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Controlador PID Discreto

Salvador Gutiérrez Alcalá

Controlador PID Discreto

 
En  sistemas  en  tiempo  discreto,  el  equivalente  a  la  acción  de 
control  mostrado  en  (1)  es  presentado  en  (4),  donde  pueden  verse  las 
mismas  K P ,  TI  y  TD  del caso continuo. 

 
En los sistemas en tiempo continuo, la acción del controlador PID 
viene dada por la expresión mostrada a continuación 
 

æ
ç
1
u (t ) = K P ççe (t ) +
çç
TI
è

de (t )ö÷
t
ò0 e (t )d t + TD dt ÷÷÷÷÷  
ø

 

 

æ
1
u (kT ) = K P çççe (kT ) +
çè
TI

ö

k

å (e ((h - 1)T ) + e (hT ))÷÷ø÷÷
h =1

(

)

 

(4) 

La  expresión  anterior  es  la  que  el  controlador  envía  al  Retenedor  de 
Orden  Cero  (ROC)  para  que  este  a  su  vez  la  inyecte  a  la  planta  por 
controlar, y cuya FT Discreta (FTD) viene dada por la siguiente expresión 

Gc  z  

U s
E s



1
 K P 1 
 TD s   
 TI s

K
 KP  I  KDs
s

æT
ççç
çè 2

e (kT ) - e (k - 1)T ö÷÷
÷÷
+TD
ø
T

(1) 

donde  e  t   es el error entre la referencia para la salida y su medición, 
mientras  que  K P ,  TI   y  TD   son,  respectivamente,  la  ganancia 
proporcional, el tiempo integral y el tiempo diferencial; sus magnitudes 
dependen  de  los  requisitos  impuestos  sobre  la  salida.    Su  Función  de 
Transferencia (FT) viene dada por la siguiente expresión 

Gc  s  

Control Digital

 
(2) 

U  z
E  z


1  T 1  z 1 
1  z 1 
 K P 1  
 TD

1 
T 
 TI  2 1  z 
 

T
T 1
TD
1 
 K P 1 

 1  z  
1

T
T
z
T
2
1


I
I

(5) 



1 1
 K P 1 
 TD 1  z 1  
1
 TI 1  z

donde 
donde 
 

K
KI  P
TI

K D  TD K P  

(3) 
 

representan  las  ganancias  integral  y  derivativa,  respectivamente.    La 
tercera  expresión  en  (2)  es  comúnmente  utilizada  en  programas  de 
cómputo, y es el caso del bloque PID en Simulink. 

1/4


T 
K P  K P 1 

 2TI 
2T  T
TI  I
2T

2TI TD
TD 
T  2TI  T 

 

(6) 

  mientras  que  K     es  la  ganancia  que  permitirá  elegir  la  mejor  ubicación  de  polos  en  lazo  cerrado.  de  donde  se  desprende  que. se reescribe la ecuación en (8) de la siguiente manera  z z 1    KD z 1 z   Gc  z   K z 2   z1  z2  z  z1 z2  z  1 z   de donde se desprende que el controlador PID discreto introduce un par  de  polos  fijos  en  0  y  en  1.  cuya  ubicación  depende de las ganancias discretas de control.  o  simplemente  ganancias  discretas  de  control.  al  ser  reorganizada.    La  FT  en  (7)  se  reescribe como sigue    Gc  z   K   donde  K P  es mostrada en (6) y  KP  KP  Control Digital  KP z  z  1  T1I z 2  TD  z  1 1  2 z  z  1 1 TI   TD z 2  1  2TD  z  TD   K P 1  T1I  TD    z  z  1 z2  1  2TD TD z 1 1  TI  TD 1  T1I  TD z  z  1 A continuación.  así  como  un  par  de  ceros.  (7)   1 z z 1   TD Gc  z   K P 1   z   TI 1  z KI 2  KP TD K P   T K  D T KD    con  K I   y  K D   como  las  ganancias  presentadas  en  (3).Controlador PID Discreto Salvador Gutiérrez Alcalá   La  cuarta  expresión  en  (5)  es  equivalente  a  la  segunda  en  (2). z2     son  los  ceros  deseados.  para  alcanzar  el  objetivo.  misma  que.  claramente.  la  diferencia  estriba  en  la  presencia  del  periodo  de  muestreo.  debe  cumplirse  que  Sugerencia para la Selección de sus Parámetros     Una manera relativamente simple de elegir las magnitudes de los  parámetros  que  aparecen  en  la  expresión  para  el  controlador  PID  discreto mostrado en (4) es por medio de la ubicación directa de ceros.  lo  que  se  logra  reacomodando  la  cuarta  expresión  en  (5)  de  tal  suerte  que presente la forma mostrada a continuación  además de que  2/4   K P 1  T1I  TD  K   (9)  .  El proceso es el siguiente. misma que puede verse a continuación    Gc  z   K P  KI  K D 1  z 1    1  z 1   KI  T KP TI  TK I Gc  z   K P  K I  z  z1  z  z2     z  1 z (8)  donde  z1 .  presenta  la  forma  equivalente  a  la  tercera expresión en (2).  donde  las  testadas  son  las  llamadas  ganancias  del  control  PID  discreto.

 despejando  TI  de (12)   z1 z2  1 2   z1  z2   1   z1  z2    1       z1  z2    z1 z2   TD  2 z1 z2   z1  z2    z1 z2     TI    Al  multiplicar  la  expresión  anterior  por  la  izquierda  de  la  ecuación  (11)  se tiene que  1 Despejando  TI  de (6) se tiene que  (11)  ecuación matricial de orden dos cuya solución analítica es simple vía la  inversa de la matriz a la izquierda del vector de incógnitas.    z1  z2  2   z1 z2  1 2   z1  z2   1      z1 z2  1  2 z1 z2   z1  z2    z1 z2 z1  z2  1 z1  z2  2 z1 z2   1   z1  z2   z1 z2 (13)  se tiene.  (10)    Con  dos  ecuaciones  y  dos  incógnitas.  concluyéndose  que  no  se  trataría  más  de  la  versión  discreta  del  PID.Controlador PID Discreto 1  2TD  z1  z2 1  T1I  TD   TD  z1 z2 1  T1I  TD Salvador Gutiérrez Alcalá   existe solución única. ya que la única forma de  que  dicha  expresión  fuera  cero  sería  en  el  caso  en  que  ambos  ceros  fueran ubicados deliberadamente en uno dentro del plano complejo  z .  debe  existir  solución  única:  por  medio  de  manipulaciones  algebraicas.  resultado mostrado a continuación   z1  z2   z1 z2   z1  z2  2   1TI  1   z1  z2      z1 z2  1   TD    z1 z2  Suponiendo que sea el caso.  sino  simplemente  un  intento  de  versión  discreta  del  derivativo puro. siempre que se cumpla que    TI    de donde se desprende que    T  2TI  1   2 por lo que. a continuación se presentan las magnitudes  de los parámetros de la ley de control presentada en (4).  es  posible  presentar  de  manera  matricial  a  las  expresiones  en  (10). es decir   z1  z2    z1 z2 Control Digital z1  z2  2 z1 z2  0   entonces  3/4 TD  TI TD   TI T 2 (15)  . al sustituir y reorganizar. lo que siempre sucederá.  lo  que  implicaría  que  estarían  ambos  ubicados  en  el  origen  del  plano  complejo  s .  al  menos  en  teoría. que  TI    T 1  z1  z2  3z1 z2   2 1   z1  z2   z1 z2 (14)  TI cuyo inverso multiplicativo es  1   z1  z2   z1 z2   1TI  1   T   z  z  2 z z  z1 z2  D 1 2 1 2   1 2 1   z1  z2   z1 z2    TI T 1  z1  z2  3 z1 z2   (12)    Como de (6) se desprende que    Como consecuencia.

 misma que se muestra a  continuación  Faltando por determinar tan sólo el valor de la ganancia  K P .  (16)  y  (20)  determinan  los  valores  de  los  parámetros  requeridos  en  el  controlador  PID  discreto  cuya  descripción  matemática se muestra en (4). antes de despejar  K P .  Para ello.Controlador PID Discreto Salvador Gutiérrez Alcalá TD  T 2   TI TD   TI   por  lo  que.  por  medio de la elección apropiada de los polos dominantes.  (17)  1   z1  z2   z1 z2 T  1 2TI 1  z1  z2  3z1 z2  (19)  Sumario por lo que. se tiene que  1 1   z1  z2  2 z1 z2 de donde se obtiene la expresión que faltaba.  dando  como resultado que    1   z1  z2   z1 z2 z1 z2    z1  z2  2 z1 z2 z1  z2  2 z1 z2 de donde. para lo que bastó elegir un par de ceros  deseados en  el controlador (ya sea para cancelar polos en lazo abierto  no deseados.  de sustituir la primera expresión de (6) en (9) se desprende que    1  T1I  TD  Sustituyendo la última expresión en (18) y la mostrada en (19) dentro de  (17) se tiene que  Se  despeja  TD   de  (12)  y  se  sustituye  en  la  expresión  anterior.  empleando  los  resultados  mostrados  en  (13)  y  en  (15). bien vale la pena encontrar los otros  dos factores en la expresión anterior. o para jalar el lugar de las raíces dentro del círculo unitario  para un rango de valores de la ganancia proporcional) de tal suerte que  pueda  alcanzarse  un  comportamiento  aceptable  en  lazo  cerrado. realizando la suma y simplificando.  se  tiene que  1  T1I  TD  1     2 z1  z2  2 z1 z2  TD  T   TD  T 1  z1  z2  3 z1 z2    z  z  2 z1 z2 TD  2T 1 2 1  z1  z2  3 z1 z2 TD  2T z1 z2   1  z1  z2  3z1 z2    T  1 K P 1   1  TI  TD  K   2 T I     (16)      1  z1  z2  3 z1 z2  1  z1  z2  z1 z2   1  z1  z2  3z1 z2 2 KP 2 K  1  z1  z2  3 z1 z2 KP  K 1  z1  z2  3z1 z2    2 (20)    Las  expresiones  (14).  Por un lado. se tiene que  2   Control Digital (18)  z1  z2  2 z1 z2 1  z1  z2  3 z1 z2 mientras que por el otro  4/4 .