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IE

EN IN V 2008

Encuentro de Investigaci
on en Ingeniera El
ectrica
Zacatecas, Zac, Marzo 1314, 2008

Plataforma con Helicoptero de Baja Escala


para Aplicaciones en Control
Narce Alvarez, Luis T. Aguilar, Jovan Merida y Enrique Cardenas
Centro de Investigacion y Desarrollo de Tecnologa Digital
Ave. del parque 1310 Mesa de Otay, Tijuana, B.C. 22510.
TEL: +(664)6231344, ext. 61
correo-e: luis.aguilar@ieee.org
Resumen El presente artculo describe
el desarrollo de una plataforma con un
helic
optero para aplicaciones en control y
an
alisis. Para complementar el trabajo se
proporciona el modelo din
amico del sistema.
Abstract This paper describes the development of a mini-helicopter testbed for use
in controller design and analysis building
for controllers design and analysis purposes. To complement the study, the EulerLagrange dynamics is also presented.
Descriptores Helic
optero, Plataforma
de control.

I. INTRODUCCION

ESDE la decada de los ochentas el control de robots manipuladores se ha estudiado de manera amplia proponiendose diversas estrategias de control para resolver el caso
de posicionamiento y seguimiento de trayectorias, sujeto a ambientes tanto ideales como inciertos. Existe otra clase de sistemas
mecanicos conocidos como subactuados, llamados as porque tienen menos entradas de
control que grados de libertad (g.d.l.).
Un mecanismo que pertenece a la clase de

sistemas subactuados es el helicoptero, cuya


din
amica es difcil de gobernar ya que existen siete variables a manipular a traves de
cuatro entradas de control [9]. Un reto tanto
cientfico como tecnologico es lograr estabilizar dispositivos a baja escala como los helicopteros radio-controlados debido a que los
efectos aerodin
amicos tienes gran influencia
en cualquier momento de tiempo ([2], [4], [5]).
Se debe destacar que helicopteros de baja escala han resultado ser de gran ayuda en exploracion de lugares inaccesibles, intransitables, exploraci
on o de vigilancia [5].
En el mercado existen muy pocos ejemplares
academicos que tratan de emular la din
amica de helicopteros. Dentro de los equipos m
as
reconocidos se encuentran los helicopteros fabricados por Inteco Ltd. y Quanser que son
helicopteros de dos y tres grados de libertad, respectivamente, que se mueven alrededor de un marco fijo a tierra (marco inercial) que permiten implementar leyes de control para regular su viaje y su orientaci
on.
Sin embargo, los intereses cientficos estan inclinados en reflejar los efectos aerodin
amicos
perturbadores en los helicopteros, motivando
la construcci
on de prototipos de laboratorio

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con la finalidad de verificar leyes de control


dise
nados para atenuar tales efectos.
Diversos intereses han motivado el presente
artculo que consiste en el desarrollo de una
plataforma experimental de control de un
helicoptero electrico de baja escala: a) Controladores H no lineales [1] no han sido implementados hasta la fecha en los sistemas
bajo estudio, sin embargo controladores lineales han resultados ser muy efectivos; b)
Controladores de estructura variable [11] han
demostrado ser muy efectivos en el rechazo a
perturbaciones pero en sistemas de baja escala no han sido muy bienvenidos por el efecto de chattering que aparece en la entrada
de control una vez que las trayectorias han
llegado a su posicion objetivo y que pueden
excitar otras din
amicas. En las dos u
ltimas
decadas, se han dise
nado leyes de control de
estructura variable que han sido reconocidas por atenuar los efectos de chattering y
son nombrados como controladores por modos deslizantes de orden superior ([3], [6], [7]).
La plataforma esta dise
nada para permitir
el vuelo del helic
optero exclusivamente en su
posicion vertical, giro alrededor de ese mismo
eje y el desplazamiento del rotor. El helicoptero tiene una longitud de 23 [cms], un ancho
de 8 [cms] y una altura de 60 [cms]. El modelo din
amico de un helic
optero a baja escala
montado sobre plataforma fue calculado en
[4] usando la formulacion Lagrangiana e incluyendo efectos aerodin
amicos.
Objetivo. El objetivo especfico de la investigacion es la construcci
on de una base experimental de control de 3 g.d.l que permita
implementar y evaluar controladores en helicopteros a escala con el prop
osito de abordar el problema de estabilizacion vertical y
rotaci
on de un helic
optero no tripulado.
Organizaci
on del trabajo. El trabajo se en-

Encuentro de Investigaci
on en IE, 1314 Marzo, 2008

cuentra organizado de la siguiente manera:


En la Secci
on II se presenta las caractersticas generales de la plataforma. En la Secci
on III se describe el dise
no del mecanismo
cuya construcci
on se basa en las tres variables
a controlar (elevaci
on, rotaci
on y velocidad
del rotor). En la Secci
on IV se introduce la
ecuaci
on de movimiento a traves del modelo
Euler-Lagrange. Se concluye con comentarios
en la Secci
on V.
II. CARACTERISTICAS DE LA
PLATAFORMA
El helicoptero bajo estudio es denominado
por su fabricante como Walkera 22E y cuenta con una longitud de 580 [mm] de largo,
el di
ametro del rotor principal es 550 [mm],
la altura es de 170 [mm], peso m
aximo es de
374 [grs]. Las paletas del rotor principal se
mueven a traves de servos de presici
on que alcanzan una velocidad de 0.11 [s]/60 , tienen
un par m
aximo de 0.9 [kg/cm] y sus dimensiones son de 22.5 [mm]11.5 [mm]24 [mm]
cada uno [10].
Las dimensiones de la mesa de trabajo (ver
Fig. 1) sin el helicoptero son 84 [cms]84
[cms]100 [cms] de largo, ancho y alto respectivamente, y pesa 1 [Kg] aproximadamente. La mesa se construy
o con perfiles de
2
aluminio de 45 [mm ] que son lo suficientemente rgidas ante vibraciones debidas al motor del helice principal.
El punto de partida para la contrucci
on
de la plataforma fueron las tres variables
de interes a manipular: rotaci
on (movimiento rotacional), elevaci
on (movimiento traslacional) y velocidad del rotor (movimiento
rotacional). Por otro lado la altura de la
plataforma es mayor que el di
ametro del rotor principal. Los efectos del aire comprimido
durante el despegue y aterrizaje son despreciables.

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optero de Baja Escala

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rotor principal. La fuerza ejercida por las


paletas permite que el helicoptero se eleve
hasta 30 [cms] de altura. La rigidez de la barra no admite desviaciones por elasticidad (o
al menos son despreciables). Para lograr que
el helicoptero se eleve se cuenta con un servomotor que manipula las paletas del rotor
principal a traves de una inclinaci
on de 5 .
Para compensar el peso de la barra cilndrica
se utiliza un contrapeso de 0.30 [Kgs].
Figura 1. Mesa de trabajo.

B. Rotaci
on
DEL MECANISMO
III. DISENO
Idealmente, una plataforma debe permitir al
helicoptero desplazarse como lo hara en vuelo libre sin que exista un incremento en la
inercia, masa o friccion. Estos requerimientos
no se pueden lograr por las limitantes mismas
de los materiales que se emplean en la construcci
on y por las restricciones en el area
de trabajo. Sin embargo, se puede alcanzar
un buen dise
no al tomar en consideraci
on lo
siguiente [8]:
1. La plataforma debe funcionar en un espacio reducido sin comprometer la seguridad de las personas que lo operen o
evitar alg
un tipo de da
no al helicoptero.
2. El desplazamiento vertical del helicoptero en la plataforma debe ser lo m
as
parecido posible a la levitaci
on del helicoptero en un vuelo libre.
3. El desplazamiento vertical, rotaci
on y
velocidad del rotor principal del helicoptero se miden mediante sensores convenientemente colocados en la plataforma.
A. Desplazamiento vertical
Para lograr elevar el artefacto, sin que este se
escape, se coloca una barra cilndrica rigida
de aluminio de 35 [cms] de largo y 8 [mm] de
di
ametro perpendicular al helic
optero posicionada exactamente por debajo del eje del

A traves de una serie de bujes, la misma barra de alumnio permite al helicoptero girar
360 alrededor de su centro de masa. Para
lograr la rotaci
on, el helicoptero cuenta con
tres servomotores que giran las paletas del
rotor principal hasta 45 .
C. Sensado
Para medir el nivel de elevaci
on (z) y su
rotaci
on () se utilizaran potenciometros de
precisi
on de 5 y 10 [KOhms], respectivamente. Cada potenciometro estara acoplado
a traves de un mecanismo de poleas. Una
aproximacion de la posicion lineal y angular
en funcion de los voltajes medidos experimentalmente son
z = 14.6032Vz 53.9001

(1)

= 687.89(V 2.48)

(2)

respectivamente; donde Vz y V son el voltaje del sensor de altura y rotaci


on, respectivamente. En las Figuras 2 y 3 se pueden observar la relaci
on entre la aproximacion de las
ecuaciones (1) y (2) con los correspondientes
datos experimentales.
La velocidad del rotor principal se medir
a por
medio de la corriente del motor principal
donde un convertidor de corriente a voltaje

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18
16
14
12

z [cms]

10
8
6
4
2
0
2
3.6

3.8

4.2
4.4
V [volts]

4.6

4.8

Figura 2. Aproximaci
on de la relaci
on de voltaje vs.
elevaci
on (linea continua) y valor experimental
(linea discontinua).

Figura 5. Secuencia de fotografas mostrando la


trayectoria de elevaci
on del helic
optero.

20
18
16
14

[rad]

12
10
8
6
4
2
0
2.5

3.5

Figura 6. Secuencia de fotografas mostrando la


trayectoria de rotaci
on del helic
optero.

V [volts]

Figura 3. Aproximaci
on de la relaci
on de voltaje vs.

angulo de rotaci
on (linea continua) y valor
experimental (linea discontinua).

permitira tener la relaci


on de velocidad en
funcion del voltaje definido como
= kV

(3)

donde V es el voltaje del rotor principal.


D. Instrumentaci
on
Para la adquisicion de datos y retroalimentaci
on se utiliza la tarjeta Sensoray 626
que es compatible con Simulink de Matlab
versi
on 2007. La tarjeta cuenta con 48 canales
de entradas y salidas digitales, 16 conver-

tidores de analogico a digital con 16 bits de


resoluci
on, cuatro convertidores de digital a
analogico con 14 bits de resoluci
on, tres contadores con 24 bits de resoluci
on configurados
para leer seis encoders diferenciales. La tarjeta esta instalada en una computadora personal con microprocesador Pentium 4 de Intel, 3 GHz de velocidad y 512 MB de memoria RAM operando bajo el sistema operativo
Windows XP. El tiempo de muestreo para
hacer experimentos es de 0.1 [s]. En la Figura 4 se observa la arquitectura del sistema en
lazo cerrado. En las Figuras 5 y 6 se observan una secuencia de fotografias mostrando el
movimiento traslacional y rotacional del helicoptero.

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optero de Baja Escala

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u1 u2

z
z

Figura 4. Arquitectura del sistema de lazo cerrado.

Transmisor

cR/C
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Matlab: IV. MODELO DINAMICO


Considerese el modelo din
amico que rige
Simulink:
el comportamiento de un helic
optero sobre
Real-Time
plataforma [5]:
WindowsTarget
M (q)
q + C(q, q)
q + g(q) = Q(u)

g(q) = 0
0

A(q)
=

(4)

[z, , ]T

B(q)
=

donde q =
es el vector de coordenadas generalizadas, Q(u) = [fz , z , ]T es el
vector de fuerzas generalizadas, u IR2 es la
entrada de control, M (q) IR33 es la matriz
de inercia positiva definida, C(q, q)
q IR3 es
el vector de fuerzas centrfugas y de Coriolis,
y g(q) IR3 es el vector de pares gravitacionales (vease Figura 7). Aqui, fz , z y
son las fuerzas verticales,
el par de desviaci
Sensoray
626 on
y el par del motor principal que estan en funci
on del desplazamiento de las paletas del rotor principal (u1 ) y de la cola (u2 ). Se asume
el desplazamiento del rotor como un grado de libertad. Entonces para el sistema bajo
estudio se encuentran las siguientes matrices
y vectores:

c0

C(q, q)
=
0 c6 sin(2c3 )

0 c6 sin(2c3 )

c6 sin(2c3 )

c12 + c13
c9 + c10
0
c14 2 + c15

c11 2

A. Fuerzas y pares aplicados

donde Q(u) = A(q)u


+ B(q)
y ci i =
0 . . . 15 son constantes positivas
que inEstimador
cluyen par
ametros del helicoptero y constantes aerodin
amicas [5]. N
otese que el desplazamiento vertical z(t) esta desacoplado del
resto de la din
amica del sistema y puede ser
gobernado a traves de u1 .

M (q) =
0 c1 + c2 cos (c3 ) c4
0
c4
c5

c8 2

Los pares aplicados para generar la fuerza de


empuje y rotaci
on estan dados en funcion del
balanceo colectivo [5] y rotor-cola colectivo
u = [u1 , u2 ]T . Desde el punto de vista fsico
u1 es el angulo de inclinaci
on colectivo de las
paletas del rotor principal. En helicopteros
de baja escala hay un acoplamiento entre la
potencia del motor y el angulo de balanceo
de las paletas del rotor principal colectivo. El
colectivo permite incrementar la inclinaci
on
del rotor principal simult
aneamente en todos

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[4]

Figura 7. Helic
optero a escala modelo Walkera 22E.

los puntos de rotaci


on de las paletas del rotor.
V. COMENTARIOS
Se construy
o una plataforma con un helicoptero de baja escala que permite sensar
y manipular su despegue y rotaci
on. Permite el vuelo vertical sin causar alg
un tipo
de desgaste al helic
optero o a la plataforma. Se prob
o la plataforma bajo condiciones
extremas que consiste en que el helic
optero
alcance su m
axima velocidad en un intervalo suficientemente corto que puede resultar por saturaci
on del actuador, inestabilidad del sistema en lazo cerrado o alg
un ruido en el receptor. La plataforma fue adaptada para amortiguar las vibraciones causadas
por el helicoptero. La tarea pendiente es identificar los par
ametros del modelo din
amico
para fines de dise
no de controladores y simulacion.
Referencias
[1]

[2]

[3]

Encuentro de Investigaci
on en IE, 1314 Marzo, 2008

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