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INSTITUTO

TECNOLGICO
DE LA LAGUNA

Maestra en Ciencias
de la Ingeniera Elctrica
Especialidad: Mecatrnica y Control.
Materia: Control Avanzado
Catedrtico: Dr. Jos Luis Meza Medina
Tarea #4 "Solucin de la Ecuacin de Estados".
Alumno: Ing. Eduardo Cruz Quintero.
Nmero de Control: M07130063.

Torren, Coahuila a 18 de abril de 2012

Objetivo
Realizar un programa en MatLab mediante un archivo m que nos permita obtener
la solucin de la ecuacin de estados por el mtodo de la frmula general, para
as lograr la respuesta simblica y grfica de un sistema descrito en variables de
estado. Comparar la solucin obtenida de MatLab con Mathcad.

Desarrollo
Para determinar la solucin de la ecuacin, recordemos que tenemos conformada
la ecuacin de estados y salidas de la siguiente forma:

Entonces, para determinar la solucin de la ecuacin, tenemos la frmula general


que nos indica lo siguiente:

En donde:

Ahora bien, el sistema que analizaremos es el siguiente:

Para

hacer el programa

en

MatLab necesitamos tener las

siguientes

consideraciones:

El programa tiene que comenzar preguntando por el orden del sistema que
se quiere obtener la solucin de su ecuacin de estados.

Solucin de la Ecuacin de Estados

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En seguida, se preguntar por las matrices y vectores A, B, C y X(0),


introduciendo elemento por elemento. Suponer nicamente sistemas de
una entrada y una salida.

Posteriormente el programa deber realizar los clculos necesarios, segn


el mtodo de la frmula general y automticamente muestrear en pantalla
los resultados y grficas. La funcin en MatLab que podemos utilizar para la
solucin de la ecuacin de estados es "expm(A*(t)).

El cdigo que utilizaremos es el siguiente:


%Sistemas de una entrada y una salida
fprintf('Sistema de una entrada U y una salida Y
nicamente\n');
p=1;%Nmero de Entradas
U=p;%Vector de Entradas
q=1;%Nmero de Salidas
r='r';%Variable tipo Char
syms t tau;
while ((r~='y') && (r~='Y'))
en=input('El nmero de estados del sistema es: ');
A=zeros(en);%Matriz de Estados
B=zeros(en,p);%Matriz de Entrada
C=zeros(q,en);%Matriz de Salida
D=zeros(q,p);%Matriz de Transicin
X=zeros(en,1);%Vector de Condiciones Iniciales
fprintf('Escriba los elementos de la matriz A de
estados:\n');
for m=1:en
for n=1:en
fprintf('A(%d,%d)=\n', m,n);
A(m,n)=input('');
end
end
fprintf('Escriba los elementos de la matriz B de
entrada:\n');
for m=1:en
for n=1:p
fprintf('B(%d,%d)=\n', m,n);
B(m,n)=input('');
end
end
Solucin de la Ecuacin de Estados

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fprintf('Escriba los elementos de la matriz C de


salida:\n');
for m=1:q
for n=1:en
fprintf('C(%d,%d)=\n', m,n);
C(m,n)=input('');
end
end
fprintf('Escriba los elementos de la matriz D de
transicion:\n');
for m=1:q
for n=1:p
fprintf('D(%d,%d)=\n', m,n);
D(m,n)=input('');
end
end
fprintf('Escriba los elementos del vector X de
condicones iniciales:\n');
for m=1:en
fprintf('X(%d,1)=\n',m);
X(m,1)=input('');
end
fprintf('La matriz A de estados es:\n');
disp(A);
fprintf('La matriz B de entrada es:\n');
disp(B);
fprintf('La matriz C de salida es:\n');
disp(C);
fprintf('La matriz D de transicion es:\n');
disp(D);
fprintf('El vector X de condiciones iniciales es:\n');
disp(X);
r=input('Son las matrices correctas? Y/N: ', 's');
end
Utau=U;
phit=simplify(expm(t*A));
phitau=simplify(expm((t-tau)*A));
x=phit*X+int(phitau*B*Utau,tau,0,t);
for m=1:en
figure(m);
ezplot(x(m,1),[0,5]);
end
fclose('all');

Solucin de la Ecuacin de Estados

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En base al cdigo anterior, simulamos el cdigo, apareciendo lo siguiente en la


ventana de comandos de MatLab:

Introducimos el nmero de estados del sistema as como tambin la matriz A y B.


Una vez que tenemos esto, le indicamos que nos d la salida del estado 1 y
hacemos los elementos de matriz de transicin C y los elementos del vector de
condiciones iniciales en cero (0), como se indica:

Solucin de la Ecuacin de Estados

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Una vez que le indicamos a nuestro programa en la pantalla de comandos los


elementos de cada matriz, nos aparecern las matrices que se obtienen al meter
nuestros datos, como se indica:

El programa nos pregunta si es que son correctas las matrices que introdujimos en
pasos anteriores. Una vez que estn correctas, le damos "Y" y "Intro" en el
teclado. Nuestro programa corre y nos entrega la salida del estado uno, que se
indica en la siguiente grfica:

Solucin de la Ecuacin de Estados

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Ahora, cambiaremos la matriz C de salida para ver el estado dos, dejando el


elemento (1,1) de la matriz en 0 y el elemento (1,2) en 1. La grfica es la siguiente:

Mostrados los dos resultados, tenemos la siguiente grfica:

Comparemos ahora los resultados con los que se obtienen en Mathcad.

Solucin de la Ecuacin de Estados

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Para Mathcad, tenemos el siguiente desarrollo. Definimos las matrices A, B y una


matriz identidad que utilizaremos en la matriz de transicin de estado.

Ahora, definamos una parte de la matriz de transicin para poder usarla


simplificada, como se indica a continuacin:

Aplicamos la inversa de Laplace en cada uno de los terminos quedando lo


siguiente:

Cada elemento que tenemos como resultado de la inversa de Laplace, lo tomamos


para armar una matriz, la cual es la llamada matriz de transicin.

Solucin de la Ecuacin de Estados

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La matriz de transicin es la siguiente:

Esa matriz de transicin la multiplicaremos por la matriz B para obtener un


resultado que nos servir para sustituirlo en la frmula general. La multiplicacin
de la matriz de transicin por la matriz B es el siguiente:

Aplicamos la frmula general a cada uno de los elementos resultantes de los


estados para la solucin de la ecuacin de estados, sustituyendo nuestra t por la
funcin (t-), quedando definidos nuestros estados de la siguiente manera:

Nuestra primer integral corresponde nuestro estado x1(t) y nuestra segundo


integral corresponde al estado x2(t).

Solucin de la Ecuacin de Estados

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Las grficas que obtenemos de estas dos funciones son las siguientes:

Las grficas que obtenemos corresponden con las grficas obtenidas con el
cdigo de MatLab.

Conclusiones
Con esta tarea, pudimos obtener la respuesta de los estados de forma simblica,
lo cual nos resuelve obtener la solucin de la ecuacin de estados sin tener que
hacer todo un anlisis matemtico extenso.
Cabe mencionar que es para una sola entrada y para una sola salida, ya que para
tener ms entradas y ms salidas al anlisis sera de otro modo, o bien podra ser
del mismo solo que habra algn tipo de inconveniente a la hora estar
desarrollando los modelos matemticos.
La solucin de la ecuacin de estados por medio de este cdigo de MatLab, nos
permite tambin graficar cada estado y su comportamiento en el tiempo.

Solucin de la Ecuacin de Estados

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