AyME - 02 - Modelado y An+ílisis en El Espacio de Estado - V0

UNCUYO / Facultad de Ingeniera Carrera de Ingeniera en Mecatrnica
Unidad 2:
Modelado y Anlisis en Espacio de Estado
de Sists. Dinmicos Elctricos y Mecnicos
20/08/2015
UNCUYO / Ing. Mecatrnica:
AUTOMTICA Y MQUINAS ELCTRICAS
Gabriel L. Julin
2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado 0. PLAN
Modelado y Anlisis
en Espacio de Estado (SS)
Plan General:
1.
Introduccin: Conversin de energa y Control
2.
Aplicaciones y Fundamentos. Conversin de energa elctrica y elctrica-mecnica.
3.
Modelos lineales. Respuesta dinmica. Estabilidad. Controlabilidad y Observabilidad.
Control en Espacio de Estado
4.
Realimentacin de Estado. Observadores. Control ptimo.
Control de Accionamientos de CC
5.
Modelado, simulacin. Control de velocidad, control de corriente / torque.
Control de Accionamientos de CA
Modelado, simulacin. Control de velocidad, control escalar / vectorial de corriente /

torque.
2
20/08/2015
Gabriel L. Julin
Modelado y Anlisis
Plan de la Unidad 2:
A.
Sistemas Dinmicos Fsicos. Variables de Estado
B.
Concepto. Estado interno; entradas y salidas. Sistemas SISO vs. MIMO (MV).
Representacin en Espacio de Estados. Ecuacin de Estado, diagr. de bloques de estado.
Modelos Lineales Invariantes (LTI). Aplicacin
C.
Propiedades. Solucin. Funcin de transferencia. Modelos para sistemas interconectados.

Aplicacin a sistemas elctricos y mecnicos de 1 y 2 orden.
Respuesta Dinmica. Estabilidad
D.
Respuesta natural y forzada. Simulacin numrica. Anlisis en el Espacio de Estado.
Formas o Realizaciones Cannicas
E.
Transformacin de cambio de base en SS. Formas diagonal, controlable, observable.
Controlabilidad y Observabilidad
20/08/2015
Conceptos. Criterios: Gilbert, Kalman. Subsistemas Controlable y Observable.

Resumen y Consultas.
Prximos Pasos...
3
Gabriel L. Julin
2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado A. SISTS. DINMICOS. VAR. ESTADO
Motivacin:
Sistema mecnico 1 g.d.l.: Masa-Resorte-Friccin (lineal)
Modelo fsico idealizado
Sistema Dinmico Fsico: energa en juego

Almacenamiento interno:
1
Energa Cintica (en masa): () = 2 . . [()]2
Energa Potencial elstica (en resorte): () = 2 . . [()]2

Nota: no consideramos la fuerza de gravedad = . (perturb. const.)
Intercambio de energa:
Interno: entre componentes o subsistemas.

Externo: con medioambiente
Excitacin: trabajo externo sobre sistema
Friccin: disipacin de energa trmica al ambiente
etc.
NO Instantneo: Retardos (constantes de tiempo) = dinm.
Definimos:
(Sist. SISO)
Entrada (excitacin o var. manipulada): Fuerza externa u(t)
Salida (respuesta medida): Desplazamiento de masa (respecto a equilibrio) y(t)
Equilibrio:
u(t)=0 (excitacin nula); v(t)=dy/dt=0 (energa cintica nula)

4
20/08/2015
Gabriel L. Julin

Ecuacin de Movimiento: 2 Ley de Newton (cuerpo libre)

. = . .
= ; = ()
. + . + . =
Sist. 2 orden LTI (E.D.O. Lineal de parm. const. 2 orden)
Funcin de Transferencia: Modelo externo (Entr./Salida)

(Cond. Iniciales nulas)
()

=
() . + . +
Propiedades dinmicas:
Ganancia esttica: =
Polos: , = .
20/08/2015
Respuesta dinm.: oscilatoria (b=0), subamortiguada,

amortiguam. crtico, sobreamortiguada.
5
Gabriel L. Julin

Ecuacin de Movimiento: 2 Ley de Newton (cuerpo libre)

. = . .
= ; = ()
. + . + . =
Modelo de Estado: Modelo interno (Espacio de Estado)

(Cond. Iniciales NO nulas en gral. = ESTADO INICIAL)
Estado: () ; () =
Ecuacin de Estado:
= ()
. = . . + ()
Estado Inicial: () ; () (resume historia anterior)

Ecuacin de Salida:
20/08/2015
6
Gabriel L. Julin


(cond. Iniciales NO nulas en gral. = ESTADO INICIAL)
Ecuacin de Estado:
= ()
. = . . + ()

Ecuacin de Salida:
Diagrama de Bloques de Estado
7
20/08/2015
Gabriel L. Julin


Ecuacin de Estado:
= ()
. = . . + ()

Ecuacin de Salida:
Forma MATRICIAL:

.
+ . ;
()

= .
()

()
Autovalores , de matriz de Sistema A: . = , = ? (hacer)
20/08/2015
Gabriel L. Julin
2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado B. MODELOS LTI. ESPACIO ESTADO
Representacin de Sistemas Lineales IT

a) Espacio de ESTADO (Dominio del Tiempo)
= . + . ; 0 =
= . + .
Donde:
1 , 1 , 1
, , ,
Concepto de ESTADO: Espacio Vectorial de Estado

Estado de un Sist. Dinmico:
menor conjunto de variables {xi(t)} (var. de estado) tales que
el conocimiento de sus valores {xi0} en un instante inicial t0 (estado inicial),
junto con el conocimiento de la entrada u(t) para todo t> t0,
determina completamente el comportamiento posterior del sistema
para cualquier instante de tiempo t> t0.
9
20/08/2015
Gabriel L. Julin

= . + . ; 0 =
= . + .
Donde:
1 , 1 , 1
, , ,
Otras formas Forma estndar o fundamental en Espacio Vectorial Estado
. = . + . (), no singular (ej.SD mec./el.)

= 1 . . + 1 . . ()
10
20/08/2015
Gabriel L. Julin

= . + . ; 0 =
= . + .
Donde:
1 , 1 , 1
, , ,
Diagrama de Bloques de Estado Matricial:
11
20/08/2015
Gabriel L. Julin
2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado B. MODELOS LTI. TRANSFERENCIA

= . + . ; 0 =
= . + .
Donde:
1 , 1 , 1
, , ,
b) Transferencia Entrada-Salida (Laplace)

= . |
Donde:
20/08/2015
1 ,
= . [. ] . +
12
Gabriel L. Julin


Ecuacin de Estado:
= ()
. = . . + ()

Ecuacin de Salida:
Forma MATRICIAL:

.
+ . ;
()

= .
()

()
Funcin de Transferencia: = . [. ] . + = ? (hacer)
20/08/2015
13
Gabriel L. Julin
2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado B. MODELOS LTI. EJERCICIOS

Ejercicios: Representar en Espacio de Estados Matriz de Transferencia
1.
2.
3.
[Circuito LR pasabajos: ei il vs. ei vr]

[Circuito RC pasabajos: ei ic vs. ei vc]
Ogata 5th Ed., Section 3-3 (pg. 72) [Circuito RLC]
4.
5.
6.
Ogata 5th Ed., Section 2-5 (pg. 36) [E.D.O. orden n]

Ogata 5th Ed., Section 2-6 (pg. 39) [Matlab tf2ss, ss2tf]
Ogata 5th Ed., Ej. A-2-6 (pg. 51) hasta A-2-12 (pg. 58)
7.
Inercia rotante con friccin

(modelo mecnico 1 g.d.l. de accionamiento).
8.
Ogata 5th Ed., Probl. B-3-13 (pg. 99)

[servomotor CC c/control armadura]
9.
Filtro cua 2 orden:
20/08/2015
2 +2
2 +2.+2
14
Gabriel L. Julin
2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado B. SIST. NO LINEALES Mod. LTI / LPV
Representacin de Sistemas No Lineales

Espacio de ESTADO (Dominio del Tiempo)
= , , ; 0 =
SIMULACIN Numrica!
= , ,
Donde:
1 , 1 , 1
(, , ), , , 1 : ()
Diagrama de Bloques de Estado Matricial: ? (hacer)
equilibrios: 0 = , = , Puntos de Operacin ,

Aproximacin LINEAL: para toda variable , asumir + ()
PEQUEA SEAL = PERTURBACIN alrededor de PUNTOS de OPERACIN
expansin serie de Taylor truncada a 1 orden (despreciar trminos orden superior)
Modelo dinmico Global NL ~ Espacio de Operacin NL (cuasi-estacionario)

+ Modelo dinmico Local LTI / Global LPV 15
20/08/2015
Gabriel L. Julin
Representacin de Sistemas No Lineales

Espacio de ESTADO (Dominio del Tiempo)
= , , ; 0 =
SIMULACIN Numrica!
= , ,
Aprox. LINEAL: PEQUEAS PERTURBACIONES en PUNTOS de OPERACIN
expansin serie de Taylor truncada a 1 orden (despreciar trminos orden superior)
16
20/08/2015
Gabriel L. Julin
Sistemas NO Lineales (NLDS): Ejemplo

Pndulo rgido actuado = 1 Articulacin robtica rotativa
con base inercial y estructura rgida, bajo efecto externo: acel. gravedad
Pndulo 1 g.d.l. en coord. generalizada (t) ODE NL
Modelo dinmico Global NL :
17
20/08/2015
Gabriel L. Julin
Sistemas NO Lineales (NLDS): Ejemplo

Pndulo rgido actuado = 1 Articulacin robtica rotativa
con base inercial y estructura rgida, bajo efecto externo: acel. gravedad
Pndulo 1 g.d.l. en coord. generalizada (t) ODE NL
Modelo dinmico Global NL
Espacio de Operacin
NL (cuasi-estacionario)
+
Modelo dinmico
Local LTI / Global LPV
(depende de
Parmetro variable o(t)
= Punto instantneo
de Operacin
Anlisis Lineal: autovalores, estabilidad, funcin de transferencia, etc. depende de o(t)18
20/08/2015
Gabriel L. Julin
Unidad 2:
03/09/2015
Gabriel L. Julin
Modelado y Anlisis
A.
B.
C.

D.
E.
03/09/2015

Prximos Pasos...
20
Gabriel L. Julin

= . + . ; 0 =
= . + .
Donde:
1 , 1 , 1
, , ,
b) Transferencia Entrada-Salida (Laplace Dominio Frec.)

= . |
Donde:
03/09/2015
1 ,
= . [. ] . +
21
Gabriel L. Julin
2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado B. MODELOS LTI. INTERCONEXIN
Interconexin Estructuras compuestas

Sistemas dinmicos complejos: compuestos por subsistemas
ms simples interconectados entre s.
Salidas de un subsistema actan como entradas a otros
subsistemas en forma directa o mediante operaciones algebraicas.
Conjunto de variables de estado del sistema global = unin de
conjuntos de variables de estado de los subsistemas.
= 1 2
Ecuacin de estado del sistema global: eliminar variables
intermedias.
Sean 2 subsistemas:
1 :
1 = 1 . 1 + 1 . 1 ; 1 0 = 1
1 = 1 . 1 + 1 . 1
2 = 2 . 2 + 2 . 2 ; 2 (0 ) = 2
2 :
2 = 2 . 2 + 2 . 2
03/09/2015
1 = 1 . 1
2 = 2 . 2
22
Gabriel L. Julin
Interconexin en SERIE (o Cascada)

Relacin estructural: 2 1 ; =1 ; =2
Restriccin: (2 ) = (1 )
Estado: =
Operando:
1
2
1 = 1 . 1 + 1 . 1
2 = 2 . 2 + 2 . (1 . 1 + 1 . 1 )
2 = 2 . 2 + 2 . (1 . 1 + 1 . 1 )
1
=
. +
. ; 0 =
2 . 1
2 . 1 2
:
= 2 . 1 2 . + 2 . 1 .
Transferencia: = . = 2 . 1 . |
03/09/2015
23
Gabriel L. Julin
Interconexin en PARALELO
Relacin estructural: 1 + 2 ; =1 =2 ;
Restriccin : (2 ) = (1 );
(2 ) = (1 )

Estado: = 1
2
Operando:
1 = 1 . 1 + 1 . 1
2 = 2 . 2 + 2 . 2
= 1 . 1 + 1 . 1 + 2 . 2 + 2 . 2
1
=
:
= 1
1
. +
. ; 0 =
2
2
2 . + 1 + 2 .
Transferencia: = . = 1 + 2 . |
03/09/2015
24
Gabriel L. Julin
REALIMENTACIN Constante de Salida

Relacin estructural: 1 2 ; 2 =1 ;
Restriccin : (2 ) = 1 = ();
(2 ) = (1 )
Asumimos:
a) Realim. Constante: 2 = . 1
b) Transmisin directa nula: 1
Estado: = 1
Operando:
1 = 1 . 1 + 1 . .1 . 1
1 = 1 . 1
= 1 1 . .1 . + 1 . ; 0 =
:
= 1 .
Transferencia: = . = 1 . + . 1
03/09/2015
1 .
25
Gabriel L. Julin
REALIMENTACIN de Estado
Relacin estructural: Realim. ESTADO: . ;
Restriccin: (. ) = = ();
Asumimos:
Realim. Constante: .
(Ley de Control)
Estado: = 1
Operando:
= . + . .
= . + . .
03/09/2015
= . . + . ; 0 =
= . . + .
26
Gabriel L. Julin
2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado B. INTERCONEXIN: EJEMPLO
Control de velocidad en accionamiento
Sistema conceptual idealizado: compuesto por algunos subsistemas ms

simples interconectados entre s.
Salidas de un subsistema actan como entradas a otros subsistemas en forma
directa o mediante operaciones algebraicas.
Conjunto de variables de estado del sistema global = unin de conjuntos de
variables de estado de los subsistemas.
Ecuacin de estado del sistema global: eliminar variables intermedias.
27
03/09/2015
Gabriel L. Julin
Subsistemas: (), (. ) (inicialmente no consideramos carga Tl) agregar carga Tl

(1 = 0; 1 = 1)
1 =
= 1 . 1 + 1 . 1
1 : 1

= . 1 + . (1 = ; 1 = )
1 = 1 . 1 + 1 . 1
= 2 . 2 + 2 . 2
2 : 2
2 = 2 . 2 + 2 . 2
03/09/2015
= 2
1
(2 = ; 2 =
; = 1; 2 = 0)
2 = . 2 + .
28
Gabriel L. Julin
Interconexin: (), (. ) Cascada Realimentacin const. de Salida (HACER!)

(1 = 0; 1 = 1)
1 =
= 1 . 1 + 1 . 1
1 : 1

= . 1 + . (1 = ; 1 = )
1 = 1 . 1 + 1 . 1
= 2 . 2 + 2 . 2
2 : 2
2 = 2 . 2 + 2 . 2
03/09/2015
= 2
1
(2 = ; 2 =
; = 1; 2 = 0)
2 = . 2 + .
29
Gabriel L. Julin
2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado C. RESPUESTA DINMICA
Solucin de la Ecuacin de Estado LTI

1. Solucin Analtica: ANLISIS DISEO Conceptual
Caso Escalar: ej. 1 modo de forma cannica diagonal exp(p.t)
a) Ec. Homognea Rta. Natural
b) Ec. Forzada Rta. Forzada (convolucin)
Caso Vectorial: cualquier realizacin o forma acoplada exp(A.t)
a) Ec. Homognea Rta. Natural (a estado inicial)
b) Ec. Forzada Rta. Forzada (a entradas) [convolucin] (+ Rta. Natural)
- Mtodos: deduccin a) y b) en pginas siguientes
1) Desarrollo en serie de potencias en DT vs.
2) Transformada de Laplace en DF
- Justificacin de la definicin de estado / Matriz de Transicin de Estado
- Transferencia = Transformada de Rta. Impulsional (estado inicial nulo)
2. Solucin Numrica: SIMULACIN de Respuesta Dinmica (step/lsim)
Ej. 9-5, 9-6 Ogata p. 665-668) Resolver analticam. y luego mediante simulacin
30
Hacer !
03/09/2015
Gabriel L. Julin

a) Ec. Homognea
Rta. Natural
(a estado inicial)
Matriz de Transicin
de Estado
31
03/09/2015
Gabriel L. Julin

b) Ec. Forzada
Rta. Natural
(a estado inicial)
+
Rta. Forzada
(a entradas)
[Integral de
Convolucin]
32
03/09/2015
Gabriel L. Julin

Sist. LTI en Espacio de ESTADO (Dominio del Tiempo)
:
Donde:
= . + . ; 0 =
= . + .
1 , 1 , 1
, , ,
Respuesta Dinmica , > 0 : Natural [ 0, ] vs. Forzada [ ].
Estabilidad (Sists. LTI):

estable si, para toda excitacin acotada en > 0 todos sus
estados toman valores acotados;
si desaparece la excitacin, 0 (rta. Natural) el estado tiende al origen
del espacio de estado x=0.
Criterio de Estabilidad (en Espacio de Estados):
estable todos los autovalores de A tienen parte real NEGATIVA
33
03/09/2015
Gabriel L. Julin
2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado C. RESPUESTA DINMICA.EJERCICIOS

Ejercicios: Anlisis de Estabilidad Rta. Dinmica (Simulacin)
1.
2.
3.
[Circuito LR pasabajos: ei il vs. ei vr]

[Circuito RC pasabajos: ei ic vs. ei vc]
Ogata 5th Ed., Section 3-3 (pg. 72) [Circuito RLC]
4.
5.
6.
Ogata 5th Ed., Section 2-5 (pg. 36) [E.D.O. orden n]

Ogata 5th Ed., Section 2-6 (pg. 39) [Matlab tf2ss, ss2tf]
7.
Inercia rotante con friccin

(modelo mecnico 1 g.d.l. de accionamiento).
8.
Ogata 5th Ed., Probl. B-3-13 (pg. 99)

[servomotor CC c/control armadura]
9.
Filtro cua 2 orden:
03/09/2015
2 +2
2 +2.+2
34
Gabriel L. Julin
1 :
1 =
= . 1 + .
(1 = 0; 1 = 1; 1 = ; 1 = )
2 :
1
. 2 + .
= 2
2 =
(2 =
1
; 2 = ; 2 = 1; 2 = 0)
Ecuacin de Estado completo en lazo cerrado: (HACER!)

Anlisis de Estabilidad (Subsistema mecnico 2 Sistema completo de control realimentado):
condiciones: (HACER!)
SIMULACIN (Simulink) (HACER!)
Diseo: Asignacin de autovalores en lazo cerrado para rta. Dinmica definida ( , ) ( , ) (HACER!)
35
03/09/2015
Gabriel L. Julin
Unidad 2:
10/09/2015
Gabriel L. Julin
Modelado y Anlisis
A.
B.
C.

D.
E.
10/09/2015

Prximos Pasos...
37
Gabriel L. Julin
2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado D. REALIZACIONES CANNICAS
Cambio de variables de estado

= . + . ; 0 = 1 , 1 , 1
:
,
, , ,
= . + .
Cambio de Base en Espacio de Estado (Transform. Lineal):

= . ,
1 = 1 .
= 1 . . . + 1 . . ; . = . (0 )
:
= . . + .
. +
. ; (0 ) =
=
:
. + .
=
= 1 . . ;
= 1 .
= . ;
= 1 .
Invariancia de Matriz de Transferencia y de Autovalores ante Cbio.Base

= . [. ] . + ;
(. ) = . ; . = .
=
. [.
] .
+ = . . [. 1 . 1 . . ] . 1 . +

=

10/09/2015
= . 1 . 1 . .
.
= . =
38
Gabriel L. Julin
Cambio de variables de estado

= . + . ; 0 = 1 , 1 , 1
:
,
, , ,
= . + .
Cambio de Base en Espacio de Estado (Transform. Lineal):

= . ,
1 = 1 .
= 1 . . . + 1 . . ; . = . (0 )
:
= . . + .
. +
. ; (0 ) =
=
:
. + .
=
= 1 . . ;
= 1 .
= . ;
= 1 .
Formas o Realizaciones Cannicas:

Diagonal (o Normal de Jordan si autovalores repetidos)
Controlable
Observable (DUALIDAD)
39
10/09/2015
Gabriel L. Julin
Forma cannica DIAGONAL

Ejemplo: : (vale para Orden n, Polos o Autovalores NO REPETIDOS)
+ 1 . + 2 . + 3 . = 0 .
+ 1 . + 2 . + 3 .
=
0 .3 +1 .2 +2 .+3
(1 1 .0 ).2 +(2 2 .0 ).+(3 3 .0 )
= 3 + .2 + .+ = 0 +
1 . 2 . (3 )
1
2
3
1
2
3
0 . () +
+
+
. () Desacoplamiento MODAL
1
2
3
()
()
Definir: , = . + ()

2
3
3:
1 0
= 0 2
0 0
= 1 2 3
+Interconex. PARALELO
0
1
0 ; = 1 ;
3
1
;
= 0 ;
= . + . ; 0 =
= . + 0 .
diagrama de bloques
(HACER!)
Alternativa: Definir: , = . + . = [1 1 1] (HACER!)

10/09/2015
40
Gabriel L. Julin
Forma cannica JORDAN (gralizacin.)

Ejemplo: : (vale para Orden n, Polos o Autovalores REPETIDOS o
mltiples) ej. p1=p2
+ 1 . + 2 . + 3 . = 0 .
+ 1 . + 2 . + 3 .
=
0 .3 +1 .2 +2 .+3
= 3 + .2 + .+ = 0
1
2
3
1
2
0 . () + 2 +
1
1
()
()
(1 1 .0 ).2 +(2 2 .0 ).+(3 3 .0 )

+
1 2 . (3 )
3
+
. () Desacoplamiento
3
Definir: 1 , 1 = 1 . 1 +
2 , 2 = 1 . 2 + ()

2
3
3:
1 1
= 0 1
0 0
= 1 2 3
MODAL (Bloques de Jordan)
0
0
0 ; = 1 ;
3
1
;
= 0 ;
= . + . ; 0 =
diagrama de bloques
= . + 0 .
10/09/2015
(HACER!)
41
Gabriel L. Julin
Forma cannica CONTROLABLE

Ejemplo: : (vale para Orden n)
+ 1 . + 2 . + 3 . = 0 .
+ 1 . + 2 . + 3 .
=
0 .3 +1 .2 +2 .+3
(1 1 .0 ).2 +(2 2 .0 ).+(3 3 .0 )
= 3 + .2 + .+ = 0 +
3 +1 .2 +2 .+3
1
2
3

0 . () + . () Facilidad p/ CONTROL (Asignacin de Polos):
()
()
Var.Aux.: estado controlable . = 0 . () + .

+ 1 . + 2 . + 3 . = Ac: M. Compaera (inferior)
= 0 . () + (1 1 . 0 ). + (2 2 . 0 ). + (3 3 . 0 ).

3:
0
1
0
0
0
1 ; = 0 ;
= 0
= 0 ;
3 2 1
1
= (3 3 . 0 ) (2 2 . 0 ) (1 1 . 0 )
= . + . ; 0 =
= . + 0 .
10/09/2015
diagrama de bloques (HACER!)
42
Gabriel L. Julin

Diagrama de bloques

= 0 . () +
. () Facilidad p/ CONTROL (Asignacin de Polos):

1
Var.Aux.: estado controlable . = 0 . () + .

+ 1 . + 2 . + 3 . = Ac: M. Compaera (inferior)
= 0 . () + (1 1 . 0 ). + (2 2 . 0 ). + (3 3 . 0 ).

0
1
0
0
0
1 ; = 0 ;
= 0
= 0 ;
3 2 1
1
= (3 3 . 0 ) (2 2 . 0 ) (1 1 . 0 )
= . + . ; 0 =
3:
Invertir orden
= . + 0 .
10/09/2015
(HACER!)
43
Gabriel L. Julin
Forma cannica OBSERVABLE

+ 1 . + 2 . + 3 . = 0 .
+ 1 . + 2 . + 3 .
=
0 .3 +1 .2 +2 .+3
(1 1 .0 ).2 +(2 2 .0 ).+(3 3 .0 )
= 3 + .2 + .+ = 0 +
3 +1 .2 +2 .+3
1
2
3

0 . () + . () Facilidad p/ Diseo OBSERVADOR:
()
()
Var.Aux.: estado observable . = 0 . () + .
+ 1 . + 2 . (1 1 . 0 ). +
= 3 3 . 0 . 3 . =
(2 2 . 0 ). Integrar : () reordenar / despejar 2 =
()
2 ()

3
(3 3 . 0 )
0 0 3
= 1 0 2 ; = (2 2 . 0 ) ;
0 1 1
(1 1 . 0 )
= 0
= 0 0 1 ;
= . + . ; 0 =
3:
= . + 0 .
10/09/2015
diagrama de bloques (HACER!)
44
Gabriel L. Julin
45
10/09/2015
Gabriel L. Julin

Diagrama de bloques

= 0 . () +
. () Facilidad p/ Diseo OBSERVADOR:
Var.Aux.: estado observable . = 0 . () + .
+ 1 . + 2 . (1 1 . 0 ). +
= 3 3 . 0 . 3 . =
(2 2 . 0 ). Integrar : () reordenar / despejar 2 =
()
2 ()

3
3:
(3 3 . 0 )
0 0 3
= 1 0 2 ; = (2 2 . 0 ) ;
0 1 1
(1 1 . 0 )
= 0 0 1 ;
= 0
= . + . ; 0 =
Invertir orden
= . + 0 .
10/09/2015
(HACER!)
46
Gabriel L. Julin
DUALIDAD: F. Controlable / Observable

:
= . + . ; 0 =
= . + 0 .

0
1
0
0
0
1 ; = 0 ;
= 0
= 0 ;
3 2 1
1
= (3 3 . 0 ) (2 2 . 0 ) (1 1 . 0 )

:
= . + . ; 0 =
= . + 0 .
()
()

10/09/2015
(3 3 . 0 )
0 0 3
= 1 0 2 ; = (2 2 . 0 ) ;
0 1 1
(1 1 . 0 )
= 0 0 1 ;
= 0
= ; = ; = ;
47
Gabriel L. Julin
2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado D. REALIZACIONES CANNICAS Ej.
Formas o Realizaciones Cannicas / TF

Ejercicios:
Obtener las formas cannicas diagonal, controlable y observable
1.
Ogata 5th Ed., Section 9-2 Ejemplo 9-1 (pg. 652) [Sist. orden 2 c/1 cero]
2.
3.
Filtro cua 2 orden:
Diagonalizar:
1.
2 +2
2 +2.+2
Ogata 5th Ed., Section 9-2 Ejemplo 9-2 (pg. 654-655) [Sist. orden 3]
Transformar: SS TF (c/Matlab)
1.
Ogata 5th Ed., Section 9-3 Ejemplo Progr. 9-1 (pg. 656-657) [Sist. orden 3]
2.
Ogata 5th Ed., Section 9-3 Ejemplo 9-3 (pg. 658) y 9-4 (pg. 659)
10/09/2015
48
Gabriel L. Julin
2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado E. CONTROLABILIDAD - OBSERVAB.
Controlabilidad
= . + . ; 0 = 1 , 1 , 1
:
,
, , ,
= . + .
Sist. CONTROLABLE (controlabilidad completa de estado)

CONTROLABLE en t0 si se puede transferir desde cualquier estado inicial
(0 ) a cualquier otro estado, mediante un vector de control no
restringido, en un intervalo de tiempo finito.
Criterio de Controlabilidad Completa de Estado en el Espacio de Estado (Kalman)
CONTROLABLE
. 1 .
= . 1 . = (Matriz de Controlabilidad)
Existe alguna ley de control que permite ubicar polos
Criterio de Controlabilidad de Salida
CONTROLABLE
. . . . 1 .
= . . . . 1 . = (Matriz de Controlab.
Salida)
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49
Gabriel L. Julin
Observabilidad
= . + . ; 0 = 1 , 1 , 1
:
,
, , ,
= . + .
Sist. OBSERVABLE (consid. Sist. NO Forzado: u(t)=0)
OBSERVABLE en t0 si, con el sistema en el estado inicial 0 , es posible

determinar este estado a partir de la observacin de la salida durante un
intervalo de tiempo finito.
cada transicin de estado afecta a cada elem. del vector de salida

Criterio de Observabilidad en el Espacio de Estado (Kalman)
Completamente OBSERVABLE
. . 1
= . = (Matriz de Observabilidad)
. 1
Existe observador que permite reconstruir estado a partir de salida
10/09/2015
50
Gabriel L. Julin
Ejercicios: Evaluar la controlabilidad y observabilidad de los sigs. Sistemas:
1.
Ogata 5th Ed., Section 9-6 Ejemplo 9-10 y 9-11 (pg. 677-678)
2.
Ogata 5th Ed., Section 9-7 Ejemplo 9-14 y 9-15 (pg. 684-685)
3.
51
10/09/2015
Gabriel L. Julin

AyME - 02 - Modelado y An+ílisis en El Espacio de Estado - V0

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UNCUYO / Facultad de Ingeniera Carrera de Ingeniera en Mecatrnica

UNCUYO / Ing. Mecatrnica:

AUTOMTICA Y MQUINAS ELCTRICAS

2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado 0. PLAN

Introduccin: Conversin de energa y Control

Aplicaciones y Fundamentos. Conversin de energa elctrica y elctrica-mecnica.

Modelado y Anlisis en Espacio de Estado

Modelos lineales. Respuesta dinmica. Estabilidad. Controlabilidad y Observabilidad.

Control en Espacio de Estado

Realimentacin de Estado. Observadores. Control ptimo.

Modelado, simulacin. Control de velocidad, control de corriente / torque.

Modelado, simulacin. Control de velocidad, control escalar / vectorial de corriente /

UNCUYO / Ing. Mecatrnica:

AUTOMTICA Y MQUINAS ELCTRICAS

2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado 0. PLAN

Sistemas Dinmicos Fsicos. Variables de Estado

Modelos Lineales Invariantes (LTI). Aplicacin

Propiedades. Solucin. Funcin de transferencia. Modelos para sistemas interconectados.

Respuesta Dinmica. Estabilidad

Respuesta natural y forzada. Simulacin numrica. Anlisis en el Espacio de Estado.

Formas o Realizaciones Cannicas

Transformacin de cambio de base en SS. Formas diagonal, controlable, observable.

Conceptos. Criterios: Gilbert, Kalman. Subsistemas Controlable y Observable.

AUTOMTICA Y MQUINAS ELCTRICAS

2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado A. SISTS. DINMICOS. VAR. ESTADO

Sistema Dinmico Fsico: energa en juego

Energa Cintica (en masa): () = 2 . . [()]2

Energa Potencial elstica (en resorte): () = 2 . . [()]2

Interno: entre componentes o subsistemas.

NO Instantneo: Retardos (constantes de tiempo) = dinm.

u(t)=0 (excitacin nula); v(t)=dy/dt=0 (energa cintica nula)

UNCUYO / Ing. Mecatrnica:

AUTOMTICA Y MQUINAS ELCTRICAS

2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado A. SISTS. DINMICOS. VAR. ESTADO

Sistema mecnico 1 g.d.l.: Masa-Resorte-Friccin (lineal)

Ecuacin de Movimiento: 2 Ley de Newton (cuerpo libre)

Sist. 2 orden LTI (E.D.O. Lineal de parm. const. 2 orden)

Funcin de Transferencia: Modelo externo (Entr./Salida)

UNCUYO / Ing. Mecatrnica:

Respuesta dinm.: oscilatoria (b=0), subamortiguada,

2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado A. SISTS. DINMICOS. VAR. ESTADO

Sistema mecnico 1 g.d.l.: Masa-Resorte-Friccin (lineal)

Ecuacin de Movimiento: 2 Ley de Newton (cuerpo libre)

Modelo de Estado: Modelo interno (Espacio de Estado)

Estado Inicial: () ; () (resume historia anterior)

UNCUYO / Ing. Mecatrnica:

AUTOMTICA Y MQUINAS ELCTRICAS

2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado A. SISTS. DINMICOS. VAR. ESTADO

Sistema mecnico 1 g.d.l.: Masa-Resorte-Friccin (lineal)

Modelo de Estado: Modelo interno (Espacio de Estado)

Estado Inicial: () ; () (resume historia anterior)

Diagrama de Bloques de Estado

UNCUYO / Ing. Mecatrnica:

AUTOMTICA Y MQUINAS ELCTRICAS

2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado A. SISTS. DINMICOS. VAR. ESTADO

Sistema mecnico 1 g.d.l.: Masa-Resorte-Friccin (lineal)

Modelo de Estado: Modelo interno (Espacio de Estado)

Estado Inicial: () ; () (resume historia anterior)

Autovalores , de matriz de Sistema A: . = , = ? (hacer)

UNCUYO / Ing. Mecatrnica:

AUTOMTICA Y MQUINAS ELCTRICAS

2. Modelado y Anlisis - Espacio Estado B. MODELOS LTI. ESPACIO ESTADO

Representacin de Sistemas Lineales IT