Actividad Terica: Ejercicios que debern ser desarrollados de forma

analtica por cada uno de los estudiantes del grupo colaborativo. Cada
estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada ejercicio
propuesto en el tema denominado Aportes al proyecto final.

Para el desarrollo de la primera actividad se propone de la figura No. 8 del

anexo de grficos.

Ejercicio 1: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

G P ( s )=

8
( s+1 ) ( s+2.2)

(a)Calcule la constante de error de posicin

K P , el error en estado

estacionario ante una entrada escaln unitario y el tiempo de

establecimiento para la funcin de transferencia de la planta
discretizada sin controlador en lazo cerrado.

Para desarrollar el siguiente ejercicio, se calcula el error de posicin para el

sistema de figura 1. Con un controlador

GC ( z )=1

Debemos hallar primero G(z)

. GH (z )=G c G p=

GH ( z )=( 1z1 ) Z

GH ( z )=

Ts

1e
s

) .( ( s+1)(s8 +2.2) )

( G s(s) )
p

1
8
( Z1
)
[ s ( s+1)(s +2.2) ]
Z

s
( 3+3.2 s 2 +2.2 s )
1

Z1
GH ( z )=
8
Z

( )

Realizamos los clculos de fracciones parciales por wolframlpha

G p ( s )=

6.66
3.03
3.63
+
+
s
( s+1) (s +2.2)

Pasando al plano de z queda

G p ( s )=

( )]

Z1
1
1
1
6.66 1
+ 3.03 1
+ 3.63 1
Z
s+1
s+2.2
s

( )

Se aplica tabla de transformadas para pasar al dominio de Z

GH ( z )=

[ (

( )]

Z1
Z
Z
Z
6.66
+3.03
+3.63
T
2.2T
Z
Z1
Ze
Z e

Se aplica el periodo de muestreo de 0.1 s

GH ( z )=

[ (

Z1
Z
Z
Z
6.66
+3.03
+3.63
Z
Z0.9048
Z0.8025
Z1

)]

Reducimos la ecuacin y queda

G ( z )=6.66

GH ( z )=

p=

Z1
Z1
( Z0.9048
)+ 3.03 ( Z0.8025
)+3.63

0.033 Z+ 0.03
z 1.7073 z +0.726
2

1
1
=
1+ K P 1+3.36
e

K p=lim GH ( z )=
z 1

GH ( z )=

0,2288

0.033 Z+ 0.03
0.063
=
=3.36
z 1.7073 z +0.726 0.0187
2

0.033 Z+ 0.03
z 1.7073 z +0.726
2

Se halla el tiempo de establecimiento

Tiempo de levantamiento
4

t1 =

wn 1 2

Donde se sabe que

=cos1 ( )

Es necesario conocer la funcin de transferencia del sistema completo, con

el propsito de calcular este tiempo

Go ( z ) =

G(z)
1+G( z )

Se remplaza la expresin 3 en la 5 para obtener como resultado:

Go ( z ) =

0.033 Z +0.03
z 1.7073 z+ 0.756
2

A partir de la anterior funcin de transferencia se halla

y w n teniendo en

cuenta los valores dados en la funcin, asi:

2 w n=1.7073
w n2=0.756
Por lo tanto al resolver se obtiene:

=0.9817

w n=0.869
Remplazando estos valores en la expresin 4, el tiempo de levantamiento es
de:

cos1(0.9817)

t1 =
=
=0.967 segundos
wn 1 2 0.869 1( 0.9817 )2

(b)Disee un controlador PID digital para que el sistema en lazo cerrado

tenga

un

sobre

impulso

mximo

de

20%

un

tiempo

de

establecimiento menor de 2 segundos. Suponga que el tiempo de

muestreo es

T S = 0.1 seg.

Los valores que se obtienen son:

Ganacia crtica ( C r ) =9.35

Periodo Crtico ( Pr )=0.73 s

Se usa las tabla de Siegler-Nichols para el caso del controlador PID

Se calculan los valores de las constantes

K p y T i , las cuales corresponden

a las variables en un controlador de la forma:

Gc ( s ) =K p 1+

1
Ti s

Donde de acuerdo a la tabla

K P =0.6K cr =0.69.35=5.61
T i =0.5P cr=0.50.73=0.365
El controlador se define entonces

Gc ( s ) =5.61 1+

1
s +2.740
=
0.365 s 0.17860 s

Pasamos al dominio de z

Gc ( z )=

z 2z e2,740 T
0.17860 z0.17860

Para un periodo de muestreo de 0.1 segundos

7

Gc ( z )=

z2 0.760 z
0.17860 z0.17860

Go ( z ) =G ( z )G c ( z )

0.033 Z +0.03
z 20.760 z
z 1.7073 z +0.726
Go ( z ) =
0.17860 z0.17860
2

Go ( z ) =

0.033 z 3+ 0.005 z 20.022 z

0.178 z 30.69 z 2+ 0.43 z0.0941