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ORIENTACIN

MECANICA UNIDAD 2
GRADO DE INGENIERA QUMICA
SEMESTRE 4 CURSO 2014-2015

INDICE
Bases vectoriales
Orientacin de una base
Velocidad y aceleracin angular
Derivada de un vector desde cualquier
referencia.
ngulos de Euler.
Ejemplos de aplicacin

BASES VECTORIALES
Concepto derivado de la Geometra y el lgebra.
Usaremos bases ortonormales definidas en sentido
directo, es decir:

e 3 = e1 e 2

Recurdese que el producto


vectorial NO es conmutativo. Si
se altera el orden, cambia el
signo

Podrn ser fijas (designadas entonces como XYZ)


o mviles (nomenclatura usada 123, e1,e2,e3)...
La posicin de la base NO es relevante, puesto
que slo ser una herramienta para:
-Proyectar los vectores
-Definir la orientacin (cmo estn girados
los ejes respecto a otro sistema de ejes
tomados como referencia)

BASES VECTORIALES
Construyamos las bases siguiendo los cambios de
orientacin que se observen en los sistemas
mecnicos que se presenten.

La orientacin es un concepto bsico asociado al movimiento de slidos (frente al


movimiento de puntos que no tienen orientacin)

En un movimiento de traslacin, NO ser


necesario construir una nueva base, bastar con
trasladarla a otro punto.
Como herramienta de uso habitual, habr que
familiarizarse con el manejo de diferentes bases.
Se recomienda resolver en distintas bases los
primeros ejercicios para entender rpidamente
su uso.

BASES vs REFERENCIAS
Aunque son conceptos similares (en ambos precisamos

de una base ortonormal, puede haber bases o referencias fijas


o mviles) conceptualmente son distintos:
BASE VECTORIAL: herramienta matemtica para proyectar
vectores
REFERENCIA: lugar desde el que se observa el movimiento
EJEMPLO: un vehculo que se traslada en lnea recta por una
autopista no precisa una nueva base para proyectar (sus ejes
se mantienen en la misma orientacin respecto al suelo fijo)
pero s supone una nueva referencia, puesto que ve
diferente movimiento respecto a un observador fijo.

BASES VECTORIALES
Practica con los ejemplos siguientes, definiendo las bases precisas
para el movimiento del sistema, tras construir un esquema
cinemtico simplificado (como el usado en el robot):

ORIENTACIN DE UNA BASE


La orientacin no es una cuestin trivial, existen
diferentes tcnicas para su definicin dependiendo del
objeto de estudio.
Aunque podamos pensar en representar el giro a travs de una direccin y un
mdulo, no es un vector, el orden en la introduccin de los giros modifica el
resultado final. S lo es la variacin instantnea, como se justifica en los textos de
referencia.

En todos los casos, orientar supone indicar cmo se


encuentra girada una base respecto a otra.
En este curso de Mecnica, utilizaremos, puesto que
nos interesa el anlisis de movimiento a lo largo del
tiempo:
Para cadenas cinemticas compuestas por varios slidos, giros
sucesivos respecto a las articulaciones presentes
Para slidos, los ngulos de Euler

ORIENTACIN DE UNA BASE

Una forma de definir la orientacin de una base es mediante la matriz de


cambio de base (matriz de senos y cosenos). En un giro en el plano:

[S ]= [{}1

XYZ

{2} {3} ]
XYZ

XYZ

cos
= sen
0

{u}

XYZ

sen
cos
0

[ ]{}

= S u 123

0
0
1

ORIENTACIN DE UNA BASE

Se demuestra matemticamente (ver bibliografa recomendada) a


partir de la matriz de cambio de base anterior, y por sus
propiedades, que se puede asociar a este giro un vector
perpendicular al plano, definido segn la regla de la mano
derecha, que corresponde a la variacin temporal de la
orientacin, y que corresponder con la velocidad angular de
rotacin de la base.
El cambio en la orientacin es
un vector (no as el ngulo
girado) y como tal se

proyectar en la base elegida.


Adems podrn sumarse
estos vectores, configurando
la velocidad angular en el
espacio 3D.

ORIENTACIN DE UNA BASE


As se definir un giro de una base respecto a otra en este curso de
MECANICA. Junto al esquema, se indicar la secuencia de giros
realizados, por ejemplo:

XY Z

123

0
0


= 0 = 0


XYZ 123

{}

Se utilizar la letra griega omega mayscula para designar la velocidad angular de


una base (o de un slido)

REF (e1 e 2 e 3 )

VELOCIDAD ANGULAR
Utilizando esta sistemtica de orientacin, las
variaciones angulares se pueden sumar (sumando
vectores en la misma referencia escritos en la
misma base). Ser la VELOCIDAD ANGULAR.
En general, para un slido libre utilizaremos tres
giros, de manera que podemos encontrarnos, por
ejemplo:

EJEMPLO PROPUESTO: definir la velocidad angular del brazo del robot anterior

EJEMPLO PARA TRABAJAR


DEFINIR LA ORIENTACIN
DE LOS DIFERENTES
SLIDOS QUE
COMPONEN EL ROBOT
POLAR MOSTRADO EN LA
FIGURA
Observacin: adems de la
base fija, aparecern dos
ms, puesto que el brazo
extensible no precisa definir
un nuevo giro

EXPRESIN DE BOURE: introducida para la


derivacin temporal de vectores
Se puede demostrar (ver textos de referencia) que
la variacin temporal de un vector unitario
respecto a una referencia verifica la expresin de
Bour:

d
ei
dt

REF

ei
= lim
= REF (e1 e 2 e 3 ) e i
t 0 t

A partir de esta expresin para un vector unitario, es relativamente sencillo llegar a


una expresin vlida para cualquier vector (ver textos de referencia), que ser la
herramienta de uso en este curso.

DERIVADA DE UN VECTOR EN CUALQUIER


BASE

A partir de la expresin de Bour, para un vector


cualquiera, se define su derivada como:

Esta expresin indica que la variacin temporal de un vector


respecto a una referencia tiene dos partes: variacin de las
componentes del vector (cambio en mdulo) ms el producto
vectorial de la velocidad angular de la base en la referencia elegida
por el vector (cambio en la orientacin).

Esta expresin se utilizar profusamente en el curso, ES


BSICA en cinemtica y dinmica 3D.

SELECCIN DE BASES VECTORIALES


Criterios de seleccin de una base:

ante la
variedad de bases en un problema cualquiera, se recomienda,
como primera eleccin
en movimiento 2D, resultar cmodo utilizar la base fija XYZ,
en los textos de mecanismos y mquinas se trabaja
mayoritariamente con estos ejes;
en el resto de casos en 3D, las leyes de la Dinmica
aconsejarn elegir en funcin de la Geometra de Masas.
Si slo es un anlisis cinemtico, en general resulta ms cmoda una
base mvil afectada de uno o dos giros (cuestin de prctica segn el
caso). La base fija es trabajosa e incmoda puesto que las expresiones
al derivar se vuelven muy largas.

ORIENTACIN: cadenas cinemticas

Orientar un slido es indicar cmo esta girada una base fija sobre el slido
respecto a una referencia.
Existen muy diferentes opciones tiles en diferentes campos tecnolgicos.
En este curso diferenciaremos entre slidos libres (baln de rugby) y
cadenas cinemticas.

En el caso de cadenas cinemticas (como el robot), se dan


rotaciones sucesivas en torno a las direcciones impuestas por los
elementos constructivos (pares cinemticos) que se presentan,
pasando de un slido al siguiente. Un posible movimiento de
traslacin NO precisa una nueva orientacin.

ORIENTACIN DE UN SOLIDO:
NGULOS DE EULER

Se utilizarn este curso para indicar cmo est girado un slido en el espacio.
Existen diferentes posibilidades de definicin, (three body axis o two body axis) la
condicin que se debe cumplir en todos los casos es que debe darse siempre el giro
sobre un eje afectado por el giro anterior, estando la diferencia en si se utilizan los tres
ejes diferentes (1-2-3 por ejemplo) o bien se definen dos giros sobre un mismo eje (12-1). Estos ltimos son los empleados en slidos de revolucin. Los nombres comunes
para la secuencia de giro en este caso son: precesin, nutacin y giro propio.
Si el slido posee un eje de revolucin, este ser siempre el que marque el ltimo giro,
precisando un mximo de dos giros para orientar ese eje en el espacio.

NGULOS DE EULER

Obsrvese los vectores


asociados al cambio en
la orientacin

VELOCIDAD Y ACELERACIN ANGULAR


Y para el clculo de la aceleracin angular de una
base (o de un slido) se procede de la misma
forma que en la velocidad lineal de P, derivando:

Hablaremos indistintamente de velocidad y aceleracin angular


de un slido y de una base, porque orientar un slido ser
orientar una base que se mueva como el slido objeto de
estudio.
Atencin

Siempre sern vectores respecto a una referencia.


RECUERDA: No tiene sentido hablar de velocidad angular de un punto.

EJEMPLO: definir la orientacin

EJEMPLO: una posible resolucin

SE PROPONE: El lector calcular


en la base 123 la velocidad y
aceleracin angulares a)del
chasis; b) de una de las ruedas

ORIENTACIN en otros campos


tecnolgicos concretos

Existen muy diferentes opciones tiles en diferentes campos


tecnolgicos para la orientacin de un slido.
En Dinmica Vehicular, es habitual encontrar una designacin
particular segn el caso, como se muestra en la figura.

EJEMPLOS DE APLICACIN

Defina el vector velocidad y


aceleracin angular de los slidos
representados en las figuras (tantos
como le sea posible), proyectndolos
en bases mviles afectadas de uno o
dos giros.

EJEMPLOS DE APLICACIN

El vehculo se mueve sobre una pista de hielo. Obtener la velocidad angular y


la aceleracin angular del disco que se encuentra montado sobre el chasis
mostrado, proyectando en los ejes 123 sealados en las figuras.

Hasta aqu eres capaz de


Definir la posicin de un punto respecto a una
referencia
Determinar la cinemtica de un punto P por
derivacin, desde cualquier referencia
Orientar una base, un slido y una cadena
cinemtica
Definir velocidad y aceleracin angular en una
referencia
Derivar vectores en cualquier base, fija o mvil