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Instituto Universitario Politcnico Santiago Mario

Extensin Maturn
Departamento de Ingeniera Electrnica
Teora Moderna de Control

Prof.:

Realizado Por:

Ing. Hctor Baradat

Br. Jesus Urrieta C.I.: 22.921.900


Br. Carlos Milln C.I.: 23.531.334
Br. Vctor Heredia C.I.: 22.719.157
Br. Patricia Faras C.I.: 19.876.602
Br. Gipsybeth Febres C.I.: 25.274.064
Maturn, Febrero de 2016

ndice
Introduccin.................................................................................................................................. 3
Transformada Z ............................................................................................................................. 4
Definicin ...................................................................................................................................... 4
Dominio de la transformada Z ..................................................................................................... 5
Regin de Convergencia ............................................................................................................... 5
Transformada Z bilateral .............................................................................................................. 7
Transformada Z unilateral ............................................................................................................ 7
Aplicaciones de la transformada Z ............................................................................................... 7
Ceros y Polos ................................................................................................................................. 9
Transformada Z inversa .............................................................................................................. 10
Divisin Directa....................................................................................................................... 10
Mtodo de expansin en fracciones parciales ...................................................................... 11
Polos sencillos ..................................................................................................................... 11
Polos repetidos ................................................................................................................... 12
Mtodo computacional .......................................................................................................... 13
Conclusiones ............................................................................................................................... 15

Introduccin
Las transformadas z al igual que las transformadas de Laplace juegan un papel
importante en la teora de control moderna, ya que la transformada de Laplace permite al
analista del sistema en cuestin determinar la salida del sistema o funcin de transferencia del
mismo, pero esta posee la limitante de no poder analizar los fenmenos ocurridos en las seales
generadas en los sistemas de control digitales, por lo que la transformada de Laplace es til para
las seales continuas, es decir para las seales analgicas, vista esta problemtica se desarroll
un mtodo que permitiese analizar las seales de control de sistemas discretos, es decir de los
sistemas digitales donde las seales generadas son a travs de trenes de pulsos y no a travs de
una onda analgica.
No fue sino hasta el ao 1843 cuando el matemtico Pierre Alphonse Laurent publico la
llamada serie de Laurent, la cual permite representar una funcin en forma de serie de potencia,
pudiendo esta serie tomar valores de grado negativo, lo cual no permite la serie de Taylor en la
que se encuentra basada la trasformada de Laplace, por esta diferencia la Transformada Z logra
analizar los espectros digitales discretos.

Transformada Z
La transformada Z puede considerarse una extensin o generalizacin de la
transformada de Fourier discreta, as como la transformada de Laplace puede considerarse
como una extensin de la transformada de Fourier. La transformada Z se introduce para
representar seales en tiempo discreto en el dominio de la variable compleja Z.

Definicin
La funcin H (z) en la ecuacin:

() = []
=

(1.1)
Se conoce como la transformada Z de h[n], para una seal en tiempo discreto general
x[n], la transformada Z, X[z], se define como:

() = []
=

(1.2)
La variable z es generalmente compleja y en forma polar se expresa como:
=
(1.3)
Donde r es la magnitud de z y es el Angulo de z. la transformada Z definida en la
ecuacin 1.2 con frecuencia se denomina la transformada Z bilateral para distinguirla de la
transformada Z unilateral, la cual se define como:

() = []
=0

(1.4)
Claramente ambas transformadas son equivalentes solo si x[n]=0 para t<0. Igual que
en el caso de la transformada de Laplace, algunas veces la ecuacin 1.2 se considera como un
operador que transforma una secuencia x[n] en una funcin X (z), simblicamente
representada por:
4

() = {[]}
Las funciones x[n] y X (Z) forman par de transformadas Z, es decir F (z) es la
transformada Z de x[n].

Dominio de la transformada Z
La transformada z directa de una seal x(n) se define como la serie de potencias:

() = []
=

Que mapea la seal x(n) en el dominio del tiempo discreto a la funcin X (z) en el dominio
z, lo que se denota como:
() = {()}
La relacin entre ambos dominios se indica como:

Como la transformada z es una serie infinita de potencias, esta existe solo para los
valores de z para los que la serie converge. La regin de convergencia (ROC, region of
convergence) de X (z) es entonces el conjunto de valores de z para los que X (z) es finita.

Regin de Convergencia
La transformada Z no converge para todas las secuencias ni para todos los valores de z.
Para una secuencia dada, el conjunto de valores en el cual la transformada converge es llamado
Regin de Convergencia. La regin de convergencia de la transformada de Fourier requiere que
la secuencia sea absolutamente sumable; lo cual, se puede expresar como:

De esta ltima expresin es claro que, debido al trmino k r , la transformada Z


converge aun si la transformada de Fourier de la secuencia x (k) no lo hace. As, una secuencia
escaln unitario x (k) = s (k) no es absolutamente sumable, por lo que la transformada de Fourier
no converge. Sin embargo, ( ) k r s k es absolutamente sumable si r f1. Esto significa que la

transformada Z para un escaln unitario existe en una regin de convergencia z f1. La


convergencia de la transformada Z depende solamente de z. Es decir que si:

Entonces:

La regin en donde se cumple la desigualdad es la regin de convergencia. Si algn valor


1 z est ubicado en dicha regin, entonces los valores sobre la circunferencia definida como 1 z
= z estn dentro de la regin de convergencia.

Si la regin de convergencia incluye la circunferencia unitaria, se tiene convergencia de


la transformada Z para z = 1, lo que equivale a que la transformada de Fourier tambin converge.
Inversamente, si la regin de convergencia de la transformada Z no incluye la circunferencia
unitaria, entonces la transformada de Fourier de la secuencia no converge. La transformada Z
es una funcin analtica en todos los puntos de la regin de convergencia; de aqu que la
transformada Z y todas sus derivadas con respecto a w son funciones continuas en dicha regin.
Por ltimo, si la regin de convergencia incluye la circunferencia unitaria, entonces la
transformada de Fourier y todas sus derivadas con respecto a w deben ser funciones continuas
de la misma variable.

Transformada Z bilateral
La TZ bilateral de una seal definida en el dominio del tiempo discreto x[n] es una
funcin X (z) que se define

() = {[]} = () = []
=

Donde n es un entero y z es, en general, un nmero complejo de la forma


=
Donde A es el mdulo de z, y es el argumento de ese complejo que bien podra
representar la frecuencia angular (pulsacin) en radianes por segundo (rad/s).

Transformada Z unilateral
De forma alternativa, en los casos en que x[n] est definida nicamente para n 0, la
transformada Z unilateral se define como:

+ ()

+ {[]}

= []
=0

En el procesamiento de seales, se usa esta definicin cuando la seal es causal. En


este caso, la Transformada Z resulta una serie de Laurent, con ROC del tipo |z|>R; es decir que
converge "hacia afuera".

Aplicaciones de la transformada Z

Aplicaciones

de

la

transformada

en

el

mbito

de

las

telecomunicaciones:
La TZ convierte una seal real o compleja definida en el dominio del tiempo discreto en
una representacin en el dominio de la frecuencia compleja, en este sentido la TZ es una
herramienta muy importante para el procesamiento de seales digitales y de all parte su
aplicacin en la ingeniera dedicada al estudio de las telecomunicaciones. Este modelo
matemtico aplica en el procesamiento de seales digitales, especficamente para el anlisis y
proyectos de circuitos digitales, de los sistemas radar o en sistemas de comunicaciones como la
telefona mvil, la televisin digital entre otros.
De esta manera, se pueden ejemplificar el radar, la telefona o la TV digital donde:

Entrada
Onda

Sistema

Salida

Radiocomunicaciones

Emisin de la voz

Radar

Informacin sobre

electromagntica
Onda emitida

posicin de blancos
Onda emitida

TV Digital

Recepcin de video.

Uno de los sistemas de procesado digital de seales ms utilizados es

el promediado mvil que queda definido por:

Se puede demostrar que este sistema es el ptimo cuando queremos recuperar una
seal de valor constante (componente de continua) que se ve afectada por una serie de
interferencias variables con el tiempo (vamos. ruido!). La transformada Z se utiliza en el
procesamiento de imgenes digitales. Como por ejemplo los televisores de alta definicin y las
cmaras digitales.

OTRO: La Transformada Z puede utilizarse para determinar la

estabilidad de un sistema de tiempo discreto, como por ejemplo un radar, resonador


magntico entre otras cosas: Un sistema de control en lazo cerrado es aquel que posee
realimentacin, es decir, que la seal de salida tiene efecto directo sobre la accin de
control. Por el contrario un sistema en lazo abierto no tiene realimentacin.

Para determinar la estabilidad debemos analizar la funcin transferencia, la cual


relaciona la entrada y la salida de un sistema de tiempo discreto. Para que un sistema
de control en lazo cerrado sea estable, todos los polos de la funcin transferencia de
lazo cerrado deben presentarse en el plano z dentro del crculo unidad. Si algn polo
esta fuera de dicho crculo es inestable. Si algn polo simple se presenta en el crculo
unidad (z=1 o z=-1), o si solo un par de polos complejos conjugados se presentan sobre
el crculo unidad, entonces el sistema es crticamente estable. Si el polo sobre el crculo

unidad fuese mltiple el sistema es inestable. Si un sistema es estable, la transformada


z inversa de su funcin transferencia tiende a cero en el infinito.

Esto no asegura que la salida del sistema siga perfectamente a la entrada. En el


ejemplo significara que la posicin de la antena coincida o no con la seal de referencia.
En general puede existir un error que depende del tipo de entrada. Si un sistema es
inestable, su transformada z inversa no es acotada. Y si un sistema es crticamente
estable, no ocurre ninguna de estas dos cosas. O el lmite es una constante distinta de
cero, o no existe como por ejemplo, los senos, cosenos, y la funcin ((-1) k). Las
ecuaciones en diferencias se emplean tambin en economa, crecimiento de
poblaciones, biologa, etc., y todas se resuelven con la Transformada Z.

Ceros y Polos
Gracias al teorema fundamental del lgebra sabemos que el numerador tiene M races
(llamadas ceros) y el denominador tiene N races (llamadas polos). Factorizando la funcin de
transferencia

Donde qk es el k-simo cero y pk es el k-simo polo. Los ceros y polos son por lo general
complejos, y por tanto se pueden dibujar en el plano complejo.
En definitiva, los ceros son las soluciones de la ecuacin obtenida de igualar el
numerador a cero, mientras que los polos son las de la ecuacin que se obtiene al igualar a cero
el denominador.
Se puede factorizar el denominador mediante la descomposicin en fracciones simples,
las cuales pueden ser transformadas de nuevo al dominio del tiempo. Haciendo esto obtenemos
la respuesta al impulso y la ecuacin diferencial de coeficientes lineales constantes del sistema.

Transformada Z inversa
La notacin para la transformada Z inversa ser Z-1. La transformada Z inversa de X [Z]
da como resultado la correspondiente secuencia X[n].
Existen cuatro mtodos para obtener la transformada Z inversa y sern:

Mtodo de la Divisin Directa.

Mtodo Computacional.

Mtodo de expansin en fracciones parciales.

Mtodo de la Integral de inversin.

Divisin Directa
Una expresin numrica de la transformada z inversa puede obtenerse mediante una
divisin larga. Esta divisin produce los trminos x (nT). El mtodo se aplica de la siguiente
manera. Se e expande X (z) en una serie (posiblemente infinita) en z1:

De esta ltima expresin es posible obtener los valores de las muestras en el tiempo.
Para expresar X (z) como la suma de la ecuacin anterior, se expresa X (z) como una fraccin de
polinomios en potencias negativas de z y se realiza la divisin.

Ejemplo:
Halle X[n] para n = 0, 1, 2, 3, 4, cuando

Solucin:
Dividiendo el numerador por el denominador se obtiene:
X [Z]=10Z-1+17Z-2+18.4Z-3+18.68Z-4+...
Al comparar esta expansin X [Z] en una serie infinita

10

Se obtiene: X [0]=0, X [1]=10, X [2]=17, X [3]=18.4, x [4]=18.68


En la mayora de los casos no resulta tan sencillo identificar el trmino general mediante
la observacin de algunos valores de la secuencia.

Mtodo de expansin en fracciones parciales


Otro mtodo para obtener la transformada z inversa consiste en llevar X (z) a una suma
de fracciones que tengan transformada inversa en tablas. Para ello, se expande X (z)/z o X (z1)
en fracciones parciales. Se obtiene la transformada inversa del resultado mediante tablas de
transformadas z. (Se debe tener cuidado de verificar que el orden del numerador sea menor que
el orden del denominador, si esto no es as, se debe hacer la divisin y expandir nicamente el
residuo).
Se pueden aplicar las siguientes frmulas para expansin en fracciones parciales
dependiendo de la multiplicidad de los polos.

Polos sencillos
En potencias positivas de z, un polo sencillo de la forma (z pi) genera el trmino

Donde la constante Ai est dada por:

En potencias negativas, y tomando = z1, un polo de la forma (1 pi) genera el


termino

Donde la constante Ai est dada por:

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Polos repetidos

En potencias positivas de z, un polo de multiplicidad m de la forma (z pi) m genera los


trminos

Donde las constantes Aij estn dadas por

En potencias negativas, y y tomando = z 1, un polo de multiplicidad m de la forma


(1pii) m genera los trminos

Donde las constantes Aij estn dadas por

Para m = 1 las frmulas para polos repetidos se reducen a las frmulas para polos
sencillos.
Ejemplo:
Halle la transformada inversa de:

Expandiendo en fracciones parciales se tiene que:


12

Usando una tabla de transformadas, se tiene que:


X[n]=9n2n-1-2n+3 para n = 0, 1, 2,...
Ejemplo:
Halle la transformada inversa de

Solucin
Expandiendo en fracciones parciales, se tiene que:

Utilizando una tabla de transformadas y el teorema de desplazamiento temporal


podemos ver que X[n] = 2n-1U [n-1] - [n-2] - [n-1]
Por tanto:

Mtodo computacional
La transformada z inversa puede obtenerse numricamente mediante el siguiente
mtodo computacional. Suponga que se desea encontrar la transformada inversa de una
funcin racional de z de la forma:

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Donde n < m, esto es, el orden del numerador es menor que el orden del
denominador. Dividiendo el numerador y denominador de G (z) por z m se obtiene que

La funcin G (z) puede verse como la funcin de transferencia de un sistema. Si a este


sistema se le aplica un entrada X (z) = 1, es decir, una entrada impulso discreto, la salida del
sistema ser a la respuesta impulso del sistema, es decir, la transformada z inversa de G (z). La
salida Y (z) del sistema puede obtenerse como

De donde se puede obtener que

Reconociendo que en la ultima ecuacin todas las potencias de z son negativas,


porque n < m, y que por lo tanto cada sumatoria es una serie de retrasos en el tiempo, la
transformada inversa puede obtenerse como:

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Conclusiones
El uso de las transformadas z es de vital importancia para el estudio de las seales en el
mbito discreto, adems de su similitud en el uso de las transformadas de Laplace, estas
transformadas poseen la virtud de poder analizar de forma ms eficiente que las transformadas
de Laplace las seales de control de los dispositivos, adems hoy en da se utilizan dispositivos
de control ms que todo digitales, por lo que su uso ha ido en aumento, dejando atrs otros
mtodos de anlisis de seales de control.

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