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INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CELAYA

Dinámica de sistemas
Fluidos Hidráulicos
Daniel Cruz Téllez
Alan Emmanuel Ibarra Martínez
Jose Carlos Gonzalez Figueroa
Jhovan Anibal Mancera Vazquez
18 de Febrero de 2015

1 Introducción

2.2 Densidad y volumen especico
La densidad de masa ρ de una sustancia es su
masa por unidad de volumen. Las unidades
comúnmente usadas son kg/m3 , lb/f t3 , slug/f t3 .
El volumen especíco υ es el reciproco de la densidad ρ. Es el volumen ocupado por unidad de
masa.

Como el mas versátil de los medios de la transmisión de señales y de potencia, los uidos, ya
sean gases o líquidos, tiene un extenso uso en la
industria. Los líquidos y los gases pueden diferenciarse básicamente por sus incompresibilidades
relativas y el hecho de que un liquido puede tener
una supercie libre, en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente. Cabe mencionar
que muchos de los sistemas hidráulicos son no
lineales, sin embargo algunas veces es posible linealizar sistemas no lineales de modo que se reduzca su complejidad y se obtengan soluciones
que sean sucientemente exactas para muchos
propósitos.

2.3 Peso y densidad especica
El peso especíco γ de una sustancia es su peso
por unidad de volumen. Las unidades comúnmente usadas son N/m3 , kgf /m3 . La densidad
especica de una sustancia es la relación de su
peso con respecto al peso de un volumen igual
de agua a la presión atmosférica y temperatura
estándar.

2.4 Viscosidad

2 Propiedades de los uidos
hidráulicos

La viscosidad, es sin duda la propiedad más importante del uido hidráulico, es una medida de
la fricción interna o de la resistencia del uido. La resistencia causada por un uido al
movimiento relativo de sus partes se llama viscosidad dinámica o absoluta. Es la relación de su
esfuerzo cortante a la razón de cambio en la deformación cortante de un uido. El coeciente de
viscosidad dinámica o absoluta µ es la resistencia
causada por una lámina de uido al movimiento
paralelo a esa lamina u otra lámina del uido a
una distancia unitaria a ella, con una velocidad

2.1 Presión
Un concepto bastante importante en el estudio de 
uidos es el de presión, la cual se divide en dos
tipos: La presión manométrica, que se reere a
aquella presión que se mide con respecto a la presión atmosférica. La presión absoluta es la suma
de las presiones manométrica y barométrica (presión atmosférica).
1

Las unidades del SI para la viscosidad dinámica son N − s/m2 y kg/m − s. Deniendo las descargas Q1 y Q2 como Q 1 = A1 V 1 .3 Ecuaciones de continuidad 2 . El numero de Reynols R esta dado dividiendo ambos lados entre g .2 Flujo laminar y ujo turbulento más la altura potencial deben decrecer y vicevEl ujo dominado por la fuerza de viscosidad se ersa. Esto solo se cumple si los tanques contienen cando el principio de conservación de la masa del el mismo uido. potencial z es constante. Esta ecuación muestra del ujo y D una longitud característica. esto es. un número de Reynolds υ2 p grande indica el predominio de la fuerza de in+ + gz = constante 2 ρ ercia y un número pequeño el predominio de la viscosidad. sin fricción (signica que el ujo tiene viscosidad despreciable) e incompresible. tenemos por υ2 p ρυ D + + z = constante R= 2g γ µ donde γ = ρg .5 Relación presión-altura Una relación muy importante para el modelado de sistemas hidráulicos es la relación que se encuentra entre la presión P y la altura h. la presión p/γ y la altura diámetro interior del tubo. la ecuación de Euler de movimiento en ujo estable 3. Las unidades BES de viscosidad dinámica son lbf − s/f t2 y slug/f t − s. 3. Q2 = A2 V2 podemos escribir las ecuación de continuidad como ρ A1 V1 = A2 V2 donde ρ es la densidad de masa del uido. La viscosidad cinemática v es la viscosidad dividida entre la densidad de masa o µ v= ujo. 3. Este principio establece que la masa dentro de un sistema permanece constante con el tiempo.relativa unitaria. la longitud característica es el de la velocidad υ 2 /2g . m2 /s y en el BES es f t2 /s. Cada uno de sus términos tiene la la viscosidad dinámica. Esta ecuación se llama ecuación donde ρ es la densidad de masa del uido. Para R < 2000. Esta relación establece que R= dP dQ por la relación de presión manométrica P = ρgh para una diferencia de presiones P1 − P2 = h1 − Las ecuaciones de continuidad se obtienen apli. En general el ujo en un tubo es laminar si la sección transversal del conducto es comparativamente pequeña y/o la longitud del tubo es relativamente grande. De otro modo resulta el ujo turbulento.h2 . Esta caracterizado por un es constante. Para R > 4000.1 Número de Reynolds dp υdυ + + gdz = 0 La relación adimensional de la fuerza de inercia ρ con respecto a la fuerza viscosa se llama número puede ser integrada para obtener de Reynolds.4 Ecuación de Bernoulli 3 Leyes básicas del ujo de uidos Para un ujo estable. movimiento del ujo suave. 3. Así pues. la altura total en todas las secciones llama ujo laminar. la presión de altura 3. el ujo es siempre laminar. υ la velocidad promedio dimensión de longitud. según lineas paralelas. el ujo es usualmente turbulento excepto en casos especiales. La donde V1 y V2 son las velocidades promedio. A1 unidad en el SI de la viscosidad cinemática es y A2 las secciones transversales de los conductos. Para que a lo largo de un tubo de corriente la suma el ujo en tubos. Si la velocidad en alguna sección se incrementa. µ de Bernoulli.

Por ser líquidos iguales en ambas presiones se cia se reeren al cambio de potencial necesario puede decir que para producir una razón de cambio unitaria en P1 − P2 =  ρgh ρgh  1 −  2 la razón de ujo.hidráulicos la presión atmosférica se toma como referencia bración transmitida a través del agua. En los sistemas hidráulicos las válvulas o cambios de diámetro en las tuberías representan los elementos resistivos mas importantes y por concepto son: cambio en la presión diferencial necesaria para hacer un cambio unitario en la razón de ujo. y los efectos de la inertancia del ujo líquido 2 pueden ser despreciables. Tal inertancia del uido se hace En la mayoría de los casos de estudio de sistemas importante sólo en casos especiales. por lo tanto es cero. razón de ujo o velocidad. 1 dhi A = qi − hi etcétera.1 Resistencia La resistencia de un elemento físico (ya se mecánico. la válvula en el ujo de salida qo R = P 1 − P 2 4. En este caso se toma el Debido a que existe una oposición al uido por área de la base del tanque como la capacitancia. y se obtiene qo R = hi qo = h1 R En este ejemplo se busca una ecuación que relacione la altura h1 con el ujo de entrada qi . inercia e inductan.1 P 1 − P 2 = h1 − h2 5 Elaboración de modelos matemáticos para sistemas de nivel de líquido Pero P2 es la referencia 2 . De esta manera se obtiene una ecuación en términos de cambio de altura hi 1 Al obtener modelos matemáticos de tanques llenos de líquido conectados por tubos con oricios. la velocidad o la corriente. Por ejemplo en la vi. válvulas. (0). En un sistema lleno donde dh de líquido. y el potencial puede ser. 4. R= dP dQ Figura 1: Diagrama esquemático 4. 3 . la cantidad de material puede ser el = qi − qo V =A dt volumen del liquido. eléctrico o hidráulico) puede denirse como el cambio en potencial requerido para producir un cambio unitario en la corriente.2 Capacitancia Como primer paso se considera la ecuación de La capacitancia de un elemento físico puede continuidad de volumen denirse como el cambio en la cantidad de mateV = qi − qo rial o distancia requerida para producir un cambio unitario en potencial. ya sea la presión o la altura.4 Analogía con sistemas eléctricos tomando en cuenta el modelo esquemático presentado en la gura 1. solo la resistencia y la capacitancia son impordt R tantes.3 Inertancia Los términos de inertancia.

se sustituye A por C (área de la base del tanque por capacitancia) C dhi (t) 1 + hi (t) = qi (t) dt R Para este ejemplo se tendría el circuito análogo que se observa en la gura 2. K.Dinámica de sistemas. 4 . México: Prentice-Hall Hispanoamericana. Figura 2: Circuito análogo 6 Bibliografía Ogata. (1987).Recordando la analogía con circuitos eléctricos.