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FUNDAMENTOS DE ANLISIS DE

SISTEMAS DE CONTROL
CONTENIDO CAPITULO III
3. MODELADO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
3.1.

INTRODUCCIN

3.2.

MODELADO DE SISTEMAS DISCRETOS

3.3.

MODELADO DEL PROCESADOR DIGITAL Y LOS


CONVERSORES

3.4.

MODELADO
DE
MUESTREADOS

3.5.

SISTEMAS DISCRETOS EN REPRESENTACIN


DE ESTADO

3.6.

EJERCICIOS

SISTEMAS

DE

GRUPO DE INVESTIGACION EN CONTROL INDUSTRIAL

DATOS

3.1. INTRODUCCIN

FdT
continua

FdT
discreta
FdT
continua

Muestreo
matemtico

FdT
continua

FdT
continua

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3.1. INTRODUCCIN

Un sistema de control digital, aparte de la planta anloga, incluye los


conversores A/D/A y el procesador.
Representacin matemtica:
La planta anloga por su funcin de transferencia o su
representacin de estado continuas.
El conversor A/D mediante una representacin matemtica del
muestreo.
El conversor D/A mediante su funcin de transferencia continua.
El procesador digital implementa la ley de control, ejecutando
ecuaciones en diferencias; la transformada Z, las convierte en
ecuaciones algebraicas, de forma equivalente a la transformada de
Laplace para las ecuaciones diferenciales.
En esta unidad se presentar el modelado de los sistemas discretos y
digitales tanto para la representacin entrada- salida como de estado.

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LDICA

Duracin estimada: 30 minutos. Materiales: Cilindro, plano inclinado, regla.


Organcense en grupos de 3-4 estudiantes; distribuyan las actividades entre el equipo:
registro de notas y datos, roles de estudiantes, etc.
1). Un estudiante toma el plano inclinado entre sus manos, en posicin inicial
horizontal y lleva el cilindro desde un extremo hasta el centro. Luego repite lo
anterior, pero otro estudiante le interrumpe peridicamente la visual. Tomen nota del
desempeo logrado en el posicionamiento del cilindro para ambos casos, esto es, que
tan rpido se logra el posicionamiento y con cunta precisin. Qu pueden concluir
acerca del desempeo del sistema de control con respecto a la frecuencia de la
visual?

2) Ahora se lanza el cilindro soltndolo sobre el plano inclinado, apoyado al piso en


un extremo y con el extremo libre, ajustado a una altura dada (inicial de 7cm); se
busca que el cilindro rodando por el piso limpio, alcance una distancia dada (3m);
para ello se ajusta la altura del plano, como la altura anterior ms un veinteavo del
error (diferencia entre la distancia deseada y la lograda por el cilindro). Planteen una
ecuacin que describa este algoritmo de control.
Ver: http://eieela.univalle.edu.co/ Plano inclinado manual

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3.2. MODELADO DE SISTEMAS DISCRETOS

La actividad 1) muestra la importancia de considerar en el modelado,


anlisis y desempeo de los sistemas de control, la velocidad con que
se miden y actualizan las seales de realimentacin y control.

La actividad 2) realiza un algoritmo de control discreto, que calcula


la altura del extremo libre del plano (la seal de control), a partir del
error. Los datos del error y la altura del plano, se observan para cada
experimento en forma discreta.

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3.3. MODELADO DEL PROCESADOR DIGITAL Y LOS CONVERSORES


3.3.1 Secuencias

En la actividad 2) se toman los valores para cada ensayo k, de la


altura del extremo del plano a(k) y del error e(k). Estas seales
digitales se pueden representar matemticamente mediante
secuencias.
Las secuencias de datos, dan el valor de una seal digital en
instantes infinitesimales, separados por el perodo de muestreo T.
Ejemplo

Serie de datos:
Representacin cerrada:

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3.3.2 Representacin de secuencias

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3.3.3 Representacin matemtica del muestreo

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3.3.4 Ecuaciones de diferencias

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3.3.4 Ecuaciones de diferencias

Ejemplo
El servidor IBM Lotus administra correos electrnicos y documentos de los
usuarios; los computadores clientes, interactan con el servidor mediante
`llamadas de procedimiento remoto' (RCPs de sus siglas en ingls); el
servidor mide el nmero total de solicitudes y las solicitudes que son
atendidas: RIS (RCPs en el servidor). La carga del servidor se controla con el
parmetro MaxUsers, el cual define el nmero de conexiones del servidor con
los clientes. El servidor se puede representar para operacin alrededor de un
punto nominal, como un sistema dinmico lineal, con MaxUsers como
entrada y RIS como salida, descrito por:

Donde c(k)=(RIS-135) y m(k)=(MaxUsers-165) son las desviaciones de RIS


y MaxUsers con relacin al punto nominal de operacin del sistema. El
perodo de muestreo es del orden del minuto.

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3.3.5 Transformada Z

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3.3.5 Transformada Z

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3.3.5 Transformada Z

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3.3.5 Transformada Z

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3.3.6 Funcin de transferencia discreta

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3.3.6 Funcin de transferencia discreta

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3.3.6 Funcin de transferencia discreta

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3.3.6 Funcin de transferencia discreta

Igualmente de forma similar al caso continuo, se puede usar el lgebra de los


diagramas de bloques para calcular funciones de transferencia discretas
equivalentes. En el MATLAB, solo basta adicionar el perodo de muestreo en
la definicin de la funcin de transferencia discreta.
Ejemplo
Los comandos MATLAB para definir la funcin de transferencia discreta del
integrador para T=1, con dos retardos por tiempo muerto, son:
>> num1=[1,1]; den1=[2,-2];T=1;
>> G=tf(num1,den1,T, 'InputDelay',2)
Transfer function:
z+1
z^(-2) * ------2z-2
Sampling time: 1

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3.3.7 Representacin frecuencial del retenedor

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3.3.8 Reconstruccin de seales


1) Tres personas se ubican en fila, una de un extremo gira
el brazo a un ritmo constante, la del medio interrumpe la
visual entre las de los extremos con un objeto; dejar
libre la visual durante un corto momento, rtmicamente
tomando como referencia la posicin del brazo para que
la interrupcin se d en la misma posicin; la persona del
otro extremo debe observar y tomar nota de la posicin
observada del brazo.
2) La persona del medio interrumpe ahora la visual de
forma que deja ver el brazo cerca de la posicin ms baja
y de la ms alta; de nuevo se observa y toma nota de la
posicin observada del brazo.
Qu frecuencias tienen las seales observadas?
Si se desea conocer cul es la frecuencia de giro del
brazo, es posible hacerlo en ambos casos?
Si se desea conocer cmo es la trayectoria del brazo en
su totalidad, es posible hacerlo en ambos casos?
Ver: http://eieela.univalle.edu.co/ Cuerda y masa
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3.3.8 Reconstruccin de seales

La Ldica anterior considera la situacin de intentar reconstruir una seal


continua original e(t), a partir de su seal muestreada e*(t); en el primer
paso, solo se observa el brazo arriba en una posicin casi constante, la
observacin es que el brazo no se mueve; en el segundo caso al aumentar la
velocidad de muestreo, se observa el brazo en dos posiciones y se puede al
menos concluir que gira y no esta quieto.
Reconstruccin de seales para el caso de filtrar la seal muestreada con un
retenedor de orden cero:

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3.3.8 Reconstruccin de seales

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3.3.8 Reconstruccin de seales

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3.3.8 Reconstruccin de seales

Ver animacin: http://www.jhu.edu/signals/sampling/index.html


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3.3.8 Reconstruccin de seales

coinciden los
valores de las
seales en los
instantes de
muestreo, T=1s.

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x(t) = sen(t)+ sen(3t)


Ws= 3 rad/s.

La seal muestreada x(k)


presenta una frecuencia de
1rad/s y no tiene la
oscilacin con frecuencia
de 3rad/s.
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3.3.9 Transformada Z modificada

Si se discretiza un sistema de tiempo continuo con tiempo muerto Tm que no es


un mltiplo entero del perodo de muestreo T, se tienen d retardos de un
perodo y un retardo fraccional del tiempo muerto:

Los retardos fraccionales se generan tambin si el tiempo de clculo de la ley


de control es una fraccin del perodo de muestreo; tambin se pueden incluir
si se desea analizar el comportamiento de la seal continua entre perodos de
muestreo.
La transformada Z se puede modificar para considerar los retardos
fraccionales; ver detalles en la lectura complementaria.

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3.4 MODELADO DE SISTEMAS DE DATOS MUESTREADOS

El anlisis del sistema de la figura en tiempo discreto es mucho ms simple


que en tiempo continuo, por ello es conveniente poder conocer la funcin
de transferencia entre la seal de control a*(t) y la salida, observada solo en
instantes de muestreo c*(t).
s2: muestreador

ficticio

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3.4.1 Funcin de transferencia de pulsos

seal peridica infinita en frecuencia con


periodicidad s.
A(sjn s): A(s) desplazada n perodos.
A*(s jn s) = A*(s).

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3.4.1 Funcin de transferencia de pulsos

G(z): Funcin de transferencia de pulsos


funcin de transferencia entre la entrada muestreada a*(t) y la
salida c(t) en los instantes de muestreo, c*(t).
Con el ROC, la funcin de transferencia de pulsos entre A*(s) y C*(s) es:

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3.4.1 Funcin de transferencia de pulsos

La FDTP del ROC y G(s), es la respuesta


muestreada al aplicar un pulso discreto unitario
(k) a la entrada del retenedor, cuya salida es
un pulso continuo unitario de duracin T.
De ah deriva su nombre, funcin de
transferencia de pulsos.

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FDTP G(z)

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3.4.1 Funcin de transferencia de pulsos

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3.4.1 Funcin de transferencia de pulsos

La funcin de transferencia de pulsos se calcula en el MATLAB con el


comando c2d (continous to discret); para el ejemplo anterior:

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3.4.2 Funcin de transferencia de pulsos de elementos en cascada

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3.4.2 Funcin de transferencia de pulsos de elementos en cascada

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3.4.2 Funcin de transferencia de pulsos de elementos en cascada

A diferencia de los sistemas anlogos o discretos, las funciones de


transferencia de pulsos en cascada dependen de la ubicacin del
muestreador.

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3.4.3 FdT de pulsos de sistemas realimentados

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3.4.3 FdT de pulsos de sistemas realimentados

Para evitar que la variable de inters se pierda como factor, antes de discretizar,
se deben expresar las entradas a los muestreadores y la salida del sistema,
en funcin de las salidas de los muestreadores y/o de la entrada del sistema.
Ejemplo: Calcular C(z) para el sistema de la figura:

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3.5 SISTEMAS DISCRETOS EN REPRESENTACIN DE ESTADO

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3.5 SISTEMAS DISCRETOS EN REPRESENTACIN DE ESTADO

Ejemplo
Representacin de estado del sistema descrito por:
y(k + 2) + 5y(k + 1) + 3y(k) = u(k + 1) + 2u(k)
Es el caso de retardos en la entrada, equivalente a las derivadas de entradas
de sistemas continuos, se consideran como variables de estado a:
con n a calcular

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3.5 SISTEMAS DISCRETOS EN REPRESENTACIN DE ESTADO

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Para la obtencin de los parmetros del modelo


experimentalmente, ver la lectura complementaria:
Identificacin paramtrica de modelos.

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3.6. MODELADO SCD-EJERCICIOS

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3.6. MODELADO SCD-EJERCICIOS

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3.6. MODELADO SCD-EJERCICIOS

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3.6. MODELADO SCD-EJERCICIOS

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3.6. MODELADO SCD-EJERCICIOS

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3.6. MODELADO SCD-EJERCICIOS

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3.6. MODELADO SCD-EJERCICIOS

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3.6. MODELADO SCD-EJERCICIOS

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