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Captulo 3:

Equilibrio
3.1. Equilibrio de una partcula
Consideremos una partcula sometida a un conjunto de n fuerzas:

F1 ,
F2 , ,
Fn

Sabemos de la primera de ley de Newton que si la fuerza resultante de todas las


fuerzas que actan sobre una partcula es nula, la partcula permanecer en reposo si
originalmente estaba en reposo, o continuar su movimiento con velocidad constante a
lo largo de una trayectoria rectilnea si originalmente se estaba moviendo. Por lo tanto,
se deduce que para que una partcula est en equilibrio la suma de todas las fuerzas
que actan sobre ella sea el vector nulo:
n

R =
F i=0 (3.1)
i =1

La ec. (3.1) es una ecuacin vectorial. Teniendo en cuenta que cada una de las

fuerzas es un vector de tres componentes, Fi =(F x , F y , F z ) , la ec. (3.1) da lugar a tres


ecuaciones escalares independientes:
n

F x=0(3.2)
i=1
n

F x =0(3.3)
i=1

F x=0(3.4)
i=1

3.2.

Pasos para resolver problemas de esttica


1

Los pasos que generalmente hay que seguir para resolver problemas de equilibrio
esttico son los siguientes:
1. Elegir el modelo que se va a utilizar para describir los cuerpos materiales
(partcula, sistema de partculas, slido rgido, sistema de slidos rgidos, etc.).
2. Dibujar el diagrama de fuerzas y, a la vista del diagrama, elegir el sistema de
referencia ms conveniente (es decir, aquel en que la solucin del problema, sea
ms fcil).
3. Expresar vectorialmente en ese sistema de referencia todas las fuerzas que
intervienen.
4. Plantear las ecuaciones de equilibrio.
5. Resolver el sistema de ecuaciones formado por las ecuaciones de equilibrio.
6. Expresar las soluciones teniendo en cuenta su naturaleza escalar o vectorial
(por ejemplo, las fuerzas son magnitudes vectoriales) sin olvidar las
correspondientes unidades.
Ejemplo de aplicacin 3.1
Un cuerpo de 20 kN se mantiene en equilibrio mediante una fuerza de

F1

forma un ngulo de 30 respecto a la vertical, y mediante otra fuerza horizontal


Determinar

F1

F2

que

F2

Solucin

F1

30

F1

30

F2

F2

W =20 kN

a) Esquema del problema

b)

diagrama

de

cuerpo

(partcula) libre
Figura 3.1
1. Para describir el cuerpo usamos el modelo de una partcula. Es decir, haremos
la abstraccin de que el cuerpo se comporta, a todos los efectos que nos
interesan estudiar, como una partcula.
2

2. El diagrama de cuerpo libre y el sistema de referencia elegido se ilustran en la


figura 3.1 b
3. Sobre la partcula actan slo tres fuerzas: su peso
fuerza horizontal

F2

W , la fuerza

F1

y la

. Las expresiones vectoriales de son:

30
F 1 3 F 1
,
,
F 2=F2 (1,0)
2
2

W = ( 0,20 ) kN ,
F1 =F1

sen 30, cos =

(1)

Debe quedar claro cules son los datos del problema:


sentidos de

F1

F2

representados por

F1

y las direcciones y

y cules son las incgnitas: los mdulos de


y

F2

F1

F2

4. Puesto que se trata de una sola partcula, la ecuacin vectorial de equilibrio se


escribe como:

R =
W +
F1 +
F 2=0

Tratndose de un sistema de fuerzas coplanarias, la ecuacin vectorial es


equivalente a dos ecuaciones escalares:
F
F x =0= 2 1 + F 2=0 (2)

F y =0=20+

3 F1
2

=0 (3)

5. Resolucin de las ecuaciones de equilibrio


De la ec. (3) se obtiene
40
F 1=
N (4)
3
Sustituyendo este resultado en (2) obtenemos
20
F2 = N (5)
3
6. Teniendo en cuenta las expresiones (1) y los y las soluciones (4) y (5),
obtenemos

20
20

F1=
, 20 N ,
F2=( , 0) N
3
3

Ejemplo de aplicacin 3.2


El sistema de bloques y cables de la figura se encuentra en equilibrio. Determinar
a) Las fuerzas en los cables, en el resorte y el peso del bloque F
b) El alargamientos del resorte CD
D
A

45

C
B

20

F
b)

E
200 N
a)

Figura
3.2

c
)

Solucin
1. Para describir el problema usamos el modelo de un sistema de partculas. Es decir,
hacemos la abstraccin de que el sistema se comporta, a todos los efectos que nos
interesan estudiar, como un sistema de partculas.
2. Los diagramas de cuerpo libre y el sistema de referencia elegido se ilustran en la figura
3.2 b) y c)
3. Sobre la partcula B actan tres fuerzas: el peso del bloque
cables
la fuerza

T AB

T BC

T BC

WE

, y las fuerzas en los

; y sobre la partcula C las fuerzas el peso del bloque F:

y la fuerza

T CD

WF

. Las expresiones vectoriales de las fuerzas son:


4

20

cos 20, sen ; T BC =T BC (cos 20 , sen 20)

W E=( 0,200 ) N , T AB=T AB

(1)

45
cos 45 , sen

W F=( 0,W F ) N ,
T CD =T CD

T CB =T BC (cos 20 ,sen 20 ) ;

WE

Los datos del problema son el peso de los bloques


sentidos de

T AB

T BC

T AB
,

T BC

T CD y
WF

T CD

y las direcciones y

y las incgnitas son los mdulos de las fuerzas

representados por

T AB

T BC

T CD y W F

4. Puesto que el sistema se compone de dos partculas, las ecuaciones vectoriales de


equilibrio lo escribimos como:
Para la partcula B (figura b)

W E +
T AB

T BC =0

Para la partcula C (figura c)

W F +

T BC +
T CD =0

(2)
(3)

Tratndose de un sistema de fuerzas coplanarias, las ecuaciones vectoriales


son equivalentes a las siguientes ecuaciones escalares:
De la ecuacin (2)
+ F x =0 :T AB cos 20+T BC cos 20=0(4 )
+ F y =0: T AB sen 20+T BC sen 20200=0(5)
De la ecuacin (3)
+ F x =0 :T BC cos 20+T CD cos 45=0(6)
+ F y =0:T BC sen 20+T CD sen 45W F=0(7)
5. Resolucin de las ecuaciones de equilibrio
De la Ec. (4) se obtiene
T AB =T BC (8)
Sustituyendo este resultado en (5) obtenemos
T AB =T BC =292.4 N ( 9)
Reemplazando este valor en la ecuacin (6), hallamos
5

T CD =388.6 N ( 10)
reemplazando este valor en la ecuacin 7 encontramos
W F=175 N (11)
conociendo el mdulo de la fuerza en el resorte CD hallamos su alargamiento como
T
388.6 N
= CD =
=1 cm
K 389 N /cm
6. Teniendo en cuenta las expresiones (1) y los y las soluciones (8) (9), (10) y (11),
obtenemos

T AB =
T BC =(274.75 ,100 ) N ;
T CD =(274.75,274 .75 ) N ;
W F =( 0,175 ) N
3.3

Equilibro del cuerpo rgido


El tamao y la forma del cuerpo rgido son muy importantes en el estudio de su

equilibrio, ya que las fuerzas que actan sobre cuerpo no es necesariamente un


sistema de fuerzas concurrentes.
La figura muestra un cuerpo rgido sometido a la accin de un par de fuerzas. Se
puede ver que aunque la resultante del sistema es cero, el cuerpo no est en equilibrio
ya que el par de fuerzas le imprimir una rotacin.

Figura 3.3
Consideremos un sistema general de fuerzas que est actuando sobre un cuerpo
rgido. Hemos demostrado en el captulo anterior que un sistema general de fuerzas se
puede reducir a la resultante ms un par actuando en un punto cualquiera P. Si la
resultante y el par son nulos, diremos que el sistema original de fuerzas externas es
equivalente a un sistema nulo y que el cuerpo rgido est en equilibrio .

Cuerpo rgido

F2


F1

y
x

Fi
.P

Fn

Figura 3.4
Entonces las condiciones necesarias y suficientes para que un cuerpo rgido se
encuentre en equilibrio son que el sistema de fuerzas actuando sobre cuerpo debe ser
el sistema nulo, es decir:
n

R =
F i=0 (3.3)
i =1

M P =0(3.4)
Estas ecuaciones vectoriales se pueden descomponer en seis ecuaciones
escalares
n

i=1

i=1

i=1

F x =0 , F y =0 , F z =0(3.5)
n

i=1

i=1

i=1

M x =0 , M y =0 , M z =0(3.6)
3.3.1 Diagrama de cuerpo libre
Para escribir correctamente las ecuaciones de equilibrio de un slido rgido primero
hay que identificar correctamente todas las fuerzas externas que actan sobre l.
Dichas fuerzas pueden ser:
Fuerzas externas aplicadas sobre el cuerpo
Peso propio del cuerpo actuando en su centro de gravedad
Reacciones en los apoyos en que se sustenta el cuerpo
En el caso de un sistema de cuerpos rgidos, se tiene que considerar tambin las
fuerzas originadas en los correspondientes enlaces (apoyos internos del sistema)
Fuerzas de friccin actuantes
A continuacin se debe dibujar el denominado diagrama de cuerpo libre. Dicho
diagrama debe ser lo ms claro posible y debe contener la siguiente informacin:
7

Esquema del cuerpo en estudio: debe ser lo ms claro posible y en l se deben


caracterizar de manera aproximada las formas geomtricas del cuerpo en estudio.
Todas las fuerzas externas que actan sobre l. Para las fuerzas de mdulo,
direccin y sentido conocidos (datos del problema) es importante incluir esa
informacin en el diagrama. Si las fuerzas son de direccin y o sentido
desconocidos (incgnitas del problema, como por ejemplo las fuerzas de reaccin
en los apoyos), se debe asignarles dichas caractersticas. Al momento de
solucionar las ecuaciones de equilibrio conoceremos los verdaderos sentidos.
Las dimensiones que puedan necesitarse para los clculos de los momentos de
las fuerzas. Prescindir de las dimensiones que sean redundantes, pues pueden
restarle claridad al diagrama.
El diagrama de cuerpo libre (DCL) es el paso esencial en la solucin de un
problema de equilibrio y su importancia es tal que de l dependern los clculos
posteriores. Si el diagrama contiene datos errados o es incompleto, las ecuaciones y,
por lo tanto, los resultados obtenidos sern errneos. Ahora, el diagrama es
esquemtico y puede ser dibujado a mano alzada. Sin embargo, se recomienda usar
una regla o comps simples con la finalidad de mejorar la claridad de los diagramas.
Por ejemplo, si tenemos un problema como el de la figura 3.4 a, el slido (esfera)
quedar aislado como se muestra en la figura 3.5 b. Luego se colocan las fuerzas que
estn actuando en el cuerpo analizado, que son:
-

el peso propio del slido, a menos que se indique que este es despreciable.

las fuerzas externas actuantes sobre el slido (en este caso, la fuerza F).

a)

b)
Figura 3.5

las fuerzas provenientes de apoyos (en este caso, la normal del piso N, la fuerza del
resorte FR y la fuerza de tensin del cable T).
Todas esas fuerzas se colocan en sus direcciones reales. En el caso del ejemplo,

conocemos el sentido del peso (siempre de arriba hacia abajo), el sentido de la normal
(siempre como una reaccin del piso al slido) y el sentido de la tensin en el cable
(siempre jalan al slido). No se conoce el sentido de la fuerza del resorte que puede
estar comprimido o estirado, as que asumimos un sentido arbitrario. El DCL quedar
como el de la figura 3.6

T
FR

F
W
N

Figura 3.6
3.3.2 Equilibrio del solido rgido en el plano
Para un cuerpo rgido sometido a fuerzas coplanarias, las condiciones de equilibrio
definidas por las ecuaciones (3.3) y (3.4) se reducen a tres ecuaciones escalares:

F x=0 , F y=0 , F z =0(3.7)


Para un sistema de cuerpos enlazados entre s (una estructura por ejemplo), si la
estructura est en equilibrio cada uno de los cuerpos que lo componen est en
equilibrio. Es decir, las condiciones de equilibrio se cumplen tanto para cada uno de los
cuerpos como para la estructura total.
Ejemplo de aplicacin 3.3
La placa triangular mostrada en la figura est sustentada mediante tres bielas
(figura 3.7). Se pide determinar las fuerzas en las tres bielas. Luego de esto calcular el
valor de la resultante de las fuerzas aplicadas y ubicarla sobre la lnea AB

Figura 3.7
Solucin
1. Elegimos como modelo el cuerpo rgido en el plano (tringulo ABCD)
2. Diagrama de cuerpo libre (DCL) y sistema de referencia. Se muestra en la figura 3.8
RA

y
x

a 2

RC

RD
Figura 3.8

RA ,
RC ,
RD

3. Sobre la placa rgida ABCD actan las reacciones


horizontales

F1=P ,
F 2=2 P

, la fuerza vertical

F3 =2 P

, las fuerzas

y el par

. Sus

expresiones vectoriales son:

2
2

R A =R A j ,
R C =Rc i , j ,
R D =R D i
2
2

(1
)

F1=P i ,
F 2=2 P i ,
F 3=2 P j ,
M =3 Pa k
4. Las ecuaciones vectoriales de equilibrio se escriben como:
10


R=
R A +
RC +
R D +
F 1+
F 2+
F 3= 0 ;
M D= 0
De estas ecuaciones vectoriales se deducen las tres ecuaciones escalares siguientes:

M D=P ( 23a )2 P ( a ) +2 P ( 2 a )3 Pa+ R c ( a 2 )=0(2)


F x =R D + P+2 PR c 22 =0(3)
F y =Rc 2 P+ Rc 22 =0(4)
5. Resolucin de las ecuaciones de equilibrio. De la ecuacin (2) obtenemos
Rc
Reemplazando el valor de

Rc

= 6.835P

(5)

en la ecuacin (3) y (4) obtenemos


RD

= 1.833P

R A =2.833 P
(6)

6. Usando las Ecs..(1) y las soluciones (5) y (6) escribimos las reacciones en forma
vectorial

2 2

R A =2.833 P j ,
R C =6.835 P
i,
j
2
2

R D=1.833 P i

7. Resultante de las fuerzas aplicadas y su interseccin con el segmento AB. Usando el


concepto de sistemas de fuerzas equivalentes, la resultante y momento en un centro
de reduccin arbitrario deben ser iguales en los sistemas de fuerzas mostrados en la
figura 3.9

11

Sistema I

Sistema II
Figura 3.9

Sistema I

R I =
F1 +
F 2+
F 3=3 P i 2 P j

Sistema II

RII =3 P i 2 P j

4
11

M IA= 3 Pa4 Pa+2 Pa+ Pa k=


Pa k
3
3

Por lo tanto, igualando

) (

M IA

con

M IIA

M IIA =(2 Pd ) k

se tiene

11
11
Pa=2 Pd d= a
3
6
3.3.2.1 Reacciones en los apoyos de estructuras planas
En general se puede afirmar que las reacciones que se originan en los apoyos de
una estructura se manifiestan en la direccin de los movimientos restringidos. Esto se
puede apreciar con claridad en los siguientes esquemas de apoyos que se utilizan
para restringir el movimiento de los cuerpos rgidos en el plano.
a) Apoyos de primer orden
Son apoyos que generan una reaccin de direccin conocida. An cuando el
sentido de la reaccin es desconocido, puede ser supuesto arbitrariamente. El signo de
la solucin obtenida nos indicar si la suposicin fue correcta o no
En los siguientes apoyos se ve claramente que el movimiento es restringido en
la direccin perpendicular a las guas o superficies de apoyo, por lo que la
reaccin se generar justamente en esa direccin .

12

Figura 3.10

Si el cuerpo se apoya sobre una superficie sin friccin (lisa), se genera una
reaccin perpendicular a dicha superficie

Figura 3.11

En el caso de un cable, dado que solo puede estar tensionado, la reaccin que
se genera tiene direccin y sentido conocidos.

Figura 3.12

En el caso de la biela (elemento muy delgado, articulado en sus extremos y de


peso despreciable) se generar una reaccin en la direccin axial de la biela (a
lo largo de su eje), pero su no sentido puede determinarse a priori, por lo que
deber ser supuesto arbitrariamente.

Figura 3.13

En el caso de un resorte elstico y lineal, se genera una reaccin en la direccin


axial del resorte y su sentido depender estrictamente si el resorte est estirado
o comprimido.

Figura 3.14

13

En los casos de la corredera (deslizadera o collarn) y el pasador en ranura lisa


(casos mecnicamente equivalentes) se genera una reaccin de direccin
perpendicular a la direccin de la ranura y sentido arbitrario.

Figura 3.15

b) Apoyos de segundo orden


Articulacin fija. Las reacciones que se genera es una fuerza de direccin y
sentido desconocido. Mecnicamente podemos reemplazar dicha fuerza de
direccin desconocida por dos fuerzas perpendiculares a las que podemos
suponer sus sentidos.

Figura 3.16

Superficie rugosa. Genera una reaccin perpendicular a la superficie en contacto


y otra en la direccin

del deslizamiento impedido por la friccin, la que se

denomina fuerza de friccin o rozamiento.

Figura 3.17
14

Empotramiento mono deslizante. Se trata de un apoyo que restringe una


direccin de movimiento y el giro

del cuerpo rgido. Consecuentemente se

generan como reacciones, una fuerza de direccin conocida y un momento. En


ambos casos es sentido es desconocido y se tiene que suponerlos

Figura 3.18
c) Apoyos de tercer orden
Empotramiento. Es un apoyo que restringe toda posibilidad de movimiento en el
plano. Consecuentemente se generan una fuerza de direccin desconocida (que
puede ser reemplazada por dos componentes perpendiculares de direcciones
conocidas ms un momento

Figura 3.19

3.3.2.2 Reacciones en vnculos internos de estructuras planas


Al igual que en el caso de los apoyos, las reacciones entre elementos de un
sistema se presenta en la direccin de los desplazamientos restringidos.

15

Figura 3.20
3.3.2.3. Algunas notas sobre el equilibrio en el plano
Hemos visto que para el caso de sistemas coplanarios, el equilibrio se puede
expresar mediante las siguientes tres ecuaciones escalares:
16

F x =0 , F y =0 , F z =0
Sin embargo, alternativamente podemos reemplazar algunas de ellas por otras, sin
que ello signifique que las nuevas ecuaciones nos permitan tener ms incgnitas en el
sistema. A continuacin mencionaremos algunas de ellas.
F u=0 , M P =0 , M Q=0
donde

es una direccin cualquiera del plano y no debe ser paralela a la direccin

PQ. P y Q son dos puntos cualesquiera del plano.

M P =0 , M Q=0 , M S=0 ,
donde P, Q y S no deben estar alineados
Ejemplo de aplicacin 3.4
La barra uniforme de 80 N de peso est apoya sobre las superficies lisas vertical y
horizontal y el cable AC. Calcular la tensin T en el cable y las reacciones en A y B.
Plantear la solucin usando dos ecuaciones de momento y una ecuacin de fuerza.

Figura 3.21

1. Usamos el modelo de cuerpo rgido (barra AB)


2. El diagrama de cuerpo libre (DCL) y sistema de referencia

17

Figura 3.22

3. Sobre la barra AB actan cuatro fuerzas: su peso


fuerza horizontal

y la tensin en el cable

W , la fuerza vertical

A , la

y sus expresiones vectoriales son:

W = ( 0,80 ) N ,
A =( 0, A ) ,
B =( B ,0 )
(1
)

2T
,
( 3T
13 13 )

cos , sen =

T =T
Datos del problema:
incgnitas: los mdulos de

y las direcciones y sentidos de

A ,
B y
T representados por

A , B y T , y las

A ,B y T .

4. Las ecuaciones vectoriales de equilibrio se escriben como:

+
=0 ;
R= W
A +
B +T
M P= 0
Puesto que se trata un problema de equilibrio en el plano, estas ecuaciones
vectoriales son equivalentes a las tres ecuaciones escalares siguientes:
3
M A =0=4 B80( 2 )=0 (2)

( 3 T ) ( 4 ) +80( 32 )=0 ( 3)

M E=0= 13

18

2T

F y =0= A+ 13 80=0(4 )
5. Resolucin de las ecuaciones de equilibrio
De la ecuacin (2) obtenemos
B=30 N (5)
De la ecuacin (3), obtenemos
T =36.1 N (6)
Reemplazando el valor de T en la (4) obtenemos:
A=60 N ( 7)
6. Usando las ecs. (1) y las soluciones (5), (6) y (7), hallamos las reacciones y la fuerza
en el cable en forma vectorial
3 2

T =36.1
,
N
A = ( 0,60 ) N ,
B=( 30,0 ) N ,
13 13

3.4. Grado de libertad de un cuerpo rgido


Un cuerpo rgido est completamente restringido si es que no es posible que
efecte algn tipo de movimiento. Slo bajo esa condicin un cuerpo rgido (o un
sistema de cuerpos rgidos) podr permanecer en equilibrio si sobre l acta un
sistema de fuerzas.
As, para que un cuerpo rgido no se mueva al soportar un sistema de fuerzas,
deber estar restringido en todas sus posibilidades de movimiento. Dichas
posibilidades de movimiento se denominan grados de libertad (GDL). La restriccin se
efecta colocando apoyos o soportes, los cuales deben estar eficazmente dispuestos.
En el plano, un cuerpo que est libre de toda restriccin tendr tres grados de
libertad, ya que sus posibilidades de movimiento sern (asumiendo que se encuentra
en el plano xy):
Traslacin en el eje x.
Traslacin en el eje y.
Rotacin alrededor del eje z.
En el espacio, un cuerpo que est libre de toda restriccin tendr seis grados de
libertad, ya que sus posibilidades de movimiento sern:
Traslacin en el eje x.
Traslacin en el eje y.
Traslacin en el eje z.
19

Rotacin

alrededor
del
-

R1

R2

R1

R2

eje x.
Rotacin

alrededor del eje y.


Rotacin alrededor del eje z.
Conforme le vayamos colocando restricciones de movimiento, el cuerpo ir
perdiendo grados de libertad.

En el caso de slidos que tienen restricciones de

movimiento, se define el grado de libertad como:


GDL = Nmero de posibilidades de movimiento Nmero de restricciones externas

3.5 Estabilidad y determinacin esttica


En algunas ocasiones, los soportes que se le aplican a un slido no son suficientes
para mantener el equilibrio y en otras, los apoyos son excesivos y no podemos
despejar todas las incgnitas que aparecen en la resolucin de un problema. En estos
dos casos se dice que el slido es estticamente indeterminado.
a) Soportes Impropios
En algunos casos los soportes o restricciones aplicadas a un slido lo mantienen en
equilibrio solo para algunas condiciones de carga, de modo que si estas cambian, el
equilibrio del sistema se pierde. En estos casos se dice que el slido es inestable y que
los soportes colocados son impropios.
En problemas en el plano, los soportes impropios se producen en los
siguientes casos:
- Cuando los soportes solo pueden ejercer fuerzas paralelas entre s (figura 3.23).
Se puede apreciar que para las condiciones de carga de la figura 3.23(a), el slido
se encuentra en equilibrio, mientras que para las condiciones de carga de la figura
3.23 (b), la componente horizontal de la fuerza F no puede ser equilibrada.

(a)

(b)
20

Figura 3.23

- Cuando los soportes solo pueden ejercer fuerzas concurrentes (figura


3.24).
Se puede apreciar que para las condiciones de carga de la figura 3.24(a), el
slido se encuentra en equilibrio, mientras que para las condiciones de carga de
la figura 3.24(b), la sumatoria de momentos respecto del punto P no podra ser
equilibrada.
P

(b)
P
P

a)
P

F
R1

R2

R1

R2

(c)

Figura 3.24

En la figura 2.243(c), existe la posibilidad que la barra en L (ABC) gire alrededor de


la articulacin A, pues las cuatro reacciones son concurrentes.
b) Soportes redundantes
En algunos casos, los slidos tienen ms soportes o restricciones que los mnimos
necesarios para mantenerlos en equilibrio. Cuando esto ocurre se dice que el cuerpo

21

tiene soportes redundantes y por consiguiente no podremos despejar todas las


incgnitas que surjan en la resolucin del problema.
En la figura 3.24(a) se muestra una viga empotrada en uno de sus extremos.
Podemos observar que tiene tres ecuaciones de equilibrio posibles (sumatoria de
fuerzas en x, sumatoria de fuerzas en y, sumatoria de momentos) y tres incgnitas
(reaccin horizontal en A (Ax), reaccin vertical en A (Ay) y momento en A (MA), por
consiguiente, ser posible resolver el sistema.
En la figura 3.24 (b) se muestra la misma viga empotrada en uno de sus extremos,
pero soportada por un rodillo en el otro. En esta caso tendremos las mismas tres
ecuaciones de equilibrio (sumatoria de fuerzas en x, sumatoria de fuerzas en y,
sumatoria de momentos), pero se tendran que despejar cuatro incgnitas (reaccin
horizontal en A (Ax), reaccin vertical en A (Ay), momento en A (MA) y reaccin en el
rodillo B (RB), por lo que no ser posible despejar todas las incgnitas del sistema.
(a)
(b)
F

MA

MA

Ax

Ax

Ay

Ay

RB

Figura 3.25

Existen tcnicas para poder resolver este tipo de situaciones, pero dichos
mtodos escapan al alcance del curso de Esttica y sern analizados en cursos
posteriores tales como la Resistencia de Materiales.
3.6. Cuerpo rgido sometido a la accin de dos fuerzas
Si el sistema de fuerzas y momentos que acta sobre un cuerpo equivale a dos
fuerzas actuando en puntos diferentes, el slido es un cuerpo de dos fuerzas (figura
3.25-a). Si el cuerpo est en equilibrio, la resultante y el momento en cualquier punto
arbitrario P deben se nulas. En la figura 3.25 (b) asumiendo F = - F, tenemos que la
resultante R=0 pero el momento del par es diferente de cero, por lo tanto el sistema no
22

est en equilibrio. Se deduce que el equilibrio ser posible si y solo si, las dos fuerzas
son iguales y opuestas y tienen la misma recta de accin, figura 3.25(c).
F

F
(a)

(b)

(c)

Figura 3.25

3.7 Cuerpo sometido a la accin de tres fuerzas


Si el sistema de fuerzas y momentos que acta sobre un cuerpo equivale a tres
fuerzas actuando en puntos diferentes, se dice que el slido es un cuerpo de tres
fuerzas. Es posible demostrar que si un cuerpo de tres fuerzas est en equilibrio, las
fuerzas son coplanarias y adems, paralelas o concurrentes.
Ejemplo de aplicacin 3.5
Un disco liso de radio R= 30 cm que pesa P= 200 N, est sostenido segn se indica
en la figura 3.26 por el marco M de peso despreciable. El punto A se halla conectado a
un muro vertical mediante una articulacin, siendo h = 3R / 2 la distancia que separa
sendas rectas horizontales que pasan por A y por el centro del disco O. Se pide:
a) Hallar la reaccin en el apoyo A.
b) Hallar las reacciones en los puntos de contacto B, C y D.

y
x

a)

Figura 3.26

b)

23

Solucin
a) Reaccin sobre el marco en el soporte A
Consideremos el diagrama de cuerpo libre del conjunto elemento M ms disco
(figura b). Las fuerzas externas que actan sobre este slido compuesto son el peso

P , y las reacciones

A y
D . que ejerce sobre l la pared en los puntos A y D.

El peso tiene direccin vertical. La superficie en D es lisa, por lo que la reaccin

es normal a la pared. La direccin de la recta soporte de la reaccin

est

determinada por el teorema de las tres fuerzas, que obliga a que las tres fuerzas sean
concurrentes. De acuerdo al sistema de referencia adoptado las fuerzas son
A
1.5 A

P=( 0,200 ) N ,
A=A ( cos , sen )=
,
; D =(D , 0)
3.25 3.25

A y

tenemos como incgnitas los mdulos de

representados por A y D.

Planteando la ecuacin de equilibrio de que la resultante de fuerzas debe ser nula


A
1.5 A

A +
D +
P=
,
+ (D , 0 ) + ( 0,200 )=( 0,0,0)
3.25 3.25

De la cual se pueden escribir las siguientes ecuaciones escalares


A
+ F x :
D=0
3.25
1.5 A
+ F y :
200=0
3.25

Resolviendo, obtenemos
200 3.25
A=
=240.37 N y D=1333.333 N
1.5
En su forma vectorial tenemos

A = ( 650,133.33 ) N
D =(133.333,0) N
b) Reacciones en los puntos de contacto B, C y D.
Consideramos ahora el diagrama de cuerpo libre del disco (figura). Todos los
contactos son lisos, por lo que las reacciones B y C son normales a las superficies de
contacto. Usando los ejes indicados las fuerzas son

=( 0,C ) ,
D =(133.333,0 ) N ,
B=( B , 0 ) , C
P=(0,200)
Para el equilibrio, la resultante debe ser nula

24


B+
C +
D+
P =0

( B , 0 )+ ( 0,C )+ (133.33,0 ) + ( 0,200 )=(0,0,0)


De la cual se obtienen las siguientes ecuaciones escalares
+ F x : B133.33=0
+ F y :C200=0
Resolviendo hallamos

B=133.33 N y C=200 N

Con estos resultados las reacciones en los puntos de contacto son

=( 0, 200 ) N ,
B =( 133.33,0 ) N , C
D =(133.333,0 ) N
Ejemplo de aplicacin 3.6
La barra OBC y la polea C tienen una masa de 500 Kg y su centroide se localiza en
G. Calcular las reacciones en el apoyo A y O. Asumir que el apoyo A slo restringe el
desplazamiento horizontal

Solucin
1. Elegimos como modelo el conjunto barra polea
2. El diagrama de cuerpo libre y sistema de referencia se muestra en la figura
siguiente. El efecto de la fuerza de 3kN se ha remplazado por una fuerza y un par
en el centro C de la polea

25

F
=

3. Expresin vectorial de las fuerzas


Reaccin en A:

A = ( A ,0 )

F = 1500,3000

O =(Ox , Oy )

Reaccin en O:

Peso: W = ( 0,4905 ) N

Par:

M =1500 k Nm

26

4. Ecuaciones de equilibrio:

M 0=0 ,

que proporciona la siguiente ecuacin escalar


3
+ M 0=0 :1500+1500 ( 3 ) +3000 ( 4.5 )+ 4905 ( 1.5 ) A ( 2 )=0
2

(2)

R=
A+
O+
W +
F =0 ,

que conduce a las siguientes ecuaciones escalares


+ F x : AOx1500=0(3)
3
+ F y :Oy49053000 =0 (4)
2
5. Solucin delas ecuaciones de equilibrio
De la Ec. (2) obtenemos
A= 12524 N
Ox = 11024 N
De la Ec.(3) obtenemos
Oy = 7503 N
6. Utilizando las Ecs.(1) y los valores de A, Ox

Y de la Ec(4) obtenemos

en forma vectorial

A = (12524, 0 ) N

y Oy

, hallamos las reacciones

O=(11024, 7503 ) N

Ejemplo de aplicacin 3.7


Sobre la barra ABC actan la fuerza de 2.5 kN y un par de 4 kNm, tal como se
muestra en la figura. Determinar las reacciones en los apoyos A, B y C necesarias
para el equilibrio. El soporte A es una corredera lisa y la conexin en CD es una biela.

1. Tomamos como modelo el de slido rgido en el plano (barra ABC)


2. Diagrama de cuerpo libre y sistema de referencia (ver figura)

3. Expresin vectorial de las fuerzas. La direccin de la reaccin en A ser


perpendicular al eje de la corredera y la fuerza ejercida en la conexin C ser en la
direccin del eje de la biela CD, as tenemos
Reaccin en A:

A= A

( 22 , 22 )

Reaccin en B: B =( 0, B )

1 3

F =2.5
,
kN
2
2
Par:

M =4.5 k kNm


C =(C , 0 )

Reaccin en C:

4. Ecuaciones de equilibrio: Tenemos dos ecuaciones vectoriales

A +
B +
C+
F = 0 y
M C =0
R =

M C =0 ,

De

obtenemos la siguiente ecuacin escalar

+ M C =0 : A

y de

(2)

2 ( 10 )+ A 2 ( 3 ) +2.5 3 ( 6 ) 2.5 (3)4=0


2

(2)

R = 0 , que conducen a las siguientes ecuaciones escalares


2
1
+ F x : A 2.5
C=0(3)
2
2

()

+ F y : A

(2)

2 2.5 3 + B=0 (4 )
2

5. Solucin delas ecuaciones de equilibrio


De la Ec. (2) obtenemos
De la Ec.(3) obtenemos
Y de la Ec.(4) obtenemos

A= 1.06 kN
C= -0.50 kN
B = 1.12 kN

El signo negativo de C indica que el sentido de la fuerza en C es hacia la derecha,


opuesto al indicado en el diagrama de cuerpo libre
6. Usando las Ecs. (1) y los valores de

A ,

y C

, expresamos las reacciones

en su forma vectorial

A =(0.75, 0.75)kN

B =( 0,1.12) kN

C=(0.50, 0) kN

Ejemplo de aplicacin 3.8


Una barra rgida homognea con forma de U invertida, de grosor despreciable,
anchura 90 cm y peso Q, se halla en reposo con sus extremos A y B apoyados sobre
el suelo. En el interior de la citada varilla hay dos discos idnticos entre s,
homogneos, de radio 30 cm y de peso 300 N cada uno, los cuales estn apoyados en
equilibrio del modo que se indica en la figura. Sabiendo que todos los contactos entre
cuerpos (puntos A, B, C, D, E y F) son lisos, se pide:
a) Dibujar los diagramas de cuerpo libre de la barra y de cada uno de los discos.

b) Determinar el peso mnimo Qmn que ha de tener la barra para que permanezca
en equilibrio sin volcar
Solucin
a) Diagramas de cuerpo libre. Figuras b), c) y d)
45
Q
C

C
E

90
cm
a)

90
cm
b)

300

F
c)

30

D
d)

b) Peso mnimo de la barra Qmin para que esta no vuelque

Problemas propuestos
1. El peso de 100 lb de la placa rectangular en la figura acta en su punto medio.
Determine las reacciones ejercidas sobre la placa en B y en C.

2. La barra horizontal mostrada tiene una masa de 10 kg. Su peso acta en el punto
medio, y est soportada por un soporte de rodillo en A y por el cable BC. Use el
hecho de que la barra es un miembro de tres fuerzas para determinar el ngulo , la
tensin en el cable BC y la magnitud de la reaccin en A.

3. Los enlaces de peso despreciable AA', CB' y el apoyo de resorte BB ' soportan la
barra rgida AB. Determinar las fuerzas axiales en los enlaces AA' y CB' indicando
si estn en traccin o compresin. Determine tambin la deformacin en el resorte
BB' y su longitud no deformada.

4. Para el cuerpo rgido en forma de T(ABCD), sostenida por dos barras de peso
despreciable (CC' y DD') y el resorte (AA '), determinar el rango de variacin de la
distancia y para la cual las bielas (CC' y DD') trabajan a traccin

3.8 Equilibrio en tres dimensiones


Como ya lo hemos explicado antes, para que un cuerpo rgido, sobre el que acta
un sistema espacial de fuerzas, se encuentre en equilibrio deben cumplirse las
ecuaciones vectoriales (3.3) y (3.4) o las ecuaciones escalares (3.5) y (3.6) que las
volvemos a escribir:
n

R =
F i=0 (3.3)
i =1

M P =0(3.4)
n

i=1

i=1

i=1

F x =0 , F y =0 , F z =0(3.5)
n

i=1

i=1

i=1

M x =0 , M y =0 , M z =0(3.6)
3.8.1 Diagrama de cuerpo libre. Reacciones en los apoyos
Para dibujar correctamente los diagramas de cuerpo libre, es necesario conocer las
reacciones que ejercen los vnculos de apoyo sobre el cuerpo rgido. Las fuerzas y los
momentos de par reactivos que actan en varios tipos de apoyos y conexiones, cuando
los miembros se ven en tres dimensiones, estn dados en la tabla siguiente.

(Hibbeler 2005)

Ejemplo de aplicacin 3.9


Se tiene una barra rgida doblada en forma de C y contenida en el plano x-z, tal
como se observa en la figura. Esta barra se encuentra sometida a la accin de las
fuerzas que se indican y est soportada mediante una rtula esfrica en 0 y tres
bielas 1, 2 y 3. Se pide determinar las fuerzas en las bielas y la reaccin en O.

Solucin
1. Tomamos como modelo el cuerpo rgido tridimensional (barra)
2. Diagrama de cuerpo libre. Asumimos que todas las fuerzas en las bielas salen de la
barra rgida

3. Expresin vectorial de las fuerzas

2
2
2 5
5

O =( O x , O y O z ) ,
F1=F 1 ( 0,1,0 ) ,
F 2=F 2 0, , ,
F 3=F 3 0, , ,
2
2
5
5

3 =Q ( 0,1,0 )
Q1=Q ( 0,1, 0 ) ,
Q2=2Q ( 0,1,0 ) , Q
4. Ecuaciones de equilibrio
La resultante debe ser nula

O +
F1 +
F 2+
F 3 +
Q1 +
Q2+
Q3=( 0,0, 0 )
R= 0 =

(1
)

) (

2 5 5
2 2
( Ox , O y , O z ) + F1 ( 0,1,0 ) + F 2 0, 2 , 2 + F 3 0, 5 , 5 +Q ( 0,1, 0 ) +
+2Q ( 0,1,0 ) +Q ( 0,1, 0 )=(0,0,0)

Igualando componentes obtenemos las tres ecuaciones escalares siguientes


F x =0:O x =0(2)

F y =0 :O y + F 1+ 22 F2 + 2 5 5 F 34 Q=0(3)
F z =0 :Oz 22 F 2 55 F3 =0(4)
El momento respecto de cualquier punto, por ejemplo O, debe ser nulo

M O=
OA i
F i=0

2 +
3 =( 0,0,0 )
OA 1
F1 +
OA 2
F 2 +
OA 3
F 3 +
OA 4
Q 1+
OA 5 Q
OA 6 Q

)( ) (
)
a
a
+( 0,0, ) ( 0,Q , 0 ) + ( a , 0, a ) ( 0,2 Q , 0 ) +( 2a , 0, ) ( 0,Q, 0 ) =( 0,0,0 )
2
2
2
2
a
2 5
5
( 0,0, a ) F1 ( 0,1,0 ) + ( a , 0, a ) F 2 0, , + 2 a , 0, F 3 0, ,
2
2
2
5
5

Efectuando los productos vectoriales obtenemos


2
5
Qa
F1 a (1,0,0 )+ F 2 a (1,1,1 )+ F 3 a (1,2,4 )+
( 1,0,0 ) +2 Qa ( 1,0,1 ) +
2
5
2
+Qa

( 12 , 02)=(0,0,0)

Simplificando tenemos
2
5
Qa
Qa 2
2 5
F1 a F 2 a F3 a+
+2 Qa+
i+
F 2 a+ F 3 a j
2
5
2
2
2
5

) (

( 22 F a+ 455 F a2Qa 2Qa )k =( 0,0,0)

Igualando componentes obtenemos tres ecuaciones escalares adicionales


M x =0 :F 1 22 F2 55 F 3+ 3Q=0

M y =0: 22 F 2+ 2 5 5 F 3=0
(6)

(5)

M z=0 : 22 F 2 + 4 5 5 F 34 Q=0
(7)
5. Resolviendo este sistema de ecuaciones hallamos
F1=5Q , F2 =5.657 Q , F3=4.472Q

(8)

El valor negativo de F 2 significa que la barra dos est trabajando en compresin y


no en traccin como se supuso en el DCL. Sustituyendo estos valores en las
ecuaciones (2), (3) y (4) encontramos
Ox =0,O y =Q , Oz =2 Q

(9)

Los valores negativos de las componentes de la reaccin

O y ,O z

indican que

actan en la direccin negativa de los ejes coordenados


6. Teniendo en cuenta las Ecs.(1) y los resultados de las Ecs..(8) y (9) escribimos la
respuesta en forma vectorial.

2 5 5
2 , 2 ,

O =( 0,Q ,2 Q ) ,
F 1=5 Q ( 0,1,0 ) ,
F 2=5.657 Q 0,
F 3=4.472Q 0,
,
2
2
5
5

Ejemplo de aplicacin 3.10


Determinar a componente de fuerza que actan sobre la rtula esfrica en A, la
reaccin del rodillo B y la tensin en la cuerda CD necesarias para el equilibrio de la
placa de cuadrante circular

1. Modelo. Cuerpo rgido tridimensional


2. Diagrama de cuerpo libre

3. Expresin vectorial de las fuerzas

=Ck
A = A x i+ A y j+ A z k
B=Bk C

(1)

F1=350 k
F 2=200 k
F 3=200 k
4. Ecuaciones de equilibrio

+
R=
A+
B +C
F 1+
F 2 +
F3 =0

M O=
OA i
F i=0

Estas dos ecuaciones vectoriales permiten escribir las siguientes ecuaciones escalares
F x=0: A x =0 (2)

F y =0 : A y =0(3)

F z =0 : A z+ B+C350200200=0 (4)

( )=0 ( 5)
3
M =0 : A 3+350 2+200 ( )=0(6)
2

M x =0 : B ( 3 ) 200 3200 3 2 3
y

5. Resolucin de las ecuaciones de equilibrio


De la ecuacin (5) se obtiene B= 373..51 N
De la Ec. (6) hallamos Az= 333.33 N

reemplazando estos valores en la ecuacin (4) obtenemos C=43.46


6. Finalmente escribimos las reacciones en forma vectorial

=43.46 k
A =333.33 k
B=373.51k C

Ejemplo de aplicacin 3.11


Un cuerpo rgido est apoyado en el suelo mediante seis barras, dispuestas como
en la figura. Calclese las fuerzas en las barras, o sea las reacciones de los apoyos,
provocados por la fuerza P.
y
P

D
Z

A
z

1. Tomamos como modelo el cuerpo rgido tridimensional (paraleleppedo rectangular)


2. Diagrama de cuerpo libre. Asumimos el sentido de las fuerzas en las barras saliendo
del paraleleppedo

3. Ecuaciones de equilibrio
Igualando a cero la suma de momentos alrededor de los ejes AB, y los ejes verticales
que pasan por A y B y D, se obtiene
Pc
M AB=0:Pc+ N 1 b=0 N 1 = b

M Az =0 : N 2=0
P

M Bz =0 :N 4 cos ( a ) + P ( a )=0 N 4 = cos


M Dz =0 : N 6 cos =0 N 6 =0
Igualando a cero la suma de momentos respecto del eje AD, encontramos
Pc
M AD=0:N 1 aN 3 a=0 N 3=N 1= b
Finalmente igualando a cero sumando fuerzas en la direccin del eje Z, tendremos
P
F Z=0: cos senF5=0 F 5=Ptan

Ejemplo de aplicacin 3.12


La barra ABC est sostenida mediante una rtula esfrica en el apoyo A y los
cables BD y BE, y sometida a una fuerza de 40 kN tal como se muestra en la figura.
Determinar la tensin en cada cable y la reaccin en el apoyo A.

1. Tomamos como modelo el cuerpo rgido tridimensional (barra ABC)


2. Diagrama de cuerpo libre. Asumimos el sentido de las componentes de la reaccin
en A en las direcciones positivas del sistema de referencia

3. Expresin vectorial de las fuerzas que actan sobre la barra ABC

F =42 j N

A = A x i+ A y j+ A z k
(1)

(6 i+7 j+ 6 k ) T BD

T BD=T BD u BD=T BD
=
(6 i+7 j+6 k )
(6)2 +72 +62 11
T
(6 i+ 7 j6 k)

T BE=T BE uBE =T BE
= BE (6 i+ 7 j6 k)
2
2
2
(6) +7 +(6) 11
4. Planteamiento de las ecuaciones de equilibrio

R=
F +
A+ T BD + T BE =0

(40 j ) + ( A x i + A y j+ A z k ) +

T BD
T
(6 i+ 7 j+6 k ) + BE (6 i+7 j6 k )=0
11
11

Que despus de simplificar resulta

( A 116 T
x

BD

6
7
7
6
6
T BE i+ 42+ A y + T BD+ T BE j+ A z + T BD T BE k =(0 i +0 j+0 k )
11
11
11
11
11

) (

) (

De donde obtenemos las siguientes ecuaciones escalares

A x

6 T BD 6 T BE

=0(2)
11
11

42+ A y +

A z+

7 T BD 7 T BE
+
=0(3)
11
11

6 T BD 6 T BE

=0(4)
11
11

M A= r i
F i=
AC
F +
AB T BD +
AB T BE= 0
10 i (40 j )+ 6i

T BD
T
(6 i+7 j+6 k ) +6 i BE (6 i+7 j6 k ) =0
11
11

Efectuando los productos vectoriales y agrupando trminos obtenemos

36 T BD 36 T BE
42T BD 42T BE
+
j+ 420+
+
k =0
11
11
11
11

) (

Que conducen a las siguientes ecuaciones escalares


36 T BD 36 T BE
+
=0 (5)
11
11
420+

42 T BD 42 T BE
+
=0(6)
11
11

5. Resolucin de las ecuaciones de equilibrio


De la ecuacin (5) :

T BD=T BE

Por lo tanto de la Ec. (6) se obtiene

T BD=T BE =55 kN

Reemplazando estos valores en las Ecs.(3) y (4) obtenemos

A y =28

kN,

A z=0
Sustituyendo los valores de

T BD

T BE

en la Ec.(2) obtenemos

A x =60

kN

6. Finalmente la reaccin en A y la tensin en los cables en forma vectorial son:

A = ( 60i28 j ) kN ,

T BD=(30 i+35 j+ 30 k ) kN ,

T BE=(30 i+35 j30 k ) kN

Problemas propuestos
1. Sobre un plano inclinado rectangular liso ABCD, situado bajo el ngulo de 30 o al
horizonte, est una carga E de peso P. La carga se mantiene en equilibrio por medio de
dos cables iguales en longitud AE y BE, que son recprocamente perpendiculares,
estn situados sobre el plano inclinado y sujetados a este en los puntos A y B.
Determinar las reacciones de los cables y del plano inclinado. Las dimensiones de la
carga se desprecian

2. Una barra sin peso se une a los collarines B y C, que pueden moverse libremente a
lo largo de las varillas verticales, Si la superficie de contacto en A es sin friccin, hallar
las reacciones en A, B y C

3. La estructura ABCD se sostiene mediante tres cables y un apoyo de rtula en A.


Cuando a = 150 mm, determine la tensin en cada cable y la reaccin en A.

4. Los cojinetes en A, B y C no generan pares sobre la barra ni fuerzas en la direccin


del eje de sta. Determina las reacciones en los cojinetes.

5. Una placa rgida plana en posicin horizontal se encuentra sometida a la accin de


las fuerzas que se indican y es soportada mediante seis bielas, tal como se muestra en
la figura. Se pide determinar las fuerzas en las seis bielas. Dato W= 800 N

6. La pluma liviana en ngulo recto que soporta al cilindro de 400 Kg de masa, est
sujeta por tres cables y una rtula O fija al plano vertical x-y. Hallar la reaccin en O y
las tensiones en los cables

Es un error soportar una puerta usando una sola bisagra ya que sta debe
desarrollar una fuerza Cy para sostener el peso W de la puerta y un momento de par M
para resistir el momento de W, esto es, M = Wd. Si en vez de esto se usan dos
bisagras alineadas apropiadamente, entonces el peso es tomado por ambas bisagras,
Ay + By = W, y el momento de la puerta es resistido por las dos fuerzas en las bisagras
Fx y -Fx. Estas fuerzas forman un par, tal que Fxd' = Wd. En otras palabras, ningn
momento de par ser generado por las bisagras sobre la puerta siempre que estn
alineadas apropiadamente. En vez de ello, las fuerzas Fx y -Fx resisten la rotacin
causada por W.