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CARACTERIZACIN DE UN ROBOT

MANIPULADOR ARTICULADO
ABDAL CASTILLO SALOMN
ECO CABERTA RAL
CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y DESARROLLO TECNOLGICO

Resumen
Hoy en da dentro del sector industrial se
puede ver que el uso de los robots manipuladores es
amplio, cumpliendo tareas que para el ser humano
resultan peligrosas o montonas.
Un robot manipulador puede ser diseado y
programado para diversas tareas, sin embargo, esta no
es una tarea fcil para ello es necesario un anlisis
terico de su funcionamiento de acuerdo a sus
caractersticas fsicas (arquitectura, configuracin,
grados de libertad, tipo de control, etc.) por eso
resulta importante el desarrollo de modelos
matemticos como lo pueden ser los modelos
dinmicos que en este trabajo se desarrollaron para el
robot manipulador Scorbot ER V plus aplicando la
ecuacin de movimiento de Lagrange combinada con
la funcin de disipacin de Rayleigh, empleando los
modelos resultantes para la simulacin en PC y
utilizando el software Matlab/Simulink, las
simulaciones fueron comparadas con pruebas fsicas
realizadas al Scorbot ER V plus, tales pruebas
consistieron en la adquisicin de seales de corriente
que se convirtieron posteriormente a seales de par
de tal forma que se pudiera dar una comparacin
entre estas seales y las obtenidas de la simulacin,
validando as los modelos dinmicos, el error
obtenido fue entre un 20 y un 30%, lo cual se
considera bueno tomando en cuenta que las
simulaciones fueron hechas bajo condiciones ideales
las cuales no se pudieron tener en las pruebas fsicas.

1 Introduccin
El Scorbot-ER V plus, es un robot (figura 1)
perteneciente a una celda de manufactura (CIM),
instalada en el laboratorio de mecatrnica, del
Cenidet. De acuerdo a sus caractersticas; se puede
decir que el Scorbot - ER V plus tiene una
configuracin de tipo manipulador articulado y
cuenta con una arquitectura poliarticulada

Figura 1 Scorbot - ER V plus.

Este robot dispone de manuales para el


usuario, que contienen informacin necesaria para su
instalacin, conocimiento y manejo. Es un robot de 5
GDL (grados de libertad), cada articulacin realiza
movimientos rotatorios desarrollados por actuadores
que son servomotores de 12 voltios de corriente
directa (VCD) y su posicionamiento se registra a
travs de encoders.
Cada par generado por los servomotores es
transmitido por sistemas de engranaje y bandas
dentadas, su capacidad mxima de carga es de un
kilogramo, los elementos que lo integran estn
construidos de acero, plstico y aluminio siendo este
ltimo el que constituye la mayor parte de su
estructura, su sistema de control est regido por un
controlador del tipo PID.

2 Dinmica inversa
El modelo dinmico inverso expresa las
fuerzas y pares que intervienen, en funcin de la
evolucin temporal de las coordenadas articulares y
sus derivadas. Resolver las ecuaciones dinmicas de
movimiento para un robot no es una tarea simple
debido a los grandes nmeros de grados de libertad y
sistemas no lineales que lo componen; para poder
definir dichas ecuaciones en el Scorbot ER V plus
se emple la formulacin de movimiento de
Lagrange.

Para el desarrollo del modelo se omitieron


los dos ltimos grados de libertad, ya que pertenecen
a la orientacin del efector final y sus efectos no son
significativos para el comportamiento dinmico del
robot. En general se consider al manipulador como
un sistema rgido, concentrando las masas en el
centro de cada eslabn tal y como lo muestra la figura
2; adems fueron considerados los efectos de friccin
provocados por las transmisiones mecnicas que en
este caso se da por engranajes (esta consideracin es
importante ya que estos efectos pueden alcanzar un
orden de un 25% del par requerido para mover al
manipulador en situaciones tpicas [1]). Esto hace que
el sistema sea no conservativo, sin embargo, el
sistema puede ser resuelto por medio de la
formulacin de Lagrange y finalmente aplicando la
funcin de disipacin de Rayleigh se permite
adicionar los efectos de friccin al modelo dinmico.
En el anlisis de cada eslabn, los efectos de las
Energas Cintica y Potencial de los eslabones
anteriores (si existen) repercuten en el anlisis del
eslabn en cuestin. Las prdidas debidas a los
huelgos y excentricidades en los engranajes, as como
la eficiencia del motor fueron despreciadas dentro del
anlisis de la ecuacin de movimiento de Lagrange.
La figura 2 muestra las condiciones
dinmicas del manipulador; donde cada variable est
definida de la siguiente manera:
W=
mi =
g=
l=
a=
b=
Ii =
Vi =
Ki =
Pi =

Carga aplicada
Masa del i-simo eslabn
Constante de gravedad
Radio de giro para la masa de la base
Longitud del primer eslabn
Longitud del segundo eslabn
Inercia i-sima del eslabn
Velocidad lineal del i-simo eslabn
Energa cintica del i-simo eslabn
Energa potencial del i-simo eslabn

Eje Z

W
b m 2 3

mb

a
m1
1

Eje X

Eje Y

Figura. 2 DCL de la dinmica inversa.

A continuacin se muestra el desarrollo del


modelo dinmico inverso [1] [2] [3] [4] [5].
Kb = Energa cintica de la base

1 &2
I b 1
2
I b = mb l 2
Kb =

(1)
(2)

1
m b l 2&12
2
Pb = Energa potencial de la base
Kb =

(3)

La energa potencial es cero debido a que un


posible cambio en el ngulo 1 no altera la altura de
la masa mb sobre la vertical.
K1= Energa cintica del eslabn 1
2

K1 =

1 a &2 1 a

m1 2 + m1 cos 2 &12
2 2
2 2

(4)

Aplicando la identidad cos2


1 1

2 + 2 cos 2 a la ecuacin 4 se obtiene:

1
1
2
K 1 = m1 a &22 + m1 a 2&12
8
16
(5)
1
+ m1 a 2 cos 2 2&12
16
P1 = Energa potencial del eslabn 1
a
P1 = m1 g sen 2
(6)
2
K2 = Energa cintica del eslabn 2
1
1
K 2 = m 2V 22 + I 2&12
2
2
2
2
2
V2 = x& 2 + y& 2
1
x 2 = a cos 2 + b cos( 2 + 3 )
2
1
y 2 = asen 2 + bsen( 2 + 3 )
2

(7)
(8)
(9)
(10)

Derivando y elevando al cuadrado las


ecuaciones (9) y (10) para sustituir en (8) y
aplicando identidades trigonomtricas tenemos:
V 22 = a 2&22 + ab(&22 + &2&3 ) cos 3
(11)
1
2
+ b 2 (&2 + &3 )
4
(12)
I 2 = m2 x 22

PC = Wgasen 2 + Wgbsen( 2 + 3 )

x 22 = a 2 cos 2 2 + ab cos 2
cos( 2 + 3 ) +

1 2
b cos 2 ( 2 + 3 )
4

(13)
Ecuacin de Lagrange

1
1
m 2 a 2&22 + m 2 ab(&22 + &2&3 ) cos 3
2
2
1
1
1
2
+ m 2 b 2 (&2 + &3 ) + m 2 a 2&12 + m 2 a 2
8
4
4
(14)
1
2
cos 2 2&1 + m 2 ab cos 2 cos( 2 + 3 )&12
2
1
1
+ m 2 b 2&12 + m 2 b 2 cos 2( 2 + 3 )&12
16
16
K2 =

P2 = Energa potencial del eslabn 2


1
P2 = m 2 gasen 2 + m2 gbsen( 2 + 3 )
2

(24)

La ecuacin de movimiento de Lagrange se


obtiene con la sumatoria de las energas cinticas y
potenciales en el manipulador [2].
L = K i Pi

(25)

Donde:
K i

Sumatoria de las energas cinticas

Pi

Sumatoria de las energas potenciales


Por lo que el Lagrangiano quedara como:

(15)

L = Kb + K1 + K2 + Kc Pb P1 P2 Pc

(26)

Kc = Energa cintica con respecto a la carga


1
1
(16)
K c = WVc2 + I c&12
2
2

Para obtener el par aplicado a partir de la


ecuacin de movimiento de Lagrange, se emplea:

Vc2 = x& c2 + y& c2

(17)

x c = a cos 2 + b cos( 2 + 3 )

(18)

y c = asen 2 + bsen( 2 + 3 )

(19)

Derivando y elevando al cuadrado las


ecuaciones (18) y (19 ) para sustituir en (17 ) y
aplicando identidades trigonomtricas tenemos:
V c2 = a 2&22 + 2ab(&22 + &2&3 ) cos 3
+ b 2 (&2 + &3 )

I c = Wx c2

x c2 = a 2 cos 2 2 + 2ab cos 2

cos( 2 + 3 ) + b 2 cos 2 ( 2 + 3 )
1
Wa 2&22 + Wab(&22 + &2&3 ) cos 3
2
1
1
1
2
+ Wb 2 (&2 + &3 ) + Wa 2&12 + Wa 2
2
4
4
cos 2 2&12 + Wab cos 2 cos( 2 + 3 )&12

(20)
(21)

d L L

dt q& q

(27)

3 Friccin

Se sabe que la formulacin de movimiento


de Lagrange slo hace referencia a sistemas
conservativos, sin embargo, a travs de la funcin de
disipacin de Rayleigh se pueden incluir prdidas
como la friccin en un sistema conservativo. Un
modelo en el que se incluyen estos efectos de friccin
quedara de la siguiente manera:
M (q )q&& + V (q, q& ) + G (q ) + FV q& =

(28)

Donde:

(22)

Kc =

M (q ) Matriz de inercia
V (q, q& ) Vector de las fuerzas centrfugas
Vector de las fuerzas de friccin
FV q&
G (q )

(23)

vi

Vector de fuerzas gravitacionales


Par requerido
Coeficiente constante conocido de friccin

FV

Matriz diagonal con trminos

1
1
+ Wb 2&12 + Wb 2 cos 2( 2 + 3 )&12
4
4

vec
q& = &i

Denota vector
Vector de velocidades angulares

vi

PC = Energa potencial con respecto a la carga

Expresando la ecuacin 28 en forma


matricial se tiene:

1 A B
= D E
2
3 G H
v1
+ 0
0

0
v2
0

C &&1 J M

F &&2 + K + N
I &&3 P O

0 &1

0 &2
v 3 &3

1
m 2 ab(2&2 + &3 )sen 3&3
2
Wab(2&2 + &3 )sen 3&3
K =

(29)

Donde:

1
1
A = m b l 2 + m1 a 2 + m1 a 2 cos 2 2
8
8
1
1
+ m 2 a 2 + m 2 a 2 cos 2 2
2
2
+ m 2 ab cos 2 cos( 2 + 3 )
1
1
+ m 2 b 2 + m 2 b 2 cos 2( 2 + 3 )
8
8
1
1
+ Wa 2 + Wa 2 cos 2 2
2
2
+ 2Wab cos 2 cos( 2 + 3 )

(30)

1
m 1 a 2 sen 2 2 &1&2
4
m 2 a 2 sen 2 2 &1& 2
J =

1
1
m 2 ab cos 3 + m 2 b 2
2
4
2
+ Wab cos 3 + Wb

I=
(31)

2Wab cos 2 sen ( 2 + 3 )(& 2 + &3 )&1


Wb 2 sen 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 )&1
E=

1
m1 a 2 + a 2 m 2 + m 2 ab cos 3
4

1
+ m 2 b 2 + Wa 2 + 2Wab cos 3 + Wb 2
4
1
1
F = m 2 ab cos 3 + m 2 b 2
2
4
+ Wab cos 3 + Wb 2

1
Wb 2 sen2( 2 + 3 )&12
2
1
N = m1 ga cos 2 + m 2 ga cos 2
2
1
+ m 2 gb cos( 2 + 3 )
2
+ Wga cos 2 + Wgb cos( 2 + 3 )
H=

m 2 absen 2 cos ( 2 + 3 )&1& 2


m 2 ab cos 2 sen ( 2 + 3 )(& 2 + &3 )&1
1
m 2 b 2 sen 2 ( 2 + 3 )(& 2 + &3 )&1
4
Wa 2 sen 2 2 &1&2
2Wabsen 2 cos ( 2 + 3 )&1& 2

(34)

Wab cos 2 sen( 2 + 3 )&12

1
1
+ Wb 2 + Wb 2 cos 2( 2 + 3 )
2
2

1
1
m1 a 2 sen2 2&12 m 2 a 2 sen2 2&12
2
8
1
m 2 absen 2 cos( 2 + 3 )&12
2
1
m 2 ab cos 2 sen( 2 + 3 )&12
2
1
m 2 b 2 sen 2( 2 + 3 )&12
8
1
Wa 2 sen2 2&12
2
Wabsen 2 cos( 2 + 3 )&12

(32)

(33)

1
m 2 b 2 + Wb 2
4

1
m 2 absen 3&2&3 Wabsen 3
2
1
&2&3 + m 2 absen 3 (&22 + &2&3 )
2
1
m 2 ab cos 2 sen( 2 + 3 )&12
2
1
m 2 b 2 sen 2( 2 + 3 )&12
8
+ Wabsen 3 (&22 + &2&3 )

(35)

(36)

(37)

P=

(38)

Wab cos 2 sen( 2 + 3 )&12

1
Wb 2 sen2( 2 + 3 )&12
2
1
O = m 2 gb cos( 2 + 3 ) + Wgb cos( 2 + 3 ) (39)
2
Tomando en cuenta los cofactores nulos
finalmente se puede rescribir la ecuacin 29
finalmente como:

1 A 0
= 0 E
2
3 0 H
v1
+ 0
0

0
v2
0

0 &&1 J 0

F &&2 + K + N
I &&3 P O

0 &1

0 &2
v 3 &3

&&1 =
(40)

Dinmica directa
El modelo dinmico directo expresa la
evolucin temporal de las coordenadas articulares y
sus derivadas, en funcin de las fuerzas y pares que
interviene.
Para la obtencin del modelo dinmico
directo; se emplea el modelo dinmico inverso,
partiendo de la ecuacin 40; y aplicando la regla de
Cramer para resolver las siguientes ecuaciones.

1 = A&&1 + J + v1&1
2 = E&&2 + F&&3 + K + N + v 2&2
3 = H&&2 + I&&3 + P + O + v 3&3

(41)
(42)
(43)

Utilizando un cambio de variables para


comodidad en el manejo de trminos se emplea:

&&1 = X
&&2 = Y
&&3 = Z

(44)
(45)

(53)

I [ 2 K N v 2&2 ]
IE FH
F [ 3 P O v 3&3 ]

&&2 =

Por lo que la ecuacin 40 representa el


modelo dinmico inverso del robot manipulador
articulado que se aplica para el Scorbot-ER V plus
y cualquier otro robot de construccin similar.

T
A

(54)

IE FH
E [ 3 P O v 3&3 ]
IE FH
H [ 2 K N v 2&2 ]

&&3 =

(55)

IE FH

Por lo que las ecuaciones 53,


representan el modelo dinmico directo
manipulador articulado que se aplica
Scorbot-ER V plus y cualquier otro
construccin similar.

54 y 55
del robot
para el
robot de

4 Validacin del modelo dinmico inverso.


Lo primero que se plante para poder
realizar la validacin, es la planeacin de
experimentos. Se hizo una rplica de esta interfase
del robot hacia el controlador junto con una serie de
programas y de ah se fueron adquiriendo las seales
de los valores de la corriente de los motores para cada
articulacin del robot. Estos valores de corriente
fueron convertidos a par. En las pruebas se utiliz un
comando del ACL llamado Mprofile paraboloid
que es el encargado de ordenarle al controlador que
siga el perfil de velocidad deseado (en este caso
parablico mostrado en la figura 3) y as se aseguraba
que el perfil de velocidad fuera parablico.

(46)

Si se dice que (A+ v1)X = T, (E + v2)Y + FZ


= Q y que HY + (I + v3)Z = S; adems de despejar en
las ecuaciones 41, 42 y 43 queda como:
PARABLICO

T = 1 J v1&1

(47)

Q = 2 K N v 2&2
S = 3 P O v3&3

(48)
(49)

Sustituyendo los pares en las ecuaciones 47,


48 y 49, sufren la siguiente modificacin:

T = AX
Q = EY + FZ
S = HY + IZ
Resultando:

(50)
(51)
(52)

Figura 3 Parbola de velocidad.

La figura 4 muestra la seal de par requerido


por la articulacin de la cintura, obtenida al
transformar la seal de corriente demandada por el
motor1 en la prueba 1 y la figura 5 muestra la seal de
par requerido para el movimiento de cintura en
simulacin bajo las mismas condiciones de la prueba
1.

de mecatrnica en el Cenidet donde se espera


continuar en proyectos que involucren este tema.

P ar (N -m )

Par en la cintura obtenido en pr ue bas


0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
- 0.1
3
- 0.2
- 0.3
- 0.4
- 0.5
- 0.6

P ar

13

5 Conclusin

2 0 per. m ed ia m vi l
(P a r)

18

Tie m po (s )

Figura 4 Grfica del par en prueba 1 en experimentos.

0 .3

b
0 .2

0 .1

Par
(N-m)

-0 .1

-0 .2

-0 .3

-0 .4
0

10

12

14

Tiempo (s)

Figura 5 Grfica del par en prueba 1 en simulacin.

5 Resultados
Para el modelo cinemtico inverso los
resultados de la validacin fueron aceptables dado
que se obtuvieron mediciones con errores dentro de
un rango de 20 y 30 % para lo cual se explica que
pertenecen a los efectos de friccin no incluidos
(friccin seca), a la eficiencia de los actuadores, a la
fuente de alimentacin, ala eficiencia en el equipo de
medicin, entre otros tantos. Adems de que el
modelo fue validado frente a los modelos de un robot
planar y a los modelos de un pndulo simple en
simulacin como un primer grado de validacin
obteniendo resultados congruentes en un 100%.

En lo que concierne a la validacin de la


dinmica directa, se hizo a travs de la comparacin
de las grficas de posicin, velocidad y aceleracin
obtenidas en al simular los dos sistemas dinmicos
dentro de Matlab/Simulink ya que su resolucin fue
hecha por mtodos diferentes. En tales grficas, se
pudo observar una completa igualdad en forma y
magnitud para cualquier caso y as con esto se
considera que el modelo dinmico directo est
validado.
El desarrollo de estos modelos servir de
base para una lnea de investigacin dentro del rea

An las porciones ms limitadas del mundo


real son demasiado complejas para ser totalmente
comprendidas y descritas por el esfuerzo humano.
Casi todas las situaciones de problemas son
extremadamente complejas, ya que contienen un
nmero casi infinito de elementos, variables,
parmetros, relaciones, restricciones, etc. Cuando
intentamos construir un modelo, podemos incluir un
nmero infinito de hechos y dedicar mucho tiempo a
recolectar hechos detallados acerca de cualquier
situacin y definiendo las relaciones entre ellos. En
consecuencia, se deben ignorar la mayora de las
caractersticas reales de un evento en estudio y
abstraer de la situacin real slo aquellos aspectos
que conformen una visin idealizada del evento real.
Todos los modelos son simplificaciones y
abstracciones del mundo real [6]. Es decir, que la
simulacin slo da una idea o prediccin del
comportamiento del sistema analizado.

6 Referencias
[1]
Introduction to robotics mechanics and control
John J. Craig
Addison-Wesley Publishing Company, 1989
[2]
Control of robot manipulators
F.L. Lewis, C.T. Abdalla, D.M. Dawson
Mac Millan Publishing Company, 1993
[3]
Fundamentos de robtica
A. Barrientos, L. F. Pein, C. Balaguer, R. Aracil
Mc Graw Hill, 1997
[4]
Robtica: Manipuladores y robots mviles
Anbal Ollero Baturone
Alfaomega marcombo, 2001
[5]
Robot dynamics and control
Mark W. Spong, M. Vidyasagar
John Wiley & Sons, 1989
[6]
Simulacin de sistemas
Robert E. Shannon
Trillas, 1988