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x y yx
x, y V
(1)
x ( y z ) ( x y ) z x, y, z V
(2)
que:
x 0 x x V
(3)
que:
x ( x) 0 x V
(4)
(5)
( x) ( ) x , e x V
f) 1x x x V
g) ( ) x x x
, e x V
h) ( x y ) x y e x, y V
(6 a,b,c,d)
x y se 1 1 ; n n
x y ( 1 1 ,..., n n )
x ( 1 ,..., n )
Exemplo 3: o espao vetorial V cujos elementos so funes reais de mesmo
domnio D tais que
( f g ) x f ( x) g ( x)
( f ) x ( f ( x))
Exemplo 4: o sistema (mn , , R , ) de todas as m n matrizes sobre o
campo , sendo a adio de matrizes e a multiplicao de matriz por escalar
operaes j conhecidas.
2. Dependncia e independncia linear de um conjunto de vetores
x1 x2 xn 0
1
(7)
1 x1 2 x2 n xn 0 implicar em 1 2 ... n 0
Exemplo 5: dois vetores (segmentos orientados clssicos) no-colineares no
plano so linearmente independentes.
Exemplo 6: os monmios 1, x1, x2, ... , xn so vetores linearmente
independentes no espao dos polinmios em x. Evidentemente, neste caso os
ndices superiores indicam potncias.
3. Espaos com produto interno
x y ( x y)
iii. x y z x z y z
se e s se x 0
(8 a,b,c,d)
(9)
f g a f t g t dt
b
(10)
A B tr A B
T
(11)
onde a operao trao, denotada por tr(.), realiza a soma dos elementos da
diagonal principal de uma matriz.
Def.6 - Sendo V um espao euclidiano, denomina-se norma de um elemento
u de V ao nmero real no-negativo obtido por:
u u.u
(12)
u u
ii. u 0 p / u 0 ; 0 0
iii. u v u v
(desigualdade de Cauchy-Schwarz)
iv. u v u v
(desigualdade triangular)
(13 a,b,c,d)
(14)
ii. d x, y 0 se x y e d x, x 0
(15 a,b,c)
iii. d x y d x, z d z , y
pontos)
Um espao com operao distncia definida chamado de espao mtrico.
Def.8 - Da desigualdade de Cauchy-Schwarz decorre a definio de ngulo
0 entre dois vetores no-nulos, representada por:
cos x, y
x y
x y
(16)
(17)
x 1 x1 2 x2 n xn
(18)
nulo.
ii. Um conjunto ortogonal de vetores no-nulos linearmente independente.
Def.15 - Num espao euclidiano, um conjunto ortonormal um conjunto
ortogonal de vetores unitrios.
Exemplo10 - Considerando-se o produto interno definido por x y xi yi (i =
1,...,n) , os vetores:
x1 1, 0, 0,, 0
x2 0, 1, 0,, 0
xn 0, 0,, 0, 1
so unitrios e constituem uma base ortonormal para o n .
Os teoremas que seguem so enunciados sem demonstrao:
Teorema2 - Todo espao vetorial possui uma base.
(19)
(20)
x i ei j e j k ek
(21)
O que equivalente a:
(22)
x1 a1 e1 a1 e2 a1 en
1
x2 a2 1 e1 a2 2 e2 a2 n en
(23)
xm am 1 e1 am 2 e2 am n en
Decorre da definio 15 e do teorema 2 que todo espao euclidiano de
dimenso finita admite uma base ortonormal. Os vetores da base ortonormal
verificam a condio:
ei e j ij
(24)
ei e j 0 se i j e ei e j 1 se i j . Essas condies so
resumidas na (24) pelo smbolo de Kronecker ij .
ou seja:
f j C j i ei
(25 a)
f C e
T
(25 b)
x ei f j
i
x j C ij ei i ei
(26)
i j C ij
(27 a)
ou ainda, matricialmente:
(27 b)
C
1
ou
D , com D C
Em notao indicial:
j i Di j
(28)
C ij Dik jk
(29)
0 se k j
1 se k j
jk
(30)
(31)
j i ij
(32)
a ij a
ij
(33)
ii
11
22
nn
u,v V ; ,
iii. u . u v v . u v 0
(34 a,b,c,d)
u v
ijk
ui v j ek
(35)
e e
i
ijk
ek
(36)
ijk ei e j .ek
(37)
e e . e
(38)
en ijk mnp ek .e p
ijk mnk ei e j . em en im jn in jm
(39)
- se k = p e j = n
ijk mjk ei e j . em e j 2 im
(40)
- se k = p, j = n e i = m
ijk ijk 6
(41)
u v
u v
v u
v cos 2 u,v
(42)
v sen u,v
u v
ijk mnk ui v j um vn
im jn in jm ui v j um vn
(43)
ui ui v j v j ui vi u j v j
Seguindo um procedimento anlogo possvel demonstrar que:
u v w u.w v u.v w
(44)
u1
u v .w ijk ui v j wk u2
v1
v2
w1
w2
u3
v3
w3
(45)
u v .w w u .v v w .u
v u .w u w .v w v .u u,v,w V
ii. u v w .d u w .d v w .d u,v,w,d V ; ,
iii. w. u v 0 se os vetores so linearmente dependentes.
i.
f ( x y ) f ( x) f ( y )
f ( x) f ( x)
(46)
B ( x y , z ) B ( x, z ) B ( y , z )
B( x, y ) B ( x, y )
B ( x, y z ) B ( x , y ) B ( x, z )
B ( x, y ) B ( x, y )
x, y , z V R
(47)
B ( x, y ) B ( y , x )
(48)
B( x) B( x, x)
(49)
B( x) B( x, x) 0
(50)
F ( u v) F (u ) F (v)
(51)
f ( x) 3 x 3x f ( x)
f ( x y ) 3( x y ) 3 x 3 y f ( x) f ( y )
A funo f como definida acima uma transformao linear de em .
D( f ) : x a1 2a2 x nan x n 1 .
Ento D uma transformao linear de V em V, ou seja, em um ponto x
qualquer do domnio de f:
a) D [ f ( x] Df ( x)
b) D[ f1 ( x) f 2 ( x)] Df1 ( x) Df 2 ( x)
Voltando considerao da (51), se V = R a transformao F denominada
forma linear, ou funcional linear. O teorema da representao das formas
lineares diz que dada uma forma F existe um nico vetor a U tal que:
F (v ) a . v v U .
B( x, y ) T x. y
x, y V
(52)
T xx
(53)
A a b Aa Ab
(54)
Oa 0
(55)
Ia a
(56)
(u v) w (v w) u
(57)
onde w um vetor de V.
Note-se que o produto tensorial uma transformao linear de V em V, ou
seja:
(u v)( x y ) (u v) x (u v) y
(58)
ei e j c / i, j 1,, n
(59)
T Tij ei e j c / i, j 1,, n
(60)
(61)
S u v u STv
u, v V .
(62)
S u v u S v
u, v V
(63 a)
S u u 0
Decorrem da (57) e da definio (62):
a)
b)
c)
d)
(u v) w.d w.(v u ) d
(u v)T v u
(u v)(c d ) (v.c)(u d )
L (u v) ( Lu v)
(63 b)
e) (u v) L u L v
T
u , v, c, d , w V
(64 a,b,c,d,e)
c) ST T T S T
T
d) S T S
T
(66 a,b,c,d)
Todo tensor pode ser decomposto, de forma nica, como a soma de sua parte
simtrica e outra antissimtrica, as quais so definidas, respectivamente, por:
U 12 ( F F T )
W 12 ( F F T )
(67 a,b)
tr (u v) u v
(68)
S .T tr S T T
(69)
S S .S
12
(70)
c) S G S G
d) u v u v
(71 a,b,c,d)
det S det[ S ]
(72)
1
det S ijk pqr Sip S jq Skr
6
(73)
(74)
det S det S T
det S 3 det S
det ( AB) det A det B
(75 a,b,c,d)
det I 1
Se det A 0 o tensor inversvel e, portanto, existe A1 tal que:
det A1 det A
(76)
AB
B 1 A1
(77)
(78)
Assim sendo:
T u T v .T w
v
det T
V
u v. w
(79)
T u T v .T u v T T u T v . u v
det T
u v. u v
u v. u v
T
(80)
ou ainda,
det T u v . u v T T T u T v . u v
(81)
de onde resulta:
T u T v det T T u v
T
(82)
T u v .w u Tv .w u v .Tw T l m .n l Tm .n l m .Tn
u v. w
l m .n
T u Tv .w u Tv .Tw T u v .Tw T l T m .n l Tm .Tn Tl m .Tm
u v. w
l m .n
Tu Tv .Tw Tl Tm .Tn
u v. w
l m .n
(83 a,b,c)
I1 tr A Aii
1
1
2
2
I 2 tr A tr ( A A) Aii Aij Aji
2
2
I 3 det A
(84 a,b,c)
(85)
det AT det A
(86)
tr u v u.v
(87 a,b)
det u v 0
(88 a)
d
d
d
u v . w
det T T u T v .T w T u T v .T w
d
d
d
(88 b)
d
T u T v . T w
d
d 1
d
Introduzindo o tensor B
T T , ou BT
T , a anterior assume a
d
d
forma:
d
u v . w
det T BT u T v .T w T u BT v .T w
d
T u T v .BT w
(89)
d
u v . w
det T tr B T u T v .T w tr B det T u v .w
d
(90)
Conclui-se, finalmente, que:
d
dT
det T det T tr T 1
d
d
(91)
A x x ou A I x 0
(92)
det A I 0
(93)
3 I1 2 I 2 I 3 0
(94)
S 1 e1 e1 2 e2 e2 3 e3 e3
(95)
I1 tr S 1 2 3
1
2
I 2 Sii Sij S ji 12 13 23
2
I 3 ijk Si1 S j 2 S k 3 123
(96 a,b,c)
a Sa 0 a 0
(97)
S 1 11 e1 e1 21 e2 e2 31 e3 e3
(98)
Av a v com a V e A LinV
(99 a)
Aik vk ijk a j vk
Segue ainda que:
(99 b)
Aik ijk a j
(100)
0
A a3
a2
a3
0
a1
2 A32 A23
a2
a1 ; a A13 A31
0
1
2 A21 A12
(101)
(102)
v V e T LinV
(103)
x Qx;
y Qy;
x x ;
y y
(104)
(105)
(106)
e*j Q e j
(107)
QT ei ei*
(108 a,b)
ij
ij
(109 a,b)
QT Q I Q I
(110)
(111)
(112)
Qq q r;
Qr q r
(113)
Qq Qr 1
(114)
(115)
2 2 1
2 2 1
0
1
(116 a,b,c,d)
(117)
0
1
Q 0 cos
0 sen
sen
cos
0
(119)
0 0
sen 1 cos
cos 0 sen
(120)
0
0
1
r 0 Q r 0 cos
1
0 sen
0 0
sen 0 sen
cos 1 cos
(121)
p = p*
(det Q =1)
r*
q
q
*
p* (det Q = -1)
(122)
onde: x p x p ; xq x q ; xr x r .
Analisando a (122), e em particular as componentes do vetor y em relao
base (p,q,r), nota-se, em primeiro lugar, que a componente segundo p a
mesma do vetor x segundo aquele mesmo versor. As outras componentes
encontram-se no plano q-r.
r
A'
yr
xr
A
Qx
x
q
a
yq
xq
o'
q
Qx
o
q
yq Qx cos
x cos cos sen sen
(123 a)
xq cos xr sen
yr Qx sen
x sen cos sen cos
(123 b)
xr cos xq sen
Nota-se que as relaes anteriores aparecem na (122), validando a
interpretao geomtrica proposta.
Pode-se, finalmente, com o auxlio da Figura 2, determinar as seguintes
relaes para o clculo das componentes e m do deslocamento do ponto A
(posicionado pelo vetor x) respectivamente nas direes de q e r:
xq yq xq cos 1 xr sen
m yr xr xr cos 1 xq sen
(124)
sen xq
cos 1 xr
(125)
sen
cos 1
0
0 xq
0 xr
1 x p
(126)
Q eA I A
1 2
1
A An
2!
n!
(127)
QT e A e A Q 1
T
(128)
A (127) pode ser entendida como uma funo de argumento tensorial e valor
tensorial. Alm disso, ela apresenta a propriedade de isotropia.
Diz-se que uma funo tensorial H F (T ) apresenta isotropia se:
(129)
QHQT Q e AQT Q I A A2 An QT
2!
n!
1
1
T
T
2
T
n
T
QIQ
QAQ 2! QA Q n! QA Q
I
eQAQ
(130)
1 2
1
x xn
n!
2!
(131)
sen
cos 1
3
3!
2!
5
5!
4!
7
7!
6!
(132 a,b)
(133)
Em notao tensorial:
A q r r q
(134)
(135)
ou
e Qe
(136)
u ui ei u j e j u
(137)
u u j Qk j ek Qij u j ei
(138)
u j Qij ui
u QT u
(139)
ou
u Qu
(140)
(141)
(142)
(143)
ou, matricialmente
T QT QT
(144)
ou
T QT T Q
(145)
det T I det QT T Q I 0
Explorando uma propriedade do determinante segue que:
(146)
det Q T Q I det Q T Q Q I Q
T
(147)
(148)
g (t )
d g t
dt
lim
0
g t g
(149)
(150)
lim
v 0
v 0
f (v )
0.
v
(151)
(152)
(153)
d *
f
( )
d 0
(154)
f x u f x
d
f ( x u)
d
0
(155)
(156)
Df x u
d f x u
d
(157)
0
v u v D v u ( u ) p / u 0
Para determinar a parcela linear no acrscimo, considere-se
desenvolvimento de (v u ) pela definio da aplicao dada:
u.u
0.
u
u.u
u , logo o
u
D (v)u 2v.u
Por outro lado, ao mesmo resultado anterior pode-se chegar aplicando-se a
definio (157). Segue, ento, que:
(v u ) v.v 2 v. u 2u.u
d
(v u ) 2 v.u 2 u.u
d
d
(v u ) 2 v.u
d
0
Uma observao importante que no caso analisado D (v) u uma forma
linear, pois uma funo de valor escalar ( :V R ). Pode-se, portanto,
aplicar o teorema da representao das formas lineares e representar o
diferencial na forma do produto interno do vetor u por outro vetor:
D (v)u .u ( 2v.u )
(158)
x u x D x u ( u ) p / u 0
e D ( x) uma aplicao linear de V em R . De fato, como j visto, pelo
teorema da representao das formas lineares D ( x) u pode ser escrito como
o produto interno vetor u pelo vetor gradiente, ( x)V :
D ( x ) u . u
(159)
v x u v x Dv x u ( u )
e D v( x) uma transformao linear de V em V, ou seja, um tensor. Neste
caso, representa-se essa transformao por v( x) , lendo-se gradiente de v
em x, de modo que:
D v( x) u
v( x) u
(160)
tensor
T x u T x DT x u ( u )
e DT ( x) uma transformao linear de V no espao dos tensores de
segunda ordem, ou seja, um tensor de terceira ordem. Neste caso, representase essa transformao por T ( x) , lendo-se gradiente de T em x, de modo
que:
DT ( x) u T ( x) u
tensor 2a ordem
tensor 3a ordem
(161)
div v tr (v)
(162)
chamado divergente de v.
Por outro lado, o divergente de um tensor de segunda ordem pode ser obtido
pela contrao primeira do gradiente desse tensor, sendo essa operao
representada por:
divT T I
(163)
(164)
divT v h T I v h T v h
(165)
divT v T v
(166)
T I h T ijk ns ei e j ek en es hp e p
T ijk hp ns jn ks ei e p
T ijk hp kj ei e p
T h T ijk hp ei e j ek e p
T ijk hp kp ei e j
T ijk hp kp ei jp e p
(167)
T ijk hp kj ei e p
Pelas definies anteriores, observa-se que o gradiente eleva a ordem do
argumento e o divergente diminui. Assim, por exemplo, sucessivamente o
gradiente de um escalar leva a um tensor de primeira ordem e o gradiente
desse tensor leva a um tensor de segunda ordem. Ao contrrio, o divergente
de um tensor de segunda ordem leva a um tensor de primeira e uma nova
aplicao do divergente leva a um escalar (tensor de ordem zero).
12. Regras do produto e da cadeia
(165)
prod ( , S ) S
Em termos gerais a operao produto pode ser simbolizada por:
prod : F G W
(166)
h( x) prod f ( x), g ( x) x D
(167)
h( x u ) h( x ) D h( x ) u
u D
prod f ( x u ), g ( x u )
prod f ( x) Df ( x)u , g ( x) Dg ( x)u
prod f ( x), g ( x) prod f ( x), Dg ( x)u prod Df ( x)u , g ( x)
\
D h( x) u prod f ( x ), Dg ( x )u prod Df ( x )u , g ( x ) u D
(168)
( v) v v
(169)
(u v) u v u v
( Sv) S v S v
( S ) S S
onde o ponto indica derivada simples em relao a um escalar.
Regra da cadeia: seja g diferencivel em x D e f diferencivel em
y g ( x) . Ento a composio h f g diferencivel em x e
D h( x) D f ( y ) dg ( x)
ou,
D h( x) u D f g ( x) Dg ( x) u u D
(170)
De fato,
h( x u ) h( x ) D h( x ) u
u D
f g ( x u )
f g ( x) Dg ( x)u
f g ( x) Df g ( x) Dg ( x)u
Supondo, em particular, U R ento, escrevendo t em lugar de x:
d
f g (t ) Df g (t ) g (t )
dt
(171)
x h v x h x v x D v h ( h )
Por outro lado,
x h v x h x D h v x D v h ( h )
x v x x D v h D hv x D hD v h ( h )
( h )
vetor
vetor
escalar
( v) h v h .h v
v h v h
v v h
v v v
(172)
div v tr v v
tr v v.
div v div(v) v.
(173)
Seja, agora, um campo escalar definido pelo produto interno de dois campos
vetoriais u e v. Uma relao de interesse envolve u.v , sendo obtida,
analogamente como procedido anteriormente, do seguinte desenvolvimento:
u x h .v x h) u x .v x D u.v h ( h )
u x h .v x h) u x D u h . v x D v h ( h )
D(u.v)h u.( D v h) Du h .v
escalar
vetor
vetor
(u.v). h u. v h v. u h
vT u. h u T v. h
u.v vT u u T v
(174)
S x h v x h Sv D Sv h ( h )
S x h v x h S x D S h v x D v h ( h )
D( Sv)h S ( D vh ) DS h v
vetor
vetor
tensor
(Sv) h S v h Sh v
Empregando-se a (165), resultam:
( Sv) h S v h S I v h
( Sv) h S v h divS v h
(175)
( Sv) S v divS v
Explorando, mais uma vez, a relao entre o trao do gradiente de um campo
vetorial e o divergente, da relao anterior obtm-se:
tr[( Sv)] tr div S v tr ( S v)
(176)
Da relao anterior tambm se pode concluir que para qualquer vetor a dado,
o divergente de um campo tensorial S o nico campo vetorial com a
propriedade:
divS . a div( S a)
a V
(177)
S x h S D S h ( h )
x h S x h x D h S x DS x h ( h )
D( S )h ( D S )h D h S
tensor
tensor
(178)
escalar
S h S h h S
S u h u h S
(179)
(180)
S S S
2
S I S
(181)
da (179) resulta:
S I SI S I
(182)
div( S ) divS S
Observa-se que a (181) pode ser demonstrada a partir de sua forma em
componentes:
S I S e e e e e
S e e e e e
S e
S e
S S e e e
S e
S e
ij
ij
pm
ij
pm
ij
ij
ij
jk
ij
pm
jp
km
(183)
u x h v x h u v D u v h ( h )
u x h v x h u ( x) Du ( x)h v( x) Dv( x)h
u ( x) v( x) u Dv( x) h Du ( x)h v ( h )
u v h u v h
u h v u v h
Resulta que:
(u v) u v u v
(184)
(185)
div(u v) div v u u v
Na deduo anterior empregou-se a igualdade, que pode ser demonstrada
mediante seu desenvolvimento em componentes:
u v I u v
(186)
x
e x D x ek ( ) p / 0
k
Portanto,
(187)
D x ek lim
0
x ek x
(188)
x
xk
(189)
O conceito geral expresso pela (189) pode ser usado para o clculo das
componentes do gradiente e do divergente de campos escalares, vetoriais ou
tensoriais.
Num primeiro caso, considere-se que seja um campo escalar regular.
Ento, D x ek fica representado por um produto interno entre o gradiente
do campo escalar ( ) e o versor da base. Assim sendo, a derivada
direcional fornece as componentes desse gradiente:
D x ek . ek ( ) k
x
k
escalar
(190)
ek
e1
e2
en
xk
x1
x2
xn
(191)
(192)
Como v um tensor, empregando a relao (61) suas componentes obtmse do seguinte desenvolvimento:
(v)ik ei .v ek ei .
v (v j e j )
. ei
xk
xk
vj
v
(e j . ei ) i
xk
xk
(193)
ji
i, k 1,, n
(194)
vi
v
ik i
xk
i x
i
(195)
S
xk
(196)
S x ek Sijl ei e j el ek
Sijl ei e j lk Sijk ei e j
Sijk ei e j
Sij
xk
e e
i
Sijk
do
tensor
de
Si j
terceira
(197)
xk
divS S x I
Sij
xk
Sij
xk
e e
i
mn jm kn ei
ek mn em en
Sik
ei
xk
divS
Sik
xk
(198)
divT b 0
(199)
(k 1, 2,3)
(200)
b
e 0
i i
xk
(i, k 1, 2,3)
(201)
b 1 0
x1
x2
x3
b 2 0
x1
x2
x3
T31 T32 T33
b 3 0
x1
x2
x3
(202)
11 21 31
b 1 0
x1
x2
x3
12 22 32
b 2 0
x1
x2
x3
13 23 33
b 3 0
x1
x2
x3
(203)
6. Teorema da divergncia
O teorema da divergncia aplica-se na transformao de integrais de campos
definidos sobre volumes (V) para integrais sobre as superfcies de contorno
( S ) desses volumes. A origem do teorema est na integrao por partes,
como se procura ilustrar em seguida.
Considere-se uma funo diferencivel de duas variveis, e resultante do
produto de duas funes diferenciveis. Ento, pela regra do produto:
f
g
f ( x, y ), g ( x, y ) g f
x
x
x
(204)
Portanto:
x
x
g
f
f
dx
g
dx
x x
x x
x x f ( x, y ), g ( x, y ) dx
x2
x
f
g dx f g x
x x
x2
(205)
ymx
a
dy
dy
dx
a
a
dx
S2
x1(y)
x2(y)
S1
ymin
X
Figura 3 Interpretao para integrao por partes
Segue que:
y
x ( y) g
g
f
d
f
dx
x ( y ) x
dy
y
x
mx
min
ymx
x ( y) f
x ( y)
g
dx
f
g
dy
x
x ( y)
x ( y)
ymin
y
y
f
g d fg x ( y ) dy fg x ( y ) dy
y
y
x
mx
mx
min
min
y
y
f
g d fg x ( y ) l dS 2 fg x ( y ) l dS1
x
y
y
mx
mx
min
min
f
g d f g l dS
x
S
f d
f g
d f g l dS
x
ou
(206)
(207)
n dS x
i
d ,i d c / i 1,2
(208)
Passando para uma notao intrnseca, cada uma das relaes anteriores
pode ser interpretada como integrais de componentes de campos vetoriais
e n :
d n dS
(209)
(210)
div v d v. n dS
(211)
a. v T T n b
(212)
(213)
v divT b.a vT b. a
Voltando integral (211) e tendo-se em vista a arbitrariedade dos vetores a e
b, resulta;
v divT vT d v T n dS
T
(214)
v d v n dS
(215)
(216)
divT d T n dS
T
(217)
ou
e e .e
j
ijk
(218)
rot a ijk ak , j ei
a a
a a
a a
3 2 e1 1 3 e2 2 1 e3
x1 x2
x2 x3
x3 x1
(219)
rot a d n a dS
n a e
do
(220)
d n dS
(221)
v d v n dS
(222)
div v d v. n dS
(223)
rot v d n v dS
(224)
divT d T
(225)
n dS
divT v d b v d 0
(226)
divTv d T v d b v d 0
(227)
Tv n dS T v d b v d 0
S
(228)
T v d t v dS b v d
St
(229)