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TRANSFORMADA Z

Puede decirse que la transformada z es, para los sistemas de tiempo discreto, el
equivalente de lo que la transformada de Laplace representa para los sistemas de tiempo
continuo. Constituye entonces una herramienta muy til para el anlisis y diseo de
sistemas de control en tiempo discreto.
La transformada z de una funcin de tiempo continuo x(t), donde t 0, o de la
seal de tiempo discreto x(kT), producto del muestreo de una seal x(t) de tiempo
continuo, con k entero y mayor o igual a cero, siendo T el perodo de muestreo, se
define mediante la siguiente expresin matemtica:

X ( z ) Z x(t ) Z [ x(kT )] x(kT ) z k


k 0

Para una secuencia de nmeros x(k), la transformada z se define como:

X ( z ) Z [ x(k )] x(k ) z k
k 0

Como puede demostrarse muy fcilmente a partir de su definicin, la


transformada z tiene la propiedad de linealidad, es decir, que cumple con las
caractersticas de aditividad y homogeneidad:
Z[x1(t) + x2(t)] = Z[x1(t)] + Z[x2(t)], y
Z[x(t)] = Z[x(t)] ( es una constante).

TRANSFORMADA Z DEL IMPULSO UNITARIO


El impulso unitario en el tiempo discreto se define como:
(kT) = (k) = 1, k = 0
0, k 0
Aplicando la definicin de transformada z resulta:

X ( z ) Z (kT ) (kT ) z k 1z 0 1
k 0

TRANSFORMADA Z DEL ESCALN UNITARIO


Como se sabe, la seal 1(t) est definida como:
1(t) = 1,
0t
0,
t<0
Sustituyendo en la definicin de transformada z:

z
1

z 1 1 z 1
k 0
k 0
En donde se ha utilizado la convergencia de la conocida serie infinita:

x
1 x 1 x 2 x 3 ... x n ... x i
x 1
i 0
X ( z ) Z [1(t )] 1z k z k 1 z 1 z 2 ...

TRANSFORMADA Z DE LA RAMPA UNITARIA


La definicin de la rampa unitaria es:
ramp(t) = t, 0 t
0, t < 0
La correspondiente seal muestreada es:
ramp(kT) = kT,
0k
0,
k<0
Sustituyendo en la definicin de transformada z:

X ( z ) Z [ramp(t )] x(kT ) z k kTz k T kz k

k 0

T z

Tz 1

2z

z2

z 12

3z

k 0

... Tz (1 2 z

Tz

z 12

k 0

3z

4 z 3 ...)

z 1

1 z

1 2

En este caso se utiliz la serie infinita:

(k 1) x k 1 2 x 1 3x 2 4 x 3 ...
k 0

x2
( x 1) 2

TRANSFORMADA Z DE LA FUNCIN POLINOMIAL


La funcin polinomial corresponde a la siguiente definicin (a es una constante):
x(k) = a k ,
0k
0,
k<0
Entonces,

X ( z ) Z [a(k )] a k z k 1 az 1 a 2 z 2 a 3 z 3 ...
k 0

1 az 1 az 1

az
2

1 3

...

z
1

z a 1 az 1

Expresin que se deriva de la serie infinita:

x
(ax) k

xa
k 0

TRANSFORMADA Z DE LA FUNCIN EXPONENCIAL


En este caso, la seal a estudiar es:
x(t) = e at , 0 t
0,
t<0
La correspondiente seal muestreada es:
x(kT ) e akT , k = 0, 1, 2, 3,
Al sustituir en la definicin de transformada z:

X ( z ) Z e at e akT z k 1 e aT z 1 e 2 aT z 2 e 3aT z 3 ...


k 0

1 e aT z 1 e aT z 1

e
2

aT

z 1

...

z
1

aT
aT 1
ze
1 e z

TRANSFORMADA Z DE LA FUNCIN SENO


La funcin sinusoidal est definida en nuestro caso como:
x(t) = sen ( t),
0t
0
t<0
Segn la frmula de Euler:
e jt e jt
sen(t )
j2
Esta igualdad se sustituye a la hora de calcular la transformada z de la seal
sinusoidal, a la vez que se hace uso de la propiedad de linealidad de la transformada.
Adems, se emplear la frmula de la transformada z de la funcin exponencial.

e jt e jt 1
X ( z ) Z [ sen(t )] Z
Z (e jt ) Z (e jt )

j2

j2
jT 1
1
1
1
z 1 e jT z 1
1 1 e

j 2 1 e jT z 1 1 e jT z 1 j 2 1 e jT z 1 1 e jT z 1

1
e jT e jT z 1
sen(T ) z 1

j 2 1 e jT e jT z 1 z 2 1 2 cos(T ) z 1 z 2
sen (T ) z
2
z 2 cos(T ) z 1

TRANSFORMADA Z DE LA FUNCIN COSENO


Sea:
x(t) = cos(t),
0t
0,
t<0
La frmula de Euler para el coseno es:
e jt e jt
cos(t )
2
Sustituyendo:
e jt e jt 1
jt
jt
X ( z ) Z [cos(t )] Z
Z (e ) Z ( e )
2
2

jT 1
1
1
1
z 1 e jT z 1
1 1 e

2 1 e jT z 1 1 e jT z 1 2 1 e jT z 1 1 e jT z 1
1 2 e jT e jT z 1
1 cos(T ) z 1

2 1 e jT e jT z 1 z 2 1 2 cos(T ) z 1 z 2

z 2 cos(T ) z
z 2 2 cos(T ) z 1