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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y DE ENERGA


DEPARTAMENTO ACADMICO DE INGENIERA MECNICA

Curso: Dinmica (M 4119)

Periodo Acadmico 2015-B

VIBRACIONES MECNICAS
1. Definiciones Previas
1.1. Tipos de Movimiento Relacionados con las Vibraciones
Mecnicas
A) Movimiento peridico.- Es aquel que se repite en iguales intervalos
de tiempo, llamados periodo.
B) Movimiento vibratorio u oscilatorio.- Es aquel movimiento peridico
que constantemente cambia de sentido.
C) Movimiento armnico.- Es aquel movimiento de tipo matemtico que
tiene lugar segn una funcin armnica (seno o coseno).
x; y; (coordenada)
MOVIMIENTO
PERIODICO
PURO

A
T

MOVIMIENTO
VIBRATORIO

T
T

MOVIMIENTO
ARMONICO

t
Fig. 1. Tipos de movimiento peridico ms comunes. El ms aplicado en la Ingeniera se
aproxima al movimiento armnico, al cual se le llamar simple no solo porque puede modelarse
con funciones seno o coseno si se comprueba que no hay prdida de energa durante la vibracin
(elaboracin propia).

Modelo elemental de un movimiento oscilatorio (de un


grado de libertad)
POSICIN DE
EQUILIBRIO (PE)

L
Longitud natural
del resorte ( = 0)

Superficie horizontal
de oscilacin sin
friccin

Fig. 2. El ms elemental sistema vibratorio en la Mecnica. La oscilacin vertical


sin resistencia del aire es considerada del mismo modo.

1.2. Elementos de un movimiento oscilatorio

Posicin de Equilibrio (PE).- Es el punto del sistema vibratorio cuya


deformacin es nula.

Fuerza restauradora o recuperadora.- Es la fuerza que permite que


el movimiento retorne a su posicin de equilibrio luego de haberla
alejado cierta longitud.

Amplitud (A).- Es el mximo desplazamiento del mvil oscilante con


respecto a su posicin de equilibrio.

Periodo (T).- Es el tiempo que el mvil emplea en realizar una oscilacin


completa.

Frecuencia (f).- Es el nmero de oscilaciones o ciclos realizados por el


mvil en la unidad de tiempo; es decir: = . Se expresa en hertz (1 Hz
= 1 ciclo/segundo = 1 s-1).

1.3. Movimiento oscilatorio por su modo de vibracin


Sistemas de un grado de libertad (GL = 1).- Son los que requieren tan
solo de una coordenada para que su movimiento quede definido.

Fig. 3. La coordenada que define las oscilaciones


del carrito es la deformacin x.

VIBRACIN
TORSIONAL

Fig. 4. La coordenada que


define la oscilacin del
pndulo es el ngulo .

Fig. 5. De igual modo que en


4, define la oscilacin del
pndulo torsional.

Sistemas de n grados de libertad.- Como se puede apreciar, las coordenadas de vibracin de uno de los mviles depende de la coordenada de
vibracin del otro mvil.

Fig. 6. El sistema oscilatorio mostrado es de dos


grados de libertad (GL = 2), ya que requiere las
coordenadas x1 y x2 para definir su movimiento.

Fig. 7. Sistema oscilatorio con


GL = 2: El desplazamiento del
bloque y la inclinacin de la
barra.

Fig. 8. La vibracin torsional mostrada es de GL = 2,


ya que requiere las coordenadas 1 y 2 para definir su
movimiento.

Vibraciones continuas.- Son aquellas cuya


posicin deformada tiende a atenuarse cuando
el tiempo tiende hacia el infinito.

Fig. 10. Al liberar el extremo libre, la varilla puede


oscilar en forma indefinida en el plano vertical.

Fig. 9. Sistema oscilatorio


con GL = 6.

2. Vibraciones Mecnicas
Ahora que el estudiante conoce las definiciones bsicas para estudiar el curso,
trataremos inicialmente los siguientes tipos de movimiento vibratorio, todos con
un grado de libertad:
a) Movimiento armnico simple (MAS).- Es el que se caracteriza porque
puede realizarse indefinidamente, sin prdida de energa mecnica1 (fig. 2).
b) Movimiento oscilatorio amortiguado (fig. 11).- Es aquel cuya energa
disminuye en cada oscilacin del (sistema) mvil debido a la accin de una
carga amortiguadora.

Fig. 11. Sistema que oscila adherido a un


amortiguador, y por ello la oscilacin es
amortiguada.

c) Movimiento oscilatorio forzado (fig. 12), el cual se mantiene as por la


accin de una fuerza peridica (F(t)), llamada fuerza excitatriz.

Fig. 12. Sistema que oscila, adems,


del resorte y el amortiguador, por la
accin de una fuerza peridica, y por
ello la oscilacin es forzada.

2.1. Movimiento Armnico Simple (MAS)


Es el tipo ms sencillo de movimiento oscilatorio, y tiene lugar cuando la
fuerza recuperadora de la oscilacin es proporcional al desplazamiento x
(es decir, el resorte es lineal (obedece a la Ley de Hooke)) respecto al punto
de equilibrio, y asimismo no hay prdida de energa mecnica2.
Desde el punto de vista puramente matemtico, el movimiento se llama
armnico porque su ecuacin de movimiento queda definida mediante la
funcin seno o coseno.

Durante el estiramiento y la compresin, el resorte se calienta, lo cual hace que la energa total
del sistema disminuya en una magnitud casi despreciable.

Al pretender hacer oscilar una masa en un MAS, en realidad veremos que al cabo de un largo
tiempo la amplitud disminuye debido a la friccin del aire sobre la masa.

En la fig. 13, el bloque es desplazado una distancia


x hacia la derecha (direccin positiva). La fuerza
recuperadora del resorte de masa despreciable F =
kx siempre se dirige hacia el punto de equilibrio,
mientras que la aceleracin
tiene su sentido
positivo coincidente con el de x. Luego, al aplicar la
Segunda Ley de Newton se tiene:

Despejando :

mg

kx

Fig. 13. DCL del


bloque de la fig. 2
(en MAS).

Ecuacin Diferencial (ED)


del Movimiento

(2.1)

Ecuacin que se puede escribir como:

Cuya solucin es de la forma x = Acos(


t + )

(2.2)
(2.3)

El coeficiente =
/ se llama frecuencia natural, y representa el nmero
de radianes por segundo que la partcula girara si tuviera un movimiento
circular uniforme (MCU).
viene a ser el ngulo de fase, que representa el adelanto o atraso de
la vibracin en estudio con respecto a la proyeccin que un MCU deja sobre
uno de sus dimetros al partir de un punto cuadrantal.
A partir de (2.3) se hallarn la velocidad y la aceleracin de un MAS.
Velocidad de oscilacin

+ ) (2.4)

Expresin que se puede escribir como:

&cos( * + +),
" = #$1 -.../...0
Que finalmente queda como:
Aceleracin de oscilacin

5=

=
=

1/2

(2.5)

67
( .+
-.
.../.
..0)

Expresin que, con (2.3), queda de la siguiente manera:

5=

(2.6)

2.2. APLICACIONES DEL MAS


2.2.1. Oscilacin vertical de un bloque suspendido en un resorte o
cuerda elstica de masa despreciable

Frec

Posicin de
equilibrio
sin masa

Posicin de equilibrio con


la masa m. El resorte se
mg
alarga la longitud y0.

Fig. 14. Masa que oscila en un plano


vertical con movimiento armnico simple.

La masa oscila respecto a


la posicin de equilibrio
con un desplazamiento:
y = y - y0.

Aplicando la 2da Ley de Newton se tiene:

8 9=

;<

Haciendo: y = y + y0, se obtiene:


Cuya solucin es: ;< =
Asimismo:

67 (

+ >)

3A

C = DB

:39
:* 3

=B

(2.7)

Debe observarse que el resultado es independiente de si la


oscilacin es en direccin vertical u horizontal.

2.2.2. Oscilacin de un pndulo simple (ngulo de oscilacin mximo:


10)
Aplicando la Segunda Ley de Newton en
movimiento circular, asumiendo que el
pndulo acelera en el mismo sentido que
crece, tenemos:

8 sen G =
KL M
KH L

:3 I
=
:* 3

:3 G
J 3
:*

sin G (*)

Como 10, sen . Luego, (*) se puede


escribir como:

>

Q
>
R

Cuya solucin es:


Fig. 15. Oscilacin de un pndulo
simple.

Asimismo:

N
O

= Acos(
t + 0)
=

3A

=B
R

C = DBQ

N
O

(2.8)

Para oscilaciones cuya amplitud angular es mayor de 10, (*) debe


ser resuelta en su forma original. La solucin de sta se obtiene
mediante series de potencias, cuya solucin es aproximadamente:
R

C = DB ST +
Q

>

V
U

U >

+ .Y (2.9)

2.2.3. Oscilacin de un pndulo fsico


Cuando un cuerpo rgido es suspendido de un punto lejano de su
centro de masa y se le desplaza de su posicin de equilibrio, este
pndulo recibe el nombre de pndulo fsico. Consideremos un
cuerpo rgido que oscila alrededor de un eje situado a la distancia
D del centro de masa.
Teniendo en cuenta que el ngulo de oscilacin 10, aplicando
la 2da Ley de Newton para un cuerpo rgido en rotacin se tiene:

[\ = ]\ +

:3G
8(^ sen G) = ]_ 3
:*

KL M
KH L

Luego:

@N`
ab

3A 3

C = DB

cd

Qe

@N`
ab

(2.10)3

Fig. 16. Oscilacin de un pndulo fsico.

2.2.4. Oscilacin de un pndulo de torsin


Considrese ahora un cuerpo rgido suspendido en un plano horizontal, y adherido a un resorte que solo puede deformarse por torsin (y
cuya constante elstica torsional es K (en N.m/rad)). Al desplazar al
cuerpo de su posicin de equilibrio, el pndulo formado recibe el
nombre de pndulo torsional. Su periodo se calcula de modo
anlogo que el del pndulo fsico. As entonces, se tiene:

[fgf = ]fgf +

hi = ]fgf

KL j
KH L

KLj
KH L

= k

amnm

oi

De donde:
3

3A 3

amnm

Fig. 17. Oscilacin de un pndulo torsional.

C = DB

c p
q

(2.11)

La relacin obtenida para el periodo del pndulo fsico nos permite calcular experimentalmente
el momento de inercia de un cuerpo de forma irregular, as como tambin conocer su radio de
giro centroidal mediante la aplicacin del Teorema de Steiner.

2.3. Mtodos energticos en el MAS


Ya que en un MAS la energa mecnica se conserva, el Principio de
Conservacin de la Energa ofrece un mtodo alternativo en la solucin de
problemas que requieren calcular el periodo o la frecuencia de oscilacin
de sistemas mecnicos, principalmente de cuerpos rgidos.
Aplicacin: Consideremos ahora la masa del resorte de longitud L de un
sistema vibratorio comn masaresorte. Si es la masa por unidad de
longitud del resorte, la masa del resorte es L. Luego, la energa cintica
del sistema viene dada por:

rsft vwvxfyz = rsf tz yzvz + rsft {fv|{xf


1
=
2

1
3
+ ~(d)
J
2

siendo (e/L)x el desplazamiento en un punto intermedio del resorte a una distancia e del extremo superior
de ste. Para calcular el periodo del sistema, al aplicar
el Principio de Conservacin de la Energa se tiene:

1 3
#
2

ry = =

ry

1
=
2

ry =

Fig. 18. Sistema que


vibra con MAS, pero
considerando la masa
del resorte.

1
=
2

3
1
y
3
o ~ 3 d
y + k
2
J
3
y

3
1
J
y
+ k
o
2
J
3

+ J

3
y

Para un MAS, siendo su ecuacin de movimiento de la forma x = Asen(


t),
y la velocidad mxima ser y = #. As entonces:
3

+ J ( #)3 =

#3

3A

=B

@O

Como la masa del resorte es mres = L, la frmula del periodo de oscilacin


ser:

C = DB

T
V

(2.12)
UNAC, 1 de diciembre del 2015