El material usado :

Arduino UNO
- 5 servomotores
- 5 sensores de flexin
- 5 de resistencia
- Material para la construccin de la mano robtica (pipas, papel, pegamento, alambre, etc ...) - de
guantes.
Para ver el tutorial completo: www.marcopucci.it/arduino/
NOTA:. Haga clic aqu para descargar el archivo comprimido con todos los bocetos que se utilizan para
crear la mano robtica.
En este tutorial se hace una mano robtica (bajo costo) que se puede replicar los movimientos de las
manos.
Ponemos sensores con los dedos de una recesin guante, se analiza el valor de estos sensores y
movemos los servomotores 180 tirando de un cable conectado a cada mano robtica dedo.
La parte electrnica es, por lo tanto, la creacin de un guante con sensores y una mano robtica con los
cinco motores.
Si usted nunca ha usado los servomotores te recomiendo que leas el tutorial no. 8 - hacer clic aqu.
Se procede con la construccin del guante.
La flexin de sensores (imagen de arriba) son pequeos dedos flexibles que indican la cantidad de
flexin a los que estn sometidos. Colocacin de ellos a los dedos del guante sabemos exactamente el
movimiento de cada dedo.
Los sensores de flexin deben estar conectados a Arduino con las resistencias. Se pueden adquirir en
lnea en el sitio web de Robot-Italia.
Sensor: www.robot-italy.com/it/flex-sensor-2-2.html - 8
Resistencias: www.robot-italy.com/it/resk-kit-500-resistenze.html - 5 (kit 500)
De lo contrario, usted puede comprar en cualquier tienda de electrnica resistencias desde 2,2 Kohms
Este tutorial fue hecho en 2014, antes de la compra online si revisas otros sitios vender ms barato
sensores de flexin. Actualmente este es el ms barato reportado.
El sensor de flexin debe conectarse de esta manera: cuanto ms cerca de la barra lateral debe ser
alimentado con 5V Arduino. El ms grande de barras debe estar conectado a GND Arduino pasa a
travs de una resistencia. El cable que viene con el pin analgico Arduino (se utiliza para leer el valor
del sensor) debe ser pagado antes de la resistencia (vase el diagrama anterior). Qu es la resistencia?
En este caso la resistencia sirve para disminuir y hacer legibles el valor del sensor.
Mediante la colocacin de una resistencia de 2,2 Kohm que como la lectura de un valor analgico igual
a 50 si el sensor no est doblada, igual a 90 si el sensor se flexiona en una direccin y un valor de 10 si
el sensor est doblada en la direccin opuesta.
A continuacin se muestra una pequea tabla para ver los valores de los sensores de flexin.
NOTA: Si utiliza otro tipo de resistencia estos valores sern diferentes.

Comenzamos con un solo sensor. Hecho el circuito de la pgina anterior, y abrir el software de Arduino
para iniciar la programacin. Por el momento no usamos bien el guante o la mano robtica.
La asamblea se llevar a cabo al final, cuando se completar el cdigo y el circuito con un solo dedo.
Ciencias de la Computacin
Para probar el funcionamiento del sensor de abrir el archivo en el programa de Arduino para leer el
sensor analgico (FILE - Ejemplos - BASIC - ANALOGREADSERIAL).
Este bosquejo le permite leer cualquier sensor colocado en el pin de Arduino 0.
Si usted nunca ha visto aqu el cdigo de detener e iniciar el curso entero del tutorial n1 Arduino - hacer
clic aqu
Uplodate el cdigo de la tarjeta y abrir el monitor de serie.
Sostenga el sensor sigue siendo el nmero que se muestra debe ser un 50.
Inclinndose hacia adelante llegar al nmero 10, doblndolo en la direccin inversa el nmero 90.
Si ha utilizado un diferentes cambios en el valor de resistencia.
Anote los valores del sensor se detuvo y se inclin hacia adelante. Usted tendr que reemplazar a los
que voy a utilizar en el tutorial.
COMANDO MAP (Abra la _2_1_sensore_1_motore_val sketc)
Ahora, para los servomotores.
Ponemos en contacto a un servo a la placa Arduino de acuerdo con el siguiente diagrama.
Cuando la flexin del sensor est doblado, el motor se mueva proporcionalmente.
Ya hemos visto que con la myservo.write comando (90); Podemos desplazar el servo en cualquier
ngulo entre 0 y 180 . Hay un comando en el programa de Arduino que nos permite pasar un valor al
motor en proporcin a lo que ocurre en el sensor.
El sensor enva una dado que hay entre 90 y 10. El motor necesita un valor entre 0 y 180.
El comando mapa ejecuta la relacin entre los dos valores. Ejemplo: valor = map (valor, 90, 10, 0,
179);
Los dos primeros nmeros se refieren a la flexin del sensor y los otros dos para el servo. Con base en
el nmero entrante tenemos un valor adecuado para el motor.
Trate de cargar el cdigo de ms abajo para comprender mejor el funcionamiento del comando MAP (o
abra el _2_1_sensore_1_motore_val archivo)
Si doblas el motor sensor se mueve y tira del cable que se conecta a la mano robtica dedo.
Empezamos a darnos cuenta que el guante y la mano robtica.
Vamos a echar un guante y fijar el sensor en el dedo ndice. La mejor manera de solucionarlo es coser o
sujetar con cinta adhesiva.
Si es posible nos conformamos con los largos cables al sensor con Arduino y un enlace a ellos.
Todava estamos haciendo un prototipo muy bsico, una vez que entienda el funcionamiento y la
cantidad de cables que utilizaremos para montar el guante final.

Siguiendo el esquema de conexiones nos conformamos con cinco cables rojos a los terminales
positivos de la flexin del sensor. Los extremos de los cables de color rojo deben ser soldadas entre s
en la parte posterior de su mano. A los 5 cables aadimos una ms larga que nos conectamos al pin 5V
Arduino.
Tome 5 pequeos alambres negros y les colocamos en el otro extremo de la flexin del sensor. Para
cada cable negro debe soldar fuerza. En el otro extremo de la resistencia nos conformamos con otros 5
cables negros que se incorporen al centro de la mano. Desde la ltima parte de un cable negro
definitiva ya que ponemos en el Pin Arduino GND ..
En este punto, tenemos que conectar 5 cables amarilla. Cada cable amarillo debe ser pagado antes de
que el extremo de la resistencia y debe conectarse al pin analgico en el Arduino. Cada uno de los
cables amarillos final, entonces los pasadores de A0, A1, A2, A3 y A4. Estos alambres se enviar a los
datos de Arduino de cada flexin del sensor.
Ahora para la mano robtica.
Al darse cuenta de que la mano es la parte ms difcil de todo el tutorial.
Stumble este tutorial (click aqu) hizo muy bien. El objetivo es crear una mano con los dedos
conectados a los cables. Cuando el motor tira del alambre, el dedo se dobla.
Si usted no quiere construir la mano robtica por su cuenta, usted puede comprar este juguete 4M:
Kit Mano robtica - www.amazon.com/4M-3774-Robotic-Hand-Kit/dp/B005MK0OPO
Una vez ensamblado slo tiene que conectar los diferentes cables de 5 scooters.
La realizacin de la mano lo dejo a su imaginacin. Por favor enveme por email
(puccimarco76@yahoo.it) sus creaciones, voy a publicar en el sitio web y en la pgina
Facebook Tutoriales Arduino:
https://www.facebook.com/pages/Tutorial-Arduino/1377902315765530?fref=ts.

A continuacin se presentan algunas imgenes de la robtica hecho a mano con un marco de madera y
el juguete dedos presentado anteriormente.
La estructura es la parte clave de la mano. Los cinco motores no deben moverse (pegarlas en los tacos o
tornillos para madera para fijar con barras de metal).
Con la lnea de pesca conectar cada motor a la dedo construido y montar la parte electrnica de la 5
ciclomotor.
(Abrir el _4_tutti_sensori_tutti_motori_val sketc)
A continuacin se muestra el cdigo completo para manejar los 5 sensores y 5 scooters.
Los valores que se insertan en el comando MAP, por ejemplo. mapa (pulgar, 20, 40, 0, 179);
puede variar dependiendo de su sensor, su fuerza, el tipo de scooters, etc ...
Recomiendo que usted pueda experimentar cambiando los nmeros hasta encontrar el compromiso
adecuado entre el guante y el movimiento de respuesta de la mano robtica.

Los tutoriales son de descarga gratuita y compartible bajo el sello Creative Commons (no se puede
vender y editarlos)