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FUNDAMENTOS DE ANLISIS DE SISTEMAS

DE CONTROL
CONTENIDO CAPITULO V
5. ANLISIS DE LA RESPUESTA EN EL TIEMPO
5.1. INTRODUCCIN
5.2. SEALES DE PRUEBA
5.3. RESPUESTA PERMANENTE CONTINUA
5.4. RESPUESTA TRANSITORIA CONTINUA
5.5. ESPECIFICACIONES PARA LA RESPUESTA CONTINUA
5.6. LIMITACIONES PARA LA RESPUESTA CONTINUA
5.7. RESPUESTA PERMANENTE DISCRETA
5.8. RESPUESTA TRANSITORIA DISCRETA
5.9. ESPECIFICACIONES PARA LA RESPUESTA DISCRETA
5.10. LIMITACIONES PARA LA RESPUESTA DISCRETA
5.11. RESPUESTA TEMPORAL DE LAS ECUACIONES DINMICAS CONTINUAS
5.12. RESPUESTA TEMPORAL DE LAS ECUACIONES DINMICAS DISCRETAS
5.13. DISCRETIZACIN DE LAS ECUACIONES DINMICAS CONTINUAS
5.14. RESUMEN
5.15. EJERCICIOS

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5.4. RESPUESTA TRANSITORIA CONTINUA

La respuesta transitoria es la parte de la respuesta que tiende a cero


cuando el tiempo tiende a infinito; va asintticamente desde el
estado inicial hasta el estado final.
La seal ms usada para el anlisis transitorio es el escaln por
definir un estado estacionario constante (si el sistema es estable) y
exigir dinmicamente al sistema.
Sea el sistema de red cerrada: T(s) = kNT (s)/DT (s), sin polos
repetidos, con ecuacin caracterstica:

Expandiendo en fracciones parciales, con entrada escaln R(s) = 1/s:

Trmino constante ms trminos simples de primer y segundo orden.


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5.4. RESPUESTA TRANSITORIA CONTINUA

TIL:
Suma de exponenciales y sinusoides acotadas exponencialmente; si
la partes reales de los polos son negativas, las exponenciales
decrecen y la respuesta tiende a: .
En sistemas de alto orden con todos los polos reales, la respuesta es
lenta y sin oscilacin; si hay mltiples trminos de segundo orden, la
respuesta puede exhibir oscilaciones menores superpuestas a
mayores o a curvas exponenciales.
La respuesta transitoria se puede analizar como la suma ponderada
de las respuestas de trminos simples de primer y segundo orden; la
ponderacin de estas respuestas la definen los polos y ceros, los
cuales dependen de los existentes en el controlador, proceso y
realimentacin, as como en dnde entra al lazo de control la seal
de entrada.
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5.4.1 Polos y ceros

La respuesta a N solo cambia en signo con relacin a la de R.


D = DcDpDh+NcNpNh: ecuacin caracterstica, define los polos para cualquier seal y
por lo tanto los exponentes de las exponenciales y las frecuencias de oscilacin;
depende de todos los polos y ceros de las funciones de transferencia del lazo.
Los ceros de una FdT entre dos seales, son los ceros de la FdT directa entre las
seales y los polos de la FdT en realimentacin; por ello, los polos de medida Dh son
ceros para las respuestas a todas las entradas; los dems ceros dependen de la entrada
y salida consideradas; los ceros afectan las respuestas pues afectan las magnitudes y
signos de los residuos.

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5.4.2 Caractersticas de la respuesta al escaln

Son parmetros que de manera simple caracterizan las principales


propiedades del sistema dinmico.

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5.4.2 Caractersticas de la respuesta al escaln

2. Indica dinmica subamortiguada y/ accin de cero en el semiplano


izquierdo: Rebase mximo o sobrepaso Mp: es el mximo valor que la
respuesta excede el valor final.
3. Indica accin de cero en el semiplano derecho: Rebase mnimo o
subpaso Mu : es el valor absoluto del mximo valor en que la respuesta
cae por debajo de cero.
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LDICA

Duracin estimada: 20 minutos. Materiales: agua,


dos vasos plsticos perforados y dos sin perforar.
1. Ubiquen uno de los vasos sin perforar en una
superficie plana y horizontal; sobre l, ubiquen los
dos vasos perforados uno encima del otro. Llenen
con agua el otro vaso sin perforar y vacenlo
rpidamente sobre el vaso perforado superior, ver
la figura.
2. Tomen datos de la evolucin del nivel con el tiempo del vaso perforado
inferior, cuando se llena y luego cuando se desocupa. (Sugerencia: tomar el
tiempo cada que el nivel pasa por una lnea de relieve del vaso); bosquejen
la evolucin temporal.
3. Repitan el experimento y observen la evolucin del nivel con el tiempo
durante el llenado del vaso sin perforar inferior.
Qu pueden concluir sobre la forma de la evolucin del nivel durante el
llenado y el vaciado? Cunto tarda en alcanzar un nivel constante el vaso
perforado inferior? Cmo es el comportamiento del nivel en el vaso sin
perforar inferior?
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5.4.3 Sistemas de primer orden

Se obtuvo en el captulo 2, la ecuacin diferencial que representa el


vaso perforado:
Aplicando la transformada de Laplace se obtiene el diagrama:

Esta FdT es en general:


K: ganancia esttica; constante de tiempo

Es un polo simple
ubicado en el plano S en s = 1/

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5.4.3 Sistemas de primer orden

Respuesta al escaln unitario:

La constante de tiempo , es el
tiempo que tarda la respuesta en
llegar al 63.2% del valor final.

Para el llenado del vaso sin orificio de descarga, la resistencia Rf es infinita y


no existe la realimentacin negativa, siendo la dinmica del sistema el
integrador de red directa; su respuesta al escaln es una rampa (sistema
inestable) cuya pendiente la define Cf = y alcanza el valor del escaln en
t=, por ello se calcula tambin como el tiempo que tardara la respuesta en
llegar al valor final si continuara con la velocidad inicial.
El flujo de descarga proporcional al nivel es una realimentacin negativa que
estabiliza la dinmica del vaso: autorregulacin.
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5.4.3 Sistemas de primer orden

Respuesta al escaln unitario:

El tiempo de establecimiento ts es la caracterstica que evala la


duracin del transitorio:
ts = 3 para la banda de tolerancia: = 5%
ts = 4 para la banda de tolerancia: = 2%

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5.4.3 Sistemas de primer orden

Ejemplo
Respuesta
experimental de
un circuito
electrnico a un
escaln de
entrada de 6
voltios contnuos.
La forma de onda es de un sistema de primer orden, cuya ganancia
esttica es la relacin entre el cambio del voltaje de salida dY y el
voltaje aplicado: k = 5.96/6 = 0.99.
La constante de tiempo del circuito es la diferencia de tiempo entre el
instante inicial del transitorio, hasta el instante donde el voltaje de
salida es igual a 0.632dY, = 0.16s.
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LDICA

Duracin estimada: 15minutos. Materiales: 1m de nylon


elstico, una masa m1 de aproximadamente 150gr de peso y
una masa m2 de alrededor 10gr.
1. Aten el nylon elstico a la masa pequea, el otro extremo
a una base fija, que permita el libre desplazamiento de la
masa.
2. Una vez se estabilice la masa pequea, agreguen la masa
de 150gr y observen la evolucin de su altura h, ver la
figura. Tomen nota de la deviacin final, del nmero de
oscilaciones y de cunto tarda el sistema en alcanzar de
nuevo el reposo.
Que pueden concluir sobre la forma de la evolucin de la altura de la masa?
Cunto es la mxima desviacin?

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5.4.4 Sistemas de segundo orden

La ldica analiza a un sistema mecnico traslacional de masa


M = m1 + m2 , friccin F y resorte lineal con constante K; de la
segunda ley de Newton se obtiene la ecuacin diferencial:
x: desplazamiento de la masa desde el equilibrio inicial
fe: fuerza externa aplicada a la masa M.
El cambio de masa es un escaln de fuerza fe = m2 g.
FdT:
En general:
k: ganancia esttica
: coeficiente de amortiguamiento ( )
n : frecuencia natural de oscilacin
Sin realimentacin, el sistema de orden dos es un primer orden con
un integrador.
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5.4.4 Sistemas de segundo orden

Ecuacin caracterstica: s2+ 2n s+n2


coeficiente de s define , el trmino independiente n
Races:

s1-2=- n jn (1-2)

d : frecuencia natural amortiguada


=n: constante de amortiguamiento,
exponente del acotamiento exponencial
de la oscilacin, su inversa es la
constante de tiempo equivalente del
sistema:

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5.4.4 Sistemas de segundo orden

Respuesta al escaln unitario , 0 < < 1, k = 1:


oscila a la frecuencia d
Si 0: c(t) =1 cos nt,
sin amortiguamiento la respuesta
oscila a la frecuencia natural n.
Dos sistemas con n distintas e
igual , tienen respuesta de la
misma forma escalada en t; a
mayor n respuesta ms rpida.
Para la misma n la respuesta
ms rpida es para = 1.
Entre
los
sistemas
subamortiguados, la respuesta
con =0.7 se aproxima ms
rpidamente al valor final
se especifica para el diseo de sistemas de control que toleran el
sobrepaso, que se comporten aproximadamente como uno de segundo
orden con amortiguamiento =0.7.
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5.4.4 Sistemas de segundo orden, 0 < < 1

Tiempo de retardo td : para alcanzar por primera vez la mitad del


valor final:
Aproximacin lineal:
Tiempo de subida tr : para alcanzar el valor final:
Es el primer valor que anula la funcin seno:

Tiempo de establecimiento ts : la constante de tiempo de las


envolventes de la respuesta es: 1/ n , luego:
ts = 3/ n para la banda de tolerancia: = 5%
ts = 4/ n para la banda de tolerancia: = 2%
Tiempo de pico tp : para alcanzar el primer pico de sobrepaso;
derivando la respuesta e igualando a cero:
es medio perodo de la oscilacin amortiguada d
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5.4.4 Sistemas de segundo orden

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5.4.4 Sistemas de segundo orden

Conocidas estas caractersticas de la respuesta se logra una idea del


comportamiento global de la curva.
Ejemplo
Si en la ldica anterior se observa una desviacin final de 6cm, una
mxima de 10cm y 5 oscilaciones que ocurren en 10s; se aplica la
masa de 150gr pero se desconoce el valor de la masa inicial m1.
De
en rgimen estacionario: fe = Kx, luego:
K = 0.150/0.06 = 2.5Kgf/m.
El sobrepaso es: Mp = (10 6)/6 = 0.66. Conocido el sobrepaso, el
amortiguamiento es:
de donde =0.13.
por ser bajo el : n d
Como n2 =K/M, la masa es: M = 2.5/3.172 = 0.249Kg.
A partir de 2 n = F/M, se obtiene el coeficiente de friccin viscosa:
F = 2 nM = 0.2N.s/m.
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5.4.4 Sistemas de segundo orden

Los ceros afectan el sobrepaso, lo que no permite calcular


directamente el ; para sistemas con bajo amortiguamiento, el se
puede estimar con el nmero de oscilaciones No que se alcanzan a
observar en la respuesta del sistema. El nmero de estas oscilaciones
por segundo es d /2 y la duracin de las oscilaciones corresponde al
tiempo de establecimiento 4/n , luego:

Para el ejemplo anterior las 5 oscilaciones dan a travs de esta


aproximacin un amortiguamiento de =0.127.

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5.4.4 Sistemas de segundo orden

Ejemplo
Respuesta temporal para kA = 5 y kA = 100, con E = 1s; G = 5s.

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5.4.4 Sistemas de segundo orden

Con ganancia kA alta el sistema tiene poco amortiguamiento, con


respuesta inicial muy rpida pero con la misma duracin total de la
respuesta para la ganancia kA baja.
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5.4.4 Sistemas de segundo orden

Para un error permanente menor al 1%, la ganancia kA = 100 del


control proporcional, no da una respuesta transitoria adecuada y
debe usarse un controlador diferente para este sistema.
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5.4.5 Sistemas de tercer orden

Los sistemas de tercer orden sin ceros pueden tener tres polos reales
distintos o uno real y dos complejos conjugados; en el primer caso la
respuesta es sobreamortiguada por la suma de las respuestas de tres
exponenciales; para el segundo caso se tiene la FdT:

Para p > 0 muy grande, el


polo real es despreciable
respuesta de orden 2 con
= 0.5.
Con pn > 0, Mp y tr.
Con 0<p < n, ts y el
polo real domina la
respuesta.
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5.4.6 Polos dominantes

Los polos estables ms cercanos al eje complejo con transitorios


lentos se denominan dominantes.
Los polos estables lejanos del eje complejo se denominan rpidos.
Los sistemas estables se pueden reducir a ms bajo orden,
despreciando los polos rpidos pues el transitorio es corto y el
residuo pequeo. Un criterio prctico es despreciar el efecto de polos
y ceros con parte real a ms de cinco veces la parte real del o los
polos dominantes.
Tambin se pueden despreciar polos reales que tengan ceros
cercanos, pues su residuo es pequeo. Para polos complejos este
criterio tambin aplica pero la cercana lo es tanto para la parte real
como para la imaginaria. No se pueden considerar como polos
dominantes aquellos que tengan ceros cercanos.

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5.4.6 Polos dominantes

Ejemplo
Sistema de control de la excitacin con red estabilizadora:

La parte real de las races complejas es de -1.078, del mismo orden del polo
real pero el cero est muy cerca del polo real cancelndolo su efecto;
cancelndolos y ajustando la misma ganancia esttica 0.99:

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5.4.6 Polos dominantes

Respuesta completa al escaln unitario:


Trmino de primer orden
despreciable por el residuo
pequeo

Respuestas de tercer orden y


simplificada de orden dos, muy
similares; bajo amortiguamiento
=0.245

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5.4.6 Polos dominantes

Con controlador I:

La parte real de las races complejas es -0.08815 mucho ms pequea que el


polo real; despreciando el polo rpido y ajustando la ganancia esttica a 1:

Respuestas de tercer orden y


simplificada de orden dos, muy
similares; ts muy lento, buen
=0.63

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5.4.6 Polos dominantes

Con controlador PD:


Td aumenta el coeficiente de s en la ecuacin caracterstica, por lo que la
derivacin del controlador aumenta el amortiguamiento.

Hay un polo rpido, pero el polo lento no domina por tener el cero muy cerca.
EFP:
Exponencial rpida, pero la exponencial
lenta tiene residuo pequeo, no se puede
simplificar el modelo.
ts rpido, ess=1%, transitorio rpido,
sobreamortiguado pero con sobrepaso.

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5.4.7 Sistemas con ceros

La dinmica tiene los dos modos pero el cero depende de los pesos de cada
polo k1, k2 y sus dinmicas 1, 2; hay combinaciones de estos parmetros
que pueden incluso cancelar el cero con un polo y eliminar esta componente
de la respuesta.
Los ceros dependen de donde se aplica la entrada y de cmo se forma la
salida como una funcin de los polos; la ubicacin de los ceros determina en
que proporcin se combinan los modos para aparecer en la salida.
Ceros rpidos: si estn muy alejados de los polos dominantes .
Ceros lentos si estn ms cerca del eje complejo que los polos dominantes.
Ceros de fase no mnima: si estn en el semiplano derecho del plano
complejo S.
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Primer orden con cero

k==1

La ganancia esttica no se modifica pero la transitoria pasa de cero a:


G() = k/(z) saltos en la respuesta al escaln con mayor amplitud a menor
valor del cero; con cero de fase no mnima, la direccin del salto es contraria a
la del escaln.
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Segundo orden

subamortiguado con cero

Para z >> 0, cero rpido despreciable; cero real lento aumenta Mp y disminuye
el tiempo de subida tr; el sobrepaso indica amortiguacin para sistemas de
orden 2, si no hay ceros. Si el cero es de fase no mnima, hay subpaso en la
respuesta. Entre menor es el valor del cero mayor es el sobrepaso o el subpaso.

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5.5. ESPECIFICACIONES PARA LA RESPUESTA CONTINUA

El objetivo del diseo para los sistemas de control es lograr que


cumplan especificaciones de desempeo; son cotas o rangos de las
caractersticas considerados como aceptables para el comportamiento
de la respuesta temporal del sistema.
Para la respuesta permanente, el comportamiento adecuado se da en
trminos del error permanente; la precisin del sistema no est solo
en la capacidad de seguir entradas variantes sino tambin en rechazar
los efectos en estado estable de los disturbios y las incertidumbres del
modelo.
Entre mayor desempeo se exija al error permanente, mayor ser el
tipo del sistema y su ganancia, lo que compromete la estabilidad y el
desempeo en el rgimen transitorio.

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5.5. ESPECIFICACIONES PARA LA RESPUESTA CONTINUA

Para la respuesta transitoria se especifica usualmente que sea rpida


y bien amortiguada; si se toleran oscilaciones:

La especificacin de velocidad de respuesta depende de la planta y


las exigencias particulares del problema de control. Para plantas
estables sin ceros de fase no mnima, en general se especifica que la
respuesta del sistema en red cerrada sea mayor que en red abierta,
siempre y cuando no se amplifique ruido en la seal de control y no
se sature ante los cambios de la referencia.
Los ceros lentos o de fase no mnima, generan compromisos entre
sobrepaso, subpaso y velocidad de respuesta:
Cero lento:

Cero de fase no mnima:

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5.5. ESPECIFICACIONES PARA LA RESPUESTA CONTINUA

Especificaciones de desempeo transitorio del sistema en red cerrada,


en trminos de una ubicacin deseada de los polos dominantes en S:
Para ts: (3 - 4)/eq con eq: constante de tiempo equivalente del
sistema. La cota ts ts max define un mnimo para la parte real de las
races:
Una cota para el sobrepaso Mp define el valor aceptable para el
coeficiente de amortiguamiento; puede ser el rango dado atrs o una
cota:
Para tr :
lo define n una aproximacin para 0.5 es:
tr =2.4/ n
Para un trmax, se debe tener la n min:

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5.5. ESPECIFICACIONES PARA LA RESPUESTA CONTINUA

Las especificaciones definen un rea deseada de ubicacin de los


polos de red cerrada:

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5.5. ESPECIFICACIONES PARA LA RESPUESTA CONTINUA

Ejemplo
Respuesta al escaln para un sistema de control de la excitacin con:
Mp 16%, tsmax 3s y trmax 1s. rea de las races para un par de polos
complejos dominantes en red cerrada.
Desigualdades:

Con el sisotool del Matlab.


Los rectngulos sealan las
races para kA = 5; se observa
que estos polos no cumplen
los
requerimientos
de
velocidad de respuesta.

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5.6. LIMITACIONES EN LA RESPUESTA TEMPORAL CONTINUA

Las especificaciones de desempeo deben definirse fsicamente alcanzables


respetando las restricciones fundamentales existentes en los sistemas de
control realimentados:
El ruido de medida limita la mxima velocidad de respuesta en red cerrada y
la ganancia del controlador en alta frecuencia.
Los actuadores limitan los valores mximos de la variable manipulada, su
rata de cambio y su mnima resolucin.
Las incertidumbres de modelado limitan la mxima velocidad de respuesta
en red cerrada.
El rechazo de los disturbios exige una velocidad de respuesta mnima del
lazo.
Los tiempos muertos disminuyen la capacidad de rechazar los disturbios.
Los polos y ceros de las funciones de sensibilidad: Todas tienen la misma
ecuacin caracterstica y los ceros:
Se cumple S + T = 1, luego en los ceros zT de T:
y en los ceros de S: zS:

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5.6. LIMITACIONES EN LA RESPUESTA TEMPORAL CONTINUA

Las especificaciones de desempeo deben definirse fsicamente alcanzables


respetando las restricciones fundamentales existentes en los sistemas de
control realimentados:
La accin integral en el controlador mejora el error permanente pero impone
compromisos en la respuesta transitoria; si el sistema en red cerrada es ms
rpido que en red abierta, habr sobrepaso; si hay un polo inestable en red
abierta, el sistema en red cerrada debe ser ms rpido que el polo inestable
para limitar el sobrepaso; con ceros lentos, el sobrepaso aumenta con la
velocidad de respuesta de red cerrada; los ceros de fase no mnima, limitan la
velocidad de red cerrada a ser menor que la del cero para evitar grandes
subpasos.
VER DETALLES EN EL ANEXO

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5.15. EJERCICIOS-RESPUESTA TEMPORAL CONTINUA

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5.15. EJERCICIOS-RESPUESTA TEMPORAL CONTINUA

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40

5.15. EJERCICIOS-RESPUESTA TEMPORAL CONTINUA

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5.15. EJERCICIOS-RESPUESTA TEMPORAL CONTINUA

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5.15. EJERCICIOS-RESPUESTA TEMPORAL CONTINUA

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5.15. EJERCICIOS-RESPUESTA TEMPORAL CONTINUA

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5.15. EJERCICIOS-RESPUESTA TEMPORAL CONTINUA

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ANEXO. LIMITACIONES EN LA RESPUESTA TEMPORAL CONTINUA

Las especificaciones de desempeo deben definirse fsicamente alcanzables


respetando las restricciones fundamentales.
A.1 Limitaciones por el sensor

La precisin, sensibilidad paramtrica, repetitividad, deriva, resolucin,


linealidad, se asocian con la incertidumbre de la medida: STH ; la alta
ganancia en el sistema de control la aumenta y se afectar el desempeo
transitorio y el error permanente del sistema realimentado.
Una seal de ruido a alta frecuencia tiene el efecto adverso de generar
variaciones rpidas en la seal de control a(t) generando desgaste del
actuador. De la funcin de sensibilidad del ruido:

una alta velocidad en red cerrada con relacin a la de red abierta incrementa
T/Gp, con ruido en la seal de control lo que define un lmite mximo en la
velocidad de respuesta (ancho de banda) del sistema en red cerrada; se
requiere un buen filtrado del controlador y de la medida en alta frecuencia.

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A.2 Limitaciones por el actuador

La disipacin de potencia genera cambios lentos en parmetros como la


resistencia en los motores; esto corresponde a la sensibilidad STG , la cual se
puede eliminar en baja frecuencia con accin integral en el controlador.
Sistemas de control con alta ganancia y respuesta rpida pueden saturar el
actuador.
Las zonas muertas e histresis (por friccin en vlvulas), no generan cambios
en la variable manipulada si la seal de control es pequea, afectando la
precisin de control de la salida.
A.3 Limitaciones por incertidumbre

Los modelos son buenos en baja frecuencia pero su error aumenta con la
frecuencia donde cobran importancia las dinmicas despreciadas, esto exige
limitar la velocidad de respuesta del sistema realimentado por lo que para un
desempeo robusto se debe tener un lmite superior en la velocidad de
respuesta (ancho de banda) del sistema realimentado.

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A.4 Limitaciones por disturbios

Salida debida a los disturbios de entrada y salida:

Las perturbaciones son tpicamente constantes, de transitorios lentos o


peridicas de baja frecuencia; como Gp es dado, se debe mantener S pequea
en las frecuencias de los disturbios. Los ceros de S son los polos del
controlador y se pueden escoger para eliminar los disturbios en ciertas
frecuencias, como se analiz en la respuesta permanente.
De: T +S = 1 con S muy pequeo, T1, lo que equivale a tener una velocidad
mnima de respuesta (ancho de banda mnimo) del sistema en red cerrada,
para un rechazo efectivo de los disturbios.

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A.5 Limitaciones estructurales

El tiempo muerto retarda el efecto del disturbio en la salida, lo que retrasa


la respuesta del controlador para eyectarlo.

En alta frecuencia, domina la exponencial del denominador y el retardo se


mantiene independientemente del control usado, por lo que los retardos
limitan la capacidad de rechazo de los disturbios.
Entre ms rpido se controle al sistema en red cerrada, ms importante es el
efecto del retardo, imponindose un lmite superior en la velocidad de
respuesta.
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A.5 Limitaciones estructurales

Para un sistema realimentado unitario H = 1, las funciones de sensibilidad


cumplen las restricciones algebraicas:

Todas las funciones de sensibilidad tienen la misma ecuacin caracterstica


y los ceros:

Se cumple S + T = 1, luego en los ceros zT de T:


y en los ceros de S: zS:
La integracin crea compromisos en la respuesta temporal: si el error
permanente y la integral asinttica del error son nulos, el rea del error por
debajo y por encima de cero debe ser nula, lo que implica que el error cambia
de signo y por lo tanto la salida supera la referencia durante el transitorio; si
la entrada es un escaln el sobrepaso es inevitable.

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A.5 Limitaciones estructurales

La integracin tambin limita la velocidad de respuesta. Para polos estables


en red cerrada a la izquierda de < 0, con al menos un integrador en el
controlador y con un polo del proceso en s=p, con parte real a la derecha de
los polos de red cerrada (puede ser lento o inestable), para un escaln
unitario de entrada, la transformada de Laplace del error es:

En s = p: S(p) = 0, luego:
el producto epte(t) decrece an si p es estable p < 0; como la exponencial es
siempre positiva, el error debe cambiar de signo y habr sobrepaso.
Si el polo es inestable y mucho ms rpido que los polos de red cerrada,
entonces la exponencial decae ms rpido que el error, lo que exigir valores
grandes negativos del error para anular la integral, con elevados sobrepasos
en la salida; para evitarlos, la dinmica de red cerrada debe ser mayor que
la del polo inestable ms rpido.

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A.5 Limitaciones estructurales

Ejemplo
El proceso:
con
se disea para obtener tres polos en
s=-2 en red cerrada, con diferentes valores del polo p.

El polo del controlador pc no


vara mucho, pero si aumenta
la ganancia y el cero zc
disminuye, volvindose cada
vez ms lento, lo que para los
mismos polos de red cerrada,
aumenta el sobrepaso.

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A.5 Limitaciones estructurales: integracin limitando velocidad

Sea un sistema con polos estables en red cerrada a la izquierda de < 0, al


menos un integrador en el controlador y con un cero del proceso en s=z, con
parte real a la derecha de los polos de red cerrada (puede ser lento o de fase
no mnima); el cero del proceso es cero de T y S(z) = 1, luego para un escaln
unitario de entrada, la integral de E(s) en s = z, es:

Si el cero es lento en el semiplano izquierdo z < 0, esta integral es negativa y


como el error inicia positivo, debe cambiar de signo existiendo sobrepaso, el
cual aumenta si el cero es ms pequeo (ms lento), por lo que el sobrepaso
aumenta entre mayor sea la velocidad de red cerrada con relacin al
cero ms lento del proceso.
Si el cero es de fase no mnima, hay subpaso y la integral es positiva y ms
grande entre menor sea el cero; si la velocidad de red cerrada es alta con
relacin a la del cero, el producto: ezte(t) tiene una exponencial decreciente
lenta con un error de transitorio rpido a cero, tenindose picos positivos
elevados de error (grandes subpasos), para evitarlos, la velocidad de red
cerrada debe ser menor que la del cero de fase no mnima ms lento.
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A.5 Limitaciones estructurales

Ejemplo
El proceso:
con
se disea para obtener tres polos en
s=-2 en red cerrada, con diferentes valores del cero z.

Para el cero rpido en


s=10, la respuesta es
sobreamortiguada con = 1
y sin sobrepaso; con el cero
lento en s=1, aparece
sobrepaso; con los ceros en
el
semiplano
derecho,
aparece un elevado subpaso
pues la velocidad de red
cerrada es mayor que la de
los ceros de fase no
mnima.
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ANEXO. EJERCICIOS-RESPUESTA TEMPORAL CONTINUA


Ejercicio 5.21
Es posible disear un controlador serie sin sobrepaso al escaln de referencia ni error
permanente a disturbios de entrada en rampa?

GRUPO DE INVESTIGACION EN CONTROL INDUSTRIAL

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