Proyecto de Robot Neumtico

Automatizacin Industrial - Universidad de Valladolid

Alejandro Prez Nez

Curso 2013/2014

ndice general
Captulo 1. Descripcin del Proyecto
1.1. Objetivos
1.2. Descripcin
1.3. Datos del proyecto

4
4
4
6

Captulo 2. Seleccin de actuadores

2.1. Seleccin de las pinzas
2.2. Seleccin del actuador lineal horizontal
2.3. Seleccin del actuador vertical
2.4. Seleccin del actuador de giro
2.5. Seleccin del actuador lineal sin vstago
2.6. Datos Finales

7
7
11
14
18
29
31

Captulo 3. Consumos de aire comprimido

33

Captulo 4. Conclusiones
4.1. Futuros cambios y mantenimiento
4.2. Observaciones personales

35
35
35

Bibliografa

36

Captulo 1

Descripcin del Proyecto

1.1. Objetivos
La nalidad de la construccin de este robot neumtico sera la de gestionar
de forma autnoma una tienda de productos de primera necesidad que pueda ser
ubicada dentro de un recinto de no mas de 9 metros cuadrados en la va pblica.
El recinto contendr productos de higiene y alimentacin bsicos que sern
ofrecidos al cliente previo pago en metlico mediante una interfaz grca en el
exterior.
Tendr como objetivo el clculo de los distintos parmetros de diseo del robot
neumtico para su correcto funcionamiento en sus tareas a realizar.

1.2. Descripcin
Se ha elegido que el tipo de actuadores del robot sean neumticos debdo al poco
peso de la carga a desplazar (2 kg mximo), por el bajo costo de funcionamiento y
por el bajo mantenimiento que necesitan.
La tienda autnoma esta encerrada en un cubculo metlico con medidas 2x4x2
metros, esta estar compuesta por dos estanteras situadas en los laterales y un
pasillo central que sera por donde se mover el brazo robtico. El cubculo se aislar
trmicamente del exterior para que las uctuaciones de temperatura no afecte de
forma importante al comportamiento del robot.

Figura 1.2.1.

Aspecto exterior

Las estanteras estarn dividas en celdas de 30cm de ancho 70cm profundidad

y 30cm de altura en las que se introducirn las cajas de un tamao estndar de
4

1.2. DESCRIPCIN

Figura 1.2.2.

Aspecto interior

15x15x15 con los productos a vender. En cada hueco de la estantera se introducirn

un mximo de 4 cajas.
El peso mximo por cada producto ser de 2kg.
El cubculo tendr un hueco de 20x20 por donde se sacaran las cajas.

1.3. DATOS DEL PROYECTO

Descripcin del robot:

El brazo robtico se colgara de una viga metlica de la misma longitud que el

cubculo situada a lo largo sobre el pasillo en el techo. Este se compondr de cinco
actuadores neumticos:
1. Un actuador lineal sin vstago guiado de doble efecto de la misma longitud
que la viga que se colocara acoplado a esta con el efector hacia abajo.
2. Actuador giratorio de 180 que servir para orientarse hacia las estanteras.
3. Actuador de simple efecto para el desplazamiento vertical.
4. Actuador horizontal con guas para acercar las pinzas a los huecos.
5. Pinzas para sujetar las cajas.
El robot contendr en todos sus actuadores nales de carrera y detectores de posicin para conocer en todo momento la posicin de cada componente.
El control de todos los actuadores se llevara a cabo por valvulas con accionamiento elctrico, que seran manejadas por un microcontrolador.

Ciclo de funcionamiento:

El brazo parte desde el reposo en la posicin inicial, que sera en el fondo del
pasillo con el brazo retrado. Cuando recibe un pedido el efector del actuador sin
vstago se desplaza hasta la posicin del hueco correspondiente, gira hacia la estantera, coloca las pinzas a la altura del hueco, despliega las pinzas, agarra la caja, la
saca y gira 90 grados y vuelve a mover el efector hasta el hueco de salida abriendo
las pinzas para soltarlo y si no tiene mas pedidos volver a la posicin inicial.

1.3. Datos del proyecto

2kg

Objeto a desplazar: Caja de cartn de medidas 20x20x20cm y peso mximo de

Coeciente de rozamiento entre pinzas y cajas: 0,55

Duracin mxima del ciclo de operacin: 25 seg
Velocidad de movimiento horizontal del efector sin vstago: 0,5 m/s
Velocidad en rgimen permanente de los cilindros: 0,25 m/s
Aceleracin/deceleracin mxima en movimientos lineales: 6 m/s2
Aceleracin/deceleracin mxima en movimiento de giro: 30 m/s2
Presin de servicio: 6 bar
A partir de estos datos deberemos de calcular los parmetros de funcionamiento
del robot para poder elegir los actuadores adecuados.a

Captulo 2

Seleccin de actuadores
2.1. Seleccin de las pinzas
Para la seleccin de las pinzas que agarren la caja, nos situaremos en la situacin mas desfavorable que sera cuando la pinzas se paren tras haber descendido,
deberemos tener en cuenta los siguientes factores:
- La carrera mxima de las pinzas. La carrera de las pinzas deber ser suciente
como para poder agarra la caja que medir 15cm de ancho.
- La aceleracin mxima que sufrir la caja y la fuerza que ejercer hacia abajo
en ese momento.
- La fuerza mnima necesaria a aplicar por las pinzas para sujetar la caja en la
situacin mas desfavorable anteriormente descrita.
Para empezar calcularemos la fuerza ejercida por la masa de la caja al sufrir la
deceleracin mxima de 6 m/s2 en el momento del paro cuando desciende ya que a
la aceleracin de la gravedad se suma la inercia de la deceleracin.
Las fuerzas experimentadas por la caja son:
P~ = peso = m ~g
Ff = F uerza de deceleraci
on = m ~a

siendo ~a = 6

m
s2

Figura 2.1.1.

Fuerzas de la caja
7

2.1. SELECCIN DE LAS PINZAS

Soluciones:
P~ = m ~g = 2 9,8 = 19, 2 N
Ff = m ~a = 2 6 = 12 N
Ftotal masa = 19, 2 + 12 = 31, 2 N

Sabiendo la fuerza que producir la masa hacia abajo en la situacin mas desfavorable, hay que calcular cuanta fuerza debern de ejercer las pinzas para soportarla.
Lo que sujetara a la caja sera la fuerza de rozamiento ejercida sobre la misma
por las pinzas:
Fr = N

Siendo el coeciente de rozamiento, que consideraremos para las pinzas sobre

el cartn de 0,55, y siendo N la normal del punto de contacto de las pinzas sobre
la caja.

Figura 2.1.2.

Fuerza de rozamiento

La normal N ser la reaccin sobre la caja de la fuerza ejercida sobre la caja.

F r = Ftotal masa = N = 31, 2 N
31, 2 = 0, 55 N N = 56, 7 N
Fpinzas = N = 56, 7 N

2.1. SELECCIN DE LAS PINZAS

Por lo que necesitamos unas pinzas que tengan una carrera de como mnimo
15cm y que puedan ejercer una presin de 56,7N, por ello elegir la pinzas Festo
HGPL de carrera larga.
Para elegir el modelo concreto buscaremos en la documentacin del fabricante
cual se ajusta mas a nuestros parmetros.

Figura 2.1.3.

Tamao de las pinzas

2.1. SELECCIN DE LAS PINZAS

10

Con estas grcas elegiremos el tamao de las pinzas en funcin de la distancia

al centro de la caja, como la caja mide 15cm su centro esta situado a unos 8cm de
la base de las pinzas ya que no queda al ras.
Como vemos en las grcas siendo x = 80 debemos irnos a la segunda grca,
la de tamao de pinzas de 25, para que soporte nuestra caja, y como vemos esta
puede ejercer una fuerza de hasta 200N por lo que nos valdr para nuestro caso.
Ahora que ya tenemos el tamao de pinzas que necesitamos, y sabemos que la
carrera por mordaza debe de ser mnimo de 75mm por mordaza, podemos ver el
resto de parmetros:

Figura 2.1.4.

Resto de datos

Peso de las pinzas: 2,2 kg

Fuerza de sujecin mxima al cerrar: 512N
Tiempos de apertura y cierre: 463ms (tiempo medio)
Por lo tanto el modelo elegido para las pinzas sera el HPGL-25-80-A.

2.2. SELECCIN DEL ACTUADOR LINEAL HORIZONTAL

Figura 2.1.5.

11

Actuador seleccionado.

2.2. Seleccin del actuador lineal horizontal

A la hora de seleccionar el cilindro horizontal tenemos que tener en cuenta:
- La carrera que puede realizar, pues hay que llevar las pinzas hasta el hueco
de la estantera: 26cm
- Que en la mxima apertura sea capaz de aguantar el peso de la caja y las
pinzas en la situacin ms desfavorable.
- Que el vstago no pueda girar.
En el ciclo de funcionamiento las dos situaciones mas crticas que nos encontramos son cuando el vstago esta completamente desplegado y esta sujetando la
carga, y cuando el brazo desciende y se para con el vstago recogido y sujetando la
carga (la situacin de el brazo en movimiento con el actuador horizontal desplegado
nunca se dar ya que siempre se recoger antes de cualquier movimiento). Por ello
debemos buscar un actuador lineal que aguante en las dos situaciones.
Para cumplir la condicin de que el vstago no pueda girar elegiremos un actuador lineal con guas, en concreto el modelo de Festo DGRF-C-GF con una carrera
mxima de 28cm. Ahora calcularemos que dimetro de vstago debemos elegir para
superar las dos situaciones descritas anteriormente:

Vstago desplegado:

Vamos a considerar dos masas puntuales, la masa de la caja de 2kg situada a

26cm del cuerpo del actuador. y la masa de la pinza de 2,2kg situada a 18 cm. El
sumatorio de la masas puntuales ser:
P
mi ri
(2 26) + (2, 2 18)
rcm = P
=
= 20, 82 cm
mi
4, 4

por lo que podemos considerar una masa puntual de 4,4 kg a 21 cm del cuerpo
del actuador:
P eso = mpinza+caja g = 4, 4 9, 8 = 43,12 N

2.2. SELECCIN DEL ACTUADOR LINEAL HORIZONTAL

Figura 2.2.1.

la carga

12

Grco para la eleccin del dimetro en funcin de

/ , ya que para la distancia de 21cm es

Podemos elegir el menor dimetro,O20
capaz de soportar hasta 50N de fuerza.

Vstago retrado con deceleracin hacia abajo:

En esta posicin el c.d.m. de la carga se encontrar a unos 6cm del cuerpo del
actuador y sufrir una deceleracin mxima de 6m/s2 , por lo que la fuerza total
ser:

F total = P eso + Fdeceleracion = 43, 12 + 4, 4 6 = 69, 5 N

Como se ve en la grca anterior para esa distancia la carga mxima es de 100N

por lo que conrmamos la eleccin del dimetro del vstago.
Ahora que sabemos el modelo podemos averiguar su peso:

2.2. SELECCIN DEL ACTUADOR LINEAL HORIZONTAL

Figura 2.2.2.

13

Tabla con el peso del actuador.

Peso total = 1199 + (28 x 55) = 2739g

Masa propia total en movimiento = 486 + (28 x 38) = 1550g

Energa de impacto:

Comprobamos que el actuador en capaz de absorber la energa cintica producida durante el movimiento:

Ec =

1
1
(mcarga + mpropia )v 2 = (4, 4 + 1, 55) 0, 252 = 0,18 J
2
2

Figura 2.2.3.

Tabla de energa.

Como vemos en la tabla el actuador elegido es capaz de trabajar a esa velocidad

ya que puede amortiguar hasta 0,3 J.
El modelo denitivo que usaremos sera el actuador lineal con guas DGRF-CGF-20-280-P-A-R.

2.3. SELECCIN DEL ACTUADOR VERTICAL

Figura 2.2.4.

14

Actuador seleccionado.

2.3. Seleccin del actuador vertical

Las condiciones que debe cumplir el actuador vertical son las siguientes:
- Su carrera debe ser la suciente para que las pinzas lleguen a todos los huecos
de las estanteras.
- Debe ser capaz de aguantar la fuerza ejercida por la carga en la situacin mas
desfavorable.
Para que cumpla la condicin de la carrera debemos buscar un actuador que
tenga como mnimo 1500mm de carrera. Preseleccionare el cilindro normalizado
DSBC de Festo que tiene una carrera mxima. de 2000mm
Ahora averiguar cual es la fuerza que se ejerce sobre vstago en la situacin
ms desfavorable:
El peso total de la carga ser:
Ptotal = Pcaja + Ppinza + PactuadorDGRF = 19, 2 + 21, 56 + 26, 85 = 67, 6 N

La situacin ms desfavorable se dar cuando el cilindro tenga que levantar la

carga desde abajo:
Ftotal =

Ptotal
; Siendo el f actor de carga y el coef iciente de rozamiento

tendr
a un valor de 0, 9
tendr
a un valor de 0, 7
Ftotal =

Eleccin del dimetro:

67, 6
= 107, 32 N
0, 9 0, 7

Segn el fabricante al dimensionar los cilindros neumticos, se recomienda aprovechar nicamente el 50 por ciento de las fuerzas tericas indicadas.

2.3. SELECCIN DEL ACTUADOR VERTICAL

Figura 2.3.1.

15

Tabla con la fuerza ejercida por el cilindro.

Por lo que con el del dimetro ms pequeo nos valdr, 32, adems tambin
existe margen para el peso del vstago ya que esta muy sobre-dimensionado.
An no podemos conrmar que este dimetro pues hay que comprobar si aguanta las aceleraciones/deceleraciones trasversales.
La fuerza que ejercer la carga transversalmente ser:
Ftrasversal = mcarga ~a = 7 6 = 42 N

La mxima carga trasversal se realizara cuando el brazo lleve la carga hacia la

salida, en esa situacin la carrera ser de 1000mm.

Figura 2.3.2.

Grco de la fuerza trasversal.

Como vemos en el grco para poder soportar la carga transversal tenemos que
elegir un dimetro superior, de 100, que soportara hasta 60N de carga trasversal.

2.3. SELECCIN DEL ACTUADOR VERTICAL

16

Ahora podremos incluir el peso del vstago:

Figura 2.3.3.

Peso de actuador en funcin del dimetro.

peso del cilindro = 23,8 kg

masa total en movimiento = 4,9 kg

Ptotal + Ppropio = 67, 6 + 4, 9 9, 8 = 67, 6 + 48, 2 = 115, 8 N

La situacin ms desfavorable se dar cuando el cilindro tenga que levantar la

carga desde abajo:

Ftotal =

Ptotal
; Siendo el f actor de carga y el coef iciente de rozamiento

tendr
a un valor de 0, 9
tendr
a un valor de 0, 7

Ftotal =

115, 8
= 183, 8 N
0, 9 0, 7

La fuerza ejercida por el peso sigue dentro del margen por lo que no habr
problema.
La fuerza que ejercer la carga transversalmente ser:

Ftrasversal = mcarga ~a = (7 + (0, 039 100)) 6 = 10, 9 6 = 65, 4 N

2.3. SELECCIN DEL ACTUADOR VERTICAL

Figura 2.3.4.

17

Grca de carga traversal.

Como se ve en la grca, al aadir la fuerza ejercida por el vstago el cilindro

de ese dimetro no ser capaz de soportar el esfuerzo por lo que habr que elegir
el dimetro de 125 o reducir la deceleracin a 4 m/s2 .
Se elige reducir la velocidad del vstago a 4 m/s2 y se reducir la carga trasversal
de 43,6N por lo que podemos seguir con el de 100.

Energa de impacto:

Comprobamos que el actuador en capaz de absorber la energa cintica producida durante el movimiento:
Ec =

1
1
(mcarga + mpropia )v 2 = (7 + 4, 9) 0, 252 = 0,37 J
2
2

Figura 2.3.5.

Tabla de energa de impacto

Como se ve en la tabla la energa mxima de impacto es 1,25J muy superior a

la producida en nuestro caso.
/////////Cuando seleccione el actuador rotatorio volver aqu.(consideracin
sobre el actuador de giro)

2.4. SELECCIN DEL ACTUADOR DE GIRO

18

2.4. Seleccin del actuador de giro

Para la seleccin del actuador giratorio debemos considerar que este tiene que
tener un recorrido de al menos 180 para poder girarse de una estantera a otra, y
que debe poder soportar la fuerza axial ejercida por el peso de la carga de la caja
y los actuadores que soporta.
Antes de preseleccionar un actuador concreto, voy a calcular los datos que
necesitare mas adelante, como son el momento de inercia de la carga y el peso total
de la misma.

Clculo del momento de inercia:

El giro con mayor momento de inercia ser el que se producir con el actuador
horizontal replegado y el vertical desplegado 1000mm.
Para simplicar los clculos considerare a los actuadores como prismas rectangulares.
1
M (c2 + a2 )
El momento de inercia para un prisma rectangular es: Iy = 12

Figura 2.4.1.

Momento de inercia de un prisma rectangular.

Como el eje de giro no corresponde con el eje de los actuadores tendremos que
usar el teorema de Steiner:

Ieje de giro = Iy + m R2

2.4. SELECCIN DEL ACTUADOR DE GIRO

Figura 2.4.2.

19

Dibujo del brazo en la posicin de giro.

Siendo R la distancia al eje de giro.

Momento de inercia para la caja, las pinzas y el actuador horizontal considerndolos como prismas rectangulares:
1
Icaja = ( 2 0, 152 ) + 2 0, 18752 = 0, 078 kg m2
6
Ipinzas = (

1
2, 2 (0, 052 + 0, 082 )) + 2, 2 0, 08252 = 0, 0167 kg m2
12

Iact.horizontal =

1
2, 739 (0, 1152 + 0, 0392 ) = 3, 3 103 kg m2
12

Momento de inercia del vstago desplegado del cilindro horizontal:

Icilindro =

siendo r el radio del cilindro:

Ivastago =

1
m r2
2

1
20 0, 052 = 0, 025 kg m2
2

Momento de inercia del cuerpo del cilindro considerndolo un cilindro de pared

gruesa:

2.4. SELECCIN DEL ACTUADOR DE GIRO

Icuerpo =
Icuerpo =

20

1
m (r12 + r22 )
2

1
3, 665 (0, 0552 0, 052 ) = 9, 62 104 kg m2
2

Ahora hallamos el momento de inercia total del conjunto:

Itotal = Icaja + Ipinzas + Iact.horizontal + Ivastago + Icuerpo

Itotal = 0, 078+0, 0167+3, 3103 +0, 011+9, 62104 = 0, 13 kgm2 = 130104 kgm2

Con el dato del momento de inercia ahora hay que buscar un actuador giratorio
que lo soporte, para ello voy a preseleccionar un actuador con pin y cremallera
ya que son los que mayor par pueden ejercer.
El giro mximo que realizaremos de una vez sera de 90 y lo haremos en el
tiempo mnimo que nos permita el actuador ms pequeo posible :

Figura 2.4.3.

Grca del momento de inercia.

En la grca del actuador giratorio de Festo DSR/DSRL encontramos que el

actuador ms pequeo posible es el DSR/DSRL-32.

2.4. SELECCIN DEL ACTUADOR DE GIRO

21

Como vemos en su grca, para el momento de inercia calculado para el giro

de 90 ,el menor tiempo posible de giro es de poco mas de 0,75 segundos, pero para
realizar un giro ms seguro elegiremos un tiempo de 1 segundo.
Ahora realizare una comprobacin de los esfuerzos sobre el eje y el par resistente.

Figura 2.4.4.

Tabla de fuerza y momentos.

El peso sobre que cuelga axialmente del actuador giratorio ser la suma del peso
de todos los actuadores y del de la caja, ms la fuerza de inercia en el momento mas
desfavorable, que es tras pararse despus de estar bajando. Siendo la deceleracin
de 6 m/s2 :
Ptotal = Pcaja + Ppinzas + Pact.horizontal + Pact.vertical + Mtotal ~a =
Ptotal = 19, 2 + 21, 56 + 26, 85 + 233, 24 + 30, 7 6 = 300, 85 + 184, 2 = 485, 05 N

Debido a que no poseemos ningn actuador giratorio que soporte esta fuerza
hay que replantearse el diseo.
Posibles soluciones:
- Cambiar de posicin el actuador rotatorio y colocarlo bajo el cilindro vertical
y situar este sobre el actuador sin vstago.
- Reducir la la velocidad de bajada del vstago vertical en esta situacin y
seleccionar el actuador giratorio de mayor tamao.
Debido a que la solucin de reducir la velocidad de bajada implicara un aumento considerable del tiempo de ejecucin lo que har ser cambia de lugar al
actuador giratorio y colocarlo bajo el cilindro.
Rediseo el robot:

Actuador giratorio:

Comenzaremos recalculando el actuador giratorio ya que los clculos para los actuadores anteriores no cambian:

Momento de inercia:

El momento de inercia ser menor ya que ahora no hay que incluir el cilindro:
Itotal = Icaja +Ipinzas +Iact.horizontal = 0, 078+0, 0167+3, 3103 = 0, 098 kgm2 = 980kgcm2

Como vemos disminuye bastante por lo que habr que elegir otro actuador
menor. Debido a que ahora se necesita menos par cambiare el actuador Festo
DSR/DSRL por otro modelo de pin y cremallera, el cual ser el Festo DRRD.
Este tiene un ngulo de giro mximo de 180 por lo que cumple con nuestra primera
condicin.

2.4. SELECCIN DEL ACTUADOR DE GIRO

22

En la documentacin de este modelo se encuentra que el tamao de actuador

ms pequeo que podemos elegir es el de 20:

Figura 2.4.5.

de giro.

Grca del momento de inercia respecto al tiempo

El tiempo mnimo de giro es de 1 segundo pero aplicar un coeciente de seguridad de 1,3 que dejara el tiempo de giro en 1,3 segundos.

Carga del actuador:

Ahora comprobaremos si este soportara la carga axial:

Hay dos situaciones crticas,
- Cuando tras bajar el actuador vertical se para, por lo que existir una deceleracin.
- Cuando tras desplazarse el actuador sin vstago se para, por lo que existirn
cargas radiales y axiales a la vez.
En principio no se sabe cual ser peor de las dos, por ello hay que comprobar
ambas situaciones.
La fuerza que ejerce la carga en el caso de la deceleracin vertical ser:

Ftotal = Pcaja +Ppinzas +Pact.horizontal +Mtotal ~a = 19, 2+21, 56+26, 85+6, 96 = 67, 61+41, 4 = 108, 8 N

2.4. SELECCIN DEL ACTUADOR DE GIRO

Figura 2.4.6.

23

Grca de carga axial descentrada.

Como la carga aplicada no esta centrada:

P
(2 18, 75) + (2, 2 8, 25)
mi ri
=
= 7, 8 cm
ycm = P
mi
7, 14

En la grca se conrma que el elegido de tamao 20 soporta sin problemas

esta carga.
Ahora se comprueba si en la otra situacin crtica no existen problemas:
En esta situacin verticalmente solo existe la carga del peso:
Ptotal = Pcaja + Ppinzas + Pact.horizontal = 19, 2 + 21, 56 + 26, 85 = 67, 61 N

La fuerza radial sera la causada por la desaceleracin de 6 m/s2 .

Fy = m ~a = 7, 14 6 = 42, 8 N

2.4. SELECCIN DEL ACTUADOR DE GIRO

Figura 2.4.7.

24

Grca de carga radial.

Teniendo en cuenta que z = 20 mm se comprueba que este actuador soporta sin

problemas esta carga. Por lo nalmente se elige el actuador Festo DRRD-20-180:

Figura 2.4.8.

Peso del actuador = 1132 g

Tabla de peso del actuador.

2.4. SELECCIN DEL ACTUADOR DE GIRO

Figura 2.4.9.

Figura 2.4.10.

25

Paso de energa.

Tabla de peso extra.

Aadiremos al actuador una paso de energa neumtico que le aadir al conjunto 480g y los sensores 192g.
Peso total = 1132 + 480 + 192 = 1804g

Figura 2.4.11.

Tabla de par terico.

2.4. SELECCIN DEL ACTUADOR DE GIRO

26

Par terico = 2,4 Nm

Cilindro vertical:
A los clculos del cilindro realizados anteriormente hay que aadirle los efectos del
peso del actuador giratorio.
Primero se averigua cual es la fuerza que se ejerce sobre vstago en la situacin
ms desfavorable:
El peso total de la carga ser:
Ptotal = Pcaja +Ppinza +PactuadorDGRF +Pgiratorio +Ppropio = 19, 2+21, 56+26, 85+17, 6+48, 2 = 133, 4 N

La situacin ms desfavorable se dar cuando el cilindro tenga que levantar la

carga desde abajo:

Ftotal =

Ptotal
; Siendo el f actor de carga y el coef iciente de rozamiento

tendr
a un valor de 0, 9
tendr
a un valor de 0, 7

Ftotal =

133, 4
= 211, 7 N
0, 9 0, 7

Eleccin del dimetro:

Segn el fabricante al dimensionar los cilindros neumticos, se recomienda aprovechar nicamente el 50 por ciento de las fuerzas tericas indicadas.

Figura 2.4.12.

Tabla con la fuerza ejercida por el cilindro.

Por lo que con el del dimetro ms pequeo nos valdr, 32.

An no podemos conrmar que este dimetro pues hay que comprobar si aguanta las aceleraciones/deceleraciones trasversales.
La fuerza que ejercer la carga transversalmente ser:
Ftrasversal = mcarga ~a = 13, 6 4 = 54, 5 N

La mxima carga trasversal se realizara cuando el brazo lleve la carga hacia la

salida, en esa situacin la carrera ser de 1000mm.

2.4. SELECCIN DEL ACTUADOR DE GIRO

Figura 2.4.13.

27

Grco de la fuerza trasversal.

Como vemos en el grco para poder soportar la carga transversal tenemos que
elegir un dimetro superior, de 100, que soportara hasta 60N de carga trasversal.
Peso del cilindro = 23,8 kg

Energa de impacto:

Comprobamos que el actuador en capaz de absorber la energa cintica producida durante el movimiento:
Ec =

1
1
(mcarga + mpropia )v 2 = 13, 6 0, 252 = 0,43 J
2
2

Figura 2.4.14.

Tabla de energa de impacto

Como se ve en la tabla la energa mxima de impacto es 1,25J muy superior a

la producida en nuestro caso.

2.4. SELECCIN DEL ACTUADOR DE GIRO

28

Inuencia del momento ector:

Figura 2.4.15.

Grca de momento ector.

Siendo palanca s =7,8cm, carrera lmax = 1500mm y F p =

30, 7 N

P ar m
aximo 2400N mm
palanca 78mm

El momento es muy bajo por lo que aunque la carrera pueda ser excesiva no
va a causar problemas.
Finalmente el actuador seleccionado sera el Festo DSBC-Q-U-100-1500D3-P-A de simple efecto, siendo el peso de la carga el que haga bajar al actuador
y la presin en el embolo la que lo suba.
El cilindro tendr un vlvula reguladora de velocidad a la salida de la cmara
de presin para que este baje con la velocidad calculada.

Figura 2.4.16.

Actuador DSBC.

2.5. SELECCIN DEL ACTUADOR LINEAL SIN VSTAGO

29

2.5. Seleccin del actuador lineal sin vstago

Este actuador estar acoplado a la parte baja de una viga metlica, debe tener
3,8 metros de carrera y poder soportar todo el peso del robot.
La fuerza ejercida sobre el en el momento mas desfavorable siendo adeceleracion =
4m/s2 ser:
Ptotal = Pcaja + Ppinza + PactuadorDGRF + Pgiratorio + Pcilindro + mtotal a
Ptotal = 19, 2 + 21, 56 + 26, 85 + 17, 6 + 233, 24 + 32, 5 4 = 448, 45 N

Se preseleccionara el actuador lineal sin vstago Festo DGC-K ya que puede

tener carreras de hasta 8m y puede soportar hasta 3000N.

Figura 2.5.1.

Fuerzas sobre el actuador.

F z = 448, 45 N
M z max. = P armax = 2, 4 N m

Figura 2.5.2.

Tabla de fuerzas y momentos mximos soportados.

Se ve que el actuador que soporta estos esfuerzos es el de 40 mm de mbolo.

2.5. SELECCIN DEL ACTUADOR LINEAL SIN VSTAGO

30

Energa de impacto:

Figura 2.5.3.

Tabla de energa de impacto.

Comprobamos que el actuador en capaz de absorber la energa cintica producida durante el movimiento:

Ec =

1
1
(mcarga + mpropia )v 2 = 32, 5 0, 52 = 4, 02 J
2
2

Resulta que este actuador no es capaz de absorber la energa de impacto, una

solucin posible es aadir un amortiguador externo al nal del trayecto para no
tener que aumentar el tamao de actuador.

Peso del actuador:

Figura 2.5.4.

Tabla de peso del actuador.

Peso total del actuador = 2480 + (53 x 380) = 22590g

Masa en movimiento = 360g
Se conrma la seleccin del actuador Festo DGC-K-40-2800-PPV-A:

2.6. DATOS FINALES

Figura 2.5.5.

31

Actuador DGC.

2.5.1. Amortiguador externo. Se busca un amortiguador que sea capaz

de absorber la energa de impacto.
Masa en movimiento total = 32,5 + 0,360 = 32,8kg
Utilizamos la herramienta que ofrece la pgina web de Festo para elegir el
amortiguador adecuado:

Figura 2.5.6.

Datos del amortiguador.

2.6. Datos Finales

Peso total del conjunto de actuadores = 22,6 + 30,5 = 53,1 kg
El tiempo total de ejecucin ser la suma de:
tsinvastago , que es el tiempo que tarda en desplazarse el conjunto por el actuador
sin vstago, desde el fondo del recinto al principio.
tgiro , tiempo que tarda en hacer los giros el actuador giratorio
tvertical , es el tiempo que tarda desde su altura inicial a la altura del hueco
deseado y la subida hasta la altura del hueco de salida de 0,5m.
thorizontal , tiempo que tarda en desplegarse y replegarse el actuador horizontal
con guas.

2.6. DATOS FINALES

32

tpinzas , tiempo que tarda en abrir las pinzas.

Clculo de los tiempos:

tsinvastago =
tvertical =

Desplazamiento
3, 8m
=
= 7, 6s
vDesplazamiento
0, 5m/s

Carrera total
1, 5m + 0, 5m
=
= 8s
Vdesplazamiento
0, 25
tgiro = 2 1, 3 = 2, 6 seg

thorizontal = 2

0, 28
Desplazamiento
=
= 2, 24s
Vdesplazamiento
0, 25

tpinzas = 0, 463 n de accionamientos = 0, 463 4 = 1, 85s

ttotal = tpinzas +thorizontal +tvertical +tsinvastago +tgiro = 1, 85+2, 24+8+7, 6+2, 6 = 22, 3s

El tiempo de ciclo de operacin es menor del mximo exigido por lo que el

diseo de los actuadores es correcto.

Captulo 3

Consumos de aire comprimido

Ahora calcularemos los gastos de aire de la instalacin.
Primero se calcula el gasto de aire comprimido en un ciclo de operacin, que
dura 22,3 segundos, y se multiplicara por la duracin de una jornada de funcionamiento, pero como nuestro robot estar operativo todo el da ser 24 horas.
El precio de comprimir 1 m3 de aire a 7bar es de 0.01 .
ciclos/jornada

24[h/jor]60[min/h]60[s/min]
22,3[s/ciclo]

= 3874[ciclos/jornada]

Como mximo se podran realizar 3874 ciclos de funcionamiento al da, pero

como solo va a activarse cuando tenga un cliente podemos rebajar la estimacin a
1 cliente cada 5 min, por lo que dar un total de 288 ciclos de funcionamiento al
da.
A continuacin se calcular el gasto realizado por cada actuador:
Para calcular la cilindrada de cada actuador hay que multiplicar el dimetro
del mbolo por la carrera del mismo.
/ embolo 2
Actuador lineal sin v
astago = carrera ( O
) =3800mm1256, 6mm2 =
2
4775, 1 cm3

/ embolo 2
) = 1500mm7854mm2 = 11781 cm3
Actuador vertical = carrera ( O
2
/ embolo 2
Actuador giratorio = carrera ( O
) = 80mm5026, 5mm2 = 402, 12 cm3
2

La cilindrada del actuador giratorio es para un giro de 180, pero como en un ciclo de funcionamiento realizara dos giros de 90, lo dejare as para hacer los clculos.
/ embolo 2
Actuador horizontal = carrera ( O
) =280mm314, 16mm2 = 87, 9 cm3
2
/ embolo 2
Actuador pinzas = 2 carrera ( O
) =2 80mm 490, 9mm2 =
2
3
78, 5 cm

Teniendo las cilindradas de los actuadores ahora se calculara el consumo de aire de cada uno de ellos:

Consumo actuador sin v

astago = 74775, 1 [cm3 /ciclo]106 [m3 /cm3 ]288[ciclos/jornada] = 9, 63[N m/jor]

Consumo actuador vertical = 711781 [cm3 /ciclo]106 [m3 /cm3 ]288[ciclos/jornada] = 23, 75[N m/jor]
33

3. CONSUMOS DE AIRE COMPRIMIDO

34

Consumo actuador giratorio = 7402, 12 [cm3 /ciclo]106 [m3 /cm3 ]288[ciclos/jornada] = 0, 81[N m/jor]
Consumo actuador horizontal = 2787, 9 [cm3 /ciclo]106 [m3 /cm3 ]288[ciclos/jornada] = 0, 35[N m/jor]
Consumo actuador pinzas = 778, 5 [cm3 /ciclo]106 [m3 /cm3 ]288[ciclos/jornada] = 0, 16[N m/jor]

Gasto total:
Consumo total = 9, 63 + 23, 75 + 0, 81 + 0, 16 + 0, 16 = 34, 51[N m/jornada]

Coste total:

El coste total del aire comprimido usado durante un da al mximo de carga

de trabajo ser de:
Coste total = 34, 51 0, 01 = 0, 35

Captulo 4

Conclusiones
4.1. Futuros cambios y mantenimiento
Debido a la bajada de velocidad del cilindro vertical todo el conjunto quedara
sobre-dimensionado por lo que esta preparado para admitir mas carga en caso de
ser necesario.
Tambin es posible aumentar el tamao de las cajas donde se colocarn los
productos cambiando las pinzas sin tener que rehacer clculos.
La carga de trabajo del robot no ser muy elevada ya que no se espera que gran
auencia de clientes por los que la fatiga de los componentes no ser elevada y no
ser necesario un mantenimiento muy elevado.

4.2. Observaciones personales

La realizacin de este proyecto me ha ayudado a enfrentarme a la dicultad
real de disear un robot teniendo que tener en cuenta situaciones reales de funcionamiento y a aglutinar los conocimientos adquiridos en diversas asignaturas para
una implantacin conjunta de ellos en una situacin real.
Tambin me a servido para conocer como utilizar los catlogos de fabricantes
para encontrar los elementos que se ajusten mejor a nuestras necesidades.

35

Bibliografa
[Festo.com] Para la realizacin del proyecto no he consultado ninguna bibliografa concreta a parte
de los apuntes de clase y del catlogo de Festo.

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