como se ilustra en (GodinoLlorente & Gmez-Vilda, 2004) donde detectan trastornos
de la voz a travs de los coeficientes cepstrales de la misma
y un perceptron multicapa.
Basado en lo anterior, en este trabajo se presentan los
resultados de la extraccin de caractersticas a partir de
seales del habla, utilizando la tcnica de MFCC. De igual
modo se realiza la clasificacin e identificacin de los
patrones obtenidos de estas caractersticas, utilizando un
algoritmo de inteligencia artificial, basado en redes
neuronales.

Figura 1. Diagrama de bloques del proceso planteado.

3. Metodologa
Las aplicaciones de la teora de seales en el
procesamiento de habla, han sido ampliamente trabajadas
desde hace ms de 50 aos. Sistemas para el
reconocimiento automtico de voz (ASR), la compresin
de datos de habla (speech coding), sntesis de texto a voz
o la identificacin/verificacin del hablante, son algunos
de los ejemplos en donde la teora de procesamiento de
seales, es aplicada al tratamiento de voz (Rabiner &
Schafer, 2011).
Dentro de estas aplicaciones, los sistemas ASR quiz han
sido los ms investigados, debido a lo que su desarrollo
representa; la construccin de un sistema que sea capaz de
interactuar con el hombre, al reconocer y entender con
fluidez la voz.
Un sistema ASR est constituido bsicamente por dos
elementos, el primero de ellos corresponde a la extraccin
de caractersticas de la seal de voz que ingresa al sistema,
y el segundo hace referencia al reconocimiento de patrones
para la comparacin e identificacin de las palabras
pronunciadas. La Fig. 1, muestra en detalle los elementos
constituyentes de un sistema ASR.

2. Formulacin del problema

Figura 2. Diagrama de bloques generalizado de un sistema ASR.

En la Fig.1 el parmetro [ ], corresponde a la seal de


voz digitalizada a travs de la tarjeta de audio de un PC
porttil a una frecuencia de 8
, y , es la unidad
fonolgica reconocida.
Para el caso de estudio que se presenta en este documento,
se desarroll un sistema para el reconocimiento de
fonemas voclicos de tipo abierto (/a/, /e/ y /o/). Para esto,
se cont con un grupo de trabajo de 11 personas de quienes
fueron grabadas 3 muestras por vocal. El conjunto de
grabaciones resultante, fue ingresado como parmetro de
procesamiento para la etapa de extraccin de
caractersticas, las cuales fueron representadas a travs de
los coeficientes cepstrales de las frecuencias de Mel.
Finalmente, estos MFCCs fueron ingresados a una red
neuronal para el entrenamiento del sistema, y posterior

El desarrollo de un sistema para la identificacin de


unidades fonticas definidas, como palabras, morfemas o
fonemas, es una temtica ampliamente trabajada desde el
desarrollo de la teora de seales. Este trabajo, evidencia el
desarrollo de un sistema para el reconocimiento de los
fonemas voclicos abiertos del espaol, que corresponden
a: /a/, /e/ y /o/. Como metodologa generalizada de trabajo,
se plantea el desarrollo de un sistema por etapas, como el
que se muestra en la Fig 1.

57

validacin del proceso de identificacin de los fonemas


voclicos trabajados.
Extraccin de caractersticas: MFCC
Son numerosos los mtodos de estimacin de
caractersticas aplicados al procesamiento de voz; como el
anlisis cepstral (Hong Hong, Zhengmin Zhao, Wang, &
Zhiyong Tao, 2010; Maia, Akamine, & Gales, 2013), el
Linear Predictive Coding (LPC) (Sunny, S., & Jacob,
2012; Wu & Lin, 2009), el MFCC (Yuan, Pun, & Philip
Chen, 2015), adems de aproximaciones clsicas basadas
en el anlisis temporal de las seales y las representaciones
en frecuencia de las mismas.
A pesar del gran nmero de metodologas disponibles, los
coeficientes cepstrales en las frecuencias de Mel,
representan la herramienta ms utilizada para la extraccin
de caractersticas, por su robustez y calidad en la
informacin representativa que entrega (Hossan, Memon,
& Gregory, 2010; Zhou, Garcia-Romero, Duraiswami,
Espy-Wilson, & Shamma, 2011). La Fig.2, muestra los
procesos involucrados para la extraccin de los MFCC de
una seal de voz.

Figura 4. Seal representativa de la vocal /a/ junto con los


segmentos de ventana escogidos.

El siguiente paso para la obtencin de los coeficientes de


Mel, corresponde al clculo del periodograma de la seal,
con esto se busca encontrar la cantidad de energa presente
en cada una de las bandas de frecuencia en las que la seal
se encuentra ubicada. Se utiliza entonces la ecuacin (2),
para realizar este proceso.
1
[ ] = | [ ]|
(2)
Donde [ ] es el periodograma resultante, es el nmero
de muestras presentes en cada una de las ventanas de la
seal y [ ] representa la transformada de Fourier en
tiempo discreto (3).
[ ]=

[ ][ ]

(3)

La ecuacin (3), representa la FFT del segmento [ ], el


cual es multiplicado escalarmente con un vector [ ] que
corresponde a la definicin matricial de una ventana de
tipo Hamming.
Despus de hallar la densidad de potencia presente en las
bandas de frecuencia de la seal, se filtra el vector de datos
resultante utilizando un banco de filtros de Mel, que son
definidos a partir de la relacin representada en (4).

Figura 3. Procesos involucrados para el clculo de los MFCCs.

Como primera etapa en la estimacin de los coeficientes


MFCC, se tiene el prenfasis de la seal de audio
digitalizada. Esto es logrado a partir de la aplicacin de un
filtro pasa altos de primer orden, definido como se muestra
en la ecuacin (1).
( ) = 1 0.97
(1)
El prenfasis es aplicado a las seales de voz, para
incrementar la magnitud de la cantidad de energa presente
en las altas frecuencias de la seal y hacer de este
parmetro, informacin detectable en posteriores fases de
procesamiento (Zhang, He, Luo, Chen, & Xing, 2013).
El ventaneo de la seal, se realiza al dividir la seal de
entrada ( [ ]), en tramas cortas ( [ ]). Se escogi como
ancho de ventana un tiempo de 25
, y un tiempo de
desplazamiento no superior a 10
(Jurafsky & Martin,
2009). La Fig. 3, representa una de las muestras utilizadas
para el desarrollo del sistema ASR.

( ) = 2595 ln 1 +

(4)
700
Por ltimo, se aplica la operacin logartmica al resultado
del proceso de filtrado, para finalmente extraer los
coeficientes de Mel utilizando la transformada discreta de
coseno (DCT), cuyo objetivo es de de-correlacionar las
cantidades estimadas a partir de la aplicacin de los filtros
de Mel (Yuan et al., 2015).
El resultado final despus de aplicar la DCT, condensa 13
valores de coeficientes por ventana, de acuerdo al nmero
de filtros definidos para la extraccin. Estos 13 datos,
corresponden a los coeficientes estticos de las frecuencias
de Mel, y fueron utilizados como parmetros de
entrenamiento de la red neuronal para el reconocimiento
de las vocales.
Reconocimiento de patrones
El reconocimiento de patrones es una derivacin del

58

aprendizaje de mquina, que se centra en identificar los


comportamientos regulares en series de datos. En esencia,
estos sistemas describen y clasifican patrones recopilados
a partir de objetos, eventos, personas, o seales, para este
caso provenientes del habla, teniendo en
cuenta
caractersticas nicas para cada patrn que se desea
reconocer. El clasificador usado para el desarrollo de este
trabajo est basado en redes neuronales, para lo cual se
necesita un conjunto que contenga todos los patrones a
reconocer debidamente etiquetados. Para realizar el
sistema de reconocimiento de vocales se propuso el
algoritmo de clasificacin descrito a continuacin.

El entrenamiento de la red se llev a cabo por medio del


algoritmo de propagacin hacia atrs o backpropagation,
con una diferencia en la manera de realizar el computo del
error para iterar dicho algoritmo, ya que en una red
neuronal usada para ajustar datos o realizar regresiones es
comn utilizar el valor del error cuadrtico medio, pero en
tareas de clasificacin se recomienda utilizar el error
calculado por entropa cruzada, tal cual se muestra en la
ecuacin 7.
=

Para la elaboracin de este trabajo se utiliz una red


neuronal de tipo Feed-Forward , la cual consta de tres
capas, una primera para el ingreso de los patrones a la red,
la segunda es la capa oculta, que realiza la mayora del
procesamiento de los datos, y por ltimo se encuentra la
capa de salida, que recibe los datos procesados de la capa
oculta y los ajusta para arrojar los valores de salida de la
red entera. La funcin de activacin usada para la capa
oculta fue la funcin sigmoidal representada por la
ecuacin 5.

1
1+

)log(1

)]

(7)

=Cantidad de muestras
En la Tabla 1 se encuentra un ejemplo que ilustra la ventaja
de utilizar el error por entropa cruzada en lugar del error
cuadrtico medio, debido a que este primero representa de
una mejor manera el error total de aprendizaje que va
presentando el sistema de reconocimiento a medida que las
pocas van incrementndose, y es de acuerdo a este valor
que el algoritmo de entrenamiento ir actualizando y
ajustando los valores de los pesos de la red hasta obtener
las salidas deseadas, que proporcionen un error
despreciable o idealmente cero.

(5)

Y la funcin de activacin para la capa de salida fue la


funcin softmax tal cual se ilustra en la ecuacin 6,

( )=

[ log( ) + (1

Dnde:
= Salida Deseada
=Salida Obtenida

Arquitectura de la Red Neuronal

( )=

Tabla 1. Diferencia entre el error cuadrtico medio (ECM) y el


error por entropa cruzada (EEC) en tareas de clasificacin.

(6)

Salidas

La topologa de la red es como se ilustra en la Figura 5.


Topologa de la red Feed-Forward.Fig 3, adems las
funciones mencionadas anteriormente se seleccionaron
debido a las ventajas que ofrecen en el entrenamiento y por
ende para la tarea de clasificacin, por ejemplo, a derivada
de la funcin sigmoide puede expresarse en trminos de la
misma funcin.

Etiquetas

ECM

EEC

0.333

0.357

0.313

0.693

0.173

0.511

0.164

0.312

0.7

0.45

0.2

0.15

0.5

0.2

0.1

0.05

0.6

TOTAL

4. Resultados
Para el caso de estudio que se presenta en este documento,
se desarroll un sistema para el reconocimiento de
fonemas voclicos de tipo abierto (/a/, /e/ y /o/). Para esto,
se cont con un grupo de trabajo de 11 personas de quienes
fueron grabadas 3 muestras por vocal. El conjunto de
grabaciones resultante, fue ingresado como parmetro de
procesamiento para la etapa de extraccin de
caractersticas, las cuales fueron representadas a travs de
los coeficientes cepstrales de las frecuencias de Mel.
Finalmente, estos MFCCs fueron ingresados a una red

Figura 5. Topologa de la red Feed-Forward.

Aprendizaje

59

neuronal para el entrenamiento del sistema, y posterior


validacin del proceso de identificacin de los fonemas
voclicos trabajados.

espaol, se tienen de acuerdo a la metodologa, los


coeficientes extrados a partir de la metodologa de MFCC.
La Fig 4, condensa graficamente los valores de los
coeficientes de las tres primeras ventanas para tres de las
muestras grabadas.

Como primer resultado en el desarrollo de este sistema de


reconocimiento de los fonemas voclicos abiertos del
Ventana 1

Ventana 2

Ventana 3

Amplitud

MFCC Fonema voclico /a/

MFCC Fonema voclico /e/

MFCC Fonema voclico /o/

Figura 6.Coeficientes de Mel para las tres primeras ventanas de los fonemas /a/, /e/ y /o/.
Como se explic anteriormente, el resultado final de la
metodologa MFCC, arroja 12 coeficientes denominados
estticos en relacion a su representacin caracterstica de
la seal. En la Fig.4, se puede notar a simple vista, que
existe una relacin entre los coeficientes de cada una de las
ventanas para cada una de las muestras de los fonemas
voclicos. Esto se debe al mtodo de extraccin de los
segmentos de audio a trabajar, en donde se adquiri un
vector de datos de seal sin tratar del intervalo de tiempo
neto en donde se produce la excitacin de las cuerdas
vocales para la pronunciacin de las vocales.

Figura 7. Error de entrenamiento para la red neuronal.

Teniendo en cuenta los datos mostrados en la Fig 5, la


cantidad de neuronas que se escogi para implementar la
red fue de 7 neuronas, ya que para esta cantidad el error
present su valor ms bajo. El proceso de aprendizaje es
como se muestra en la Fig 6, en sta se aprecia que fueron
necesarias 23 pocas para alcanzar un valor de error
adecuado para clasificar correctamente los patrones que le
fueron enseados a la red.

Los patrones reflejados en los coeficientes, justifican la


implementacin de redes neuronales para la identificacin
aislada de la unidades foncticas analizadas.
En la Fig 5 se puede apreciar el comportamiento que
presenta el error de la red neuronal programada en funcin
de la cantidad de capas ocultas escogidas para el
procesamiento de los patrones.

60

Para la etapa de validacin de utilizaron 11 muestras no


tenidas en cuenta en la etapa de aprendizaje, las cuales
fueron tratadas con el mismo sistema de extraccin de
caractersticas que se us para las otras 66. Los datos
arrojados por la red neuronal en la etapa de evaluacin se
encuentran consignados en la tabla 2. Es importante
destacar que los datos utilizados para comprobar el
correcto funcionamiento de la red, fueron muestras que no
se tuvieron en cuenta en la etapa de aprendizaje, esto
permite verificar la capacidad de generalizacin adquirida
por la red para clasificar e identificar patrones nuevos.
Los valores consignados en la Tabla 2 indican que para una
cantidad de 7 neuronas en la capa oculta la generalizacin
de patrones que es capaz de realizar la red neuronal es
buena, ya que el porcentaje promedio de identificacin
para las tres vocales oscila entre 93 y 96%, obteniendo una
mayor precisin para el caso de la vocal /a/ con un 96.1%.

Figura 8. Error obtenido al finalizar el aprendizaje

El proceso de entrenamiento mostrado en la Fig 6 se


realiz con los datos de 22 muestras para cada vocal, lo
que hace un total de 66 muestras para las tres categoras.

Tabla 2. Resultados de la red neuronal en la tarea de clasificacin


Numero de Muestra

VOCAL

Promedio

10

11

0.98

0.95

0.92

0.96

0.97

0.92

0.96

0.94

0.97

0.961

0.92

0.97

0.94

0.97

0.96

0.91

0.98

0.9

0.93

0.89

0.92

0.935

0.93

0.9

0.95

0.97

0.95

0.92

0.95

0.9

0.93

0.945

Otro de los factores o parmetros que pueden ser variados


en funcin de mejorar el desempeo de la red, son las
funciones de activacin programadas en la capa oculta y
de salida, ya que la seleccin de stas depende del
comportamiento que tengan los datos que representan los
patrones a identificar.

5. Conclusiones
Los coeficientes cepstrales de las frecuencias de Mel,
demuestran ser los principales entes de informacin en el
desarrollo de aplicaciones como la que se plante en este
documento. Los datos representativos extrados, son
relevantes y muestran ser importantes para condensar los
patrones variables de la seal de voz, tal y como se
demostr anteriormente. Tambin, a pesar de que su uso
fue limitado a la extraccin de los 12 primeros
coeficientes, esto fue suficiente para la red neuronal para
lograr la identificacin de las seales de voz de los
fonemas voclicos /a/, /e/ y /o/.

Como objeto de investigacin en el futuro se propone


algoritmos que complementen los valores arrojados del
MFCC, como lo son los modelos ocultos de Markov y
tcnicas que consideren corrimientos temporales como
Dynamic Time Warping.

6. Agradecimientos
A la vicerrectora de investigaciones de la Universidad
Militar Nueva Granada, por la financiacin del proyecto
ING/INV 1762, ao 2015.

El buen desempeo de los algoritmos de clasificacin


basados en inteligencia artificial como las redes
neuronales, depende en gran medida del mtodo de
extraccin de caractersticas usado para encontrar los
comportamientos comunes entre patrones, ya que si la
extraccin define lo suficientemente bien las clases a
identificar, el trabajo de la red neuronal ser ms eficaz a
nivel de procesamiento y costo computacional.

7. Referencias
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62

564). IEEE.
http://doi.org/10.1109/ASRU.2011.6163888

63

Red neuronal para la identificacin de tiempos de exposicin al sol por


medio del ndice de Radiacin Ultravioleta (UV)
Artificial neural network to identify of exposure times to sun by using the UV Ultraviolet radiation index

Dario Amaya H.
Universidad Militar Nueva Granada.
dario.amaya@unimilitar.edu.co

Nicolas F. Marrugo C.

Jefry A. Mora J.

Universidad Militar Nueva Granada.


tmp.nicolas.marrugo@unimilitar.edu.co

Universidad Militar Nueva Granada.


u1801499@unimilitar.edu.co

Actualmente el uso de inteligencia artificial ha permitido realizar diferentes estudios


enfocados en la prediccin de enfermedades, como el cncer de piel, problemas oculares,
infecciones entre otros. Este articulo tiene como propsito realizar un algoritmo de
prediccin de radiacin solar basado en redes neuronales cuya informacin permitir
identificar los tiempos de exposicin adecuados al sol segn la radiacin del da. Obteniendo
como resultado una prediccin de 1 semana de radiacin solar global para la ciudad de
Bogot, permitiendo identificar los tiempos de exposicin mximos para evitar cualquier
afeccin en la piel causada por el sol.
Palabras clave: Radiacin ultravioleta, Redes neuronales, Algoritmos de prediccin
Nowadays, the use of artificial intelligence has allowed different studies made focused on
the prediction of issues such as skin cancer, eye problems, infections and others. This article
aims to make a prediction algorithm of solar radiation based on neural networks whose
information will identify appropriate time of exposure of sun radiation by day. Resulting in
a prediction of global solar radiation to Bogota in order to identify the maximum exposure
times to avoid any skin condition caused by the sun.
Keywords: Ultraviolet radiation, Artificial neural network, Prediction algorithms

enfermedad se siga expandiendo sobre la dems poblacin.


No obstante, de acuerdo a la regin de estudio, estos
valores pueden variar considerablemente. En el caso
especfico de Bogot, el ndice UV, el cul es un indicador
que vincula la intensidad de la radiacin solar sobre la
superficie de la tierra, con la posibilidad de daos nocivos
sobre el tejido cutneo del cuerpo humano, vara
constantemente por la nubosidad de la regin y los
cambios drsticos del clima.
Para anticipar y predecir los valores de la radiacin
solar que pueda perjudicar la salud de las personas, y de
esta forma, calcular el ndice de radiacin solar y el tiempo
de mximo de exposicin al sol sin que se vea afectada la
piel de la gente, es necesario utilizar modelos
probabilsticos y estadsticos que en algunos casos no dan
un valor certero.
Sin embargo, algunos modelos probabilsticos de
prediccin de radiacin UV han utilizado algoritmos de
inteligencia artificial para la identificacin de estos
valores. Un ejemplo de esto, se refleja en la investigacin
de Kumar Yadav & Chandel (2015), quienes presentaron

Introduccin
Una de las consecuencias del incremento de la
contaminacin en el aire es la destruccin de la capa de
ozono del planeta, aumentando la vulnerabilidad a los
daos producidos por los rayos provenientes del sol,
especialmente de los rayos ultravioletas (UV). Estos rayos
son causantes de muchas enfermedades debido a que ellos
pueden penetrar en la piel y mutar la estructura de sus
clulas (The Skin Cancer Fundation, 2015).
Estudios realizados en Estados Unidos presentan una
cifra alarmante de personas tratadas por cncer de piel:
alrededor de 5 millones de pacientes por ao hasta el ao
2006. Con el pasar del tiempo, este nmero ha
incrementado hasta llegar a una cifra de que uno de cada
cinco personas ha desarrollado esta enfermedad alguna en
sus vidas (Center for Disease Control and Prevention,
2015).
Para disminuir estos ndices, investigadores en este
tema han presentado trabajos donde estiman el tiempo de
exposicin al sol de cada persona, para evitar que esta

64

una estimacin del potencial de energa solar para una zona


del Himalaya en la regin de la India, utilizando un modelo
predictivo con Redes Neuronales Artificiales (ANN por
sus siglas en ingls). El resultado de ese trabajo presenta
diferentes ANN de hasta 5 capas ocultas con un error
mximo porcentual absoluto medio de 16.91%.
Otro modelo de estimacin radiacin solar, lo realiz
Sayago, et al. (2011), quienes entrenaron una ANN
utilizando la informacin de modelos que discriminan la
temperatural, el horario, la humedad relativa, la velocidad
del viento y el nivel de de lluvias de la zona geogrfica,
obtenidas de una estacin metereolgica. El resultado del
trabajo presento un coeficiente de determinacin entre
0,80 y 0,84 para calificar el desempeo de las seis ANN.
Asimismo, se han entrenados modelos para la
evaluacin de las bases de datos climticas utilizadas para
la simulacin de sistemas de abastecimiento energtico en
construcciones residenciales y comerciales. A diferencia
del trabajo anterior, la informacin fue tomada durante
todo el ao 2010, y apartir de ello, encontraron valores de
consumo de energa y calculo futuro, en funcin de la
cantidad de horas pico de consumo, el numero de personas
que habitan o trabajan y el tamao del predio (Bhandari,
Shrestha, & Joshua, 2012).
Otros modelos matemticos de prediccin solar son
presentados por Gholami, et al (2014), quienes presentan
los resultados de la formulacin y validacin de su modelo
en la regin suroccidental de Iran, especificamente en la
ciudad de Yasuj. Los resultados mostraron un error inferior
del 6% respecto a otros modelos conocidos.

obtuvo de 10 estaciones meteorolgicas pertenecientes al


IDEAM y la CAR ubicadas en la ciudad Bogot.

Figura 1. Metodologa utilizada.


Con la recopilacin de informacin se gener una
matriz de tamao 1462 X 8 que contiene las variables de
da, mes, ao, temperatura promedio, temperatura mxima
y mnima, humedad relativa y hora de brillo solar.
Posteriormente se utiliz un algoritmo de prediccin
basado en redes neuronales con el propsito de predecir las
variables mencionadas anteriormente.
Con los factores meteorolgicos predichos, se calcul
la radiacin diaria extraterrestre ( ) a partir del nmero
del da en el ao, la latitud y longitud de Bogot.
Posteriormente se utiliz esta informacin para calcular la
radiacin solar a travs de tres modelos matemticos, el
primero de estos fue la regresin polinmica de Angstrom
(Ahmad & Ulfat, 2004), representada con la ecuacin 1.
H
S
S
= 0.348 + 0.320
+ 0.070
H
S
S

Formulacin del problema

En el cual

De acuerdo a lo anterior, en este proyecto se plantea


desarrollar un algoritmo de prediccin de variables
meteorolgicas, con el propsito de predecir la campana
gaussiana de radiacin solar global horaria, la cual permita
identificar los tiempos de explosin al sol. Obteniendo
como resultado una herramienta que de acuerdo a las
variables medio ambientales analiza la radiacin solar
global y compara con los ndices UV, determinando los
riesgos que conlleva la exposicin sin proteccin en un da
de radiacin solar global en Bogot para el mes de
septiembre.
Metodologa

(1)

es la relacin de horas de brillo y la

duracin astronmica del da. El segundo modelo utilizado


involucra el factor de temperatura (
) y humedad
relativa ( ) desarrollado por Onyango(H. Gholami, V.
Bahremand, A. Hajipour, & S. K. Asadi Yousef-Abad,
2014) en la ecuacin 2.
H = H exp

S
R
1

S
15 T

(2)

Finalmente el tercer modelo involucrado, fue


desarrollado por reddy(Richardson & Reddy, 2004), el
cual emplea, la temperatura y humedad relativa presentado
en la ecuacin 3.

En el desarrollo de este artculo se realiz la prediccin


de radiacin solar a travs de la metodologa mostrada en
la Fig. 1 para la cual, se cre una base de datos conformada
por los factores meteorolgicos de temperatura mnima,
mxima, humedad relativa, horas de brillo solar y
radiacin solar. Esta informacin desde el ao 2010 se

65

H = K 0.6 + 0.02T

septiembre del 2015 la radiacin solar en la ciudad de


Bogot, como se puede ver en la Fig. 2.

S
0.04R
S

(3)

R 4.3 T

Radiacion Solar del 09/09/2015


de Bogota

Promediando los valores obtenidos con los tres


modelos matemticos, se obtuvo el valor de la radiacin
solar global promedio diaria .Posteriormente se utiliz la
funcin Gaussiana representada por la ecuacin 4 (Roco,
Ramn, Mario Alberto, Waldo, & Abel, 2013), para
reconstruir la campana de radiacin solar del da.
(

500

Radiacion (W/m2)

Gf = e

600

(4)

Donde para crear la campana de radiacin se utilizaron,


las variables de h, la cual representa la duracin
astronmica del da, N representaba el nmero de horas de
brillo solar y x representa las 24 horas del da.
Con lo anterior se identificaron los rangos donde los
rayos UVA, UVB y UVC actan en el espectro de
radiacin solar (EPA, 2014), como muestra la tabla 1.

400
300
200
100
0
0

12

15

18

21

24

Horas (h)
Figura 2. Radiacin solar del da 09/09/2015 Bogot D.C

Tabla 1.
Relacin entre los rayos UV y el rango de espectro de
radiacin solar
Tipos de rayos UV
Rango de accin (nm)
UVC
100 290
UVB
290 320
UVC
320 400

Luego de obtener la estimacin de la radiacin, la red


clasifica cada nivel de radiacin segn el ndice de
radiacin ultravioleta, por medio de la ecuacin 5.
=

Adicionalmente la OMS, desarrollo un ndice de UV y


un cdigo de colores con el cual se puede identificar el
nivel de peligrosidad segn el tipo de rayos UV y el rango
de onda del espectro de radiacin solar (EPA, 2014), en el
cual se vea expuesta una persona como se muestra en la
tabla 2.
Tabla 2.
ndice UV
Cdigo de
Colores

ndice UV

Peligrosidad

02
35
67
8 10
11+

Baja
Moderada
Alta
Muy alta
Extremo

Resultados
Inicialmente, por medio de la red neuronal
desarrollada, se estim para el da mircoles 9 de

66

(5)

Figura 3. Radiacin solar clasificada por el ndice UV


Donde Iuv es el ndice de radiacin ultravioleta, Ker es
una constante con valor de 48 w/m2 y E es la radiacin
espectral solar. El rango de medicin es desde los 100 nm
de todo el largo de onda hasta los 400 nm que es donde
actan los rayos UV clase A, B y C. Una vez la red
identifica el ndice para cada valor de la grfica XX, esta
red procede a zonificarla con el fin de relacionar el nivel
de radiacin y la hora con el cdigo internacional de
colores del IUV, como se muestra en la Fig. 3.

Conclusiones
Del trabajo desarrollado se puede evidenciar que para
una ciudad como Bogot, los niveles de radiacin en los
das soleados, a mediados de la 1 pm son bastante
peligrosos, debido a que con 10 minutos o ms de
exposicin, se corre el riesgo con el tiempo de generar
problemas en la piel, que pueden ir desde un
enrojecimiento de la piel, hasta cncer.
El uso de las redes neuronales, generan una alternativa
para la proteccin y cuidado de la piel, por medio de la
prediccin e identificacin de la radiacin solar utilizando
el ndice internacional UV, con el cual se pueden generar
alertas tempranas para los problemas de la piel.

Tabla 4.
Tiempos de Exposicin a la luz del sol permitidos segn
el ndice UV
ndice UV
Tiempo (mins)
02
50
34
40
56
20
79
10 20 (segn piel)
10+
Menos de 10 minutos
De esta forma y de acuerdo a la tabla 3, la red neuronal
indica segn la hora del da y el cdigo de colores del
ndice de radiacin solar, el tiempo de exposicin
permitido por una persona.

Agradecimientos
Los autores expresan sus agradecimientos a la
vicerrectora de investigaciones de la Universidad Militar
Nueva Granada, por la financiacin del proyecto
abastecimiento energtico autnomo mediante SFRC para
reas de laboratorio en el campus de Cajic (IMP-ING
1576) del ao 2015.

67

partir de variables meteorlgicas bsias. Avances en


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68

Explorando el Espacio Cercano Colombiano


Colombian Exploration of Near space.

Cesar A. Coronel S.
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
cesar.coronels@icloud.com

Milton V. Calderon C.

Esperanza Camargo C.

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


miltonv.calderonc@gmail.com

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


ecamargoc@udistrital.edu.co

La contaminacin del aire en los corredores industriales y en las principales ciudades del pas
es uno de los problemas ambientales y sociales, ampliamente conocido en Colombia. Esta
situacin genera los mayores costos sociales despus de la contaminacin del agua y de los
desastres naturales. Estos costos han sido estimados en 1,5 billones de pesos anuales y estn
relacionados con efectos sobre la salud pblica, morbilidad y mortalidad. Actualmente los
sistemas de Vigilancia de la Calidad del Aire (SVCA) se monitorean las concentraciones de
contaminantes como material particulado menor a 10 micras PM10, dixidos de azufre SO2
y nitrgeno NO2, monxido de carbono CO y ozono O3 , entre otros, en la tropsfera de
algunas de las principales ciudades del pas lo cual no permite identificar el material
particulado y gases contaminantes en la estratosfera por estar prximo a precipitaciones
impidiendo estudiar el cambio climtico en tiempo real. El diseo e implementacin de un
vehculo Estratosfrico cuya finalidad es explorar el espacio cercano y determinar los niveles
de contaminacin del aire en la estratosfera del territorio Colombiano mediante un conjunto
de sensores, cmaras e instrumentacin todo esto con tecnologa endgena y cdigos open
source para un mayor impacto en la comunidad cientfica.
Palabras clave: Vehculo estratosfrico, Open Source, Android, Sensores, Actuadores,
Carga til, Globo sonda, Sistema de Navegacin Inercial.
Air pollution in industrial corridors and major cities is one of the environmental and social
problems, widely known in Colombia. This situation creates major social costs after water
pollution and natural disasters. These costs have been estimated at 1.5 billion pesos annually
and are related to effects on public health, morbidity and mortality. Currently systems
Monitoring Air Quality (ACLS) concentrations of pollutants such as particulate matter less
than 10 microns are monitored - PM10, sulfur dioxide SO2 and NO2 nitrogen, carbon
monoxide CO and ozone O3, among others; in the troposphere of some of the major cities
which does not identify the particulate and gaseous pollutants in the stratosphere by
preventing rainfall being close to study climate change in real time. The design and
implementation of a stratospheric vehicle whose purpose is to explore the nearby area and
determine the levels of air pollution in the stratosphere of the Colombian territory through a
set of sensors, cameras and instrumentation all with endogenous technology and open source
code for further impact on the scientific community
Key Words: Space Balloon, Open Source, Android, Sensors, Actuators, Paid Load, Weather
Balloon, Inertial Navigation System.

atmosfera, debido a su escaso uso en el pas, han impedido


que la poblacin colombiana se vea interesada en el tema de
la exploracin espacial y por ende los sistemas de
adquisicin de datos ambientales del espacio realizados en
Colombia son mnimos, casi que nulos comparados a los
dems pases. Estos factores han dificultado la obtencin de
informacin de variables ambientales tales como presin,

Introduccin
Las investigaciones espaciales en Colombia no se iniciaron
hasta ms de medio siglo despus de que la unin sovitica
lanzara el primer satlite en 1957, este atraso cientfico que
tiene el pas en comparacin a otros y tan elevados costos en
equipo electrnico para la medicin ambiental en la

69

temperatura, dixido de carbono (CO2), rayos csmicos y


ozono (Larsen, 2004).

vez- por las dems formas de vida, tales como los seres
humanos y los animales en general (Ettwein & Maslin,
2011; Manual, 2014; Pasaje & Banegas, 1999).

La exploracin de la atmosfera cercana en Colombia no solo


provee el monitoreo ambiental que se hace imprescindible
para un correcto manejo prevencin y uso del mismo, sino
que tambin podra tener aplicaciones para efectos de la
Defensa como el monitoreo de aeronaves no permitidas y
evadidas por el radar, en temas de Agricultura como el
monitoreo de plagas de cultivos a travs de imgenes o en
temas de Planeacin y catastro como el monitoreo
desmedido de poblacin en reas forestales.

Troposfera:
Sus principales caractersticas son:

Su espesor alcanza desde la superficie terrestre


(tanto terrestre como acutica o marina) hasta una altitud
variable entre los 6 km en las zonas polares y los 18 o 20 km
en la zona intertropical. Esto es debido, en los polos, a la
fuerza centrpeta que causa el movimiento de rotacin
terrestre, mientras que en la zona intertropical se debe a la
fuerza centrfuga que causa dicha rotacin (T & Reddy,
2011).

Para alcanzar este fin se diseara un vehculo estratosfrico


con una serie de sensores y mdulos destinados los fines
correspondientes, los cuales nombraremos a continuacin y
especificaremos a fondo en la metodologa.

A medida que se sube, disminuye la temperatura en


la troposfera, salvo algunos casos de inversin trmica que
siempre se deben a causas locales o regionalmente
determinadas.

Mdulos Vehculo Estratosfrico:


Modulo de Bateras
Modulo de Temperatura
Modulo de Procesamiento de video OSD
Modulo de Navegacin
Modulo de Medicin Ambiental
Modulo de Telemetra
Modulo de UHF

En la troposfera suceden los fenmenos que


componen lo que llamamos tiempo meteorolgico.

La capa inferior de la troposfera se denomina la


capa geogrfica, que es donde se producen la mayor
proporcin de fenmenos geogrficos, tanto en el campo de
la geografa fsica como en el campo de la geografa
humana.

La atmosfera terrestre

La temperatura mnima que se alcanza al final de la


troposfera es de -50 C aproximada.

La atmsfera terrestre es la parte gaseosa de la Tierra, siendo


por esto la capa ms externa y menos densa del planeta. Est
constituida por varios gases que varan en cantidad segn la
presin a diversas alturas. Esta mezcla de gases que forma
la atmsfera recibe genricamente el nombre de aire. El 75
% de masa atmosfrica se encuentra en los primeros 11 km
de altura, desde la superficie del mar. Los principales
elementos que la componen son el oxgeno (21 %) y el
nitrgeno (78 %) (Ettwein & Maslin, 2011).

Estratosfera
Su nombre obedece a que est dispuesta en capas ms o
menos horizontales (o estratos). Se extiende entre los 9 o 18
km hasta los 50 km de altitud. La estratosfera es la segunda
capa de la atmsfera de la Tierra. A medida que se sube, la
temperatura en la estratosfera aumenta. Este aumento de la
temperatura se debe a que los rayos ultravioleta transforman
al oxgeno en ozono, proceso que involucra calor: al
ionizarse el aire, se convierte en un buen conductor de la
electricidad y, por ende, del calor. Es por ello que a cierta
altura existe una relativa abundancia de ozono (ozonosfera)
lo que implica tambin que la temperatura se eleve a unos 3 C o ms. Sin embargo, se trata de una capa muy
enrarecida, muy tenue.

La atmsfera y la hidrosfera constituyen el sistema de capas


fluidas superficiales del planeta, cuyos movimientos
dinmicos estn estrechamente relacionados. Las corrientes
de aire reducen drsticamente las diferencias de temperatura
entre el da y la noche, distribuyendo el calor por toda la
superficie del planeta. Este sistema cerrado evita que las
noches sean glidas o que los das sean extremadamente
calientes.
La atmsfera protege la vida sobre la Tierra absorbiendo
gran parte de la radiacin solar ultravioleta en la capa de
ozono. Adems, acta como escudo protector contra los
meteoritos, los cuales se desintegran en polvo a causa de la
friccin que sufren al hacer contacto con el aire.

Ozonosfera:
Se denomina capa de ozono, u ozonosfera, a la zona de la
estratosfera terrestre que contiene una concentracin
relativamente alta de ozono. Esta capa, que se extiende
aproximadamente de los 15 km a los 40 km de altitud, rene
el 90 % del ozono presente en la atmsfera y absorbe del 97
% al 99 % de la radiacin ultravioleta de alta frecuencia.

Durante millones de aos, la vida ha transformado una y otra


vez la composicin de la atmsfera. Por ejemplo; su
considerable cantidad de oxgeno libre es posible gracias a
las formas de vida -como son las plantas- que convierten el
dixido de carbono en oxgeno, el cual es respirable -a su

Ionosfera
70

En la termosfera o ionosfera (de 69/90 a los 600/800 km), la


temperatura aumenta con la altitud, de ah su nombre. La
ionosfera es la cuarta capa de la atmsfera de la Tierra. Se
encuentra encima de la mesosfera. A esta altura, el aire es
muy tenue y la temperatura cambia con la mayor o menor
radiacin solar tanto durante el da como a lo largo del ao.
Si el sol est activo, las temperaturas en la termosfera
pueden llegar a 1500 C e incluso ms altas. La termosfera
de la Tierra tambin incluye la regin llamada ionosfera. En
ella se encuentra el 0.1 % de los gases.

de 1783, despus de algunas dificultades, el globo despego


de Champ-de-Mars y aterriz a 16 kilmetros. El pblico es
un apasionado de estas experiencias, sobre todo ante la
posibilidad de poder ver algn da a un hombre elevarse con
ayuda de un globo (Aires, 2007).
Antes de la llegada de los globos-sonda, las mediciones a
baja altitud (por debajo de los 300 m) se realizaban con
cometas o globos cautivos. Para mediciones a mayor altura,
se realizaban exclusivamente mediante vuelos tripulados.
Los accidentes no eran raros y los medios requeridos eran
grandes y caros. Debido a esto, el 11 de octubre de 1892,
George Gustave Hermite y Besancon trataron de llevar a
cabo de pasar el primer lanzamiento de globos-sonda. Este
globo llevaba a bordo un bargrafo de construccin muy
simple. Se basaba en la utilizacin de una cpsula aneroide,
que mova una aguja dejando una huella en un disco cubierto
de humo negro. Este primitivo globo-sonda ascendi a 1200
m de altitud y viaj 75 km (Jr et al., 2003).

Exosfera
La ltima capa de la atmsfera de la Tierra es la exosfera
(600/800 - 2.000/10.000 km). Esta es el rea donde los
tomos se escapan hacia el espacio. Como su nombre indica,
es la regin atmosfrica ms distante de la superficie
terrestre. Su lmite superior se localiza a altitudes que
alcanzan los 960 e incluso 1000 km., y est relativamente
indefinida. Es la zona de trnsito entre la atmsfera terrestre
y el espacio interplanetario.

Este experimento fue el primero de una serie de estudios


realizados por Unin arophile de France ". Aerophile" era
el nombre que lucan la serie de globos lanzados en el marco
de esta campaa, obteniendo altitudes superiores a 8.000
metros. Unos meses ms tarde los alemanes intentaron
experimentos similares para medir la temperatura y la
presin. El nombre de esta serie de globos era "Cirrus".
Alcanzaron altitudes del orden de 16.000 metros y llegaron
a medir temperaturas de -50 grados. A partir de 1896 se
llevaron a cabo ensayos coordinados entre Alemania,
Francia y Rusia. El nombre de los balones utilizados durante
esta campaa cientfica fue "Strasbourg".

Dinmica de la atmsfera
Se llama dinmica de la atmsfera o dinmica atmosfrica a
una parte de la Termodinmica que estudia las leyes fsicas
y los flujos de energa involucrados en los procesos
atmosfricos. Estos procesos presentan una gran
complejidad por la enorme gama de interacciones posible
tanto en el mismo seno de la atmsfera como con las otras
partes (slida y lquida) de nuestro planeta.
La termodinmica establece tres leyes, adems de lo que se
conoce como principio cero de la termodinmica. Estas tres
leyes rigen en todo el mundo fsico-natural y constituyen la
base cientfica de los procesos que constituyen el campo de
la dinmica de la atmsfera. As pues, la dinmica
atmosfrica involucra a todos los movimientos que se
presentan en el seno de la atmsfera terrestre y estudia
tambin las causas de dichos movimientos, los efectos de los
mismos y, en general todos los flujos de energa trmica,
elctrica, fsico-qumica, y de otros tipos que ocurren en la
capa de aire que rodea a la Tierra.

Len Teisserenc Bort, meteorlogo francs que trabaja en la


Oficina Meteorolgica Central, fund en 1896 su propio
Observatorio meteorolgico. En sus estudios sobre la
atmsfera, llev a cabo ms de 200 lanzamientos de globossonda, lo que le permiti probar la existencia de una capa (la
estratosfera), situado encima de la troposfera, donde la
temperatura aumenta con la elevacin ms all de un lmite
(la tropopausa), as como que las variaciones de dichas cotas
en altitud dependiendo de la estacin y la ubicacin
geogrfica. Estos globos-sonda llevaban un equipo grabador
(de temperatura y presin), el metegrafo, que registraba las
grficas los valores medidos. Tras la ruptura del globo, la
instrumentacin descenda en paracadas y esperaba
pacientemente a que un excursionista, un agricultor o un
leador la encontrase y la devolviese al remitente.

Antecedentes
Joseph Montgolfier teoriza en 1782 la utilizacin de la
fuerza ascensional del aire caliente para elevar una masa, al
observar el humo en su chimenea. Convenci a su padre y
hermanos, fabricantes de papel en Annonay, para fabricar un
globo de papel para comprobar su hiptesis. Despus de
concluir sus ensayos iniciales, el 25 de 1783, lleva a cabo la
primera demostracin pblica el 4 junio 1783 que fue un
gran xito. En Pars, Jacques Alexandre Charles y MarieNoel Robert haban odo hablar de la mquina de los
hermanos Montgolfier. Ambos comenzaron la construccin
de un globo lleno de "gas inflamable" descubierto por el
fsico Ingls Henry Cavendish en 1766 (gas al cual Lavoisier
an no haba puesto el nombre actual: hidrgeno).
Consideraban que dicho globo debera funcionar debido a la
diferencia de densidad entre este gas y el aire. El 27 agosto

El desarrollo de la aviacin permiti la medicin a bajas y


medias cotas de altitud, confindolas a los metegrafos a
bordo de las aeronaves. Entonces fue posible obtener
rpidamente un gran nmero de medidas con relativa
facilidad, pero los meteorlogos demandaban ms cantidad
de datos a altitudes superiores a 5.000 metros, el globosonda era la nica solucin factible (Ustariz, Herrera,
Moncada, & Crdenas, 2013).
Tambin fue en Francia donde la primera radiosonda fue
lanzada. El 8 de marzo de 1927, el fsico Pierre Idrac y
meteorlogo Ren Bureau instalaron un transmisor a
71

vlvulas en un globo, lo que demostr que era posible recibir


las seales emitidas ms all de la estratosfera. Animado por
este xito, Robert Bureau trabajo en la construccin de una
radiosonda capaz de transmitir a tierra los datos de
temperatura y presin relacionndolos con la altitud. El

Mdulo de temperatura: Este mdulo est encargado de


mantener una temperatura optima al interior del vehculo
para evitar choques trmicos al exponer la electrnica a los
-60 grados de la estratosfera, su funcin es Garantizar una
temperatura optima entre 10 y 20 grados centgrados dentro

Figura 1. Diagrama de bloques

lanzamiento de la primera radiosonda de la historia tuvo


lugar el 17 de enero de 1929, esta alcanz una altitud de
13.000 metros. El ejemplo de Robert Bureau fue seguido
rpidamente en enero de 1930 por el sovitico Pavel
Molchanov , el alemn Paul Duckert en mayo de 1930 y por
el finlands Vilho Visl en diciembre de 1931 (el
fundador del mayor fabricante de radiosondas actual). En
1936 se organiz una red en los EE.UU. que permita
realizar medidas coherentes y coordinadas a gran escala.

del
vehculo en condiciones externas de -60 grados
suprimiendo la humedad interna adems de Generar nuevas
tecnologas en temas de recarga solar para vehculos
espaciales.
Mdulo de procesamiento de video OSD: Este mdulo es
el encargado de unificar el video de 4 cmaras de 12
Megapixeles distribuidas en el vehculo y mostrar la
informacin de sensrica tal como: temperatura, presin,
brjula, Gyro, acelermetros sobre una pantalla, debe contar
con una salida HDMI para la transmisin del video, y
entrada I2c para los datos de los sensores.

Las mediciones del viento (direccin y velocidad) se


hicieron desde los aos 40 utilizando radio teodolitos, con
los que manualmente se segua la radiosonda, usando
principios que conocemos como radiogoniometra. Ms
tarde el movimiento de las radiosondas fue seguido por
radar, o utilizando el sistema de navegacin LORAN-C y,
finalmente, con la ayuda del GPS.

Mdulo de navegacin: Este mdulo es el encargado de:


Desenganchar el globo en su mxima altura o luego de su
explosin, adems de su funcin principal la cual es llevar o
acercar el vehculo desde la estratosfera al sitio de
lanzamiento, en su descenso es el encargado de abrir el
paracadas a una altura predeterminada.

Las primeras radiosonda usaban un transmisor VHF a


vlvulas y la codificacin de datos se efectuabas con la
ayuda de un mecanismo de relojera, sistemas mecnicos
optimizados, ligeros y bastante imprecisos.

Mdulo de Medicin Ambiental: Este mdulo es el


encargado de realizar las mediciones de los sensores y
almacenarlos en una SD, esos datos deben llevar: la hora,
altura, sensor 1, sensor2,sensor n, GPS. La salida de datos
procesados deben salir al mdulo de telemetra para ser
transmitidos en tiempo real a tierra.

En Colombia se ha lanzado un globo a la estratsfera con


fines cientficos, esta fue la misin Aurora enviada por ruta
N Medelln el cual transportaba los siguientes experimentos
cientficos
Metodologa

Mdulo de Telemetra: Este mdulo consta de un modem


capaz de transmitir alturas estratosfricas, con 40 kilmetros
de alcance para transmitir todos los datos obtenidos en la
sonda y decodificados en tierra para su anlisis, este modem
todo esto realizado con tecnologa endgena Colombiana.

Mdulo de Bateras: Este mdulo es el encargado de


suministrar la energa necesaria al vehculo y garantizar el
correcto funcionamiento de todos los dems mdulos a
travs del monitoreo de corrientes, es el corazn del
vehculo ya que a alturas estratosfricas se presentan
temperaturas extremas de -60 centgrados y ningn
dispositivo creado en tierra es capaz de almacenar carga a
estas temperaturas.

Mdulo de UHF: Este mdulo consta de un transmisor de


video el cual transmita a 40 km de su receptor la seal de
video resultante del mdulo de procesamiento de video.

72

Resultados

Figura 3. Habitculo sonda


Se prob con fiabilidad el sistema de trmico de aislamiento
para el vehculo, garantizando una velocidad de cada de
3m/s para el vehculo con su sistema de paracadas.

Se logr obtener los datos de la instrumentacin


implementada en el celular utilizando las API de android
para sus diferentes sensores:

Conclusiones

Sensor de Aceleracin: MPU6500 INVENSENSE


Sensor Magnetico:YAS532 YAMAHA
CORPORATION
Sensor Giroscpico: MPU6500 INVENSENSE
Sensor Baromtrico: Barometer Bosch
Sensor de Humedad Relativa: SHTC1 SENSIRION
Sensor de Vector de Rotacin: Google Sensor
Sensor de Orientacin: Samsung Electronic
Sensor de Aceleracin Lineal: Google Sensor.

Se implement mediante un dispositivo mvil un sistema de


instrumentacin a bajo costo altamente confiable el cual nos
garantiza una navegabilidad, control de temperatura y
sensrica en general del vehculo.
Se elabor y comparo diferentes tipos de paracadas hasta la
obtencin de un prototipo que nos garantiz la velocidad
deseada para el descenso.
Se comprob que es posible la construccin de una sonda
estratosfrica manteniendo bajo costo al utilizar
componentes reciclados y tecnologa endgena.

Por medio de estos sensores podemos determinar la


orientacin del dispositivo, ubicacin, aceleracin,
presiones baromtricas a diferentes alturas.

7. Referencias

Se realizaron pruebas satisfactorias para el clculo de la


navegacin segn el sistema inercial del filtro de kalman
donde se usa los vectores de aceleracin para la correccin
del posicionamiento, Fig 1.

Aires, B. (2007). TEMPERATURAS OBSERVADAS EN


LA BAJA ESTRATOSFERA ANTRTICA.
Ettwein, V., & Maslin, M. (2011). Physical geography:
fundamentals of the physical environment, 66.
Jr, H., Kh, R., Core, I., Sg, B., Dp, K., Aw, B., Processes,
A. T. (2003). Further Reading, (1996), 19001913.
Larsen, B. (2004). COST OF ENVIRONMENTAL
DAMAGE: A Socio-Economic and Environmental
Health Risk Assessment. Bogot.
Manual, P. (2014). Climate Change and Global Health, 1
24.

Figura 2 Planos de aceleracin


Pasaje, D., & Banegas, M. (1999). Contaminacin
atmosfrica, (54).

Se obtuvo un sellado hermtico en el habitculo de


instrumentos protegiendo de las temperaturas extremas, Fig
2.

T, S., & Reddy, K. K. S. K. (2011). Ozone Layer Depletion


and Its Effects: A Review. International Journal of
Environmental Science and Development, 2(1), 30
37. http://doi.org/10.7763/IJESD.2011.V2.93
Ustariz, C., Herrera, H., Moncada, J., & Crdenas, J. E.
(2013). Caractersticas y Aplicaciones de los Cohetes
Sonda ULA Para Investigaciones Atmosfericas, 114.

73

Diseo de planta didctica en procesos industriales


Design of teaching plant in industrial processes

Edison Jos Acosta Beltrn

Gustavo Alonso Guerrero Varn.

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


edison.acosta1986@gmail.com

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


ingcontrolgus@gmail.com

Alfredo Chacn Garca


Coautor. Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
achacongarcia@gmail.com

Se ha diseado, desarrollado e implementado una plataforma didctica para emular un


proceso industrial de transferencia trmica entre dos fluidos (intercambiador de calor)
involucrando las disciplinas de instrumentacin industrial, control y automatizacin de
procesos integrando sus tres primeros niveles de la estructura jerrquica (nivel de campo,
nivel de control y nivel de supervisin).
Palabras clave: Intercambiador de calor, sensores, actuadores, software SCADA.
It has developed and implemented an educational platform to emulate an industrial process
heat transfer between two fluids (heat exchanger) involving the disciplines of industrial
instrumentation, control and automation of processes by integrating the first three levels of
the hierarchical structure (field level, control level and supervisory level).
Keywords: Heat exchanger, sensors, actuators, SCADA software.

Introduccin
De lo anterior expuesto, se plantea el proyecto en el campo
del desarrollo tecnolgico y consiste en una plataforma
didctica (entrenador) para la experimentacin y las
prcticas acadmicas en los campos de: termo fluidos,
sensores y actuadores, automatizacin de procesos
industriales; en donde el estudiante tanto de tecnologa
electrnica como de ingeniera en control, cuentan con una
herramienta para las prcticas guiadas y tambin para el
desarrollo de proyectos con el fin de obtener sus ttulos
acadmicos.
Formulacin del problema

Actualmente y en particular en la formacin por ciclos en


las ingenieras, es necesario realizar un alto nmero de
prcticas de forma que el estudiante adquiera competencias
bsicas y profesionales suficientemente extensas y
profundas acorde con los conocimientos tericos que se le
suministran y as poder comprobar stos sobre sistemas
fsicos reales.
En la formacin del conocimiento tecnolgico se requiere
de un conjunto
de fundamentos cientficos y de
oportunidades para la creatividad, investigacin,
experimentacin, diseo, resolucin de problemas
concretos, capacidad de adaptacin y adecuacin
tecnolgica a condiciones particulares. Se sabe que el
conocimiento tecnolgico, requiere un pensamiento
imaginativo, prctico, experimental y est constituido tanto
por la aptitud terica, como por la actitud investigativa. La
primera, de carcter cientfico, es condicin necesaria, pero
insuficiente, puesto que el pensamiento cientfico difiere
del tecnolgico en sus objetivos y en su forma prctica.
Este requiere un mtodo creativo de aplicacin de la
ciencia, a la solucin de problemas especficos.

El objetivo general del proyecto es implementar una


plataforma didctica para el estudio, experimentacin y
realizacin de prcticas acadmicas en un proceso trmico,
para las reas de control e instrumentacin industrial. Este
proyecto se ha realizado con el propsito de contribuir a la
formacin de los estudiantes de tecnologa e ingeniera en
control de la Facultad Tecnolgica de la Universidad
Distrital Francisco Jos de Caldas.

74

Tabla 1
Dimensiones de la estructura mecnica.
Altura total
1.60 mts
Ancho
0.70 mts
Profundidad
0.80 mts
Soporte ruedas capacidad
50 Kg
Tubo metlico cuadrado
20 mm calibre 16
Lamina
Calibre 12

Metodologa
La plataforma didctica (entrenador) se presenta en la
Figura 1, la cual consiste de dos circuitos hidrulicos para
transferencia de calor, basados en un intercambiador de
calor del tipo carcasa-serpentn, el fluido de servicio (agua
caliente) obtenido a partir de un calentador elctrico el cual
dispone de su propio control de temperatura, es impulsado
a travs del
intercambiador empleando una bomba
elctrica y una vlvula tipo bola para la regulacin del
caudal.
El circuito para el fluido de proceso consta de: depsito de
producto que corresponde al reservorio de la carcasa del
intercambiador de calor, el producto se impulsa haciendo
uso de una bomba centrifuga trifsica con su respectivo
variador de velocidad, lo cual permitir un lazo de control
de flujo, luego se pasa por un enfriador del tipo radiador de
panal. Para la evaluacin de parmetros de eficiencia como
la diferencia media logartmica de temperatura en el
intercambiador de calor se ha de disponer de cuatro
sensores de temperatura, dos para el serpentn y dos para la
carcasa.

Figura 2. Estructura mecnica de la planta.


Intercambiador de calor
El intercambiador de calor es un prototipo experimental del
tipo carcasa- serpentn. Figura 3.
Figura 1. Diseo esquemtico de plataforma didctica.
Las especificaciones del modelo de la Figura 3 se presentan
en la Tabla 2.

Diseo y especificacin de los componentes


Estructura mecnica de la planta
La plataforma en su estructura se ha diseado para soportar
una carga aproximada de 100 kilogramos y est construida
con tubo metlico cuadrado de (20 mm) calibre 16 y sus
dimensiones se detallan en la Tabla 1.

Figura 3. Intercambiador de calor.

75

Tabla 2
Especificaciones del intercambiador de calor.
Elemento
Caractersticas
En acero inoxidable al carbn, con largo
de 0.80 mts y dimetro de 0.12 mts,
Carcasa
conexin tipo NPT de y presin de
prueba de 60 psi.
En cobre, costa de 12 espiras y se
Serpentn
somete a una presin de prueba de 60 psi.
Conexin tipo NPT de .

Resistencia de
ensusamiento en el interior
del tubo
Superficie de trasferencia
de calor del lado caliente
Superficie de trasferencia
de calor del lado frio

Ri

Ao
Ai

Unidad de refrigeracin
La metodologa de operacin del proceso que se est
emulando implica que el fluido de proceso que proviene de
la carcasa del intercambiador de calor y que ha recibido
energa trmica del fluido de servicio, sea sometido luego
a una extraccin de temperatura por medio de un equipo de
enfriamiento que corresponde a un radiador del tipo
ventilador- panal. La instrumentacin asociada a este
equipo corresponde a los transductores de temperatura de
entrada y de salida y la medicin de caudal.

Variables implicadas en el intercambiador de calor


El intercambiador de calor es una mquina trmica que
utiliza dos fluidos a diferente temperatura que no tienen
contacto o mezcla entre ellos, ya que se hallan separados
por tubos, canales u elementos que impiden hacerlo. El
fluido de mayor temperatura (fluido de servicio) cede calor
para ser utilizado en un proceso. El calor transferido es
ganado por otro fluido que esta menos caliente (fluido de
proceso).
Las variables asociadas al anlisis de un proceso que
involucra un intercambiador son:

Sistema de bombeo
El dimensionamiento de las bombas para el fluido de
servicio y el de proceso se realiz teniendo en cuenta la
geometra de la planta didctica para obtener la presin de
descarga segn el caudal deseado. El primer paso fue la
obtencin de la altura manomtrica.

Tabla 3
Variables involucradas en el intercambiador de calor.
Descripcin
Parmetro
Temperatura de entrada
The
del serpentn
Temperatura de salida del
Ths
serpentn
Temperatura de entrada a
Tce
la carcasa
Temperatura de salida de
Tcs
la carcasa
Flujo msico del serpentn
h
Flujo msico de la carcasa
c
Calor especfico
Cp
Coeficiente global de
U
transmisin de calor
Flujo mximo
Q
Factor de suciedad
Fs
Coeficiente de conveccin Hi
trmica del lado caliente
Coeficiente de conveccin Ho
trmica del lado frio
Resistencia de
Rs
ensusamiento del lado
caliente
Resistencia trmica
Rk

Tabla 4
Obtencin del caudal
Parmetro
Li (longitud de impulsin)
La ( longitud de aspiracin)
Di ( Dimetro tubera de
impulsin)
Da ( dimetro tubera de
aspiracin)
Hi ( altura de impulsin)
Ha ( altura de aspiracin)
Caudal

Magnitud
5.5m
0.5m

5m
0.5m
15gal/min
0.567 m3/h

Una vez conocida la altura manomtrica total se seleccion


la bomba, para este caso debe manejar un caudal de 15
gal/min y una altura manomtrica de 6 metros, por lo que
se ha elegido el modelo pedrollo de 1Hp. Para hacer
regulacin de caudal se ha implementado un variador de
velocidad marca SEW el cual tiene una potencia de salida
mxima de 3Hp y que adems tiene la posibilidad de
control a partir de una entrada anloga ya sea 4-20 mA o 0
-10 V.

76

Una vez realizado el diseo y la puesta en operacin de la


planta en donde se recurri a diversos profesionales a nivel
de asesoras en campos como la ingeniera mecnica y
especficamente la mecnica de fluidos y la termodinmica.
El equipo ha sido opuesto a disposicin de los estudiantes
de ingeniera en control que realizan su proyecto de final de
carrera y se han realizado desarrollos tendientes a
optimizar el equipo y a continuacin de presentan algunos
de ellos.

Diseo del lazo de control de flujo para el fluido de


servicio.

Diseo de sistema SCADA.

Figura 6. Lazo fluido de servicio planta trmica.


Funcin de transferencia equivalente del sistema del lazo
de proceso.

Figura 4. Interfaz de usuario Sistema SCADA.

( .

(1)
( .

Se dise e implement un lazo de control de flujo,


realizando modificaciones elctricas e hidrulicas a la
planta trmica existente por medio de la implementacin de
un sensor de flujo, un motor trifsico y un variador de
velocidad. Se modific el lazo de servicio y se agregaron
sensores de temperatura para el anlisis del intercambiador.

Diseo e implementacin del control para la etapa de


calefaccin.
Se instrument electrnicamente el tanque de
almacenamiento del fluido de servicio. Se seleccion un
sensor de nivel capacitivo con salida 4-20mA y se
obtuvieron las expresiones matemticas que relacionan el
volumen del agua con el nivel medido.

Figura 5. Mmicos de representacin del proceso.

() = 52 245.436 (12.5 ) (25 ) 12.5

El SCADA (ltima versin) se realiz a travs del software


Labview del grupo de investigacin Integra.

77

(2)

Se realizan mtodos de identificacin experimentales para


obtener un modelo matemtico de la planta (calentador
elctrico).

( )=

(3)

Figura 9. Respuesta del lazo controlado.


Conclusiones
Se ha diseado e implementado una plataforma didctica
de procesos trmicos en donde se realizan prcticas
acadmicas a nivel de tecnologa electrnica e ingeniera en
control, as como la realizacin de proyectos de desarrollo
tecnolgico a nivel de trabajos de grado.

Figura 7. Validacin control tanque suministrador

Diseo e implementacin del control de temperatura


para el fluido de proceso.

Se evidencia que los modelos obtenidos mediante


herramientas de software son muy tiles para comprender
el funcionamiento de diversos procesos; para este caso
sistemas trmicos y de flujo, adems, son herramientas
fundamentales en el desarrollo del conocimiento y avance
de la tecnologa.
Se encuentra que en ocasiones los modelos ms simples son
los que mejor describen las propiedades de un sistema y que
van de la mano con el objetivo principal con el que sean
enfocadas las herramientas de identificacin.

En este proyecto se aplicaron los tres primeros niveles


jerrquicos de la pirmide de automatizacin, como son:
Sensores y actuadores, Controladores y supervisin con
software SCADA. Lo que permite fortalecer conceptos y
habilidades para analizar, desarrollar y solucionar
problemticas en procesos industriales reales usando
criterios de ingeniera.
Figura 8. Lazo del fluido de proceso en la planta trmica

Referencias
Ruiz Daz, Andrea Carolina, Gabriel, Vargas Cruz Henry y
Alfredo, Chacn Garca. Diseo de sistema SCADA con
fines didcticos para prcticas de control trmico. Bogot,
2011. Proyecto de grado para ingeniera en control,
Universidad Distrital F.J.C. facultad tecnolgica.

El modelo obtenido del proceso de identificacin fue:

( )=

(4)

78

Ricardo, Muoz Hoyos Oscar, Edwin, Rojas Rodrguez


Jorge y Alfredo, Chacn Garca. Diseo de un lazo de
control de flujo e interfaz HMI para planta de intercambio
trmico del grupo de investigacin INTEGRA UD.
Universidad Distrital F.J.C. Bogot, 2012.
Perea Ariza Cristian David, Morales Rojas German.
Alfredo, Chacn Garca. Modelado de planta de
transferencia de calor con propsito didctico para el grupo
de investigacin INTEGRA. Bogot: s.n., 2012.
Rodrguez Maldonado John William Y Molina Pinzn
Vernica Johanna, Diseo e Implementacin de SCADA
de la Planta Trmica Didctica para el Grupo de
Investigacin INTEGRA, Universidad Distrital Francisco
Jos de Caldas, 2014.
Guerrero Varn Gustavo Alonso Y Acosta Beltrn Edison
Jos. Diseo e implementacin de un control de
temperatura para la plataforma didctica de procesos
trmicos del grupo de investigacin integra. UDFJC
Facultad tecnolgica, 2014.

79

Diseo y simulacin de antena de ranuras no resonante en la banda


de 30 GHz
Design and simulation of a non-resonant slot antenna in the 30 GHz band

Lacides Ripoll Solano

Oscar Ivn Montiel Petro

Universidad del Norte.


iripoll@uninorte.edu.co

Universidad del Norte


omontiel@uninorte.edu.co

Mario Andrs Ayala Vilora

Manuel Sierra Prez

Universidad del Norte.


mayala@uninorte.edu.co

Universidad del Norte


m.sierra.perez@gr.ssr.upm.es

Resumen
El presente artculo tiene como objetivo general el diseo y simulacin de una antena de ranuras
no resonante, basadas en guas de onda metlicas rectangulares, para operacin en el rango de
las microondas. Para disear la antena se implement una herramienta en Matlab, que
emplea la sntesis Chebychev para determinar la distribucin de corriente de cada elemento del
array, con base en estos datos se encuentran las dimensiones fsicas de la antena. Se simulan
diferentes condiciones para la antena, tales como: Cambios en el nivel de lbulo principal a
secundario (NLPS) y diferentes nmeros de ranuras a una frecuencia de operacin. Las ranuras
van intercaladas con respecto al eje de la gua de onda y separadas una distancia (d), para
determinar sus dimensiones es necesario la deduccin de las conductancias del array, luego se
determina la distancia (x) entre cada ranura y el eje central de la gua de onda. Se toma un caso
particular de diseo el cual es comparado con simulaciones del software CSTMicrowave
Studio encontrndose resultados satisfactorios, validando la herramienta implementada.
Palabras claves: antenas de ranuras, array de antenas, sntesis de chebychev.

Abstract

The main contribution of this article is the design and simulation of a non-resonant slot antenna
based on metallic wave guides to operate in the range of microwaves. The design of the antenna
is done using MATLAB and the Chebychev synthesis to determine the distribution of current
in each element of the array. Based on this information, the size and distribution of the elements
of the antenna are calculated. Different design conditions are simulated, such as: changes in the
level from main lobe to secondary and different number of slots at one frequency. The slots are
interleaved with respect to the axis of the waveguide and separated by a distance (d). To
determine its dimensions, it is necessary to deduce the conductances of the array and to
determine the distances between each slot and the central axis of the waveguide. A particular
design case is compared with simulations from the software CST Microwave Studio. It is
observed that radiation diagrams are very similar in both number and amplitude of the lobes,
validating the tool used.
Keywords: Slot antenna, array of antennas, Chebychev synthesis.

80

en la gua, y alternando su ubicacin alrededor del


eje central de la gua.
El artculo est estructurado de la siguiente
manera: En la seccin 2 se presenta la descripcin
de la solucin a implementar. En la seccin 3 se
encuentran los resultados de la solucin
implementada en Matlab variando parmetros
como nmero de ranuras, nivel del lbulo principal
a secundario y fraccin de potencia a disipar y se
validan los resultados comparndolos con los
resultados
obtenidos
con
el
simulador
CSTMicrowave Studio. La seccin 4 presenta las
principales conclusiones obtenidas del estudio
realizado.

Introduccin
Las ranuras en guas de ondas son un tipo muy
importante de antenas de microondas ya que
poseen numerosas aplicaciones tanto en sistemas
de comunicaciones como en radar, debido a su
gran capacidad de potencia, alta eficiencia, poco
peso, estructura compacta y bajos lbulos laterales.
Adems, tienen la capacidad de resistir radiacin,
altas temperaturas y vibracin, los cuales son
requerimientos de aplicaciones aeroespaciales
(Sangster y McCormick, 1989; Rengarajan,
Jofersson y Petersson, 1991). Para cumplir con los
requerimientos en aplicaciones de radares, el ancho
de banda de la antena debe de ser alrededor del 10%
o superior de la frecuencia de operacin. Este valor
de ancho de banda es muy sencillo de conseguir
utilizando antenas de reflector o de cornetas, sin
embargo, debido al gran volumen y peso de estas
complican su aplicacin en sistemas areos y
espaciales. Por tanto las antenas de ranuras
resonantes debido a su forma plana, compacta y su
alta eficiencia son candidatas ms atractivas para
aplicaciones en tales sistemas, pero el ancho de
banda tpico de estas antenas es generalmente bajo
(Sekretarov y Vavriv, 2010). En Ripoll, Pardo y
Sierra (2015) se dise, simulo y construyo un
subarray resonante para una aplicacin de
comunicaciones por satlite, donde se muestra que
este tipo de antenas presenta un estrecho ancho de
banda y la direccin del lbulo principal solo puede
ser broadside. En el presente artculo se lleva a cabo
el diseo y la simulacin de un subarray no
resonante de una antena de ranuras en gua de onda,
utilizando Chevychev para obtener los niveles de
lbulos primarios a secundarios (NLPS) deseados.
Se toma un caso particular de diseo que se
compara con las simulaciones obtenidas del
software CSTMicrowave Studio, mostrando que
la antena presenta un ancho de banda superior al
20%. Para este prototipo se implement una forma
comn de array de ranuras en gua de onda, que
consiste en un conjunto de ranuras longitudinales
cortadas en la pared ancha de una gua de onda
rectangular. Al alimentar esta gua con el modo
dominante TE10 fluye corriente sobre las paredes y
cuando se desplazan las ranuras una distancia con
respecto al eje de la gua, los flujos de corrientes
son interceptados y esto excita las ranuras,
producindose la radiacin. Los arrays no
resonantes son diseados para operacin diferente
a broadside y para obtener dicha radiacin todas las
ranuras deben presentar el desfase adecuado, lo que
se consigue espaciando las ranuras una distancia
diferente a 0,5g, donde g es la longitud de onda

Descripcin de la Solucin
A continuacin se describe de forma general,
la sntesis de array implementada usando Matlab.
En la Fig. 1, se muestra el diagrama de flujo del
diseo de dicho array y la explicacin de cada uno
de los pasos realizados.

Inicio

Datos de entrada; Nmero de ranuras,


frecuencia de operacin, NLPS
Seleccin de la gua de onda

Se calculan las distribuciones de


corrientes

Se calculan las conductancias de cada


ranura

Se obtienen los desplazamientos de


cada ranura al eje ( )

Se obtiene: El diagrama de red, el


diagrama de radiacin y el ancho del
haz
Figura1. Diagrama de flujo de la solucin

81

Si tenemos que la ley de excitaciones de las


ranuras es:
, , ,....., la potencia radiada ( ) por la
ranura n es proporcional a
, ( ), entonces

Informacin de entrada:
Requerimientos para la realizacin de la sntesis:

Numero de ranuras requerido.


Frecuencia de operacin: Importante para
determinar la separacin de las ranuras y
seleccionar
la
gua
de
onda
correspondiente.
Nivel del lbulo primario a secundario
(NLPS) requerido.
r, fraccin de potencia a disipar.
= ngulo del lbulo principal con
respecto a la normal al eje principal del
array

(2)

+ +

=1-

= 1-

(4)
(5)

Siendo una constante y


excitacin de las ranuras.

Generacin de los coeficientes de excitacin


( )

los coeficientes de

La potencia incidente en la ranura n, ser


+
, para una entrada de potencia unitaria al array y
sabiendo que el voltaje equivalente a travs de la
lnea de transmisin de impedancia caracterstica
unitaria en este punto es , se tiene que:

Para la generacin de los coeficientes se utiliz


el mtodo de Chebychev.
Obtencin de las dimensiones fsicas del array
(Desplazamiento de las ranuras )

Las dimensiones fsicas del array se obtuvieron


basadas en el equivalente elctrico de la Fig. 2,
donde se observa que el equivalente son las
conductancias
que se determinan utilizando las
ecuaciones 2, .3 y 9. Es importante determinar las
distancias x , las cuales son medidas desde el eje
central de la gua hasta la posicin de la ranura.
Para determinar dicha posicin de cada ranura del
array, se utiliza la ecuacin (10) (Dion, 1958). El
ancho de la ranura para este proyecto tom el valor
de w= 1mm.

(6)

Dado que las reflexiones de las ranuras estn


siendo despreciadas. La potencia radiada por la
ranura con conductancia
es entonces dada por
| |
y debe ser igual a
; por lo tanto
=

(7)

La potencia incidente en la ranura


+

y debe ser igual a |

La potencia radiada
|
Figura 1. Equivalente elctrico del array no
resonante

=1

es igual a

1 es
| .

, por lo tanto:

(8)

Por continuidad de este anlisis, es hallado que:

Conociendo que se va a disipar una fraccin ( )


en la carga terminal, de la potencia de entrada al
array, se tiene de la Fig. 2:
+ + +....+ +

(3)

(9)

Por lo tanto es posible determinar el valor de las


conductancias de cada ranura del array
conociendo los coeficientes de excitacin
y la
fraccin de la potencia (r) a disipar en la carga

(1)

Donde
,
,..,
son las potencias
disipadas por las respectivas conductancias.

82

terminal. Finalmente podemos determinar las


distancias
desde cada ranura hasta el eje central
de la gua utilizando la ecuacin 10.
(Stern y Elliott, 1985).
= 2.09

cos

sin

Diagramas de radiacin
Finalmente se puede calcular el campo elctrico
total radiado por el array, el cual viene dado por:

, =

(10)

Donde es la longitud de onda en el espacio


libre, es la longitud de onda en la gua,
es el
desplazamiento desde el eje de la gua, y son
el ancho y el alto de la gua de onda rectangular.

En este diseo, las ranuras van intercaladas con


respecto al eje de la gua de onda y separadas una
distancia , por lo cual el factor de array viene
determinado por

Dnde:

exp(

sin

(16)

Los coeficientes
son los de excitacin
y
, es el campo elctrico radiado por
un solo elemento del array y en este caso es una
ranura de / la cual es equivalente a un dipolo de
igual longitud (Mosqueda, Castillo y Oleksiy,
2009).
Anlisis de resultados en Matlab y
comparacin con CSTMICROWAVE
STUDIO

Deduccin de la separacin de las ranuras

Este tem ser desarrollado en dos partes, en la


primera se simularan diferentes condiciones para el
arrays utilizando la herramienta implementada en
Matlab, en la segunda se validarn estos
resultados, comparando uno de estos casos con los
obtenidos con el simulador CSTMicrowave
Studio.

+ ) (11)
(12)

Simulaciones con la herramienta


implementada en Matlab

= ngulo del lbulo principal con respecto a la


normal al eje principal del array
=

En este tem, se simulan diferentes condiciones


para el array, tales como: Cambios en el nivel de
lbulo primario a secundario (NLPS) y diferentes
nmeros de ranuras (N).
La Fig. 3 muestra el esquema de la antena de
ranuras, que ser utilizada para las simulaciones.

(13)

Para que todas las ranuras irradien en fase en la


direccin se debe dar que:
sin

=2

(14)

Dnde es un nmero entero. Por lo tanto, la


distancia entre las ranuras, se obtiene mediante:
=

Dnde:

(2
2(

1)

(15)

Figura 3. Esquema de la antena de ranuras en gua


de onda
Se toma para todos los casos:
=1mm
=longitud de la ranura=

= Entero que representa periodicidad del coseno


del ngulo
= longitud de onda en el vaco
= longitud de onda en la gua de onda
En el proyecto se tom = 0 debido a que en este
caso se da la menor separacin ( ) entre las
ranuras.

Caso de Simulacin. Datos de entrada:


F= Frecuencia de operacin= 30 GHz
N=Nmero de ranuras = 12
NLPS= Nivel del lbulo primario secundario
=20dB

83

r = 0.2, fraccin de potencia consumida en la carga


= ngulo del lbulo principal con respecto a la
normal al eje principal del array = 5
Resultados:

DIAGRAMA DE RADIACIN (PLANO NGULO=90)


90
120

40

180

0.488
0.388
0.508
0.626
0.735
0.830
0.901
0.938
0.927
0.854
0.719
0.998

330

240

300
270

Figura 4. Diagrama de radiacin en


coordenadas polares (Phi = 90)

Tabla 1
Distribucin de corrientes de Chebychev,
conductancias del array y distancia de
desplazamiento de las ranuras. F=30 GHz y r =0.2
Ranuras
NLPS=20 dB

210

En la tabla 1 se muestra la distribucin de


corrientes de Chebychev, las conductancias
normalizadas y la separacin de las ranuras con
respecto al eje de la gua, para una frecuencia de
operacin de 30 GHz y una fraccin de potencia
consumida en la carga de 0.2.

0.0517
0.0329
0.0558
0.0841
0.1150
0.1452
0.1698
0.1831
0.1789
0.1533
0.1101
0.2055
5

30
20

Separacin entre ranuras ( )


= 0.8013

0.7127
0.5530
0.7090
0.8453
0.9463
1
1
0.9463
0.8453
0.7090
0.5530
0.7127

60

150

Escogencia de la gua de onda


Estndar WR 28
= 0.7112
= 0.3556

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Ancho del
Haz

60

Anlisis ante diferentes condiciones del array


Se realiza un clculo para un array de 12
ranuras, NLPS de 15dB y 25dB, frecuencia de
operacin de 30GHz y potencia absorbida en la
carga (r) de 0.2. Se determina la distribucin de
corrientes, conductancia normalizada, distancia al
eje de las ranuras y ancho del haz.

Tabla 2
Distribucin de corrientes para un array de 12
ranuras con diferente NLPS (F=30 GHz)

NLPS=15

NLPS=25

Ranuras

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

Diagrama de radiacin del array en


coordenadas polares

Ancho
del Haz

1.292
0.661
0.785
0.888
0.961
1.000
1.000
0.961
0.888
0.785
0.661
1.292

0.1228
0.0368
0.0537
0.0726
0.0917
0.1092
0.1226
0.1292
0.1265
0.1133
0.0908
0.3804
4.2

(
)
0.761
0.411
0.498
0.580
0.654
0.716
0.760
0.781
0.773
0.730
0.651
1.402

0.4225
0.4572
0.6372
0.8031
0.9307
1.0000
1.0000
0.9307
0.8031
0.6372
0.4572
0.4225

0.0216
0.0259
0.0516
0.0864
0.1269
0.1679
0.2017
0.2189
0.2087
0.1660
0.1025
0.0975
2.3

Se puede observar de la tabla 2 una disminucin


en el margen dinmico de las corrientes de

84

(
)
0.314
0.344
0.487
0.634
0.774
0.896
0.988
1.032
1.006
0.891
0.693
0.675

alimentacin conforme aumenta el nivel del lbulo


primario a secundario (NLPS), disminuyendo el
ancho del haz y convirtindola en una antena ms
directiva.

excitarlas y por tanto las ranuras se colocaran ms


cerca del eje donde se interceptan menos lneas de
corriente. Tambin al aumentar el nmero de
ranuras el ancho de haz va disminuyendo,
aumentando la directividad de la antena.

Se analiza el sistema para N=8 y N=14, con los


siguientes datos de entrada: F=30GHz, NLPS=
20dB y r = 0.2

Se analiza el sistema para N=12, f=30GHz,


NLPS= 20dB, para una absorcin de potencia en la
carga de r = 0.15 y r = 0.25.

Tabla 3
Dimensiones fsicas para un array de 8 ranuras y
NLPS= 20dB
NLPS=20
Ranuras
(
)
1
2
3
4
5
6
7
8
Ancho del
Haz

0.5799
0.6603
0.8751
1
1
0.8751
0.6603
0.5799

0.0530
0.0726
0.1374
0.2080
0.2627
0.2728
0.2136
0.2095
8.75

Tabla 5
Dimensiones fsicas para un array de 12 ranuras,
NLPS= 20dB, absorcin de potencia en la carga
r = 0.15 y r = 0.25

0.494
0.580
0.807
1.004
1.139
1.163
1.019
1.008

r = 0.15
Ranuras
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Ancho del
Haz

Tabla 4
Dimensiones fsicas para un array de 14 ranuras y
NLPS=20dB
NLPS=20
Ranuras
(
)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Ancho del
Haz

0.7884
0.5247
0.6590
0.7830
0.8866
0.9610
1.0000
1.0000
0.9610
0.8866
0.7830
0.6590
0.5247
0.7884

0.0534
0.0250
0.0404
0.0595
0.0811
0.1037
0.1253
0.1432
0.1544
0.1554
0.1435
0.1187
0.0854
0.2108
2.92

r = 0.25

0.7127
0.5530
0.7090
0.8453
0.9463
1.0000
1.0000
0.9463
0.8453
0.7090
0.5530
0.7127

(
)
0.504
0.401
0.525
0.649
0.765
0.869
0.952
1.003
1.007
0.946
0.812
1.152

0.0550
0.0350
0.0597
0.0902
0.1242
0.1584
0.1883
0.2077
0.2091
0.1860
0.1390
0.2682
5

0.7127
0.5530
0.7090
0.8453
0.9463
1.0000
1.0000
0.9463
0.8453
0.7090
0.5530
0.7127

0.0485
0.0307
0.0521
0.0781
0.1061
0.1326
0.1528
0.1615
0.1537
0.1278
0.0891
0.1625
5

Si se disminuye el valor de la absorcin de


potencia en la carga (r), se observa que disminuye
la distancias ( ) desde cada una de las ranuras
hasta el eje central de la gua de onda. El ancho del
haz permanece igual debido a que este no depende
del valor de absorcin de potencia en la carga.

0.496
0.338
0.431
0.524
0.614
0.697
0.769
0.824
0.858
0.860
0.825
0.748
0.631
1.011

Validacin utilizando
Microwave Studio

el

software

CST

El caso terico obtenido con Matlab, se


simulo utilizando el software CSTMicrowave
Studio. La antena a simular tiene las siguientes
caractersticas: Gua de onda de dimensiones
interiores a = 0.7112 cm (ancho) y b=0.3556 cm
(alto), constituida por 12 ranuras, distancia entre
ranuras adyacentes 0.8013 cm, frecuencia de
operacin de 30 GHz, largo de la antena 12,3 cm,
largo de cada ranura /2 = 0.5 cm. La ultima
ranura se encuentra a una distancia de 1.75 cm de
la carga acoplada de la antena. La Fig. 5 muestra la
antena simulada

En las tablas 3 y 4 se puede apreciar que al


aumentar el nmero de ranuras, la separacin de las
ranuras ( ) con respecto al eje tienden a disminuir
ya que se requiere menos corriente para poder

85

(
)
0.473
0.375
0.490
0.602
0.705
0.792
0.853
0.878
0.855
0.777
0.645
0.881

aproximadamente 16 dB y un ancho del haz de 5.9


grados.

Figura 5. Antena simulada con CST

Figura 7. Diagrama de radiacin (Phi = 90)

Diagrama de radiacin tridimensional

La Fig. 6 muestra el diagrama tridimensional de


la antena en campo lejano, en el cual se puede
distinguir el lbulo principal y unos lbulos
laterales

Diagrama de radiacin en coordenadas


cartesianas (= 90)

En la Fig. 8, se observa el diagrama de radiacin


cartesiana de la antena en el plano de = 90 grados,
se observa que la antena presenta un nivel de lbulo
primario a secundario de aproximadamente 13 dB
y un ancho del haz de 81.7 grados.

Figura 6. Diagrama de radiacin tridimensional


Figura 8. Diagrama de radiacin en coordenadas
cartesianas (Theta = 90)

Diagrama de radiacin en coordenadas


cartesianas (Phi = 90)

Coeficiente de reflexin (S11)

La Fig. 9 muestra el coeficiente de reflexin S11


a la entrada de la antena. Se puede apreciar que la
antena presenta un ancho de banda mayor a 8.8
GHz, (38-29.18) GHz, convirtindola as en una
antena muy til para aplicaciones que requieren
ancho de banda considerable.

La Fig. 7, muestra el diagrama de radiacin


cartesiana de la antena, en el plano de phi=90
grados, mostrando una radiacin longitudinal, un
nivel de lbulo primario a secundario de

86

Figura 9. Coeficiente de reflexin (S11) obtenido


a la entrada de la antena
Figura 10. Diagrama de radiacin simulado en
Matlab y el obtenido mediante CST
(Phi = 90)

Comparacin entre el diagrama de radiacin


simulado en Matlab y el obtenido con el
CSTMicrowave Studio.

Conclusiones

En la Fig. 10, se observa la comparacin entre


el diagrama simulado con Matlab y el obtenido
utilizando el CST, se visualiza que las cadas de
la seal prcticamente se dan en los mismos
ngulos de radiacin, determinando que el grado de
similitud de dicho resultado es lo suficientemente
grande como para darlos por vlidos.

En este artculo se ha descrito el diseo de una


antena de ranuras en gua de onda, la cual puede ser
utilizada en aplicaciones que requieran gran ancho
de banda. El diseo fue desarrollado utilizando una
herramienta implementada en Matlab y validado
utilizando el software CSTMicrowave Studio.
Se encontr que determinar los coeficientes de
excitacin mediante polinomios de Chebychev, es
apropiado cuando se requieren arrays directivos y
lbulos secundarios decrecientes.
Se verifico que al aumentar el nivel del NLPS,
el ancho del lbulo aumenta, debido a que al tener
mayor concentracin de energa en los lbulos
secundarios, esta disminuye en el lbulo principal,
disminuyendo la ganancia de la antena.
Al aumentar el nmero de ranuras N, el ancho
del haz disminuye, aumentando la directividad de
la antena. Adicionalmente la distancia ( ) tiende
a disminuir ya que se requiere menos corriente para
excitar las ranuras.

87

Referencias
Sangster A.J, McCormick A.H.I. (1989).
Theoretical design/synthesis of slotted
waveguide arrays IEE PROCEDINGS, vol
136, Pt.H, No 1, 39-46.
S.R. Rengarajan, L. Jofersson, R Petersson. (1991).
Recent developments in broad wall slots in
rectangular
waveguides
for
array
applications, California state university,
USA, Ericsson Radar Electronics, Sweden,
729-732.
S. Sekretarov and D. M. Vavriv. (2010) A
wideband slotted waveguide antenna array for
SAR systems, Progress In Electromagnetics
Research M, Vol. 11, 165-176.
Ripoll Solano, Lcides, Pardo Santos, Diego,
Sierra Prez, Manuel. (2015). Diseo,
simulacin y construccin de un subarray
para una antena de ranuras de comunicaciones
por satlite. Interciencia, vol. 40, nm. 7, pp.
487-491. ISSN 0378-1844.
Dion. A. (1958). Nonresonant slotted arrays,
Antennas and Propagation, IRE Transactions
on (volume: 6 , issue: 4 ).
G. Stern and R. Elliott. (1985). Resonant length of
longitudinal slots and validity of circuit
representation: Theory and experiment, IEEE
Transactions on Antennas and Propagation,
vol. 33, no. 11, pp. 1264-1271.
M. A. Mosqueda, R. C.Castillo y P.Oleksiy.
(2009). Diseo de antenas de ranura resonante
para su aplicacin en redes WiFi, Cientfica
Vol. 13 Nm. 1, pp. 45-52.

88

Desarrollo de un algoritmo de sustraccin de fondo como apoyo a sistemas


de video vigilancia avanzados, usando tcnicas de visin artificial
Development of a background subtraction algorithm to support advanced video surveillance systems, using computer vision
techniques

Miguel R. Perez P.
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
mrperezp@udustrital.edu.co

Gloria Andrea Cavanzo N.

Juan Carlos Guevara B.

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


gacavanzon@udistrital.edu.co

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


jcguevarab@hotmail.com

En este artculo se desarrolla un algoritmo para la deteccin de movimiento como ayuda a


personal de video vigilancia, el algoritmo emplea la resta de imgenes como herramienta de
sustraccin de fondo, adems implementa filtros digitales y binarizacin de imagen con el
fin de lograr un resultado ptimo, dicho algoritmo es implementado en el software Matlab
con el fin de validar y demostrar su funcionamiento.
Palabras clave: Deteccin de Movimiento, Video Vigilancia, software, resta de imgenes,
Sustraccin de Fondo.
In this article an algorithm for detecting movement and helps staff video surveillance, the
algorithm uses the subtraction images as background subtraction tool also implements
digital filters and image binarization in order to achieve an optimal result is developed, the
algorithm is implemented in the Matlab software in order to validate and demonstrate its
operation.

Keywords: Motion Detection, Video Surveillance, software, image subtraction, background


subtraction.

fin de encontrar las diferencias entre una imagen base y la


imagen que est tomando el sistema en ese momento.

Introduccin
En los sistemas de circuito cerrado de televisin
(CCTV) utilizados para labores de seguridad y proteccin
de bienes materiales y recintos, el operador cumple un rol
importante, ya que l es el encargado de detectar un posible
peligro para los bienes que se protegen y alertar a las
autoridades de estos posibles robos. Estos operadores son
sometidos a turnos muy largos, en ocasiones hasta de 12
horas viendo una pantalla donde la imagen nunca cambio
o es muy montona, este alto grado de monotona del
trabajo hace que el operador pierda el enfoque de lo que
est mirando y en ocasiones aunque en la pantalla este
sucediendo algo de inters, ste no sede cuenta.

Segn [1][2], los sistemas de seguridad se segunda


generacin explotan las tcnicas de procesado para
seleccionar automticamente un pequeo porcentaje de la
informacin disponible, una de estas tcnicas es la
sustraccin de fondo, La sustraccin de fondo es una etapa
fundamental de una gran cantidad de aplicaciones en las
que se necesita detectar movimiento, identificar y/o seguir
objetos en secuencias de imgenes dinmicas[3], es por
esto que esta tcnica se convierte en una herramienta
fundamentar para descubrir cambios en una escena de
video segn una escena base y as permitir encontrar en
todo una imagen la pequea porcin de esta que es
diferente.

Es por esto que los sistemas de CCTV de segunda


generacin implementan algoritmos que informan al
operador que en la escena se est presentando algo fuera
de lo comn, y as ayudarlo a que preste atencin a ese
pequea rea del recinto a cuidar. Dichos algoritmos
implementan tcnicas de sustraccin de fondo esto con el

Sistema Implementado
El sistema que se plantea en esta investigacin es un
sistema que sirve como respaldo al operador y en ningn

89

momento pretende remplazarlo, el sistema planteado se


muestra en la figura 1.

Sensor

Adquisi
cin

Acondi
cionam

Toma
de

Sustra
ccin

Figura 1. Sistema planteado


Figura 3. Imagen adquirida desde Matlab, sede
universidad Distrital

Sensor

La adquisicin de las imgenes se hizo por medio del


software Matlab, ya que este permite adquirir y analizar
imgenes de forma rpida y eficiente, la orden utilizada
para la adquisicin de imgenes en Matlab es

El sensor (cmara de vigilancia), es uno de los principales


subsistemas de un sistema de CCTV, dentro de las
cmaras el sensor CCD (Charged Coupled Device, en
espaol, dispositivo de carga acoplada) es su elemento
fundamental. En la actualidad todas las cmaras de tipo
profesional son de CCD (ver figura 2), y dentro de estos
chip no todos son iguales, hay distintos tamaos, los ms
comunes son 1/4, 1/3, 1/2 y 1, cuanto ms grande es
el chip mayor es la imagen y la calidad que se obtendr.
Las cmaras ms comunes en vigilancia son de 1/3, y la
imagen depender del lente que se le acople.

Video=videoinput('winvideo',1,'RGB24_960x720');

La cual permite configurar el driver de video, la direccin


del puerto donde est instalada la cmara (Matlab permite
obtener imgenes de mltiples cmara y a cada una le da
una direccin diferente) y la resolucin de la imagen (este
parmetro depende de la cmara), la imagen capturada por
Matlab se muestra en la figura 3. Otro aspecto importante
de la anterior instruccin, es que trabaja en varios formatos
de imgenes dependiendo de cmo lo entrega la cmara, el
caso que nos atae es RGB1
El comando anterior crea un objeto de video el cual debe
ser transformado en una matriz ( , , ) que represente la
imagen, para lo cual se utiliza.

Figura 2. CCD SONY Effio-E de 1/3 ", tomada de


http://www.ecvv.com/

A = getsnapshot(Video);
La matriz ( , , ) es una matriz de 960 X 720 X 3 pixeles
que representa 960 columnas por 720 filas por 3 que
representan los tres planos de color tomada por el sensor

En esta investigacin se hicieron pruebas con cmaras de


1/3 y con una resolucin de 960 x 720, pero esto no quiere
decir que no se puedan implementar otros sensores, ya que
el algoritmo de Matlab puede recibir imgenes que
procedan de diferentes fuentes y diferentes resoluciones.
Adquisicin

RGB: La descripcin RGB (del ingls Red, Green, Blue; "rojo, verde, azul") de un color
hace referencia a su composicin de la intensidad de los colores primarioscon que se
forma: el rojo, el verde y el azul. Este un modelo de color basado en lo q se conoce
1

como sntesis aditiva, con lo que es posible representar a un color por la mezcla por
adicin de los tres colores luz primarios.

90

movimiento, cada frame2 de entrada se compara con un


modelo de fondo obtenido de los frames anteriores, y se
clasifica la escena en zonas de fondo o estticas
(background), y zonas dinmicas que se corresponden con
el primer plano (foreground),esta definicin se acopla
perfecta mente a este trabajo de investigacin es por esto
que se toma como modelo y referencia.

Figura 4. Imagen a color

( , , ) sacada

En nuestro algoritmo la primera escena o frame es tomada


como escena de fondo que desde ahora llamaremos ( , )
o imagen prototipo (la imagen prototipo representan los
objetos quietos en una escena), dicha imagen es comparada
con los frames consecutivos para determinar la diferencia
entre frame y frame esta comparacin se hace mediante
sustraccin de imgenes.

de [4]

Resta de imgenes

Acondicionamiento de seal
La matriz ( , , ) obtenida de la etapa de adquisicin debe
ser procesada para que pueda ser entendida por la etapa de
sustraccin de fondo, es por esto que la etapa de
adquisicin se hace necesaria, dicha etapa comprende.
Figura 5. Resta de imgenes, bajada de [5]
Conversin a escala de grises
La resta de imgenes consiste en restar de una imagen el
valor correspondiente de otra imagen. Esta operacin es un
paso intermedio en algunos procesamientos ms
complejos, como la deteccin de movimiento, etc [9]. En
la figura 5 se muestra el efecto de restar una imagen de
otra, empleando la ecuacin 2.

Cuando no se necesita el color para el algoritmo de


reconocimiento, es mejor trabajar con una imagen con
menos informacin, dicha matriz representa la imagen en
escala de grises donde negro es representado con el
nmero cero (0) y blanco es representado con el nmero
255, y hay 254 tonalidades diferentes de grises para
representar los colores intermedios, esta imagen puede ser
observada en la figura 5, del resultado de este proceso se
obtiene la matriz A como se observa en la ecuacin (1)
(, , )

=>

(, )

(, )

=|

(, )

( , )|

(2)

Donde ( , ) es la imagen prototipo o imagen de fondo,


( , ) es la imagen a comparar para determinar el cambio
de las escenas en imgenes sucesivas y ( , ) es la matriz
resultante, valor absoluto de la ecuacin impide valores
negativos en la matriz ( , )

(1)

Sustraccin de fondo

Binarizacin de imagen

Segn l. Gervasoni [3], La sustraccin de fondo es una


etapa fundamental de una gran cantidad de aplicaciones
en las que se necesita detectar movimiento, identificar y/o
seguir objetos en secuencias de imgenes dinmicas.
Entre estas aplicaciones se pueden nombrar la vdeovigilancia, como la deteccin y captura del flujo de
movimiento, la estimacin de pose, la interaccin hombrecomputadora o la codificacin de vdeo basado en el
contenido, entre otros. Para detectar objetos en

El proceso de binarizacin de una imagen consiste en


otorgarle valores de cero (0) o uno (1) a cada pixel de una
imagen de pendiendo de un valor de umbral como lo
muestra la ecuacin 3
(, )

Trmino ingls que se traduce por fotograma, es decir, cada una de las
imgenes instantneas en las que se divide una pelcula que dan sensacin de
movimiento al ser proyectadas secuencialmente (Konigsberg, 2004, p. 235).

91

=0

(, )

<

(3)

(, )

=1

(, )

El valor ( , ) es el valor del pixel correspondiente a la


matriz ( , ) en la posicin (i,j), y h es el valor del umbral
dado por el usuario que es un numero de (0 a 255) si la
imagen es de 8 bit.
Esta binarizacin sirve para encontrar los elementos
diferentes que existes entre la imagen prototipo ( , ) (que
son los objetos a cuidar) y la Imagen ( , ) que es la imagen
de entrada.
Filtrado y conteo de elementos
El filtro de elementos permite descartar en la matriz ( , )
elementos que contengas menos de k pixeles y tomarlos
como ruido de imagen, ya que si los elementos son muy
pequeos es muy probable que sea cambio de iluminacin
y no elementos faltantes o en movimiento de la imagen,
este filtro es necesario ya que evita un 80% de los reportes
falsos para el operador del sistema CCTV.

Figura 6.
implementado

Diagrama

de

flujos

del

algoritmo

Resultados
A continuacin se presenta los resultados de cada una de
las fases del algoritmo, el algoritmo tuvo un desempeo
excelente en espacios cubiertos y con luz relativamente
estables como se muestra en las imgenes siguientes.

Despus del filtrado de elementos solo falta informar al


operador de los cambios que se encuentran en la imagen
resultante

Algoritmo implementado
La figura 6 muestra el diagrama de flujos del algoritmo
implementado, como se puede ver, el programa toma una
imagen prototipo para ser comparada con la imagen de
entrada y determinar el cambio de la escena. El cambio de
la escena se determina a partir de la sustraccin de matrices
ya que al restar dos imgenes iguales el resultado ser cero,
pero cuando el resultado es diferente de cero quiere decir
que en la imagen de entrada hubo un cambio que hay que
prestar atencin.
Figura 7. (a) Imagen prototipo a escala de grises ( , ) ,
(b) Imagen de entrada ( , ) , (c) Matriz resultante de la
resta imgenes ( , ) .

Despus de sacar la resta de imagen, el resultado se


binariza y se filtra esto con el fin de tratar de evitar los
ruidos por cambio de iluminacin y ruido, el filtro
implementado es un filtro de elementos el cual quita de la
imagen elementos superiores a K pixeles, el paso siguiente
es preguntar si en la imagen resultante tiene algn
elemento si la respuesta es s, el algoritmo informa al
operador que hay un cambio en la escena, pero si la
respuesta es no, la imagen de entrada remplaza a la imagen
prototipo para que la imagen prototipo esta lo ms cerca
temporalmente a la imagen a comparar, y as evitar aun ,
ms los cambios de iluminacin que se producen cuando
el da trascurre.

La figura 7 (a) muestra la imagen prototipo a escala de


grises tomada por el software, esta imagen es con la cual
se va a comparar todas las imgenes subsiguientes para
determinar el cambio de escena, la figura 7 (b) muestra la
imagen de entrada y la figura 7 (c) es el resultado de la
resta de las dos imgenes. Observe que las dos imgenes a
y b son prcticamente iguales con excepcin del individuo
en la escena, la figura c, muestra claramente esta
diferencia.

92

desmejora su funcionamiento cuando la imagen es de


cmaras de exteriores, esto es debido a los cambios
bruscos de iluminacin y brillo.
La sustraccin de fondo es una etapa fundamental de una
gran cantidad de aplicaciones en las que se necesita
detectar movimiento, estas aplicaciones son de gran
utilidad en las reas de seguridad y vigilancia.
La matriz ( , ) debe poder ser ajustable automticamente
a los cambios de iluminacin contraste y brillo de la
imagen, esto con el fin de que este algoritmo pueda
utilizarse en exteriores, existen tcnicas que pueden ayudar
a este problema como Visual Background Extractor
(ViBe) el cual utiliza anlisis estocstico multimodelo que
permite discriminar objetos del fondo en exteriores con
una alta tasa de confianza.

Figura 8. (a) Matriz resultante de la resta imgenes


( , ) ., (b) Imagen binarizada (c) Matriz resultante del
filtrado por elementos.
La figura 8 muestra el resultado del filtrado de la imagen,
la figura 8 (b) muestra la imagen binarizada, las flechas
rojas muestra claramente el ruido de la imagen debido
cambios de iluminacin, la figura (c) muestra el resultado
del filtro donde se observa la eliminacin del ruido.

Si hizo necesario implementar un filtro de elementos ya


que la imagen binarizada presentaba ruido y sin este
presentaba falsos positivos al operador.
Aunque en el artculo se hacen las pruebas introduciendo
personas en movimiento o introduciendo objetos, el
algoritmo tiene el mismo resultado si se extrae objetos en
la escena que es otro punto importante para los sistemas de
seguridad.

Referencias
[1] Foresti, G. L., P. Mhnen, y C.S. Regazzoni.
Multimedia video-based surveillance systems.
Requirements, issues and solutions. Kluwer
Academic Publishers, 101 Philip Drive, Assinippi
Park, Norwell, Massachusetts 02061 USA, 2000
[2] Priscila Maldonado Mendieta, Manuel Quiones,
Implementacin De Algoritmos De Tratamiento De
Imgenes Para Sistemas De Video Vigilancia De Segunda
Generacin
[3] l. Gervasoni, j.p. damato, r. Barbuzza and m. Vnere,
un mtodo eficiente para la sustraccin de fondo en Videos
usando GPU

Figura 9. Resultado final del algoritmo.


La figura 9 muestra el resultado final del algoritmo, aqu
se puede observar claramente la informacin que recibe el
operador del sistema CCTV, como se observa el cuadro
rojo muestra donde est el intruso en la escena y este
cuadro sigue perfectamente al individuo

[4] Visin por Computador utilizando MatLAB Y el


Toolbox de Procesamiento Digital de Imgenes.
[5] Jos J. Esqueda E.(2002) Fundamentos de
Procesamiento de Imgenes Universidad Autnoma de
Baja California, Unidad Tijuana

Conclusiones
El algoritmo desarrollado en esta investigacin
presento una alta eficiencia en recintos cerrados, pero

[6] Miguel A. Realpe1, Boris X. Vintimilla, Dennis G.


Romero, Paolo Remagnino, Anlisis de comportamiento

93

humano: Metodologa para localizacin y seguimiento de


personas en secuencias de video.
[7] J. Gonzlez Jimnez. Visin por Computador.
Paraninfo, 2000.
[8] P. Remagnino, G.A. Jones, N. Paragios, C.S.
Regazzoni, "Video-Based Surveillance Systems Computer Vision and Distributed Processing", 2002
[9] Zivkovic Z. and van der Heijden F. Efficient adaptive
density estimation per image pixel for the task of
background subtraction. Pattern recognition letters,
27(7):773780, 2006.

94

Framework de Gestin del Conocimiento Apoyado en Servicios de


Colaboracin, Adaptacin y Awareness
Knowledge Managenent Frameword Soported Collaboration, Adaptation and Awarenesses Services

Juan Carlos Guevara B.


Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
jcguevarab@hotmail.com

Gloria Andrea Cavanzo N.

Miguel Prez P.

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


gacavanzon@udistrital.edu.co

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


mrperezp@udistrital.edu.co

En el presente artculo se describe la estructura de un framework de gestin de conocimiento


que permite el manejo de conocimiento til para los integrantes de una organizacin
apoyado en servicios de colaboracin, adaptacin y awareness que tenga la facilidad de
interoperabilidad de conocimiento entre organizaciones..
Palabras clave:Framework de gestin del conocimiento, conocimiento til, colaboracin,
adaptacin, awarenesses, interoperabilidad
This paper describes the structure of a knowledge management framework that enables
management of useful knowledge for the members of an organization supported
collaboration, adaptation and awareness services that has the ease of interoperability of
knowledge between organizations.
Keywords:Knowledge Management Framework, useful knowledge, collaboration,
adaptation, awarenesses, interoperability

habilidades y perfeccionamiento en el proceso de la


creacin de conocimiento organizacional, concepto que
debe entenderse como la capacidad de una compaa para
generar nuevos conocimientos, diseminarlos entre los
miembros de la organizacin y materializarlos en
productos, servicios y sistemas.
La investigacin en el campo de la GC ha crecido
constantemente y ha acumulado una gran importancia,
tanto en el mundo acadmico y empresarial (Lee & Chen,
2012). Abarca teoras, procesos, modelos y herramientas
que soportan efectiva y eficientemente la evaluacin,
adquisicin, diseminacin, desarrollo y explotacin de
conocimiento en procesos y decisiones de negocio
(Rutherford & Tait, 2004). Sin embargo, la falta de una
base terica consolidada sobre la aplicacin de la GC ha
sido una de las razones por la cual las organizaciones fallan
en esta rea (Ajmal, Helo, & Keka, 2010)(Wong & E,
2004). Diferentes modelos, ciclos de vida, metodologas y
tecnologas para la GC han sido planteados y propuestos,
sin embargo no recomiendan apropiadamente como y
cuando una iniciativa de GC debe ser aplicada.
Adems, la aplicacin de la GC en las organizaciones
ha sido afectada por diversos factores como los planteados
en investigaciones realizadas por (McCarthy, 2009): 1) El
conocimiento es percibido como una fuente clave de poder
personal dentro de la organizacin, lo que dificulta

Introduccin
Las organizaciones se han dado cuenta de que el
conocimiento puede ser utilizado como un recurso para
generar competitividad (Ipe, 2003)(Teece, 1998) y es visto
como factor fundamental para crear y mantener una
ventaja competitiva(Argote L. , Ingram, Levine, &
Moreland, 2000)(Chou, PChang, Tsai, & Cheng, 2005)(Fu
& Lee, 2005). Es decir, el conocimiento es considerado
hoy en da como una fuente de ventaja competitiva
sostenida, un recurso estratgico y un factor de estabilidad,
que garantiza la sustentabilidad econmica presente y
futura de las organizaciones (Ammar-Khodja & Bernard,
2008)(Rodrguez-Poce, 2007)(Wenig, 1996).Dentro de
este contexto, uno de los factores de xito de las
organizaciones depende de la calidad de los activos de
conocimiento que posean y en la manera como se
administran (Wiig, 2002).
En la actualidad un gran nmero de empresas tienen
programas de gestin del conocimiento (GC) que les han
permitido mejorar sus procesos productivos, innovar en
productos, procesos, y servicios, reducir costos de diseo,
produccin y distribucin y realizar inteligencia
competitiva (Ammar-Khodja & Bernard, 2008). Nonaka y
Takeuchi(Nonaka & Takeuchi, 1995) plantean que las
compaas japonesas han sido exitosas gracias a sus

95

compartirlo y transferirlo a los dems integrantes de la


organizacin, 2) Pobre utilizacin de conocimiento, islas
de informacin y conocimiento, prdida de conocimiento,
altos costos de compartir conocimiento, repeticin y falta
de responsabilidades, 3) La confianza, lenguajes comunes
y las creencias son crticos para compartir conocimiento
efectivamente. 4) En la medida en que el conocimiento es
resultado de la acumulacin de experiencias, su imitacin
es complicada a menos que existan representaciones
precisas que permitan su transferencia a otras personas
efectiva y eficientemente. 5) Dificultad para expresar el
conocimiento en forma escrita. 5) La dependencia del
contexto, ya que el conocimiento puede tener diferente
significado de acuerdo al contexto en el que se encuentre.
6) El costo de codificar el conocimiento. 7) La
interoperabilidad de conocimiento entre organizaciones.
En este contexto, nace la necesidad e importancia de
realizar trabajos e investigaciones que permitan brindar
nuevas alternativas para la aplicacin de la GC dentro de
las organizaciones. Una de stas, es abordar la
administracin del conocimiento que realmente requieran
las personas de una organizacin para realizar sus
actividades, es decir, el manejo de conocimiento que les
sea til. La administracin del conocimiento til implica la
construccin de un Framework de Gestin de
Conocimiento (FGC) que cuente con servicios de
colaboracin, adaptacin, awareness e interoperabilidad,
que ofrezca orientacin y gua sobre cmo llevar a cabo la
gestin del conocimiento til en las organizaciones.
En el artculo se describe un FGC que permite el
manejo conocimiento til para los integrantes de una
organizacin apoyado en servicios de colaboracin,
adaptacin y awareness que tenga la facilidad de
interoperabilidad de conocimiento entre organizaciones.
Los conceptos de conocimiento, procesos de
conocimiento, propiedades del conocimiento y tipos de
conocimiento, as como la metodologa aplicada para la
obtencin del FCG, se describen en la parte 2 del artculo.
En la parte 3, se describe la estructura del FGC que cuenta
son servicios de colaboracin, adaptacin, awarenesses e
interoperabilidad y los resultados de la aplicacin del FGC.
Finalmente se muestran las conclusiones obtenidas del
trabajo realizado en la parte 4.

El conocimiento se encuentra en las prcticas y en las


mentes de las personas, es recreado y reconstruido cuando
la persona se enfrenta a una nueva situacin, a pesar que la
persona este siguiendo la misma rutina. ste puede ser
compartido y construido a travs de la interaccin entre
personas y grupos. Su interpretacin cuando llega a la
persona puede variar y en muchos casos se tiene
sobrecarga de conocimientos, que dificultan su seleccin y
utilidad. Un conocimiento es til cuando tiene valor para
la persona que lo consulta o va emplear y tiene en cuenta
las siguientes propiedades: transferible, agregable,
apropiable,
especializado,
pertinente,
accesible,
asimilable, social y adaptable.
En la actualidad no existe an una definicin
generalmente aceptada de conocimiento, aunque muchos
autores han intentado sealar con precisin qu es el
conocimiento y cmo se puede clasificar. Por ejemplo,
Davenport and Prusak [7], plantean que el conocimiento es
una mezcla fluida de experiencias, valores, informacin
contextual y la visin del experto que proporciona un
marco para evaluar e incorporar nuevas experiencias e
informacin. Nonaka y Takeuchi(Nonaka & Takeuchi,
1995), definen el conocimiento como un proceso humano
y dinmico de justificacin de las creencias personales
para convertirlas en algo verdadero. Alavi y Leidner (Alavi
& Leidner, Review: knowledge management and
knowledge management systems: conceptual foundations
and research issue, 2001) sostienen que el conocimiento es
una creencia personal justificada que incrementa la
capacidad de un individuo para tomar acciones eficaces.
Propiedades del conocimiento:
El conocimiento para facilitar su circulacin y
administracin entre los integrantes de una organizacin
debe cumplir varias propiedades que se describen a
continuacin:
Transferible: El conocimiento explcito es transferido
gracias a su facilidad de comunicacin y el conocimiento
tcito es transferido mediante su aplicacin o prctica,
pudiendo ser slo observado y no codificado Agregable:
El conocimiento puede ser agregable a uno existente. La
absorcin del conocimiento depende de la habilidad para
agregar o aadir nuevo conocimiento al ya existente.
Apropiable: El conocimiento tcito no puede ser apropiado
directamente; solo es adquirido mediante su aplicacin a la
actividad productiva. El conocimiento explcito puede ser
adquirido o vendido. Especializado en la adquisicin de
conocimiento: La eficiencia en la produccin de
conocimientos requiere que los individuos se especialicen
en reas especficas de conocimiento (Grant, 1996).
Pertinente: Conocimiento realmente importante para el
desarrollo de las actividades de la persona que lo recibe.
Esta propiedad implica que el conocimiento sea aplicable,
oportuno y direccionado. Accesible: conocimiento que

Conocimiento, Gestin del Conocimiento y


Metodologa
En esta parte se describen los conceptos de
conocimiento, propiedades del conocimiento, tipos de
conocimiento y procesos de conocimiento que permiten la
gestin de conocimiento til dentro de una organizacin,
as como la metodologa seguida para obtener el FGC.
Conocimiento:

96

puede ser consultado, adecuado y utilizado por las


personas de la organizacin de acuerdo al marco de accin
de los usuarios. Esta propiedad implica que el
conocimiento sea ubicable, consultable y disponible.
Social: Conocimiento con capacidad de crease,
almacenarse, difundirse, transferirse, aplicarse y
mantenerse de manera interactiva entre las personas de la
organizacin. Esta propiedad implica que el conocimiento
sea coordinado, colaborativo, compartido, comunicado,
distribuido y negociado. Adaptable: Conocimiento con
capacidad para ajustar su contenido de acuerdo a las
condiciones establecidas por las personas, dispositivos y el
contexto donde se va aplicar. Esta propiedad implica que
el conocimiento sea personalizado, adecuado al contexto y
al dispositivo.

extractar y presentar la informacin de manera que mejore


la comprensin de un rea especfica de inters para los
miembros de una organizacin. Nonaka y Takeuchi
(Nonaka & Takeuchi, 1995) la define como la capacidad
de una organizacin para crear nuevo conocimiento,
diseminarlo a travs de la organizacin y expresarlo en
productos, servicios y sistemas. Alavi y Leidner (Alavi &
Leidner, Review: knowledge management and knowledge
management systems: conceptual foundations and
research issue, 2001), la define como un proceso
sistemtico en el mbito organizacional para crear,
transferir, almacenar y aplicar el conocimiento de los
empleados, de forma tal que otros puedan utilizarlo para
ser ms eficaces y productivos en sus trabajos.
Procesos de conocimiento
Son un conjunto de actividades y tareas que se
desarrollan de forma sistemtica y organizada para
manejar el conocimiento y asegurar que ste sea til para
los integrantes de la organizacin. Un conocimiento se
considera til cuando es transferible, agregable,
apropiable, especializado, pertinente, accesible, social,
adaptable y tiene valor para las personas de la
organizacin. Existen diferentes clasificaciones de
procesos de conocimiento, por ejemplo: externalizacin,
combinacin e internalizacin, creacin, almacenamiento
y recuperacin, transferencia y aplicacin (Alavi &
Leidner, Review: Knowledge Management and
Knowledge
Management
Systems:
Conceptual
Foundations and Research Issues, 2001) y relacionarvalorar, adquirir, organizar, permitir la reutilizacin,
transferir y usar (Lytras, Pouloudi, & A., 2002).
En el FCG se sintetizaron y clasificaron estos procesos
y otros expuestos por distintos autores, en seis procesos:
adquirir, organizar, difundir, transferir, aplicar y mantener
conocimiento. En cada proceso se establecieron
actividades con sus respectivas tareas. Las tareas
implementan uno o varios mtodos para realizarlas. Las
actividades y tareas buscan garantizar que el conocimiento
manejado en la organizacin sea til. En la Figura 1.
Procesos de conocimiento, se muestra la relacin entre
procesos, actividades y tareas.

Tipos de conocimiento
Existen
diferentes
clasificaciones
sobre
el
conocimiento. Una de ellas plantea conocimiento tcito y
explcito. Otras clasificaciones de conocimiento son
conocimiento individual y social, conocimiento,
individual, social y cultural y la de conocimiento
procedimental, casual, condicional y relacional (Argote &
Ingram, Knowledge transfer: a basis for competitive
advantage in firms, 2000).
Conocimiento tcito: Es el conocimiento que reside en
la mente de las personas, dando sentido a las experiencias
vividas y conectando el pasado, presente y el futuro. Este
conocimiento no es visible, es personal y difcil de
formalizar y compartir con otras personas, est
profundamente arraigado en las acciones, las experiencias
personales, los ideales, valores o emociones de un
individuo. Conocimiento explcito: El conocimiento
explcito es aquel que se transfiere de manera formal y
sistemtica, es decir, es un conocimiento articulado,
codificado, comunicado y reutilizable en forma simblica.
El FGC desarrollado se centra en el manejo de este tipo de
conocimiento y al cual se le aplican las propiedades del
conocimiento descritas.
Gestin de conocimiento
La gestin del conocimiento (GC) es un concepto que
todava est en construccin por muchos expertos en el
tema, lo que ha generado que en la actualidad tengamos
varios conceptos, definiciones contradictorias y
superpuestas, diferentes puntos de vista entre los
investigadores y los profesionales, sin embargo, el tema
central sigue siendo el mismo para todos ellos, es el
manejo de los conocimientos, el fomento para que la gente
lo comparta y al mismo tiempo cree valor aadido en
productos y servicios. Sin embargo, vamos a tener en
cuenta el planteamiento de algunos autores ampliamente
citados: Davenport (Davenport, 1999) la define como el
proceso sistemtico de encontrar, seleccionar, organizar,

97

Tabla 2. Proceso de organizar conocimiento


Proceso
Actividades
Tareas
Almacenar
Determinar ubicacin de
conocimiento conocimiento
a
almacenar, seleccionar
Organizar
repositorio,
clasificar
conocimiento
Anlisis de
conocimiento

Replicar
conocimiento
Figura 1. Procesos de conocimiento
Proceso adquirir conocimiento: Es el proceso de
consecucin del conocimiento necesario para apoyar la
toma de decisiones, el desarrollo de las actividades,
facilitar la innovacin y el aprendizaje de las personas que
conforman la organizacin. Las actividades y tareas que se
realizan en este proceso se mencionan en la Tabla 1.
Proceso de adquirir conocimiento.

Establecer
relaciones
entre fragmentos de
conocimiento, integrar
conocimiento
Determinar servidores de
rplica, realizar peticin,
coordinar la rplica,
ejecutar
la
rplica,
generar respuesta

Difundir conocimiento: Es el proceso de diseminacin,


distribucin, intercambio y circulacin de conocimiento
necesario, suficiente y verdico, entre los integrantes de la
organizacin. Las actividades y tareas que se realizan en
este proceso se mencionan en la Tabla 3. Proceso de
difundir conocimiento.

Tabla 1. Proceso de adquirir conocimiento


Proceso
Actividades
Tareas
Definir
Demandar
necesidadesde conocimiento, evaluar
conocimiento
demanda
de
conocimiento
Adquirir
Obtener
Establecer fuente de
conocimiento
conocimiento, valuar
fuente de conocimiento,
evaluar conocimiento,
depurar conocimiento
Crear
Inferir conocimiento,
conocimiento
buscar conocimiento,
capturar experiencias
Formacin de Seleccionar tema de
personal
conocimiento,
establecer nivel de
conocimiento de la
persona,
seleccionar
curso,
registrar
conocimiento adquirido

Tabla 3. Proceso de difundir conocimiento


Proceso
Actividades
Tareas
Establecer
Definir polticas de
polticas de seguridad,
definir
uso
polticas de acceso
Establecer
Determinar medio de
medio
y entrega,
establecer
dispositivo
caractersticas del medio
de difusin
de entrega, determinar
dispositivo de entrega,
Difundir
determinar ubicacin del
medio y dispositivo
Diseminar
Notificar disposicin de
conocimiento conocimiento,
determinar
contexto,
enviar
conocimiento,
adaptar conocimiento
Distribuir
conocimiento
(especfico)

Organizar conocimiento: Es el proceso de


clasificacin, almacenamiento y administracin del
conocimiento de las personas, grupos y organizacin, que
se almacena en los repositorios de conocimiento de la
organizacin y queda a disposicin de todos sus
integrantes. Las actividades y tareas que se realizan en este
proceso se mencionan en la en la Tabla 2.

98

Definir necesidades de
conocimiento,
buscar
conocimiento en los
repositorios, determinar
contexto,
determinar
perfil de la persona,
establecer
nivel
de
conocimiento de la
persona, establecer nivel
de conocimiento de la

persona,
conocimiento,
conocimiento
Compartir
conocimiento
(entre
personas,
sistemas)

adaptar
entregar

Tabla 5. Proceso de aplicar conocimiento


Proceso
Actividades
Tareas
Seleccionar
Determinar
contexto,
conocimiento determinar
que
Aplicar
conocimiento se puede
usar, determinar cmo,
cundo y dnde usar el
conocimiento, evaluar
alternativas
Utilizar
Usar
conocimiento,
conocimiento definir contribuciones,
definir demanda de
conocimiento, obtener
conocimiento,
almacenar conocimiento

Establecer
tema
de
inters, establecer fuente
de
conocimiento,
establecer
nivel
de
conocimiento de las
personas,
determinar
contexto,
determinar
perfil de la persona,
Intercambiar
conocimiento,
definir
necesidades
de
conocimiento, obtener
conocimiento, almacenar
conocimiento

Mantener conocimiento: Es el proceso mediante el cual


se mantiene el conocimiento necesario para la
organizacin, se elimina conocimiento innecesario y se
libera conocimiento disponible para otras organizaciones.
Las actividades y tareas que se realizan en este proceso se
mencionan en la Tabla 6. Proceso de mantener
conocimiento.

Transferir conocimiento: Es el proceso mediante el


cual el conocimiento de la organizacin es asimilado por
personas que no lo tienen, a travs de la formacin de
personal y el aprendizaje de experiencias, con el propsito
de mejorar sus habilidades y de esta manera mejorar el
desarrollo de las actividades que realizan.

Tabla 6. Proceso de mantener conocimiento


Proceso
Actividades
Tareas
Determinar
necesidades presentes
Evaluar
y
futuras
de
conocimiento conocimiento,
determinar el valor del
Mantener
conocimiento,
determinar mtricas de
crecimiento
de
conocimiento,
determinar mtricas de
aprovecha-miento de
inversiones
en
conocimiento, calificar
mtricas
Eliminar
Determinar
conocimiento conocimiento
a
eliminar,
borrar
conocimiento
Externalizar
Costear conocimiento,
conocimiento entregar conocimiento
liberado
Asignar
Analizar
recursos,
recursos
determinar
recursos
necesarios

Tabla 4. Proceso de transferir conocimiento


Proceso
Actividades
Tareas
Formacin
Seleccionar tema de
de personal
conocimiento, establecer
Transferir
nivel de conocimiento de
conocimie
la persona, determinar
nto
perfil de la persona,
disear curso, adaptar
curso
Aprendizaje
de
experiencias

Seleccionar tema de
conocimiento, establecer
nivel de conocimiento de
la persona, determinar
perfil de la persona,
disear curso, adaptar
curso

Aplicar conocimiento: Es el proceso mediante el cual


el sistema de gestin de conocimiento proporciona
recomendaciones y recibe retroalimentacin sobre qu,
cmo, cundo y dnde aplicar el conocimiento. Las
actividades y tareas que se realizan en este proceso se
mencionan en la
Tabla 5. Proceso de aplicar
conocimiento.

99

pertinente, accesible, social y adaptable por medio de los


procesos de conocimiento, que facilitan su circulacin
entre las personas de la organizacin, quienes de acuerdo
a sus necesidades y contexto determinan su utilidad y
aplicacin en el desarrollo de sus actividades. Adems el
FGC cuenta con servicios de interoperabilidad que facilita
la integracin de conocimiento entre organizaciones. Las
funcionalidades anteriores, el FGC las desarrolla a travs
siete capas que cumplen responsabilidades definidas y
diferentes, que son interdependientes y conformadas por
servicios tomando como referencia el Modelo OSI de
interconexin de sistemas abiertos. En la Figura 2.
Framework de gestin del conocimiento, se muestra el
framework.

Metodologa
El desarrollo del proceso de investigacin que permiti
la obtencin del FGC se llev acabo en las siguientes
etapas:
Bsqueda de oportunidades de investigacin:
Comprendi la recopilacin y anlisis de artculos y
estudios que abordan el tema de GC, que permiti
determinar
tendencias,
problemas,
soluciones,
oportunidades y nuevos conceptos. Dentro de las
oportunidades de trabajo que no han sido abordadas
ampliamente por la GC, est el manejo del conocimiento
til que sirva de base para la generacin de valor y entre
las tendencias estn los procesos de conocimiento, los que
se fortalecen con adaptacin, colaboracin y awareness.
Elaboracin de marco terico: Comprendi la
recopilacin terica de los principales temas relacionados
con el conocimiento, la GC, los procesos de conocimiento,
colaboracin, adaptacin, awareness e interoperabilidad.
El desarrollo de cada tema permiti comprenderlo y
establecer la manera de articularlos en procesos de
conocimiento con capacidad de administrar conocimiento
til.
Caracterizacin de los procesos de conocimiento: En
esta etapa se analizaron diferentes modelos de procesos de
conocimiento. En cada proceso se determinaron las
actividades que se llevan a cabo con sus respectivas tareas.
Posteriormente se clasificaron e integraron en seis
procesos de conocimiento generales: adquirir, organizar,
difundir, transferir, aplicar y mantener. A cada proceso se
le definieron actividades con sus respectivas tareas.
Diseo del framework de gestin del conocimiento: En
esta etapa se realizaron las siguientes actividades: 1)
Definicin de la arquitectura a partir de la aplicacin de los
conceptos definidos en el marco terico y el modelo de
interconexin de sistemas abiertos (ISO/IEC 7498-1), la
cual consta de siete capas de servicios con funciones y
responsabilidades. 2) Aplicacin del framework en dos
casos de estudio que permiti visualizar la funcionalidad
de los componentes, funciones y responsabilidades de las
capas del framerwork. 3) Retroalimentacin y mejora del
FGC.

Figura 2. Framework de gestin del conocimiento


Capa de aplicacin: Encargada de la interaccin del
FGC con las aplicaciones de la organizacin, creando el
puente entre las aplicaciones y los servicios de
conocimiento almacenados en la capa de conocimiento. En
la Figura 3, Capa de aplicacin, se aprecian algunas
aplicaciones que interactan con el FGC.

Framework de Gestin del Conocimiento


En esta parte se describe la estructura del framework
de gestin del conocimiento (FGC) orientado al manejo de
conocimiento til entre los integrantes de una
organizacin, apoyado en servicios de colaboracin,
adaptacin y awareness y con facilidades de
interoperabilidad de conocimiento entre organizaciones y
los resultados de su aplicacin.
El FGC administra
conocimiento explcito
transferible, agregable, apropiable, especializado,

Figura 3. Capa de aplicacin


Capa de servicios de conocimiento: Encargada de
administrar los servicios de conocimiento que soportan las
actividades y tareas de los procesos de conocimiento. Los
servicios almacenados en esta son llamados por la capa de
aplicaciones cuando requieren hacer una tarea de
conocimiento. En la Figura 4, Capa de aplicacin, se puede

100

apreciar la relacin entre procesos, actividades, tareas y


servicios de conocimiento.

Figura 6. Capa de servicios de adaptacin


Figura 4. Capa de servicios de conocimiento
Capa de servicios de integracin: Encargada de extraer,
transformar y cargar el conocimiento almacenado en los
recursos de conocimiento. Estas operaciones se realizan a
travs de la composicin y orquestacin de servicios
semnticos, que utilizan descripciones ontolgicas de los
recursos de conocimiento para guardar o localizar el
conocimiento almacenado. Tambin garantiza la
interoperabilidad semntica y la de definicin del modelo
de representacin para acceso a objetos de conocimiento
que posteriormente ser especificado por la capa de meta
datos. En la Figura 7. Capa de servicios de integracin, se
pueden apreciar los elementos que la conforman.

Capa de servicios de colaboracin: Encargada de


brindar servicios de colaboracin que fortalezcan los
servicios de conocimiento de la capa superior. En esta,
cada una de las actividades de los procesos de
conocimiento cuenta con servicios de conocimiento que
las implementan de manera colaborativa y pueden ser de
varios tipos: coordinacin, colaboracin, comunicacin,
resolucin de conflictos, cooperacin y contexto. En la
Figura 5. Capa de servicios de colaboracin, se puede
apreciar la estructura de la capa de colaboracin.

Figura 5. Capa de servicios de colaboracin


Capa de servicios de adaptacin: Encargada de
capturar los perfiles, contexto y tiempo de los usuarios.
Estos parmetros son enviados a la capa de integracin
para orientar la bsqueda de conocimiento y pueda ser
suministrado de acuerdo al contexto, inters, gusto o
preferencia del usuario. En la Figura 6. Capa de servicios
de adaptacin, se pueden apreciar los diferentes
componentes que la conforman.

Figura 7. Capa de servicios de integracin


Capa de servicios de metadatos: Encargada de manejar
los descriptores que tienen la informacin de los diferentes
recursos de conocimiento y permiten aadir descripciones
y vocabulario a cada uno de las fuentes de conocimiento,

101

conocimiento, definir
necesidadesde
conocimiento, obtener
conocimiento,
almacenar
conocimiento

a fin de establecer un vocablo comn que pueda ser


comprendido por diversos sistemas. Tambin permite
hacer consultas que tengan en cuenta las diversas
taxonomas y jerarquas existentes en el modelo
ontolgico.
Capa de servicios de recursos de conocimiento:
Encargada de proporcionar acceso a las fuentes nativas del
conocimiento a travs de tecnologas basadas en RDF que
permite potenciar la ejecucin de consultas a las fuentes
primarias donde se encuentran los conocimientos.

En la capa de integracin se reciben los requerimientos


de consulta, adicin, eliminacin y actualizacin del
conocimiento de las diferentes fuentes de conocimiento y
los envan a la capa de metadatos donde se encuentran
descripciones de los diferentes recursos. Estos descriptores
facilitan la bsqueda semntica de los recursos en la capa
de repositorios.
Sistema de gestin del conocimiento para el trabajo de
la Red acadmica ALTER-NATIVA: Este SGC se est
implementando a partir del FGC, desarrollando las capas
de fuentes de conocimiento, metadatos, integracin,
colaboracin, conocimiento y aplicacin, que tienen una
estructura similar al SGC anterior, sin embargo se fortalece
incorporando servicios de colaboracin que facilitan el
manejo del conocimiento. Entre los servicios de
colaboracin, almacenados en la capa de colaboracin,
estn el de validacin de conocimiento, definir
necesidades de conocimiento, determinar fuente de
conocimiento entre otros. En la figura 8, determinar fuente
de conocimiento, se muestra la interaccin entre los
miembros que trabajan colaborativamente.

Resultados
El FGC he sido utilizado como base para el diseo y
construccin de varios sistemas de gestin del
conocimiento (SGC), que han permitido brindar
alternativas a las organizaciones para el manejo de su
conocimiento. A continuacin se describen los resultados
de la aplicacin del FGC en dos casos especficos:
Sistema de gestin del conocimiento para la definicin
de estrategias para evitar la desercin escolar en colegios
de educacin media: Este SGC se implement a partir del
FGC, desarrollando las capas de fuentes de conocimiento,
metadatos, integracin, conocimiento y aplicacin. En la
capa de aplicacin se desarroll el portal del SGC a travs
del cual se accede a los servicios de gestin del
conocimiento. En la capa de conocimiento se encuentran
los servicios de gestin del conocimiento que soportan las
tareas correspondientes a las actividades de cada proceso
de conocimiento, en la Tabla 7. Proceso difundir
conocimiento, se muestran las actividades y tareas
implementadas de uno de los procesos de conocimiento.
Estos servicios son semnticos y se comunican con la capa
de integracin cuando requieren manejar el conocimiento
almacenado en los repositorios.
Tabla 7. Proceso de difundir conocimiento
Proceso
Actividades
Tareas
Diseminar
Notificar disposicin de
conocimiento
conocimiento,
determinar
contexto,
Difundir
enviar conocimiento,
adaptar conocimiento
Distribuir
conocimiento
(especfico)

Compartir
conocimiento
(entre
personas,
sistemas)

Definir necesidades de
conocimiento, buscar
conocimiento en los
repositorios, determinar
contexto,

Figura 8. Determinar fuente de conocimiento


Adems de los SGC el FGC se est utilizando para
generar nuevos SGC aplicados a empresas de software,
grupos de investigacin y empresas de transporte.
Tambin en cada una de las capas se estn agregando
nuevos componentes, a medida que se va utilizando.

Establecer tema de
inters,
establecer
fuente de conocimiento,
determinar
contexto,
Intercambiar

102

Systems: Conceptual Foundations and Research


Issues. MISQ,, 25(1), 107-136.

CONCLUSIONES
En este trabajo, se present un framework de gestin
del conocimiento apoyado en colaboracin y adaptacin
con facilidades de interoperabilidad de conocimiento, que
permite el manejo de conocimiento til entre los
integrantes de una organizacin. Las siguientes son las
conclusiones generales obtenidas del trabajo realizado:
La gestin del conocimiento implica procesos distintos
pero interdependientes de adquisicin, organizacin,
difusin, transferencia, aplicacin y mantenimiento de
conocimiento. En cualquier punto en el tiempo, la
organizacin y sus miembros pueden participar en
mltiples cadenas de procesos de gestin del
conocimiento. Como tal, la gestin del conocimiento no es
un monoltico, sino un fenmeno organizacional dinmico
y continuo.
El manejo de conocimiento til entre los integrantes de
una organizacin implica tener en cuenta dos aspectos
importantes: 1) la valoracin que las personas tienen
conocimiento antes y despus de utilizarlo de acuerdo a sus
necesidades y contexto; 2) las propiedades que debe tener
el conocimiento explicito que facilite su circulacin entre
las personas (agregable, apropiable, especializado,
pertinente, accesible, social y adaptable). La integracin de
estos aspectos posibilita a la organizacin contar con un
conocimiento que es valorado por las personas y que puede
circular entre ellas.
Las actividades y tareas que se desarrollan en cada uno
de los procesos de conocimiento deben estar orientadas
hacia el manejo de conocimiento til, lo que implica que
durante la definicin y ejecucin de stas, se asegure que
el conocimiento sea permanente valorado por las personas
de la organizacin y pueda cumplir con las propiedades
que permitan su circulacin, de lo contrario existe la
posibilidad de conocimiento que no sea usado, que no sea
aplicable y no pueda transferirse entre los integrantes de la
organizacin.

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104

Portal adaptativo para adultos mayores diabticos - ADUMAD


Adaptive Portal for elderly diabetics - ADUMAD

Juan Carlos Guevara B.


Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
jcguevarab@hotmail.com

Gloria Andrea Cavanzo N.

Miguel Prez P.

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


gacavanzon@udistrital.edu.co

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


perez_pereira_m@yahoo.com

En el presente artculo se describe el proceso seguido para el diseo y desarrollo de un portal


adaptativo para personas adultas mayores que padecen de diabetes. La construccin del
portal parti las dificultades de acceso que tienen los adultos mayores a la consecucin de
informacin especfica que permita atender sus necesidades como la falta de experiencia en
el uso de tecnologa de informacin, la carencia de habilidades digitales ocasiona por su
nivel educativo, la baja facilidad de uso de los sistemas, la edad de las personas y la
diversidad de personas donde el sistema debe responder a diferentes necesidades de
interaccin.
Palabras clave: Adaptacin, portal adaptativo, modelo de adaptacin, diabetes, arboles de
representacin de conocimiento
In this article the process followed for the design and development of an adaptive website
for older adults with diabetes are described. The construction of the portal departed access
difficulties with the elderly and the achievement of specific information provided to cater
for their needs as lack of experience in using information technology, lack of digital skills
caused for their educational level, low usability of the systems, the age of the people and the
diversity of people where the system must respond to different needs interaction..
Keywords: Adaptation, adaptive portal, adaptation model, diabetes, knowledge
representation trees

audio, uno tctil y adaptar la forma y presentacin de los


contenidos dinmicamente, cambiando el tamao, color de
la letra y la distribucin del contenido.

Introduccin
Los sistemas adaptativos ofrecen alternativas que
permiten afrontar las barreras de accesibilidad que tienen
las personas al consultar y utilizar los diferentes portales
publicados en la Web. Esto actualmente es viable
tecnolgicamente, como la implementacin de una
interfaz de usuario multiplataforma, multi-idioma y
adaptable dinmicamente a los requerimientos de los
usuarios (Nielsen, 2015) y (Perlman, 2000). Una opcin
comn entre sitios web autodenominados 'accesibles' es la
de proporcionar versiones alternativas, como la popular
versin 'solo texto' o las de distinto idioma. Estas
'versiones' son tiles para aumentar la cobertura de
usuarios, aunque traen implcitos problemas de gestin y
actualizacin sincronizada de contenidos. Un opcin ms
eficiente, aunque ms compleja desde el punto de vista
tcnico, es la de disear interfaces adaptables
dinmicamente a las necesidades del usuario. Un sitio web
podra, por ejemplo, detectar si un usuario est accediendo
mediante un navegador convencional, un navegador de

Adems, la evolucin de tecnologas de la informacin


y comunicacin con el nimo de satisfacer las necesidades
del mundo actual, en el cual la movilidad, la flexibilidad y
la capacidad de autoconfiguracin de las redes que
soportan los servicios, toman cada vez ms relevancia.
Escenarios ubicuos donde los dispositivos son capaces de
extraer informacin del entorno del usuario, representar y
almacenar esta informacin, adaptar su funcionalidad al
contexto actual de uso y responder a cambios en el mismo
para adaptar el brillo de la pantalla o entregar el contenido
adecuado de acuerdo a las habilidades personales, al tipo
de dispositivo, a los factores de contexto como
localizacin del usuario y los recursos que tiene cercanos
de las personas adultas mayores son una realidad (Keeney
& Cahill, 2003) y (Salomie, Anghel, Cioara, &
Dinsoreanu, 2008).

105

Los sitios web o portales adquieren el compromiso de


garantizar el acceso universal, independientemente de las
limitaciones tcnicas, fsicas, sensoriales o intelectuales de
las personas que los consultan y del contexto de uso en que
lo hacen. Al igual que una escalera se convierte en un
obstculo
infranqueable
para
ciertas
personas
(discapacitados, nios, ancianos), una web con un diseo
inadecuado puede ser una barrera para acceder a la
informacin que contiene. Para las personas con
discapacidad, edad avanzada, nios o simplemente
internautas primerizos, la web accesible supone una
oportunidad de oro para participar plenamente en la
sociedad. Adems, las dificultades de acceso y uso de estas
herramientas se ven afectadas por diferentes factores que
han sido planteados por distintos autores como: la falta de
experiencia en el uso de tecnologa de informacin, la
carencia de habilidades digitales ocasiona por su nivel
educativo y la baja facilidad de uso de los sistemas (Van
Dijk & Hacker, 2003), la edad de las personas (Livingstone
& Helsper, 2007) (Mordini, y otros, 2009) y la diversidad
de personas donde el sistema debe responder a diferentes
necesidades de interaccin (Toboso, 2011) y (De Lara,
Oliveira, & Fortes, 2011).

de diseo seguido para la construccin de este tipo de


portales. Inicia con la descripcin, componentes y
aplicaciones de los sistemas adaptativos. Luego se explica
la metodologa que se sigui para la construccin del
prototipo, despus se explica el proceso realizado para el
desarrollo de las actividades que permitieron el diseo del
portal: detalle de algunos trabajos relacionados, el modelo
de adaptacin, el modelo de dominio y el rbol de
representacin de conocimiento que se realiz para
manejar el conocimiento necesario. Posteriormente se
presentan las conclusiones y trabajo futuro.

Dentro de este contexto se encuentran las personas


adultas mayores diabticas, quienes necesitan de
informacin y servicios que les permita hacer frente a este
tipo de enfermedades. De acuerdo a cifras del DANE, la
poblacin adulta mayor de Colombia al ao 2005 era de
2,6 millones y se estima que para el ao 2025 sea de 8
millones, las cuales tendrn edad superior a 65 aos
(Colombia., 2015). El 15% de la poblacin adulta mayor
de Colombia tiene algn tipo de discapacidad (limitaciones
en la visin, en 14%, limitacin en la audicin, en 5%,
limitacin en la voz y el habla, 6%, limitacin Motriz, en
32% y limitacin cognitiva, en 2%). En Colombia, segn
la Asociacin Colombiana de Diabetes, el 7 % de la
poblacin Colombiana mayor de 30 aos que residen la
zona urbana padece de diabetes. Existen portales que
ofrecen informacin sobre los diferentes tipos de diabetes,
nutricin y recetas, noticias, complicaciones, guas de
ejercicios, productos, eventos, medicamentos, educacin,
prevencin e investigaciones, entre otros temas, que no
tienen en cuenta estas limitaciones y la proporcionan de
manera general. Adems, no es fcil encontrar contenidos
de acuerdo a sus necesidades especficas, ya que la
informacin se encuentra en los portales de manera general
y se puede incurrir en errores, ya que no se encuentra
clasificada de acuerdo a perfiles de personas.

La adaptacin surge como rea de investigacin dentro


del campo de la hipermedia con el objetivo de incrementar
la funcionalidad del mismo de modo que, tanto la forma de
presentar la informacin como la propia informacin
presentada, se adapten a las necesidades de cada usuario
concreto. Para conseguir este objetivo, los sistemas
adaptativos construyen un modelo con las caractersticas
personales de cada usuario y lo utilizan durante la
interaccin del mismo con el sistema (Gaudioso Vzquez,
2002). (Bra, Aerts, Houben, & Wu, 2000) proponen tres
elementos que deben estar presentes en los sistemas
adaptativos:

En vista de lo anterior, existe la oportunidad de


construir un portal adaptativo para adultos mayores
diabticos que tenga en cuenta la diversidad de este tipo de
poblacin y permita responder a sus necesidades de
informacin. En el presente artculo se describe el proceso

Brusilovsky identific seis reas distintas de


aplicacin de los sistemas adaptativos (Brusilovsky P. ,
2001): sistemas de informacin en lnea, sistemas de
ayuda en lnea, sistemas de recuperacin de datos
basados en hipermedia, sistemas de informacin

SISTEMAS ADAPTATIVOS
Los sistemas adaptativos son aquellos sistemas capaces
de ajustar su presentacin y navegacin a las
caractersticas de los usuarios que lo utilizan, solucionando
as los problemas de desorientacin y falta de comprensin
propios de los sistemas no adaptativos. Estos sistemas
surgen con el propsito de mejorar la usabilidad de los
sistemas hipermedia tradicionales. La mayora de ellos
consiguen facilitar la actividad del usuario, haciendo que
el sistema se ajuste a determinadas caracterstica de ste.

Modelo de dominio: Describe la estructura del dominio


de aplicacin en trminos de conceptos y relaciones
entre conceptos.
Modelo de usuario: Almacena las caractersticas del
usuario que el sistema tiene en cuenta para realizar la
adaptacin. Suele incluir el conocimiento del usuario
sobre los conceptos del modelo de dominio.
Modelo de adaptacin: Establece como la informacin
del modelo de usuario influye en la adaptacin del
sistema. Tambin especifica cmo y cundo actualizar
la informacin almacenada en el modelo de usuario.

106

institucional,
sistemas
para
gestionar
vistas
personalizadas; y por ltimo, sistemas educativos.

del portal en un contexto real (prueba-piloto) a travs de la


aplicacin de la metodologa de estudio de caso (Yin,
2013), que permite establecer fortalezas y debilidades del
marco de trabajo. Por ltimo, se aplicar la metodologa
TAM (Technology Acceptance Model) para establecer el
grado de aceptacin del portal por parte de los usuarios de
este (Chuttur, 2009) (Venkatesh & Davis, 2000).

Brusilovsky (Brusilovsky P. , 1988) considera dos


clases de adaptacin, adaptacin de la presentacin que
involucra la adaptacin a nivel de contenidos y la
adaptacin de la navegacin que se encuentra a nivel de
enlace.

Refinamiento del portal. De acuerdo con los resultados


obtenidos en la etapa anterior, se procede a refinar el
modelo inicial, para lo cual se corrigen las falencias y se
conservan las fortalezas detectadas. El producto de esta
etapa es un diseo ajustado del portal, y un informe donde
se indique y se argumente los cambios realizados.

Adaptacin de la presentacin: consiste en adaptar los


materiales presentadas en cada una de las paginas a las
caractersticas de los usuarios
Adaptacin de la navegacin: busca ayudar a los
usuarios a encontrar los caminos ms adecuados a
travs del hiperespacio adaptando la presentacin de
los enlaces a los usuarios.

DESCRIPCION DEL PORTAL

Las tcnicas de adaptacin de acuerdo a la clasificacin


anterior, son entonces un procedimiento para permitir que
los sistemas se adapten a los usuarios que acceden a los
mismos y los mtodos de adaptacin son la generalizacin
de una tcnica de adaptacin.

ADUMAD, es un portal orientado a brindar


informacin especfica a personas adultas mayores que
padecen de diabetes, teniendo en cuenta sus caractersticas
personales (gustos, intereses e informacin personal) y el
contexto que se encuentran (ciudad, altura y temperatura).
En la Figura 1, se aprecia la pgina principal del portal.

METODOLOGA
La construccin del portal ADUMAD se realiz en tres
etapas principales: diseo, validacin y refinamiento. En
cada etapa se llevaron a cabo actividades que permitieron
construir los diferentes componentes que conforman el
portal. A continuacin se describen cada una de las etapas:
Diseo del portal: Esta etapa inicia con una revisin de
la literatura, que permita identificar y valorar diferentes
portales orientados a personas adultas mayores que
padecen diabetes para determinar cmo funcionaban y los
servicios que prestan. Luego se establecieron los servicios
que se pueden brindar a travs de ADUMAD. Despus se
determin un modelo de adaptacin que permiti definir
los perfiles de usuario y contextual de los adultos mayores
que padecen diabetes y que utilizarn el portal.
Posteriormente se defini el modelo de dominio que
soporta el funcionamiento del sistema. Luego se determin
un rbol de decisin y un conjunto de reglas que permiten
soportar las operaciones de adaptacin. Despus se dise
la base de datos que soporte el sistema y por ltimo se llev
a cabo la implementacin del portal.

Figura 1. Pgina principal del portal

Validacin del portal. Una vez finalizada la anterior


etapa, se procede a realizar las actividades de validacin
del portal. Esta etapa inicia con la construccin de un
prototipo de software del portal aplicando la metodologa
RUP (Jacobson, Booch, & Rumbaugh, 2000) que permite
integrar los diferentes componentes del portal, esto con el
propsito de determinar la integracin funcional de los
componentes diseados. Luego se realiza una la aplicacin

Adems, el portal utiliza las opciones anteriores para


facilitar los servicios de gua de ejercicios: suministra
rutinas de ejercicios, guas de alimentacin: suministran
dietas, programas de prevencin: describe los cuidados
que se deben tener, productos alimenticios: describe las
caractersticas de los diferentes tipos de alimentos y brinda
recomendaciones, gua mdica: donde las personas pueden
encontrar informacin sobre diferentes especialistas. En

El portal est conformado por diferentes opciones que


facilitan el acceso a la informacin: cambio del tamao de
la letra y color, el suministro de informacin relevante:
entrega de informacin de acuerdo a gustos, intereses,
estado fsico y localizacin y la interaccin con el sistema,
se fortalece a partir de las facilidades anteriores.

107

cada uno de los servicios se tiene en cuenta el tamao y


color de la letra, los gustos, intereses, estado fsico y la
ubicacin del adulto mayor diabtico que accede al
sistema.
TRABAJOS RELACIONADOS
En la actualidad existen muchos portales orientados a
personas que padecen de diabetes, sin embargo son muy
pocos los que brindan servicios personalizados y
adaptados a las caractersticas personales de las personas
diabticas y en especial a los adultos mayores. Algunos
portales con funcionalidades de personalizacin y
adaptacin son los siguientes:

Figura 3. fmdiabetes.org/

El portal de la Asociacin Americana de Diabetes


cuenta con servicios de informacin bsica,
recomendaciones para convivir con la diabetes, comidas,
noticias, venta de productos y contacto con otras personas.
Los anteriores servicios se fortalecen permitiendo
escuchar el texto de la pgina. En la figura 2, se puede
apreciar la pgina principal del portal.

Otro portal diabetes.co.uk, es un portal britnico que


ofrece servicios de guas de prevencin, recomendacin de
productos, compra y estilo de vida principalmente. Los
anteriores servicios son fortalecidos con informacin
especfica para adultos y nios.

Figura 4. diabetes.co.uk
Los anteriores a pesar de tener componentes de
adaptacin y personalizacin son limitados, lo que brinda
una oportunidad para la construccin de un portal
adaptativo que facilite el acceso y el suministro de
informacin til a las personas.

Figura 2. Portal Asociacin Americana de Diabetes


La Federacin Mexicana de diabetes tiene el portal
fmdiabetes.org el cual brinda servicios de informacin en
entidades que trabajan en el diagnstico y tratamiento de
la enfermedad, brindan informacin a los pacientes sobre
las clase de diabetes efectos de la misma, prevencin,
complicaciones, alimentacin, productos recomendados,
recetas, salud emocional, ejercicios, avances cientficos,
cursos en lnea, eventos, estadsticas nacionales e
internacionales, revistas y contactos. Esta informacin
viene apoyada con audios y videos, adems de un glosario
de trminos con la posibilidad de inscribirse al portal para
mantenerse constantemente informado. Pero no posee
elementos de accesibilidad como la posibilidad de cambiar
el tamao de la letra.

MODELO DE ADAPTACIN
El modelo de adaptacin de ADUMAD, est
conformado por los perfiles de usuario y contextual.
Dentro del perfil de usuario encontramos:

En la figura 3, se puede apreciar la pgina principal del


portal.

108

Gustos. En este punto el sistema tiene en cuenta el tipo


de comida favorita o el deporte favorito.

Intereses. En este punto el sistema tiene en cuenta si


la persona quiere aumentar o bajar el peso o mantener
el estado fsico.

Ejercicios y Directorio ejercicios. Estas clases permiten


manejar la informacin sobre ejercicios y la clasificacin
de estos de acuerdo al tipo respectivamente.

Resultado. En este punto el sistema le permite al


usuario al entrar al portal definir el formato de texto
(tamao y color de letra), color de la pantalla, formato
de audio (para los usuarios que deseen escuchar el
texto) y el color de fondo de la pantalla.

Dietas y Directorio dietas: Estas clases permiten manejar


la informacin sobre dietas y la clasificacin de las dietas
de acuerdo al tipo respectivamente.

Informacin bsica. En este punto el sistema tiene en


cuenta los datos sobre edad, peso, gnero, estatura,
nivel de diotra y masa corporal, para adaptar la
presentacin del contenido a suministrar a los
usuarios.

Alimentos y Directorio alimentos: Estas clases permiten


manejar la informacin sobre alimentos y la clasificacin
de los alimentos de acuerdo al tipo respectivamente.
Programas de prevencin y Directorio de programas de
prevencin: Estas clases permiten manejar la informacin
sobre los programas de prevencin y la clasificacin de los
programas de acuerdo al tipo respectivamente.

En cuanto al perfil contextual, el sistema tiene en


cuenta la ciudad donde se encuentra el usuario, ya que a
partir de esta se determina la altura y la temperatura. Esta
informacin se tiene en cuenta para suministrar la
informacin de cada uno de los servicios. En la figura 5, se
muestra el modelo de adaptacin.

Usuario. Esta clase permite manejar la informacin bsica


de los usuarios del sistema.
Las
clases
adapatacinCA,
adpatacinCPA,
adaptacinCPP
y
adaptacinconsutaE,
permiten
administrar la informacin de adaptacin de alimentos,
dietas, programas de prevencin y ejercicios.
Las clases anteriores se complementan con una base de
datos y un conjunto de reglas que permiten almacenar la
informacin de cada usuario y tomar decisiones sobre la
adaptacin que requiere la informacin a ser suministrada
al usuario.
RBOL DE REPRESENTACIN DE
CONOCIMIENTO

Figura 5. Modelo de adaptacin


MODELO DE DOMINIO

La definicin de las adaptaciones implico desarrollar


un trabajo conjunto con expertos: un deportologo y un
dietiesta quienes suministraron el conocimiento para
generar las diferentes adaptaciones de acuerdo a las
caractersticas de cada usuario.

El modelo de dominio ADUMAD, est conformado


por el conjunto de clases que soportan el funcionamiento
del sistema, los cuales se relacionan en la figura 6 y entre
las cuales encontramos:

El volumen de los datos suministrados por los usuarios


y la cantidad de opciones de posibles adaptaciones que
pueden sufrir la informacin suministrada a los usuarios
implico trabajar una tcnica de representacin de
conocimiento. La tcnica utilizada fue la de rboles de
conocimiento.
El portal cuenta con dos rboles de conocimiento una
para determinar el ejercicio ms adecuado de acuerdo al
peso de la persona, el nmero de horas que le va destinar
hacer ejercicio y el consumo de caloras deseado.
La estructura del rbol de conocimiento de ejercicios
est conformada por tres niveles (capa) y en cada nivel se
tienen tres opciones posibles. La capa 1, corresponde al

Figura 6. Modelo de dominio

109

tipo de ejercicio que desea realizar, la capa 2 tiene las


variables peso de la persona, las horas destinadas para
hacer ejercicio y las caloras que desea quemar y en la capa
3, se encuentran los valores en que pueden variar. De
acuerdo a estos valores se define las caractersticas del
ejercicio a realizar. Los datos de cada persona se
encuentran almacenados en la base de datos. En la Figura
7, se puede apreciar la estructura del rbol.

CONCLUSIONES
La construccin de sistemas adaptativos brinda una
nueva alternativa a los desarrolladores y usuarios de
aplicaciones Web, ya que les permite considerar aspectos
como perfiles, caractersticas fsicas e intereses de los
usuarios en el diseo y desarrollo de aplicaciones de
software y que generalmente no se tienen en cuenta
dificultando el manejo y acceso a la informacin.
El diseo y construccin de sistemas adaptativos ofrece
alternativas para facilitar el acceso al conocimiento de
personas con caractersticas diversas, ofreciendo
posibilidades de adaptacin y personalizacin de
presentaciones (portales), contenidos y dispositivos para
que personas con limitaciones visuales, auditivas y
cognitivas puedan acceder al conocimiento. Estos sistemas
facilitan la inclusin y el acceso al conocimiento de las
personas.
TRABAJO FUTURO

Figura 7. Estructura del rbol

El desarrollo del portal ADUMAD, permiti conocer


la manera de construir portales que sean adaptables a las
caractersticas de las personas que los utilizan y de esta
manera facilitar el acceso al conocimiento. Sin embargo,
estos sistemas se pueden fortalecer con nuevos servicios
como: colaboracin y awareness. Estos servicios brindan
nuevas alternativas y fortalecen las existentes. En este
momento se est trabajando en una nueva versin del
portal con servicios de colaboracin y awareness.

En la figura 8, se pueden visualizar de manera general


el funcionamiento, obteniendo el valor de las caloras que
se queman a partir de nmero de horas de ejercicio y el
peso de la persona.

Referencias
Bra, P. D., Aerts, A., Houben, G. J., & Wu, H. (2000).
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Work. WebNet World Conference on the WWW
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Texas.
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Colombia., D. . (30 de 07 de 2015).
poblacion_adulto_mayor.pdf. Obtenido de
DANE:
https://www.dane.gov.co/censo/files/presentacio
nes/poblacion_adulto_mayor.pdf

Figura 8. Funcionamiento del rbol


Otro rbol que se implement fue el que permite
manejar el conocimiento de las dietas, para lo cual se
tuvieron en cuenta la ciudad, la masa corporal y el gnero
para determinar la dieta ms adecuada.
El conocimiento de los rboles es almaceno en una
base de datos y con un conjunto de reglas de acuerdo a la
informacin suministrada por el usuario y otra calculada,
se determin el ejercicio y la dieta ms adecuada.

110

De Lara, S., Oliveira, D., & Fortes, R. (2011). Context


sensitive accessibility aid to middle-aged adults
and elderly users in web systems. In
Proceedings of the 29th ACM international
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NY, USA 2011 .
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modelado del usuario en entornos adaptativos de
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Revista de Tecnologas de la Informacin y
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Proceso Unificado de Desarrollo de Software.
Addison Wesley.
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context-aware, dynamic adaptation framework.
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2003. Proceedings. POLICY 2003. IEEE 4th
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CUU '00 Proceedings on the 2000 conference
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International Conference on Intelligent User
Interfaces 2000.:
http://dl.acm.org/citation.cfm?id=355465
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Communication and Processing, 2008. ICCP
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6(2), 186-204, .
Yin, R. K. (2013). Case study research: Design and
methods. Sxxage publications.

111

Propuesta de un modelo de redes neuronales para representar la expansin


de la broca en los campos de caf colombianos
Proposal of a neural network model to represent the expansion of the berry borer in the fields of Colombian coffee

Carlos A. Martnez M.
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
caralmartinezm@correo.udistrital.edu.co

Nychol Bazurto G.

Helbert E. Espitia C.

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


nbazutog@correo.udistrital.edu.co

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


heespitiac@udistrital.edu.co

En este documento se expone una propuesta empleando redes neuronales con el fin de
simular la expansin de la broca en los campos de caf. Los datos empleados para el
entrenamiento y ajuste fueron obtenidos de un estudio del Instituto Colombiano
Agropecuario denominado Manejo Integrado de la Broca. Los resultados obtenidos fueron
favorables corroborando los beneficios de esta tcnica.
Palabras clave: Broca del caf, red neuronal, simulacin, temperatura.
In this paper a proposal using neural networks in order to simulate the expansion of the berry
borer in the coffee fields is exposed. The data used for training and adjustment were obtained
from a study of the Colombian Agricultural Institute, called the Integrated Management of
the coffee berry borer. The results obtained were favorable confirming the benefits of
technique.
Keywords: Coffee berry borer, neural network, simulation, temperature.

de familias que se benefician de dicha actividad (Ramrez,


2009).
Considerando lo anterior es de importancia identificar
el comportamiento de la broca y establecer modelos que
permitan representarlo y simularlo, por ello en esta
oportunidad se plantea un sistema empleando redes
neuronales (Arrieta, Torres y Velsquez, 2009; Torres,
Hernandez y Pedraza, 2011; Prez y Fernndez, 2007;
Martinez, Gmez y Castiblanco, 2012). Teniendo en
cuenta que esta tcnica posee una componente adaptativa,
se espera un ajuste adecuado que compruebe si las
variables: temperatura, altitud, edad del cultivo y calidad
de recoleccin, basado en un modelo realizado
anteriormente (Bazurto, Martnez y Espitia, 2014),
resultan adecuadas para este modelo.

Introduccin
El caf ha sido desde hace dcadas un producto que
afecta drsticamente la economa colombiana, no slo por
el ingreso que representa sino la estabilidad que brinda a
miles de familias. De Enero a Noviembre del 2014 produjo
aproximadamente
2233.754
miles
de
dlares
correspondiente al 4,37% del total de las exportaciones
(DANE, 2004). Adems, el grupo de productos
agropecuarios de alimentos y bebidas registr una
variacin positiva en noviembre de 2014 con 11,5%
debido principalmente al aumento de las ventas externas
de caf sin tostar descafeinado en 55.3% con respecto al
mismo mes del 2013 (DANE, 2015).
Sin embargo, a pesar de la importancia econmica de
este producto, anualmente se presenta prdidas
significativas debido a diversas amenazas, siendo la ms
relevante la broca. Un insecto que perfora el fruto
reproducindose dentro de este y adems, posee la
habilidad de trasladarse de manera area (Bustillo, 2006;
Federacion de Cafeteros, 2004; Benavides, 2011),
afectando a finales de los noventa hasta en un 90% la
caficultura nacional, trayendo dificultades para las miles

Redes neuronales
Las redes neuronales surge del estudio del cerebro y el
intento de replicar su asombrosa capacidad de
procesamiento, intentando as, recrear las neuronas por
medio de recursos computacionales (Torres, Hernandez y
Pedraza, 2011; Martinez, Gmez y Castiblanco, 2012).
Dichas neuronas artificiales tienen unas entradas y un peso

112

por conexin y una salida relativa a una funcin de


activacin (ver Fig. 1).

Figura 1. Ejemplo de una neurona artificial.


Los pesos se ven solidificados a medida que se entrena
la red de neuronas, hasta que las entradas y las salidas se
relacionen de manera adecuada (Arrieta, Torres y
Velsquez, 2009).
Las funciones tanto de transferencia como de suma se
comunican entre s. La funcin de suma entrega a la
funcin de transferencia la suma del producto entre los
vectores de entrada y el vector de pesos (una combinacin
lineal) y la funcin de transferencia o activacin determina
el estado dinmico.
Dentro de las ventajas (Prez y Fernndez, 2007) que
poseen se destaca su flexibilidad de adaptacin, son tiles
en la asociacin, evaluacin y reconocimiento de patrones
(razn fundamental por la cual se emplea para el presente
trabajo), se entrenan y auto-organizan y adems son
tolerantes a fallas, es decir, la falla de una neurona no
significa la falla de toda la red, entre otras ventajas.
Existen diversos tipos de redes neuronales, segn el
tipo de conexin se puede clasificar como redes de
propagacin adelante o hacia atrs. En las redes feed
forward las seales viajan hacia adelante nicamente es
decir no hay auto-recurrencia ni conexiones que permitan
que viajen seales hacia atrs, (ver Fig. 2), contraras a las
que tienen back propagation (propagacin hacia atrs)
(Heaton, 2008). Sin embargo se pueden emplear los dos
algoritmos combinados feed forward con back
propagation. Tambin se pueden clasificar las redes
respecto al nmero de capas: monocapa o multicapa.

Figura 2. Red neuronal feed forward con una capa oculta.


Modelo de red neuronal
Para la aplicacin propuesta se dise una red feed
forward empleando retro-propagacin como forma de
entrenamiento supervisado, con dos capas, la primera de
ellas tiene 144 neuronas, equivalente a 144 reglas que se
emplearon en un trabajo previo empleando lgica difusa,
el cual obtuvo resultados favorables (Bazurto, Martnez y
Espitia, 2014).
Los cuatro nodos iniciales denominados entradas (Fig.
3), corresponden a las variables: temperatura, edad del
cultivo, altitud y calidad de recoleccin, las cuales tambin
fueron elegidas por los resultados obtenidos con la tcnica
difusa y neuro-difusa.

Figura 3. Modelo de Redes Neuronales propuesto.


La salida representa el riesgo de infestacin de la broca,
el cual se espera se ajuste a los datos reales, puesto que la
red es entrenada con dichos datos; las salidas se comparan
con los resultados reales de entrada, as el algoritmo
emplea los resultados previstos ajustando los pesos por
medio de un error calculado de las diferentes capas, hacia

113

atrs, desde la capa de salida (Heaton, 2008), con 200


pocas de entrenamiento.
Resultados
Datos por departamento
Realizando la simulacin del modelo de redes
neuronales, se calcul la diferencia entre los datos reales y
los simulados por departamento, respecto a cada una de las
fases (1998-2002), En la tabla 4 se puede constatar la
aproximacin del modelo en cuanto los datos reales
medidos por el ICA (Matheus, Gaviria y Jurado, 2004) y
los obtenidos de la simulacin.

El estudio del Manejo Integrado de la broca (Matheus,


Gaviria y Jurado, 2004), recolect datos por departamento,
en cinco Fases (Fase I-1998, Fase II-1999, Fase III-2000,
Fase IV-2001 y Fase V-2002). Sin embargo, el dato
correspondiente a la temperatura y la altitud, no se obtuvo
de dicho estudio, fue por medio de un anlisis en un
acercamiento difuso previo (Bazurto, Martnez y Espitia,
2014), donde se determin que la temperatura aunque
correspondiera a un departamento, no poda ser la misma
para cada una de las fases, puesto que la temperatura
promedio de cada zona se ve afectada por los fenmenos
del nio y la nia. De esta forma se eligi un municipio
cafetero en cada departamento, registrando su altitud y
temperatura media. A dicha temperatura se le realiz un
ajuste considerando el efecto que se present para el
respectivo ao. En las Fases I y V se hizo una variacin
positiva de 2-3 grados, puesto que fueron aos con
presencia del efecto del nio, en el caso de las Fases II, III
y IV se realiz la misma variacin en forma negativa,
puesto que se present efecto de la nia.
Los departamentos tomados para el presente trabajo y
sus respectivos datos se pueden apreciar en las Tablas 1, 2
y 3.

error = (riesgosimulado ) - (riesgoreal )

La ecuacin (1) describe el clculo del error, donde el


riesgo simulado es el valor producido por la simulacin del
sistema de redes neuronales y el riesgo real, es el valor
dado por el estudio del ICA de manejo integrado de la
broca (MBI) (ver tabla 1, tabla 2 y tabla 3).
Tabla 4. Resultados por departamento y fase.
Caracterstica
Riesgo real

Antioquia

Tabla 1. Datos por fases para el departamento de


Antioquia.
Fase

Temperatura

Altitud

Fase I
Fase II
Fase III
Fase IV
Fase V

19.6320
18.8520
18.9520
19.1720
19.1220

1748.54
1748.54
1748.54
1748.54
1748.54

Edad del
cultivo
5.97
5.52
4.93
4.29
4.12

Calidad
Recoleccin
2.66
2.82
2.81
2.56
2.9

N.I.

Caldas

4.16
2.02
2.29
3.58
3.36

Valle

Tabla 2. Datos por fases para el departamento de Caldas.


Fase

Temperatura

Altitud

Fase I
Fase II
Fase III
Fase IV
Fase V

19.6320
18.0520
18.9520
17.7720
18.1220

1378
1378
1378
1378
1378

Edad del
cultivo
3.83
3.55
4.79
3.80
3.64

Calidad
Recoleccin
1.63
2.63
2.60
2.46
1.95

Temperatura

Altitud

Fase I
Fase II
Fase III
Fase IV
Fase V

20.6320
19.8520
19.9520
20.1720
20.1220

1612
1612
1612
1612
1612

Edad del
Calidad
cultivo Recoleccin
2.61
5.09
2.59
5.50
2.62
5.26
2.64
5.70
2.82
5.38

4,16
2,02
2,29
3,58
3,36
4,3
2,43
4,08
2,13
2,8
5,73
5,59
3,19
5,01
4,71

Riesgo
simulado
4,16
2,02
2,29
3,58
3,36
4,3
2,43
4,08
2,13
2,8
5,73
5,59
3,19
5,01
4,71

Error
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

La Fig. 4 muestra por medio de una grfica el


comportamiento de los datos anteriores, donde se puede
apreciar la coincidencia entre los dos datos simulados y
reales.

N.I.
4.30
2.43
4.08
2.13
2.80

Tabla 3. Datos por fases para el departamento de Valle.


Fase

(1)

N.I.
5.73
5.59
3.19
5.01
4.71

114

Bustillo, A. (2006). Una revisin sobre la broca del caf,


Hypothenemus hampei (Coleoptera: Curculionidae:
Scolytinae), Revista Colombiana de Entomologa,
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Ramrez, R. (2009). La broca del caf en Lbano: Impacto
socioproductivo y cultural en los aos 90. Revista
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Bazurto, N., Martnez, C., & Espitia, H. (2014). Fuzzy
Model Proposal for the Coffee Berry Borer
Expansion at Colombian Coffee Fields. Advances
in Computational Biology, Advances in Intelligent
Systems and Computing, 232, 247-252.
Matheus, H., Gaviria, M., & Jurado, O. (2004). Avances
en el manejo integrado de la broca del caf
Hypothenemus hampei Ferr., Instituto Colombiano
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Torres, N., Hernandez, C., & Pedraza, L. (2011). Redes
neuronales y prediccin de trfico. Revista Tecnura,
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Arrieta, J., Torres, J., & Velsquez, H. (2009).
Predicciones de modelos economtricos y redes
neuronales: el caso de la accin de SURAMINV.
Semestre Econmico, 12(25), 95-109.
Prez, F., & Fernndez, H. (2007). Las redes neuronales y
la evaluacin del riesgo de crdito. Revista
Ingenieras Universidad de Medelln, 6(10), 77-91.
Martinez, F., Gmez, D., & Castiblanco, M. (2012).
Optimization of a neural architecture for the direct
control of a Boost converter. Revista Tecnura,
16(32), 41-49.
Heaton, J., (2008). Introduction to Neural Networks with
Java. Heaton Researcj, Inc, 41-49.

Figura 4. Resultado vs valor real.


Conclusiones
El modelo de redes neuronales logr resultados
aproximados a los recolectados por el estudio del ICA,
demostrando la efectividad y precisin para la dinmica de
la broca.
Se logra un buen resultado empleando redes neuronales
debido a su componente adaptativa, cumpliendo el
propsito de ajuste a los datos.
El modelo propuesto permite identificar el
comportamiento de la broca respecto a ciertas condiciones,
comprobando la relevancia de la temperatura,
demostrando cmo las desviaciones climticas realizadas
por el fenmeno del nio y la nia respecto a la
temperatura promedio en cada fase, son de vital
consideracin para el desempeo del modelo.
En trabajos futuros se espera realizar la
implementacin
de
tcnicas
adicionales
que
complementen la informacin al respecto de modelos
asociados a la broca.
Referencias
DANE. (2014). Colombia exportaciones de caf, carbn
petrleo y sus derivados, ferronquel y no
tradicionales segn valores y kilos netos.
Informacin estadstica, DANE.
DANE. (2015). Comercio exterior - Exportaciones
Noviembre de 2014 (Preliminar). Boletn tcnico,
DANE, Enero.
FEDERACIN NACIONAL DE CAFETEROS:
CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIONES
DE CAF. (2004). Manejo integrado de la broca.
Cartilla 14.
Benavides, P. (2011). Vuelos de la broca del caf durante
la cosecha principal. Brocarta, 45.

115

Aplicacin de tcnicas de Visin Artificial para el desarrollo de un


dispositivo apuntador utilizando la plataforma
Raspberry Pi-Python-OpenCV
Lely A. Luengas C.
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
lelyluco@gmail.com

Yesid Rodrguez L.

Leidy M. Pea B.

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


yesid_r_l@yahoo.com.ar

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


ritsuko17@gmail.com

Buscando aportar al proceso de inclusin social e independencia de las personas con


discapacidad motora en sus miembros superiores, que adems conservan la movilidad
voluntaria de los msculos de la cabeza, se desarroll un dispositivo apuntador que permite
posicionar el cursor en la pantalla del computador de acuerdo al movimiento de la cabeza
del usuario, usando tcnicas de Visin Artificial. Las acciones de seleccin, como el clic
derecho y el izquierdo, se realizan mediante el parpadeo de cada ojo. As mismo, mediante
la apertura de la boca se accede a una rutina de entrenamiento y configuracin. El dispositivo
se desarroll utilizando una plataforma Raspberry Pi 2 + Python + OpenCV, la cual se
encarga de capturar las imgenes, procesarlas, analizarlas, interpretarlas y enviar los datos
obtenidos al computador, evitando la instalacin de software, controladores o el uso de
sensores externos acoplados al usuario. El dispositivo se conecta al computador como
cualquier otro perifrico HID por puerto USB.
Palabras clave: Visin artificial, dispositivo apuntador, cursor, micro-computador.
In order to contribute to the process of social inclusion and independence for people with
physical disabilities in their upper limbs, which retain the voluntary mobility of the muscles
of the head, a pointing device was developed, allowing to position the cursor on the
computer screen according to the user's head movements, using computer vision techniques.
Shares selection, as right and left click, they are performed by flashing each eye. In the same
way, opening the mouth leads to a workout routine and configuration. The device was
developed using a platform Raspberry Pi 2 + Python + OpenCV, which is responsible for
capturing the images, process, analyze, interpret and send the data to the computer, avoiding
installation of software, drivers, or the use of sensors coupled to the users. The device
connects to the computer as any other peripherals HID by USB port.
Keywords: Artificial vision, pointing device, mouse cursor, microcomputer

importancia que han cobrado en la actualidad las


tecnologas de apoyo para las personas con discapacidad,
ya que aportan autonoma, mejor calidad de vida y un
entorno ms incluyente para este sector de la poblacin,
(Colombiaappcesible. 2014). El desarrollo actual de las
TIC y de los computadores, convierten su uso en un factor
diferenciador en el mbito social, econmico y laboral,
generando una barrera de exclusin para las personas que
no pueden acceder o manipular este tipo de tecnologas.
As mismo, cobran importancia los dispositivos perifricos
mediante los cuales se ingresa la informacin a los
computadores, ya que generalmente se disean para una
poblacin estndar y no tiene en cuenta las necesidades de

Introduccin
En septiembre de 2014, el Ministerio de las
Tecnologas de la Informacin y las Comunicaciones
(MinTIC) llev a cabo el evento Colombia Appcesible,
buscando soluciones mediante las TIC a problemticas
relacionadas con la discapacidad sensorial y fsica,
(MINTIC. 2014). Igualmente, en marzo del presente ao
lanz la convocatoria Ayudapps para identificar barreras
que afecten a la poblacin colombiana en condicin de
discapacidad, (Colciencias. 2015). Estos eventos, que no
son iniciativas aisladas (accesibilidad en pginas web,
ftbol para todos, Convertic), ponen de manifiesto la

116

las personas con discapacidad motora en los miembros


superiores (Muoz, Lpez y Pollo. s.f)
.
Segn datos del DANE de marzo 2010, en Colombia
hay ms de 2.3 millones de personas con discapacidad, de
las cuales ms del 6% (aproximadamente 147.000
habitantes) tienen dificultades para manipular objetos con
las manos; de estos, ms de 35.000 se encuentran en
Bogot. Adems, genera inquietud el hecho de que
alrededor de 217.000 personas en Colombia, no estudian
por causa de su discapacidad (DANE. s.f).

el movimiento de la cabeza, los ojos y la boca, esta


informacin se procesa y se envan los comandos al
computador para la activacin y manejo del apuntador.

De acuerdo a la Encuesta Nacional de Demografa y


Salud - ENDS (2010) el 1,1% de la poblacin en los
hogares encuestados mencion como discapacidad el no
poder usar los brazos y/o manos. Esta discapacidad
tambin se va incrementando con la edad y llega al 5%
entre las personas de 65 aos y ms; es ligeramente mayor
en los niveles de riqueza ms bajos y llega al 2% en la
regin Central y en el departamento del Quindo. En
Medelln es de 3%.
El funcionamiento de un individuo es el resultado de la
interaccin dinmica entre la condicin de salud y los
factores contextuales (ambientales y personales), de tal
manera que interviniendo uno de estos factores se puede
mejorar las condiciones de vida del individuo, siendo
responsabilidad de la sociedad realizar las modificaciones
ambientales que faciliten la participacin plena de las
personas con discapacidad en todas las esferas de la vida
social (CIF IA. 2012).
Lo anterior proporciona la motivacin para desarrollar un
producto de apoyo que facilite el acceso a las funciones del
computador, buscando mejorar las condiciones de vida de
las personas con discapacidad motora en miembros
superiores y por ende, contribuir a mejorar su condicin de
salud.

Figura
apuntador.

1.

Arquitectura

hardware

del

sistema

Teniendo en cuenta las caractersticas funcionales,


adems de la facilidad de uso y la disponibilidad de
informacin, el proyecto se llev a cabo sobre una
plataforma hardware/software compuesta por un
microcomputador Raspberry Pi 2, sistema operativo
Raspbian 3.18, lenguaje de programacin Python 2.7,
Librera Open Source Computer Vision (OpenCV) versin
2.4.10, Cmara Raspberry Pi NoIR y tarjeta Teensy 3.1.
Pre-Procesado
El cdigo desarrollado en lenguaje Python para el
microcomputador Raspberry Pi 2, se encarga de recibir las
imgenes capturadas por la cmara en una resolucin de
640x480 pixeles (RGB), almacenndolas como un arreglo
(array) tridimensional, en el cual, cada posicin representa
el valor de color (Red,Green,Blue) de cada pixel
correspondiente en la imagen capturada, la ecuacin (1)
muestra la matriz tridimensional de una imagen.
Utilizando la funcin cv2.cvtColor() de OpenCV, se
convierte el arreglo tridimensional en un arreglo
bidimensional correspondiente a una imagen en escala de
grises manteniendo la resolucin ecuacin 2.

Sistema Propuesto
Considerando el objetivo del dispositivo se
establecieron las caractersticas funcionales del sistema
propuesto:
Control del cursor del computador mediante
movimientos de la cabeza.
Generacin de acciones de seleccin (clic) mediante
gestos faciales.
Utilizacin de tcnicas de visin artificial, evitando el
uso de accesorios instalados en la cabeza.
Comunicacin con el computador mediante puerto
USB, emulando un dispositivo de interfaz humana (HID),
eliminando la necesidad de instalar controladores.
Uso de software de libre distribucin para el
desarrollo de los algoritmos de control.
La Fig. 1 muestra la arquitectura hardware del sistema
apuntador desarrollado. Se tiene una cmara para capturar

( , , )

, ,

, ,

, ,

(, )

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,
, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,
, ,

(1)

, ,

(2)
,

Usar esta resolucin para el algoritmo de reconocimiento


de rostros, determina tiempos de procesamiento excesivos
(cada ciclo toma alrededor de 3.5seg.) para un sistema que

117

trabaje en tiempo real. Por lo tanto, es obligatorio reducir


la imagen a un tamao que permita realizar la deteccin de
rostros en menos tiempo. La funcin cv2.resize() de
OpenCV, redimensiona la imagen para obtener un arreglo
de menor resolucin (320x240) conservando en buena
medida su calidad.
Como la escena capturada por la cmara presenta
bastante espacio libre a lado y lado del usuario (para el cual
se ha definido un rango ptimo de distancia a la cmara
entre 0.5m y 1.0m), se evita que el algoritmo pierda tiempo
buscando rostros en las zonas perifricas de la imagen,
realizando un recorte con la funcin cv2.getRectSubPix()
para obtener un arreglo con tamao 120x200 pixeles, como
se muestra en la ecuacin 3. Una disminucin adicional en
el tamao, genera tambin disminucin de la tasa de
reconocimiento del algoritmo y excesiva prdida de detalle
en los objetos pequeos (ojos).

(, )

Deteccin del rostro

disminuir la variabilidad en la posicin final del cursor, lo


cual se presenta en la ecuacin 5.
=

(5)

Aunque OpenCV posee clasificadores entrenados para la


deteccin de ojos abiertos, ojos cerrados y boca; estos
clasificadores no presentaron patrones de comportamiento
estables para la aplicacin requerida en este dispositivo. En
general, se presentan falsos negativos y falsos positivos en
patrones aleatorios que dificultan su tratamiento mediante
retardos temporales o mediante clculos algebraicos,
adems, el uso de cada clasificador adiciona cerca de 0.04
seg. al tiempo de ciclo total. Teniendo en cuenta que se
necesitara un clasificador para detectar ojos abiertos, uno
para ojo derecho cerrado, uno para ojo izquierdo cerrado,
uno para detectar la boca cerrada y otro para la boca
abierta, el tiempo adicional sera de 0.2seg.
El tener ubicado espacialmente el rostro, permite
aprovechar otras tcnicas menos eficientes para bsqueda
y seguimiento, pero ms econmicas en cuanto a carga
computacional en la tarea de reconocimiento de gestos
faciales. Las Integrales Proyectivas (IP), permiten tener
una buena aproximacin al estado y ubicacin de
caractersticas faciales, utilizando clculos sobre arreglos
unidimensionales (Mateos, G. G. 2007, p. 34-35).
Permitiendo, adems, un proceso sencillo de
entrenamiento para obtener modelos personalizados o
adaptados a condiciones particulares de condiciones
ambientales.
El proceso de deteccin de la boca abierta se realiza
utilizando Integrales Proyectivas (IPr) y transcurre a travs
de dos fases principales, el entrenamiento y la deteccin en
tiempo de ejecucin. En ambas fases se define una Regin
De Inters (ROI por sus siglas en ingls) concentrada en la
regin de la boca, tal y como se aprecia en la Fig. 2, cuya
ubicacin y dimensiones son totalmente dependientes de
las coordenadas del centro del rostro.

(3)
,

/2) ( + /2))

Deteccin de boca abierta

La deteccin del rostro se realiza utilizando la funcin


cv2.CascadeClassifier.detectMultiScale() y el clasificador
'haarcascade_frontalface_alt2.xml'
disponible
en
OpenCV, el cual est entrenado para detectar caras en
posicin frontal . Presenta parmetros (factor de escalado,
nmero de detecciones en la vecindad, tamao mnimo y
mximo de rostros candidatos), que hemos afinado
mediante un proceso heurstico, los cuales permiten
aumentar su eficiencia en cuanto a tasa de reconocimiento,
velocidad o confiabilidad. Con los parmetros scaleFactor
= 1:2, minNeighbors = 1 y minSize = (70, 70), se logr
establecer un tiempo total del ciclo de reconocimiento del
rostro en 0.05seg., manteniendo una tasa de
reconocimiento cercana al 95%.
Dicha funcin entrega las coordenadas (x,y) de la esquina
superior izquierda y el tamao (w,h) del cuadrado que
encierra el rostro detectado (estos valores presentan una
desviacin estndar s = 2 pixeles con un rostro en posicin
esttica), de forma que el centro del rostro detectado tiene
coordenadas de la forma mostrada en la ecuacin 4.
= (( +

(4)

Este clasificador presenta una alta tasa de reconocimiento


empleando un tiempo relativamente corto (ideal para
seguimiento o tracking), sin embargo, la variabilidad de
los resultados asociada a la naturaleza del mtodo, genera
la necesidad de promediar los valores obtenidos para

Figura 2. Regiones De Inters (ROI) definidas para la boca


y los ojos.

118

De una imagen es posible extraer IPr en cualquier


ngulo, pero las ms econmicas en trminos de carga
computacional son las que se forman al proyectar las filas,
Integral Proyectiva Vertical (IPV), o al proyectar las
columnas, Integral Proyectiva Horizontal (IPH). Cada dato
en la IPV es igual a la media de los datos almacenados en
cada fila de la ROI y cada dato en la IPH es igual a la media
de los datos almacenados en cada columna (Mateos, G. G.
2007, p. 35-37), ecuaciones 6 y 7.
_

( )

()

+ , + ,
+ , + ,

, +
, +
,
,

+
,

39 =

,
,
+ +
,
,
+ + 29 = [

+ +
,
,

dispositivo y que no se alteren cuando se encuentre


apagado, al igual que facilita su importacin a hojas de
clculo para su tratamiento estadstico. Cada modelo se
entrena con personas de diferente edad, gnero y tono de
piel para aumentar la condicin de generalidad.
El entrenamiento de estos modelos solamente es
posible mediante la conexin de un teclado USB al
dispositivo (para evitar modificaciones accidentales),
oprimiendo la barra espaciadora cuando se tenga la boca
abierta bajo las condiciones habituales de trabajo respecto
a iluminacin y posicin frente al dispositivo.
La fase de deteccin se lleva a cabo con cada ciclo de
ejecucin, aproximadamente 14 veces cada segundo,
obteniendo las IPr normalizadas de la regin de la boca,
comparndolas con su respectivo modelo para determinar
el grado de similitud (segmentacin) y el flujo de ejecucin
posterior o decisiones correspondientes (interpretacin).
La comparacin se realiza obteniendo la medida de
distancia entre el modelo (M) y la proyeccin (Pr), ambos
de longitud (L) en este caso, utilizando Suma de
Diferencias al Cuadrado, ecuacin 8.

(6)

(7)

Estas proyecciones constituyen seales con alta


inmunidad al ruido, que contienen informacin relevante
de las imgenes de las que proceden, sobre todo cuando las
imgenes presentan grandes zonas diferenciadas de luz y
sombra (Mateos, G. G. 2007, p. 40-43). Como es el caso
de imgenes de la boca abierta y la boca cerrada, lo cual
queda claro al observar la Fig. 3.

P )=

(8)

Esta medida de distancia resulta ser ms apropiada, para el


caso de comparar IPr, que el uso de la correlacin o la
distancia de Mahalanobis (Mateos, G. G. 2007, p. 52-57).
Cuando el dispositivo detecta una boca abierta por ms de
un segundo, el software ingresa al algoritmo de
entrenamiento de los modelos para los ojos.
Deteccin de ojos

Figura 3. Integrales Proyectivas horizontales y verticales


normalizadas para imgenes de la boca abierta y la boca
cerrada. Ambas imgenes obtenidas con luz cenital.

Para la regin de los ojos se definieron dos ROI


independientes para el ojo izquierdo y para el ojo derecho,
cuya ubicacin y dimensiones son totalmente dependientes
de las coordenadas del centro del rostro, posteriormente
redimensionadas a un tamao fijo de 35x30 pixeles. Para
realizar la clasificacin entre ojos abiertos y cerrados
(generar los modelos y realizar las comparaciones)
tambin se utilizan IPr.
Los modelos se entrenan para cada ojo cerrado, cada
vez que se inicia el dispositivo o cada vez que se detecta la
boca abierta durante ms de 1 segundo. Esto permite
generar modelos personalizados a cada usuario y entorno
ambiental, lo cual es necesario en este caso, ya que la zona
de los ojos resulta no ser tan discriminante como la zona
de la boca, dificultando la creacin de modelos
generalizados. Cada modelo para los ojos se construye a
partir de cinco fotogramas obtenidos durante la fase de
entrenamiento, con lo cual, cada ModeloPM resulta del

La fase de entrenamiento comienza con la obtencin de


las IPV e IPH y termina con la creacin de los Modelos de
Proyeccin Media (ModeloPM), vertical y horizontal, los
cuales se generan con el valor medio de las seales de
entrenamiento. Esta tcnica para obtener modelos de
proyeccin genera resultados comparables con otras
tcnicas ms complejas, con la ventaja de ser ms sencilla,
ms fcil de implementar y ms eficiente en cuanto a carga
computacional. Las seales previamente se normalizan
con media/varianza para hacerlas ms robustas a los
cambios del entorno (iluminacin, color de fondo) y
facilitar los posteriores procesos de comparacin y
clasificacin (Mateos, G. G. 2007, p. 52-57).
Los datos que forman las IPV y las IPH utilizadas para
generar los modelos de proyeccin vertical y horizontal de
la boca abierta, se almacenan en archivos de texto. Lo
anterior permite que estos modelos se carguen al iniciar el

119

valor medio de cinco seales de entrenamiento,


normalizadas con media/varianza, ecuaciones 9 y 10.
_

(9)

(10)

Figura 4. Deteccin del desplazamiento. a) Rostro con


marca central, b) Rostro en posicin de coincidencia de su
Centro Actual con el Centro de Referencia, c) Rostro
desplazado con respecto al Centro de Referencia.

A diferencia de los modelos para la boca, los modelos para


los ojos no se almacenan en archivos externos sino en
posiciones de memoria, de manera que se pierden al
desconectar el dispositivo o al realizar un nuevo
entrenamiento.
El proceso de deteccin de ojos cerrados se realiza
mientras el rostro se encuentre en la zona de reposo, lo que
ahorra recursos computacionales y genera una restriccin
conveniente a la hora realizar acciones de seleccin (clic).
En esta zona de reposo, el dispositivo toma fotogramas de
los ojos, extrae las IPV e IPH, las normaliza y las compara
con los ModeloPM para cada ojo mediante Suma de
Diferencias al Cuadrado, de manera similar al proceso para
la boca. La deteccin del estado abierto o cerrado para el
ojo izquierdo o el derecho, genera acciones
correspondientes (liberado o pulsado) para el estado de los
botones izquierdo y derecho del ratn.

La direccin del movimiento de la cabeza, guarda una


relacin directa con la direccin en la que se mueve el
cursor por la pantalla del computador. Esto es, si la cabeza
se gira hacia arriba, el cursor se mover hacia la parte
superior de la pantalla; si la cabeza se gira a la derecha, el
cursor se mover hacia la parte derecha de la pantalla; en
los casos en que la cabeza se gire en una diagonal entre las
direcciones derecha y arriba, el cursor se desplazar sobre
una diagonal de 45 buscando la regin superior derecha
de la pantalla. Este ngulo ser de 45 sin importar el
ngulo de inclinacin de la cabeza.
Para calcular el valor del desplazamiento de la cabeza
y la direccin en que se realiza este desplazamiento, se
realiza una suma algebraica entre las coordenadas del
Centro Actual del rostro y el Centro de Referencia,
ecuacin 11.
( , )

Clculo del desplazamiento del rostro

( ,

( ,

(11)

De esta manera se obtiene un desplazamiento a lo largo del


eje X y un desplazamiento a lo largo del eje Y, cuyas
componentes definen las componentes del movimiento del
cursor. Esta operacin se realiza en cada ciclo de
ejecucin, para definir en todo momento la posicin del
rostro con respecto a la posicin de referencia.
La velocidad a la que se desplaza el cursor la determina
el valor del desplazamiento del rostro (distancia entre
centros). Por esto, estn definidas tres velocidades para el
cursor:

Al final de la rutina de entrenamiento de los ojos,


tambin se ejecuta el algoritmo que define el Centro de
Referencia y las Zonas de Velocidad.
El Centro de Referencia se refiere a un punto invariable
en el espacio 2D de los fotogramas del rostro (equivalente
a un punto invariable en el espacio 3D de movimientos de
la cabeza), el cual corresponde a la posicin neutra del
centro del rostro, esto es, la posicin en la cual no
queremos que se genere movimiento del cursor y, en
general, debe coincidir con el rostro mirando en direccin
del centro de la pantalla del computador. Este Centro de
Referencia tiene las coordenadas del centro del rostro,
detectado inmediatamente despus del entrenamiento de
los ojos, las cuales permanecen constantes (referencia)
hasta el siguiente proceso de entrenamiento, el cual ocurre
normalmente cuando se inicia el dispositivo, cuando hay
cambio de usuario o cuando el dispositivo no responde
adecuadamente a la apertura y cierre de los ojos. En la Fig.
4 se muestra claramente el punto central del rostro, el
Centro de Referencia (dentro de los crculos concntricos
de las Zonas de Velocidad) y su desplazamiento relativo.

Si el rostro se encuentra en la zona central o de


reposo, no se genera movimiento en el cursor, con lo cual,
ingresar a esta zona constituye la accin de frenado del
cursor y la posibilidad de realizar una accin de seleccin
(clic), posicin que est ejemplificada en la figura 4-b.
Mientras el cursor se encuentre en movimiento, no se
podrn generar acciones de seleccin. La tarjeta que
implementa la comunicacin USB con el computador
(Teensy 3.1), recibe dos parmetros para definir la
velocidad del cursor, Rango o multiplicador y Retardo, los
cuales en este caso tienen los valores 0 y10

120

respectivamente. Ntese que el multiplicador igual a cero


anula cualquier movimiento del cursor.
Si el centro del rostro se encuentra dentro de la zona
de velocidad lenta, el cursor se mover con una velocidad
que permita su aproximacin con precisin al punto
deseado de la pantalla (Rango=1, Retardo=30).
La zona de velocidad rpida, generar una velocidad
de desplazamiento del cursor que facilite recorrer la
pantalla (Rango=2, Retardo=15). En este caso, el punto
central del rostro se encuentra fuera de la zona de reposo y
fuera de la zona de velocidad lenta, tal y como se aprecia
en la figura 4-c.
Estos valores han sido obtenidos experimentalmente,
buscando compromiso entre velocidad y capacidad de
control del cursor. Velocidades bajas permiten mayor
precisin en la ubicacin final del cursor, mientras que
velocidades altas hacen ms rpida la tarea de desplazarse.
La tarjeta auxiliar del sistema (Teensy 3.1), tiene el
propsito de establecer la comunicacin con el
computador, emulando un ratn como dispositivo HID.
Para esto, se comunica mediante protocolo I2C con la
tarjeta principal (Raspberry Pi 2), obteniendo los datos de
velocidad y distancias de desplazamiento del cursor sobre
los ejes X e Y. El algoritmo, calcula la cantidad de pixeles
que deber moverse (DesplazamientoX * Rango,
DesplazamientoY * Rango) y la direccin del
desplazamiento, enviando estos datos por el puerto USB al
computador. El parmetro Retardo agrega tiempo a la
ejecucin general de cada ciclo del bucle principal
(Raspberry Pi and Arduino Connected Using I2C (s. f.)).

la tarea a desarrollar y se permiti que los participantes se


familiarizaran con el manejo de cada dispositivo.
Para cada sesin el software genera cuatro pruebas,
cada prueba presenta 3 crculos de igual dimetro
dispuestos en un arreglo circular, como se aprecia en la
Fig. 5.

Figura 5. Secuencia de pruebas, para determinar


rendimiento del dispositivo apuntador.
En cada prueba vara el dimetro de los crculos (entre 30
y 60 pixeles) y el dimetro del arreglo circular (entre 300
y 500 pixeles), lo que genera condiciones de trabajo que
presentan dificultades nominales variables (ID). La
secuencia se inicia seleccionando el crculo superior, a
continuacin se selecciona el crculo en el lado opuesto,
continuando la seleccin en el sentido de las agujas del
reloj para el siguiente crculo del lado opuesto hasta
seleccionarlos todos. El crculo a seleccionar se distingue
por estar resaltado hasta cuando se detecta un clic del
dispositivo. Fue necesario informar que los crculos se
deban seleccionar de la forma ms rpida y precisa
posible, cometiendo mximo un error por secuencia (cada
error genera una alarma sonora).

Resultados
Tomando como base la norma ISO 9241-411 (Parra
Romero, M. A., y otros. s. f.). se plante el mtodo para
medir el rendimiento o Throughput (TP) a tres dispositivos
apuntadores (ratn ptico, touchpad y el dispositivo
desarrollado en este proyecto).
Se realizaron pruebas iniciales con 5 personas (sin
condicin de discapacidad) de distinto gnero, edad y
experiencia con el entorno informtico. Se utiliz un
computador porttil con procesador Pentium(R) DualCore T4300 a 2.10 GHz, 3.00 GB de memoria RAM y
Windows 7 Ultimate a 32 bits. Adems, se recurri al
software FittsTaskTwo de uso libre para desarrollar la
prueba (Fitts Law Software Download. s.f)
Durante las pruebas se llevaron a cabo tareas simples
de movimiento multidireccional del cursor y seleccin de
objetos. Cada participante realiz la tarea con todos los
dispositivos en orden aleatorio. Antes de la prueba se
inform a todos los participantes del propsito del
experimento, se llev a cabo una demostracin inicial de

121

Se realiz la integracin del hardware y el software


en un solo dispositivo que emula un ratn con interface
USB-HID.
Se realiz la validacin del dispositivo obtenido
mediante un protocolo de pruebas estandarizado.

Agradecimientos
Brindamos un especial reconocimiento al apoyo
tcnico por parte del grupo de investigacin METIS de la
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas - Facultad
Tecnolgica.
Figura 6. Grfico del rendimiento del dispositivo
apuntador en comparacin con dos dispositivos de uso
comn.
Para cada dispositivo, el participante realiz cuatro
secuencias de seleccin. Finalmente, se obtuvo el
rendimiento (throughput) de cada persona con cada
dispositivo en particular, obteniendo el grfico
comparativo de la Fig. 6 para los dispositivos apuntadores
de uso ms comn.

Referencias
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Discapacidad y de la Salud/ International
Classification of Functioning, Disability and Health
Para La Infancia Y Adolescencia Cif-ia/ for
Children and Adolescents. (2012). Paseo Del Prado,
18. 28014 Madrid.: Ministerio De Sanidad, Poltica
Social E Igualdad Centro De Publicaciones
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pload/documents/anexo_2_registro_de_barreras_a
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(DANE). (s. f.). Recuperado 24 de septiembre de
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[FR246] - FR246.pdf. (2010). Recuperado 24 de
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Isabel Andreu Muoz, M Amparo Lpez Vicente, &
Pedro Ramiro Pollo. (s. f.). DATUS: Cmo
obtener productos con alta usabilidad?. G... (SID).
Recuperado 14 de agosto de 2015, a partir de
http://sid.usal.es/libros/discapacidad/7077/81/datus-como-obtener-productos-con-alta-

Conclusiones
Como resultado de todo el proceso de aprendizaje que
genera una investigacin, queda la sensibilidad de
identificar una necesidad en un grupo poblacional con
discapacidad en miembros superiores, la adquisicin de
conocimientos durante la consulta de bibliografa y la
vigilancia tecnolgica, la satisfaccin de aplicar los
conocimientos adquiridos durante el desarrollo de nuestra
carrera para satisfacer la necesidad identificada y la
templanza que brinda culminar un proyecto, salvando
todas las dificultades encontradas durante su desarrollo.
En cuanto a los objetivos y actividades planteadas
inicialmente, se puede concluir que:
Se logr obtener un dispositivo apuntador, que
permite controlar el cursor del computador mediante
movimientos de la cabeza utilizando clasificadores de uso
libre (Filtros Haar en Cascada) y algoritmos clasificadores
adaptados a las necesidades de este proyecto (Integrales
Proyectivas).
Se seleccion una plataforma ptima de desarrollo
compuesta por el microcomputador Raspberry Pi 2, la
tarjeta Teensy 3.1, una cmara Raspberry Pi NoIR, el
lenguaje de programacin Python, las libreras OpenCV
para visin artificial y comunicacin USB como
dispositivo HID.
Se desarroll una aplicacin software para la tarjeta
principal y un algoritmo de funcionamiento para la tarjeta
auxiliar.

122

usabilidad-guia-practica-para-fabricantes-deproductos-de-la-vida-diaria-y-ayudas-tecnicas.aspx
Mateos, G. G. (2007). Integrales Proyectivas,
Procesamiento de caras humanas mediante
integrales
proyectivas
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(http://purl.org/dc/dcmitype/Text). Universidad de
Murcia.
Recuperado
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http://dialnet.unirioja.es/servlet/tesis?codigo=1928
0&info=resumen&idioma=SPA
Raspberry Pi and Arduino Connected Using I2C OscarLiang.net. (s. f.). Recuperado 25 de
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2015,
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partir
de
http://blog.oscarliang.net/raspberry-pi-arduinoconnected-i2c/
Parra Romero, M. A., y otros. (s. f.). Comparacin de
dispositivos de entrada no convencionales en
entornos virtuales. Universidad Nacional de
Colombia.
Recuperado
a
partir
de
http://www.bdigital.unal.edu.co/8124/

123

Prototipo de realidad aumentada para visualizar la dinmica del campo


bioelectromagntico del cuerpo humano con la tecnologa GVD-EPC a
travs de software libre del dispositivo LEAP MOTION

Oscar A. Rozo V.

Alberto Acosta.

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


oscarciencia@hotmail.com

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


aacosta@udistrital.edu.co

En la actualidad, los desafos ms notables asociados a la bioingeniera estn relacionados


con la captura de las radiaciones de los campos bioelectromagnticos, siendo este campo
una de las reas con poco estudio y experimentacin a nivel nacional. Para visualizar la
dinmica los campos electromagnticos biolgicos dentro de un espectro sensorial se
utilizan tecnologas que en Colombia por ahora estn limitadas, de acuerdo con las
herramientas existentes en el pas se logr consolidar un prototipo capaz de capturar y
recrear dicho campo en realidad aumentada. Para la visualizacin del campo
bioelectromagntico generado por la bioelectricidad del cuerpo humano se construy un
prototipo de realidad aumentada acoplada con la ltima tecnologa GVD-EPC ajustando
los materiales y sensores que se lograron conseguir en Colombia obteniendo una
recreacin simulada del campo bioelectromagntico en realidad virtual sumada con los
datos proporcionados del prototipo con ayuda del dispositivo de control LEAP MOTION.
Palabras clave: Tecnologa, Prototipo de Realidad Aumentada,
Bioelectromagntico, Dr. Kostantin Korotkov, GVD-EPC, Leap Motion

Campo

Currently, the most notable challenges associated with bioengineering are related to
capture radiation from bioelectromagnetics fields and this field one of the areas with little
study and experimentation nationwide. To display the dynamic biological electromagnetic
fields within a sensory spectrum technologies in Colombia for now are limited, according
to existing tools used in the country was consolidated a prototype capable of capturing and
recreating that field in augmented reality. To display bioelectromagnetic field generated by
the human body bioelectricity augmented reality prototype was built coupled with the
latest technology GVD-EPC adjusting materials and sensors that are able to get in
Colombia recreation obtaining a simulated virtual reality field bioelectromagnetic added
with data provided prototype device using the Leap Motion control.
Keywords: Technology, Augmented Reality Prototype, Bioelectromagnetic field, Dr.
Kostantin Korotkov, GVD-EPC, Leap Motion

real a travs del dispositivo de control virtual de la mano


LEAP-MOTION. La contaminacin electromagntica en
nuestros ambientes actuales ya que han venido en
aumento de manera exponencial, conocer e investigar
estos campos energticos biolgicos invisibles dentro del
espectro electromagntico con los instrumentos
adecuados nos llevan adntranos en una nueva dimensin
del conocimiento de la dinmica energtica del cuerpo
humano, la medicina biomdica y la bioingeniera, nos
hace replanteamos con las nuevas evidencias y los
descubrimientos cientficos y un cambio de paradigma

Introduccin
Esta investigacin se centra en la creacin, diseo e
implementacin de un prototipo (Bio D - Expert AR 0.4)
en hardware con un desarrollo de software de realidad
aumentada aplicado a la deteccin y suministros de datos
de los campos bioelectromagnticos generados por el
cuerpo humano con la tecnologa GVD-EPC
(Visualizacin Por Descarga De Gas y Captura Del
Electrofotn) para luego interactuar con la recreacin
simulada de dicho campo en realidad virtual y en tiempo

124

que nos hace reconocer la realidad de nuestro propio


universo interior.

(Visualizacin Por Descarga De Gas-Captura


Electrofotn)

Formulacin del problema

Metodologa

El umbral de sensibilidad que poseen los sentidos es muy


estrecho ya que la limitada percepcin sensorial de los
campos electromagnticos lleva consigo perdida de
informacin y en gran medida desconocimiento de la
compleja mecnica de los procesos bioelctricos que
regulan
el
funcionamiento
y
el
equilibrio
multidimensional del ser humano. El desarrollo del
prototipo coadyuva significativamente en la precisin
visual del campo bioelectromagnetico permitiendo un
adecuado acople bioinformtico en interaccin con la
realidad aumentada y la captura de datos de otros
umbrales del espectro electromagntico tanto en el caso
del infrarrojo (Fig.1) como en el caso del ultravioleta
(Fig.2) ampliando el rango sensorial de los campos
bioelectromagnticos en el ser humano.

Para la realizacin de la presente investigacin se asign


una metodologa especfica orientada a prototipos con la
cual se sigui una serie de pasos que permitieron lograr
los objetivos establecidos en este trabajo, dichos pasos se
muestran en la figura 1, 2, 3, 4 y 5:

Figura 1. Diagrama representativo de la metodologa


empleada (Elaboracin propia)

Anlisis

Fig.1 Fotografa Trmica


Figura 2: Tareas realizadas en la etapa de Anlisis
(Elaboracin propia)

Fig. 2 Electrofotografia GDV-EPC

125

dispositivo de interfaz humano Leap Motion, en las


figuras 7,8,910 y 11 se puede apreciar la evolucin de
todo el proceso para finalizar con la inmersin de los
datos reales con realidad virtual en 3D logrando pasar el
umbral lmite de los sentidos.

Herramientas

Prototipo (Bio D -Expert AR 0.4)

Figura 3: Tecnologas analizadas durante el desarrollo de


ste trabajo (Elaboracin propia)

Diseo

Fig. 6 Captura por GVD-EPC Campo


Biolectromagntico del dedo medio

Figura 4: Tareas realizadas en la etapa de Diseo


(Elaboracin propia)
Resultados
Experimentar finalmente con el prototipo (Bio D - Expert
AR 0.4) nos permiti evidenciar claramente las diferentes
capas energticas en colores de los campos
bioelectromanticos apreciables en la figura 5 y 6 por
GVD-EPC (Sensor de Plasma) que se extienden por fuera
de la periferia de la silueta del dedo de la mano, lo que
permiti al sensor digital ptico (BSI) capturar
importantes datos digitalizados y procesados en pixeles
para las respectivas mediciones fractales ampliados en la
simulacin con realidad aumentada para las manos con el

Fig. 7: Fotografa ampliada del campo


bioelectromagntico de las yemas de los dedos donde el
color blanco y amarillo es tan solo la superficie fsica de
las yemas (Elaboracin propia)

126

Agradecimientos

Fig. 8
Captura
Full
Spectrum

Fig. 9
Electrodo
Trasparente

El presente trabajo es un proyecto que desarrolla un tema


que desde hace muchos aos ha motivado la investigacin
cientfica y tecnologa en el mundo contemporneo.
Agradezco a la Universidad Distrital Francisco Jos de
Caldas, a sus docentes en la facultad de Ingeniera y de
manera muy especial al director de tesis, profesor Ms
Alberto Acosta; en todos ellos encontr la inspiracin
para lograr la planeacin y ejecucin de este proyecto que
integra de manera actualizada los nuevos conceptos en el
desarrollo de la ciencia y la tecnologa, utilizando
herramientas computacionales e informticas que
posibilitaron el despliegue de una investigacin centrada
en los procesos relacionados con el campo
bioelectromagntico del cuerpo humano

Fig. 10
Electrodo
De Plasma

Referencias

Fig. 11
Visualizacin del campo
Biolectromagntico por
capas

[1]Proceedings ofThe Inaugural Conference of the


Victorian Chapter of theIEEE Engineering in Medicine
and Biology SocietyBiomedicial Research in the 3rd
MillenniumThis conference was held at Monash
University,
Caulfield
Campus,
Victoria,
Australia.February 22 - 23, 1999
[2] Daniel Capurro, Mauricio Soto, Macarena Vivent,
Marcelo Lopetegui, Jorge R. Herskovic. Informtica
biomdica, Revista mdica de Chile. Rev. md. Chile
vol.139 no.12 Santiago dic. 2011
[3]Malmivuo, Jaakko; Robert Plonsey (1994).
Bioelectromagnetism : principles and applications of
bioelectric andbiomagnetic fields. New York: Oxford
University Press. ISBN978-0195058239.
[4]Korotkov,K.G., Matravers, P, Orlov, D.V., Williams,
B.O.Application of Electrophoton Capture (EPC)
Analysis Based on Gas Discharge Visualization (GDV)
Technique inMedicine: A Systematic Review, The
Journal of Alternativeand Complementary Medicine 16, 1
(2010), pp. 13-25.
[6]I. Kononenko, T. Zrimec, B. Prihavec, M. Bevk& S.
Stanojevi. Machine learning and GDV images:
Diagnosis and therapy verification. University of
Ljubljana Preprint, (1999).
[7]A
three-dimensional
self-consistent
computer
simulation
of
a
geomagnetic
field
reversal. Nature 377 (6546): pp. 203209. 1995.

Fig. 12
Recreacin
A.R.

Conclusiones
El proyecto logro que el diseo e implementacin del
prototipo (Bio D - Expert AR 0.4) en hardware y con un
desarrollo de software de realidad aumentada fuera
utilizado en la deteccin y su suministro de datos
relacionados con los campos bioelectromagnticos
generados por el cuerpo humano con la tecnologa (GVDEPC) para luego interactuar con la recreacin simulada de
dicho campo en realidad virtual y en tiempo real a travs
del dispositivo de control virtual de la mano LEAP
MOTION. Dicho logro fue de gran impacto en la
variedad de exposiciones donde los visitantes
acrecentaban su capacidad de asombro por la interaccin
entre el prototipo y el estmulo de los sentidos en realidad
aumentada. El prototipo tuvo la oportunidad de ser
expuesto en Expociencia y Expotecnologa 2015, en la
ciudad de Bogot y en el XII Congreso Internacional de
Semilleros de Investigacin 2015 en la ciudad de
Santiago de Cali, exposicin de gran acogida y que fue
muy significativa y estimulante para la investigacin ya
que invit a profundizar en temticas de orden
complementario.

[8]Korotkov K: Stability and reproducibility of GDV


parameters. Aura and consciousness. New stage of
scientific understanding. St. Petersburg Division of
Russian Ministry of Culture, State Editing and Publishing Unit, Kultura, 1999, pp 84H.
[9]Thoss, F., Bartsch, B., Fritzsche, B., Tellschaft,
D. & Thoss, M. J. The magnetic field sensitivity of the

127

human visual system shows resonance and compass


characteristic. Comp. Physiol. A 186, 10071010 (2000).
[10]Leitgeb N, Schrttner J: Electrosensibility and
electromagnetic hypersensitivity. Bioelectromagnetics
2003;24:387-394.
[11] Rajesh, R., Kaimal, M.R., Srinivasan, K.: A Note on
Medical Image Analysis andVisualization using
Matlab. In: ICGST International Journal on Graphics
Vision and Image Processing, Special Issue on
Medical Image Processing, 352355 (2006)

128

Interfaz de datos del mdulo transductor de caudal SL 40


Nelson Ricardo Suarez Cubillos.
Estudiante tecnologa en electricidad
nerisucu@gmail.com

Omar Daniel Sierra.

Edwar Jacinto Gmez.

Estudiante tecnologa en electricidad


danielodragon@hotmail.com

Profesor y tutor
edwarjg@hotmail.com

Resumen - Este documento consiste en el diseo e implementacin de una interfaz para la


adquisicin de las seales generadas por tres practices de laboratorio del modulo de Flujo
SL 40, que est en los laboratorios de la universidad y no se explota al mximo, por lo
tanto
se
debe
hacer
un
estudio
para
determinar
su
estado.
La interfaz requiere un hardware en este caso de la tarjeta de adquisicin de datos NI USB
6211 que ha de atribuirse a estas prcticas, teniendo en cuenta sus capacidades y la tarjeta
fcil de usar por lo que el programa que se toma es LABVIEW en el que stos se procesan
y se muestran los datos.
Palabras clave: transferencia de datos, medicin de flujo de fluidos, grficos, Internet,
sensores pticos, transceptores.
Abstract -- This document showns the design and implementation of an interface for the
acquisition of signals generated by three practical module Flow SL 40, which is in the
laboratories of the university and not being exploited to its fullest, at both must make a
study of it to determine their status. The interface requires hardware in this case is the data
acquisition card NI USB 6211 which should be attached to these practices taking into
account its capabilities, software with the card and easy to use so the program takes
LABVIEW in which these are processed and displayed data.
Keywords: data transfer, fluid flow measurement, graphics, internet, optical sensors,
transceivers.

de adquisicin de datos y el mdulo de caudal, donde se


procesarn y visualizarn los datos.
Se debe tener en cuenta que al ser un mdulo didctico
los valores que muestre el sistema de adquisicin de datos
deben ser claros e intuitivos comparativamenteal sistema
anlogo original del mdulode instrumentacin.

INTRODUCCIN
El siguiente artculo muestra el diseo e implementacin
de una interfaz entre el mdulo de instrumentacin SL40
transductor de caudal y la tarjeta de adquisicin de datos
NI USB 6211, con la capacidad de mostrar los resultados
en tiempo real a travs de la web;desde un estado inicial
sin funcionamiento del mdulo, por daos en su
estructura y circuitera hasta su total rehabilitacin, puesta
en marcha y un serie de pruebas para la verificacin del
funcionamiento del sistema total.
A travs de la restauracin, el hardware del mdulo SL40
se le puede realizar una serie de prcticas propuestas,
junto con la implementacin de una aplicacin en el
lenguaje de programacin grfica LABVIEW, en el cual
se realizar la interfaz de instrumentacin entre la tarjeta

FORMULACIN DEL PROBLEMA


ESTUDIO DEL MDULO SL40
Se hizo una inspeccin a cada uno de los elementos que
contiene el mdulo en cuanto a su funcionalidad y estado
para determinar si se deba hacer alguna reparacin o
reemplazo del mismo.
El mdulo de instrumentacin SL40 es una herramienta
con la cual se hacen prcticas para demostrar

69
129

70
comportamientos tpicos
instrumentacin. Ver [1]

de

los

sensores

de

procede a hacer un manual de fcil comprensin para


enfocar ms las prcticas en las propiedades y
funcionalidad de los elementos que lo componen.
METODOLOGA
TARJETA NI USB 6211:
La tarjeta USB-6211 de National Instruments es un
mdulo de adquisicin de datos (DAQ) multifuncin de la
Serie M energizado por bus USB y optimizado para una
precisin superior a velocidades de muestreo ms altas.
Ofrece 16 entradas analgicas, velocidad de muestreo de
un solo canal a 250 kS/s, dos salidas analgicas, cuatro
lneas de entrada digital, cuatro lneas de salida digital,
cuatro rangos de entrada programable (de 0.2V a 10 V)
por canal, disparo digital y dos contadores de
temporizacin.
El mdulo NI USB-6211 est diseado especficamente
para aplicaciones mviles o con restricciones de espacio.
La instalacin plug-and-play minimiza el tiempo de
configuracin y montaje, mientras que la conectividad
directa con terminal de tornillo mantiene los precios bajos
y simplifica las conexiones de seal. Esta tarjeta no
requiere potencia externa, tambin cuenta con la nueva
tecnologa NI Signal Streaming la cual permite
transferencia de datos bidireccional a alta velocidad
parecida a DMA a travs del bus USB. Ver [3]

Fig. 1 Fotografa Mdulo SL 40


Las partes examinadas fueron:
1 Motor sistema de bombeo, 2 Puesta a tierra, 3 bornes
conexin de motor, 4 Bornes conexin sensor ptico,
5 Bornes conexin sensor efecto hall, 6 Sensor medidor
de flujo efecto hall, 7 Transductor de sensor ptico, 8
Tanque de agua, 9 Rotmetro.
Los elementos que presentaban fallas en su
funcionamiento,era el rotmetro el cual se encontraba
ausente y por lo tanto se import, el sensor inductivo el
cual se encontraba daado y fue imposible de reparar y
conseguir su repuesto, este fue reemplazado por un sensor
de flujo de efecto hall, finalmente se realiz un
mantenimiento al sistema de bombeo que se encontraba
obstruido.
El banco principal SL1 es la base para el SL40 en donde
se acopla y le proporciona diferentes fuentes de
alimentacin ms un voltmetro anlogo donde se aprecia
los datos de las diferentes prcticas. Ver [2]
El mdulo SL 40 funciona mediante un sistema de
bombeo que trabaja a 15 V, este sistema est conformado
por dos tanques, el tanque principal suministra el lquido
al sistema de bombeo y este lo impulsa a travs de una
serie de transductores para luego ser remontada hacia el
tanque principal.
Los transductores estn para monitorear la velocidad de
flujo (una hlice que tiene un sensor ptico, un rotmetro,
y un sensor de efecto hall), las conexiones para estos
sistemas de transduccin incluyendo los bornes para el
sistema de bombeo son sacadas para enchufes con series
de 2 mm los cuales estn organizados al frente del
mdulo.Ver[1]
Debido a que los mdulos de instrumentacin son
utilizados por pocas personas as la informacin que hay
acerca de sus prcticas como de su funcionamiento es
limitada, por otra parte los documentos referentes estn
desgastados y su legibilidad no es la apropiada
confundiendo a los usuarios haciendo que menos
personas se interesen en las prcticas.Por lo tanto se

PRCTICAS CON EL MDULO SL40


Las prcticas desarrolladas a continuacin se realizan con
tres tipos distintos de transductores; rotmetro, sensor
ptico y sensor efecto hall.
LECTURAS DEL ROTMETRO
La primera prctica del SL 40 consiste en tomar los datos
del rotmetro de manera visual e incluirlos en el
programa Labviewpara observar su grfica y su ecuacin
en los diferentes puntos de tensin aplicadas al sistema de
bombeo.
Se llena el tanque de agua del mdulo SL 40, se procede
a conectar los bornes de energizacin del motor al
mdulo SL 1 en la fuente variable de tensin de corriente
directa.
Luego se ajusta la salida de tensin del mdulo SL 1 a
una tensin de 12 V, y esperaque el sistema se equilibre
junto con la lectura del rotmetro.Por ltimo se repite
esteprocedimiento para las siguientes tensiones y se
procede a llenar la tabla, al introducir los valores
obtenidos en Excel se visualiza la figura 2.
Una vez obtenidos los datos se utiliza el software
labview, luegose introducen estos datos en el programa, y
as se obtiene la grfica Caudal en funcin de tensin.

130

71
la tarjeta de adquisicin de datos mientras que la parte
negativa (-) ser conectada a gnd.
Por ltimo se suben los datos a una pgina web (Este
procedimiento lo explicaremos ms adelante para todas
las prcticas de laboratorio)

Fig. 2 Grfica de resultados de las lecturas del


rotmetro
LECTURA POR MEDIO DE UN SENSOR
PTICO

Fig. 4 Grfica de resultados Lectura por medio de un


sensor ptico
LECTURA POR MEDIO DEL SENSOR DE
EFECTO HALL
El sensor est diseado a base de plstico slido, es
adecuado para un tubo de pulgada y se puede insertar
en un sistema de tuberas estndar, cuenta con un rotor de
agua, conformado por un molino de viento, este tiene un
imn atado y un sensor magntico de efecto Hall en el
otro lado del tubo que registra cada vuelta dada por el
molino de viento, esto genera impulsos de salida a una
velocidad proporcional a la velocidad de flujo. Hay que
tener en cuenta que este dispositivo no es un sensor de
precisin, y la frecuencia del pulso vara dependiendo de
la velocidad de flujo, la presin del fluido y la orientacin
del sensor. Se necesitar una calibracin si se requiere
ms que un 10% de precisin. Ver [5]
Para esta prctica se disea el circuito conversor de
frecuencia a voltaje (figura 5) y se conecta a las salidas
del sensor.Ver[4]

Fig. 3 Diagrama de conexin de los mdulos SL121, SL 1


Y SL40.
Para la lectura por medio del sistema de censado ptico se
basa en recibir una seal variable del transductor ptico
acoplndola con el mdulo SL 121 ir transceiver; este
mdulo se conecta para accionar el sistema ptico e
incluye un sistema pasa convertir la seal del sensor en
una seal de voltaje, a su vez esta seal ser dirigida a la
tarjeta de adquisicin de datos y posterior a su conexin
ser visualizada para obtener una grfica que indicar el
nivel de caudal conforme el tiempo.
Para realizar la prctica se conecta losmdulos entre s
como lo muestra en la figura 3.
Luego se conecta la tarjeta de adquisicin datos mini
USB 6211 al ordenador; tomamos las dos salidas de la
seal, la parte positiva (+) se conectar al punto (aio) de

131

72

Fig. 5 Conversor frecuencia a voltaje


El convertidor LM 331 de frecuencia a voltaje es un
circuito integrado que convierte un voltaje de entrada
anlogo en un tren de pulsos cuya frecuencia de salida es
proporcional al nivel de entrada. Se utiliza en
aplicaciones de conversin anloga a digital donde la
velocidad no es un factor crtico, y viceversa en baja
frecuenciaVer[2]
Para convertir la salida de seal del sensor efecto hall
(frecuencia) a una salida de voltaje con el fin de
visualizarla en la interfaz.Ver [4]
TABLA I
Datos especficos Sensor efecto Hall:
Modelo
YFS201
Voltaje de funcionamiento
Corriente de operacin
Q

5 V ~18 V
15 mA (5 V)
Caudal (L/min)

Frecuencia de caudal
Pulsos por litro

F= 7.5*Q
450

Paso de caudal

1 L/min~30L/min

Presin del lquido

1.75 Mpa

Conector

Amarillo: seal (salida)


Rojo: + Vcc
Negro: GND

Humedad de almacenamiento
Temperatura de operacin

25%RH~95%RH
-25C~80C

Fig. 6 Grfica de resultados Lectura por medio de un


sensor de efecto hall

RESULTADOS
DESARROLLO DE LA INTERFAZ
Para el desarrollo de la interfaz se utiliza el programa
labview, ya que nos permite una fcil conectividad con la
tarjeta NI USB 6211

Lecturas del rotmetro

En la primera prctica de laboratorio no se realiz una


interfaz como tal si no que se prob el programa de tal
manera que la prctica fue manual, tomando nota de los
valores de voltaje y de caudal del mdulo SL40 y despus
se elabora un registro de dichos valores en el programa
para visualizar la grfica, resultados figura 7.
La primera prctica del SL 40 consiste en tomar los datos
del rotmetro de manera visual e incluirlos en el
programa Labview SL 40 Para observar su grfica y su
ecuacin en los diferentes puntos de tensin aplicadas al
sistema de bombeo.
El rotmetro consiste en un sistema que encapsula un
flotador en una zona cnica de forma vertical y con una
regla calibrada exteriormente por consiguiente a mayor
flujo mayor elevacin del flotador, los valores mostrados
en la regla sern tomados con la parte superior del
flotador.

132

73
Con la aplicacin NI DAQmx de la tarjeta NI USB
6211 se puede adquirir, procesar y visualizar diferentes
seales.
Por lo tanto se utiliza el bloque DAQ ASSISTANT el
cual se puede hallar en el programa como se muestra en el
siguiente diagrama de bloques figura 10, este
mdulopermite adquirir las seales de forma
prctica.Ver[7]
click derecho (panel diagrama
de bloques) seleccionar

Express
Fig. 8 DAQ
ASSISTANT

Seleccione
DAQ
ASISTANT

En estas prcticas se tienen dos variables, el caudal la


cual vara segn el voltaje introducido en los sensores, se
debetomar la tensin de salida del SL 121 en el caso de la
prctica de lecturas por medio de un sensor ptico yen el
conversor frecuencia a voltaje en el caso de la prctica
lecturas por medio de un sensor de efecto hall.
Unas vezobtenido el bloque de adquisicin de datos
DAQ ASSISTANT el programa nos permite configurar
el tipo de entrada, se selecciona el bloque mencionado,
emerge una ventana donde se cuestiona el tipo de seal
que se desea que adquiera la tarjeta de datos, a lo cual
selecciona anlogo y posteriormente voltaje.
Emergiendo una ventana Physical se pregunta las
entradas a seleccionar de la tarjeta de datos; uno de los
puertos habilitados como entrada analgica es el (AI0), en
donde se conecta la tensin de salida de las
prcticas.Debe ser continua la adquisicin.

Fig. 7 Grfica en labview Lecturas del rotmetro.


Como se observa la grfica que nos muestra el programa
hecho en labview es similar a la grfica de la figura 2
que fue realizada en Excel, sin embargo se pudo observar
que hay una zona muerta en l rotmetro. Ver [6]

Dirjase
a input

Lectura por medio del sensor ptico y del


sensor de efecto hall (prcticas 2 y 3)

Antes de explicar las caractersticas importantes de las


herramientas que se utiliz para realizar el programa y
desarrollar la interfaz se debe tener en cuenta las
caractersticasoperacionales de los sensores tanto el
ptico como el de efecto hall, tambin es necesario
conocer las caractersticas de voltaje y corriente de la
tarjeta de adquisicin de datos NI USB 6211, a
continuacin en la tabla se mostrar sus voltajes y
corrientes mximos.
TABLA II
Datos de los voltajes y corrientes mximas que soporta la
tarjeta y los sensores
Voltaje Mx. Corriente Mx
Sensor ptico
390 mV
10 mA
Sensor efecto hall 4.12 V
15 mA
Tarjeta de datos
0.2 V - 10 V 15 50 mA
Debido a la adquisicin generacin y procesamiento de
seales, es del orden enteramente didctico, se escoge el
programa LABVIEW por su entorno grfico y de fcil
comprensin.

Fig. 9 Imagen de la tarjeta de adquisicin y el SL 121


Se crea un ciclo while para poder correr el programa
continuamente hasta que la condicin STOP se
cumpla.El paso a paso para llegar a la opcin while se
puede observar en la figura 10.
Dirjase

Seleccione

Click derecho
While Loop
a Exec
(panel diagrama
Control
de bloques)
Fig. 10
Paso a paso para obtener la opcin WHILE
LOOPseleccionar
Express

133

74
Al estar la seal dentro del programa el siguiente pasoes
almacenarla en un archivo binario. Para esto se utiliza el
bloque Write To Measurementen donde se le da un
encabezado de identificacin, ya que el objetivo es hacer
una grfica se colocan los datos en una columna.
Por ltimo el bloque Read From Measurement File
permite seleccionar la opcin de leer archivos binarios y
al momento de terminar el ciclo de archivo de las seales
con la condicin stop grfica. Ver[7]
A continuacin se presenta una aproximacin de la
variacin del caudal que se muestra en el programa
LabVIEW, dicha variacin se produce por factores
externos como por ejemplo el ruido.

programa creado en labview a internet, para mostrar


resultados de un experimento que se realice, y cualquier
persona desde otra parte del mundo lo pueda ver a travs
de Internet.Ver [7]
Se pueden mostrar tambin imgenes que este captando
una cmara, as como poder manejar controles del Front
Panel. Web Publishing o edicin web es una forma de
editar informacin en forma de pginas web. Ver[7]
Una vez se haya realizado la prctica de laboratorio con
la interfaz es hora de subir sus resultados obtenidos a una
pgina web, por medio de Web Publishing, esto con el
propsito de que los estudiantes interacten, observen y
comparen los resultados obtenidos en las distintas
prcticas de laboratorio.
Para subir los datos a la pgina web dirjasea Tools/
opciones/ web server y habilite el servidor de panel
remoto, los dems datos se dejanpor defecto. Ver [7]
Ahora,dirjasea herramientas, paso seguido seleccione
web publishingtool.
Seleccione la direccin de destinoen donde se guardar la
pgina (local directory to save web page) en la casilla
siguiente se especificar el archivo que publicar y en
lacasilla denominada URL se asignar la direccin
web,Se procede a dar siguiente
Por ltimo dan la opcin de conectarse apartir de este
instante junto con la confirmacin de la direccin para
finalmente hacer la publicacin web.Ver [7]

TABLA III
Resultados De Lectura por medio de un sensor ptico
Voltaje
Caudal
Variacin Caudal Voltaje de
sensor Rotmetro
en Labview
entrada
(mV)
(L.P.M)
(L.P.M)
(V)
0
0
0
1
53
0
0.5 0.91
3
93
0
1.5 1.7
4
127
1
1.9-2.16
5
160
2
2.4 -2.8
6
2.8 3.2
7
170
2.4
228
3
3.4 3.8
8
259
3.5
3.8- 4.1
9
325
4
4.5- 4.81
10
346
4.4
5.3 5.6
11
390
5
5.8- 6.1
12

CONCLUSIONES
Luego de revisar los manuales de operacin del equipo
SL 40 y de determinar el estado fsico, elctrico y
mecnico (sensor inductivo, sensor ptico, rotmetro,
motor y mangueras) se realiz una reparacin, donde se
reemplaz el sensor inductivo por uno de efecto Hall, lo
que dio como resultado un total funcionamiento del
mdulo, adems de esto, se realiz una implementacin
de una interfaz grfica que muestra el valor de las
variables fsicas medidas por el mdulo SL 40, por ende
se puede afirmar que el sistema de instrumentacin quedo
apto para realizar los laboratorios propuestos con la
Interfaz.

TABLA IV
Resultados Lectura por medio de un sensor de efecto
hall
Voltaje
Caudal
Variacin Caudal Voltaje de
sensor
Rotmetro
en Labview
entrada
Hall (V)
(L.P.M)
(L.P.M)
(V)
0
1
0
0
0.2-1.4
3
0.2
0
0.87 2.1
4
1
0
1.5-2.5
5
1.4
1
1.9-3.1
6
1.8
2
2.3-3.3
7
1.9
2.4
2.8 3.8
8
2.4
3
3.1- 4.2
9
2.8
3.5
3.76

4.5
10
3.3
4
3.79
4.4
4 5.2
11
4.12
5
4.9- 6
12

Al realizar los tres experimentos usando la tarjeta de


adquisicin de datos NI USB 6211 y el mdulo SL 40, se
observ que el transductor tiene un error de zona muerta
en el rotmetro en un rango de cero a dos litros, debido
que la escala que empieza a partir de dos litros por
minuto y el flotador inicia su ascenso con un flujo de
valor mayor a un litro por minuto, dependiendo del
observador, ya que posee un error de paralaje. Por otro
lado y debido a factores externos como el ruido, existe
una variacin de caudal de hasta 1 litro/ minuto que se ve
reflejado en la interfaz grfica que muestra los datos,

PGINA WEB
Una de las herramientas de LabVIEW es el Web
Publishing. Gracias a esta utilidad se logra enlazar el

134

75
dicha variacin es notable en las prcticas que se realizan
usando el sensor de efecto hall.

[3] Manual de uso de la tarjeta de adquisicin de datos


NI USB 6211, 1 ed, National Instruments,Austin,
Texas, 2009, pags. 1.-13.

Cuando se realizan pruebas para comprobar el


funcionamiento del sistema, se compar los datos de
salida usando la interfaz con los datos hallados
manualmente. Se realizaron ocho pruebas tomando como
base las prcticas de laboratorio diseadas, al tener esta
experiencia se realizaron modificaciones al programa
para mejorar el funcionamiento del mismo, lo que dio
como resultado que cinco de las pruebas manuales
coincidan con las realizadas en el sistema anlogo.

[4]Fairchild.
(2001).
Fairchild
semiconductor.
Electrnicos Caldas. [En lnea]. Disponible:
http://www.electronicoscaldas.com/otros-circuitosintegrados/560-convertidor-de-voltaje-a-frecuenciaka331.html
[5] Vistrnica. (2015, Marzo). Sensor de flujo efecto
hall.
[En
lnea].
Disponible:
http://www.vistronica.com/sensores/sensor-medidorde-flujo-yf-s201-detail.html

Al disear la interfaz web que permite ver los datos


online y al probarla con la infraestructura de red de la
universidad, se observ que los datos no pueden ser
visualizados de manera correcta debido al bajo ancho de
banda del sistema. Por lo tanto, se recomienda realizar
pruebas usando otra infraestructura de red con mejores
condiciones de cobertura y ancho de banda.

[6] Antonio Creus. (2010, Septiembre). Instrumentacin


industrital. (8 ed.) [En lnea]. Disponible:
http://www.academia.edu/8286258/Instrumentacion
_industrial_-_Creus_8th
[7]National Instruments. (2003, abril). Labview user
Manual. National Instruments. Austin, Texas. [En
Linea].Disponible:
http://www.ni.com/pdf/manuals/320999e.pdf

La interfaz diseada es compatible con todas las tarjetas


de adquisicin disponibles en los laboratorios; se debe
tener en cuenta en el momento de la puesta en marcha la
correcta instalacin de drivers de las diferentes tarjetas de
adquisicin de datos con el fin de evitar fallos.
La implementacin realizada es modular y permite que
sea incluida en futuros proyectos con mnimas
modificaciones, nicamente realizando cambios en la
interfaz grfica diseada en LABVIEW, se pueden incluir
modelos matemticos que simulen el funcionamiento de
sensores del mdulo SL40, junto con sistemas de
automatizacin y supervisin usando los elementos del
mismo, simulando procesos industriales o hasta un mando
a distancia desde un computador personal remoto.
Referencias
[1] Tecquipment Limited. (1994). Sl 40 flow sensing
test bed. Tecquipment Limited. Nottingham,
England.
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Tecquipment Limited. Nottingham, England. [En
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Disponible:http://gemini.udistrital.edu.co/comunida
d/grupos/gispud/RAIZDC/Laboratorio/laboratorio.ht
ml

135

Generalidades de Robots Paralelos


Overview of Parallel Robots

Katherin Duarte Barn

Carlos Borrs

Universidad Industrial de Santander


Bucaramanga, Colombia
Katherin_12_18@hotmail.com

Universidad Industrial de Santander


Bucaramanga, Colombia
cborras@correo.uis.edu.co

Los robots paralelos son utilizados en diversas reas, algunas de ellas son la
simulacin del movimiento, medicina, manufactura, entre otras, gracias a su
estructura y las ventajas que ofrece. Se han diseado y construido numerosos
robots, teniendo en cuenta aspectos como los grados de libertad, modelos
matemticos que se aproximen a la dinmica real del sistema y estrategias de
control que respondan adecuadamente ante perturbaciones y con las que se
aproveche al mximo la dinmica propia que caracteriza los robots paralelos.
Este artculo presenta las generalidades de los robots paralelos, con el fin de dar
a conocer algunas aplicaciones industriales, las diferentes arquitecturas que
pueden tener de acuerdo a sus juntas, la notacin ms utilizada de acuerdo a su
configuracin, los mtodos y representaciones matemticas necesarias para el
anlisis de movilidad, el clculo de la cinemtica y la dinmico, el estudio del
espacio de trabajo, algunas estrategias de control que se han implementado en
diversas robots, trabajos futuros que pueden realizarse en esta rea de la robtica
y una amplia revisin bibliogrfica que permita a los lectores incursionar ms
profundamente en cualquier aspecto que sea de inters para l.
.
Palabras clave: Control, Modelado, Robots paralelos
Parallel robots are used in different areas, some of which are motion simulation,
medical, manufacturing, among others, thanks to its structure and its advantages.
Numerous robots have been designed and built, taking into account aspects such
as the degrees of freedom, mathematical models that approximate the real system
dynamics and control strategies that respond adequately to disturbances and
which make the most of the dynamics that characterized parallel robots. This
article presents an overview of parallel robots, in order to present some industrial
applications, the different architectures that these have according to their joint,
the notation most used according to its configuration, methods and mathematical
representations necessary to mobility analysis, calculation of kinematics and
dynamic study of the workspace, some control strategies that have been
implemented in many robots, future work that may be done in the area of robotics
and a wide literature review allow readers to penetrate deeper into anything that
is of interest to him.
Keywords: Control, Modeling, Parallel Robots

vez en Vehculos Guiados Automticamente


(AGV), Robots Caminantes y Robots Paralelos
(Kumar Saha, 2011)
Los robots paralelos estn compuestos por una
base fija conectada a una plataforma mvil a travs
de dos o ms cadenas cinemticas cerradas (Huang
& Li, 2002), caracterizndose principalmente por
su rigidez, su capacidad de soportar grandes cargas
y de alcanzar velocidades y aceleraciones elevadas
sin que surjan esfuerzos dinmicos que lo impidan
(Salgado Picn, 2008).

Introduccin
Existen diversas formas de clasificar los robots,
siendo la ms general catalogarlos en industriales,
no industriales o para usos especiales. En el caso de
los primeros tienen como objetivo servir para la
manufactura de productos de mano de obra no
calificada o semi-calificada. Los segundos se
caracterizan porque prestan servicios de
reparacin, limpieza, entre otros y los ltimos se
emplean en diversos ambientes y se dividen a su

136

Los robots paralelos tienen sus inicios desde


1931, cuando Grwinnet patent una plataforma
para ubicar los asientos de un teatro, con el fin de
proporcionar una sensacin ms realista al
espectculo, sin embargo de acuerdo con la
informacin que se tiene de la misma, esta nunca
llego
a
construirse
(Gwinnett,
1931).
Posteriormente Pollard patent un robot paralelo
para pintar automviles, sin embargo este tampoco
se construy (Merlet, 2006), fue slo hasta 1947
que Gough diseo y construy un robot paralelo de
6 Grados de Libertad (GDL) utilizado por la
empresa Dunlop para el ensayo de neumticos
(Gough & Whitehall, 1962). Despus de la
invencin de Gough se han seguido implementado
plataformas con 6 GDL, como la presentada por
Stewart en 1965 para ser usada como simulador de
vuelo (Stewart, 1965), con la cual se abrieron las
puertas al diseo y construccin de plataformas
orientadas a este tipo de simulaciones (Duan,
Wang, & Yu, 2008) (Inaba, y otros, 2006) (Asif,
2012) (Guo, Li, Chen, & Qu, 2014). Observando
las ventajas econmicas y ante la posibilidad de
innovacin, evaluacin de la seguridad, estudio del
comportamiento del conductor y formacin de los
mismos (Yamada & Kuchar, 2006), Volkswagen
elabor el primer simulador de conduccin
automovilista de 3 GDL a principios de los 70s
(Slob, 2008), luego la Ford introdujo el Virttex con
6 GDL (Greenberg, Curry, Blommer, Kozak, Artz,
& Cathey, 2006), despus la NADS mostr en la
Universidad de Iowa su simulador, de 9 GDL
(Schwarz, Gates, & Papelis, 2003), posteriormente
Renault desarroll un robot con 6 GDL sobre una
base que se desplaza en los ejes xy (Dagdelen,
Berlioux, Panerai, Reymond, & Kemeny, 2006)
(Blana, 1996), uno de los ltimos desarrollados a
nivel industrial, fue elaborado por Toyota, con un
diseo similar al de la NADS, pero ms largo
(Winter, Wieringa, Dankelman, Mulder, Van
Paassen, & Groot, 2007). Adems de los
simuladores, los robots paralelos tambin se han
usado en el rea de la manufactura, en el
mecanizado de piezas, como el Variax, fabricado
por Giddings & Lewis (Geldart, Webb, Larsson,
Backstrom, Gindy, & Rask, 2003), el VOH-1000
desarrollado por Ingersoll Machine Tools
(Camozzi Group, 2015), el robot Tornado
elaborado por Hexel Corp (Bonev, 2014),
fresadoras (Ruiz Garca, 2008) (Nava Palomares,
2007), taladradoras (Dhanorker & zel, 2008)
(Dornfeld, Min, & Takeuchi, 2006), entre otras
mquinas herramientas (Flores, 2012) (Yaz

Valdez, 2014) (Zhang D. , 2009). En cuanto a


ensamble y soldadura la empresa FANUC ha
construido robots paralelos empelados en diversos
procesos, especialmente para la industria
automotriz (FANUC america corporation , 2015).
En cuanto al campo de la electrnica, la empresa
Physik Instrumente cre el robot paralelo F-206,
usado para el ensamble de dispositivos
electrnicos, manipulacin de semiconductores y
prueba de elementos pticos (PI, 2004). Tambin
se han utilizado en medicina (Marcotte, Rosenthal,
Corey - Bloom, Roberts, Lampinen, & Wade
Allen, 2006), particularmente en el rea de ciruga
en investigaciones realizadas por Siemens Mdica
(Alvarez Snchez, 2005) y la Universidad de
Humboldt, uno de los ms conocidos es el
SurgiScope, que se ha usado en el laboratorio de
robots quirrgicos de dicha universidad,
desarrollado para neurociruga. Otro robot
empleado en el rea de medicina es el MARS,
usado como posicionador de alta precisin para
hacer taladrados en ciruga a nivel intramedular
(Yaniv & Joskowics, 2005).
Considerando los diferentes campos en los que
se pueden usar este tipo de dispositivos, se han
desarrollado estrategias de control de movimiento,
entre las cuales estn control optimo (Qaisi &
Traechtler, 2012), adaptativo (Park, Sung, & Lee,
2006), H , LQG (Liu, 1995), Predictivo (Beghi,
Bruschetta, & Maran, 2012), modos deslizantes
(Iqbal & Bhatti, 2007), PI (Capustiac, Hesse,
Schramm, & Banabic, 2011), cartesiano (Izaguirre,
Hernndez , Rubio, & Urquijo, 2011), entre otras
(Yang, Huang, & Han, 2012) (Pi & Wang, 2011)
(Zhang & Zhang, 2013) que se disean partiendo
del modelo matemtico que representa el robot.
El presente artculo tiene como objetivo dar a
conocer la configuracin de diversos robots
paralelos, una introduccin al modelo matemtico
general que los representa, la revisin de algunas
estrategias de control y est organizado de la
siguiente forma: en la seccin II se presenta la
clasificacin de los robots paralelos. En la seccin
III las diversas configuraciones que puede tener un
robot, de acuerdo a sus juntas, sus grados de
libertad y su respectiva notacin. En la seccin IV
se muestran los mtodos y las expresiones
matemticas necesarias para realizar el anlisis de
movilidad de un mecanismo, encontrar el modelo
cinemtico y dinmico. En la seccin V se
describen estrategias de control empleadas en
robots paralelos. Finalmente en seccin VI se
concluye y se plantean trabajos futuros.

137

Clasificacin de los Robots Paralelos


De forma general los robots paralelos pueden
clasificarse teniendo en cuenta el nmero de grados
de libertad o el tipo de movimiento que presentan.
De acuerdo con el tipo de movimiento los robots
paralelos pueden ser traslacionales, esfricos y
mixtos (Chaparro Altamirano, 2013). Los
primeros, tal como su nombre lo indica slo pueden
realizar movimientos de traslacin, de forma que la
plataforma mvil slo puede trasladarse en
cualquier direccin. Un ejemplo de este tipo de
robots son los de configuracin Delta, tal como se
muestra en la Figura 1.

Figura 3 Configuracin Robot Mixto (Rodrguez


Ramirez, 2010)
Algunos autores los clasifican en planares o
espaciales, los primeros trabajan en un plano de 2
dimensiones y los segundos en un volumen de 3
(Mendoza Flores, 2006).
Configuracin de los Robots Paralelos
En la literatura se encuentran diversas
arquitecturas para los robots paralelos, pero no hay
una notacin que los distinga a todos. La ms
utilizada consiste en usar un nmero para indicar la
cantidad de piernas que contiene, seguido de letras
que muestran el tipo de articulacin. Cada robot
paralelo usado como simulador puede tener los
siguientes tipos de articulacin: esfrica (S
Spherica), prismtica (P Prismatic), cilndrica (C
- Cylindrical), universal (U Universal) y
rotacional (R Rotational). Para el caso de la
Plataforma mostrada en la Figura 4, que tiene 6
piernas que se unen a la base a travs de juntas
universales, luego tiene una articulacin prismtica
y finalmente una esfrica unida al efector final, se
denota como 6 UPS, cuando se requiere destacar
las articulaciones que contienen los actuadores, se
usa un guion debajo de la junta correspondiente, en
el caso de la plataforma de la Figura 4, la
articulacin prismtica es la actuada, de forma que
quedara 6 UPS.

Figura 1 Configuracin Robot traslacional Delta


(Clavel, 1988)
Los robots esfricos o de orientacin, son robots
en los que la plataforma mvil se mueve slo para
orientar, es decir, no se puede trasladar y se
conocen comnmente como muecas paralelas
esfricas, una configuracin de este tipo se muestra
en la Figura 2.

Figura 2 Configuracin Robot esfrico (Jara, y


otros, 2008)
Por ltimo estn los robots mixtos, en los que la
plataforma mvil puede realizar tanto movimientos
de rotacin como de traslacin, como es el caso de
la plataforma mostrada en la Figura 3usado como
asistente quirrgico en cirugas de reconstruccin
crneo-facial.

138

Modelado de Robots Paralelos


Un anlisis completo del modelado de los robots
paralelos, incluyen el anlisis de la movilidad, el
clculo de la cinemtica, la dinmica, sus
respectivas simulaciones y encontrar su espacio de
trabajo.
Anlisis de movilidad
De forma tradicional se emplea la ecuacin (1),
conocida como la frmula de Chebyshev Grbler
Kutzbach para encontrar los grados de libertad de
un mecanismo (Shigley & Uicker, 1992)
= 6(

Figura 4 Robot paralelo 6 UPS (Rueda Florez,


2008)

1) +

(1)

En donde b indica el nmero de cuerpos


incluyendo la base,
el nmero de juntas del
mecanismo y el nmero de grados de libertad de
la junta k.
Sin embargo, esta ecuacin tiene algunas
excepciones, por lo cual no se puede emplear en
todos los mecanismos, especialmente cuando se
trata de robots paralelos, por esta razn al momento
de hacer el anlisis de movilidad, necesario para
conocer el nmero de juntas que deben ser actuadas
para el control de la posicin del robot paralelo, es
preferible utilizar la expresin (2) dada por (Gogu,
2014)

En algunos robots paralelos empleados como


simuladores, se utiliza un central mast (InMotion
Simulation, LLC, 2014) cambiando la forma de
nombrar el robot, en estos casos se escribe primero
el nmero de piernas, luego la pierna central,
separadas por guion. De manera que si se tiene un
robot configurado de forma convencional como 3
UPS y se le agrega una pierna central unida
mediante una articulacin esfrica a la plataforma
mvil, la forma de denotarlo es 3 UPS 1S
(Merlet, 2006) (Chaparro Altamirano, 2013).

(2)

En donde representa la movilidad o grados de


libertad del mecanismo, el nmero total de
articulaciones,
los grados de libertad de la iesima articulacin y se calcula como sigue,
=

En la que
corresponde al nmero de
parmetros que pierden su independencia en el
mecanismo, al total de lazos cerrados,
a la
conectividad del brazo , a la conectividad del
mecanismo y
al nmero de parmetros que
pierden su independencia en los lazos cerrados que
pueden existir en el mecanismo. Cada uno de los
trminos de la ecuacin se encuentra de acuerdo a
las siguientes expresiones.

Figura 5 Robot Paralelo 3 UPS 1S (Chaparro


Altamirano, 2013).
Una vez conocidas las principales caractersticas
de los robots paralelos, se da paso a la introduccin
para el planteamiento de las ecuaciones para el
clculo aproximado de los grados de libertad, la
cinemtica y la dinmica.

139

= dim(

= dim( )
) = dim(

)
Figura 7 Clases de cinemtica

En donde
es el vector de velocidades que se
presentan en el brazo
al ser desconectado del
mecanismo,
el vector de velocidades que se
presentan en el mecanismo y
el nmero de
parmetros que pierden su independencia en los
lazos cerrados que pueden existir en el mecanismo.
Para la aplicacin y desarrollo de las ecuaciones
primero se hace la representacin del robot a travs
de un esquema y luego se realiza su grafo asociado
(Briones Len, 2009), como se muestra en la
Figura 6.

En la cinemtica directa estn determinados los


parmetros geomtricos de los elementos del robot,
se conocen las variables articulares y el objetivo es
encontrar la posicin y orientacin de la plataforma
mvil con respecto a un sistema de coordenadas
(Majarena, Santolaria, Samper, & Aguilar, 2010) y
se representa matemticamente de la siguiente
forma:
[ , , ,

] = ( ,

(3)

En la cinemtica inversa se desea conocer el


valor que deben tomar las coordenadas articulares,
es decir, la posicin de los actuadores para una
orientacin determinada de la plataforma y se
expresa matemticamente como:
=

( , , ,

= 1

(4)

En el caso de los robots paralelos en general, el


clculo de la cinemtica puede hacerse de cualquier
forma, considerando que el anlisis directo se
vuelve ms complejo a medida que aumentan los
grados de libertad y algunos de los mtodos que se
utilizan no generan soluciones que se puedan lograr
fsicamente (Chaparro Altamirano, 2013). Adems
los tiempos de clculo son demasiado largos para
su uso en una aplicacin de tiempo real. La
cinemtica inversa es ms sencilla para este tipo de
robots, ya que normalmente se realiza a travs de
una representacin vectorial de la estructura del
robot (ver Figura 8), de manera que se plantea una
ecuacin de cierre o suma vectorial y se opera,
teniendo en cuenta que deben utilizarse matrices de
rotacin de forma similar al anlisis cinemtico en
robots seriales (Hernndez, Izaguirre, Rubio,
Urquijo, & Guerra, 2011).

Figura 6 Robot Paralelo Traslacional de 3 GDL, a


la izquierda esquema y a la derecha su grafo
representativo (Briones Len, 2009)
Cuando se tienen los grados de libertad de todo
el mecanismo, se inicia con el anlisis cinemtico,
con el que se logra conocer la posicin y
orientacin de los elementos en el espacio, con
respecto a un sistema de referencia, sin considerar
las fuerzas que los producen (Reyes, 2011)
Anlisis cinemtico
Al momento de estudiar la cinemtica, se trata
con dos tipos de problemas: la cinemtica directa y
la inversa, tal como se muestra en la Figura 7
(Barrientos , Pein, Balaguer, & Aracil, 1997).

140

Maties, & Balan, 2007). Especialmente en los


robots paralelos, ya que una de las desventajas de
este tipo de robots es que generalmente cuentan con
espacios reducidos.
Hay diferentes tipos de espacios de trabajo
conocidos normalmente como: espacio de trabajo
de orientacin constante o traslacin, que es el
conjunto de ubicaciones que pueden ser alcanzados
por un punto de operacin C cuando la orientacin
es fija. El espacio de trabajo mximo o espacio de
trabajo alcanzable, que se define como el conjunto
de localizaciones que puede alcanzar C con al
menos una orientacin de la plataforma. El espacio
de trabajo de orientacin, que corresponde a todas
las posibles orientaciones que puede tener el robot
cuando C se encuentra en una ubicacin fija. El
espacio de trabajo de orientacin total que son
todas las ubicaciones de C que se pueden alcanzar
con las orientaciones definidas mediante un rango
en los ngulos de orientacin y el espacio de
trabajo diestro, que est definido como todas las
ubicaciones de C que se pueden alcanzar con todas
las orientaciones posibles (Merlet, 2006).
En la literatura se han propuesto diversos
mtodos para determinar el espacio de trabajo de
robots
paralelos,
usando
aproximaciones
geomtricas o numricas (Cecarelli, 1995)
(Agrawal, 1991) (Pernkopf & Husty, 2005) e
incluso algoritmos de optimizacin (Ceccarelli,
2005) (Chaparro Altamirano, 2013).
Despus de la introduccin al anlisis
cinemtico y al estudio del espacio de trabajo, se da
paso al anlisis dinmico.

Figura 8 Representacin vectorial para el clculo


de la cinemtica de un robot paralelo 3-PRS
(Fatehi, Vali, Eghtesad, & Fatehi, 2011)
Al finalizar el clculo de la cinemtica, se tiene
la relacin entre la longitud de los actuadores y la
orientacin de la plataforma mvil, posteriormente
es necesario conocer la relacin entre la velocidad
de los actuadores y la velocidad de la plataforma,
para lo cual se hace uso de la matriz Jacobiana de
acuerdo con la siguiente expresin
=

(5)

Donde es la matriz Jacobiana, es la velocidad


de los actuadores y representa la velocidad de la
plataforma. Con el clculo del Jacobiano tambin
se pueden encontrar las singularidades presentes en
la plataforma (Chaparro Altamirano, 2013).
Cuando se ha terminado el planteamiento de las
ecuaciones es posible realizar simulaciones tanto
de la cinemtica inversa como de la directa, con el
fin de observar el cambio de las longitudes de los
actuadores o de los ngulos a travs del tiempo.
Normalmente estas simulaciones son realizadas en
Matlab, de la misma forma que se hace para el
estudio de las singularidades (Fatehi, Vali,
Eghtesad, & Fatehi, 2011).

Anlisis dinmico
El anlisis de la dinmica se encarga del estudio
del movimiento, pero en este caso s se tienen en
cuenta las fuerzas que lo producen y al igual que la
cinemtica, puede ser directo o inverso. En el
primero se trata de encontrar la respuesta del robot
respecto a algunos pares de torsin o fuerzas en las
articulaciones, es decir, conociendo las fuerzas en
las juntas, tiene que calcularse el movimiento
resultante del robot como funcin del tiempo. La
dinmica inversa consiste en encontrar los pares de
torsin y/o las fuerzas de los actuadores que son
necesarios para generar el movimiento deseado de
la plataforma mvil. En cuanto a la formulacin de
las ecuaciones se utilizan diversos mtodos: Euler
Lagrange, Newton Euler, d Alembert (Trabajo
Virtual), Kane y Merlet (Dasgupta &
Mruthayunjaya, 1998) (Geng, Haynes, Lee, &

Anlisis del espacio de trabajo


Se conoce como espacio de trabajo de un robot a
todo el conjunto de configuraciones que el efector
final puede alcanzar para alguna coordenada
articular seleccionada (Stan, Maties, & Balan,
2007).
El espacio de trabajo es una de las propiedades
cinemticas ms importantes de los robots,
principalmente desde el punto de vista prctico
debido a su impacto en el diseo del robot (Stan,

141

Carroll, 1992) (Liu, Li, & Li, 2000) (Tsai, 1998)


(Manoiu - Olaru & Dorin Popescu, 2014).

algunos autores lo implementan de forma


independiente en cada uno de los actuadores,
utilizando la longitud de las piernas de la
plataforma como la variable error. Dicho
parmetro se deriva y se integra, con el fin de
calcular la salida que debe ejercer el controlador
para hacer tender el error a cero (Chaparro
Altamirano, 2013).

La representacin matemtica general de la


dinmica est dada por la expresin
( ) + ( , ) + ( ) =

(6)

( ) es la matriz de inercia,
Donde
corresponde al vector de desplazamiento de las
( , ) representa la matriz de
juntas,
aceleraciones centrifugas y de coriolis, ( ) es el
vector de aceleraciones gravitacionales y
concierne al vector de fuerzas aplicadas en las
juntas (Hernndez, Izaguirre, Rubio, Urquijo, &
Guerra, 2011).

Control por Par Calculado


El control por par calculado (CTC Computed
Torque Control) es el segundo ms utilizado a nivel
industrial, despus del PID (Muoz , Mosquera,
Gaviria , & Vivas , 2011). De manera general
consiste en tomar el modelo linealizado por
realimentacin e implementar sobre este un control
PD, segn la ecuacin

Conocidos los mtodos para realizar el anlisis


cinemtico y dinmico, se da paso a la revisin de
algunas tcnicas de control que se han
implementado hasta la fecha en diversos robots
paralelos utilizados como plataformas para la
simulacin del movimiento.

)+

(7)

Donde representa la ley de control,


y
son las ganancias de los controladores y
indica
la posicin que debe tomar para un movimiento
deseado.

Estrategias de Control
Existen numerosas estrategias de control que se
han aplicado a diversos robots paralelos, algunas de
estas son PID, control por par calculado,
predictivo, modos deslizantes, entre otras.
A continuacin se describen algunas de estas
tcnicas. Teniendo en cuenta que el sistema
dinmico es no lineal se puede realizar
linealizacin por realimentacin, que consiste de
forma general en transformar algebraicamente un
sistema dinmico no lineal en uno lineal (Slotine &
Li, 1991) de forma que se pueda aplicar despus
una tcnica de control convencional.

Control Predictivo
El control predictivo contiene a su vez diversas
estrategias, cuyo objetivo principal es tratar de
predecir el comportamiento futuro del sistema
(Beghi, Bruschetta, & Maran, A real time
implementation of MPC based Motion Cueing
strategy for driving simulators, 2012). En Robots
Paralelos es ampliamente utilizado el control
predictivo funcional (PFC Predictive Functional
Control), el cual emplea un modelo que se
representa matemticamente mediante la siguiente
ecuacin lineal

Control PID
( )=

El control PID es ampliamente utilizado en


aplicaciones industriales por su sencillez y fcil
uso, sin embargo cuando se emplea en robots
paralelos no se aprovecha toda la dinmica
proporcionada por una plataforma paralela, ya que
el control PID no responde bien ante grandes
velocidades, de forma que se pueden presentar
vibraciones en estado transitorio e inexactitudes en
estado estacionario, debido a que una de las
grandes ventajas de los robots paralelos es su
capacidad de alcanzar velocidades elevadas no se
recomienda el uso de este controlador . Aunque

( 1) +
=
( )

( 1)

(8)

Donde
representa el estado, es la entrada del
sistema,
la salida medida del modelo, ,
y
son matrices y vectores que definen las
caractersticas del modelo (Vivas, 2014).
Control por modos deslizantes
De forma general en el control por modos
deslizantes se define una ley de control que al
conmutar a alta frecuencia lleva el estado del

142

sistema a un hyper plano, conocido como


superficie de deslizamiento y el objetivo es
mantenerlo en esta ante posibles perturbaciones
(Slotine & Li, 1991)

pueden tener los robots paralelos de acuerdo con su


nmero de piernas y el tipo de articulaciones, la
notacin ms utilizada para nombrarlos acorde a su
configuracin, las expresiones matemticas
representativas para el clculo de los grados de
libertad de todo el mecanismo, el anlisis del
espacio de trabajo, las clases de cinemtica y
dinmica, las ventajas y desventajas de cada tipo y
se mencionaron los diversos mtodos que existen
para encontrar un modelo realista que permita la
posterior aplicacin de una estrategia de control.
Se realiz una introduccin a algunas de las
estrategias de control empleadas en diversas
plataformas para la simulacin del movimiento y
que an siguen siendo objeto de estudio, en las que
se mostr que debido a la dinmica del sistema un
control convencional como es el PID no garantiza
una respuesta robusta, por lo cual se han utilizado
estrategias de control robusto en las que se busca
que el sistema responda adecuadamente ante las
perturbaciones que se puedan presentar y que
adems se pueda implementar fsicamente.
Pueden realizarse trabajos futuros, en los que se
diseen nuevas estrategias de control Robusto
inteligente para plataformas de simulacin y se
evale su desempeo con respecto a otras tcnicas,
su facilidad de implementacin y el costo, adems
considerando las ventajas y otros usos de los robots
paralelos en general, pueden elaborarse prototipos
con diversos grados de libertad que puedan ser
utilizados a nivel industrial.

Este tipo de control es ampliamente utilizado en


robots seriales y en los ltimos aos ha sido objeto
de investigacin en robots paralelos. Una de las
grandes ventajas de disear el controlador de esta
forma es que el efecto de los trminos no lineales
presentes en la dinmica de la planta, son
considerados
como
perturbaciones

incertidumbres y son completamente rechazadas,


adems con este tipo de control el sistema se ve
forzado a comportarse como uno de primer orden,
esto garantiza que no ocurrir overshoot al
momento de regular el sistema de un
desplazamiento inicial arbitrario hasta el punto de
equilibrio (Iqbal & Bhatti, Robust Sliding-Mode
Controller Design for a Stewart Platform, 2007).
En el diseo de un control por modos deslizantes
se establece la dinmica de la superficie de
deslizamiento, posteriormente se evala la
estabilidad y la existencia del modo deslizante por
medio de una ley de control que logre garantizar un
rgimen de deslizamiento (Muoz & Gaviria
Lopez, Control PID Multivariabley modos
deslizantes de un robot SCARA, 1998).
Conclusiones
En este artculo se presentaron generalidades de
los robots paralelos, la forma de clasificarlos,
diversas aplicaciones en el rea de simulacin del
movimiento, manufactura y medicina. Se
mostraron las algunas ventajas frente a robots
seriales como su rigidez, capacidad de soportar
grandes cargas y de alcanzar velocidades y
aceleraciones elevadas, adems se hizo un barrido
de los inicios de los robots paralelos aclarando que
la configuracin de la plataforma que se conoce
actualmente como plataforma Stewart realmente
corresponde a la plataforma planteada por Gough
para el ensayo de neumticos, sin embargo, fue el
articulo presentado por Stewart el que tuvo gran
impacto en la robtica paralela, ya que a pesar de
que la arquitectura planteada por l no ha tenido
aplicacin prctica, el anlisis cinemtico y de
movimiento planteados, la aplicacin propuesta y
la descripcin de la estructura de Gough, se
hicieron populares y abrieron las puertas al estudio
de este tipo de estructuras.
Tambin se mostraron diversas arquitecturas que

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Modelo biomecnico de alineacin esttica de prtesis transtibiales


Biomechanical model for static alignment of transtibial prosthesis

Miguel A. Gutierrez
Servicio de Amputados y Prtesis
Hospital Militar Central

Henry A. Hernndez.

Lely A. Luengas C.

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


haguit2@hotmail.com

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


lelyluco@gmail.com

Resumen--El impacto social que ha generado la detonacin de minas antipersona es bastante


desfavorecedor para el pas, segn el informe realizado por el landmine monitor muestra que
Colombia es uno de los pases donde se presenta mayor cantidad de personas vctimas de minas
antipersona al ao [1], ocupando el segundo lugar en el mundo con ms vctimas durante el 2011 y el
primero en el 2013, con un numero de 11122 vctimas actualmente [2] convierte a la violencia en una
las mayores causas de lesiones y discapacidad [3] en el pas.
Siendo la amputacin transtibial la forma ms comn, se realiz un trabajo que pretende en el cual se
encontr un modelo que permite calcular los parmetros de alineacin de prtesis ms adecuados para
cada paciente debido a la gran importancia que representa este paso en la rehabilitacin de cada persona
amputada unilateral que usa prtesis transtibial. A partir de lo descrito anteriormente este trabajo
muestra el desarrollo de una aplicacin, la cual a partir de una funcin matemtica muestra el
comportamiento esperado en puntos especficos del paciente a medida que se varia el ngulo del socket
de la prtesis, la expresin matemtica fue se validada con datos tomados en un paciente voluntario
siguiendo el protocolo descrito en la metodologa que permiti evaluar la repetibilidad y exactitud de
los resultados obtenidos, para esta validacin se hizo uso de varias tcnicas estadsticas las cuales se
muestran dentro de la aplicacin. Por ltimo, esta aplicacin busca constituirse como una herramienta
de apoyo al tcnico protesista que permita mejorar el proceso de rehabilitacin de una persona que use
prtesis transtibial amputado unilateral, mostrando el uso de herramientas computacionales que
relacionen los datos de la alineacin de un paciente contra un modelo que muestra los parmetros de
alineacin ms adecuados para cada caso.
Palabras Clave-: Transformada de fourier, Amputacin, alineacin esttica, SSE, MSE, prtesis.
The social impact generated by the detonation of landmines is quite unflattering for the country,
according to the report by the "Landmine Monitor" shows that Colombia is a country where most people
victims of landmines is presented annually [1], ranking second in the world with more victims in 2011
and first in 2013, with a number of victims currently 11122 [2] violence becomes a major cause of
injury and disability [3] the country.
Being the transtibial amputation the most common form, a job that meant in which a model to calculate
the alignment parameters most suitable for each patient prosthesis because of the great importance that
represents this step in the rehabilitation of each find was made unilateral transtibial amputee wearing
prostheses. From this work described above shows the development of an application, which from a
mathematical function shows the expected behavior of the patient at specific points as the angle of the
socket of the prosthesis varies, the mathematical expression was is validated with data collected on a
voluntary patient following the protocol described in the methodology that allowed evaluate the
repeatability and accuracy of the results obtained for this validation was done using several statistical
techniques which are displayed within the application. Finally, this application seeks to become a
support tool that allows technical prosthetist improve the rehabilitation process of a person using
unilateral transtibial amputee prosthesis, showing the use of computational tools that link data alignment
of a patient against a model showing the most suitable alignment parameters for each case.
Keywords- : Fourier transform, amputation, static alignment, SSE, MSE, prosthesis.

I.

aproximado de US30.000 a US40.000 [4], pero a pesar de su


costo aun no imitan la funcionalidad total de la extremidad
amputada, abriendo campo a los diseadores que desean
contribuir con la mejora de estos aparatos.

INTRODUCCIN

El acceso a estas prtesis es limitado debido a su costo,


prtesis mecnicas oscilan entre US1.500 a US7.500,
mientras que las prtesis electromecnicas tienen un costo

148

Los parmetros obtenidos fueron rangos articulares (Cadera,


Rodilla y tobillo) de los segmentos de miembro inferior,
distribucin de peso en las superficies plantares y ubicacin
del centro de presin (COP), en ambas extremidades segn los
datos de cada sensor.

Aunque estas prtesis sean de costos elevados no consiguen


adaptarse a la anatoma particular de cada persona trayendo
consigo efectos negativos como el desarrollo de
enfermedades y el aumento en el gasto energtico, dadas estas
circunstancias nacen tcnicas de para la adaptacin
personalizada de prtesis a la extremidad residual, entre las
que se encuentra la personalizacin a travs de software; uno
de ellos es el R4D CADCAM [5], el cual acondiciona el
encaje que va a ser puesto sobre la extremidad residual
basado en los datos tomados del mun con una cinta mtrica
o a travs de un escner 3D. Tambin se encuentra el software
RODIN 4D [6] que tiene las mismas funciones del R4D
CADCAM, pero incorpora una plataforma biomecnica para
estudio de la marcha que permite realizar correcciones en la
alineacin de la prtesis basndose en un anlisis cinemtico
del paciente.
Un trabajo asociado al uso de prtesis transtibial [7] muestra
un estudio en personas amputadas que tiene como objetivo
determinar el efecto de las modificaciones de la alineacin de
la prtesis en el consumo energtico, la huella plantar, la
frecuencia cardiaca, la aceleracin, el centro de gravedad, y
las caractersticas de la marcha. Teniendo en cuenta estas
caractersticas y la perdida de densidad mineral sea [8]
asociada al uso de estos elementos se puede concluir que el
impacto negativo no es netamente fisiolgico si no tambin
anatmico.
II.

Figura 1. Ubicacin de los sensores

Con ayuda de un voluntario vctima de minas antipersona


amputado unilateral que usa una prtesis con suspensin por
liner y pin y pie en fibra de carbono de alta actividad la cual
ha sido usada por ms de un aos, se realizaron 3 sesiones para
el registro de los datos, donde el intervalo de toma de muestras
fue de dos das entre cada sesin donde se registraron las
mismas variables.

FORMULACIN DEL PROBLEMA

Segn los factores mostrados anteriormente es necesario


construir prtesis de bajo costo que sean accesibles por ms
personas afectadas y su compatibilidad sea mucho mayor, la
idea de este proyecto es contribuir con un diseo conceptual
de un dispositivo que permita la disipacin de energa
mecnica, adaptable a cada prtesis para mejorar la
distribucin de cargas sobre la extremidad residual y as
mismo la prtesis se autoajuste a las caractersticas
anatmicas particulares de cada persona.
Este trabajo muestra que el aprendizaje computacional, sirve
para solucionar problemas tales como la alineacin de
prtesis para amputados transtibiales, donde la
personalizacin en la alineacin automtica de prtesis que
se amolden a su anatoma propia y no un diseo de prtesis
personalizado para cada usuario particular ayuda a mejorar la
calidad de vida y disminuir el tiempo de rehabilitacin de un
paciente, adems acerca el campo investigativo a
aplicaciones reales que pueden ser de gran beneficio para la
poblacin colombiana.
III.

Los gonimetros utilizados para registrar los ngulos de


los segmentos articulares fue el Biomectrics Ltda [9]
(Biometrics, 2013) y tambin en el estudio se utiliz el sistema
Pedar (Novel, Alemania) para la toma de datos de la
distribucin de fuerzas plantares y ubicacin del COP [10].
Para realizar la medicin de los parmetros se siguieron
los siguientes pasos (Ver figura 2):
1.

Reconocimiento de los datos generales del paciente


como: identificacin, nombre, edad, tiempo de
amputacin, lado amputado.

2.

Firma de consentimiento del paciente para el uso de


la informacin obtenida en el experimento.

3.

Evaluacin fsica para determinar si puede estar de pie


manteniendo su poscicin durante el experimento.

4.

Tomar medidas con instrumentos de medicin


convencionales tales como: antropomtricas, peso,
estatura y longitud del pie.

5.

Ubicacin de los sensores para la medicin de los


rangos articulares, distribucin de fuerzas en la
superficie plantar y ubicacin del COP.

6.

Asegurarse de la conectividad entre los sensores y la


aplicacin Pedar y Biometrics, para el registro de
la informacin.

METODOLOGA

El grupo de trabajo para el desarrollo de esta aplicacin


est conformado por un grupo interdisciplinario, integrado por
un Mdico Protesista, un Ingeniero Electrnico y un Ingeniero
en Control. Este grupo aplico un protocolo que permite tomar
un registro confiable de datos a travs de una plataforma de
registro y gonimetros digitales en un laboratorio de marcha
teniendo en cuenta la antropometra, datos biomecnicos, y el
tiempo de muestreo de los sensores presentes (Ver figura 1).

149

7.

Configurar la frecuencia de muestreo (100Hz para


este experimento).

8.

Exportar la nube de datos generada por el programa.


Ubicacin de
los sensores

Conectar y
configurar

Exportar

Frecuencia de
Muestreo
Figura 2. Resumen de los pasos

A. Anlisis de datos
Las mediciones (Ver figura 3) se realizaron en el Hospital
Militar Central (Bogot, Colombia). Durante la toma de las
muestras del estudio se utilizaron guas 2D (Especificacin
antropomtrica establecida por el fabricante) para controlar la
posicin de los pies y de bipedestacin durante la toma de
muestras. Las guas colocan los pies del sujeto con puntos
medios del taln a 150 mm de distancia y con un ngulo de
progresin de 8. Al inicio de cada sesin, se realiz un
procedimiento de calibracin utilizando la gua 2D.
Ubicacin de
los sensores

Ajustar y
Alinear

Figura 4. Configuracin del sistema

Los datos fueron explorados por los valores atpicos intrasujeto, haciendo uso del software para estadstica SPSS. La
variable independiente es la ubicacin angular sagital del
socket; las dependientes ngulo de cadera, rodilla y tobillo
tanto de lado amputado como contralateral, distribucin de
fuerzas plantares y ubicacin del COP. Los datos se
resumieron mediante la media y la desviacin estndar, dando
como resultado los valores presentados en la tabla 1. Se midi
la ubicacin de centro de presin (COP) en el lado amputado
(A) y en el no amputado (NA), en alineacin, en flexin
(ngulos positivos) en 2, 4 y 6 grados y en extensin (ngulos
negativos) tambin en 2, 4 y 6 grados, as como los valores de
distribucin de fuerzas plantares y al ngulo de cadera, rodilla
y tobillo, tanto del lado amputado como el contralateral. Los
ngulos estn medidos en grados, el COP en milmetros y la
distribucin de fuerzas en porcentaje.

Buscar Guias

Calibrar

Figura 3. Parmetros iniciales

El sujeto seleccionado fue evaluado por un mdico antes


de iniciar cada sesin de toma de datos. Se hizo nfasis en las
extremidades inferiores para verificar que no estuviera
inflamada, con ulceras u alguna otra patologa que redujera la
confiabilidad de las muestras. Se inform e instruy sobre la
forma de realizar las mediciones. Se le pidi al paciente estar
en posicin de bipedestacin esttica y lo ms uniformemente
posible durante 15 segundos para registrar los datos (Figura
4). Durante el perodo de registro, el paciente deba ver una
pared blanca que se encontraba frente a l. Se tuvo cuidado
para asegurar que el paciente permaneciera en ngulo recto
hacia adelante sin distracciones visuales.

Tabla 1. Valores biomecnicos de rangos angulares de segmentos


inferiores, distribucin de fuerzas plantatres y de ubicacin del Centro de
Presin en el lado amputado y no amputado. Los valores negativos del
ngulo del socket hacen referencia a la posicin en extensin, los positivos
en flexin y el 0 en alineacin.

B. Aplicacin de la transformada de Fourier


Segn Balian la transformada es una transformacin
matemtica empleada para transformar seales entre el
dominio del tiempo (o espacial) y el dominio de la frecuencia,
que tiene muchas aplicaciones en la fsica y la ingeniera. Es
reversible, siendo capaz de transformaciones de cualquiera de
los dominios al otro. El propio trmino se refiere tanto a la

150

operacin de transformacin como a la funcin que produce.


[11].

Para todos los casos el nivel de confianza fue del 95%.


Por ultimo las ecuaciones 3, 4 y 5 muestran como se calcula
el porcentaje de apoyo de cada extemidad.

Para el caso de la aplicacin en particular se aplic un filtrado


(Ver figura 5) a los datos obtenidos desde cada sensor debido
al ruido presente en los datos, luego se realiz la aproximacin
obteniendo una ecuacin caracterstica que representa el
estado de cada segmento articular, COP o distribucin de
peso.

+
=

100

100

Estas son las convenciones usadas en las tablas:


SIGLA
CADA
CADNA
RODA
RODNA
TOBA
TOBNA
FA
FNA
XA
XNA
YA
YNA

Figura 5. Ejemplo del tratamiento de cada seal

Una vez aplicado el filtro se procede a realizar la


aproximacin aplicando la expansin en series de Fourier (ec.
1).
( )=

cos

Ec. 1 Transformada de Fourier

(3)
(4)

(5)

SIGNIFICADO
Sensor de Cadera Lado Amputado
Sensor de Cadera Lado no Amputado
Sensor de Rodilla Lado Amputado
Sensor de Rodilla Lado no Amputado
Sensor de Tobillo Lado Amputado
Sensor de Tobillo Lado no Amputado
Fuerza de Apoyo lado amputado
Fuerza de Apoyo lado no amputado
Coordenada X COP lado amputado
Coordenada X COP lado no amputado
Coordenada Y COP lado amputado
Coordenada Y COP lado no amputado
Tabla 4. Convenciones

IV.

RESULTADOS

Se desarroll un aplicativo que permite predecir el


comportamiento de los parmetros biomecnicos presentes en
la alineacin esttica de prtesis de un paciente amputado
transtibial por minas antipersona usuario de prtesis (Ver
figura 6).

sin

Donde la ecuacin general que describe los parmetros


biomecnicos particular se muestran a continuacin (ec. 2),
pero los coeficientes (Tabla 2) varan para cada uno de los
casos:
Ecuacin general
f(x) = a0 + a1 cos(x w) + b1 sin(x w) + a2
cos(2 x w) + b2 sin(2 x w) + a3 cos(3 x w) +
b3 sin(3 x w)
(2)
COEF.

CADA

CADNA

RODA

RODNA

TOBA

TOBNA

a0
a1
b1
a2
b2
a3
b3
w

-1.936
2.488
-0.538
-1.864
1.676
1.509
-0.2341
0.3491

299.7
-476.5
10.11
227.9
-9.463
-51.54
1.124
0.1745

167
-263.9
-19.59
128.6
24.54
-32.16
-7.797
0.1745

535.5
-847.5
-16.67
404.1
15.12
-92.78
-5.464
0.1745

65
1.097e-10
9.596e-12
4.455e-11
7.856e-12
-7.617e-12
-2.041e-12
0.08727

-40.79
64.52
-8.305
-30.13
8.734
6.398
-2.377
0.1745

FA

FNA

XA

XNA

YA

YNA

73.74
-68.6
-2.177
39.25
0.75
-12.26
-1.624
0.2618

33.34
-51.72
-4.328
28.31
5.747
-10.55
-3.047
0.2618

18.89
16.99
-0.89
-11.99
0.9688
5.369
0.09214
0.2618

96.03
-67.63
-6.273
40.34
5.607
-12.92
-4.229
0.2618

-452.6
939.1
199.5
-445.8
-215
103.8
72.03
0.1745

COEF.
a0
a1
b1
a2
b2
a3
b3
w

Tabla 2. Coeficientes Segmentos Articulares

299.7
-476.5
10.11
227.9
-9.46
-51.54
1.124
0.1745

Tabla 3. Coeficientes Zona Plantar

Figura 6 Presentacin de la aplicacin.

Esta aplicacin cuenta con varias herramientas las cuales


se muestran en la figura 7:

Figura 7 Barra de herramientas.

151

APOYO
53,91
51,24
55,04
42,43
41,07
47,45
52,21

Como se puede observar en la figura 6 en la parte superior


se encuentran varias pestaas que permiten realizar una
navegacin dentro de la aplicacin, estas se dividen en tres
grupos los cuales se muestran a continuacin:

durante un rango de tiempo (Figuras 20-29) determinado y por


ltimo la aplicacin genera un reporte que se puede exportar a
Excel (Ver figura 10) de los errores entre el modelo y el sujeto
de pruebas.

Figura 8 Panel de Navegacin

La estaas sealadas en color amarillo son las ventanas


principales donde se encuentra la presentacin y una ayuda
donde se muestra una breve descripcin del programa. Las
marcadas de color naranja muestran los parmetros evaluados
con el modelo mediante curvas y por ltimo los de color rojo
muestran el anlisis estadstico de los datos comparando el
modelo contra un sujeto de referencia y una comparacin de
los datos durante el periodo de la prueba.

Figura 10. Reporte.

Para la seleccin de un ngulo cualquiera en flexin o


extensin del socket (Ver figura 9), se obtuvieron los
resultados que se muestran en la tabla 5 y 6. Los valores de
cadera, rodilla y tobillo se dan en grados, el XA, XNA, YA y
YNA en mm, el porcentaje apoyo en porcentaje (%).
Fig. 11 Angulo Cadera Vs. Angulo Protesis lado no AmputadoFourier-

Figura 9. Datos punto a punto.

ANGULO
DEL SOCKET
-6
-4
-2
0
2
4
6

CADERA
1,17
-0,75
-2,21
0,19
-0,006
-0,26
-2,65

RODILLA
-1,38
-1,56
-0,87
-0,46
3,76
8,07
1,13

LADO AMPUTADO
TOBILLO
FUERZA
% APOYO
-0,23
35,04
53,91
-1
33,3
51,24
-0,75
36,01
55,04
-0,002
32,13
42,43
0,67
31,87
41,07
1,4
30,84
47,45
3,74
33,93
52,21

Y
31,86
27,94
27,12
29,25
28,09
28,07
29,89

149,5
158,59
147,84
144,5
132,67
116,36
122,61

CADERA
-1,52
1,87
-2,21
-0,44
-0,9
-1,81
-2,65

LADO NO AMPUTADO
RODILLA
TOBILLO
FUERZA
% APOYO
Fig.
Rodilla
3,81 12 Angulo
6,31
29,95 Vs. Angulo
46,08
3,39
2,64
31,69 Fourier48,65
-0,87
-0,75
36,01
44,59
-0,68
-0,62
32,86
50,56
1,56
2,47
33,1
50,92
2,28
5,1
34,15
52,54
7,19
0,51
31,06
47,78

Protesis
no Amputado57,73 lado70,64
55,54
60,14
55,82
55,12
54,38
31,06

70,01
98,22
112,23
103,21
84,63
47,78

TABLA 5. Valores biomecnicos obtenidos mediante la transformada de


fourier Lado Amputado.
X

ANGULO
LADO
LADONO
AMPUTADO
AMPUTADO
DEL SOCKET
Y
CADERA
CADERA
RODILLA
RODILLA
TOBILLO
TOBILLO
FUERZA
FUERZA %%APOYO
APOYO
31,86
149,5
-6
-1,52
1,17
-1,38
3,81
-0,23
6,31
35,04
29,95
53,91
46,08
27,94
158,59
-4
-0,75
1,87
-1,56
3,39
2,64
-1
31,69
33,3
51,24
48,65
27,12
147,84
-2
-2,21
-2,21
-0,87
-0,87
-0,75
-0,75
36,01
36,01
55,04
44,59
29,25
144,5
0
-0,44
0,19
-0,46
-0,68
-0,002
-0,62
32,13
32,86
42,43
50,56
28,09
132,67
2
-0,006
-0,9
3,76
1,56
0,67
2,47
31,87
33,1
41,07
50,92
28,07
116,36
4
-0,26
-1,81
8,07
2,28
1,4
5,1
30,84
34,15
47,45
52,54
29,89
122,61
6
-2,65
-2,65
1,13
7,19
3,74
0,51
33,93
31,06
52,21
47,78

XX
31,86
57,73
27,94
55,54
27,12
60,14
29,25
55,82
28,09
55,12
28,07
54,38
29,89
31,06

YY
CADERA
149,5
70,64
-1,52
158,59
70,01
1,87
147,84
98,22
-2,21
112,23
144,5
-0,44
132,67
103,21
-0,9
116,36
84,63
-1,81
122,61
47,78
-2,65

TABLA 6. Valores biomecnicos obtenidos mediante la transformada de


fourier Lado No Amputado.

RODILLA
3,81
3,39
-0,87
-0,68
1,56
2,28
7,19

LADO NO AMPUTADO
TOBILLO
FUERZA
% APOYO
6,31
29,95
46,08
2,64
31,69
48,65
-0,75
36,01
44,59
-0,62
32,86
50,56
2,47
33,1
50,92
5,1
34,15
52,54
0,51
31,06
47,78

Y
57,73
55,54
60,14
55,82
55,12
54,38
31,06

70,64
70,01
98,22
112,23
103,21
84,63
47,78

Fig. 13 Angulo Tobillo Vs. Angulo Protesis lado no AmputadoFourier-

Las figuras 11-20 muestran la relacin entre la variacin


del ngulo de la prtesis y la variacin de los parmetros
biomecnicos del sujeto, adems de su comportamiento

152

Fig. 14 Angulo Cadera Vs. Angulo Protesis lado Amputado-Fourier-

Fig. 18. COP Fuerza lado amputado-Fourier-

Fig. 15. Angulo Rodilla Vs. Angulo Protesis lado Amputado-Fourier-

Fig 19. COP Porcentaje Apoyo lado no amputado-Fourier-

Fig. 16 Angulo Union Vs. Angulo Protesis lado Amputado-Fourier-

Fig 20. COP Porcentaje Apoyo lado amputado-Fourier-

Fig. 17. COP Fuerza lado no amputado-Fourier-

Fig 21. Angulo Cadera Vs tiempo lado No Amputado-Fourier-

153

Figura 22. Angulo Rodilla Vs tiempo lado No Amputado-Fourier-

Figura 26. Angulo tobillo Vs tiempo lado Amputado-Fourier-

Figura 23. Angulo tobillo Vs tiempo lado No Amputado-Fourier-

Figura 21. COP tiempo Vs. Fuerza lado No Amputado-Fourier-

Figura 22. COP tiempo Vs. Fuerza lado Amputado-Fourier-

Figura 24. Angulo Cadera Vs tiempo lado Amputado-Fourier-

Figura 23. COP tiempo Vs. Porcentaje lado No Amputado-FourierFigura 25. Angulo Rodilla Vs tiempo lado Amputado-Fourier-

154

Figura 24. COP tiempo Vs. Porcentaje lado Amputado-Fourier-

Figura 26. Validacin de la entrada.

Para el analisis de datos la aplicacin cuenta con


herramientas estadisticas que permiten calcular los errores
punto a punto de la entrada proporcionada por cada sujeto,
los cuales se muestran, ademas de validar si el dato de entrada
esta dentro del rango o no (Figuras 25-27).

Dentro de las herramientas graficas que se implementaron


para representar los errores se encuentran (Figura 27-28):

Figura 27 Histograma.

Figura 25. Error porcentual punto a punto.

Figura 28 Cajas.
Figura 26. Tabla de Resumen.

155

[3] CISR. 2009. Colombia Humanitarian Demining


Planning Workshop.
http://www.jmu.edu/cisr/
pages/other/eventproceedings/2009-colombia/2009-colombia.shtml.
[4] Natalia, Araujo. 2012. Diseo Conceptual de Una
Prtesis Transfemoral. Universidad Autnoma de
Occidente.
[5] Rodin. 2015. Solucion Global de CFAO Para
Ortoprotesistas.
http://rodin4d.com/es/productos/rectificacion/rodin4dcadcam.
[6]
Ortotecmo.
2015.
RODIN
4D.
http://ortecmo.com/servicios/ortopedia-tecnica/.
[7] Martnez, Anglica Mara Ramrez. 2004. Seleccin de
Figura 29 Diagrama de Pastel
Un Elastmero Para Amortiguacin de Prtesis de Miembro
Por ltimo los resultados obtenidos se muestran en las tablas
Inferior. Universidad Nacional de Colombia.
7 y 8:
[8]%ATorres,
Dr Antony
Enrique
Guzman. 2009. Perdida de
CADNA
RODNA
TOBNA
CADA
RODA
TOBA
FNA
FA
%NA
XA
XNA
YA
YNA
N
700
700
700
700
700
700
700
700
700 Densidad
700
700
700sea 700
700
La
Mineral
En
La
Extremidad Amputada de
Media
-0,5
2,2
2,9
-0,3
-0,4
0 48,8746039 51,1253961
55,57 98,8859145 28,3950269 144,572604 31,7684926 33,2315074
Desv. Estandar
523,854532 480,883709 213,45022 525,497477 115,781629 230,030149 1,4466351 1,30808941 1,4466351
1,20151045
1,13102072
4,04751133de Colombia, Heridos En
Los1,30808941
Soldados
Del0,8455172
Ejrcito
Nacional
Error Estandar
15,809606 6,55142109 6,1617286 26,7187722 7,8958383 19,1300192 1,31385805 1,2421803 1,31385805 1,2421803 1,03571951 0,71611504 0,79921474 2,41000455
Combate
la Accin
de Minas
Limite Inferior %
0,00061326 1,4375E-05 0,04822975 0,03561058 0,02320539 0,01299126 0,00245413 0,00239687 0,00245413
0,00239687 por
0,00709626
0,00243576 0,00259074
0,00416077Anti Persona. doi:0121Limite Superior %
10,92135
9,85667
3,96778
8,367768 4,8785456 4,84554645
11,2123 10,9235435
11,22643 10,0983498 8,1107607 4,8699152 7,11935979 24,1464978
.
0041.
TABLA 7. Resumen de errores exportados 1.
[9] Biometrics Ltd. Reino Unido: Biometrics Ltd; [citado el
1%A de octubre
de YA2013].YNA [En lnea]. Disponible en:
CADNA
RODNA
TOBNA
CADA
RODA
TOBA
FNA
FA
%NA
XA
XNA
DA
RODA
TOBA
FNA
FA
%NA
%A
XA
XNA
YA
YNA
N 700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
http://www.biometricsltd.com/
Media 0 48,8746039 51,1253961
-0,5
2,2 98,8859145
2,9 28,3950269
-0,3 144,572604
-0,4 31,7684926
0 48,8746039
55,57 98,8859145 28,3950269 144,572604 31,7684926 33,2315074
-0,3
-0,4
55,57
33,2315074 51,1253961
Desv. Estandar
213,45022 525,497477
1,4466351 1,30808941 1,4466351
1,30808941
1,20151045
4,04751133
[10]
Hykin
S. 0,8455172
1994,1,13102072
Neural
Networks: A comprehensive
25,497477 115,781629 230,030149
1,4466351 523,854532
1,30808941 480,883709
1,4466351 1,30808941
1,20151045 115,781629
0,8455172 230,030149
1,13102072 4,04751133
Error Estandar
7,8958383 19,1300192
6,7187722 7,8958383 19,1300192
1,31385805 15,809606
1,2421803 6,55142109
1,31385805 6,1617286
1,2421803 26,7187722
1,03571951 0,71611504
0,79921474 1,31385805
2,41000455 1,2421803 1,31385805 1,2421803 1,03571951 0,71611504 0,79921474 2,41000455
foundation,
NY,
McMillan,
P.2
Limite Inferior
%
0,00061326
0,00239687 0,00709626
0,00243576
0,00259074 0,00416077
,03561058 0,02320539 0,01299126
0,00245413
0,00239687 1,4375E-05
0,00245413 0,04822975
0,00239687 0,03561058
0,00709626 0,02320539
0,00243576 0,01299126
0,00259074 0,00245413
0,00416077 0,00239687 0,00245413
Limite Superior
%
10,92135
9,85667 10,0983498
3,96778
8,367768 4,8785456
11,2123 10,9235435
11,22643 10,0983498 8,1107607 4,8699152 7,11935979 24,1464978
8,367768 4,8785456 4,84554645
11,2123
10,9235435
11,22643
8,1107607
4,8699152 4,84554645
7,11935979 24,1464978
[11] R. Balian, Un principe dincertitude fort en thorie du
signal ou en mcanique quantique, C. R. Acad. Sci. Paris,
TABLA 8. Resumen de errores exportados 2.
292, Srie II, (1981), 1357-1361.
V. CONCLUSIONES
A partir de un estudio cuantitativo realizado en el Hospital
Militar Central con amputados transtibiales a causa de minas
antipersona y usuarios de prtesis, se pudo obtener un modelo
predictivo basado en la transformada de Fourier.
Con el aplicativo desarrollado, es posible dar una posicin
angular del socket y conocer el valor que presentarn las
articulaciones del segmento de miembro inferior, la
distribucin de fuerzas bajo la superficie plantar y el ubicacin
del COP.
El error que arroja el sistema desarrollado es bajo, lo cual
permite decir que es una herramienta confiable y puede ser
usada para conocer los valores de los parmetros
biomecnicos de bipedestacin presentes en la alineacin
esttica de prtesis para amputados transtibiales a causa de
minas antipersona. En un futuro se validar con datos de
personas amputadas por causa diferente a las minas
antipersona.

REFERENCIAS
[1] Landmine. 2013. Maps and Tables. http://www.themonitor.org/index.php/LM/About-Us/What-is-the-Monitor.
[2] Direccion contra Minas. 2015. Estadisticas 1990- 31 de
Marzo 2015. Estadisticas 1990- 2015.
http://www.accioncontraminas.gov.co/estadisticas/Paginas/v
ictimas-minas-antipersonal.aspx.

156

Diseo de un sistema integrado de monitoreo y dosificacin automtica


de alimento para peces
Design of an integrated monitoring system and automatic dispensing fish food

Holman Montiel A.
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
hmontiela@udistrital.edu.co

Luis E. Ramrez V.

Elkin D. Gutirrez P.

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


luiseduardo.830@hotmail.com

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


david9_1@hotmail.com

En Colombia por su riqueza hdrica presenta un gran potencial en el cultivo acucola, pero
debido a el desconocimiento de los procesos y al poco control que hacen los organismos
competentes de los factores que afecta esta actividad, generan pocas ganancias a sus
cultivadores y grandes dificultades para realizarla. Este articulo describe el desarrollo de un
sistema de alimentacin programable, el cual cuenta con un sensor de oxigeno de la empresa
Atas Scientific denominado Dissolved Oxygen Kit y un sensor de temperatura tipo sonda
denominado DS18B20, que se encargan de obtener sus respectivos valores para enviarlo a
un micro controlador CY8CKIT-059 PSoC 5LP Prototyping Kit el cual lo transfiere por
medio de un mdulo Zigbee a un computador, este cuenta con una interfaz grfica
desarrollada en Python la cual almacena y organiza todos los datos obtenidos tanto por los
sensores como por el usuario, dicha interfaz se encarga de enviarle al micro controlador 3
horas en las cuales el usuario desea alimentar a los peces y organiza toda la informacin
obtenida en una base de datos que el usuario puede consultar.(AtlasScientific,
2014)(Gonzalez, 2005)
Palabras clave: cultivo, Sistemas de sensores, alimentador automtico, peces, Zigbee,
Python, Pyqt.
In Colombia for its water wealth has great potential in aquaculture farming, but due to lack
of knowledge and little control processes that make the competent bodies of the factors that
affect this activity, they generate little profit to its growers and great difficulty do it. This
article describes the development of a programmable power supply, which has an oxygen
sensor company Atas Scientific called Dissolved Oxygen Kit and a sensor probe type
temperature called DS18B20, who are responsible for getting their values to send to a
microcontroller CY8CKIT-059 PSoC 5LP Prototyping Kit which transfers via a Zigbee
module to a computer, it has a graphical interface developed in Python which stores and
organizes all the data collected by the sensors as both the user interface that takes care of
sending the micro controller 3 hours in which the user wants to feed the fish and organizes
all the information from a database that users can consult
Key Words: Cultivation, Sensor system, automatic feeder, fish, Zigbee, Python, Pyqt.

estos aos los consumos pert-capita escasamente poda


llegar a 2 kilos , esta actividad fue avalada por la
Federacin Nacional de Cafeteros y fueron muchos los
recursos econmicos que se invirtieron en este proyecto, a
partir de esta iniciativa se dio principio a lo hoy se conoce
como una pujante industria agropecuaria que paso por el
cultivo de la cachama (Colossomasp ), una especie nativa
de gran aprecio entre los consumidores pero que nunca
genero un importante mercado salvo en los departamentos
ubicados en los Llanos Orientales de Colombia. La
industria pisccola colombiana hoy produce 56.530.98

Introduccin
Durante los ltimos 20 aos la piscicultura colombiana ha
tenido un crecimiento significativo respecto a las
producciones y a la tecnologa, antes y durante los aos 80
se cultivaban densidades no mayores a 1 1.5 peces por
metro cuadrado, es decir, en cuanto a biomasas no se poda
cultivar ms de 0.5 kilos por metro cubico y la especie que
se
aprovechaba
era
la
tilapia
nilotica
(
Oreochromisniloticus ), era esta una piscicultura de
autoconsumo con muy poca capacidad de venta, durante

157

toneladas mtricas de carne de pescado continental, es


decir, en estanques, de ese total el 62 % es produccin de
tilapia roja para abastecer fundamentalmente el mercado
nacional, los precios actuales en ese mercado interno
fluctan entre 3500 y 4000 pesos el kilo de pescado entero
para el ao 2015, es decir, sin vsceras, sin escamas y sin
branquias; los centros de mayor produccin en el pas estn
ubicados en los departamentos de Huila-Tolima , ValleRisaralda, Llanos Orientales y Antioquia, es en los dos
primeros ncleos de produccin donde se produce entre
6000 a 7000 toneladas de tilapia roja (Oreochromissp)al
ao, esta produccin se hace bajo el esquema de cultivo en
jaulas a alta densidad y bajo modelos de alimentacin
especialmente diseados para estos sistemas. (Gonzalez,
2005)
Teniendo en cuenta el potencial que tiene Colombia para
la acuicultura, se trabaj en un sistema de automatizacin
de los cultivos en jaulas flotantes y estaques, el cual cuenta
con un sistema mecnico, encargado de dispensar
porciones exactas de alimento y a su vez almacenar el
alimento de un da, tambin cuenta con un sistema
programable encargado de activar los motores para
proporcionar el alimento en las horas programadas y
capturar los datos arrojados por los sensores, y una interfaz
grfica encargada de almacenar los datos ms importantes
del cultivo proporcionando as una herramienta de
vigilancia y consulta para los cultivadores.
A continuacin se presentan las funciones especficas del
alimentador:
- Capturar niveles de oxgeno disuelto en el agua.
- Capturar niveles de temperatura en el agua.
- Proporcionar medida de alimento a una hora
especifica.
- Transferir los datos capturados de forma
inalmbrica a un computador.
- Servir de interfaz para programar las horas de
alimentacin.
- Almacenar datos del cultivo como: ID cultivo,
Etapa de desarrollo, Siembra metro cuadrado y
Observaciones de transporte o contratiempos.
- Almacenar datos del cultivo cada 3 minutos como
oxgeno y temperatura.
- Almacenar datos del cultivo cada da
proporcionados por el usuario como: ID Cultivo,
Deceso Da, Oxigenaciones realizadas, alimento
total da, observaciones.
- Visualizar en un interfaz el oxgeno disuelto y la
temperatura que se encuentra en ese instante de
tiempo con un lapso de 3 minutos de diferencia
entre muestra y muestra.
- Advertir al usuario sobre posible descenso del
oxgeno por medio de una indicacin visual.
- Visualizar la informacin almacenada en tablas

Proporcionar una herramienta de consulta de


materiales de almacenaje como productos o
herramientas.

Formulacin del problema


Cra De Tilapia Latinoamrica.
En Latinoamrica muchas empresas hacen uso de procesos
que ya no estn en vigencia, en muchos campos el
desarrollo de nuevas tecnologas se ha visto truncado por
la falta de investigacin y la negativa que hacen algunos
empresarios a los procesos automatizados, sus costos o la
inexperiencia de sus administradores son algunas causas
de la resistencia al cambio. Las empresas rurales por sus
caractersticas demogrficas no estn exentas de esto, por
ejemplo en una empresa pisccola el 90% de los procesos
de cra, engorde y preparacin, son hechos por personas
que se encargan de alimentar y vigilar el cultivo, con la
desventaja que la mayora de estas personas en muchos
casos carecen de la educacin tcnica para el desarrollo de
dicha actividad entorpeciendo el proceso y causando
contaminacin al ambiente, tambin manejo que hacen de
la tecnologa disponible es poco eficiente puesto que la
falta de capacitacin promueve una inadecuado uso de los
instrumentos, que como explican en el artculo El medidor
de oxgeno necesita ser calibrado para el uso correcto del
aparato, ya que la solubilidad del oxgeno en el agua varia
indirectamente segn su temperatura, altura, elevacin y
salinidad (Meyer, 2006). Rubin seala que el contenido de
oxgeno disuelto en el agua debe ser de un mnimo de cinco
miligramos por litro para que los peces vivan en un
ambiente seguro. y que en muchas ocasiones los
trabajadores no cumplen con el mnimo de reglas para su
implementacin. (Alicorp, 2010)(Martinez, Meyer,
Meyer, & Barrientos, 2006)(Maria, 2009)(Ismael, 2010)
Medicin de temperatura y oxigeno
En la actualidad el proceso de medicin de oxgeno
disuelto contempla mltiples valores como los antes
mencionados en el artculo de (Martinez et al., 2006). estos
procesos son realizados por tcnicos profesionales en
cultivo de peces, que toman los datos arrojados por
dispositivos como el de la empresa SperDirect que se
encarga de medir el oxgeno disuelto por medio de un
sensor electrnico, tambin en algunos casos toman
muestran de agua que son enviadas a un laboratorio donde
hacen el anlisis de oxgeno disuelto, pero esto puede
tomar das para mostrar los resultados, en algunos casos
como Fuzzy-Logic-Based Feeder System For Intensive
Tilapia Production poseen un sistemas automticos de

158

alimentacin peces que tiene en cuenta variables de


temperatura y oxigeno integrados en un dispositivo esto
proporciona un mejor control del cultivo al sensar estas
variables peridicamente en el cultivo. (Martinez et al.,
2006)(Minagri,
1960)(Soto-Zaraza,
Rico-Garcia,
Ocampo, Guevara-Gonzalez, & Herrera-Ruiz, 2010)
(Crab, Kochva, Verstraete, & Avnimelech, 2009)(Volpe &
Huergo, 2010)
Alimentacin

Frecuencia de alimentacin
Cuando trabajan con el modo tradicional los expertos
aconsejan suministrar el alimento en horas de la maana, a
partir de las 9:00 am y hasta antes del atardecer, es decir
5:00 P.m. siempre aconsejan una rutina diaria a fin de
acostumbrar al pez a este ritmo de alimentacin.
Forma de alimentacin
Las formas de alimentacin del sistema tradicional
dependen directamente del manejo, el tipo de explotacin,
la edad y los hbitos de la especie. Entre los ms comunes
se encuentran:
Alimentacin en un solo sitio
Es adecuado para animales de 1 a 50 gramos ya que no les
exige una gran actividad de nado y permite realizar una
alimentacin homognea y eficiente.
Alimentacin en "L"
Este sistema de alimentacin es sugerido para animales de
50 a 100 gramos, el cual se realiza en dos orillas continuas
del estaque. Los expertos siguieren esta forma de alimentar
con el fin de sacar la mayor cantidad de heces en el
momento de alimentacin.
Conversin alimenticia
Se define como la cantidad de alimento suministrado (En
Kilogramos) para obtener 1kg de carne de pez.
En el cultivo de tilapia es posible obtener conversiones de
1:0,8 a 1; 1,5, dependiendo del tipo de alimentacin
suministrado y estadio de desarrollo.
Para este concepto se utiliza el llamado factor de
conversin alimenticia que se expresa de con la siguiente
ecuacin. (Alicorp, 2010)(Baltazar & Palomino, 2004)

El xito de un cultivo de tilapias depende de la eficiencia


en el cultivo, principalmente del manejo del alimento y
tcnicas de alimentacin considerando la calidad y
cantidad de alimento a suministrar.
La tilapia es omnvora y su requerimiento y tipo de
alimento vara con la edad del pez. Durante la fase juvenil
puede alimentarse tanto de fitoplancton, zooplancton etc.
En la industria pisccola el eje fundamental en el cual se
basa todos los procesos es la alimentacin adecuada de los
alevines, a travs del tiempo han desarrollado distintos
modos de ejecutar esta actividad, en la actualidad hay
sistemas manuales, mecnicos y automticos que se
encargan de realizar esta labor tan importante para el
cultivador, el sistema manual cuenta con una persona
encargada de esparcir el alimento en una forma especfica,
esto depende de la fase en la cual se encuentra el pez,
basado en esto existe:
Tasa de alimentacin
Siendo la cantidad de alimento a suministrar en un sistema
(estanque) y est expresado en porcentajes de la biomasa o peso
total existente en la unidad de crianza como lo muestra la tabla 1.

Tabla 1. Tasa de alimentacin de tilapia (Alicorp,


2010)

(1)
Alimentadores automticos.
Para los criadores de tilapia existen una gran gama de
alimentadores automticos para la cra y engorde de peces,
estos se encarga principalmente de controlar el tiempo en
el cual se alimenta la tilapia, enviando una alerta a la hora
de alimentar y proporcionando la comida a la hora
especifica. Con estos alimentadores que solo tiene en
cuenta el tiempo, es entendible que cumbre una necesidad
pero no tiene un aporte significativo al desarrollo del
cultivo, puesto que cumple funciones ya cubiertas por
mano de obra y no tiene en cuenta el desarrollo del

Frecuencia de alimentacin
La frecuencia de alimentacin, se refiere al nmero de
veces por da que se debe suministrar alimento a los peces.
Normalmente se divide la cantidad de alimento calculado
para cada da en varias raciones estipulado en la siguiente
tabla 2.
Tabla 2. Tipo de alimentacin (Alicorp, 2010)

159

pez.(Alipez, n.d.) en el caso de chile cuenta con empresas


dedicadas al cultivo de salmn, siendo una de las ms
tecnificadas en cuanto a cra y engorde de una especie
acucola, ellos en muchos casos utilizan sistemas lgicos
programables que tiene en cuenta variables como la
profundidad de la jaula flotante, el modo que esparcen el
alimento, la cantidad de veces que se alimenta el salmn
por da y el movimiento que hace en la plataforma marina,
en este caso ellos mezclan la mano de obra tcnica
calificada con sistemas automticos y de monitoreo de
variables, para el aprovechamiento mximo del cultivo. En
los casos de la cra de tilapia, no tiene un mercado ni un
desarrollo tan fuerte como el del salmn pero cuentan con
alimentadores que guardan variables y llevan registros de
la actividad productiva. Estos registros son ingresados
manualmente a una interfaz grfica que muestra el
desarrollo de los alevines, esto sumado a un monitoreo
constante de los peces, permiten tomar decisiones en
tiempo real y previenen posibles problemas; como
enfermedades, reducidos niveles oxgeno y peligros que
afecten a las tilapias, siendo un sistema que ofrece las
herramientas suficientes para tomar decisiones
trascendentales para el cultivo, que a largo plazo
determinan el xito o el fracaso de la actividad
acucola.(Maria,
2009)(Nolberto,
2008)(Aquastar,
2012)(Patricio, 2010)(Appelbaum & Birkan, 2005)(Javier,
2005)(Stevens & Jory, 2013)

Figura 1. Alimentadores automticos(Appelbaum &


Birkan, 2005)

Metodologa
En el desarrollo del sistema se utiliz una cantidad de
elementos que acoplados cumplen con las funciones
requeridas por est, a continuacin se muestra como
el sistema emplea estos elementos para su
funcionamiento y a travs del artculo se describe cada
una de estos.

Figura 2.Diagrama de funcionamiento

En el proceso se indago las diferentes formas de dividir el


alimento en porciones manejables y contables, de tal forma

Diseo sistema mecnico

160

que se pudiera calcular de manera simple la cantidad de


alimento que se proporcionara a los peces, se obtuvo una
cantidad pequea de alimento para peces, para as calcular
el volumen deseado (500 gramo aproximadamente por
servicio), Para la etapa de diseo del prototipo se utiliz la
herramienta denominada SolidWorks 2012, donde nos
permiti disear en 3D las partes mecnicas que
corresponderan al soporte del motor, la tolva donde estara
alojado el alimento y el dispensador encargado de
porcionar la comida del pez, de esta manera se opt por
imprimir el diseo en la prototipadora que se encuentra en
las instalaciones de la facultad tecnolgica Universidad
Distrital donde nos exigan el diseo desarrollado en un
programa CAD.

Imagen 2. Forma de sonda.(Agua & S, 2013)

Imagen 3.Imagen del Kit De OD.(AtlasScientific, 2014)


Esta pruebas se desarrollan en torno a los sensores que
componen el sistema y que se utilizan para capturar los
datos que sern enviados a la interfaz, estas pruebas
constan en calibrar los sensores con patrones definidos, en
el caso del sensor de oxigeno el microcontrolador se
encarga de hacer las compensaciones, pero es necesario
calibrarlo en la atmosfera como lo especifica el manual.
La prueba de acondicionamiento del mdulo de medicin
de oxgeno disuelto, consiste en verificar que los valores
medidos se encuentran dentro del rango de seguridad
permitido, y que se encuentran limitados por defecto entre
8,4mg/l y 8,7mg/l.
Se realizan mediciones con el sensor de Atlas Scientific
del mdulo del sistema, y se las compara con los valores
tericos que se encuentran relacionados con la
temperatura, medida que se adopta por el alto costo de los
medidores de oxgeno disuelto que sirven como medidas
patrn.
Como se observa en la Tabla, se efectan 6 mediciones,
una cada hora, debido al tiempo que tardan en estabilizarse
las medidas brindadas por el sensor utilizado, y con el
objetivo de que guarde en cierta manera relacin con las
medidas de temperatura realizadas.

Imagen 1. Impresin de piezas 3D

Pruebas sobre el mdulo de control de oxgeno.


Se decidi utilizar un sensor de oxigeno el cual tuviera
implementada la comunicacin y configuracin propia del
sensor, el cual enviar la informacin por medio de
comunicacin r232, por costo y facilidad se decidi
escoger el sensor de oxigeno denominado Dissolved
Oxygen Kit de la compaa Atas Scientific el cual
proporcionaba la informacin y configuracin del sensor,
Est conformado por un electrodo polarogrfico que mide
la concentracin del oxgeno disuelto en agua y soluciones
acuosas. Un ctodo platino y un nodo de referencia de
plata/cloruro de plata en un electrolito de KCI, est
separados de la muestra por una membrana plstica
permeable al gas.

161

Tabla 4. Pruebas de Oxigeno

Muestras
Horas
0
1
2
3
4
5

OD Medido

OD Patrn

Temperatura
Patrn

Temperatura
Media

Error parcial
relativo

C
23
23
23
23
23
23

C
23,4
23,3
23,4
23,3
23,4
23,4
8,59
0,03
0,75%

%
0,58
0,7
1,18
0
0,7
0,58

Mg/L
Mg/L
8,55
8,6
8,55
8,6
8,6
8,6
8,61
8,6
8,61
8,6
8,6
8,6
Oxigeno Disuelto Promedio [mg/l]
Desviacin Estndar
Error Relatvo [%]

En la figura 2. Se aprecia el comportamiento del oxgeno respecto al patrn.

8,62

Desviacion estandar oxigeno disuelto

Oxigeno Disuelto

8,61
8,6

0; 8,6

1; 8,6

2; 8,6

0; 8,55

1; 8,55

3; 8,61

4; 8,61

3; 8,6

4; 8,6

5; 8,6

8,59
8,58
8,57
8,56
8,55
8,54
0
Horas

4
Oxigeno Medido

Figura 3. Grafica Comportamiento oxigeno

Mediante esta prueba se confirma que el microcontrolador


est procesando adecuadamente los datos emitidos por el
sensor de temperatura, y que las medidas presenten una
Sensor de Temperatura.

162

buena exactitud en contraste al valor patrn del sensor de


mercurio analgico de precisin utilizado para esta prueba.
Con el fin de verificar esta accin, esta se hace cuando el
sistema se encuentra funcionando normalmente

En la Tabla 5 se presenta los valores de temperatura


obtenidos en funcionamiento normal, tomados cada 20
minutos:

Tabla 5. Pruebas de Temperatura


Temperatura
Temperatura
medida
Patrn
C
C
23,4
23,4
23,4
23,4
23,3
23,4
23,3
23,4
23,4
23,4
23,4
23,4
23,4
23,4
23,3
23,4
23,4
23,4
23,3
23,4
Oxgeno Disuelto Promedio [mg/l]
Desviacin Estndar
Error Relatvo [%]

Muestras
Horas
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180

Error parcial
relativo
%
0
0
0,43
0
0
0
0
0,43
0
0,43
23,36
0,05
0,43%

En la figura se muestra el comportamiento de la temperatura obtenida, versus el patrn obtenido con el termmetro de
alta precisin.

Figura 4. Grafica comportamiento temperatura

Las funciones programables del sistema son dirigidas por


un micro controlador denominado CY8CKIT-059 PSoC
5LP Prototyping Kit, el cual cuenta con mltiples

Microcontrolador y funciones.

163

mdulos digitales y analgicos programables, los cuales


facilitan la comunicacin y la operacin de los distintos
perifricos necesarios para desarrollar todas las funciones
del sistema.
la razn por la cual se escogi este microcontrolador fue,
porque permite mltiples entradas y salidas seriales
necesarias para utilizar todos los dems elementos como
por ejemplo, la RTC DS1307 que se comunica por i2C y
se encarga de manejar las hora indispensables para crear
las alarmas y alimentar a los peses, tambin el mdulo de

oxgeno y el mdulo Zigbee se comunica por medio del


protocolo de comunicacin rs232 uno para enviar los
datos del sensor de oxgeno al microcontrolador y el otro
encargado de realizar la comunicacin inalmbrica, y
finalmente el PWM encargado de mover el motor por
medio de un driver dual L298N que dispensara la
comida, esto sumado a su gran capacidad y versatilidad
marco un punto importante para seleccionar este
microcontrolador.

Figura 5 Diagrama de flujo microcontrolador

El desarrollo de la interfaz se decidi realizar en la


herramienta Pyqt, la cual se asemeja mucho a java por su
diseo, pero que permite transformarla y utilizar como

INTERFAZ GRAFICA.

164

motor de la interfaz Python, Las mltiples funciones que


tiene la interfaz las dividimos en tres sub programas
agrupados por funciones especficas y manejo de los datos.

Imagen 4.Sub-programa Configuracin

Imagen 5.Sub-programa Monitoreo

165

Imagen 6.Sub-programa Cultivo

Este programa se encarga de enviar los parmetros de


configuracin de las alarmas va serial, y guardar en la base
de datos un registro de las caractersticas del cultivo como:
Identificacin del cultivo, etapa de desarrollo, Metro
cuadra sembrado y observaciones referentes a su trasporte
o eventuales, tambin cuenta con la configuracin
adecuada para determinar la cantidad de alimento
proporcionado al pez, estableciendo las cantidades exactas
para alimentarlo.

almacenar diariamente, los cuales son suministrados por el


cultivador a la hora de terminar su jornada, con el objetivo
de llevar registro del progreso y eventualidades que
puedan tener el cultivo al trascurrir su proceso, finalmente
tiene un programa que almacena las variables de
temperatura y oxigeno cada minuto con el fin de ser
analizadas posteriormente, tambin con la configuracin
de la alerta de oxigeno establece un aviso que permite
enviar al sistema de control un bit de activacin, el cual
podr ser adaptado para encender una bomba de gasolina
o elctrica con adaptacin de potencia.

Sub-programa Monitoreo.

Sub-programa Cultivo.

Este programa se encarga de recibir la informacin


proveniente del microcontrolador, especficamente de
temperatura, oxgeno, alimento en tolva y la cantidad de
alimento proporcionado, tambin se encarga de visualizar
estos valores en dos LCDs y dos caja de texto, ubicadas en
el lado izquierdo de la interfaz, cuenta con una seal visual
de color azul la cual cambia de tonalidad a rojo cuando el
oxgeno est por debajo de los 4.5 mg/l, en el costado
derecho y en la parte superior e inferior del costado
izquierdo cuenta con una serie de parmetros que se deben

Este programa se encarga de visualizar todas las entradas


a la base de datos tanto del oxgeno y temperatura, como
de las diferentes configuraciones hechas al inicio del
proceso, tambin se encarga de servir de plataforma para
visualizar todos los datos que se viene provenientes del
sub-programa monitoreo que se realiza diariamente como:
las observaciones, la cantidad de alimento proporcionado,
cantidad de peces muertos, cantidad de veces que se debi
prender el aireador y la identificacin del cultivo.

Sub-programa Configuracin.

166

Figura 6 Diagrama de flujo interfaz

Resultados
En el artculo anterior se mostr el desarrollo de un sistema
de alimentacin de peces, el cual se encarga de monitorear
variables fundamentales para los cultivos acucolas, como
son oxgeno y temperatura, mostrando en una base de
datos estos valores que cambian a travs del tiempo,
tambin puede ser programado para alimentar a las horas
especificas en la cual el cultivador determina a travs de la
base de datos, esta permite establecer el momento justo en
el cual la temperatura y el oxgeno estn en su nivel
ptimo, permitiendo controlar tanto el alimento que se
proporciona como el crecimiento del pez en funcin de las
necesidades de su cultivo, tambin el sistema cuenta con
una alerta que mide la cantidad de oxgeno en el agua
enviando un bit de activacin en el momento en el cual este
se reduce a niveles peligrosos para el cultivo, permitiendo
as un sistema completo para el cultivo de peces, este se
muestra en las siguiente figuras.

Imagen 7 Sistema de monitoreo


Conclusiones
De las pruebas y resultados conseguidos en el presente
proyecto, se puede llegar a las siguientes conclusiones:

167

El objetivo principal y los objetivos secundarios


del proyecto fueron cumplidos a cabalidad,
proporcionando un sistema de alimentacin
automtica para tilapia u otro pez con
caractersticas similares, y proporcionando un

herramienta ms para mitigar el problema de


tecnificacin del cultivo en Colombia, puesto que
al cumplir con el objetivo de proporcionar esta
toma de datos facilita la toma de decisiones a los
cultivadores que tengan el sistema.
De acuerdo a las pruebas realizadas con los
sensores se pudo determinar que su medicin es
muy apegada a la realidad.
Al trabajar en un proyecto multidisciplinario
como este, es muy enriquecedor dar solucin a los
mltiples problemas que no corresponden al
campo de accin de los estudiantes, pero
representa un reto bastante grande para dar la
solucin ms adecuada por la falta de experticia y
conocimiento en campos que no hacen parte del
conocimiento del estudiante.
La utilizacin del PSoC 5 nos facilit la
comunicacin al poder introducir la cantidad de
conexiones seriales e i2C que necesitramos,
adems de tener la suficiente memoria ram y
rom, para ocupar todos estos bloques sin ver
disminuida su velocidad de procesamiento.
Python como interfaz grfica para proyectos
electrnicos, es muy buena opcin por su
simplicidad, manejo y licenciamiento GNU.

Crab, R., Kochva, M., Verstraete, W., & Avnimelech, Y.


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Comparativo de Tres Sistemas de Distribucin de
Alimento y su Influencia en las Tasas de
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Tilapia a Pequea y Mediana Escala.

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Volpe, A., & Huergo, L. A. (2010). Proyecto Tilapia
RESUMEN. Buenos Aires.

169

Laberinto Circular de Barnes (Aprendizaje Espacial).


Circular labyrinth of Barnes (Spatial Learning).

Carlos A. Puentes M.
Instituto de Neurociencias de la Universidad El Bosque.
cpuentesm@unbosque.edu.co
En el presente se realizan diferentes estudios para analizar la recuperacin del aprendizaje
de una tarea espacial en roedores (Wistar) de laboratorio. Por lo anterior la Universidad El
Bosque realiz diferentes pruebas con una rata no real e implementaron un laberinto
circular de Barnes como laboratorio tpico para estas pruebas. En este experimento la rata
debe aprender a encontrar una caja de escape, ubicada en uno de 20 agujeros distribuidos
en la mesa del laberinto, conforme a esta prueba se adquieren datos importantes y cruciales
del ensayo como: distancia total recorrida por el roedor, tiempo consumido y el mapeo de
los movimientos hechos por el roedor todo esto desde que la rata es liberada sobre la mesa
del laberinto hasta que el roedor encuentra la caja de escape al finalizar el experimento. Se
espera que el roedor invierta menor tiempo en encontrar la caja de escape cada vez que se
haga un ensayo nuevo debido a su aprendizaje espacial. Despus de haber aprendido la
ruta hacia la caja de escape ms directa, el roedor ser sometido a diferentes estmulos, a
los cuales normalmente no se encuentra expuesto (luminosidad, sonido y radiacin
electromagntica) ejecutndolos en medio del experimento o al inicio del mismo. Con base
a los resultados identificar si el estmulo afecta en la memoria espacial del roedor y en
cuanto porcentaje. Por lo anterior se dise, implement y prob el Hardware, la
compatibilidad con el Software y la respectiva documentacin necesaria para las diferentes
pruebas sobre los roedores asociados a este laboratorio.
Palabras clave: Laberinto de Barnes, memoria espacial, Rata Wistar.
In the present different studies are realized to analyze the recovery of learning of a spatial
task in rodents (Wistar) of laboratory. For previous the El Bosque University realized
different tests with not real rat and they implemented a circular labyrinth of Barnes like
typical laboratory for these tests. In this experiment the rat must learn to find a box of
leakage, located in one of 20 holes distributed in the table of the labyrinth, in accordance
with this test there is acquired important and crucial information of the essay as: entire
distance covered by the rodent, emaciated time and the map of the movements done by the
rodent all this since the rat is liberated on the table of the labyrinth until the rodent finds
the leakage box on having finished the experiment. One hopes that the rodent should
invest less time in finding the leakage box whenever there is done a new essay due to its
spatial learning. After having learned the route towards the most direct leakage box, the
rodent will be submitted to different stimuli, to which normally it is not exposed
(luminosity, sound and electromagnetic radiation) executing them in the middle of the
experiment or to the beginning of the same one. Based on the results to identify if the
stimulus affects in the spatial memory of the rodent and as soon as percentage. By the
previous thing it was designed, implemented and proved the Hardware, the compatibility
with the Software and the respective papers necessary for the different tests on the rodents
associated with this laboratory.
Keywords: Labyrinth of Barnes, spatial memory, Rat Wistar.

la Dra. Carol Barnes en 1979 quien dise un laberinto


circular de 18 agujeros, este sistema fue desarrollado para
analizar el aprendizaje, los sujetos de prueba son
generalmente roedores tales como ratones o ratas de
laboratorio, que, o bien sirven como un control o puede
tener alguna variable o deficiencia gentica presente en

Introduccin
El laberinto circular de Barnes es una herramienta
utilizada en experimentos de laboratorio psicolgicos
para medir el aprendizaje espacial y consolidacin de la
memoria. La prueba fue desarrollada por primera vez por

170

A. Metodologa.

ellos que se har reaccionar de manera diferente en el


laberinto. La funcin bsica del laberinto de Barnes es
medir la capacidad de un ratn para aprender y recordar
la localizacin de una zona de destino mediante seales
visuales distales situados alrededor de la zona de pruebas.

En la Fig. 1, se describe toda la metodologa utilizada en la


elaboracin del proyecto. Las etapas de definicin y
justificacin del problema fueron aprobadas en las diferentes
fases anteriores con la presentacin del anteproyecto, la
definicin de objetivos generales y especficos y
requerimientos, fueron realizadas en el primer semestre del
proyecto de grado.

Este instrumento consiste en una plataforma circular 1.22


cm de dimetro elevada 90 cm del piso elaborada
en acrlico. En la circunferencia de dicha plataforma se
encuentran ubicados veinte agujeros circulares de 9 cm de
dimetro espaciados entre s por 20 de arco. En la parte
de abajo del laberinto se puede poner una caja negra
removible denominada caja de escape. En el centro de la
plataforma ubicamos una caja de forma circular
(denominada caja de inicio), al iniciar cada sesin se debe
trasladar la rata en esta caja desde el bioterio, cubriendo
al animal y retirndola cuando la rata sea liberada en la
mesa de esta forma comenzar a buscar la caja escape. En
la sala experimental se localizan estmulos visuales que
no cambian de posicin a lo largo del entrenamiento para
que el roedor lo tome como pistas para su orientacin
(Barnes CA 1979).

La etapa de diseo (global y detallado), se realizaron en la


siguiente fase, con ello se buscaba obtener un diseo optimo y
funcional que eliminara los objetos distractores que lograran dar
alguna orientacin a la rata cuando se encuentre en la superficie
de la mesa. Las etapas de implementacin y pruebas,
actualmente se llevaron a cabo con xito en el laberinto circular
de Barnes arrojando el cumplimiento de los requerimientos
favorablemente y a cabalidad.
Vale la pena a aclarar que todas estas etapas, van ligadas a
una etapa de documentacin con el objetivo de que cada fase
quede bien referenciada y documentada en su momento.

La memoria espacial puede verse afectada por


diferentes factores externos e internos, entre ellos el
estrs. Se ha demostrado que el estrs puede mejorar o
deteriorar la memoria relacionada con tareas diversas
(p.ej.: reconocimiento de objetos, condicionamiento
clsico o navegacin espacial). Por lo anterior para poder
analizar y estudiar estos casos de memoria espacial la
Universidad El Bosque bajo la direccin de la facultad de
Ingeniera Electrnica, desarroll un proyecto de
investigacin que desencadene en la obtencin de un
Laberinto de Barnes propio para la Universidad con el fin
de satisfacer las necesidades de las diferentes facultades
que requieren del material para llevar a cabo este tipo de
estudios.

Fig. 1. Metodologa general del proyecto

Siendo as, es preciso en implementar el hardware


apropiado del laberinto circular de Barnes. Este laberinto,
constar de una superficie plana y de forma circular, la
cual tendr veinte agujeros, diseados especficamente,
para que se realicen los experimentos (ratas tipo Wistar),
con una base metlica de una altura especfica, un techo
falso que contendr los elementos de estmulos, la caja de
control y un ordenador que ser la interfaz hacia el
psiclogo (cliente final).

B. Fase de diseo.

Actualmente, el prototipo del laberinto circular de


Barnes ya se encuentra en las instalaciones del Instituto
de Neurociencias de la Universidad El Bosque y tras la
ubicacin en un sitio fijo con las caractersticas
determinadas se podr iniciar con la realizacin de las
pruebas con roedores reales.

Fig. 2. Metodologa Comparativa del proyecto

171

En esta Fase se realiz un cuadro comparativo en donde se


revisaron cules fueron los requerimientos planteados a
cumplir. Una vez que se obtuvieron los resultados se procedi a
evaluar cada uno de los componentes que hacen parte de la
implementacin del Laberinto Circular De Barnes.

II. RESULTADOS DEL DISEO DETALLADO


Mdulo Hardware:

Con los objetivos planteados se procedi con la etapa de


diseo que tena como objetivo acondicionar los sistemas de
luces y de ruido con estmulos hacia el roedor, empezando con
la construccin del lugar donde estos elementos se ubicaran, su
acople con la caja de control y compatibilidad hacia la interfaz
(Cliente-Maquina), dndose inicio a la etapa de implementacin
y posteriormente pruebas para validar su ptimo
funcionamiento

En este mdulo contamos con dos elementos de estmulo: las


luces y la sirena que a su vez son exitados por la caja de control
y dirigido desde el computador operado por el psiclogo, desde
all se varia la intensidad segn sea el caso en mencin: El
sistema de luz tendr una variacin en un rango de 0 a 700
lmenes ya que intensidades superiores son aversivas al sistema
visual de la rata (Mar Assumpci, Nria Ferr, 1987) y el
sistema de ruido tendr una intensidad no mayor a 90 dB ya que
al ser mayor provocar dolor o daos mecnicos en el sistema
auditivo del roedor (Mar Assumpci, Nria Ferr, 1987).

C. Diseo Global.

Se utiliz una Caja de Inicio construida en el material de


acrlico con el fin de alojar la rata para que en ella sea
transportada desde el bioterio hasta la base de la mesa del
laberinto, una vez se encuentra en dicha base se proceder a
liberarla por medio de una tapa que se desliza de la caja de
inicio.
Por medio de un sistema de poleas y un sistema de anclaje
impulsado por un motorreductor que se encuentra ubicado en la
parte superior del techo falso, la caja de inicio es llevada hacia
la parte superior del techo por medio de la caja de control
electrnico que a su vez es dirigida por el computador manejado
por el operario, que permite realizar el proceso de subida y
bajada de la caja de inicio.

Fig. 3. Diseo Global Del Proyecto


Para el diseo del techo falso se utiliz MDF, un material
liviano donde fueron ubicados los sistemas aversivos como las
luces, la cmara, la sirena y el motor que se utiliza para subir o
bajar la caja de inicio.
En el componente de Software se utiliz la plataforma abierta
de java, obteniendo como resultados la visualizacin del
recorrido que realiza la rata durante su estancia en la plataforma
de laberinto, el almacenamiento de la informacin capturada del
experimento en un archivo tipo Excel y el mapeo en archivo
tipo png.

Fig. 4. Techo falso.

Modulo Software:
En este mdulo se utiliz una cmara digital para computador
con el objetivo de obtener una imagen clara y ntida de la rata
durante su permanencia en la base del laberinto para as poder
realizar el trazado de la rata y poder visualizarla en la interfaz
grfica del software. Para obtener la conexin de la cmara con
el computador, se hace a travez de un puerto USB el cual se
controla por medio del Software realizado que se encarga de
realizar las capturas de las imgenes que posteriormente se
guardaran para futuro anlisis y estudios del experimento.

Aparte de esto otras bondades como: estmulos hacia el roedor


en cualquier momento del experimento, con seleccin de la
duracin del tiempo del estmulo, combinaciones de los
estmulos, campo para observaciones dadas por el psiclogo
asociado, conteo de huecos errneos durante la prueba de forma
resumida y detallada, finalmente la identificacin de huecos
para la calibracin de la mesa.
.

172

Fig. 7. Documento Excel.


Fig. 5. Software Final Del Proyecto.
Modulo Usuario final
Finalmente con la unin de todos los mdulos descritos
anteriormente se obtiene un producto final con el cual se podrn
iniciar las pruebas requeridos en el laboratorio y tomar las
muestras para estudios posteriores, este producto se muestra en
la figura 8.

El usuario final o las personas que van a interactuar con el


laberinto circular de Barnes se encontraran con un sistema de
anlisis completo y fcil de usar, en l encontraran un panel de
control que les permitir variar y utilizar los diferentes mtodos
aversivos que contiene el proyecto (Luz y Sonido) y el manejo
del sistema del motor arriba/abajo de la caja de la caja de inicio,
adicional contaran con un software simple y amigable, fcil de
usar cuya interfaz grfica contendr los tems necesarios para el
almacenamiento de la informacin de la rata, tales como el
cdigo de la rata, el nmero del experimento, marcar el nmero
del hueco que se destinara como hueco de escape, un panel de
visualizacin en tiempo real de la base del laberinto, un botn
de inicio, los huecos de error en detalle, entre otros, que nos
servirn para almacenar esta informacin en un archivo tipo
Excel y una imagen con el mapeo (png) para ser consultados y
la realizacin de estudios posteriores.

Fig. 8. Hardware Final Del Proyecto.

Resultados
Se realiz unas pruebas con un roedor familiar de la
rata Wistar, de edad temprana y el roedor aprendi la ruta
rpida a la caja final despus de 5 das, se espera que
lleguen las ratas tipo Wistar en poco tiempo para realizar
pruebas finales y la publicacin de los resultados finales.
Fig. 6. Mapeo de un ensayo .png
.

173

ANY-MAZE,
(2009).
Available:
http://www.sandiegoinstruments.com/any-mazevideo-tracking/.

Conclusiones
Se realiz el componente del Software con base a los
requerimientos establecidos con el fin de obtener archivos
portables en los cuales se puedan guardar los datos de las
diferentes pruebas realizadas para ms tarde ser consultados, se
realiza y se entrega una herramienta amigable para el usuario
final de la herramienta.

ANY-maze
,
(2008).
Available:
http://www.biomart.cn/infosupply/1053605.htm.
Maze

Barnes
(2005) [Barnes].
Available: http://www.oberlin.edu/staff/gknight/WT2
005.html.
Oberlin
College
(2005). http://new.oberlin.edu/dotAsset/1598024.pdf.
A. Holmes, C. C. Wrenn, A. P. Harris, (25 JAN 2002). Genes,
Brain and Behavior [Behavioral profiles of inbred
strains on novel olfactory, spatial and emotional tests
for reference memory in mice]. Available:
http://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1046/j.16011848.2001.00005.x/full.
DOI:
10.1046/j.16011848.2001.00005.x.

Se realiz el componente del Hardware con base a los


requerimientos establecidos con el fin de la visualizacin y
captura del mapeo del roedor en tiempo real, la modificacin a
voluntad de los psiclogos sobre los estmulos (lumnicos y
sonoros) hacia el roedor en medio o al inicio del experimento,
una caja de escape donde el roedor podr resguardarse al
encontrar el hueco de llegada y un sensor dentro de la caja el
cual hace la detencin de las variables tiempo y distancia en el
Software.

White

Se realiz la estructura del Laberinto Circular de Barnes


trasladable con el fin de poder ser desplazado a otros sitios de
manera fcil.

Mar Assumpci Mart, Nria Ferr, (1987), "Organizacin y


mantenimiento de un estabulario de ratas para la
investigacin en psicologa (I)," Organizacin y
Mantenimiento De Un Estabulario De Ratas Para La
Investigacin En Psicologa (I), vol. ISSN 0210-9395,
pp.
http://dialnet.unirioja.es/servlet/articulo?codigo=6597
5 1987.

Agradecimientos
A Dios por su ayuda y sabidura dada a los hombres y
a mi familia: Nor Stella Morales, Carlos Lino Puentes,
Diana Marcela Puentes y Jhon Darwin Puentes Morales,
por todo su apoyo incondicional, Finalmente pero con
igual importancia al director del proyecto los Doctores
Gerardo Aristizabal A., y Francisco Pereira Manrique,
por sus aportes fundamentales e incondicionales para el
desarrollo del mismo.

Boylestad Robert y Nashelsky Louis, (1998),


de Circuitos,
Editorial
Prentice
Hispanoamericana, Mxico.

Teora
Hall

PerkinElmer Optoelectronics. (2001), VT43N1 Hoja de datos


(PDF) - Available: http://html.alldatasheet.com/htmlpdf/84379/PERKINELMER/VT43N1/5485/9/VT43N
1.html.
ST Microelectronics (2014), LM158, A-LM258, ALM358, A.
Available: http://pdf.datasheetcatalog.com/datasheet/st
microelectronics/2163.pdf.
Copyright Creative Technology Ltd, (2005), Creative Live!
Voice Cam.
Available: http://static.highspeedbackbone.net/pdf/creativecamvoice-guide.pdf.

Referencias
Barnes

Noise
Generator
(2009).
Available:
http://www.sandiegoinstruments.com/white-noisegenerator/.

CA, (1979) "Memory deficits associated with


senescence: A neurophysiological and behavioral
study in the rat. J Comp Physiol Psychol. LINA
FERNANDA
GONZLEZ-MARTNEZ
Y
MARISOL LAMPREA, (2011) Laboratorio de
aprendizaje
y
comportamiento
animal
los niveles de iluminacin durante el entrenamiento
afectan la recuperacin de una tarea de memoria
espacial en el laberinto de Barnes en ratas wistar
Universidad Nacional de Colombia (ascofapsi); .
Available: http://www.ascofapsi.org.co/documentos/2
012/revista_laberinto2011.pdf.

Mar Assumpci Mart, Nria Ferr, (1987), "Organizacin y


mantenimiento de un estabulario de ratas para la
investigacin en psicologa (I)," Organizacin y
Mantenimiento De Un Estabulario De Ratas Para La
Investigacin En Psicologa (I), vol. ISSN 0210-9395,
pp.
http://dialnet.unirioja.es/servlet/articulo?codigo=6597
5

174

Electrobomba DC modificada para un actuador inteligente


Electric Pump Modified For An Smart Actuator

Andres Escobar D.
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
andresed@gmail.com

Alex E. Barbosa T.

Carlos H. Quintero C.

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas.


aebarbosat@correo.udistrial.edu.co

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


chquinteroc@correo.udistrital.edu.co

En este documento, se presentan las principales caractersticas y aspectos importantes


relacionados con el funcionamiento de las electrobombas DC teniendo como ejemplo la
aplicacin y funcionamiento dentro del proyecto actuador inteligente para sistemas
hidrulicos en sus distintas etapas.
Palabras clave: Electrobomba, Actuador Inteligente, sistemas Hidrulicos.
This paper presents the main features and important issues related to the operation of the
DC electric pumps taking as an example the implementation and operation of the project
smart actuator for hydraulic systems " in its different stages.
Keywords: Electric Pump, intelligent actuator, Hydraulic systems

daos en su funcionamiento, por su puesto con el debido


cuidado.
En este artculo se trabajaran las siguientes secciones:

Electrobomba y actuador implementados

Funcionamiento de electrobomba centrifuga

Funcionamiento de la electrobomba en el
proyecto

Implementacin de una Electrobomba en un


Sistema actuador inteligente.

Introduccin
Los actuadores hidrulicos (Delgado, 2013) (bombas
y electrobombas) Son dispositivos que transforman la
energa mecnica en energa hidrulica (Jose Pablo
Abriata/instituto de energia y desarrollo ustentale, 2013),
esto se obtiene realizando un trabajo para mantener un
lquido en movimiento, de esta manera al incrementar la
energa del fluido aumenta su presin o energa cintica
del fluido. El impulsor crea una corriente de succin a la
entrada, introduciendo el fluido en su interior y lo empuja
hacia el circuito hidrulico (Dalley & Oleson, 2012)
donde por el efecto de la fuerza centrfuga se conduce
dicho fluido hacia la boquilla de impulsin o salida
(Lara, 2012)(FRANCISCO DE MIRANDA/universidad
Nacional Eperimental, 2011). La seleccin de dicha
bomba depender de variables bsicas como el caudal,
altura de elevacin y volumen como lo podemos ver en
(FRANCISCO DE MIRANDA/universidad Nacional
Eperimental, 2011).

Metodologa
Bomba Hidrulica: Las bombas hidrulicas son
mquinas que transforman la energa mecnica con la que
es accionada en energa del fluido que mueve. El fluido
puede ser lquido o una mezcla de lquidos y slidos
(hormign). En general, una bomba se utiliza para
incrementar la presin de un lquido aadiendo energa al
sistema hidrulico, para mover el fluido de una zona a
otra.
Tipos de bombas hidrulicas segn el principio de
funcionamiento
Bombas de desplazamiento positivo o
volumtrico: Su principio de funcionamiento est
basado en la hidrosttica (Mar, Oliva, Frio, Dura,
& Especifico, 2013), de modo que el aumento de
presin se realiza por el empuje de las paredes de
las cmaras que varan su volumen. En este tipo
de bombas, el impulsor genera de manera
positiva un volumen dado o cilindrada, por lo que

Teniendo en cuenta su funcionamiento bsico se


puede ver que este tipo de actuadores tienen cabida en
cualquier tipo de aplicacin relacionada con fluidos,
desde pequea hasta gran escala, como por ejemplo la
industria donde siempre podremos escoger el tipo de
actuador hidrulico segn las condiciones de trabajo y las
necesidades del dispositivo
ya que son elementos
robustos dispuestos para trabajar con fluidos sin sufrir

69
175

70

tambin se denominan bombas volumtricas. En


caso de poder variar el volumen mximo de la
cilindrada se habla de bombas de volumen
variable. Si ese volumen no se puede variar,
entonces se dice que la bomba es de volumen fijo
(Dalley & Oleson, 2012).
Bomba roto dinmica: El principio de
funcionamiento est basado en el intercambio de
cantidad de movimiento entre la mquina y el
fluido, aplicando la hidrodinmica. En este tipo
de bombas hay uno o varios rodetes con labes
que giran generando un campo de presiones en el
fluido. En este tipo de mquinas el flujo del
fluido es continuo (Dalley & Oleson, 2012). Estas
turbo mquinas hidrulicas generadoras pueden
subdividirse en:
- Radiales o centrfugas, cuando el movimiento
del fluido sigue una trayectoria perpendicular
al eje del rodete impulsor.
-Axiales, cuando el fluido pasa por los canales de
los labes siguiendo una trayectoria
contenida en un cilindro.
-Diagonales o helicocentrfugas cuando la
trayectoria del fluido se realiza en otra
direccin entre las anteriores, es decir, en un
cono coaxial con el eje del rodete.

Figura 1. Esquema bsico del funcionamiento de la


electrobomba en el dispositivo
Funcionamiento de las Bombas y Electrobombas
Centrifugas

Electrobomba y actuador Implementados


Como podemos observar en la figura 1 es un esquema
general del funcionamiento del actuador. Consiste en
variar el caudal de la electrobomba mediante una seal
PWM de entrada al circuito de potencia encargado de
proporcionar la potencia a la electrobomba.

Las bombas y electrobombas centrfugas o radiales


poseen un elemento mvil llamado rotor o impulsor, este
transfiere la energa que proporciona el motor de
accionamiento al fluido. Esto slo se puede lograr por un
intercambio de energa mecnica y, en consecuencia, el
fluido aumenta su energa cintica y por ende su
velocidad. Adems, por el hecho de ser un elemento
centrfugo, aparece un aumento de presin por el
centrifugado que se lleva a cabo al circular el fluido desde
el centro hasta la periferia. En la figura 1 Una partcula
que ingresa y toma contacto con las paletas en 1
comenzar a desplazarse, idealmente, contorneando la
paleta Como al mismo tiempo que se va separando del eje
el impulsor rota, la partcula a cada instante aumenta su
radio por lo que su trayectoria, vista desde el exterior,
resultar una espiral como la ilustrada en punteado, y
saldr luego por 2 (Lara, 2012).

176

71
bomba. Lo que ocurre sencillamente es que las
fuerzas magnticas de atraccin y repulsin que
existen
entre
ambos
imanes
son
lo
suficientemente fuertes como para transmitir la
potencia del motor al impulsor de la bomba
(FRANCISCO
DE
MIRANDA/universidad
Nacional Eperimental, 2011).

Figura 2. Desplazamiento de una partcula al ingresar


por el centro del rodete de una bomba centrfuga
(FRANCISCO DE MIRANDA/universidad Nacional
Eperimental, 2011)

Figura 3. esquema de un acople magntico


(Drotec bombas industriales, 2012).

Accionamiento de la Electrobomba

Circuito de Potencia

Las electrobombas son dispositivos que cumplen con


la misma funcin de una motobomba pero con la
distincin de que la electrobomba funciona con un motor
elctrico (puede ser Dc o AC) que da movimiento a las
paletas del rotor (Guillermo Martin Reina( universdad de
Sevilla), 2012). Hay dos tipos de electrobombas, el
primero es la electrobomba de eje pasante y el segundo es
la electrobomba de acople magntico.
El tipo de electrobomba seleccionada para el proyecto
es la electrobomba de acople magntico (Drotec bombas
industriales, 2012).
Electrobomba de Eje Pasante: Es bsicamente el
mismo funcionamiento de un motor elctrico
comn pero con la diferencia que el eje lleva
acoplado al final las paletas que se encargan de
transportar el fluido a travs del circuito
hidrulico
(FRANCISCO
DE
MIRANDA/universidad Nacional Eperimental,
2011).
Electrobomba de Acople Magntico: Es un
sistema de transmisin de potencia de un motor
de accionamiento a un eje valindose de fuerzas
magnticas. Dicha fuerzas se logran mediante un
par de juegos de imanes permanentes. En la
Figura 3 se muestra esquemticamente una bomba
de acople magntico. Se utilizan dos juegos de
imanes permanentes. Uno de ellos est
solidariamente unido al eje de mando y se
denomina imn conductor. Su contraparte es el
imn conducido y es solidario al impulsor de la

Para suplir las necesidades energticas de nuestro


sistema, se disea un driver cuya funcin es proteger la
tarjeta de desarrollo sobre algn eventual corto o
corrientes no deseadas. La seal que usaremos para
controlar la velocidad del actuador ser una modulacin
por ancho de pulso PWM que va de 0 a 3.3v que es la
mxima tensin que pueden entregar los pines GPIO.
Como la corriente de salida de los pines GPIO de la
Raspberry pi no es suficiente para el funcionamiento de la
bomba, se implementa un transistor MOSFET encargado
de tomar la corriente de una fuente de alimentacin
externa para suplir las necesidades de la bomba, ya que si
se le exige esta corriente a la Raspberry pi se puede
generar un corto al interior del procesador dejndola
inservible. Para asegurar que la corriente necesaria se le
exija a la fuente de alimentacin externa y no la
Raspberry pi utilizamos un optoacoplador encargado de
aislar las dos tensiones. Adicionalmente para proteger el
MOSFET se le incluye un diodo en paralelo con las
escobillas del motor, esto se hace porque al parar el
circuito, el rotor sigue girando por inercia y genera un
campo magntico que afecta al transistor, la funcin del
diodo es volver a conducir esa energa en la bobina o
escobillas para su total disipacin.

177

72

Figura 4. Circuito de potencia implementado

Modulacin Por Ancho De Pulso (PWM)

Resultados

Es una forma eficiente para variar la velocidad y la


potencia de los motores elctricos de corriente continua.
Estos controladores pueden usarse, por ejemplo para
variar la velocidad de los pequeos vehculos elctricos,
controlar la velocidad de las bombas hidrulicas o entre
otras aplicaciones de motor. Las mejores condiciones de
conmutacin son cuando la frecuencia de conmutacin es
mucho mayor que la dinmica del motor. El motor debe
"pensar" que se alimenta de un cierto voltaje DC. Debido
a las diferentes referencias de la frecuencia debe ser al
menos cinco veces mayor que la velocidad de rotacin del
motor. Por ejemplo, si el motor gira a 6000 rpm (100 rps)
la frecuencia deber ser superior a 5 * 100 Hz = 500 Hz.
(Pico Technology, 2010).

Visualizacin

procesamiento

acondicionamiento
fuente
Adquisicin
Circuito actuador

Bomba DC
Figura 5. Diagrama de bloques Desarrollo de un
Actuador para sistemas hidrulicos.

Como podemos ver en la figura 6 se tiene una seal PWM


generada por el PSoC 4, con esta seal se controlara el
caudal de la electrobomba por medio de un circuito de
potencia que nos permite tratar la variacin del ciclo til
de la seal PWM como una variacin de potencia
equivalente que transporte el fluido de un tanque al otro.

178

Figura 6. Diagrama de bloques en conjunto


se puede ver el paralelo entre la norma y el actuador
inteligente propuesto en diagrama de bloques funcionales
como lo establece la norma IEEE 1451 en la cual se
detallan todas las caractersticas y mdulos a tener en

cuenta para que un dispositivo sea considerado un


Actuador Inteligente, dichos mdulos son:

Figura 7. Diagrama de bloques de un Actuador Inteligente (Jethwa, Selmic, Figueroa, Ntelligent, & In, 2008).

73
179

74

NCAP
Red
TCP/IP

STIM

Raspberry Pi

TEDs

Memoria

Raspberry Pi
PSoC
Driver
Tarjeta Ni

Actuador

Modulo de
poder
Figura 8. Diagrama de bloques Actuador inteligente en el proyecto
a travs de los puertos de conversin anlogo/digital
(ADC) de la tarjeta psoc 4.
Fig. 8 Diagrama de bloques Actuador inteligente en el
TEDS: Es La disposicin de la informacin caracterstica
proyecto
de cada dispositivo integrados a la interfaz y almacenados
Red TCP/IP: Es el protocolo de comunicacin encargado
en una memoria no voltil, estas caractersticas se
de la transmisin de los datos entre la interfaz de usuario
encuentra alojadas en los aplicativos de java y labview
y Actuador esto se logra mediante la implementacin de
tambin se pueden encontrar en la memoria no volatil de
un microprocesador raspberry pi, se utilizo esta tarjeta de
las tarjetas de desarrollo raspberry pi y psoc 4(Network
desarrollo por sus caractersticas de interconexin entre
Capable Application Processor Interface Module
una red computacional y otras tarjetas de desarrollo como
Transducer Transducer Electronic Data Sheets Smart
expansin.
Transducer Services Web, n.d.).
NCAP: es la conversin de datos entre la interfaz de
Modulo de poder: este modulo se separa de los otros
usuario y el actuador a travs de la comunicacin TCP/IP,
bloques funcionales en caso de avera y no perjudique las
se establece un conjunto de comandos almacenados en los
tarjetas de desarrollo y el circuito de potencia de la
aplicativos y tambin en la memoria no voltil de la
electrobomba y as mismo el actuador, este modulo de
raspberry pi que despus pueden ser ledos por el
poder tiene como principal caracterstica una fuente
microprocesador, estos datos se envan y se reciben en un
conmutada que brinda mayor rigidez y estabilidad de
formato tipo char que es muy compatible con el software
corriente.
aplicativo y el microprocesador.
Fuente: Se incluye al sistema una fuente de 24 voltios DC
TIM: es la interfaz del mdulo transductor (Actuador)
a 3 A por requisitos del actuador, esta tensin se regula
que contiene uno o varios transductores, electrnica de
para alimentar las otras tarjetas de desarrollo. Esta fuente
conversin, procesado de seal y los TEDS, en este
es robusta con una buena proteccin contra cortos,
bloque se implemento tarjetas de desarrollo psoc 4 y NItransientes y fluctuaciones electromagnticas.
USB, el psoc 4 se utiliza como tarjeta de expansion de
Raspberry Pi: Esta tarjeta de desarrollo es la encargada de
puertos anlogos de la tarjeta de desarrollo raspberry pi,
controlar, tomar datos y enviarlos a diferentes tipos de
esto se logra a travs de la comunicacin i2c que se
comunicacin. Esta tarjeta por s sola no cumple las
establece en las normas IEEE 1451.2, IEEE 1451.3 y
exigencias que se requieren en el mdulo actuador, para
IEEE 1451.4 con el fin de interconectar un transductor
mitigar esta falencia se le integra un PSoC 4 como tarjeta
anlogo a un microprocesador de tecnologa actual,
de expansin de puertos.
tambin cabe destacar la implementacin de la tarjeta de
PSoC 4; Esta tarjeta de desarrollo tiene como objetivo
desarrollo NI-USB, esta tarjeta da capacidad de controlar
controlar el actuador y al mismo tiempo tomar los datos
de forma anloga por medio de voltaje a la electrobomba
que enva la tarjeta de National Instruments, para esto es

180

75
necesario conectar por medio del protocolo i2c a la
Raspberry Pi para que pueda captar los valores y variar la
modulacin por ancho de pulsos (pwm) del puerto
anlogo.
Tarjeta de adquisicin de datos de NI: Esta tarjeta de
desarrollo controla la velocidad de la bomba por medio
de magnitudes de voltaje desde el software Labview. Este
valor enviado por la tarjeta NI es captado por el PSoC 4.
Computador: Mediante la comunicacin Ethernet se desea
controlar la velocidad de la bomba desde aplicativos web
o java, donde el usuario modifica valores en las distintas
etapas del dispositivo, este valor es reconocido por la
tarjeta de desarrollo Raspberry Pi y esta a su vez procesa
esa informacin para luego ser enviada al PSoC 4 y as
controlar la bomba DC. Adems debe ser capaz de crear
una red local para la interconexin de otros mdulos y as
trabajar en conjunto para la integracin del sistema
multitanque.
Electrobomba: Actuador que por medio del circuito de
potencia se encarga de suplir el lquido para los otro
mdulos, este actuador es una bomba centrifuga DC de
acople magntico, estas caractersticas permiten que el
actuador pueda transportar diferentes lquidos sin daar la
bomba, el actuador es capaz de mover hasta 24 litros/ por
minuto a una altura de 4.1 metros esto posibilita enviar el
lquido a un lugar bastante alto.

Drotec bombas industriales. (2012). Breve Introduccion a


las Bombas de Acople Magnetio.
Www.drotec.com.ar, 2, 14.
FRANCISCO DE MIRANDA/universidad Nacional
Eperimental. (2011). Sistemas Hidrulicos Bombas Hidrulicas. UNIVERSIDAD NACIONAL
EXPERIMENTAL RANCISCO DE MIRANDA.
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Automation, 2008 16th Mediterranean Conference
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Jose Pablo Abriata/instituto de energia y desarrollo
ustentale. (2013). una mirada a la conversion de la
enera, 2.
Lara, D. (2012). Bomba centrfuga.
Mar, A. De, Oliva, A. De, Frio, A., Dura, M., &
Especifico, P. (2013). Hidrosttica Fuerza y
presin. Fisica - CBC, 111.

Conclusiones
Se logra demostrar que a pesar que la norma IEEE 1451
est orientada en mayor parte a la construccin de
sensores inteligentes, es un estndar que propone una
estructura anloga aplicable en la construccin de
Actuadores inteligentes.

Network Capable Application Processor Interface Module


Transducer Transducer Electronic Data Sheets
Smart Transducer Services Web. (n.d.), 528.
Pico Technology. (2010). Some power PWM drivers for
electric DC motors.

Es acertada la seleccin de la electrobomba de acople


magntico ya que de esta manera se reducen los
requerimientos energticos para el vencimiento de la
inercia debido a que se genera menor friccin en
comparacin con los motores de escobillas.
Se logra obtener un mdulo compacto con elementos
estandarizados segn lo establecido en la norma IEEE
1451 de tal manera que al presentarse una falla se facilita
su deteccin y reparacin.
Referencias
Dalley, S., & Oleson, J. (2012). Bomba hidrulica.
Delgado, A. (2013). Ingenieria de Maquinas
ACTUADORES HIDRULICOS , 15.

181

Una herramienta para estudiar conjuntos fuzzy logic tipo-2


A tool to study type-2 fuzzy logic set

Edier G. Linares Z.
John J. Rojas C.
Universidad Distrital Francisco
Jose de Caldas
jjrojas@gmail.com

Universidad Distrital Francisco Jose


de Caldas
edierlinares@hotmail.com

Andrs Escobar D.
Universidad Distrital Francisco
Jos de Caldas
andresed@udistrital.edu
.co

Los sistemas fuzzy logic tipo-2 en los ltimos aos han despertado gran inters,
la dificultad en sus conceptos es uno de los motivos de su lenta implementacin.
La teora de conjuntos fuzzy tipo-2 es informacin importante para poder
iniciarse en este tema, el presente artculo muestra parte del trabajo realizado con
la intencin de entregar herramientas que apoyen el estudio de sistemas fuzzy
logic tipo-2, contando con informacin terica y una herramienta de software que
permita visualizar las operaciones unin, interseccin y complemento de
conjuntos fuzzy de intervalo tipo-2.
Palabras clave: fuzzy logic tipo-2, conjuntos, operaciones, aprendizaje
The fuzzy logic type-2 system in last years has awakened big interest and by
difficult in the concepts is one motive of this slow development. The theory of
type-2 fuzzy logic set is important information to get started in this field, this
article shows part of work done with the intent to deliver tool that support study
type-2 fuzzy logic systems, having theoretical and software tool that allow
visualizing the operations union, intersection and complement of interval type-2
fuzzy set.
Keywords: type-2 fuzzy logic, set, operations, learning

aproximado donde encuentra una forma de modelar


palabras, en la actualidad es llamado fuzzy logic tipo-2,
para poder diferenciarla de la definicin inicial y
utilizada hasta la fecha que ahora es llamada fuzzy logic
tipo-1.
Desde finales del siglo XX y principios del XXI se
ha profundizado en lo que ahora se conoce como fuzzy
logic tipo-2, donde los investigadores Jerry M. Mendel
y Robert I. Bob John junto con algunos de sus
estudiantes han realizado numerosos trabajos tanto a
nivel terico como practico dando como resultado los
libros (Mendel J. , 2001) y (Mendel & Wu, 2010);
tambin artculos como (John, 2002), (Karnik &
Mendel, 1998), (Mendel J. &., 2002), (Mendel, John, &
Liu, 2006). En el presente artculo presentamos la
primera parte del trabajo realizado donde como
resultado se rene informacin terica de los conceptos
bsicos de conjuntos y sistemas fuzzy logic tipo-2 y una
herramienta de software, ambos con el objetivo de
iniciarse en este campo. En la seccin 2 encontramos el
impacto actual que ha tenido fuzzy logic tipo-2 sobre
diferentes reas, en la seccin 3 realizamos una

Introduccin
Los sistemas de control con frecuencia se exponen a
diferentes fuentes de incertidumbre, requiriendo la
intervencin sobre el controlador para poder adaptarse a
los constantes cambios. Hasta la fecha diferentes
mtodos se utilizan para adaptarse a estos cambios y la
utilizacin de diversas combinaciones de tecnologas
que permiten reaccionar frente a los ambientes
dinmicos.
Fuzzy logic es una de las tecnologas en ciencias de
la computacin que se utilizan para mejorar el control y
que ha logrado con gran xito ser utilizada en muchos
sistemas hasta la fecha. A pesar del xito alcanzado con
fuzzy logic la incertidumbre sigue estando presente y
por la definicin precisa de las funciones de pertenencia
que se realiza en los conjuntos fuzzy esta no puede ser
tratada y frente a perturbaciones del sistema el
controlador debe ser sintonizado ya sea por un ingeniero
o por algn mtodo de auto-sintonizacin.
Lofti Zadeh (1975) defini una forma especial de las
variables fuzzy aplicndolas a un razonamiento

182

definicin de conjuntos fuzzy tipo-2 y conjuntos de


intervalo tipo-2 junto con sus conceptos nuevos, en la
seccin 4 se muestra la aplicacin y ejemplos de
operaciones que se pueden realizar, en la seccin 5 las
conclusiones y por ltimo en la seccin 6 el
agradecimiento.

Estos trabajos que se estn desarrollando y sus


resultados exitosos son la motivacin para iniciar el
estudio de fuzzy logic tipo-2 y la razn para el trabajo
realizado, al abordar controladores fuzzy tipo-2
encontramos que una de las mayores dificultades son los
conceptos matemticos que se manejan en la teora de
conjuntos fuzzy tipo-2, siento este el paso inicial que se
dio, entregando en el presente artculo un compendio de
los conceptos necesarios y operaciones relacionadas
para ms adelante en prximos trabajos involucrarnos en
sistemas fuzzy tipo-2 y controladores fuzzy tipo-2.

Impacto actual de fuzzy logic tipo-2


Debido a la naturaleza de los sistemas fuzzy logic
Tipo-2 y su facultad de modelar funciones de
pertenencia que no son exactas se ha utilizado en
aplicaciones como filtros adaptativo fuzzy (FAF) tipo-2
en la ecualizacin de canales no lineales variables en el
tiempo como se muestra en (Liang & Mendel, 2000),
donde el FAF basado en Tipo-2 han superado su
contraparte Tipo-1. En (Liang & Mendel, 2000), los FAFs
Tipo-2 se han utilizado en la superacin de
interferencias en canales variantes en el tiempo donde
los resultados de simulacin han demostrado que los
ecualizadores basados en FAFs Tipo-2 se desempean
mejor que los ecualizadores basados en FAFs Tipo-1
cuando el nmero de canales es mucho mayor que 1.
Otras aplicaciones donde se han utilizado los
sistemas fuzzy logic tipo-2 es en clasificacin multicategoria de vehculos terrestres (Wu & Mendel, 2003)
y (Wu & Mendel, 2007) donde se demuestra que la
respuesta de los sistemas fuzzy tipo-2 es mucho mejor
que en los sistemas fuzzy tipo-1.
En varios estudios e investigaciones se ha
demostrado la funcionalidad de los sistemas fuzzy tipo2 como en anlisis de sistemas de video MPEG con tasa
de bit variable (Liang & Mendel, 2001), en temas
relacionados en las comunicaciones inalmbricas y en
acceso a redes ATM (Liang, Karnik, & Mendel, 2000)
(Shu, Liang, & Gao, 2008), (Shu & Liang, 2005), en el
diagnstico de enfermedades (Innocent & John, 2002)
(Fazel Zarandi, Zarinbal, Zarinbal, Turksen, & Izadi,
2010), (Zarinbal, Fazel Zarandi, Turksen, & Izadid,
2014).
En control fuzzy logic tipo-2 ha sido utilizado para
disear controladores de velocidad (Lynch, Hagras, &
Callaghan, 2005), y en la trayectoria/navegacin de
robots mviles donde se demuestra una respuesta
eficiente (Astudillo, y otros, 2006), (Hagras, 2007), para
estas dos ltimas aplicaciones se muestra como la
respuesta que entregan es mucho ms eficiente que la
ofrecida con controladores convencionales como PID y
controladores fuzzy tipo-1.

Conjuntos fuzzy logic tipo-2


Los conjuntos fuzzy logic tipo-2 estn definidos por
la expresin (1)
=

( , )

, ,

[0,1]

Donde se pueden identificar tres de los elementos


principales y su naturaleza tridimensional, la figura 1 es
una representacin grfica de .

0
1

0
1
u9
u8
u7
u6
u5
u4
u3
u2
u1
0

x1

x2

x3

x4

x5

x6

x7

x8

x9

Figura 1. Ejemplo de conjunto fuzzy logic tipo-2.


El eje de las x representa la variable de inters y en
trminos de conjuntos fuzzy tipo-2 es la variable
primaria, el eje y es la variable secundaria y es un
elemento con un valor en el intervalo unitario y
pertenece al conjunto que representa en fuzzy logic-2
el grupo de valores que forman la funcin de pertenencia
primaria, y el eje z es el grado de pertenencia secundaria
en x y u y est representado por ( , ).
Los conjuntos fuzzy tipo 2 traen consigo una serie de
conceptos adicionales donde se destaca el footprint of
uncertainty, FOU, que representa la posibilidad que
tiene los conjuntos fuzzy tipo-2 para modelar la
incertidumbre vindose reflejada como un rea limitada
por subconjuntos llamados conjuntos superior e inferior
con su correspondiente funcin de pertenencia. La tabla
1 muestra un resumen de los conceptos nuevos que
aparecen en conjuntos fuzzy tipo-2.

183

(1)

Tabla 1
Conceptos de conjuntos fuzzy logic tipo-2.
Smbolo

Descripcin
Conjunto fuzzy tipo-2
Variable primaria, de inters
Pertenencia primaria de x
Variable secundaria
Grado de pertenencia
secundaria

X
U
( , )

significativamente la carga necesaria de procesador y


memoria permitiendo que estos puedan ser
implementados sobre sistemas embebidos como FPGA,
DSP.
Como en los conjuntos clsicos y en los fuzzy logic
tipo-1; los conjuntos fuzzy tipo-2 tienen definidas las
operaciones de unin, interseccin y complemento, en
donde al realizar cualquiera de estas se obtiene de igual
forma un conjunto fuzzy tipo-2, la tabla 2 muestra un
resumen de estas operaciones.

FOU, FOU( )
LMF - ( ),
UMF - ( )

Footprint of uncertainty

Tabla 2
Operaciones de conjuntos fuzzy logic tipo-2.
Operacin
Descripcin
Unin

( )

Funcin de pertenencia inferior


y superior

Conjuntos fuzzy T2 embebidos

Conjuntos fuzzy T1 embebidos

Interseccin

Una forma de representar los conjuntos fuzzy tipo-2


en dos dimensiones se muestra en la figura 2, donde se
pueden identificar los conceptos relacionados en la tabla
1.
Figura 2. Representacin 2D de conjuntos fuzzy tipo-2

Complemento

Los conjuntos fuzzy logic tipo-2 involucran una


carga computacional alta lo que ha llevado a la
definicin de una forma especial llamada conjuntos
fuzzy logic de intervalo tipo-2 en la que se establece
como grado de pertenencia secundario igual a 1 como se
ve en (2).
( , )=1

( )=

( )( )

( )

( )

( )=

( ) ( )

( )(1 )

Aplicacin GUI en matlab


Afianzar los conceptos de fuzzy logic tipo-2
realizando sus principales operaciones es el primer paso
para poder luego abordar sistemas fuzzy logic tipo-2,
buscando ayudar a este fin se realiz una aplicacin en
matlab en la cual un mdulo es la realizacin de las
operaciones unin, interseccin y complemento para
conjuntos de fuzzy logic de intervalo tipo-2.
La aplicacin que se desarrollo es una interfaz

(2)

La utilizacin de los conjuntos fuzzy de intervalo


1

0.9

0.8

Jx Pertenencia primaria

0.7

0.6

FPS

0.5

--------Conjuntos embebidos T1 y T2
FPI

0.4

0.3

0.2

------------------------- footprint of uncertainty

0.1

0
-1

tipo-2

trae

ventajas

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

computacionales reduciendo

0.2

0.4

0.6

0.8

grfica en matlab en la que se define el universo del

184

discurso, la forma que tiene el conjunto y los parmetros


necesarios de acuerdo a la forma elegida, la figura 3
muestra los parmetros que se pueden seleccionar por
conjunto.

Figura 4. Modulo para operaciones de conjuntos fuzzy


tipo-2.
La figura 5 es el ejemplo de una interseccin donde
el conjunto tiene una forma triangular y el conjunto
una s-shape.

Figura 3. Parmetros del conjunto en la interfaz grfica.


La tabla 3 muestra las diferentes formas y los
parmetros necesarios.

Figura 5. Ejemplo de interseccin


La figura 6 es un ejemplo del complemento para el
conjunto con una forma z-shaped.

Tabla 3
Tipos de forma disponibles para los conjuntos.
Forma
Parmetros
Gaussiana
Trapezoidal

[ c]
[a b c d]

Triangular

[a b c]

S-Shaped

[a b]

Z-Shaped

[a b]

En el mdulo desarrollado se puede ver las tres


operaciones (unin, interseccin y complemento) para
dos conjuntos fuzzy de intervalo tipo-2, la figura 4
muestra la unin para los dos conjuntos donde el
conjunto tiene una forma gaussiana y el conjunto
una trapezoidal.

Figura 5. Ejemplo para complemento


Para la construccin de este programa se utilizaron
funciones disponibles en (Mendel & Wu, 2010) y que
hacen parte del material de estudio disponible en este
libro.
Varias herramientas de software se han desarrollado
para poder manejar sistemas fuzzy logic de intervalo
tipo-2, en (Bulut Ozek & Hakan Akpolat, 2008) se
desarrolla con una interfaz y con la posibilidad de
realizar simulaciones en simulink, en (Juan R. Castro,
2007) utilizan el bloque funcin de matlab desde
simulink y una serie de funciones que pueden ser
llamadas directamente desde la ventana de comandos,

185

en (Zamani, y otros, 2008) utilizan el toolbox sobre un


problema de prediccin, en (Aria, 2011) realizan el
tooolbox sobre labview y (Wagner, 2013) realiza
tambin una herramienta para sistemas fuzzy de
intervalo tipo-2 en java. Todas estas herramientas se
centran en los sistemas fuzzy tipo-2 pero no incluyen las
operaciones bsicas en conjuntos fuzzy tipo-2,
informacin importante para profesionales que se
inicien en el mundo de fuzzy logic tipo-2.

Computer Applications
Education, 137146.

in

Engineering

Castillo, O., Melin, P., & Castro, J. (2008).


Computational Intelligence Software for
Interval Type-2 Fuzzy Logic. Workshop on
Building Computational Intelligence and
Machine Learning Virtual Organizations,
(pgs. 9-13). Fairfax.
Coupland, S., & John, R. (2008). Geometric Logical
Operations for Type-2 Fuzzy Sets. Pro
ceedings of IPMU08. Torremolinos (Malaga).

Conclusiones
El aprendizaje de fuzzy logic tipo-2 est enmarcado
por tener una dificultad matemtica y conceptual por lo
tanto contar con nuevas fuentes conceptuales y
herramientas que permitan adquirir estos conocimientos
es el primer paso que se debe dar para poder abordar esta
tecnologa, de esta forma en un futuro utilizarla en
sistemas de control a nivel prctico, sacando provecho
de los beneficios que tiene.

Fazel Zarandi, M., Zarinbal, M., Zarinbal, A., Turksen,


I., & Izadi, M. (2010). Using Type-2 Fuzzy
Function for Diagnosing Brain Tumors based
on Image Processing Approach. Fuzzy Systems
(FUZZ), 2010 IEEE International Conference
on. Barcelona.
Greenfild, S., Chiclana, F., & John, R. (2009). Typereduction of the discretised interval type-2
fuzzy set. FUZZ-IEEE. Korea.

La utilizacin de los conjuntos fuzzy de intervalo


tipo-2 son la forma especial de los conjuntos fuzzy tipo2 que al reducir la carga computacional de forma
significativa hace viable la implementacin sobre
sistemas embebidos como FPGA y DSP.

Hagras, C. W. (2007). Evolving Type-2 Fuzzy Logic


Controllers for Autonomous Mobile Robots.
Department of Computer Science, University
of Essex,.

Agradecimientos

Innocent, P., & John, R. (2002). Type-2 Fuzzy


Diagnosis. Fuzzy Systems, 2002. FUZZIEEE'02. Proceedings of the 2002 IEEE
International Conference on. Honolulu.

Agradecemos el apoyo prestado por la Universidad


Distrital Francisco Jose de Caldas y en particular al
profesor Andrs Escobar por el apoyo prestado en el
desarrollo del proyecto.

John, R. I. (2002). Embedded Interval Valued Type-2


Fuzzy Sets. Proceedings of the 2002 IEEE
International Conference. 2, pgs. 1316,1320.
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Century (21CW), 2014 IEEE Conference on.
Boston.

188

Aplicaciones tecnolgicas de la automatizacin para el sector agrcola


Applicaction of automation technology for the agricultural sector

Andrs Escobar D.
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
Aescobard@udistrital.edu.co

Hctor I. Tangarife E.

Rhonier E. Machado M.

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


Hitangarifee@correo.udistrital.edu.co

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


Remachadom@correo.udistrital.edu.co

El siguiente artculo muestra una revisin bibliogrfica detallada de la tecnologa que se


est utilizando a nivel mundial en el sector agrcola, visto desde el campo de la robtica, el
control y la automatizacin. Se consultan informacin proporcionada en bases de datos de
instituciones de investigacin, empresas que comercializan productos automatizados para
el sector agrcola, entre otros. Los resultados muestran que actualmente a nivel mundial
aumenta el uso de vehculos terrestres con desplazamiento autnomo y uso de GPS para
ubicacin y desplazamiento en campo, a los cuales se le adapta diferentes sensores que
usan visin artificial como fuente de informacin externa para realizar aplicaciones de
insumos qumicos de manera localizada. Dispositivos de vuelo autnomo con baja y alta
carga til para desplazar un sensor o para aplicacin de productos lquidos o slidos con el
fin de controlar malezas plagas y enfermedades, vehculos autnomos areos para
fotografa usados como recurso para investigacin y toma de decisiones en campo,
igualmente con GPS para ubicacin en campo y seguimiento de trayectoria de manera
autnoma, por ltimo se estudia el control de variables ambientales y riego para
optimizacin del recurso hdrico bajo invernadero entre otros aspectos.
Palabras clave: UAV, Automatizacin agrcola, control electrnico.
The following article shows a detailed literature review of technology being used
worldwide in agriculture, seen from the field of robotics, control and automation.
Information provided in databases of research institutions, companies selling automated
products for the agricultural sector, among others are consulted. The results show that
worldwide currently use increases displacement autonomous land vehicles and use GPS
for location and movement in the field, to which he adapts different sensors using artificial
vision as external information for input applications Chemical localized way. Autonomous
flight devices with low and high useful for moving a sensor or applying liquids or solids in
order to control weeds, pests and diseases, autonomous vehicles for aerial photography
used as a resource for research and decision making in the field load equally GPS for
location tracking field and path autonomously, finally the control of environmental
variables and optimization of irrigation water resources among others greenhouse is
studied.
Keywords: UAV, Agricultural automation, electronic Control

decisiones en relacin a aplicaciones de insumos, control


sanitario del cultivo, entre muchas otras se facilitan con el
uso de las herramientas tecnolgicas adecuadas.
Los vehculos autnomos no tripulados tanto areos
como terrestres proponen una solucin a problemticas
relacionadas a los riesgos que corren los trabajadores por
contacto con agentes qumicos o escasa mano de obra,
paralelo a esta tecnologa los avances en visin artificial
complementan tareas y permiten el manejo adecuado de

Introduccin
Los avances tecnolgicos en el campo de la robtica,
la automatizacin y el control, inicialmente destinados a
la solucin de problemas industriales, en la actualidad
estn siendo llevados al sector agrcola para aportar
soluciones a necesidades que el hombre tiene y que
aumentan da tras da; preparacin del terreno,
supervisin del estado del cultivo en tiempo real, toma de

189

insumos mediante la aplicacin localizada, esto implica


disminucin de costos y reduccin del impacto ambiental,
el anlisis de imgenes mediante la fotografa area ayuda
en la toma de decisiones, preparacin del cultivo o la
supervisin a travs del ciclo productivo.
En este artculo se presenta una revisin bibliogrfica
de las aplicaciones de la tecnologa en el sector agrcola,
en relacin a los avances ms recientes a nivel mundial.

fuera de l, esta ha sido la principal razn para el


desarrollo de vehculos con orientacin autnoma.
Un ejemplo puede ser encontrado en Gonzlez (2010),
muestra un sistema de auto-orientacin tpico, sensores de
ngulo de giro, actuadores y controles de direccin, en
un tractor con sistema de giro de llantas autnomo que
tendr la orientacin deseada ver figura 1, por lo general
estos tractores tienen sensores de posicin, el control del
ngulo se basa en la diferencia deseada y la medida,
adems para hacer el dispositivo ms integro se incluye
sistemas ubicacin. La mayora de tareas en agricultura
requieren la medida de la posicin en dos dimensiones,
que se combinan con la velocidad del vehculo y
movimientos rotacionales de las llantas.

Formulacin del problema


Debido a las problemticas que se presentan en el
sector agrcola como una baja eficiencia en el uso de
insumos, inadecuado manejo de qumicos que genera
afecciones a lo trabajadores, contaminacin ambiental por
exceso en aplicaciones, baja eficiencia en el uso de
recurso hdrico, entre otros, surge la necesidad de darle
una solucin a las diversas problemticas que aquejan al
sector agrcola del pas. Recientemente con los avances
tecnolgicos se presenta la oportunidad de realizar un
estudio que permita buscar alternativas para hacer llegar
al agricultor formas de produccin que aumenten los
rendimientos y disminuyan las afecciones laborales y al
medio ambiente.

Figura 1. Tractor Kubota, partes del sistema de control de


direccin.

Metodologa

Segn Edan en general hay tres categoras de tcnicas


de
posicionamiento:
posicionamiento
absoluto,
posicionamiento relativo y fusin de sensores (Edan, Han,
Kondo, 2009). De estas tcnicas en la actualidad la ms
utilizada en vehculos autnomos es la absoluta que usa el
sistema de navegacin global por satlite. La orientacin
autnoma es un mtodo efectivo para determinar la
posicin en un ambiente de trabajo, recientemente los
receptores del sistema de posicionamiento global (GPS)
se han habilitado a lo ancho del mundo para localizacin
libre, un receptor GPS calcula la posicin midiendo la
distancia entre l y tres o ms satlites GPS.
En China el laboratorio de investigacin en agricultura
de precisin del ministerio de agricultura investiga sobre
orientacin automtica en vehculos agrcola basados en
GPS, los sistemas automatizados de orientacin intentan
reducir de muchas, si no es de todas, las tareas que
involucra el guiado de un vehculo, uno de los mayores
beneficios es la reduccin de la fatiga del operador
debido a las tareas montonas de direccionamiento de la
mquina, esto tambin complementar y aumentar las
capacidades del agricultor para incrementar el volumen y
calidad de los productos mientras los costos produccin
disminuyen (Yao, Li, Zhang, Minzan, 2005).

Se desarrolla una revisin en bases de datos de


revistas reconocidas internacionalmente, pginas web de
empresas dedicadas la automatizacin para el sector
agrcola, y artculos cientficos que proporcionan
informacin de las investigaciones que se estn
desarrollando recientemente alrededor de los temas de
automatizacin, control y transferencia de tecnologa para
el sector agrcola.
Automatizacin de tareas en el sector agrcola
Orientacin autnoma de vehculos agrcolas
La dinmica global de los mercados en relacin a la
competitividad y los mayores volmenes exigen un
incremento del rendimiento de la produccin agrcola,
para cumplir con este propsito la mecanizacin y
automatizacin del campo ha sido clave para incrementar
la productividad mediante la extensin de la mano de
obra dispuesta en una mquina.
En la segunda mitad del siglo XX se han presentado
los desarrollos ms significativos en esta rea, el tractor
ha sido una de las herramientas ms importantes que ha
facilitado muchas tareas a campo abierto, aos recientes
con los avances tecnolgicos surge la necesidad de
alivianar al operario de la tareas operativas repetitivas
como dirigir el vehculo y operar los equipos dentro y

190

hileras del cultivo y activa un mecanismo de


desplazamiento lateral a fin de minimizar cualquier
desalineacin. En la cabina se dispone de una consola
(robydome) en la que se carga el software con una
interfaz fcil de operar que incluye una imagen de video
en tiempo real desde la cmara para comprobar que el
sistema esta calibrado y funcionando correctamente. Se
puede usar para la preparacin del terreno mediante el
arado, la aplicacin de insumos, herbicidas o fertilizantes
entre otros (Tillet, Hegue, 2014).

Orientacin por visin


Otra campo de estudio complementario a la
automatizacin de vehculos autnomos agrcolas son los
sistemas de guiado por visin, permiten identificar el
objetivo con gran precisin, discriminarlo y tomar
decisiones frente al problema, se usa para guiar el
vehculo o como sistema para controlar las herramientas
que dispone el tractor, permite hacer las correcciones
pertinentes en funcin de lo que se procesa, un buen
ejemplo es el estudio que realiza Moreno y otros
(Moreno, Gmez, 2007), estos sistemas estn basados en
un algoritmo de segmentacin que usa un umbral optimo
en trminos del mnimo valor cuadrtico sobre un
discriminante, permiten una buena orientacin en
ambientes reales, el uso de esta tecnologa proporciona
muchas soluciones a tareas en el sector agrcola, todo lo
relacionado con el proceso de cosecha, control sanitario
del cultivo, fertilizacin entre otros.
A nivel de proyectos terminados y comerciales se
encuentran los vehculos automatizados por la empresa
Tillet
and
Hague,
compaa
que
desarrolla
automatizacin para el sector agrcola y relacionados,
disean y fabrican elementos electrnicos y proporcionan
soporte tcnico de los mismos, trabajan temas
relacionados a sistemas de guiado en hileras y entre
hileras en cultivos para aplicacin de insumos y
optimizacin de procesos en cultivos.
El tractor Robocrop figura 2, es un mecanismo con
orientacin por visin, utiliza controladores para
identificar y localizar las plantas en el cultivo desde video
imgenes en tiempo real, se procesa, se escogen las
hileras de cultivo y se alinea las herramientas
automticamente de manera lateral en las hileras y entre
ellas, generaciones ms recientes de este dispositivo
controlan mecnicamente la maleza que crecen entre las
plantas, lo que evita la contaminacin ambiental,
recientemente se ha logrado avances significativos
orientados a la aplicacin por planta de los herbicidas
obteniendo mayor precisin en la aplicacin y el control.

Vehculo para tratamiento de cultivos con GPS


La misma empresa desarroll este dispositivo con
sistema de posicionamiento global, para reducir el uso de
agroqumicos a travs de operaciones selectivas, se utiliza
un mapa de la variabilidad dentro del campo para decidir
cmo tratar selectivamente reas de 5m por 5m de
resolucin de un tractor equipado con GPS, se propone
un enfoque basado en la deteccin en tiempo real de los
objetivos, ya sea cultivo o maleza, la resolucin puede ser
ms fina hasta plantas individuales, solo se requiere
conocer la geometra de la siembra, este sistema calcula y
detecta objetivos diferencindolos por medio de una
cmara de visin, el sistema le permite identificar el
cultivo de las malas hierbas para hacer una aplicacin
selectiva de agroqumicos como se puede observar en la
figura 3 y as optimizar el uso de pesticidas lo que
conlleva a reducir costos y disminuir la contaminacin.

Figura 3. Izquierda vehculo autnomo, centro imagen


obtenida de la cmara de visin, derecha aplicacin
localizada.
La aplicacin es demasiado lenta para equipos tripulados,
por lo tanto se desarrolla este vehculo autnomo con
operacin individual a escala de planta, se usan boquillas
de soleniode que se activan sobre la planta objetivo y se
desactiva mientras avanza (Tillet, Hague, 2014).
Mapeo de malezas en cultivos agrcolas
Este proyecto se desarroll por la misma empresa, el
control de malezas se caracteriza por la aplicacin
uniforme de herbicidas a pesar de que la distribucin es
irregular, afectando el medio ambiente por contaminacin
ya que se aplica ms herbicida de lo estrictamente
necesario, por medio de visin artificial se puede
identificar parche de mala hierbas o se puede crear un

Figura 2. Robocrop con instrumentos.


La tecnologa libera al conductor de la necesidad de
concentrarse en la direccin muy precisa del tractor, el
ordenador calcula la posicin lateral con respecto a las

191

mapa de malas hierbas ver figura 4, con boquillas de


aspersin en tiempo real, se identifican las hileras de
cultivo y lo que est entre ellas son malezas, la tcnica
puede ser implementada en una amplia gama de cultivos
agrcolas y hortcolas (Tillet, Hegue, 2014).

Los mtodos de evaluacin del desempeo se basan en las


mediciones de la descarga de algunos emisores de la
muestra dentro de la unidad de riego. Las imgenes
trmicas obtenidas por medio de un vehculo areo no
tripulado se utilizan para determinar el rendimiento del
riego, la figura 6 muestra una fotografa area, las
manchas oscuras muestra un estado diferente en el
sistema, las imgenes trmicas pueden cuantificar el
estado hdrico de las plantas en grandes reas que
permiten la deteccin de algunos fallos en el sistema de
suministro de riego que podran no ser siempre detectados
con los protocolos estndar de evaluacin del desempeo
de riego (Royuela, Manzano, Intrigliolo, 2013).

Figura 4. Manejo de malezas en va frrea.


Otro proyecto basado es el control mecnico de
malezas en la produccin del gnero brassica se
desarroll entre el 2005 y 2007 por Tillet a Hague
technology Ltd, es un dispositivo para el deshierbe
mecnico mediante un disco giratorio accionado
hidrulicamente como reemplazo a las aplicaciones de
herbicidas figura 5, debido a la contaminacin de aguas
subterrneas, la presin de los clientes para minimizar el
uso de insumos y a la contaminacin de los productos.

Figura 6. Imagen trmica en un cultivo.


A nivel a agricultura de precisin VIPtero es un
vehculo no tripulado, el sistema consta de una plataforma
area de seis rotores capaz de volar de forma autnoma a
un punto predeterminado en el espacio, y de un cabeceo y
balanceo de la cmara multi-espectral compensada para la
grabacin de reflectancia de la capa vegetal. VIPtero'' se
prueba en una via experimental en el centro de Italia,
adquiere 63 imgenes multiespectrales durante 10 min de
vuelo de manera autnoma. Se analizan las imgenes y
en base a ndice normalizado de vegetacin se toman
decisiones (Primicerio, Gennaro, Fiorillo, Genesio,
Lugato, Matese, Vaccari, 2012) figura 7.

Figura 5. Control mecnico de malezas mediante disco


giratorio.
El problema ha aumentado el deshierbe manual que se
ha vuelto insostenible, las malezas crecen entre la fila,
para solucionar el problema se desarrolla una plantilla en
dos dimensiones, que le permite localizar las plantas
individuales del cultivo con cierta variabilidad espacial
como se puede ver en la figura 5, se realizan
observaciones regulares de la posicin del cultivo, las
cuales son pasadas a un algoritmo de seguimiento que
puede localizar la planta desde un vehculo en
movimiento (Tillet, Hegue, 2014).
Vehculos areos no tripulados
Los vehculos areos no tripulados son otra
herramienta que aos recientes estn contribuyendo a
facilitar las tareas del sector agrcola.
En las grandes extensiones productivas el mantenimiento
a los sistemas de riego por goteo, la identificacin de
fallas y la toma de decisiones al respecto, son aspectos
clave para obtencin de un riego eficiente.

Figura 7. Imgenes para deducir el NDVI (acrnimo de


Normalized Difference Vegetative Index).
Segn
Elder
tambin
se
puede
realizar
Georreferenciacin automtica de imgenes adquiridas
por UAVs (Hemerly, 2014), este documento propone un

192

procedimiento completamente automtico para la


interpretacin de pxeles en la imagen. El rendimiento del
sistema se evala con los datos de vuelo reales obtenidos
por un UAV tpico.

primeros proyectos involucra drones equipados con


sensores para medir el ndice vegetativo del cultivo, el
ndice mide la masa verde de una planta, indica si se
necesita fertilizante adicional sobre un rea especfica del
campo, esto permite reducir costos y ayuda a proteger el
medio ambiente.
El drone es capaz de cargar un sensor Trimble
GreenSeeker NDVI, con una cmara canon configurada
para tomar en un ngulo amplio fotografas de infra-rojo
cercano, para este proyecto de investigacin los sensores
fueron llevados por drones y empleados para anlisis de
los efectos de aplicaciones areas de qumicos agrcolas
en un campo sobre varias hectreas. Trimble GreenSeeker
es un sensor que utiliza un sistema de escaneo laser para
generar valores NDVI de reflectancia para cultivos, los
datos pueden ser generados a travs de fotografas de
infra-rojo cercano, usando un software llamado Image J,
los datos generados pueden ser convertidos en valores
numricos que pueden ser graficados y posteriormente
calcular el valor NDVI (Maveaux, 2014).

Helicptero para aplicaciones agrcolas


Comercialmente Yamaha en Australia dispone de
helicpteros que se utilizan principalmente para la
siembra y la pulverizacin de arroz Figura 8, presenta
ventajas como, 100% sobre el objetivo, ningn piloto en
riesgo, acceso sin importar las condiciones del suelo,
aplicaciones de dos hectreas en seis minutos, cero
compactacin del suelo.

Drone para agricultura de precisin


Con este avin no tripulado figura 9, se puede
capturar imgenes muy precisas de los campos, cubre
cientos de hectreas en un solo vuelo. La resolucin de
las fotografas es mayor que las tomadas con satlite.
Mediante el uso de software de procesamiento de
imgenes, puede transformar estas fotografas en una
imagen grande 'ortomosaico' (mapas), para aplicar
algoritmos como Normalized Difference Vegetation
Index y crear un mapa de reflectancia de la cosecha. Este
mapa es la clave para interpretar el estado del cultivo e
impulsar el rendimiento y reducir costos.

Figura 8. Helicptero Yamaha en aplicacin de riego.


Los avances tecnolgicos proveen alto rendimiento
seguridad y eficiencia para la solucin efectiva de
problemas en muchas industrias. Estos dispositivos de
funciones prcticas fciles de usar aumentan la eficiencia
en el trabajo. Los usos agrcolas incluyen; riego, siembra,
teledeteccin, agricultura de precisin, control de
malezas, control de plagas, fertilizacin foliar y
fertilizacin al suelo, entre otros, depende del cultivo y su
densidad de siembra. Permite aplicacin de fertilizantes
de tipo lquido o slido, es un dispositivo eficiente para
realizar aplicaciones de riego precisas, con cero
compactacin del suelo y disminucin del efecto de las
heladas (Yamaha, 2014).
La tecnologa de los dispositivos autnomos de vuelo
tambin se puede usar para, fotografa area, mapeo
(cartografa), lidar, estudios volumtricos, modelado
digital de terreno, reconocimiento areo, fotogrametra,
censos areos, se puede usar en terrenos escarpados,
hmedos o de difcil acceso (Yamaha, 2014).

Figura 9. Drone para agricultura de precisin.


Se destaca exactamente qu reas de cultivo necesitan
un examen ms detallado. El eBee es totalmente
autnomo slo se selecciona el rea que se desea recorrer
utilizando el software eMotion, se lanza el avin no
tripulado, adquiere las imgenes y aterriza solo. 4

Drones
Los drones son plataformas que permiten colectar
datos tomados remotamente, los investigadores del LSU
AgCenter estn explorando aplicaciones para estos
vehculos areos no tripulados en agricultura, uno de los

193

opciones de sensor: NIR, de punta roja, RGB,


multiespectral.
En la figura 10 se observa el software que permite
importar un mapa del terreno que se desea evaluar, se
puede especificar la resolucin requerida en tierra de
hasta 2 cm por pxel, el software eMotion genera
automticamente un plan de vuelo completo, el clculo de
la altitud requerida del eBee Ag y muestra la trayectoria
proyectada.

actuales del suelo. Los principales componentes del


sistema son los siguientes: la deteccin de la tasa de flujo,
un sistema para ampliar la caracterstica de infiltracin
del suelo y un programa de simulacin hidrulica basado
en el modelo hidrodinmico completo.
Un mdem est conectado a un microordenador que le
permite recibir seales desde el medidor de flujo y del
sensor. El sistema se prueba en surcos de algodn, los
resultados demuestran que las mejoras en la eficiencia del
uso del agua y ahorro de mano de obra son
potencialmente alcanzables a travs de la utilizacin del
sistema.
Actualmente en el mercado se encuentre una amplia
gama de productos que permiten optimizar de forma
autnoma los sistemas de riego. Sistemas de
automatizacin temporizadores que permiten tener un
control preciso del agua en respuesta a factores
ambientales, todo ello con base a las necesidades y
exigencias que se requiera solucionar.
Con los ltimos avances tecnolgicos, se han
implementado el uso de sensores que por su confiabilidad
han podido ser constituidos en diversas aplicaciones, tales
como sensores que permiten medir las propiedades del
suelo como lo son la humedad y la salinidad usando
resistencia y reflectometra, tambin, sensores basados en
la capacitancia y el domino del tiempo, a su vez y no
menos importantes sensores de medicin, temperatura,
termmetros infrarrojos y sensores de escner trmicos.
Con los avances de sistema de riego automatizado, se han
incluido programas de planificacin que emplean datos
meteorolgicos para recomendar y controlar el tiempo y
la cantidad de riego, necesidades de la etapa de
crecimiento del cultivo y el agua, nutrientes detectaos en
tiempo real y monitores de rendimiento comercial y
remota que permiten rastrear la produccin de cultivos
con precisin (Edan et al).
Empleando microprocesadores de bajo costo y
sensores infrarrojos, se disean sistemas automatizables
que permiten medir la infiltracin de agua, ya que
controlan el rendimiento del cultivo de acuerdo al perfil
del suelo, generando optimizacin en los productos
deseados, estos sistemas de control y la implementacin
de sensores resultan muy tiles ya que permiten reducir
niveles de contaminacin y a su vez son ms generosos
con el medio ambiente.
Otro campo de accin abarcado por los sistemas de
riego ha sido la implementacin de proyectos con redes
inalmbricas basada en sensores de riego, por medio de
una variable se le enva una seal al controlador
procesando la informacin en tiempo real.

Figura 10. Mapa del terreno que se desea recorrer.


Al volar sobre terreno irregular se puede utilizar la
funcin de planificacin en 3D para tener en cuenta los
datos de elevacin cuando se ajusta la altura de los puntos
de la trayectoria y las lneas de vuelo resultantes.
Otros usos: Conteo de Plantas, biomasa y estimacin del
rendimiento, indicacin de clorofila, evaluacin del
estrs, anlisis senescencia, fenologa, la vigilancia del
crecimiento, discriminacin de cultivos, deteccin de
malezas, clasificacin de rboles, planificacin de drenaje
(Sensefly, 2014).
Automatizacin de sistemas de riego
Los mtodos de riego que se utilizan para la
aplicacin del agua al suelo se clasifican en superficiales
y presurizados, los cuales emplean diferentes mecanismos
para realizar esta funcin. Con los avances tecnolgicos
se pretende que en la agricultura de riego se utilicen estas
herramientas para monitorear en tiempo real las variables
climatolgicas e hdricas, as como en la aplicacin de
fertilizantes y fumigaciones ayudando con esto a
incrementar la productividad, rendimientos del cultivo y
aplicacin de los fertilizantes (Camarena, Gonzlez,
Bautista, Gonzlez, Chvez, 2007).
Koech Smith y Gillies (2014) desarrolla un sistema
para optimizar el riego en tiempo real (Koech et al). El
sistema calcula las caractersticas de la infiltracin del
suelo y utiliza los datos para controlar el mismo evento de
riego, para dar un rendimiento ptimo en las condiciones

194

costo, esto soluciona problemas de acceso a tecnologa de


los pequeos agricultores.
El ambiente en los invernadero es un entrono
relativamente fcil para la introduccin de tecnologa
automatizada debido a su naturaleza estructurada, es por
ello que el sistema que se debe automatizar debe tratar
solo con la variabilidad del producto agrcola, por lo
tanto, el desarrollo del sistema es ms fcil y ms simple.
Existen sistemas para el control de invernaderos como
por ejemplo el control de clima, produccin de plntulas,
pulverizacin y recoleccin. Cheng plantea un modelo de
control Q-learning debido a la compleja correlacin entre
las variables, el modelo por refuerzo permite disminuir el
riesgo de ensayo y error el razonamiento basado en casos
se incorpora a la perfeccione en el algoritmo y demuestra
ser practico y eficiente (Chen, Tang, Shen, 2011).
Ha sido muy importante el desarrollo que han tenido
los invernaderos, mantienen la energa de la radiacin
solar para la proteccin de los productos de varios climas,
como tambin de insectos peligrosos y para producir
entornos adecuados para las plantas [2].

Figura 11. Automatizacin de sistema de riego.


Tambin est la aplicacin de un aspersor lineal
autopropulsado que est equipado con un sistema DGPS
y mediante programacin lgica controlada remotamente
desde un ordenador.
Son evidentes los avances tecnolgicos que abordan
los sistemas de riego, hay una extensa gama de prototipos
que han proporcionado soluciones determinantes en el
sector agrcola.
Automatizacin en invernaderos

Resultados

La produccin bajo invernadero tiene muchas ventajas


en comparacin con la produccin a campo abierto,
recientemente se ha vuelto un elemento clave de la
agricultura intensiva, bajo cubierta se obtienen las
condiciones adecuadas para un buen desarrollo de los
cultivos, se mantiene aislado y se puede incrementar la
densidad de siembra, adicional a esto permite el control
climtico para mantener las condiciones estables de las
plantas.
En Irn se hace un estudio que se ocupa del control y
seguimiento de la temperatura, humedad del aire,
intensidad de la luz, concentracin de CO2 y del riego, se
realiza un sistema SCADA para el monitoreo por
computadora con Labview (Alimardani, Javadikia,
Tabatabaeefar, Omid, Fathi, 2009).
En china los invernaderos modernos utilizan sistemas
de control y supervisin, los proyectos investigativos
buscan hacer llegar a los pequeos agricultores las
herramientas, sin embargo es difcil debido a
inconvenientes en la adquisicin de la informacin y
costos de implementacin de la tecnologa. Para resolver
este problema se realiza un sistema de monitorizacin
remota inalmbrica, basado en GSM (Sistema Global
para Comunicaciones Mviles), de esta menara el usuario
puede obtener, los datos de temperatura y humedad del
medio en tiempo real mediante el envo de mensajes
cortos al sistema de control, para conocer el estado de los
cultivos (Fei-qing, Lin-gong, Xiu-shui, Jun, and Xian-tu,
2012). El sistema tiene estructura modular y es de bajo

Como resultado se obtiene una clasificacin de la


automatizacin agrcola as: vehculos terrestres no
tripulados, para control de malezas y fertilizacin,
vehculos areos no tripulados para, monitoreo, toma de
decisiones y aplicacin de insumos, automatizacin a
nivel de invernadero para control de variables. El estudio
permite ver de manera global la tecnologa que se est
llevando al sector agrcola a nivel mundial, a partir de
esto se determina que en Colombia es factible iniciar un
proceso de transferencia tecnolgica mediante la
implementacin de vehculos areos no tripulados, y la
automatizacin bajo invernadero para produccin en
clima frio lugar en los que produccin protegida contra
factores ambientales. En cuanto a la implementacin de
automatizacin mediante vehculos terrestres se debe
evaluar la geografa as que se restringe a valles y reas
planas.
Conclusiones

Las tareas realizadas por dispositivos agrcolas


actualmente se basan en tres aspectos fundamentales,
autonoma a campo abierto, visin artificial para realizar
tareas puntuales y ubicacin geoespacial, cada uno de
estos aspectos ayudan a realizar una sola actividad que en
conjunto le permiten al dispositivo cumplir una funcin.
Para los agricultores la toma de una decisin es
fundamental para el futuro del cultivo, los avances

195

recientes buscan facilitar esta tarea mediante el suministro


de informacin para la posterior interpretacin y entrega
al agricultor un diagnstico del estado del sistema
productivo.
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Malveaux, C. (2014). Investigating the Potential for Drone
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196

Control de caos en el sistema de Rssler


Alexander Jimnez-Triana
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
Al-jimen@uniandes.edu.co

Efrain Garcia-Quiroga

Carolina Gonzales-Cotrino

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


efrachik@hotmail.com

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


Yeimy68@hotmail.com

En este artculo se extiende la aplicacin de un mtodo de control desarrollado


recientemente (conocido como Two-step) para el control de caos en sistemas caticos en
tiempo discreto, a sistemas caticos autnomos en tiempo continuo. Mediante la
aplicacin del mtodo para el control del sistema catico de Rssler, se muestra paso a
paso el procedimiento de diseo del controlador. Dada la naturaleza discreta del mtodo,
se muestra en detalle cmo se definen las secciones de Poincare que representan el sistema
continuo, y se estabiliza una de las orbitas inestables inmersas en el atractor catico.
Palabras clave: Control de caos, Sistema de Rssler, Control discontinuo, mtodo Twostep.
In this paper, a new control method recently developed for the control of discrete-time
chaotic systems, has been extended to autonomous continuous-time chaotic systems. With
the aim of applying the method in this class of systems, the Rssler system was selected as
an example of the application of the extended version of the original method. Given the
discrete nature of the method, it is shown in detail how Poincare surfaces are defined,
which model the system in a neighborhood of an unstable orbit which we want to stabilize.
Keywords: Chaos control, Rssler system, Two-step method.

1.

Introduccin

En este artculo, el mtodo Two-step es generalizado


y es aplicado a sistemas catico continuos para estabilizar
una de las orbitas inestables inmersas en el atractor
catico. La ventaja es que dicha orbita no necesariamente
es de tipo silla, y su aplicacin en espacios vectoriales de
dimensin mayor a dos es simple.
Dada la naturaleza discreta del mtodo, el cual ha sido
desarrollado principalmente para aplicarse a sistemas
discretos, es necesario realizar el modelo del sistema
continuo usando tcnicas en tiempo discreto. Por esta
razn dicho sistema se representa mediante secciones de
Poincar, las cuales sirven para capturar la dinmica del
sistema en una vecindad de la rbita inestable que se
desea estabilizar.
El resto del artculo est organizado de la siguiente
forma: En la segunda seccin se muestra el sistema de
Rssler, la ecuacin que lo representa y sus
caractersticas principales. En la seccin tres se explica
el mtodo de control, y las variaciones necesarias para
aplicarlo a sistemas continuos. La seccin cuatro muestra
los resultados de la aplicacin del mtodo de control al
sistema catico continuo de Rssler, y finalmente en la
seccin cinco se presentan algunas conclusiones.

En un artculo reciente, se present un nuevo mtodo


de control de caos aplicado a sistemas discretos. Dicho
mtodo comparte algunas de las principales
caractersticas del mtodo de control OGY (introducido
en 1990 por Ott y sus colegas (Sobrino Meja, Gutirrez
Roncero, Luyo Aguilar, Magallanes Martnez, & Lvano
Yataco, 2002), como la aplicacin de pequeas
perturbaciones a un parmetro del sistema,
convenientemente seleccionadas, de tal forma que una de
las orbitas inestables inmersas en el atractor catico
pueda ser estabilizada. Aunque el mtodo reviste una
gran importancia en la historia del control de sistemas
caticos, han sido muchas las limitaciones en su
aplicacin, principalmente debido a que es difcil de
generalizar a dimensiones mayores a dos, y adems solo
puede aplicarse en el control de orbitas tipo silla. Muchos
de los sistemas caticos presentan orbitas con otras
caractersticas geomtricas, motivo por el cual el
desarrollo de nuevos mtodos generales que permitan
controlar tales orbitas es muy importante. Esta es la
motivacin para desarrollar el mtodo Two-step, el cual
puede ser aplicado a sistemas de orden superior, y
controlar orbitas de cualquier tipo.

197

2.

Cabe resaltar que la variacin en los parmetros es


mnima, lo cual se traduce en un menor consumo
energtico aplicado en el control del sistema.

Sistema catico de Rssler

El Sistema de Rssler se introdujo en la dcada de los 70s


como un prototipo de ecuacin con comportamiento
catico en tiempo continuo. Otto Rssler present una
serie de sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias
en espacios de fase tridimensionales los cuales presentan
este interesante comportamiento (Rssler 1976a, c,
1977a, 1979a).

El mtodo de control supone una representacin del


sistema no lineal, linealizado alrededor de la rbita a
estabilizar, dado por la ecuacin:
,
,

 =    +  [, ] ()
,
,

Donde A y B son matrices que modelan el sistema en la


vecindad de la rbita a estabilizar, y , es la seal de
control, en nuestro caso, el parmetro que se vara.

El sistema catico de Rssler que se analiza en este


artculo es el siguiente (Rssler, 1979):









=  

= + 

= + ( ).

La ecuacin que gobierna los cambios en el parmetro


est dada por: (Jimenez-triana et al., 2015)

(1)

! !
! !
& = [$%  $%    ]% $ (  ).

!($%) !

Este sistema es ptimo para anlisis de caos continuo


por al menos tres razones: Su espacio de fase tiene la
dimensin mnima tres, su no linealidad es mnima
porque hay un solo trmino cuadrtico, y genera un
atractor catico con un lbulo individual, en contraste con
el atractor de Lorenz que tiene dos lbulos.

Donde ( es el parmetro en el instante k, para k=1, 2,


, n, es el punto fijo que representa la rbita a estabilizar,
.
4.

En la ecuacin (1), (x, y, z) son tres variables que


evolucionan en el tiempo continuo t, y (a, b, c) son
parmetros. Los trminos lineales de las dos primeras
ecuaciones crean oscilaciones en las variables (x, y).
Estas oscilaciones pueden ser amplificadas si a> 0, lo que
resulta en una espiral (Mitchell, 2007) (Lainscsek,
Letellier, & Gorodnitsky, 2003)(Gaspard, 2005)(Pandey,
Kaushik, & Shrivastava, 2009).

Control del sistema catico de Rssler

Dado que el mtodo de control es de naturaleza


discreta, se usan mapas de Poincar para modelar la
dinmica alrededor de la rbita a estabilizar. El mapa de
Poincar es fundamentalmente una representacin
matemtica matricial del comportamiento de un sistema
de un punto a otro en el espacio de estados, y es de
carcter discreto.

El movimiento en x e y se acopla entonces a la variable z


gobernado por la tercera ecuacin, que contiene el
trmino no lineal y que induce nuevamente el
movimiento en espiral (Frunzete, Florea, Stefanescu, &
Stoichescu, 2011)(Chang, 2006).

3.

(3)

Para el anlisis del sistema se emplea la linealizacin


de la rbita a controlar, est a su vez es divida en
segmentos pares (2, 4, 6, etc.), a travs de mapas de
Poincar, los cuales son construidos ajustando un modelo
lineal a una serie de datos, los estados de salida y llegada
sobre la seccin de Poincare. La linealizacin est regida
por la siguiente ecuacin:

Mtodo de Control

 

,

 ,

 =     + -  . [, ]
,
,
) *+, 
) *+, 

El mtodo de "control en dos pasos" se puede resumir


como un mtodo de control discontinuo, el cual parte del
anlisis del sistema, especficamente de la rbita a
estabilizar (orbita escogida del sistema). Aplicando una
variacin de un parmetro propio del sistema catico
original (parmetros de las ecuaciones diferenciales que
modelan el sistema, en este caso a,b,c), se provocan
pequeas perturbaciones controladas al sistema, que lo
conducen al comportamiento deseado.

Tomando r puntos se obtiene:

198

(4)

,
,
1 ,, 6 1 ,,
0
5 0
0 ,,2 5 = 0 ,,2
0 5 0
/ ,,3 4 / ,,3

,
,
1 ,, 6 1 ,,
0
5 0
0 ,,2 5 = 0 ,,2
0 5 0
/ ,,3 4 / ,,3

,
,,
,,2

,,3
,
,,
,,2

,,3

,
6

,,
5

,,2 5 7  8 (9)
5 
,,3 4

correlacin entre estos valores, se determinan las matrices


A y B de cada segmento. En el sistema seleccionado, para
valores de los parmetros a=0.15, b=0.03, y c=10, dichas
matrices se muestran en la tabla 1.

,
6

,,
5
,,2 5 7  8 (:)
5 
,,3 4

Tabla 1
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A10

Donde , y , son los valores de inicio del


segmento, , y , son los valores de llegada o de
finalizacin del segmento, al igual ,, . El tercer sub
ndice representa el nmero de valores generados en la
vecindad, para realizar la linealizacin; Usando la

a 11

a 12

a 21

a 22

0.9677
-4.658
0.5774
0.0039
0.8389
2.4814
0.8036
1.3035
3.6600
1.9860

3.0418
24.2182
0.0252
0.2791
0.9714
0.1686
-0.0611
-0.0804
-0.2808
9.3463

0.3221
3.9399
1.9856
0.4927
-0.000
-0.000
-0.000
-0.000
-0.001
0.0194

-14.9
-15.6
-1.31
0.3647
0.0008
-0.000
-0.000
0.0000
0.0027
9.5570

B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
B9
B10

b 11

b 21

0.3460
-10.25
-0.166
-1.003
-0.176
0.3861
-0.015
-0.021
-0.434
-0.026

-1.235
6.1802
3.0753
0.2237
0.0022
0.0000
0.0001
0.0001
0.0012
0.1306

A partir de diversas pruebas se logr determinar que el nmero mnimo de segmentos (superficies de Poincar) para
obtener un excelente comportamiento del controlador es 10, ya que con nmeros inferiores se obtenan modelos no muy
precisos del sistema continuo. Este comportamiento se observa en la figura 1.

Figura 1. Control del sistema variando el nmero de secciones de Poincare (N).

La seal de control resultante para N = 10 se grafica a continuacin (ver Figura 2). En dicha figura se observa el valor
del parmetro de control versus la iteracin. La orbita es controlada como era de esperarse.

199

Figura 2. Seal de control

5.

Frunzete, M., Florea, B., Stefanescu, V., & Stoichescu, D.


(2011). Image Enciphering by Using R ossler
Map, 307310.

Conclusiones

Al modelar el sistema continuo sobre secciones de


Poincare, este es equivalente a un sistema discreto. Dicho
sistema discreto, no lineal por naturaleza, es linealizado
alrededor de un punto fijo, el cual representa la rbita que
se quiere estabilizar. Este procedimiento es requerido
para poder aplicar el mtodo de control que se desea
generalizar y extender a sistemas continuos. Para una
exitosa aplicacin del mtodo, es importante seleccionar
convenientemente el tamao de la vecindad donde la
linealizacion es vlida. Para obtener un modelo
aproximado del sistema, se debe tener en cuenta que las
secciones de Poincar deben ser perpendiculares al flujo,
y para mejorar el funcionamiento del algoritmo, se deben
seleccionar varias secciones lo cual significa que la
estabilizacin de la rbita se realiza por trozos. Los
resultados de simulacin muestran un excelente
desempeo del nuevo mtodo de control cuando es
aplicado a sistemas autnomos continuos, como era de
esperarse.

Gaspard, P. (2005). Rossler Systems. Encyclopedia of


Nonlinear Science, (1), 808811.
Jimenez-triana, A., Chen, G., & Gauthier, A. (2015). A
Parameter-Perturbation Method for Chaos Control
to Stabilizing UPOs, 62(4), 407411.
Lainscsek, C., Letellier, C., & Gorodnitsky, I. (2003).
Global modeling of the Rssler system from the zvariable. Physics Letters A, 314(5-6), 409427.
http://doi.org/10.1016/S0375-9601(03)00912-5
Mitchell, R. (2007). A study of the R ossler system, 1
12.
Pandey, S., Kaushik, P., & Shrivastava, D. (2009).
Rossler Nonlinear Dynamical Machine for
Cryptography Applications. arXiv Preprint
arXiv:0909.3931. Retrieved from
http://arxiv.org/abs/0909.3931

Referencias

Sobrino Meja, P., Gutirrez Roncero, C., Luyo Aguilar,


S., Magallanes Martnez, R., & Lvano Yataco, V.
(2002). Teora del Caos: Efecto Mariposa, 191.

Chang, W.-D. (2006). Parameter identification of


Rosslers chaotic system by an evolutionary
algorithm. Chaos, Solitons & Fractals, 29(5),
10471053.
http://doi.org/10.1016/j.chaos.2005.08.121

200

Control de caos en sistemas discretos


Alexander Jimnez-Triana
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
ajimenezt2@udistrital.edu.co

Efrain Garcia-Quiroga

Carolina Gonzales-Cotrino

Universidad Distrital Francisco Jos de


Caldas
efrachik@hotmail.com

Universidad Distrital Francisco Jos de


Caldas
yeimy68@hotmail.com

En este artculo se explica un nuevo mtodo de control desarrollado recientemente


(conocido como Two-step method), el cual se usa para estabilizar un punto fijo inestable
inmerso en el atractor catico de Henon. El mtodo es presentado mediante un teorema, el
cual es demostrado rigurosamente, y se resaltan sus ventajas respecto a otros mtodos de
control existentes.
Palabras clave: Control de caos, Sistema de Henon, mtodo de control Two-step.
In this paper, a new control method recently developed for the control of discrete-.time
chaotic systems is explained in detail. The method is used to stabilize an unstable fixed
point immersed in the chaotic attractor of Henon system. The method is introduced as a
theorem, whose proved is developed, and its advantages with respect to other methods are
highlighted.
Keywords: Chaos control, Henon system, Two-step method.

1.

Introduccin

Adicionalmente, dicho mtodo es desarrollado para


estabilizar orbitas inestables inmersas en el atractor
catico, todas tipo silla, (X. Yu, G. Chen, Y. Xia, Y.
Song, and Z. Cao, 2000).
Si la rbita no presenta estas caractersticas
geomtricas, el mtodo no puede ser aplicado. Esta
limitante hace necesaria la creacin de nuevos mtodos,
los cuales puedan aprovechar las ventajas del mtodo
OGY, y tambin puedan suplir sus deficiencias. Esta es la
motivacin para la creacin de nuevos mtodos de
control, y en particular, para el desarrollo del mtodo que
se presenta en este artculo.
El resto del artculo est organizado de la siguiente
forma: En la seccin 2 se explica el mtodo de control, el
cual es presentado como un teorema junto con una prueba
rigurosa. En la seccin 3 se muestra el sistema de Henon,
la ecuacin que lo representa, y sus caractersticas
principales. El mtodo de control es aplicado para
estabilizar dicho sistema. Finalmente, en la seccin 4 se
dan algunas conclusiones, resaltando los aspectos
principales que se deben tener en cuenta en la aplicacin
del mtodo, as como sus ventajas.

El control de caos se refiere generalmente a la


estabilizacin de orbitas peridicas inestables (UPOs)
inmersas en atractores caticos. Ott, Grebogy y Yorke
propusieron el reconocido mtodo OGY, en el cual se
estabiliza una de las infinitas orbitas inestables inmersas
en el atractor catico ( E. Ott, C. Grebogi, and J. A.
Yorke, 1990).
Adems del mtodo OGY existen diferentes mtodos
para controlar caos, muchos de los cuales hacen uso de la
realimentacin. Los mtodos sin realimentacin aplican
normalmente perturbaciones paramtricas en resonancia
con la excitacin (R. Lima and M. Pettini, 1990).
Algunos mtodos usan impulsos, con los cuales el
control del sistema es alcanzado de forma discontinua (A.
Jimenez-Triana,W. K. S. Tang, M. Saad, and A. Gauthier,
2009), (H. Li, X. Liao, and R. Liao, 2012). Los mtodos
de realimentacin clsicos tambin han sido aplicados
con xito en el control de sistemas caticos (G. Chen and
X. Dong, 1998), y algunos mtodos intentan generalizar o
mejorar el mtodo OGY.
A pesar de las ventajas del mtodo OGY, este tambin
presenta algunas limitaciones. Principalmente, este
mtodo ha sido aplicado a sistemas de dimensin dos, y
su aplicacin a sistemas de dimensin mayor es difcil o
aun imposible (C. Grebogy and Y. C. Lai, 1997).

201

2.

Control de sistemas caticos discretos

Y reorganizando dicha ecuacin finalmente se


obtiene:

En esta seccin se explica el mtodo de control


propuesto, el cual est basado en una linealizacion del
sistema en una vecindad de la rbita a controlar.

 =   
+   


 +  .


(6)

Reemplazando en la ecuacin (6) la expresin para la


perturbacin paramtrica, finalmente se obtiene:

Mtodo de Control
Considere el sistema discreto bi-dimensional:

 =  .

 =  , 
, 

Por lo tanto, el punto fijo es alcanzado despus de dos


iteraciones aplicando la perturbacin paramtrica
propuesta, y el teorema est demostrado.

donde   , .
es una funcin suave, y  es un
parmetro el cual puede variarse en la vecindad de un
valor nominal .
El objetivo es estabilizar un punto fijo inestable 
definido por
 = ,

.

3.

Control del sistema catico


de Henon

El sistema de Henon est representado por el siguiente


conjunto de ecuaciones:

Para estabilizar dicho sistema, se supone que en una


vecindad de la rbita inestable, ste puede representarse
por una funcin lineal:


, = ,
+ !,
, = , ,

  =  
+  
. 2

(7)

donde ",# representa el estado i en el tiempo j para $


%1,2' ( ) * . Este sistema es catico para el conjunto
de parmetros:
= 1.4 ( ! = 0.3.

A continuacin se obtiene un teorema, el cual hace


referencia a la estabilizacin del punto fijo:
TEOREMA. Considere un sistema catico en tiempo
discreto (1), cuya linealizacin alrededor de un punto fijo
 est dada por (2). Suponga que la matriz  
existe. Entonces  puede ser estabilizado mediante la
perturbacin paramtrica dada por:

El punto fijo que se desea estabilizar es:


 = 0.8838 0.8838
.


 
 =     
. 



De acuerdo con la seccin anterior, la linealizacion de


este sistema alrededor del punto fijo est dada por (2),
con:

DEMOSTRACIN.
En una vecindad del punto fijo, es posible usar la
aproximacin lineal de la funcin, la cual en su primera
iteracin est dada por:

A =

 =   +     +  . 4

1.7678
1
1
B = 2
= 5 8.
/4 13,43

/0

= 5

/1 13,43

/0

0.3
8
0
(8)

La seal de control obtenida de la aplicacin del teorema


(ecuacin 3) produce:

La segunda iteracin de dicha funcin es:


1.7678
5 8 = 5

0.3

 =   +     +  . 5

Reemplazando la expresin (4) para  en (5)


obtenemos:

0.3
1.4
8  
+ 5 8 .
0
1.4

(9)

Con el fin de observar el desempeo del controlador, el


control fue aplicado en los instantes a, b y c (Ver figura
1) por 500 iteraciones, tiempo en el cual el controlador es
apagado para retornar a su estado catico. Las
perturbaciones del parmetro obtenidas mediante la

 =  +     + 
+  
  +  .

202

aplicacin de la ecuacin (9) pueden observarse en la


figura 2. Note que en la figura 1 claramente se aprecian
los instantes donde el controlador es activado, los cuales
corresponden a transitorios en el controlador, dados por
variaciones grandes en el parmetro (ver figura 2).

Referencias
A. Jimenez-Triana,W. K. S. Tang, M. Saad, and A.
Gauthier. (2009). Controlling chaos in Duffing
system using impulsive parametric perturbations.
Proc. Int. Symp. Circuits Syst., Taipei, Taiwan, pp.
26252628.
E. Ott, C. Grebogi, and J. A. Yorke. (1990). Controlling
chaos. Phys. Rev. Lett., vol. 64, pp. 11961199.
G. Chen and X. Dong. (1998). From Chaos to Order,
Perspectives, Methodologies, and Applications.
Singapore: World Scientific.
H. Li, X. Liao, and R. Liao. (2012). A unified approach
to chaos suppressing and inducing in a periodically
forced family of nonlinear oscillators. IEEE Trans.
Circuits Syst. I, Reg. Papers, vol. 59, pp. 784795.

Figura 1. Controlador activo e inactivo

La variacin paramtrica en los puntos a, b, c de la figura


1 se observa en la figura 2.

C. Grebogy and Y. C. Lai. (1997). Controlling chaos in


high dimensions,. IEEE Trans. Circuits Syst. I,
Fundam. Theory Appl, vol. 44, pp. 971975.
R. Lima and M. Pettini. (1990). Suppression of chaos by
resonant parametric perturbations. Phys. Rev. A.,
vol. 41, pp. 726733.
X. Yu, G. Chen, Y. Xia, Y. Song, and Z. Cao. (2000). An
invariant-manifold based method for chaos control.
IEEE Trans. Circuits Syst. I, Fundam. Theory Appl,
vol. 48, pp. 930937.

Figura 2. Parmetro de control en los instantes a, b y c.

Conclusiones
En este artculo se presenta un nuevo mtodo de control
de sistemas caticos discretos, el cual fue desarrollado
por integrantes del grupo de investigacin ORCA de la
universidad Distrital. El mtodo se presenta como un
teorema, el cual es propuesto y demostrado en detalle. Su
aplicacin se demuestra mediante la estabilizacin de un
punto fijo inestable del conocido sistema de Henon. El
mtodo usa dos variaciones de un parmetro
convenientemente seleccionado, y su diseo est basado
en la linealizacion del sistema alrededor del punto fijo
que se desea estabilizar. Las simulaciones muestran
excelente desempeo del mtodo como era de esperarse.

203

La electrogastrografa como alternativa en la deteccin de patologas de la


motilidad gstrica: artculo de revisin
Electrogastrography alternatively in detecting gastric motility diseases: review article

Johan E. Rojas R.
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas.
Johanerojas@gmail.com

Jess Gonzlez L.

Luz H. Camargo C

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas.


Andresvar8@hotmail.com

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


Luzhcamargo@gmail.com

En el siguiente documento se hablar brevemente de la dispepsia funcional, enfermedad que


esta especialmente en tiempos modernos, en los cuales la inadecuada alimentacin y ritmos
de vida agitados atacan a las personas sin previo aviso, impidiendo un ritmo gstrico normal.
Como alternativa se han brindado mtodos de medicin invasivos para hacer rastreo de estas
patologas, abordaremos tericamente sus procedimientos y enumeraremos las ventajas y
desventajas respectivamente. Adems, se plantear el uso de una alternativa no invasiva
como la electrogastrografa, que brinda a los profesionales en la salud una herramienta de
seguimiento y control de enfermedades motoras gstricas, en este caso la dispepsia
funcional. Por ltimo, mostrar los retos que ha afrontado este instrumento de medicin a lo
largo de la ltima dcada y su expectativa a nivel futuro.
Palabras clave: electrogastrografa, invasivo, control, dispepsia funcional, taquigastria,
bradigastria, braditaquigastria.
The following document speaks briefly of functional dyspepsia, a disease that is especially
in modern times, in which poor diet and hectic rhythms of life attack people without
warning, preventing a normal gastric rhythm. Alternatively invasive methods have provided
to these pathologies tracking measurement procedures theoretically board and enumerate
the advantages and disadvantages respectively. Furthermore, the use of a noninvasive as
electrogastrography, which gives health professionals a tool for monitoring and control of
gastric motor diseases, in this case the alternative is raised functional dyspepsia. Finally,
show the challenges faced by this measuring instrument over the last decade and future
expectation level.
Keywords: electrogastrography, invasive, control, functional dyspepsia, tachygastria,
bradigastria, braditaquigastria.

ondas lentas gstricas depende de la especie, siendo


aproximadamente de 3 ciclos por minuto (cpm) en
humanos. Se ha observado con frecuencia que las
disritmias gstricas se presentan en pacientes con
trastornos motores gstricos, taquigastria (frecuencia de
ondas lentas > 3.8 cpm), bradigastria (frecuencia de las
ondas lenta < 2,4 cpm) y varios sntomas clnicos, como
nuseas, vmitos, mareo y embarazo temprano [4]-[6].
Este artculo presenta 3 reconocidos mtodos de
medicin invasivos como lo son la intubacin, la
endoscopia regular y la gammagrafa; tambin presenta la
alternativa de medicin no invasiva como la
electrogastrografia y su combinacin con mtodos
disyuntivos como lo son la aplicacin de bioimpedancia
cutnea. Finalmente se concluir que retos afrontara la
electrogastrografia frente a los mtodos que han tomado

Introduccin
La dispepsia funcional (DF), tambin es conocida
como dispepsia no ulcerosa y est definida como un
conjunto de sntomas abdominales del tracto
gastrointestinal superior, no es explicado por alteraciones
orgnicas o estructurales. Los grandes acuerdos de roma
llamado ROMA III, llevado a cabo por expertos en
enfermedades funcionales digestivas desde 1998, han dado
para la dispepsia funcional clasificacin en tres categoras:
(a) tipo ulcera, (b) tipo dismotilidad y (c) tipo inespecfico
[1-3].
La dismotilidad est asociada con la actividad
mioelctrica a lo largo del sistema gastrointestinal. La
actividad mioelctrica del estmago consiste de ondas
lentas y potenciales de accin. La frecuencia normal de las

204

auge en la deteccin temprana de problemas motores


gstricos.
Tcnicas invasivas para la deteccin de la dispepsia
funcional
Un procedimiento invasivo se define como aquel
procedimiento realizado por un profesional de la medicina
en el cual el cuerpo es agredido qumica y/o
mecnicamente o mediante inyecciones intradrmicas y/o
subcutneas, o se introduce un tubo o un dispositivo
mdico [7].
Para
diagnosticar
y
tratar
determinadas
enfermedades es necesario usar materiales que en su
mayor parte podran provocar traumatismos, los cuales se
encuentran; la intubacin [8], el sondaje bucal y anal [9],
inyecciones, enemas, canalizacin en vas centrales, etc.
[10-11] Algunas tcnicas son ms invasivas que otras, sin
embargo, cabe destacas que las invasiones gstricas se
consideran las ms incomodas para el individuo.

Figura 1. Tcnica invasiva de intubacin, FUENTE


[Intubacin CZ/SlideShare]
Endoscopia
La endoscopia es una tcnica diagnstica, que
consiste en la insercin de una cmara o lente dentro de un
tubo o endoscopio a travs de un orificio natural o artificial
(como la boca, el recto o la uretra, o tambin a travs de
una incisin), una incisin quirrgica o una lesin para la
visualizacin de un rgano hueco o cavidad corporal. Est
conformado por una sonda flexible la cual presenta una
fuente de luz que permite que la cavidad sea observable y
una cmara de fibra ptica delgada en el extremo de la
sonda. El endoscopio es un instrumento que ha permitido
el desarrollo y la especificidad en la medicina, influyendo
tanto en la prevencin, diagnstico y pronstico de muchas
enfermedades tales como el Helicobacter pylori causante
de la gastritis, el deterioro del estomago por ulceras y
canceres estomacales. [14-16]

Tcnica de intubacin
En la tcnica de intubacin, se inserta un tubo o sonda
de poliuretano o plstico, de varios tipos de dimetros y
longitudes para propsitos especficos, por la va digestiva
superior para comunicar directamente la cavidad gstrica
con el medio exterior, lo que permite introducir, sustituir o
extraer el contenido gstrico con fines diagnsticos y/o
teraputicos como se ve en la figura 1; adems, es usado
para medir el volumen gstrico restante por aspiracin
liquida, estimando el vaciamiento gstrico mediante la
concentracin de soluto en la sangre de los pacientes, en
varios tiempos y determinar el pico de concentracin,
tiempo de la mxima concentracin y el rea bajo la curva
del soluto. Esta tcnica se usa como complemento de
mediciones de absorcin cintica para administracin de
soluciones orales; como por ejemplo acetaminofn,
paracetamol, etanol, glucosa, etc. [12]. Las ventajas y
desventajas de este mtodo radican en que la construccin
y tipo de sonda pueden provocar nauseas, vomito,
impedimento de deglucin y sensacin de ahogamiento
[13].

La gran ventaja de este procedimiento es que, a


diferencia de la ciruga abierta, evita la diseccin
extensa, es ms anatmica y fisiolgica por experimentar
menos trauma y riesgo. Algunas complicaciones se pueden
dar cuando el procedimiento endoscpico no es
propiamente administrado. Una tcnica de biopsia puede
daar los rganos internos que estn en observacin.
Adems, demasiada presin o fuerza al mover el
endoscopio puede provocar complicaciones como la
perforacin y laceracin vascular hasta un sangrado
excesivo de la mucosa [17-19].

205

Como se muestra en la figura 2 se muestra una imagen


gammagrafa de un sujeto en su etapa pre y post prandial.
Siendo uno de los mtodos poco traumticos, presenta
algunas desventajas ya que debe existir una exposicin
mnima a las radiaciones ionizantes. Inclusive, las mujeres
embarazadas y madres en periodo de lactancia no deben
someterse a este tipo de exploraciones. Tampoco es
aconsejable que las personas que se realizan estas pruebas
estn en contacto con mujeres embarazadas y nios
durante el tiempo que dura, ni en las horas siguientes ya
que la exposicin prolongada de radiacin a un feto en
crecimiento puede provocar daino e incitar la muerte del
mismo [22].
Imagen 1. Tcnica invasiva de endoscopia regular,
FUENTE [Colombia.com/Tecnologa/Noticias/Detalle de
noticia/Endoscopiapara300personas]
Gammagrafa
Es una exploracin, que consiste en la determinacin
del tiempo de residencia en el estmago de uno o ms
marcadores radioactivos que son no absorbibles,
valorando la funcin de almacenamiento y vaciado
gstricos. Las detecciones se realizan con una gammacmara de campo de visin amplia y colimadores paralelos
de mediana energa. Los istopos utilizados son el Indio y
el Tecnicio y estos emiten radiaciones gamma, pero con un
fotpico de energa distinto (245 KeV para el indio y 140
KeV para el tecnecio). Con una gamma-cmara se puede
medir simultneamente la cantidad de radiacin emitida
por cada istopo, utilizando ventanas del 15% alrededor de
cada fotpico. Para cada istopo se obtienen imgenes
bidimensionales de su distribucin intra abdominal.
Aunque las imgenes gamma grficas tienen menor
definicin que las radiolgicas, se identifica con facilidad
el rea correspondiente al estmago. Para realizar el
anlisis del vaciamiento gstrico, se mide para cada
radioistopo independientemente la actividad total
ingerida y se calcula en cada imagen sucesiva el porcentaje
de actividad remanente en estmago. La actividad total
ingerida de cada istopo se mide en la primera deteccin
inmediatamente postprandial.
Por lo general, los slidos no han vaciado y toda la
actividad se encuentra en el estmago. Sin embargo, el
vaciamiento de los lquidos se inicia durante la ingestin
(de forma que en ningn momento hay un 100% de
lquidos ingeridos en el estmago). Por tanto, para
determinar la actividad total del marcado lquido, se suma
la actividad en el estmago ms la actividad detectada en
las asas intestinales. Para calcular el porcentaje de
actividad remanente en el estmago, se utiliza un programa
de regin de inters. En cada imagen se delimita mediante
un lpiz ptico el rea correspondiente al estmago y se
realiza un recuento de la actividad dentro del rea [20-21].

Imagen 2. Tcnica invasiva de gammagrafa estomacal,


FUENTE
[gamagrafia.com.mx/images/jpg_4galiopos.jpg]
Tcnicas no invasivas para la deteccin de la dispepsia
funcional
Un procedimiento no invasivo se define como
Aquellos procedimientos que no involucran instrumentos
que rompen la piel o que penetran fsicamente en el
cuerpo. Los ejemplos abarcan: las radiografas, un
examen oftalmolgico estndar, una tomografa
computarizada, una resonancia magntica, un monitor
Holter y un ECG [23].
Durante siglos, los mdicos han empleado muchos
mtodos no invasivos simples basados en parmetros
fsicos para evaluar la funcin del cuerpo en la salud y la
enfermedad, tales como tomar el pulso, la auscultacin de
los ruidos cardacos y pulmonares, examen temperatura, el
examen respiratorio, vascular perifrica examen, examen
oral, examen abdominal, percusin y palpacin externa,
medicin de la presin sangunea, el cambio en los
volmenes del cuerpo, audiometra, examen del ojo y

206

muchos otros.
El descubrimiento de los primeros modernas tcnicas
no
invasivas
basadas
en
mtodos
fsicos,
electrocardiograma y rayos X, se remonta a finales del
siglo 19. Desde entonces, los mtodos no invasivos - que
penetran en el cuerpo, no obstante, pero por
electromagntica o radiacin de partculas en lugar de un
bistur - han ampliado continuamente el alcance de la
tecnologa mdica [24].
La electrogastrografa como mtodo no invasivo
Figura 2. Anlisis espectral de un electrogastrgrafo
mediante la transformada de Fourier cada minuto.
FUENTE [25].

La electrogastrografa cutnea es un mtodo no


invasivo de registro de la actividad mioelctrica generada
por el estmago, utilizando electrodos sobre la pared
abdominal. El registro obtenido utilizando la tcnica
electrogastrogrfico se denomina electrogastrograma. El
inters por esta tcnica es cada da mayor desde que se
demostr que los patrones elctricos gstricos pueden
monitorizarse de manera no invasiva.
Algunos sndromes clnicos estn asociados con
patrones elctricos anormales que no son diagnosticados
con otras tcnicas disponibles para la evaluacin de la
motilidad gastrointestinal superior. Adems esta tcnica
ofrece la posibilidad de investigacin prolongada y
repetitiva de la actividad mioelctrica gstrica, tanto en
estado de ayuno como postprandial [25].
La implementacin clnica de la EGG ha sufrido un
lento desarrollo en relacin con la falta de equipos
electrnicos adecuados (amplificadores y filtros digitales)
y la dificultad para la interpretacin de los datos. Hasta
hace 15 aos los registros eran monopolares y se
realizaban mediante equipos de registro estticos, en la
actualidad son bipolares proporcionando una mejor
relacin seal/ruido y disponiendo de la posibilidad de
utilizar equipos porttiles para registro ambulatorio[26][27].
El anlisis de los datos ha progresado gracias a la
utilizacin informtica, basndose actualmente en el
anlisis espectral rpido o running spectral analysis, que
analiza el espectro de frecuencias en el tiempo con ayuda
de la transformada de Fourier. Es necesario, no obstante,
realizar un anlisis visual de los datos para eliminar los
artefactos de movimiento y distorsiones de la seal
previamente al anlisis informtico que no es capaz de
detectarlo. Con numerosos estudios, la fiabilidad de esta
misma tcnica solo ha sido valorada por sujetos en ayunas
y reposo como parte del estndar de la EGG ambulatoria
[28].

Figura 3. Anlisis de 60 registros simultneos de un


electrogastrgrafo en una imagen tridimensional,
FUENTE [25].

La seal elctrica gstrica en un ser humano sano


ocurre a una frecuencia de aproximadamente dos a tres
ciclos por minuto (equivalente aproximado a 0.05 Hz), y
puede encontrarse interferida por distintas frecuencias
como la cardiaca, la duodenal o respiratoria por lo que es
importante la etapa de filtrado y la etapa de amplificacin
de la seal antes de proceder con su anlisis. Las
denominadas enfermedades llamadas disritmias son
aquellas donde las frecuencias de los potenciales de
membrana en el rea gstrica son anormales. Hay
taquigastria cuando la frecuencia es de cuatro a nueve
ciclos por minuto. Bradigastria a uno o dos ciclos por
minuto. Otras anormalidades elctricas incluyen presencia
de disrritmias asociada con un potencial de membrana de
reposo irregular con una configuracin anormal de la onda
y una disrritmia mixta denominada braditaquiarritmia
[29].

207

En electrogastrografa, la actividad mioelctrica


gstrica es usualmente grabada por electrodos que se
colocan en la parte superior del abdomen directamente
arriba esta el estmago. Como la seal detectada es muy
dbil es necesaria que sea amplificada. Los filtros tambin
son usados para eliminar ruido de otras fuentes invasivas
(el corazn, la respiracin, el movimiento, etc.). La seal
resultante es luego digitalizada, usualmente con una rata
de muestra entre 1 a 4 Hz [30].
La seal obtenida del EGG es difcil de interpretar, la
tpica seal sinusoidal no es claramente reconocible por el
ruido del medio presente. Esto hace que la lectura manual
de las seales EGG son casi imposible de pronunciar una
observacin parcial. Por lo tanto el anlisis espectral es
usado para proveer una cuantificacin objetiva. Para
calcular el espectro de potencia se usa el clculo del
anlisis espectral con la transformada de Fourier aplicado
en un tiempo de 4 minutos y por cada minuto un anlisis
de Fourier dndole un aspecto tridimensional de tiempo y
frecuencia [31].

Se puede percibir que aunque la electrogastrografa es un


mtodo atractivo, practico y no invasivo; el
posicionamiento de los electrodos, el rango de voltajes
pico de las ondas lentas gstricas, el rango de frecuencias
fundamentales e incluso el tiempo de medicin, no han
sido declarados como un estndar medico absoluto [34], al
contrario, han sido definidos como aceptables sobre rangos
normales para medicin y aprobacin medica. As, estos
han sido estandarizados por censos mdicos al momento
de hacer un diagnostico sobre el desorden de la motilidad
estomacal.
Aunque sigue siendo un mtodo que presenta fallas
considerables, la electrogastrografa sigue siendo una
herramienta atractivo por investigadores y funcionarios
clnicos [35]; la no invasin y la comodidad de medicin
pueden dar asertividad si se combinan con otras tcnicas
las cuales son: la manometra (medicin de tiempo del
vaciamiento gstrico en el esfago) y la bioimpedancia
electrica (medicin de la variacin de la impedancia
intrnseca de la superficie estomacal).

La electrogastrografia en combinacin con la


bioimpedancia elctrica

Referencias
[1] Balanta D. Vargas J. Diseo e Implementacin de un
Prototipo para la Adquisicin de la Seal Elctrica
Producida por el Estmago, Universidad Distrital
Francisco Jos de Caldas, 2013.

La bioimpedancia elctrica (BIE) es una tcnica para la


medicin de la motilidad y el vaciamiento gstrico que ha
sido investigada raramente desde la dcada pasada (1985)
por McCleland, que evalu el vaciamiento gstrico con
conductores elctricos lquidos y midiendo en el rea
estomacal una variable denominada impedancia
epigstrica. La posicin de los electrodos es similar a la
electrogastrografia en configuracin multicanal (3 o 4
electrodos). En pruebas arrojadas por los primeros
instrumentos de medicin de bioimpedancia elctrica se
demostr que la resistividad de la impedancia epigstrica
arroja resultados no lineales y varia dependientemente con
el movimiento de los msculos del abdomen y los
movimientos peristlticos [32].

[2] Lpez D. Implementacin de un Modelo de Base de


Datos para el Almacenamiento y Consulta de
Electrocardiogramas Digitales, Universidad Autnoma
de Sinaloa, 2011.
[3] Jiande Z. Chen, Zhiye Lin, Richard W. Cancelation of
Motion Artifacts in Electrogastrogram A Comparison of
Time, Transform and Frequency Domain Adaptative
Filtering, Medical Center, University of Virginia,1993.
[4] Jiande Z. Chen, Zhiye Lin, Quiang Wu, Richard W.
Non-invasive Identification of Gastric Contractions from
Surface Electrogastrogram Using Back-Propagation
Neural Networks, Health Science Center, University of
Virginia, 1995.

El tiempo de medicin es de 2 horas en forma preprandial y post-prandial y el paciente debe estar


inmovilizado para efectos de una medicin precisa.
Tpicamente la conductividad en el estado pre-prandial es
> a 7 mScm-1 y en estado postprandial es < a 2 mScm-1.
Con ayuda de la electrogastrografia y la bioimpedancia
elctrica pueden detectarse sntomas de taquigastria o
bradigastria con mayor precisin en la deteccin de
patologas motoras gstricas [33].

[5] Jean Fox, Amy Foxx Gastroparesia, Mayo Clinic de


Rochester, 2008.
[6] Jiande Z. Chen, Jieyun Yin Electrogastrography:
Methodology, Validation and Applications, Division of
Gastroenterology, University of Texas, 2013.
[7] Zhang-yong LI, Chao-shi. REN, Shu ZHAO, Hong
SHA, Juan DENG Gastric Motility Functional Study
Based on Electrical Bioiompedance Measurements and
Simultaneous
Electrogastrography,
College
of
Bioinformation and Institute of Biomedical Engieneering,
China, 2011.

Retos de la electrogastrografa en los siguientes aos


Haciendo un cuidadoso estudio de los estudios
literarios relevantes de investigadores acerca de la
electrogastrografa como lo son Chen y McCallum, en
esfuerzo de responder a ciertos problemas de los mismos.

208

[8] Martnez Y. Electrogastrografa en Sujetos Sanos:


Reproductibilidad de la Tcnica, Facultad de Medicina,
Universidad Complutense de Madrid, Madrid, 1999.

[20] Shu Zhao, Hong Sha, Zhang- Yong Li, Chao-Shi Ren.
Electrical Bioimpedance Gastric Motility Measurement
base on an Electrical-Mechanical Composite Mechanism,
World Journal of Gastrointestinal, 2012.

[9] Hyun Chul, Lim, Sang In Lee, Jiande DZ Chen, Hyojun


Park Electrogastrography Associated with Symptomatic
Changes After Prokinetic Drug Treatment for Functional
Dyspepsia, World Journal of Gastroenterology, 2012.

[21] Full-Young Chang Electrogastrography: Basic


Knowledge, Recording, Proccessing and its Clinical
Applications, Division of Gastroenterology, University
School of Medicine, Taiwan, 2013.

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administrativas para la investigacin en salud), Repblica
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Electrical Activity, Department of Pediatrics, University
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[11] Stern R.M. Koch K.L. Using the electrogastrogram


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Mc. Callum (eds). 1994; pp 219-225.

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Department of Surgery and Physiology, Chiba University
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[12] R Dvila. Sistema Para Monitorear y Detectar


Padecimientos del Estmago. [On-line]. Disponible en:
http://journalmex.wordpress.com/2009/02/19/sistemapara-monitorear-ydetectar- padecimientos-del-estmago/,
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[25] Lpez D. Implementacin de un Modelo de Base de


Datos para para el Almacenamiento y Consulta de
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Educacin Mdica Medigraphic Artemisa, (2008); Pp
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Biologa molecular de la clula. Barcelona: Ed. Omega,
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irritable bowel syndrome. Is there any clinical relevance?
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Electrocardigrafo en una PC por puerto paralelo de bajo
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Tesis
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Grado,
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Telecomunicaciones, Instituto Politcnico Nacional, 2010.

[29] Acero A., Delgado M. Implementacin de un


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Impedancia Elctrica en Tejido Humano , Tesis de
Grado, Ingeniera Fisiomecanicas, Escuela de Ingenieras
Elctrica,
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[18] Cifuentes A. Diseo y construccin de un Sistema


para la Deteccin de Seales Electromiogrficas, Tesis de
Grado, Ingeniera en Computacin, Universidad
Autnoma de Yucatn, 2010.

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amplificacin del Electromiografa Digital de Cuatro
Canales, Facultad de Ingeniera, Universidad Militar
Nueva Granada, Bogot, 2012.

[19] Huerta R., Vargas M., Montes B., Flores C.


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Gastric Emptying and Motility Evaluation, World
Journal of Gastrointestinal Pathophysiology, 2012.

209

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Per, 2011.
[32] Macas O., Quijije R., Base de Datos Centralizada
para Sistemas de Seguridad, Tesis de Grado, Facultad de
Ingeniera en Computacin, Escuela Superior Politcnica
del Litoral, Ecuador, 2010.
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Reproductibilidad de la Electrogastrografa Cutnea
Ambulatoria en Sujetos Sanos, Servicio de Aparato
Digestivo, Hospital Clnico Universitario San Carlos,
Madrid, 2003.
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Hospital UniRoja, Per, 2011.
[35] Drake R., Vogl W., Mitchell A. Guyton y Hall
Compendio de Fisiologa Medica, Editorial Elsevier,
Espaa 2012; Pp 477-505.

210

Rastreo del punto de mxima potencia multivariable para un arreglo de


paneles fotovoltaicos
Multivariable maximum power point tracking for a photovoltaic panels array

J. P. Villegas-Ceballos
Laboratorio ETI Parque i
Instituto Tecnolgico Metropolitano

D. A. Mrquez-Viloria
Departamento de Electrnica y
Telecomunicaciones
Instituto Tecnolgico Metropolitano

juanvillegasc26@gmail.com

davidmarquez@itm.edu.co

E. E. Henao-Bravo
Departamento de Mecatrnica y
Electromecnica
Instituto Tecnolgico Metropolitano

S. I. Serna-Garcs
Departamento de Electrnica y
Telecomunicaciones
Instituto Tecnolgico Metropolitano

elkinhenao@itm.edu.co

sergioserna@itm.edu.co

Resumen: Para producir grandes potencias a partir de paneles fotovoltaicos es necesario


conectar mltiples de estos en diferentes topologas y con el fin de aprovechar al mximo
la potencia entregada por ellos es necesario implementar estrategias que rastreen el punto
de potencia mxima (MPPT). Para arreglos fotovoltaicos con un convertidor por panel, la
solucin tradicional es implementar un MPPT por panel, lo que exige adems un sensor
voltaje/corriente por panel. Esta solucin es bastante compleja y costosa. En este trabajo
proponemos un algoritmo MPPT centralizado para un arreglo de dos paneles en serie,
empleando un solo sensor voltaje/corriente. La simulacin de la planta se realiz
utilizando filosofa Hardware In the Loop, que facilita las pruebas y disminuye los costos,
al tiempo que da un desempeo bastante bueno en comparacin con la planta real. Los
resultados se compararon contra simulaciones realizadas con PSIM.
Palabras clave: Hardware In the Loop, MPPT Multivariable, Arreglo Fotovoltaico,
Convertidor Boost, Sombreado Parcial.
Abstract: To produce large power from photovoltaic panels need to connect multiple of
these in different topologies and in order to maximize the power delivered by them is
necessary to implement strategies to track the maximum power point (MPPT). For
photovoltaic arrays with a converter by panel, the traditional solution is to implement an
MPPT per panel, which also requires a voltage / current sensor per panel. This solution is
quite complex and expensive. In this paper we propose a centralized MPPT algorithm for
an arrangement between two panels in series, using a single sensor voltage / current. The
simulation was performed using philosophy Hardware In the Loop, which facilitates
testing and reduces costs while giving a pretty good performance compared with the real
plant. The results were compared against simulations with PSIM.
Keywords: Hardware In the Loop, MPPT Multivariable, PV Array, Boost Converter,
Partial Shading.

de los Tera watt (Energy Initiative Massachusetts Institute


of Technology, 2015). Sin embargo, se requieren grandes
avances en esta tecnologa con el fin de alcanzar costos
competitivos con respecto a las fuentes energticas a
partir de combustibles fsiles. Para producir grandes
potencias a partir de paneles fotovoltaicos es necesario

Introduccin
La generacin de energa elctrica a partir del sol es
una tecnologa con poca contaminacin ambiental que
tiene la capacidad de crecer hasta formar plantas de
generacin elctrica con produccin de energa del orden

211

conectar mltiples de estos en diferentes topologas (La


Manna, Li Vigni, Riva Sanseverino, Di Dio, & Romano,
2014) (Buddha, 2011) (Picault, Raison, Bacha, Aguilera,
& De La Casa, 2010) (Jazayeri, Uysal, & Jazayeri, 2014).
Sin embargo, debido a que un panel solar y un arreglo de
paneles tienen un punto de operacin en el cual la
potencia que entregan es mxima (MPP Maximum
Power Point) y que dichos sistemas conectados
directamente a la carga no operan en el MPP, lo que se
traduce en prdidas de energa, se requiere poner a
funcionar el panel o el arreglo en el MPP a travs de un
convertidor DC/DC. Esta tcnica es conocida como
rastreo del punto de potencia mxima (MPPT
Maximum Power Point Tracking).
Existen fundamentalmente dos filosofas de control de
arreglos de paneles fotovoltaicos para poner a trabajar el
sistema en el MPP: MPPT distribuido (DMPPT
Distributed MPPT) y MPPT centralizado (Pragallapati &
Agarwal, 2015) (Chen, Chen, & Chen, 2014)
(MacAlpine, Erickson, & Brandemuehl, 2013). La
solucin tradicional para el MPPT en un arreglo
fotovoltaico ha sido el DMPPT, donde a cada panel le
corresponde un controlador MPPT que genere el ciclo de
trabajo del convertidor DC/DC asociado. La principal
desventaja del DMPPT es que la cantidad de
controladores MPPT y pares de sensores voltaje/corriente
es igual al nmero de paneles del sistema, lo que
incrementa su complejidad y costo.
Este artculo se enfoca en implementar un algoritmo
MPPT para un arreglo de paneles solares de tal manera
que sin importar su conexin, el sistema se reduzca a un
nico controlador MPPT y por lo tanto a un nico sensor
voltaje/corriente, lo que disminuye el costo y la
complejidad del sistema. Debe tenerse en cuenta que el
controlador MPPT tendr un nmero de salidas de control
igual al nmero de paneles fotovoltaicos presentes en el
arreglo.
La implementacin del arreglo de dos paneles se har
con los convertidores en serie, simulando el sistema
panel/convertidor segn la filosofa Hardware In the Loop
(HIL) (Jung, 2015) (Zhou, Lin, Song, Cai, & Liu, 2015)
(Hooshyar, Mahmood, Vanfretti, & Baudette, 2015)
(Allotta, Conti, Meli, Pugi, & Ridolfi, 2013). HIL es una
tcnica relativamente nueva surgida en industrias con
procesos altamente complejos y cuyo objetivo es el de
disminuir la complejidad de la prueba y acelerar su
realizacin. La complejidad se reduce debido a que las
pruebas no se realizan sobre la planta real, si no que se
hacen sobre un modelo matemtico de dicha planta que se
ejecuta sobre un computador de propsito especfico con
las entradas y salidas analgicas y digitales necesarias que
permitan verificar el funcionamiento de la planta emulada
(National Instruments Corporation, 2015) (Speedgoat
GmbH, 2015) (Typhoon HIL, 2015). El modelo

matemtico calcula y enva los datos al hardware de


entrada/salida, los cuales se convierten en seales
elctricas, que pueden representar informacin como
frecuencia, corriente, etc., dependiendo de la planta.
Igualmente, a travs del mismo hardware la planta
emulada puede adquirir las seales de control que
gobiernan su comportamiento y as realizar los nuevos
clculos que determinarn en qu estado queda, el cual
puede reflejar nuevamente enviando al hardware de salida
las seales necesaria.
Formulacin del problema
Este trabajo presenta la simulacin HIL del control
MPPT centralizado de un arreglo de dos paneles
fotovoltaicos, cada uno con su convertidor boost,
conectados en serie (vase Figura 1). La tensin de la
carga ser la suma de las tensiones de los paneles. La
corriente de la carga ser la corriente de cada panel. El
sistema slo cuenta con un sensor de corriente y un sensor
de voltaje, ambos conectados en la carga. La carga es
representada por un banco conformado por cuatro
bateras en serie de 12V cada una con su resistencia
interna.
El control implementado es multivariable, ya que
modifica dos ciclos de trabajo, uno a la vez. Debido a que
el sistema es altamente acoplado, el movimiento del punto
de operacin de uno de los paneles afecta al otro.
Metodologa
Este proyecto est enfocado en el diseo de un sistema
que pueda emular la extraccin de mxima potencia de un
arreglo fotovoltaico. El sistema utiliza el controlador
P&O (Perturb & Observe) con mltiples salidas (MOPOC
Multi-Output P&O Controller) para extraer la energa
del arreglo fotovoltaico. Para mayor versatilidad, el
sistema se ha fraccionado en dos partes: la primera es la
planta panel/convertidor y la segunda el MOPOC. El
sistema panel/convertidor se emula con Matlab/Simulink
desplegado en el Speedgoat con mdulo I/O102 dotado
de un procesador Intel core i3 2.4GHz, 2048 MB de
RAM, 32 entradas analgicas de 16 bits de resolucin y
16 I/O digitales (Speedgoat GmbH, 2015). El MOPOC se
trabaja con LabVIEW sobre un computador de alto
desempeo, NI PXIe-1071, dotado con un controlador
embebido basado en el procesador Intel Core i5-4400E a
3.3GHz, 4GB de RAM DDR3 de 1600MHz y sistema
operativo de tiempo real, una tarjeta de adquisicin de
datos PXIe-6356 con muestreo simultnea en las 8
entradas analgicas diferenciales, 2 salidas analgicas y
24 canales bidireccionales digitales y un mdulo
multifuncin de entrada/salida reconfigurable con FPGA

212

Panel
Fotovoltaico

Virtex-5 PXI-7852R con 8 entradas analgicas


diferenciales con muestreo simultneo, 8 salidas
analgicas y 96 canales bidireccionales digitales.

d1

Panel
Fotovoltaico

Convertidor
Boost

MPPT

C
a
r
g
a

d2

Convertidor
Boost

Figura 1: Arreglo de dos paneles fotovoltaicos conectados en serie con control centralizado.
La unidad funcional de un arreglo es un mdulo
fotovoltaico auto-controlado (SCPVM Self-controlled
PV module) que est compuesto de un panel solar y un
convertidor dc/dc. El modelo matemtico simple del
panel est dado por (1) (5) (Petrone & Ramos-Paja,
2011), donde I STC es la corriente de cortocircuito y

1 y v son coeficientes de temperatura de

Se han realizado estudios para determinar el


convertidor recomendado en este tipo de aplicaciones
(Walker & Sernia, 2004). Todos ellos concluyen que el
convertidor elevador (boost) tiene las mejores
caractersticas de eficiencia y funcionalidad si se necesita
aumentar el voltaje que entrega cada panel mientras se
realiza el MPPT. Por lo tanto, el convertidor que se
model es un boost en el que se tienen en cuenta las
prdidas en la inductancia de entrada ( RL ), la resistencia

corriente de cortocircuito ( I SC ) y de voltaje de circuito

de encendido del Mosfet ( Ron ) y el voltaje de encendido

TSTC es la radiacin solar y temperatura en condiciones


estndar.

abierto ( VOC ) respectivamente.

del diodo ( VF ) (vase Figura 2).

Vmpp y I mpp son el

voltaje y la corriente en el MPP a condiciones estndar.

I PV I SC A0 . e

B0 .VPV

GPV
1 1. TPV TSTC
GSTC
BSTC
B0
1 V . TPV TSTC

I SC I STC

BSTC

ln 1 I mpp / I STC
Vmpp VOC

A0 I STC . e BSTC .VOC

L
L

(1)

(2)

in

Carga

(3)
Figura 2: Convertidor elevador con prdidas.
(4)

El sistema de ecuaciones (6) (10) representa el


arreglo PV serie compuesto por 2 SCPVM (vase Figura
1), donde el sufijo 1 representa al primer mdulo y el 2
hace referencia al segundo. Para este modelo matemtico
se defini una variable de estado por cada elemento que

(5)

213

almacena energa, as, este sistema se compone de 6


variables de estado que son los voltajes en los capacitores
de entrada y salida y las corrientes en los inductores.


X A* X B * r
Vbat
I
PV 1
V
r F1
(7)
I PV 2
VF 2

VPV 1
I
L1
VC1
X

VPV 2
I L2

VC 2

1
L
1

0

A

1
Cin1

(RL1 Ron1u1 ) (1 u1 )
L1
L1

1 u1
C1

1
Rbat C1

1
L2

1
Rbat C2

1
Rbat C1
B

Rbat C2

(6)

(8)

0
0

1
0

Rbat C1

1
0
Cin2

(RL2 Ron2u2 ) (1 u2 )

L2
L2
1 u2
1

C2
Rbat C2
0

1
Cin1

(1 u1 )
L1

1
Cin 2

en la potencia. Si la potencia obtenida despus de la


perturbacin es menor que la anterior el algoritmo
perturba la siguiente variable en el sentido contrario al
que se haba perturbado en la ltima ocasin. Por ltimo,
si se ha perturbado uno de los paneles hasta los valores
mnimos o mximos tambin habr un cambio de la
variable a perturbar e igual que en el caso anterior el
sentido de perturbacin tambin vara.
La implementacin del MOPOC se realiz sobre el
mdulo multifuncin de entrada/salida reconfigurable con
FPGA Virtex-5 en el PXIe-1071 con LabVIEW y VHDL.
Con LabVIEW empleamos los conversores D/A del
PXIe-1071 para enviar los ciclos de trabajo (d1 y d2 en la
Figura 1) y perturbar el correspondiente SCPVM que se
encuentra emulado en el Speedgoat.

(9)

0
0

0
0 (10)

0
0

(1 u2 )
0
L2

0
0

Figura 3: Diagrama de flujo del algoritmo MOPOC.


Para obtener un sistema completamente emulado de
arreglo fotovoltaico con MPPT distribuido, se conectaron
el Speedgoat, emulando el arreglo de SCPVMs, y el
PXIe-1071 emulando el MOPOC a travs de sus tarjetas
de conversin anloga-digital que varan en un rango de

El algoritmo MOPOC fue implementado usando el


diagrama de flujo que se observa en la Figura 3 (Petrone
& Ramos-Paja, 2011). El algoritmo empieza con una
etapa de inicializacin y luego contina con la primera
perturbacin, de esta manera se busca obtener un cambio

214

voltajes de -10V a +10V. La conversin a digital se


realiza usando 16 bits con signo, lo que nos deja un rango
para representacin digital de -32768 hasta + 32767
valores y por ende una resolucin de ~0.000305176
voltios.
El Speedgoat tiene como salida la potencia entregada
por el arreglo emulado y usa como entradas los ciclos de
trabajo que controlan el sistema. Mientras que el NI PXIe
recibe la seal de potencia para que el algoritmo de
control pueda calcular los ciclos de trabajo adecuados que
sern entregados al Speedgoat para que este pueda
obtener el punto de mxima potencia.
Para probar el sistema completo se crearon perfiles de
radiacin solar que cambian a travs del tiempo para
emular posibles variaciones provenientes del sol.
Inicialmente ambos paneles tienen 500 W/m2,
posteriormente el panel 1 pasa a 800 W/m2 y el panel 2 a
350 W/m2, luego el panel 1 tiene 400 W/m2 y el panel 2
600 W/m2, y finalmente ambos paneles retornan a 500
W/m2. Estos perfiles fueron cargados a los SCPVMs que
componen el arreglo. Una vez realizada la conexin con
el sistema de control se inicia la prueba del sistema
completo. Para realizar una verificacin de todos los
componentes del sistema, se mide con un osciloscopio los
cambios en la potencia, el voltaje de los paneles y los
ciclos de trabajo de cada convertidor. Estas variables son
comparadas con las obtenidas por simulacin en PSIM
(Powersim Inc., 2015).

Con estas curvas podemos determinar el punto de


mxima potencia para cada valor de radiacin solar
(vase la Tabla 1). El algoritmo de control debe tratar de
llevar los el arreglo fotovoltaico hacia estos valores en
todo momento.
La Figura 5 muestra la potencia de salida del arreglo
emulado, la cual vara de acuerdo a la radiacin solar a la
que estn sometidos los paneles. La escala del
osciloscopio es de 20 W/div, lo que nos da valores que se
corresponden con los dados en la Tabla 1 (ntese que la
potencia dada en esta tabla es por panel), por ejemplo,
mientras ambos paneles tienen una radiacin de 500
W/m2 la potencia mxima de cada uno es 41.6 W, lo que
indica que el arreglo entrega 83.2 W menos las prdidas
en los convertidores. Para las dems condiciones de
radiacin solar se puede evaluar de la misma forma. Los
transitorios en la Figura 5 representan los momentos en
los cuales cambia la radiacin solar sobre cada panel.
Tabla 1:
Potencia mxima para cada valor de radiacin solar.
Radiacin Solar
Potencia Mxima
350 W/m2
28.8 W
400 W/m2
31.9 W
500 W/m2
41.6 W
2
600 W/m
50 W
800 W/m2
68 W

Resultados
Las pruebas realizadas al sistema completo permiten
una comparacin con herramientas de simulacin
estndar como PSIM. La Figura 4 muestra los perfiles
de potencia usados para diferentes tipos de radiacin
solar. Se puede ver que las curvas obtenidas en la
emulacin HIL que aparecen como curvas continuas,
tienen una forma muy parecida a las obtenidas por
simulacin usando PSIM, que corresponden a las curvas
punteadas.

Figura 5: Potencia de salida del arreglo fotovoltaico.


La Figura 6 y Figura 7 representan las variaciones
en la tensin de salida de cada panel. Estas figuras
evidencian la variacin de la tensin con el objetivo de
buscar el punto de potencia mxima y la variacin debida
al algoritmo P&O.
La variacin en el ciclo de trabajo de los
convertidores boost puede verse en la Figura 8 y la

Figura 4: Perfiles Voltaje vs. Potencia.

215

Figura 9. Ntese que a la misma radiacin solar el ciclo


de trabajo es igual, cuando esta cambia, tambin cambia
el ciclo de trabajo de cada convertidor.
Finalmente, el comportamiento del arreglo se simul
en PSIM, debe tenerse en cuenta que PSIM trabaja con el
modelo conmutado del convertidor, mientras que en la
emulacin HIL el modelo fue promediado. Los valores
obtenidos y las formas de onda de la simulacin se
corresponden bastante bien con los obtenidos en la
emulacin. Por poder de cmputo, el proceso de
simulacin tiene mayor resolucin que el de emulacin, y
debido a la diferencia en los modelos del convertidor las
formas de onda varan en algunos detalles.
Figura 8: Ciclo de trabajo del SCPVM 1.

Figura 6: Voltaje de salida del panel 1.

Figura 9: Ciclo de trabajo del SCPVM 2.


Conclusiones
Este trabajo desarrolla una metodologa completa de
diseo de aplicaciones industriales apoyado sobre la
simulacin Hardware In the Loop (HIL). Dentro de los
puntos clave de este tipo de metodologas de diseo es
importante tener un modelo de la planta lo ms cercano
posible al comportamiento real, debido a que uno de los
pasos siguientes de la emulacin es una implementacin
real de la planta.
Mediante esta metodologa se logra disminuir los
tiempos de diseo, obtener informacin sobre posibles
problemas de acoples elctricos entre la planta y el
sistema de control, los cuales no se encuentran presentes
cuando se realizan simulacin en un software y de esta
forma desarrollar una solucin entes de efectuar una
implementacin real del sistema emulado. Dentro la
aplicacin desarrollada en este trabajo, la cual encaja un
sistema de conmutacin de alta frecuencia como lo es el
convertidor Boost, es posible evitar daos (excesos de

Figura 7: Voltaje de salida del panel 2.

216

corrientes y voltajes limites) en los elementos de


conmutacin y/o elementos activos que componen el
circuito, los cuales son comunes en este tipo de
aplicaciones, generados por posibles errores en la prueba
del algoritmo de control.

Finalmente, el comportamiento del sistema emulado


HIL mostr las ventajas que tiene, ya que su
comportamiento es bastante cercano al modelo empleado
en la simulacin y el proceso de pruebas y medicin es
muy simple.

Figura 10: Simulacin en PSIM del arreglo fotovoltaico.


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Agradecimientos
Este trabajo se realiz gracias al apoyo del grupo de
investigacin Automtica, Electrnica y Ciencias
Computacionales del Instituto Tecnolgico Metropolitano
bajo el proyecto P14220.
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218

INSPECTION NON INVASIVE PHYSALIS PERUVIANA USING


TECHNIQUES ( VIR / NIR ) IN INDUSTRIAL PRODUCTION LINES
Camilo Gonzalez, Daniel Zarama, Manuel Moreno, Ivan F. Mondragon B. Sergio Gonzalez.
Department of Industrial Engineering, Pontificia Universidad Javeriana, Bogota D.C, Colombia
cgonzalez-m@javeriana.edu.co, dzarama@, manuel.moreno@, imondragon@, sgonzalezb@

Abstract

and process visible and infrared images of the space.


To validate an analysis proposed by the correlation between technologies in the field of artificial vision with their
profits in the automation of processes against traditional
methods in the quality inspection of fruit. By correlating the
identification of the means to improve the quality inspection
of cape gooseberry, hoping to obtain future benefits in terms
of factors such as fatigue, repeatability, subjective criteria
between operators and the impact of the own workday was
done manual inspection process, and the development of a
model which implements a classification algorithm associating a direct impact on costs during the current process.
Keywords: VIR/NIR, Automation, Multispectral camera,
Quality control.

En este artculo se plantea el desarrollo de una arquitectura flexible que permite la clasificacion de la fruta Physalis peruviana (uchuvas) empleando un sistema de vision
por computador, basado en imagenes en el espacio Visible
e Infrarrojo cercano (VIS/NIR).
Para el desarrollo se establece un modelo que facilita el
control de calidad para la comercializacion y exportacion
de la fruta en Colombia, la Uchuva. La solucion consiste
de un sistema de clasificacion en tiempo real de la fruta,
implementando tecnologas de automatizacion industrial y
procesamiento de imagenes del espacio visible e infrarojo.
Para la validacion se propone un analisis mediante la
correlacion entre tecnologas en el campo de vision artificial con sus beneficios en la automatizacion de procesos,
contra metodos tradicionales en la inspeccion de calidad
de la fruta. Mediante la correlacion se realizo la identificacion de los medios que permitan el mejoramiento de la
inspeccion de la calidad de la uchuva, esperando obtener
beneficios futuros en cuanto a factores como fatiga, repetitividad, criterio subjetivos entre operarios y el impacto de la
jornada laboral propias del proceso de inspeccion manual,
ademas del desarrollo de un modelo el cual implementa un
algoritmo de clasificacion asociando un impacto directo en
los costos correspondientes al proceso actual.
Palabras clave: VIR/NIR, Automatizacion, Camara Multiexpetral, Control de calidad.

1.. Introduccion
La uchuva es una de las frutas mas importantes en el
mercado colombiano tanto para su comercio interno como
en el externo; de por s, al referirse a su nivel de exportaciones, ocupa el tercer nivel seguido del Banano [1]. En el
2012, las exportaciones de uchuvas totalizaron USD 29,2
millones, un 8,6 % mas que lo registrado en el ano 2011,
cuando sumaron USD 26,9 millones [12]. Durante los u ltimos tres anos el crecimiento promedio anual de las ventas internacionales de esta fruta fue del 14,4 %, de ah, se
establece la gran importancia de mantener altos estandares
de calidad que permita la competitividad a nivel internacional [12], [15]. Segun la literatura, existe un porcentaje de
aproximadamente el 13.66 % de uchuvas defectuosas en un
lote proveniente de un proveedor, efecto que impacta fuertemente las utilidades en las companas, mas aun debido a
la perdida de clientes actuales por la mala imagen que se
puede generar por problemas en la clasificacion. [5]
La mayora de empresas comercializadoras y exportadoras de uchuva en el pas, realizan el proceso de inspeccion
basandose en la capacidad sensorial humana, la cual esta sujeta a una serie de desventajas asociadas al factor humano
[6]. El tiempo actual de clasificacion es en promedio de 3,2

Abstract
This article describes the development of a flexible architecture that allows the classification of fruit Physalis peruviana (gooseberries) using a computer vision system based
on space images in the Visible and near infrared (VIS / NIR)
arises.
To develop a model that provides quality control for the
marketing and export of fruit in Colombia, Uchuva. The
solution consists of a system of real-time classification of
fruit, implementing technologies for industrial automation
1

219

segundos por uchuva, el cual se disminuira considerablemente debido a la eliminacion de actividades como el desprendimiento del capacho, reduccion de errores humanos y
devoluciones [5].
Los resultados por la toma de tiempos del proceso tradicional son enunciados en la Tabla 1 en donde la base esta en segundos. Segun [11], se determina que los errores
de inspeccion a los que contribuye la intervencion humana son errores debido a la falta de capacidad, de destreza o
conocimientos tecnicos, errores por inadvertencia y errores
intencionales. De igual forma, establece que los inspectores detectan alrededor del 80 % de los defectos reales de los
productos y pasan por alto el 20 % restante. Para una empresa comercializadora y exportadora de frutas, en donde sus
clientes requieren altos estandares de calidad, tener un 20 %
de defectos por errores de inspeccion se refleja en elevados
costos.
En la actualidad,uno los aspectos que han tenido mayor
desarrollo en los sistemas de produccion, han sido los sistemas de vision industrial que por medio de algoritmos basados en sistemas de inteligencia artificial dan la capacidad de
procesar altos volumenes de informacion detallada y realista del entorno en tiempo real, cuya aplicacion se ha llevado a
cabo en procesos de inspeccion, control de calidad y control
de la produccion. As mismo, la vision por computador ha
sido una de las a reas con mayor desarrollo y trabajo en los
u ltimos anos siendo aplicado en multiples a reas profesionales desde la medicina hasta la industria alimenticia [16],
[4], [10] en donde su aplicabilidad a traves de los procesos
de inspeccion radica en la comparacion de varios productos
con un patron que cuenta con una serie de caractersticas
determinadas.
El uso de tecnologas desarrolladas en el campo de vision
artificial y los beneficios que ofrece a la automatizacion de
procesos, facilitan la inspeccion de la calidad de la uchuva
otorgando aportes en cuanto a la disminucion del error debido a factores como la fatiga, la repetitividad, la variabilidad
de criterio entre operarios y el impacto de la jornada laboral
propias del proceso de inspeccion manual.
Este artculo incluye una primera fase de experimentacion
en donde se tiene en cuenta el uso de tecnicas de recoleccion
de informacion mediante disenos experimentales, posteriormente una etapa de desarrollo donde se realizo un algoritmo

Tabla 1. Resultados toma de tiempos por uchuva

Inspeccion
Manual

T(seg)

Media
Error tpico
Mediana
Moda

1.101
0.039
0.938
0.905

Figura 1. Clasificacion manual de la uchuva tipo exportacion.

Figura 2. Nivel de madurez de la uchuva segun la NTC 4580 [7].


La fruta puede ser clasificada en 7 clases considerando tamano y
color

para el procesamiento de la imagen involucrando diferentes


filtros y funciones para la deteccion y dimensionamiento de
la fruta, finalmente una etapa de evaluacion con el fin de
cuantificar y analizar los resultados del modelo desarrollado dentro de ambientes controlados comparandolos con los
sistemas manuales.

2.. Clasificacion de Uchuvas


La seleccion de uchuvas generalmente se realiza en dos
instancias; una de ellas se realiza en el momento de la cosecha buscando desechar los frutos con danos severos, ya
sean mecanicos, fsicos o por plagas, mientras que en la segunda instancia, en el punto de acopio se realiza una nueva
inspeccion, en la cual despues de haber sido revisada externamente, el caliz es abierto hasta ver completamente el
fruto, para comprobar su integridad como se aprecia en la
figura 1.
Como se puede observar en la figura 2, la madurez y el estado de la uchuva se relacionan visualmente por el cambio de
color del fruto como del caliz. Sin embargo, el cambio del
color del caliz del fruto no es un indicativo del avance de la
madurez o del estado del mismo; esta es la principal razon
por la que existe la necesidad de abrir o remover el caliz de
la uchuva por el operario durante el proceso de inspeccion
visual debido a que la simple observacion del caliz no genera la informacion suficiente para realizar la clasificacion
del fruto [7].
Un parametro que se tiene en cuenta para el desarrollo
del modelo es el tamano de la uchuva que es medido por el
diametro del fruto, cuyos rangos de clasificacion se pueden
observar en la Tabla 2

220

3.. Espectro NIR/VIR


EL ojo humano tiene una sensibilidad espectral que se
extiende desde 350nm hasta 750nm, a partir de esta region
se establece la del infrarojo cercano near infrared NIR,
que cubre los rangos desde 780nm a 2500nm. Un objeto
irradiado con diferentes longitudes de onda, absorbe, refleja
y transmite luz en varias proporciones basado en las propiedades fsicas y qumicas del objeto. Los sistemas NIR
basicos, absorben la radiacion emitida por los objetos, especialmente entre los 780nm a 1000nm, la cual es capturada usando un detector o sensor configurado para este rango
de longitud de onda. Esta caracterstica, ha sido usada para desarrollos en el ambiente de la vision artificial como
(camaras NIR, sistema de imagen NIR hiperespectral), en
a mbitos industriales y cientficos [13]. El analisis de multiples imagenes, usando longitudes de onda de luz, es utilizado en la industria alimenticia para la inspeccion de caractersticas, tanto visibles de diferenciacion de colores o
tamano, como no visibles tales como la identificacion de
aranazos, fisuras y humedad [8], [14], [2], [4].

4.. Metodologa
Para la ejecucion del experimento se realiza el planteamiento de un modelo estadstico, asignando aleatoriamente
el orden de la toma de datos con los tratamientos, realizando
esto en el orden establecido, y as garantizar los supuestos
fundamentales de homogeneidad de varianzas, independencia y normalidad de las variables.
Para esto se plantea un diseno experimental en donde se
establece el numero de tratamientos, replicas y el tamano de
la muestra para la prueba. Ver tabla 3
En el experimento se hace uso de los filtros enunciados
en la tabla 4 en donde se plantean los metodos de Tukey y
DMS como mecanismos de medicion.
Con el fin de determinar las condiciones para el funcionamiento del modelo, se requirio establecer, dentro de una
serie de parametros, la configuracion que permitiera la obtencion del menor error posible para la estimacion del calibre de la uchuva que va a realizar el clasificador, por lo cual

se planteo y ejecuto un experimento segun el diseno experimental propuesto en la tabla 4 en donde se desarrolla la
siguiente metodologa.
Se ajusto en el clasificador la funcion y filtro de realce
de la uchuva segun la combinacion requerida
Se midio el calibre de la uchuva con el clasificador.
Se midio el calibre de la uchuva con un calibrador digital. El margen de error del instrumento de medicion
es de 0.02 mm.
Se calculo el error de la medicion equivalente absoluto
de la diferencia obtenida entre la medida tomada del
clasificador y la medida tomada por el calibrador digital

5.. Procesamiento Visual


Segun la NTC 4580 correspondiente a las frutas frescas,
existen tres categoras (Extra, clase I and clase II), la clase
extra es una fruta sin danos, Clase 1, es una fruta con un
Tabla 3. Diseno experimental para la toma de muestras.

Diametro (mm)

Calibre

Variable de Respuesta

Error de medicion del


calibre de la uchuva
6 Replicas por cada tratamiento
6 Tratamientos
36 Uchuvas con capacho
El nivel de confianza establecido para el
analisis de los resultados fue del 95 %.

Replicas
Tratamientos
de la Muestra
Tamano
Confianza

Tabla 4. Filtros propuestos en el experimento.

Tabla 2. Calibre de la Uchuva.

Diametro (mm)

Calibre Tolerancia

Menor o Igual a 15

15,1-18
18,1-20

B
C

20,1-22

Mayores o iguales a
22,1

Se admite el 10 % por
numero
peso de Uchuvas que se
encuentren en un calibre
inmediatamente superior o
inferior especificado en
el empaque.

DHS de Tukey

(I)Filtro

(J)Filtro

Exponential

Power X
Square
Exponential
Square
Exponential
Power X
Power X
Square
Exponential
Square
Exponential
Power X

Power X
Square
Exponential

DMS

Power X
Square

221

dano menor que el 10 % y arriba de este umbral son consideradas clase II. Ademas, esta norma define caracterticas
qumicas y fsicas de cada clase (ver figura 2).
Para todas las categoras se acepta hasta el 10 % en
numero o en peso diferente de frutos que correspondan al
color, diametro u otras caractersticas de calidad respecto a
la medida inmediatamente inferior o superior senalada en el
empaque [7]. Segun normas internacionales de calidad para
las uchuvas se destacan, como factor comun, requisitos generales que hacen referencia a la forma esferica, la coloracion, el aspecto, o la longitud del pedunculo para determinar
la calidad de la uchuva [3].
Para el planteamiento del modelo, se propone dichos criterios como fundamento al diseno, teniendo especial atencion en los parametros y caractersticas visuales los cuales
se establecen teniendo en cuenta los siguientes aspectos: Estado de madurez, la baya con forma circular con un diametro oscilante entre 12,5 y 25mm y un peso entre 4 y 10gr
y un caliz o capacho de tono amarillento, se compone de 5
sepalos unidos que a su vez contienen venas que se tornan
moradas, ademas de esto se pueden observar otras caractersticas medibles como el pedunculo o el color del mismo. En la tabla 5 se propone un mecanismo metodologico
para la clasificacion por caractersticas visuales usado para
el desarrollo del algoritmo.
El algoritmo de procesamiento es disenado para medir
caractersticas visuales, tales como color, identificacion de
objetos extranos y de manchas en el caliz. Este ha sido
implementado utilizando el software NI Vision Builder for
R [9]. El algoritmo realiza
Automated Inspection LabView
la captura y el procesamiento de las imagenes en los niveles
RGB y NIR haciendo uso de etapas que son enunciadas en
el diagrama de flujo ver figura 3. Esto permite la identificacion de las caractersticas propuestas sin afectar las propiedades de la fruta.
Considerando los conceptos de control de calidad, amerita que se le realice un inspeccion rigurosa a partir de caractersticas visuales y fsicas para la uchuva; en este caso,
Tabla 5. Caractersticas visuales.

Color

Caractersticas visuales

Color 0

Fruto fisiologicamente desarrollado de


color verde oscuro.
Fruto de color verde un poco mas claro
El color verde se mantiene en la zona cercana al caliz y hacia el centro del fruto.

Color 1
Color 2

Color 3
Color 4
Color 5
Color 6

Fruto de color anaranjado claro con visos


verdes hacia la zona del caliz.
Fruto de color naranja claro
Fruto de color naranja
Fruto de color anaranjado intenso.

Figura 3. Algoritmo de procesamiento.

las caractersticas del tipo visual como el color, la identificacion de objetos extranos, o la identificacion de manchas
en el capacho del fruto, fueron los objetivos de medicion en
el diseno del algoritmo.

5.1.. Preprocesamiento
Mediante la camara multiespectral se capturan las
imagenes en diferentes condiciones de iluminacion, estableciendo la configuracion mas adecuada para la inspeccion.
Las imagenes RGB y NIR son capturadas simultaneamente
usando el SDK de la camara multiespectral (ver figura 4).
Para el procesamiento se substrae los componentes
RGB de la imagen NIR obteniendo una imagen NIR
pura. El contraste de la imagen es mejorado usando un
filtro definido (look up table) y una correccion gamma. El
proceso permite resaltar el fruto, dentro del capacho como
es presentado en la figura 5.

5.2.. Identificacion
5.2.1.

Anormalidades del capacho

Usando la imagen RGB, es posible identificar objetos extranos, para esto se diseno un algoritmo de deteccion de objetos en la cual, la imagen RGB es convertida a un modelo
de color (hue-saturation-lightness) HSL. Entonces, el plano

222

Figura 4. Imagenes RGB y NIR. Izq: Imagen RGB. Der: Imagen


NIR en escala de grises.

Figura 7. Medida del diametro de la uchuva.

5.2.3.

Figura 5. Etapa de procesamiento. Arriba: Correccion del contraste


con Look up table. Abajo: NIR posterior a la correccion gamma.

Clasificacion por color del capacho

En esta seccion se realiza la identificacion y clasificacion


mediante la medicion del color en los planos RGB, dentro
de un rango establecido en una region de interes. El componente RGB es usado para clasificar la madurez del nivel.
La fruta puede ser clasificada en caliz verde o amarillo. Se
recuerda que el color del capacho es una indicacion de la
madurez de la fruta como se explica en la seccion 2. Varias
pruebas han sido realizadas para definir los rangos de intensidades en RGB de las clases mencionadas, ver Tabla 6
donde se indican los rangos y la imagen. La figura 8, muestra un ejemplo de esta clasificacion.

Figura 8. Clasificacion de la fruta. Izq: Fruta con buen nivel de


madurez. Der: Fruto verde
Figura 6. Identificacion de objetos extranos. Arriba: diagrama de
bloques. Abajo Imagen preprocesada

HUE es suavizado, umbralizado y segmentado, finalmente


una funcion de contorno es usada para detectar la forma del
capacho y otras regiones con una textura o color diferente.
La figura 6, el algoritmo enunciado en la figura, resume el
proceso mencionado y resalta las anormalidades del caliz.

5.2.2.

6.. Pruebas y resultados del modelo


La validacion del sistema propuesto, se realizo mediante
diferentes pruebas que permitieron detectar la presencia de
objetos extranos en el capacho en donde se usaron uchuvas
con defectos en su apariencia (con presencia de hongos en el
capacho) y de uchuvas sanas. El procedimiento se realiza de
forma manual en donde se verifica visualmente la existencia
de objetos extranos. El resultado obtenido fue que aproximadamente el 93 %, las uchuvas clasificadas por el modelo

Deteccion de la fruta

La imagen NIR pura, obtenida en el preprocesamiento


(seccion 5.1) es umbralizada y posteriormente filtrada mediante una relacion de filtros, segmentando la imagen en
partculas las cuales contienen el objeto bajo inspeccion y
la region de fondo basada en a reas de la imagen. En esta
etapa el algoritmo detecta la presencia del fruto dentro del
caliz y permite generar una medida de su calibre como se
aprecia en la figura 7.

Tabla 6. Rangos de color del clasificador

Clase Color
Caliz

Intensidad Rojo
promedio

Verde

Azul

Capacho
amarillo
Capacho
Verde

min
max
min
max

78.79
163.01
67.92
92.94

54.33
114.94
66.38
97.71

223

96.32
177.75
54.33
114.94

coinciden con la apreciacion visual realizada. Sin embargo,


en el caso de uchuvas con presencia de agentes extranos es
necesario realizar la rotacion en la que se presenta el objeto
para que el clasificador lo detecte.
A partir de los resultados obtenidos se concluye con un
95 % de confianza que existe un efecto significativo del filtro y de la funcion de medicion en el error de medicion del
calibre de la uchuva, mientras que no existe un efecto significativo de la interaccion entre la funcion de medicion y
el filtro en el error de medicion del calibre de la uchuva. El
ANOVA obtenido del experimento puede ser observado en
la tabla 7.

6.1.. Pruebas Tukey y DMS


Se realizo la comparacion entre los resultados de los filtros usados que permitan resaltar las caractersticas principales de la uchuva sobre el capacho, se utilizaron pruebas
Tukey y DMS con un 95 % de confianza. Se puede observar los resultados en la tabla 8, los demarcados con * son
las diferencias significativas segun la pareja de filtros que
corresponda con un error tpico del 0,03388. Al comparar
el resultado en ambas pruebas se observa que el filtro Power X contienen valores que permite un mejor realce en la
imagen que el filtro Square. Por lo tanto, el filtro Power X
permitira obtener el menor error de medicion del calibre de
la Uchuva.

Figura 9. Estimacion automatica vs Medicion manual

cuadratico medio (MSE) de la estimacion del modelo visual contra la medida del operador experto es u nicamente
(MSE=0.2080 mm). Esto implica un alto grado de correlacion entre los valores obtenidos por le metodo manual y la
estimacion por el sistema de inspeccion.

Tabla 8. Comparacion de medias por filtro de realce por el metodo


de Tukey y DMS

6.2.. Medicion de la uchuva


Para validar las dimensiones de la uchuva, un conjunto aleatorio de clase Extra ha sido evaluada por el modelo en comparacion con la medida realizada por un operador experto. La fruta es primero medida usando el modelo
propuesto y posteriormente es manualmente removida de
su capacho y medida manualmente mediante un calibrador.
La figura 9 muestra el resultado de esta prueba. El error

(I)Filtro (J)Filtro Dif.(I- Sig


J)

Exp
DHS
de

Tabla 7. ANOVA del experimento

Origen

Suma
Cuadrados

GL Media
f
Cuadratica

Sig

Modelo
Corregido
Interseccion
Filtro
Funcion
Filtro Funcion
Error
Total
Total
Corregida

0,199

0,04

5,789

0,001

0,627
0,054
0,119
0,026

1
2
1
2

0,627
0,027
0,119
0,013

91,037
3,934
17,279
1,898

0,000
0,030
0,000
0,167

0,207
1,033
0,406

30
36
35

0,007

Power
X

Tukey
Square

Exp

Power
X
DMS
Square

Lim.
infer
0,329 -0,1326

conf
95 %
Lim.
super
0,0344

Power
X
Square
Exp

0,049
0,045 0,377 -0,0376
0,049 0,329 -0,0344

Square
Exp

0,095* 0,023 0,0115


0,377 -0,1294
0,045
0,095* 0,023 -0,1785

0,1785
0,0376

0,329 -0,1326
0,049
0,045 0,377 -0,0376
0,049 0,329 -0,0344

0,0344

Power
X
Power
X
Square
Exp
Square
Exp
Power
X

224

Int. de

0,095* 0,023 0,0115


0,377 -0,1294
0,045
0,095* 0,023 -0,1785

0,1294
0,1326

-0,0115

0,1294
0,1326
0,1785
0,0376
-0,0115

6.3.. Tiempo de procesamiento


Para el procesamiento de la uchuva, el tiempo promedio
asumido por el clasificador es de 0.6821 seg, con una desviacion estandar de 0.1973 seg por cada una. Esto representa una tasa de de 88 frutas por minuto. Estos resultados son
obtenidos usando un PC portatil con procesador Inter ICore3, memoria de 4 Mbytes y sistema operativo Windows 7.

7.. Conclusiones
La implementacion de sistemas automatizados usando la
combinacion de herramientas de vision artificial y arquitecturas de control orientadas a la industria, permite la reduccion de tiempos de integracion y ejecucion de tareas, optimizando tiempos de produccion y facilitando un control de
calidad sin afectar la calidad del producto.
Se realizo la validacion entre el modelo propuesto y la
metodologa manual observando una clara relacion entre las
caractersticas medidas, logrando una mejora significativa
en los tiempos de procesamiento y ejecucion de proceso.
Mediante el desarrollo del algoritmo se logra identificar
la uchuva a traves del capacho, detectar la presencia de objetos extranos, realizar la medicion del calibre, clasificar la
uchuva segun el color del capacho (Amarillo/Verde) y la
categora dependiendo del a rea de la superficie del capacho
afectada por la presencia de manchas valiendose de la adquisicion y procesamiento de la imagen en el plano RGB y
NIR.
La combinacion de imagenes espectrales RGB y NIR aumenta en un alto grado la identificacion de la uchuva sin retirar el capacho, tambien la existencia de material extrano
en el caliz, ademas permite clasificar el fruto por color, y
finalmente dar una estimacion del calibre (Diametro) y la
proporcion de superficie manchada de la uchuva. Sin embargo, las condiciones de iluminacion dificultan la identificacion teniendo la necesidad de mantener las condiciones
controladas.

Agradecimientos
El trabajo presentado en este documento hace parte de la
investigacion desarrollada en el Centro Tecnolorico de Automatizacion Industrial CTAI - Pontificia Universidad Javeriana PUJ. Este trabajo ha sido financiado parcialmente por
la Pontificia Universidad Javeriana bajo el proyecto de investigacion 5692: Vision Industrial Inteligente: Aplicaciones a Sistemas de Manufactura Flexible y Vehculos Guiados Autonomamente AGVs.

Referencias

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83(3):384393, 12 2007.
[3] CODEX. Norma del codex para la uchuva. Norma Tecnica
4580, CODEX, Apartado 14237 Bogota, D.C., 02 2001.
[4] S. Cubero, N. Aleixos, E. Molto, J. Gomez-Sanchis, and
J. Blasco. Advances in machine vision applications for automatic inspection and quality evaluation of fruits and vegetables. Food and Bioprocess Technology, 4(4), 2011.
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frutoexpo. Tesis de grado 4580, Pontificia Universidad Javeriana, Apartado 14237 Bogota, D.C., 02 2004.
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Flores-Abad. Automatic product quality inspection using
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computer vision systems. In Lean Manufacturing in the Developing World. Springer International Publishing, 2014.
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Norma Tecnica Colombiana NTC 4580, Instituto Colombiano de Normas Tecnicas y Certificacion, Apartado 14237
Bogota, D.C., 02 1999.
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(ai). http://www.ni.com/vision/software/vbai/.
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Nondestructive Evaluation of Food Quality. Springer Berlin
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frutas exoticas colombianas. Technical Report 1, LEGIS
S.A, Avenida Calle 26 No 82-70, Bogota D.C. - Colombia,
May 2013.
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Jayas. Near-infrared imaging and spectroscopy. In Imaging
with Electromagnetic Spectrum. Springer Berlin Heidelberg,
2014.
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Springer Netherlands, 2015.

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7A - 17., Bogotaa D.C. - Colombia, May 2013.

225

Revista Tekhn
2015, Vol. 12, No. 2, pp. 69-76

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


ISSN 1692-8407

Mdulo de Reconocimiento Acstico para Robots Humanoides


Acoustic recognition module for humanoid robots

John B. Parada R.
Genser Power Colombia
john.parada@genserpower.com

Holman Montiel Ariza

Fredy H. Martnez S.

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


hmontiela@udistrital.edu.co

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


fhmartinezs@udistrital.edu.co

Los robots humanoides corresponden a uno de los grandes campos de investigacin hoy
en da. Son reas abiertas de investigacin con gran actividad los problemas de visin,
locomocin, manipulacin, percepcin e interaccin entre otros. Uno de los elementos
claves en el diseo de sistemas de control son los sensores para interactuar con el entorno.
Estos robots se crean para apoyar labores humanas, interactuando con el ser humano, por
lo que su entorno natural de interaccin es el entorno creado para el ser humano. Estos
entornos incluyen una gran cantidad de marcas, o landmarks, que permiten la navegacin
humana, y que deben ser tambin interpretados por los robots humanoides. Es de
particular inters en esta investigacin la respuesta de los robots autnomos a sonidos y
comandos vocales. El artculo documenta el diseo de un sensor acstico con capacidad de
identificar comandos vocales especficos, as como de localizacin de la fuente de la seal
acstica. El sistema es evaluado para diferentes casos de localizacin e identificacin,
mostrando un excelente desempeo en ambientes cerrados.
Palabras clave: Localizacin de fuente, robot humanoide, sensor acstico, sistema
autnomo
Humanoid robots are one of the major fields of research today. They are open areas of
research with great activity like vision problems, locomotion, manipulation, perception
and interaction among others. One of the key elements in the design of control systems are
sensors to interact with the environment. These robots are created to support human tasks,
interacting with humans, so their natural interaction environment is the environment
created for humans. These environments include a lot of landmarks that allow human
navigation, and must also be interpreted by humanoid robots. Of particular interest in this
research is the response of the autonomous robots to sounds and voice commands. The
paper documents the design of an acoustic sensor capable of identifying specific voice
commands as well as locating the source of the acoustic signal. The system is evaluated for
different cases of location and identification, showing excellent indoors performance.
Keywords: Acoustic sensor, autonomous system, humanoid robot, source localization

ejecutar tareas para el mismo, ya sea porque son


potencialmente peligrosas, repetitivas o costosas
(Chambers, 2010; Law, Shaw, Lee, y Sheldon, 2014).
El desarrollo de los movimientos asociados a las
tareas para las cuales se disean los sistemas robotizados,
depende en un mismo nivel de importancia de la
estructura tecnolgica que interviene en la capacidad
motriz de cada prototipo, y de la sensrica necesaria para
determinar o limitar el alcance de cada accin que pudiera
realizar el sistema robtico (Browatzki, Tikhanoff, Metta,
Bulthoff, y Wallraven, 2014; Pedreo, Guerrero, y Lopez,
2000).

Introduccin
El desarrollo de la tecnologa en el ltimo siglo ha
obtenido grandes avances en pro de mejorar la calidad de
vida de los seres humanos, propsito que va de la mano
con los resultados arrojados por las investigaciones en el
campo de la robtica (Guo, Zhang, Ritter, y Man, 2014;
Kubota y Toda, 2012; Martnez, Acero, y Castiblanco,
2015; Palunko, Cruz, y Fierro, 2012). En este campo, se
han venido desarrollando prototipos robotizados basados
en la morfologa humana, humanoides, capaces de
realizar actividades propias del ser humano, con el fin de

226

En la actualidad existen varios proyectos en pro del


desarrollo de los sensores auditivos y otros tantos que los
implementan como parte fundamental en distintos campos
de investigacin, particularmente para aplicaciones de
navegacin autnoma. Este es el caso, por ejemplo, del
proyecto Effective Navigation for Visually Impaired by
Wearable Obstacle Avoidance System, un proyecto
desarrollado en el Bannari Amman Institute of
Technology, que presenta un bastn y unos anteojos,
donde se integran sensores de tipo ultrasnico para
conformar un novedoso sistema de navegacin que
permite a personas visualmente discapacitadas evitar
obstculos al movilizarse (S.Bharathi, 2012).
Otro caso interesante se puede observar en la Hebei
University of Technology. All se desarroll el proyecto
denominado Audio Sensors Fusion Based on Vote for
Robot Navigation, que tal como su nombre lo indica, es
un sistema de reconocimiento acstico basado en la
propiedad de difraccin de las seales de sonido, que le
permite a robots de reconocimiento terrestre navegar a
travs de zonas donde otra clase de sensores no
funcionaran (Zhang, Zhao, Liu, y Yang, 2013).
Tambin en la Hebei University of Technology de
Tianjin China, se construy un sistema auditivo para
robots de servicio, que se basa en micrfonos que simulan
los dos odos humanos, y cuenta con la capacidad de
localizar la posicin de la fuente de audio. Este sistema
esta basado en la coincidencia de patrones de audio as
como en el retraso en el tiempo de llegada de la seal de
audio (TDOA) tiempo que se estima basado en la llegada
de la seal de audio a los micrfonos (Yuan, Lv, y Zhang,
2008).
Uno de los ltimos avances en robtica enfocada a la
localizacin espacial se describe en el proyecto Active
Audio-Visual Integration for Voice Activity Detection
based on a Causal Bayesian Network, desarrollado en el
Graduate School of Information Science and
Engineering, del Tokyo Institute of Technology, donde
integran la informacin audio y visual del entorno con
movimientos propios del sistema robtico para ubicar en
un espacio la fuente del sonido especifico, aun en
ambientes contaminados con otras fuentes de ruido
(Yoshida y Nakadai, 2012).

Este artculo se centra en el desarrollo de un primer


prototipo de sensor acstico en tiempo real, con
capacidad de identificacin de comandos verbales
especficos, as como localizacin espacial de la fuente de
sonido, que recoge las experiencias exitosas de las
investigaciones antes mencionadas. El sistema se ha
evaluado exitosamente sobre un maniqu con cabeza
articulada que responde con movimientos fsicos a
rdenes verbales.
Formulacin del problema
La plataforma robtica sobre la cual se busca instalar
el sensor acstico requiere ser dotada con la capacidad de
identificar y responder a estmulos sonoros externos
mediante un dispositivo de procesamiento de seales
audibles, que adems le provea la habilidad de establecer
comunicacin humano-maquina, es decir que cuente con
la habilidad de reconocer comandos fono-lingsticos
particulares, generando una reaccin motriz como
respuesta.
La velocidad, distancia a la fuente y dems
caractersticas de la respuesta motriz debe ser coherente
con respuestas humanas reales a comandos vocales.
Metodologa
Haciendo una revisin de las habilidades sensitivas
relacionadas con el sistema auditivo humano y el
procesamiento de seales de audio que son deseables
implementar en un sistema robtico autnomo, se
definieron las principales caractersticas que determinan
la seleccin del hardware del mdulo.
El espectro audible del odo humano en condiciones
ptimas se encuentra en el rango de 20 Hz a 20 kHz,
definiendo una escala de tonos perceptibles en tres
grupos: Tonos graves (16 HZ - 256 HZ), Tonos medios
(256 HZ - 2 kHZ) y tonos agudos (2 kHZ - 16 kHZ). En
cuanto a la amplitud de las seales audibles, para el odo
humano se considera que este puede percibir sonidos
desde 10 a 110 dB sin causar dao o dolor.
Por otro lado, es importante notar que el sistema vocal
humano puede emitir sonidos con una amplitud dentro de
los 20 y 90 dB, y en frecuencias entre los 82 y 1056 Hz.
Estas caractersticas son clave en la seleccin del
hardware del mdulo, el cual debe proporcionar
funcionalidad equivalente. Uno de los objetivos
principales del proyecto es habilitar al robot para
reconocer palabras especficas de personas definidas. Por
ello se debe incluir un sistema de identificacin a partir
de frecuencias, amplitudes y vocablos. Para la
implementacin de la localizacin por TDOA se debe

En cuanto a casos nacionales, se destacan diversas


investigaciones donde se formulan esquemas de diseo y
evaluacin
de
robots
mviles
basados
en
comportamientos, sensando ambientes desconocidos por
medio de diferentes tipos de sensores (utrasnicos, lser,
cmaras, etc.), en casos especficos de deteccin y
evasin de obstculos en ambientes controlados
(Bermudez, Rojas, Montiel, y Ceballos, 2004; Jacinto,
Martnez, y Martnez, 2014; Rodrguez y Reyes, 2001).

227

contar con un adecuado conjunto de micrfonos y su


propio sistema de estimacin.
Hardware del mdulo
El mdulo acstico se dota de un procesador central
de 8 bits para el control general y la estimacin de fuente
por TDOA. Se incluye adems un sistema de
identificacin vocal y un conjunto de micrfonos de alto
desempeo. La tabla 1 resume los componentes hardware
seleccionados para el mdulo y actuadores de prueba.
Tabla 1
Dispositivos hardware seleccionados para el mdulo
acstico.
Dispositivo
Tarjeta de control central
dotada con el procesador
ATmega2560 de Atmel
Sistema de reconocimiento
vocal soportado por el mdulo
de voz EasyVR de Tigal KG
Micrfonos ADMP401 de
Analog Devices
Servomotores Hitec HS322HD

Figura 1. Mdulo de reconocimiento de voz EasyVR.


La recepcin de los datos se realiza por el pin receptor
ERX, mientras que la salida de datos es transmitida por el
pin ETX. Como tal el modulo EasyVR no posee pines
para el protocolo Handshake, es decir, no modula su
comportamiento respecto del funcionamiento de la tarjeta
de control. Sin embargo, transmite los datos luego de
transformarlos en un cdigo binario estructurado en 8
bits, sin paridad, con un 1 bit de parada.
El mdulo EasyVR trabaja en conjunto con un
micrfono capacitivo omnidireccional. Dicho micrfono
posee una sensibilidad de 38 dB, una impedancia de carga
de 2200 , tensin de funcionamiento de 3 V y un rango
de respuesta a la frecuencia entre 100 Hz y 20 kHz.

Funcin
Unidad central de control.
Coordinacin del sistema de
reconocimiento vocal, del sistema
de estimacin de fuente por
TDOA y de las respuestas
motoras.
Sistema de reconocimiento y
procesamiento de seales
acsticas.
Micrfonos anlogos
omnidireccional de alto
desempeo y bajo consumo
Actuadores mecnicos de
respuesta motora

Software del mdulo

El mdulo acstico es un sistema autnomo, de


operacin descentralizada (recibe seales de encendido y
apagado, y entrega informacin de localizacin de la
fuente y cdigo de la orden vocal), que se encarga de
identificar la voz del usuario, identificar el comando
vocal, sensar los valores de intensidad en los micrfonos,
calcular el TDOA de la fuente sonora, y estimar la
ubicacin de la misma. Para ello, incorpora dos
micrfonos omnidireccionales especficos para el clculo
del TDOA (ADMP401), una unidad de reconocimiento
de voz con micrfono propio (EasyVR), y una unidad de
control de bajo costo soportada en el microcontrolador
ATmega 2560 de Atmel.
El mdulo EasyVR (Fig. 1) reconoce hasta 28
diferentes idiomas. Funciona como una tarjeta esclava a
la tarjeta de control, comunicndose a travs de interfaz
asncrona serie UART, con velocidad de 9600 Baudios.
El protocolo solo es compatible con caracteres ASCCI de
letras minsculas y maysculas.

El cdigo de control del microcontrolador


ATmega2560 se desarroll en ANSI C. El mdulo
EasyVR posee su propio software de configuracin y
comunicacin, el EasyVR Comander, que permite aadir
y configurar las tablas de sonido. En el tambin se puede
configurar el idioma de entrada de los comandos al
dispositivo, y otra serie de configuraciones referentes a su
funcionamiento. El software produce un cdigo que
puede ser embebido y compilado con el cdigo del
microcontrolador. La Fig. 2 muestra un esquema CAD
con la configuracin final del mdulo acstico, y la Fig. 3
una foto del maniqu de prueba con el mdulo acstico
incorporado.

228

seal es libre, no supervisada o condicionada por el


mdulo de reconocimiento. En otras palabras, para esta
prueba, el modulo no necesita la capacidad de
reconocimiento gramatical o fonolgico.
Despus de que la seal de audio es emitida por la
fuente, los sensores ADMP 401, la detectan, y envan una
seal de 0 a 1023 bites a la tarjeta de control.
Dependiendo de la amplitud de onda de la seal de audio,
y los retardos detectados, el procesador determina cual de
las seales alcanz una mayor amplitud, y en conjunto
con los tiempos, estimando la procedencia de la seal.
Para esta prueba se proponen ocho sonidos diferentes:
un aplauso, un chasquido de dedos, la palabra hola, la
palabra aqu, el vocablo a, la expresin ey!, la palabra
derecha y la palabra izquierda.

Figura 2. Ejemplo de formato de figura.

Prueba de desempeo 2: Identificacin gramatical y


de origen
Luego de evaluar la capacidad del mdulo para
identificar el origen de las seales audibles dentro de los
parmetros mencionados en la prueba 1, se programa el
dispositivo para que demuestre el cumplimiento de la
identificacin de origen, condicionado a la identificacin
gramatical.
En el EasyVR se almacenan la palabra aqu, con la
voz especifica de una persona, con un rango de frecuencia
y amplitud nico. La prueba consiste en emitir el
comando previamente establecido con la voz original con
la que el comando fue almacenado, dicho comando ser
emitido desde la posicin derecha o izquierda de la
maqueta del proyecto, a lo cual el dispositivo deber
responder accionando el servomotor que har girar el
maniqu en la direccin de emisin de la seal.
Al ser emitida la seal de audio, el micrfono del
EasyVR recibe la seal, y comparara los rangos de
frecuencia y amplitud evaluando la similitud de esta con
la almacenada en memoria. Si la comparacin resulta
correcta, el EasyVR env una seal de confirmacin a la
unidad de control, quien autorizada empezara con el
proceso de TDOA con apoyo de los micrfonos
ADMP401, con lo que estima la posicin de la seal, y
elegir el sentido de movimiento de los actuadores sobre
el maniqu.
De esta prueba se realizan mltiples repeticiones por
cada hemisferio variando la palabra aqu, con otras
palabras escogidas al azar, con el fin de demostrar que
para esta prueba el dispositivo no reacciona de igual
forma que en la primera prueba.

Figura 3. Ejemplo de formato de figura.


Resultados
El mdulo de reconocimiento acstico descrito en este
artculo tiene como principales objetivos, en cuanto a sus
funciones, identificar la procedencia de una seal, as
como la capacidad de reconocer comandos propios dentro
de una frecuencia y amplitud de voz especifica, es decir,
cuenta con la capacidad de reconocer una voz exclusiva y
palabras especificas.
Para comprobar el desempeo de cada una de las
funciones, y de todo el mdulo, cumpliendo en conjunto
los objetivos propuestos de su funcionamiento, se
disearon y aplicaron tres pruebas distintas, con
diferentes programas.
Prueba de desempeo 1: Identificacin de origen
La prueba, identificacin de origen, propone un
programa que determina la posicin de origen de una
seal de audio, basado en el tiempo de diferencia que se
estima de acuerdo a la llegada de picos de seal de audio
a los micrfonos ADMP 401 (TDOA). En este caso, la

Prueba de desempeo 3: Identificacin fontica,


gramtica y de origen

229

Esta es la prueba mas compleja aplicada al modulo.


Consiste en una extensin de la prueba de desempeo 2.
En esta prueba, se establecen tres palabras diferentes:
Aqu, Giro y Detecte, cada una perteneciente a la voz de
una persona diferente, con voces notablemente diferentes
entre ellas. A cada comando establecido y guardado en la
memoria del EasyVR se le aplican multiples repeticiones,
con tres voces diferentes, declaradas en forma aleatoria.
Solo 10 de las 30 repeticiones coincidirn con la seal
real, sin embargo el comando emitido por las otras 20
seales corresponder a la misma palabra clave.
La forma en que el dispositivo responde ante cada
seal es similar a la descrita en la prueba de desempeo 2.
A excepcin de las seales falsas, para estas seales el
dispositivo no realiza ninguna accin mostrando de ese
modo que la seal emitida es diferente a la seal
almacenada.
Finalmente, cabe anotar que debido a la rpida
dispersin del sonido en el ambiente y el uso de
micrfonos omnidireccionales que impiden la restriccin
del rea de deteccin, el dispositivo presenta un
porcentaje de falla bajo.

Agradecimientos
Agradecimientos especiales para Claudia M. Galvis L.
estudiante de Tecnologa en Electricidad de la
Universidad Distrital, por su contribucin con este
proyecto en cuanto a la investigacin y desarrollo del
mismo, as como al grupo de investigacin ARMOS por
las observaciones y depuraciones realizadas al proyecto y
a ste documento.
Referencias
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Conclusiones
Este artculo presenta un prototipo capaz de reconocer
seales acsticas con amplitud de onda y frecuencia
especficas, cuya respuesta prev la identificacin del
origen de la seal. Para tal fin, se implemento un mdulo
EasyVR de reconocimiento vocal, que viene provisto con
un micrfono omnidireccional, encargado de detectar
seales de audio, que el mdulo se encargara de procesar
y comparar con los comandos almacenados. El mdulo
define si la seal recibida permite o no una reaccin
motora a modo de respuesta. Si la respuesta es afirmativa,
enva una seal digital a la unidad de control, que a su vez
recibe las seales de amplitud de onda enviadas por los
sensores ADMP401, posicionados en extremos opuestos,
para el clculo del TDOA. El dispositivo responder a la
confirmacin del comando, apoyado en las seales de los
sensores ADMP401, realizando un movimiento del
maniqu.
Para comprobar el funcionamiento del dispositivo, y
el cumplimiento de los objetivos, se disearon y aplicaron
tres pruebas, cada una mas compleja a la anterior,
verificando la capacidad del dispositivo de ubicar
especialmente la procedencia de una seal especifica de
audio. El porcentaje de error de respuesta obteniendo en
las pruebas no super el 6 por ciento, mostrando un alto
desempeo y confiabilidad.

230

artificiales aplicados a la robtica de agarre. En


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231

Algoritmo criptogrfico de cifrado ligero (Lightweight)


Lightweight encrypted cryptographic algorithm

Holman Montiel A.
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
hmontiela@udistrital.edu.co

Fredy H. Martnez S.

Fernando Martnez S.

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


fhmartinezs@udistrital.edu.co

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


fmartinezs@udistrital.edu.co

Los desarrollos electrnicos enfocados a procesos de comunicacin requieren de la


implementacin de tcnicas que garanticen que la comunicacin sea segura, es por esto que
los algoritmo de cifrado se presentan como una solucin eficiente para garantizar este
hecho, sin embargo, en mltiples ocasiones para ciertas aplicaciones locales o en las que
por su tamao y costo no se justifica el uso de un PC para el tratamiento y envi de la
informacin son de gran utilidad los algoritmos de cifrado ligero.
El presente trabajo desarrolla una implementacin de un algoritmo de cifrado ligero
CLEFIA (Lightweight) usando plataformas embebidas software de 32 bits, se desarrolla
una aplicacin que podr ser implementada por las diversas plataformas tecnolgicas
encontradas en el mercado, debido a que se podr usar como una librera en C convencional
para este tipo de dispositivos, esto facilitara su uso para aplicaciones de comunicacin
inalmbrica manteniendo el equilibrio entre uso de recursos y la velocidad de
comunicacin.
Palabras clave: Criptografa, CLEFIA, Embebidos, Cifrado ligero.
Developments focused on electronic communication processes require the implementation
of techniques to ensure that communication is secure, which is why the encryption
algorithm is presented as an efficient solution to ensure this fact, however, many times for
certain applications local or which by their size and cost will not use a PC for treatment is
warranted and submission are very useful lightweight encryption algorithms.
This paper develops an implementation of an algorithm lightweight encryption CLEFIA
(Lightweight) using embedded platforms 32-bit software, an application that can be
implemented by the various technological platforms found on the market, because they can
be used as it develops Conventional C library for these devices, this would facilitate its use
for wireless communication applications by maintaining the balance between resource use
and speed of communication.
Key Words: Lightweight cryptography, CLEFIA, Embedded, Encryption.

anteriormente, el objetivo de dichas implementaciones


buscara realizar una serie de pruebas reales orientadas a la
aplicacin sobre redes inalmbricas de sensores, es por
esto que ambos algoritmos deben ser implementados y
adecuados a las tecnologas disponibles en el contexto del
mercado Colombiano. Este trabajo se puede definir como
la ejecucin de la primera parte de un proceso de
implementacin, en el cual se tendr que desarrollar,
analizar, implementar y comparar el funcionamiento de los
dos algoritmos en mencin.

Introduccin
La motivacin inicial para el desarrollo de este trabajo se
enfoca en dar los primeros pasos para realizar un anlisis
de rendimiento real y aplicado de los algoritmos
criptogrficos estandarizados por la ISO/IEC 29192-2,
norma que especifica dos cifradores de bloque adecuados
para la criptografa ligera, los cuales son CLEFIA y
PRESENT.
Para comenzar a realizar dicho anlisis se deben
desarrollar y aplicar los dos algoritmos mencionados

232

Dentro del desarrollo de sistemas criptogrficos el estndar


para los cifradores de bloque ms utilizado es AES, al
realizar una bsqueda sobre su implementacin se
encuentran generalmente mltiples desarrollos sobre
tecnologa embebida para este algoritmo, encontrando
desarrollos como: Implementacin de algoritmo AES
sobre plataformas ARM, implementacin de baja memoria
para AES 128 en arquitecturas de 32 bits, Desarrollo de
Software de cifrado/descifrado rpido para AES,
implementaciones de alto rendimiento secuencial y
procesadores AES de plena conexin sobre FPGA, entre
muchos otros. (Aysu, Gulan, and Shaumont, 2014)
(Azuero, Jacinto and Castao, 2012).

cantidad de memoria RAM, memoria Flash y tiempos de


respuesta de la aplicacin elaborada, se proyecta
implementar el algoritmo de cifrado y utilizar los vectores
de prueba entregados por su creador (Sony Corporation)
para verificar su correcto funcionamiento.

Metodologa
La Metodologa escogida para el desarrollo de la
aplicacin asociada al desarrollo del
algoritmo de
cifrado se bas en el modelo de cascada de la
Ingeniera de software convencional, en la cual todos los
procesos requieren que los predecesores estn
completados en un 100% para mitigar la mayor cantidad
de errores.

Este trabajo pretende integrar otro tipo de algoritmos de


cifrado, los denominados algoritmos de cifrado ligero o
Lightweight, soluciones que pueden ser aplicadas en
tecnologas de bajo costo, argumentando tcnicamente que
se puede realizar la seleccin de otro tipo de cifrados que
pueden brindar una mejor eficiencia, rendimiento y
adaptabilidad sobre diversas aplicaciones electrnicas.
(Sugawara, Homma, Aoki and Satoh, 2008).
A continuacin en este documento se presentara una
aplicacin que se ejecutara en una plataforma embebida
software de 32 bits, esta aplicacin implementara un
algoritmo de cifrado ligero CLEFIA con un tamao de
bloque y de clave de 128 bits estandarizado por la ISO/IEC
29192. (Shirai, Shibutani, Akishita, Moriai, and Iwata,
2007).

Figura 1. Modelo cascada convecional ingenieria de


software.

El proceso inicial para el desarrollo de la implementacin


parte de la realizacin de un estudio de plataformas
embebidas encontradas en el contexto del mercado
Colombiano, se realizara un estudio de arquitecturas y
caractersticas de las diversas plataformas disponibles para
la implementacin y verificacin del correcto
funcionamiento del algoritmo.
Posterior a este estudio se tendr que realizar un anlisis
de la estructura funcional del algoritmo CLEFIA, esto
conlleva
que
al
comprender
plenamente
el
comportamiento del algoritmo, se podr realizar una
optimizacin sobre el cdigo de implementacin.
(Sugawara, Homma, Aoki and Satoh, 2008)

Adecuando esta metodologa al desarrollo del presente


trabajo se encuentran las siguientes fases de desarrollo:
Fase de requisitos: Esta etapa del proyecto se centrara en
realizar un estudio de las tecnologas de plataformas
embebidas software de fcil adquisicin en el mercado
Colombiano, el objetivo central de esta fase es la de
encontrar una tarjeta que permita realizar la
implementacin del algoritmo de cifrado lightweight
CLEFIA, para de esta forma realizar la verificacin real de
funcionamiento del desarrollo generado.
Fase de anlisis y diseo: Durante esta fase se realizara el
anlisis de funcionamiento estructural del algoritmo para
proceder a realizar el cdigo fuente de la respectiva
aplicacin, el entendimiento total del componente
matemtico del algoritmo permitir realizar una
proyeccin del cdigo fuente que se utilizara en el
desarrollo de la aplicacin para la tarjeta embebida de 32
bits seleccionada.

El proceso de anlisis estructural del algoritmo se realizar


basndose en los criterios entregados por la RFC 6114, la
cual describe totalmente los mdulos o bloques operativos
por el cual est compuesto CLEFIA, se dispondr de las
bases matemticas, los procesos de permutacin y los
vectores de prueba que facilitaran y soportaran el
desarrollo de la respectiva aplicacin.
Una vez se tenga el cdigo de la aplicacin, se proceder a
implementarlo y a verificar una serie de mtricas como

233

Fase de implementacin: Se proceder a realizar el


cdigo fuente o librera del respectivo algoritmo sobre el
compilador de la tarjeta de desarrollo seleccionada, este
compilador generara el cdigo de funcionamiento para
probar de manera real el algoritmo de cifrado mediante los
vectores de prueba que entrega el fabricante.

este procesador cumple con los requerimientos de


arquitectura necesarios para comprobar el funcionamiento
del algoritmo de cifrado y podr ser adaptado fcilmente a
cualquier desarrollo electrnico en el que se requiera. Otra
de los conceptos importantes se orienta a que la tendencia
actual de desarrollos electrnicos se soporta sobre
dispositivos embebidos de 32 bits, los de 8 y 16 ya estn
quedando rezagados tecnolgicamente hablando, sin dejar
a un lado el hecho de la herramienta de desarrollo y
compilador es totalmente gratuita y online, favoreciendo
un poco la proyeccin de migracin tecnolgica para
futuras aplicaciones.

Fase de verificacin: En esta etapa se realizara la


verificacin funcional y anlisis de resultados de la
implementacin real del algoritmo, esto conlleva a probar
el total funcionamiento de la solucin propuesta y tambin
a realizar las mediciones que argumenten el cumplimiento
de los objetivos del trabajo, se hace referencia puntual a
identificar tiempos de respuesta de la aplicacin real,
memoria RAM y FLASH usada por la aplicacin
generada.

Tabla 1. Caractersticas Freescale ( Freescale Inc.)

Desarrollo
De acuerdo a la metodologa establecida para el desarrollo
del proyecto, se debe realizar un anlisis inicial o un
estudio de las tecnologa aplicables (plataformas
embebidas software) sobre las cuales se podr verificar y
soportar el funcionamiento del algoritmo CLEFIA, de
acuerdo a este criterio y teniendo en cuenta que se busca
generar una herramienta de cdigo que pueda ser aplicable
y adaptable a cualquier desarrollo electrnico que necesite
cifrado para garantizar un estado de seguridad en las
comunicaciones, se realiza un estudio inicial de las
tecnologas ms accesibles en el marco acadmico
colombiano.

Identificacin de requisitos
Realizar un proceso de optimizacin en cuanto a
funcionamiento y adaptabilidad del algoritmo CLEFIA
desarrollado por SONY, involucra una etapa inicial que se
centra en realizar un proceso de evaluacin tecnolgica
frente a las diversas plataformas embebidas de software
que se encuentran disponibles en el mercado actual, esto
conlleva a realizar una anlisis de arquitectura que
involucra la definicin de conceptos y caractersticas
relevantes a la hora de evaluar el nivel de funcionamiento
del desarrollo realizado, estas caractersticas pueden ser el
precio, la arquitectura interna, los compiladores
disponibles, los lenguajes de programacin soportados, el
tamao de memoria, la frecuencia de operacin y sobre
todo la facilidad de adquisicin en Colombia.

Anlisis estructural de CLEFIA


Este apartado se encargara de mostrar la estructura
completa del algoritmo de cifrado, el algoritmo CLEFIA
est compuesto por una parte de procesamiento de datos y
otra encargada de la programacin de clave. A
continuacin se evidenciara cada uno de los componentes
internos de acuerdo a la ISO/IEC 29192, esta descripcin
detallada es la base fundamental para crear la librera final
que ser implementada sobre la plataforma embebida de
32 bits, el trabajo desarrollado se enfoca en realizar la
implementacin de CLEFIA con una longitud de bloque y
una longitud de clave de 128 bits de acuerdo a las
especificaciones publicadas por la IETF con la RFC 6114.
(Internet Engineering Task Force, 2011).

Una vez realizada la revisin se procede a seleccionar el


procesador ARM Cortex-M0 sobre la tarjeta de desarrollo
FRDM-KL25Z ya que en cuanto a las familias de 32 bits

234

Figura 2. Cifrado y Descifrado CLEFIA. Fuente. (Sony, 2007)

235

GFN_ {d, r}

Funciones F

Para el caso de nuestra implementacin se utilizara una


longitud clave de 128 bits, en este caso CLEFIA utiliza
una red generalizada de Feistel de 4 ramas. La red
generalizada de Feistel de 4 ramas se utiliza en la funcin
de procesamiento de datos y en el sistema de cifrado.
Denotamos la d-rama de la red generalizada de Feistel
empleada en CLEFIA como GFN_ {d, r}.
Para pares d de 32 bits, entradas Xi y Salidas Yi (0 <= i
< d) y clave (En ingls Round Key) dr/2 32 bit RK_ {i} (0
<= i <dr / 2), GFN_ {d,r} (d=4,8) se define como:

Estructuralmente CLEFIA hace uso de dos funciones, F0


y F1, utilizados en GFN_ {d, r}.

Accin
Crear la
funcin
Definir
Entradas
Definir
Salidas
Paso 1

Paso 2

Paso 3

GFN de 4 Ramas
Descripcin
GFN_{4,r}(RK_{0}, ..., RK_{2r-1},
X0, X1, X2, X3)
32-bits llaves circulares RK_{0}, ...,
RK_{2r-1},
32-bits datos
X0, X1, X2, X3,
32-bits datos

Y0, Y1, Y2, Y3

T0 | T1 | T2 | T3 <- X0 | X1 | X2 | X3
For i = 0 to r - 1 do
T1 <- T1 XOR
F0(RK_{2i},T0),
T3 <- T3 XOR F1(RK_{2i +
1}, T2)
T0 | T1 | T2 | T3 <- T1 | T2 | T3 |
T0
Y0 | Y1 | Y2 | Y3 <- T3 | T0 | T1 | T2

Figura 3. Estructura de Funciones CLEFIA.(Sony, 2007)


Estas funciones se definen como:

Accin
Crear la

La funcin inversa GFNINV_ {4, r} se obtiene cambiando


el orden de RK_ {i} y la direccin de rotacin de la palabra
en el Paso 2 y el paso 3 en GFN_ {4, r}.

funcin

FUNCIN INVERSA RED DE 4 RAMAS


Accin
Descripcin
GFNINV_{4,r}(RK_{0}, ..., RK_{2rCrear la
1}, X0, X1, X2, X3)
funcin
32-bits llaves circulares RK_{0}, ...,
Definir
RK_{2r-1},
Entradas
32-bits datos X0, X1, X2, X3,
Definir
32-bits datos Y0, Y1, Y2, Y3
Salidas
T0 | T1 | T2 | T3 <- X0 | X1 | X2 | X3
Paso 1
For i = 0 to r - 1 do
T1 <- T1 XOR F0(RK_{2(r - i) - 2},
T0),
Paso 2
T3 <- T3 XOR F1(RK_{2(r - i) - 1}, T2)
T0 | T1 | T2 | T3 <- T3 | T0 | T1 | T2
Y0 | Y1 | Y2 | Y3 <- T1 | T2 | T3 | T0
Paso 3

FUNCIN PARA F0
Descripcin
F0(RK, x)

Definir

Clave de ronda 32-bits RK, dato de 32-

Entradas

bits x,

Definir
Salidas
Paso 1

Dato de 32-bits y
T <- RK XOR x
T = T0 | T1 | T2 | T3, donde Ti es un
dato de 8-bits,

Paso 2

T0 <- S0(T0),
T1 <- S1(T1),
T2 <- S0(T2),
T3 <- S1(T3)
y = y0 | y1 | y2 | y3, donde yi es un dato

Paso 3

de 8-bits,
y <- M0 trans((T0, T1, T2, T3))

236

Tabla 3. Codificacin Hexa S1 ( RFC 6114)


Accin
Crear la
funcin
Definir
Entradas
Definir
Salidas
Paso 1

Paso 2

Paso 3

FUNCIN PARA F1
Descripcin
F1(RK, x)
Clave de ronda de 32-bits RK, dato de
32-bits x
Dato de 32-bits y
T <- RK XOR x
T = T0 | T1 | T2 | T3, donde Ti es un
dato de 8-bits,
T0 <- S1(T0),
T1 <- S0(T1),
T2 <- S1(T2),
T3 <-S0(T3)
y = y0 | y1 | y2 | y3, donde yi es un dato
de 8-bits,
y <- M1 trans ((T0, T1, T2, T3))

Matrices de difusin M0 y M1
Las multiplicaciones de una matriz de difusin M0 o M1,
y un vector T, se obtienen de la siguiente manera:

S0 y S1 son Cajas-S no lineales de 8 bits, M0 y M1 son


matrices de difusin de 4x4. En cada F-funcin, dos cajasS se utilizan en orden diferente y se utiliza una matriz
diferente.

Matriz M0

y = M0 trans ((T0, T1, T2, T3))


y0 = XOR T0 (0x02 * T1) XOR (0x04 * T2) XOR (0x06 * T3)
y1 = (0x02 * T0) XOR T1 XOR (0x06 * T2) XOR (0x04 * T3)
y2 = (0x04 * T0) XOR (0x06 * T1) XOR T2 XOR (0x02 * T3)
y3 = (0x06 * T0) XOR (0x04 * T1) XOR (0x02 * T2) XOR T3

Cajas-S
CLEFIA emplea dos tipos diferentes de cajas-S de 8 bits:
S0 se basa en cajas-S de cuatro 4 bits y S1 se basa en la
funcin inversa GF (2 ^ 8).
Las Tablas 2 y 3 muestran los valores de salida de S0 y S1,
respectivamente. En estas tablas, todos los valores se
expresan en forma hexadecimal. Por una entrada de 8 bits
en una caja-S, los 4 bits superiores indican una fila y la4
bits ms bajos indican una columna. Por ejemplo, si un
valor es 0x7c de entrada, el valor de salida ser 0x14 por
S0, ya que est en la lnea transversal de la fila indexada
por "7." y la columna indexada por ".c".

Matriz M1

y = M1 trans ((T0, T1, T2, T3))


y0 = XOR T0 (0x08 * T1) XOR (0x02 * T2) XOR (0x0a * T3)
y1 = (0x08 * T0) XOR T1 XOR (0x0a * T2) XOR (0x02 * T3)
y2 = (0x02 * T0) XOR (0x0a * T1) XOR T2 XOR (0x08 * T3)
y3 = (0x0a * T0) XOR (0x02 * T1) XOR (0x08 * T2) T3 XOR

En las ecuaciones anteriores, * denota una multiplicacin


en GF (2 ^ 8) definido mediante un polinomio z ^ 8 + z ^
4 + z ^ 3 + z ^ 2 + 1. Las constantes 0x02, 0x04, 0x06,
0x08, y 0x0a se representan en formato hexadecimal de
polinomios de campo finito.

Tabla 2. Codificacin Hexa S0 ( RFC 6114)

Procesamiento de datos de CLEFIA


El procesamiento de datos de CLEFIA se basa en la
estructura generalizada de Feistel GFN_ {4, r}, esta se
aplica tanto para el proceso de cifrado como para el
descifrado. Se debe tener en cuenta la cantidad especfica
de rondas de acuerdo a la longitud de la clave que se est
utilizando. (Suzaki and Minematsu, 2010)

237

Cifrado / descifrado

Y = Sigma(X)
Y = X[7-63] | X[121-127] | X[0-6] | X[64-120]

Se define P, C de 128 bits en texto plano y texto cifrado, y


Pi, Ci (0 <= i <4) de 32 bits se dividirn en textos planos y
textos cifrados donde P = P0 | P1 | P2 | P3 y C = C0 | C1 |
C2 | C3, luego WK0, WK1, WK2, WK3 deben ser de 32
bits para la inicializacin de las claves de ronda
RK_
{i} (0 <= i <2r) de 32 bits proporcionados por en el sistema
de cifrado. Estas funciones se definen como:
Accin
Paso 1
Paso 2
Paso 3

Accin
Paso 1
Paso 2
Paso 3

Donde X [ab] denota un corte de cadena de bits desde el abit hasta el b-bit de X. Donde el bit 0 es el bit ms
significativo y se maneja una longitud de 128 bits.

Funcin de Cifrado Encr


Descripcin
T0 | T1 | T2 | T3 <- P0 | (P1 XOR WK0) |
P2 | (P3 XOR WK1)
T0 | T1 | T2 | T3
<- GFN_{4,r}(RK_{0}, ..., RK_{2r-1},
T0, T1, T2, T3)
C0 | C1 | C2 | C3 <- T0 | (T1 XOR WK2) |
T2 | (T3 XOR WK3)

Figura 4. Funcin DoubleSwap

Estructura general
El sistema de cifrado de CLEFIA se basa en la generacin
de claves de ronda para el sistema de cifrado de datos, de
acuerdo a esto, partiendo de K como la clave inicial, se
debe generar una clave intermedia L.

Funcin de Descifrado Decr


Descripcin
T0 | T1 | T2 | T3 <- C0 | (C1 XOR WK2) |
C2 | (C3 XOR WK3)
T0 | T1 | T2 | T3
<- GFNINV_{4,r}(RK_{0}, ..., RK_{2r1}, T0, T1, T2, T3)
P0 | P1 | P2 | P3 <- T0 | (T1 XOR WK0) |
T2 | (T3 XOR WK1)

La clave de 128 bits intermedia L se genera mediante la


funcin de GFN_ {4,12}, que lleva veinte y cuatro valores
de 32 bits constantes, CON_128 [i] (0 <= i<24), como
claves de ronda y K = K0 K1 | | | K2 K3 como la clave de
entrada. Entonces, K y L se utilizan para generar WKI (0
<i <= 4) y RK_ {j} (0 <= j <36) valores constantes
CON_128 [i] (24 <= i <60) como en los siguientes pasos.

Nmero de Rondas

Generando L desde K
PASO
1

, (
Expandiendo K y L
PASO 2
0|
= 0

(
)

PASO

El nmero de rondas, r, es de 18 para claves de 128 bits y


el nmero total de RK_ {i} depende la longitud de la clave.
La seccin de procesamiento de datos requiere de 36
claves de ronda para claves iniciales de 128 bits.

Programacin de claves de CLEFIA


Esta parte estructural del algoritmo, se encarga de la
generacin de claves utilizadas para el proceso de cifrado
teniendo en cuenta el nmero de ronda que conlleva la
estructura, de esta forma se hace referencia a las claves de
ronda asociadas a las permutaciones e intercambios
ocurridos durante el cifrado.

1|

,.,

2|

( )
|

, 0, . , 3)
)

La generacin de la clave intermedia L, es de vital


importancia para la ejecucin del algoritmo, debido a que
se asocia a cada una de las respectivas rondas del proceso
de cifrado del algoritmo, se presenta una vinculacin
directa entre el valor de la clave de ronda y el nmero de
ronda del proceso de cifrado.

Funcin DoubleSwap (Doble Intercambio)


La funcin DoubleSwap, que se utiliza en el sistema de
cifrado, est definida por:

238

Descripcin de la Aplicacin

Plataforma de desarrollo EMBED


El cdigo diseado anteriormente se implementara sobre
un Freescale KL25Z (Ver figura 6) este tiene un
procesador ARM Cortex-M0 de 32 bits funcionando a
48MHz con128KB de memoria FLASH, 16KB de RAM y
cuenta con interfaces para Host USB, dispositivos USB,
SPI, I2C, ADC, DAC, PWM y sensor de contacto.

Una vez se ha analizado todo el componente estructural y


funcional del algoritmo CLEFIA, se procede a disear el
cdigo que se implementara en la tarjeta de desarrollo
Freescale KL25Z, la aplicacin final ser una librera que
se podr ejecutar en cualquier plataforma embebida
software de 32 bits, el algoritmo se construir en lenguaje
de alto nivel C, esto permitir que pueda ser usado por
diversos dispositivos encontrados en el mercado.
A su vez se utilizara el compilador online del proyecto
MBED (www.mbed.org), esta herramienta free permitir
realizar la etapa de pruebas y validacin de la solucin, en
este apartado se incluir una explicacin asociada al
desarrollo de CLEFIA sobre el uso de dicha herramienta.

Estructura del cdigo de CLEFIA


Para entender un poco el funcionamiento del cdigo del
algoritmo se presenta a continuacin un diagrama de
bloques en los cuales se identifica el flujo de la
informacin a travs de la aplicacin, se especifica
claramente los diversos mdulos que se proyectaron para
la implementacin de CLEFIA. (Shirai, Shibutani,
Akishita, Moriai and Iwata, 2007)

Figura
6.
Tarjeta
FRDM-KL25Z.
https://developer.mbed.org/platforms/KL25Z/

Fuente.

El compilador MBED proporciona una interfaz la cual es


interpretada en lenguaje C / C ++ el cual est diseado para
crear, compilar y descargar proyectos que se pueden
ejecutar sobre diversos microcontroladores. No es
necesario instalar algn software adicional para la creacin
de proyectos, debido a que es una aplicacin web la cual
puede conectarse desde cualquier lugar y permite el
almacenamiento de proyectos en lnea.

Con respecto al proceso de descifrado se aclara que lo


nico que debe cambiar es el bloque central GFN_4, es
decir para el proceso de descifrado se debe tomar como
bloque central la funcin inversa INVGFN_4, la cual est
compuesta por los mismos elementos bsicos de trabajo:
Funciones F, Cajas_S y las matrices de difusin.

Resultados
Este apartado pretende mostrar los resultados obtenidos
con el desarrollo de la implementacin del algoritmo de
cifrado lightweight CLEFIA sobre plataformas embebidas
software de 32 bits. El punto de referencia y comparacin
para validar los resultados ser el cdigo de referencia que
entrega SONY para el estudio y entendimiento del
algoritmo.
Para efectuar una comparacin real y equilibrada se tuvo
que adaptar el cdigo de referencia a la plataforma de
desarrollo utilizada con el fin de analizar los parmetros de
inters como lo son hardware requerido, memoria flash,
memoria RAM, y tiempos de respuesta; de acuerdo a esto
tenemos:

Figura 5. Diagrama de funcionamiento del codigo de la


aplicacin CLEFIA

239

En la solucin propuesta para el CLEFIA Optimizado, se


sacrifica un poco la memoria RAM pero se presentara una
amplia ventaja sobre los tiempos de respuesta del
algoritmo con respecto a la referencia.

Caractersticas Plataforma de desarrollo

Freescale KL25Z con un procesador ARM Cortex-M0 de


32 bits funcionando a 48MHz con128KB de memoria
FLASH, 16KB de RAM.

Tiempos de respuesta

Memoria usada (FLASH RAM)


Para realizar esta medicin se aprovech una caracterstica
propia de la arquitectura de 32 bits dispuesta en la
plataforma de desarrollo, esta fue el uso de un timer interno
en donde su mximo valor de representacin est dado por
(2^31 1) microsegundos.

Este parametro fue medido mediante el compilador online


MBED, se crearon dos aplicaciones las cuales fueron
compiladas y probadas directamente sobre la tarjeta de
desarrollo, los resultados obtenidos para los dos
algoritmos, son los siguientes:

Dicho contador se puede habilitar para medir cada funcin


implementada dentro de las respectivas estructuras de
cdigo, gracias a ello se prende o apaga el respectivo timer
permitiendo de esta forma calcular de manera precisa los
tiempos de ejecucin de cada bloque funcional del
respectivo algoritmo.

CLEFIA Referencia
Code (Flash)

17.8 KB / 128.0 KB

Code Data

1.3 KB

ROM

20.4 KB

Flash

20.3 KB / 128.0 KB

RAM

0.5 KB / 16.0 KB

CLEFIA Referencia
Longitud de clave

128 bits

Frecuencia de Operacin
48 Mhz
Tiempo de respuesta
(Enc/Dec)

880 segundos

CLEFIA Optimizado
Code (Flash)

17.7 KB / 128.0 KB

Code Data

1.4 KB

ROM

20.5 KB

Flash

19.7 KB / 128.0 KB

RAM

1.6 KB / 16.0 KB

1
= 1136,363
880 segundos

= 1136,363 128 =

CLEFIA Optimizado
Longitud de clave

Podemos analizar que en cuanto a la memoria Flash la


solucin propuesta por este trabajo presenta una leve
ventaja de 0,46 % sobre el cdigo de referencia, mientras
que en cuanto a la memoria RAM en nuestra solucin se
incrementa en un 6,875% su uso, debido a que
internamente hacemos uso de llamado a tablas y no
realizamos clculos instantneos para la lectura de las
constantes utilizadas dentro del proceso de generacin de
claves de ronda dentro de la actividad de cifrado del
algoritmo.

128 bits

Frecuencia de Operacin
48 Mhz
Tiempo de respuesta
(Enc/Dec)

240

512 segundos
=

1
= 1953,125
512 segundos

= 1953,125 128 =

De acuerdo a estos resultados podemos decir que la


solucin del algoritmo CLEFIA Optimizado propuesto por
este trabajo reflejo un incremento en desempeo del
85,91% con respecto al cdigo de referencia
proporcionado por SONY.

Este trabajo tom como referencia de comparacin el


material dispuesto por sus creadores, en este caso las
pruebas de validacin y funcionamiento del algoritmo se
centraron en realizar un proceso de comparacin ptima
frente a las caractersticas de trabajo de CLEFIA.

Esto logr se obtuvo debido a que se busc la optimizacin


a nivel de bit sobre ciertas estructuras operativas del
algoritmo, aprovechando la arquitectura de 32 bits de la
plataforma de desarrollo, tambin hay que resaltar que esta
propuesta busco mejorar tiempos de desarrollo haciendo
uso del llamado a tablas de constantes y no realizando la
operacin interna con ciclos de maquina como lo hace el
cdigo de referencia de SONY.

Al desarrollar el cdigo optimizado para dispositivos de 32


bits se opt por probar el cdigo de referencia y el cdigo
optimizado sobre un tarjeta de desarrollo Freescale KL25Z
con un procesador ARM Cortex-M0 de 32 bits
funcionando a 48MHz con 128KB de memoria FLASH,
16KB de RAM obteniendo los siguientes resultados:
Origen
Cdigo
Referencia
SONY
Optimizado
TFM

Adicional a los resultados mostrados anteriormente cabe


resaltar que el cdigo elaborado para el algoritmo
criptogrfico CLEFIA podr ser implementado sobre
cualquier plataforma de desarrollo de 32 bits, permitiendo
su uso sobre cualquier aplicacin electrnica que lo
requiera.

Memoria
Flash
20.3 KB

Memoria
RAM
0.5 KB

Throughput

19.7 KB

1.6 KB

250 Kbps

145,45 Kbps

Como se puede apreciar el cdigo optimizado generado en


este trabajo produjo un incremento en rendimiento muy
superior al cdigo de referencia, sacrificando un poco el
uso de memoria RAM del dispositivo de prueba. Esto se
logr debido a que se busc cambiar la forma en que se
realizaban las operaciones dentro de los bloques
funcionales del algoritmo, es decir se busc aprovechar la
potencia de la arquitectura de 32 bits y se realizaron
operaciones enmascaradas orientas a bit dentro de las
estructuras de procesamiento del algoritmo.

Conclusiones
Este Trabajo desarroll paso a paso la implementacin de
un algoritmo de cifrado ligero CLEFIA con un tamao de
bloque y un tamao de clave de 128 bits usando una
plataforma embebida tipo software de 32 bits, generando
una aplicacin tipo cdigo en C con un algoritmo
optimizado que podr ser implementado en cualquier
arquitectura embebida de 32 bits, manteniendo de esta
forma un grado de desarrollo confiable frente a los nuevos
avances tecnolgicos de estructuras digitales disponibles
en el mercado, ya que la tendencia actual de desarrollo
electrnico se soporta sobre este tipo de tecnologas.

Estas validaciones realizadas solo se enfocaron en un


tamao de bloque y un tamao de clave de 128 bits del
algoritmo de cifrado, debido a que se buscaba realizar una
prueba inicial en busca de la mejora de rendimiento de la
aplicacin enfocado en poderla implementar en entornos
donde no fuera necesario emplear el poder computacional
de un equipo convencional PC para garantizar la seguridad
de la informacin.

El proceso de trabajo nos llev a realizar inicialmente un


anlisis de las diversas plataformas embebidas disponibles
en el mercado Colombiano, identificando ampliamente la
tendencia a dejar a un lado los dispositivos de 8 y 16 bits
para el desarrollo de aplicaciones electrnicas, esto se debe
a que da a da se hace necesario el uso de arquitecturas
ms robustas segn el tipo de aplicaciones que se vayan a
realizar, para nuestro caso aplicaciones de algoritmo de
cifrado.

Referencias
Sony (2007). The 128-bit Blockcipher CLEFIA Algorithm
Specification Revision 1.0.
Beaulieu, R., Shors, D., Smith, J., Treatman-Clark, S.,
Weeks, B., and L. Wingers. (2013). The simon and
speck families of lightweight block ciphers.
Cryptology ePrint Arhive Report 2013/404.

Si se pretende optimizar el funcionamiento de un


algoritmo de cifrado, como en este caso CLEFIA, se debe
garantizar el conocimiento total del funcionamiento del
mismo, entender cmo funciona estructuralmente ser la
base para el desarrollo de la optimizacin del cdigo de
funcionamiento entregado por sus fabricantes.

Internet Engineering Task Force. (2011). RFC6114 The


128 bit Blockcipher CLEFIA.

241

Pons, M. (2004). Criptologa. Escola Universitaria


Politcnica de Mataro. vol. 1, no. 1.

128-bit block cipher CLEFIA. Circuits and


Systems, 2008. ISCAS 2008. IEEE International
Symposium.

Casas, O. (2010). Implementacin de los cifradores de


bloque Rijndael, Serpent, MARS, Twofish y RC6
para su uso en sistemas embebidos. Universidad de
San Buenaventura, Ed. Editorial Bonaventuriana.
Pineda,
N.,
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N.(2007). Diseo
e
implementacin de un prototipo criptoprocesador
aes-rijndael en fpga.
Cardenas, R.(2012). Criptologa, U. Distrital, Ed.
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KIM, J., LEE, C., SUNG, J., HONG, S., LEE, S. and LIM,
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Sugawara, T., Homma, N., Aoki, T. and Satoh, A. (2008).
High-performance ASIC implementations of the

242

Modelamiento En Matlab De Protesis Transtibial


Modeling in MATLAB of transtibial prosthesis

Daniel Y. Guardiola L.
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
danielyguardiola@gmail.com

Esperanza Camargo C.

Lely A. Luengas C.

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


ecamargoc@udistrital.edu.co

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas


laluengasc@udistrital.edu.co

Se realiz el modelado matemtico (diagrama de bloques) de una prtesis transtibial diseada en


3D en el software Solidworks que luego fue procesada por Matlab con el toolbox
Simmechanicscon el fin de conocer la respuesta de la prtesis a las distintas cargas y fuerzas
con las que esta interacta al ser portada por un hombre promedio de 70kgs y una altura de 1.70
m, siendo el anlisis para la marcha el elemento a estudiar, la prtesis inicialmente fue diseada
dentro del proyecto investigativo Respuesta a carga de una prtesis transtibial con elementos
infinitos durante el apoyo y balanceo(Camargo, Luengas, & Balaguera, 2012) del grupo de
investigacin DIGITI de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. La marcha humana
es emulada en la toolbox Matlab Simulink, con la que a travs de los distintos actuadores
y sensores de esta librera, puede ser recreada de la manera ms cercana a la realidad. Es
importante agregar que tambin fue utilizado el software de simulacin Opensim esto con el
fin de comprender de una manera adecuada el comportamiento de la cinemtica humana, ya que
este software es capaz de simular diferentes procesos de cintica que ejecuta el ser humano y as
adquirir datos que aporten a la realizacin y finalizacin de este proyecto.
Palabras clave: Solidworks, Simulink, SimMechanics , Prtesis transtibial
Modeling (block diagram) of a transtibial prosthesis designed in Solidworks 3D software,
which is then processed by Matlab in order to know the response of the prosthesis to the different
loads and forces is performed, with this interacts, being carried by an average man of 70kgs and
a height of 1.70 m being the gait analysis, kinetic approach to study. the prosthesis initially
designed within the research project " RESPONSE TO TRANSTIBIAL PROSTHESIS LOAD
WITH FINITE ELEMENTS DURING STANCE AND SWING " DIGITI and METIS research
groups, the prosthesis was designed in Solidworks CAD software for building design and finite
element analysis, a prosthesis is designed in this 3D software, so that after the implementation of
the Matlab toolbox "SimMechanics ", the prosthesis can be analyzed.
Key Words: Solidworks, Simulink, SimMechanics, Opensim, Prtesis transtibial

nuevos desarrollos que mejoren su calidad de vida (AFP,


2014) (Cruz Hoyos, 2011). Dentro del contexto de nuestra
nacin, la guerra interna colombiana y en la que hasta la
fecha han sido registradas 10847 personas afectadas por
minas antipersonal, el 38 % son civiles y el 62% restante
hacan parte de la fuerza pblica, dentro de las cuales
murieron 2218 entre soldados y civiles, los 8879
individuos restantes resultaron heridos (Direccin contra
minas, 2014), esto sin tener en cuento a los ms de 60000
colombianos que han sufrido de la amputacin de alguno
de sus miembros inferiores relacionado por enfermedades

1. Introduccin
Los avances en materia de nuevos desarrollos de ltima
tecnologa para prtesis, en Latinoamrica est iniciando,
muchas instituciones pblicas
y privadas estn
comenzando el proceso de desarrollo de nuevos
procedimientos e innovacin en la creacin de distintas
prtesis , sin embargo las ltimas tecnologas en esta rea
se han desarrollado en Europa siendo sus costos altos, por
tal razn no toda la poblacin que sufre de alguna
discapacidad en Latinoamrica, tiene acceso a estos, es por
esto que se vuelve importante buscar alternativas que
permitan la inclusin de esta poblacin discapacitada a
243

= 37.68

la diabetes, o la enfermedad vascular perifrica (EVP)


(DANE, 2010).
La poblacin que se ve afectada por la guerra interna en
Colombia y que ha sido amputada, en algunos casos suele
perder la musculatura del tobillo y pies denominada
amputacin transtibial, en otros casos pierden la
musculatura de las rodillas denominada amputacin
trasfemoral en que se pierde la mayora del miembro
inferior.
Podr encontrar entonces a continuacin el desarrollo del
mapa de bloques de una prtesis transtibial en Matlab,
previamente construida en Solidworks, en la cual se
verifica la respuesta mecnica de la prtesis a travs de la
puesta en marcha de una ecuacin diferencial que modela
la marcha humana, y para la cual fue implementada la
prtesis.
2. Metodologa
En el siguiente diagrama podremos encontrar los
procedimientos que llevaron a la ejecucin del presente
proyecto, se pueden apreciar 6 pasos que a continuacin
explicaremos:
Anlisis de modelado
de la prtesis (1)

Anlisis de resultados
obtenidos (6)

Obtencin del
diagrama de bloques
de la prtesis (2)

Comparacion pierna
sana vs pierna con
prtesis(5)

Simulacion en entorno
Simulink de la
prtesis (3)

Simulacion de la
marcha humana
Simulink y/o
Opensim (4)

= 1.54

= 71.52

Ejes principales de inercia y momentos principales de


inercia: (grs/centmetros cuadrados) Medido desde el
centro de masa 1, 2 y 3
=
(0.00, 0.09, 1.00)
= 70184.90(1)
= (0.03, 1.00, 0.09)

= (1.00, 0.03, 0.01)

= 1881005.19(2)

= 1918928.09

(3)

Momentos de inercia: (grs*centmetros cuadrados)


obtenidos en el centro de masa y alineados con el sistema
de coordenadas 4, 5, 6:
= 1918859.09
= 722.44
= 6765.19
(4)
= 722.44
= 1867546.91
=
155787.49 (5)
= 6765.19
= 155787.49
=
83712.19
(6)

Figura 1 Diagrama de bloques. Fuente: Autor

Figura 2. A. Prtesis transtibial modelada en


Solidworks. B. Vista cercana de la prtesis con
correcciones de coordenadas. Fuente Propia

2.1 Anlisis de modelado de la prtesis:


En esta primera etapa se busca proveer al diseo de la
prtesis con los datos suficientes para lograr el intercambio
de informacin entre los software
Solidworks y
Simulink de Matlab, en esta etapa la prtesis es definida
como un elemento finito con unos valores de tamao y
peso definidas las cuales fueron determinadas en el diseo
inicial sin embargo aunque las piezas estaban unidas, el
software Solidworks 3D no tena indicado un diseo
comportamental de las piezas, la masa especifica de la
prtesis es de 3420.45 gramos, con un volumen de 1839.64
Cm3 y un rea de superficie total de 3326.37 Cm2, a
continuacin se muestra las propiedades fsicas bsicas de
la prtesis:
Centro de masa: (centmetros):

2.2 Obtencin del diagrama de bloques de la prtesis:


Luego de haberse corregido valores fsicos y cinticos de la
prtesis se procede a realizar el anlisis matemtico,
usando la toolbox de Matlab SimMechanics(The
MathWorks, 2014) el cual se encarga de decodificar la
informacin, almacenada en un archivo (.XML) de tipo
exportacin y (.STL) los cuales almacenan las
caractersticas fsicas y geomtricas de la pieza
respectivamente, para luego ser representados en
Simulink(The MathWorks, 2015) de Matlab.

244

Figura 3. Mapa de bloques que modela la prtesis: Fuente Propia


2.3.1 Bloques en SimMechanics:
Body Elements Son los componentes bsicos de cualquier
sistema, elementos que permiten caracterizar los cuerpos
rgidos definidos por Matlab como posiciones o puntos de
orden espacial que tienen una masa especfica.
-Constraints
Se encargan de definir o restringir libertades en el
movimiento de una pieza, los ngulos de libertad entre
piezas, entre otros datos que describen el movimiento de
una estas con respecto a otra.
-Forces and Torques
Relaciona las fuerzas y momentos que actan sobre o entre
marcos de referenncia de un cuerpo rgido ya sean datos
genricos y/o especializados los que modelen un sistema
mecnico. Como por ejemplo la representacin fsica de un
amortiguador y un muelle entre dos cuerpos o bien campos
gravitacionales entre dos cuerpos, estos bloques
determinan variables como lo son constantes de
amortiguamiento, constantes de rigidez de la pieza entre
otros datos.
-Joints
Representan las articulaciones de la pieza esto quiere decir
los grados de libertad de movimiento que tiene una pieza
respecto a un punto de referencia se conectan de la
siguiente manera: la entrada B se conecta a la referencia a
la cual el cuerpo en cuestin se mover y la salida F se
conecta el cuerpo que se mover respecto a la base (entrada
B).
- Frames and Transforms
Son bloques que nos permiten definir los marcos de
referencia y sus relaciones espaciales, son fundamentales
ya que definen la posicin y ubicacin de una pieza
adyacente respecto a una referencia espacial anteriormente
definida y que se deriva de la referencia general de todo el
sistema que est representada por el bloque World Frame.
-Gears and Couplings
Esta librera contiene las limitaciones especializadas de
engranajes entre cuerpos rgidos esta creada

Figura 4. Simulacin de la prtesis en el entorno


Simulink. Fuente Propia
2.3 Simulacin en entorno Simulink de la prtesis
central: Una vez obtenidos el diagramas de bloques de la
prtesis es a penas claro que es necesario conocer el
comportamiento matemtico, la prtesis es entonces un
elemento finito fijo, por tal motivo sus valores de tensiones
y fuerzas no se ven reflejadas ni perceptibles
inmediatamente, sin embargo su representacin obtenida
explica de una manera ms clara sus caractersticas fsicas
y aqu donde se pone en evidencia que los datos
almacenados en el diseo del modelo principal afectan de
manera profunda sus caractersticas matemticas al verlas
reflejadas en Matlab
Como podemos observar se centralizan los valores de
centro de masa en cada pieza que conforma la prtesis, este
se va a ver reflejado en el entorno de Solidworks, aunque
para esta primera parte la pieza acta como un elemento
fijo el cual no se ve actuado por ningn tipo de evento, es
necesario explicar los elementos que hacen parte de la
biblioteca de SimMechanics ya que son necesarios en la
comprensin del sistema modelado.
245

especficamente para el tratamiento de relaciones de


movimiento rotativas como lo son los piones entre otros
-Utilities
Define los parmetros de simulacin, en este bloque se
modela la gravedad con el fin de definir un entorno real de
simulacin definiendo su direccin en el plano (Mula
Vivero & Lopez Boada, 2009).

Donde 1 y 2 corresponden a las longitudes de los huesos


fmur y tibia basndonos en la grafica anterior se puede
deducir lo siguiente:
=
(7)
=

(8)

Nuestro objetivo ser hallar la energa relacionada en el


sistema para esto necesitaremos las componentes de
posicin, de velocidad y de aceleracin con el fin de
determinar la energa en el sistema.

2.3.4 Simulacin marcha humana en Simulink


En la actualidad existe distintas plataformas para simular
distintos procesos humanos la caminata no es una
excepcin, instituciones como los son International Society
of Biomechanics han realizado distintos desarrollos, (ISB,
2015) respecto de la cinemtica humana, almacenando
bases de datos acerca de los experimentos realizados en el
movimiento humano, de otro lado esta OpenSim es un
Software libre desarrollado por la Universidad de Stanford
que permite desarrollar modelos musculo esquelticos y
simulaciones de movimiento a libertad. Permite el anlisis
de modelos de contacto y modelos musculares. Estos
pueden ser compartidos sin necesidad de modificar o
compilar el cdigo fuente, se pueden analizar los modelos
y las simulaciones existentes y desarrollar nuevos modelos
y simulaciones dentro de la interfaz grfica de usuario.
Aunque se llevaron a cabo varias simulaciones de la
marcha humana en este software en Matlab usando
libreras creadas para por Opensim para Matlab, no fue
posible acoplar la programacin de cdigo realizadas por
Opensim en Matlab con el mapa de bloques obtenido de la
prtesis las libreras de cdigo funcionan analizando un
archivo digital especializado (.c3d) en el almacenamiento
de informacin; institutos como Gait Clnica, laboratorios
de Biomecnica, guardan datos de experimentos realizado
en la marcha humana lo que nos hubiera podido permitir
realizar una representacin ms idnea de la marcha,
lastimosamente hasta ahora no ha sido posible. (Cramp &
Motion Lab Systems, 2015)
De esta manera como ltima alternativa se empleara la
ecuacin de de Lagrange la cual realiza un anlisis de
energas:

Derivando (7) y (8) respecto al tiempo se obtienen las


componentes de velocidad.

(9)
(10)

Calculando la Velocidad Total para el muslo de la pierna


sana.

2
1

1 2 + 1 2 =
2
= 1 2 1

(11)

Empleando la expresin de Energa Cintica, en este punto


se incluye
que corresponde a masa del muslo de la
pierna sana (12):
=

(12)

Reemplazando (11) en (12), se obtiene la expresin para la


Energa Cintica del muslo de la pierna sana.

(13)

Empleando la expresin de Energa Potencial (14) para el


muslo de la pierna sana.

Ep1s = m1s gy1s

(14)

Para implementar la ecuacin de movimiento de


este ngulo, se fraccion le expresin en la suma de los
siguientes cuatro trminos:

cos(

)
+

Figura 5. Pndulo doble. (Forero & Mendez, 2015)

246

sin

sin(

(
)
+

)
sin(

(
)
+
(15)

Que simplificada se puede representar de la siguiente


forma

(16)

esta manera podemos hacer ambos anlisis sin interferir de


gran manera en la conexin de los bloques.
)

El bloque equivalente tngase en cuanta que las ganancias


de retroalimentacin deben ser configuradas con el fin de
el modelo opere dentro de lo esperado como tambin
constante de valor 5, corresponde al valor inicial de
aceleracin que se da al ngulo para generar el
movimiento, el cual se determin mediante pruebas de
ejecucin y se ajust para el comportamiento establecido
del sistema.

Figura 6. Mapa de bloques de todo el sistema Fuente Propia


Para implementar la ecuacin de movimiento de este
ngulo, al igual que en el ngulo anterior. Representado en
diagrama de bloques obtendramos

En la figura 7

se muestra el diagrama de bloques


completo con la emulacin de la parte inferior del cuerpo y
incluyndose la prtesis en el sistema.

3. Resultados
Comparacin pierna sana vs pierna protsica y anlisis
de resultados
El sistema est diseado para hacer cambios en las partes
del cuerpo lo que son en definitiva pelvis, pantorrillas y
muslos esto con el fin de realizar un anlisis de torque y de
comprender a grandes rasgos la inferencia de la prtesis en
el sistema, tambin podemos variar el tamao del mun,
la densidad de los eslabones del cuerpo que hacen parte de
este trabajo de esta manera podemos realizar la
comparativa de la marcha normal y de una protsica. Se
puede retirar la prtesis y dar el tamao y densidad normal
a la pieza o eslabn del cuerpo que hemos corregido, de

AB
Figura 7. A) Desplazamiento de la prtesis (derecha)
respecto de un miembro inferior normal (izquierda)
B) Velocidad de la prtesis (derecha) respecto
de un miembro inferior normal (izquierda)

247

A
B
Figura 8. A) Velocidad de la prtesis (derecha) respecto
de un miembro inferior normal (izquierda) B) Torques
de movimiento en pierna prtesis (derecha) respecto de
un miembro inferior normal (izquierda)

El modelo matemtico que describe este proceso


de anlisis para Matlab es el Lagrangiano, es un
modelo de cinemtica inversa y que tambin logra
descifrarse con tcnicas modelos multipuertos
(Karnoop y Rosemberg,1975(Bravo & Garzn,
2005)(Karnopp, Rosenberg, & Perelson, 1976).
Se implemento una ecuacin diferencial que
modelara el sistema de marcha y en la cual se
pudiera realizar un anlisis de las fuerzas que
interfieren en la marcha con prtesis.(Weisstein &
Weisstein, 2007)
Se
descubren
las
distintas
plataformas
tecnolgicas para la simulacin de elementos
finitos uno de ellos es OpenSim. Opensim es un
sistema de software de libre disposicin que le
permite crear, intercambiar y analizar modelos
musculo-esquelticos y simulaciones dinmicas
de movimiento.
Se determin que la activacin muscular en un
individuo con una prtesis es mayor a la marcha
normal en una persona promedio, ya que el fin de
la marcha humana es garantizar el mnimo
consumo energtico durante el movimiento
Se evidencio que la ejecucin de estos dos
software Matlab y Solidworks solicitan muchos
recursos del sistema por tal motivo si es necesario
tener una mquina que cumpla en mucho con las
especificaciones indicadas.
Se emplearon elementos de simulacin
computacional con el fin de conocer la respuesta
de un elemento solido a distintas variables fsicas
tanto propias como externas como lo son talla,
peso altura entre otros.
Durante el anlisis de la prtesis fue necesario
corregir algunos valores de las propiedades de
algunos segmentos a esto nos referimos en que
fue necesario redefinir el material utilizado en
algunas piezas, pues en el anlisis del movimiento
que hace Solidworks no estaba definido el tipo de
material el cual perjudicara los valores de centro
de gravedad de toda la prtesis simulada.

5. Referencias

Figura 9. Aceleracin de movimiento entre el mun y


la prtesis

AFP. (2014). Prtesis bajo costo Colombia | Portafolio.co.


Retrieved August 13, 2015, from
http://www.portafolio.co/portafolio-plus/protesiscosto-colombia

4. Conclusiones
Se obtuvo el modelo matemtico (mapa de
bloques) que describe la prtesis, y en cual se
podan simular estados y movimientos
acompaados de variables fsicas con el fin de
poder observar el comportamiento de una prtesis
ante la marcha humana y como este puede afectar
el desplazamiento de una persona en la marcha.
Se emplearon elementos de simulacin
computacional con el fin de conocer la respuesta
de un elemento solido a distintas variables fsicas
tanto propias como externas.

Bravo, L. E. C., & Garzn, M. A. R. (2005). Modelamiento


de la marcha humana por medio de grficos de
unin. Revista Tecnura, 8(16), 2642. Retrieved
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Respuesta a carga de una prtesis transtibial con
248

elementos infinitos durante el apoyo y balanceo


Response to Transtibial Prosthesis Load with Finite
Elements during Stance and Swing Resumen
Palabras clave: Key words: Visin Electronica, (2),
8292. Retrieved from
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