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UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

DEPARTAMENTO DE ING. ELÉCTRICA y ELECTRÓNICA
IELE- 2300L LAB.ANALISIS SIST. CONTROL
PROFESORES: Alain Gauthier, Nicanor Quijano, Fernando Jiménez
ASISTENTES LABORATORIO:
Ángel Castro, Angélica Suárez, Camilo Pazmiño, Santiago Jiménez
Última revisión: Enero 2016

2016-I

PRACTICA DE LABORATORIO N° 1.3 – CONTROL PID DE TEMPERATURA
1. Introducción
El control automático de procesos es parte del progreso industrial desarrollado
durante años recientes, es usado fundamentalmente porque reduce el costo de los
procesos industriales, disminuye la cantidad de productos finales defectuosos y
aumenta la productividad.
Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (el valor deseado), determina el error y produce una señal de
control que tiende a reducir el error a cero. La manera en la cual el controlador
automático produce la señal de control se denomina acción de control. En este
laboratorio es diseñado un controlador con acciones de control proporcional,
integral y derivativo (PID), empleando métodos de sintonización.
2. Objetivos



Obtener la respuesta dinámica que modela el comportamiento de la planta
térmica.
Diseñar un controlador empleando el método de sintonización
Implementar un controlador Proporcional-Integral-Derivativo en LABVIEW.
Analizar la respuesta del sistema controlado.

3. Equipos necesarios


Fuente de voltaje.
Planta térmica.
Computador y tarjeta de Adquisición de datos NI (con módulos de entrada y
salida analógicas).

4. Conceptos Pre laboratorio
 ¿Qué es un sistema de control en lazo cerrado?
 ¿Cuáles son las ventajas de los sistemas de control en lazo cerrado?
 ¿Qué es un controlador PID?
 ¿Cuáles son las principales características de la acción de control PID?
 En el control de procesos industriales. ¿Por qué han sido tan difundidos los
controladores PID?
 En que consiste el procedimiento de sintonización de un sistema de control.
 Investigar 3 métodos para sintonización de controladores PID.
 Sintonización PID por IMC(Internal Model Control)

5. Las acciones de control generalmente utilizadas son la proporcional. da una salida del controlador proporcional al error: ( )= ( ) (2) Donde es una ganancia proporcional ajustable. Un sistema de control en lazo cerrado es aquél en el que la acción de control depende de la señal de referencia y de la realimentación de la señal de salida: Figura 1. integral y derivativa. Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) 1. Sistema de control lazo cerrado La señal de error es la diferencia entre la señal realimentada y la señal de referencia: ( ) = ( ) − ( ) (1) La función del controlador es actuar sobre la planta o proceso para corregir el error y reducir el alejamiento entre la señal de salida y la señal de referencia. La acción de control proporcional. pero posee un desempeño limitado y un error en régimen permanente (off-set). Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable. La acción de control integral proporciona una salida del controlador proporcional al error acumulado. Figura 2. El error acumulado es calculado integrando la señal de error: . Error en régimen permanente control proporcional.

La acción de control proporcional-integral-derivativa (PID) combinada las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. lo cual mejora la precisión en estado estable. El control proporcional-integral actúa sobre la respuesta transitoria y permite obtener un error en estado estable igual a cero. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado estacionario. aunque tiene la desventaja de amplificar las señales de ruido y puede provocar saturación en el actuador. lo que hace más rápida la acción de control. está definida por: ( ) = ( ) ( ) + (5) Donde es una constante denominada tiempo derivativo. Esta acción tiene carácter de previsión. La acción de control proporcional-derivativa (PD). añade amortiguamiento al sistema. Figura 3. La acción de control proporcional-integral (PI). Acción de control proporcional-integral (PI). está definida por: ( ) = ( ) + ( ) (4) Donde se denomina tiempo integral.( )= ( ) (3) En la acción de control integral el error en régimen permanente es cero. La ecuación del controlador PID es: ( ) = ( ) + ( ) + ( ) (6) . permitiendo un valor más grande de la ganancia .

. Acción de control proporcional-integral-derivativa (PID). 6. Procedimiento de laboratorio: 1. Realizar en LABVIEW el programa del controlador PID.Figura 4. El siguiente diagrama representado un sistema de control en lazo cerrado con acción de control PID: Figura 5. de acuerdo a las figuras 6 y 7. Sistema de control en lazo cerrado con acción de control PID.

Programa para el controlador PID(Adjunto Final).2. para esto usar los datos obtenidos en la práctica 1. 2. según esta técnica de sintonización el control para un sistema de primer orden con función de transferencia ( ) = consiste en hacer . y .Figura 6. Estimar los parámetros . Interfaz gráfica controlador PID. se utilizará el método de sintonización IMC (Internal Model Control). Figura 7.

Luego añadir el bloque de saturación según la figura 8. Trabajo Complementario 1. Tome nota del comportamiento del controlador en cada situación. Observación: ejecutar el programa por lo menos durante 20 minutos. Observar cómo cambia la respuesta del sistema. es decir disminuir tiempo de respuesta y sobre-impulso teniendo en cuenta la Tabla 1. Simulación sin saturación . y . = y = 0. Observar y analizar las diferencias entre la respuesta del sistema. Figura 8. adjunta. 6. Ejecutar el programa y asignar un valor de referencia para la temperatura deseada.= . 4. Simular en Simulink la respuesta del sistema de control-planta térmica. sin cambiar el valor de referencia. Donde corresponde a la constante de tiempo que se desea en lazo cerrado. Digitar los parámetros . 5. 7. Analice su comportamiento y concluya sobre sus resultados. modificar los valores de y para mejorar la respuesta del sistema. Manteniendo = 0. observar el comportamiento del sistema. según la figura 7. Ahora modificar . 3. usar este para limitar la acción de control entre 0-5.

Figura 9. Simulación con saturación Tabla 1.es/~sebas/PRACTICAS/PRACTICA%207. (Tomado de http://web.pdf ) .usal. Efecto acciones de control.