Buses de Campo y Sistemas Monomaestro Multimaestro 1

BUSES DE CAMPO,SISTEMAS
MONOMAESTRO/MULTIMAESTRO
2.1 ASPECTOS GENERALES DE LOS BUSES DE CAMPO
Un bus de campo es un sistema de trasmisin de informacin que simplifica la instalacin
y operacin de mquinas y equipamientos industriales.
Generalmente son redes digitales, bidireccionales, multipunto, montadas sobre un bus serie,
que conectan dispositivos de campo como PLCs, transductores, actuadores y sensores.
Los buses de campo deben ser capaces de hacer frente a los problemas que plantea la
industria:
-
Control integrado en diferentes niveles de informacin y diferentes procesos en

una misma planta.
Cantidad elevada de sensores y actuadores.
Distancia de control de mando superior a varias decenas de metros.
Los buses de campo se estn reemplazando progresivamente los sistemas de control

aislados y centralizados por redes de control distribuido con las que mejorar la calidad del producto,
reducir costes y mejorar la eficiencia. La propia definicin de control distribuido exige que los
dispositivos interconectados tengan cierta capacidad de proceso de modo que parte de las tareas
queden delegadas en los diferentes nodos de la red, esto los convierte en dispositivos inteligentes.
Antes de la aparicin de los buses de campo la tcnica de comunicacin que dominaba en
la industria era el lazo de corriente de 4-20 mA, que aunque ofrece un medio con alto grado de
inmunidad slo poda proporcionar un circuito conmutado de 20 mA full duplex con una velocidad
de 9600 bps y alcanzando una distancia de 300 metros. A pesar de que se intent hacer del lazo
de corriente un estndar, lo cierto es que cada fabricante introdujo diferentes niveles de seal.
Frente a las limitaciones del lazo de corriente, los buses de campo nos ofrecen mayores
prestaciones. A continuacin se enumeran las ventajas que supone utilizar buses de campo:
-
Reduccin del cableado. Habitualmente en la industria los autmatas se

conectan a varios sensores y actuadores. Si tenemos en cuenta que por cada
actuador o sensor hay que instalar al menos dos cables podemos imaginarnos la
maraa de cables que se forma a la entrada del controlador y si adems tenemos
que llevar cada par de cables a un sitio distinto se puede observar que tanto el coste
en cableado como el coste en la instalacin de los mismos es bastante elevado. Por
si fuera poco, si ocurre algn fallo en los cables sera difcil detectar en cul ha
ocurrido porque tendramos que comprobarlos uno por uno. Los buses de campo
usan muy pocas lneas, algunos slo dos. Como se puede observar, la reduccin en
costes de cableado e instalacin es evidente, adems en caso de rotura del cable
sera ms fcil de detectar ya que slo tenemos que comprobar un cable, el del bus
de campo.
Informacin digital. El hecho de que la informacin que circula por el bus sea
digital aporta ms precisin al sistema y una mayor inmunidad ante el ruido que un
sistema analgico.
Proteccin contra ruido. Muchos de estos buses vienen preparados para

funcionar en medio de fuertes campos electromagnticos mediante la utilizacin
de cables apantallados. Adems algunos poseen medidas adicionales para poder
operar en atmsferas potencialmente explosivas. Todo esto convierte a los buses
de campo en sistemas idneos para trabajar en ambientes hostiles pudiendo
extender de esta manera el abanico de aplicaciones donde pueden ser utilizados.
Facilidad de mantenimiento y autodiagnstico. Al simplificar el cableado se
pueden realizar funciones de mantenimiento preventivo y predictivo, de una forma
ms fiable y actualizada. El hecho de que los elementos que se conectan al bus
sean dispositivos inteligentes hace que podamos asignarles tareas de
autodiagnstico que permitan ahorrarnos tiempo y dinero a la hora de detectar y
reparar averas.
Mayor velocidad. La velocidad de comunicacin puede ser un elemento crtico ya
que tiene que dar tiempo a que el controlador pueda actualizar todas sus entradas
sin que el programa en ejecucin pierda ninguna variacin por lo que el tiempo de
comunicacin en todos los dispositivos no debera ser superior a 7ms. Como
consecuencia habra que incrementar la velocidad de transmisin por encima de
los 750 Kbps. Los buses de campo pueden ofrecer estas velocidades.
Mayor longitud. Las tecnologas empleadas en los buses de campo permiten
aumentar las distancias respecto al lazo de corriente, ms all de los 500m. Adems
pueden integrarse en redes jerrquicas con pasarelas entre medios fsicos
pudiendo cubrir un rea extensa.
Ampliable. La inclusin de nuevos elementos en el sistema es mucho ms fcil ya
que slo habr que hacer la conexin al bus mediante un conector en T o un
conector-derivador en el punto del bus ms cercano al sensor/actuador en
cuestin.
Simplicidad. Para utilizar los buses de campo slo se hacen uso de las capas
fsica, de enlace y aplicacin, lo cual simplifica el trabajo del diseador y del
usuario, ya que este ltimo prcticamente slo debera ocuparse de la capa fsica
y la capa de usuario.
2.2 COMPARATIVA
El bus de campo que fue finalmente escogido para elaborar el sistema domtico descrito
en el captulo 3 es CAN. De la especificacin de CAN se pueden extraer dos caractersticas
fundamentales:
-
Acceso por contienda con arbitraje de bits. Posee las ventajas de un bus de
acceso por contienda sin desperdiciar tiempo en caso de colisin de tramas, ya que el
arbitraje de bits resuelve el conflicto a favor de un nico nodo sin destruir la
informacin transmitida por ste.
Comunicacin punto a multipunto. En CAN, los identificadores no son direcciones
de nodos particulares, sino que expresan el tipo de contenido de la trama. Esto junto
con las estructuras de buzones dentro de los nodos CAN hacen posible que un nico
mensaje transmitido al bus pueda ser recogido por varios nodos simultneamente.
Adems, los mensajes son filtrados por hardware, lo que evita tener que implementar
algoritmos de seleccin.
De la primera caracterstica se deriva la posibilidad de establecer prioridades a los mensajes

segn su identificador y la ventaja de tener un bus con un alto rendimiento pudiendo conseguir
velocidades de transmisin altas (hasta 1Mbps).
De la segunda caracterstica se deriva la posibilidad de establecer una comunicacin mucho
ms efectiva en entornos en los que varios elementos necesitan compartir cierta
informacin entre s, como es el caso de la domtica. Esto ha propiciado el desarrollo de una
arquitectura de protocolos sobre la cual se asienta el modelo de sistema domtico expuesto en el
captulo 3, y que aprovecha precisamente esta caracterstica.
Dentro de los buses de campo industriales, CAN se muestra como el ms verstil, razn
que impuls a descartar otros buses como PROFIBUS o Ethernet.
PROFIBUS est muy orientado a las aplicaciones industriales y aunque es bastante robusto
es tambin ms complejo, mientras que CAN a pesar de ser ms sencillo, es capaz de ofrecer el
servicio de comunicacin que demandan las aplicaciones de domtica con una buena calidad y
mucho ms flexible, ya que se adapta bien a casi cualquier aplicacin, no slo a las de carcter
industrial.
Ethernet est ms orientado a la transmisin de datos en redes de rea local, y aunque
ofrece una comunicacin de banda ancha (del orden de 100Mbps), en aplicaciones de domtica
no es necesario un ancho de banda tan grande. Por otra parte, Ethernet slo ofrece
comunicacin punto a punto o por difusin a todos los nodos de la red, mientras que en este
aspecto, CAN se muestra claramente superior.
En cuanto a los buses de campo utilizados en domtica hay que decir que existen buses
con prestaciones superiores a CAN en este mbito, pero tambin hay muchos con prestaciones
inferiores. Habra sido ms sencillo escoger directamente un bus de campo de este tipo pero se ha
credo ms conveniente utilizar CAN por la siguiente razn: El objetivo de este proyecto es el de
dar a conocer las ventajas de la utilizacin de buses de campo y demostrar con un ejemplo prctico
que estos buses se pueden aplicar como solucin de comunicacin a problemas reales. Por ste
y otros motivos se ha preferido disear una solucin propia, que aunque implica un mayor esfuerzo,
es mucho ms enriquecedora en cuanto a conocimientos adquiridos. A continuacin se detallan
las razones adicionales que motivaron al descarte de otros buses:
X10 a pesar de su facilidad de instalacin (utiliza la red elctrica y no necesita cableado
adicional), est muy limitado en prestaciones y ofrece una velocidad de transmisin muy pobre.
EHS mejora en cierto modo X10 pero sigue teniendo una velocidad de transmisin muy baja
y fue tambin descartado.
Aunque es cierto que BatiBUS ofrece algunas de las ventajas ms importantes de CAN,
su velocidad tambin es muy baja y fue descartado.
LONWorks s ofrece redes domticas ms robustas y estructuradas. El problema es que
no es un estndar abierto y sobre todo que las redes LONWorks son complejas y caras, razn
por la cual este bus slo ha tenido xito en redes domticas para grandes edificios y hoteles. En el
mbito del hogar CAN puede ofrecer una solucin ms barata y sencilla con unas prestaciones
similares.
2.3 PROFIBUS
2.3.1 INTRODUCCIN
Profibus es un bus industrial abierto independiente de fabricantes que sigue los
estndares europeos EN 50170 y EN 50254 que aseguran tal condicin. La organizacin que
vela por este bus de campo es Profibus internacional (PI). Dentro de esta organizacin se
encuentran inscritos ms de 800 participantes de todo el mundo. Este es un bus que define
todas las caractersticas de una red de comunicacin serie industrial. Se utiliza como medio de
intercambio de informacin entre dispositivos distribuidos en campo.
Actualmente, ms de 150 compaas de alta reputacin han reconocido las ventajas de
PROFIBUS y se han unido al PNO (PROFIBUS User Organization) o a alguna organizacin
nacional afiliada. El PNO representa los intereses de fabricantes y usuarios, coordinando el
mantenimiento y los desarrollos en el avance de la normativa PROFIBUS.
PROFIBUS se caracteriza por su funcionalidad y amplio campo de adaptacin dentro de la
industria. Este campo abarca desde el nivel de sensores y actuadores hasta el nivel de celdas. Usa
la misma tcnica de transmisin y el mismo protocolo de acceso al bus con funciones de aplicacin
diferenciadas. Esto permite una reduccin significativa de esfuerzo en la instalacin,
mantenimiento y entrenamiento.
El rango de productos PROFIBUS se est extendiendo continuamente. Un sumario de los
productos y servicios disponibles en el mercado se puede localizar en la gua de productos
electrnicos PROFIBUS, que puede ser obtenida del PNO.
La comunicacin en un sistema industrial se puede dar a tres niveles, de forma separada
o conjunta:
1) Nivel de actuador/sensor. Las seales binarias de los sensores y actuadores son
transmitidas a travs del bus de estos dispositivos de manera cclica al maestro de la
red. Para este nivel se suele utilizar ASInterface.
2) Nivel de campo. Este nivel conecta a todos los perifricos tales como mdulos E/S,
transductores de seal con el sistema de automatizacin por una comunicacin en
tiempo real. En este nivel los datos son tambin enviados de forma sncrona mientras
que las alarmas, los parmetros y los datos de diagnstico de la comunicacin son
enviados de forma asncrona en momentos puntuales. Para este nivel PROFIBUS
ofrece una solucin transparente y especialmente preparada para procesos de
automatizacin.
3) Nivel de clula. Los controladores programables tales como los PLC y los IPC se
comunican unos con otros en este nivel mediante grandes paquetes y potentes
funciones de comunicacin, pudiendo estar esta capa integrada en el sistema de
comunicaciones interno de una compaa mediante Internet, intranet, mediante los
protocolos ms usuales TCP/IP y Ethernet.
Fig 2.1. Esquema de comunicacin industrial con Profibus
En resumen, el uso ms habitual de Profibus es la interconexin de diferentes dispositivos

de distintos fabricantes sin unas especiales exigencias, pudiendo ser utilizado para aplicaciones
donde el tiempo del bus sea crtico y con los objetivos de comunicacin complejos.
2.3.2 CARACTERSTICAS GENERALES
Este bus se basa en la comunicacin controlada entre maestro-esclavo. Definimos de
manera particular estos dispositivos como:
-
Dispositivos maestros (Master Devices). Entre estas estaciones activas rota un

permiso de acceso y control que les permite enviar mensajes sin necesidad de
peticin.
Dispositivos secundarios (Slaves Devices). Perifricos asignados a los
maestros. Consisten en una serie de dispositivos lo suficientemente inteligentes
como para seguir las normas del protocolo. Entre ellos podemos encontrar:
sensores, actuadores tipo rel, convertidores de frecuencia, electrovlvula, etc. Su
papel es pasivo, pudiendo slo transmitir cuando se les ha realizado una peticin
previa. Suelen ocupar poco tiempo de comunicacin pero son muy numerosos.
Los datos que se desplazan por el canal fsico son de 5 tipos diferentes:
-
Datos de entrada y de salida al proceso.

Funciones de diagnstico y verificacin.
Configuracin de dispositivos.
Programas entre los controladores.
Parmetros de control.
Se podra decir que las principales caractersticas de Profibus son:
Abierto. Profibus no pertenece a ninguna compaa, est controlado por un comit

de estandarizacin. Por lo tanto, permite la comunicacin entre equipos de
diferentes marcas sin la necesidad de una pasarela de protocolo.
Exactitud, gracias al reconocimiento de comandos y mensajes, Profibus es un
sistema de comunicacin altamente seguro puesto que los mensajes defectuosos
son repetidos hasta que la confirmacin de recepcin es enviada.
Multi-funcional, Profibus se adapta a todas las tareas de automatizacin,
permitiendo el intercambio de datos entre controladores y entre elementos de
campo.
Capacidad de diagnstico. El estndar Profibus define mltiples formas de
diagnsticos entre el sistema de control de procesos y los dispositivos de campo.
Expansin del sistema. Un equipo adicional puede ser incorporado en cualquier
momento al bus sin necesidad de reformar la estructura, incluso sin enturbiar la
comunicacin existente.
2.3.3 PERFILES
Profibus ofrece protocolos de comunicaciones segn la aplicacin tanto para alta
velocidad como para gran cantidad de elementos direccionables, caso de los sensores y
actuadores, tanto para buses con largos tiempos de respuesta como para aplicaciones de
comunicacin compleja. Los tres perfiles compatibles que ofrece Profibus son:
-
Profibus-DP (Descentralized Periphery), para el control distribuido. Diseado para

la comunicacin entre sistemas de control automtico y entradas y salidas
distribuidas o remotas en campo. Ofrece la funcionalidad de intercambiar datos de
forma rpida y cclica. Su principal ventaja es que es plug and play, en cuanto a
que se permite la identificacin automtica de los dispositivos.
Profibus-PA (Processs Automation), automatizacin de procesos. Permite que
tanto sensores como actuadores sean conectados en una lnea de bus. Su
aplicacin est definida en procesos situados en reas de seguridad intrnseca,
denominadas Ex, y est regido segn el estndar internacional IEC 1158-2,
especialmente indicado para las actividades petroleras y qumicas.
Profibus-FMS (Field Message Specification), especificacin de los mensajes en el
bus de campo. Se trata de una serie de tareas de comunicacin, de propsito
general, en el nivel de comunicaciones de clula. Es el ms alto nivel de
comunicaciones que aborda este bus, y permite la coordinacin de gran cantidad
de aplicaciones de comunicacin: buses de ordenadores industriales, robots, En
Profibus-FMS se realiza la comunicacin entre los dispositivos principales.
Desarrollo cronolgico de los diferentes perfiles:
1990
FMS
1992
DP
1994
PA
1996
PA plus DPV1
Fig. 2.2. Desarrollo cronolgico de los perfiles de Profibus
2.3.4 ARQUITECTURA DE PROTOCOLOS

La arquitectura de protocolos de Profibus se basa en el modelo de referencia OSI, de
acuerdo con el estandar ISO 7498.
Fig. 2.3. Arquitectura de protocolos basada en el modelo OSI
Profibus-DP define las capas fsica y de enlace, as como el interfaz de usuario. Las capas
3 a 7 no estn definidas. El DDLM (Direct Data Link Mapper) proporciona un interfaz de usuario
sencillo para el acceso a la capa 2. Como medio fsico se usa la tecnologa RS-485, fibra ptica
o ambas.
En Profibus-FMS se definen las capas fsicas, de enlace y de aplicacin. La capa de
aplicacin consiste en el FMS (Fieldbus Message Specification) y el LLI (Lower Layer Interface).
FMS contiene el protocolo de aplicacin y proporciona al usuario un amplio conjunto de servicios.
LLI permite proporcionar a FMS una interfaz independiente del dispositivo con la capa de enlace.
Dicha capa implementa el protocolo de acceso al bus y la seguridad de datos. Como medio fsico
se emplea RS-485, fibra ptica o ambas.
Profibus-PA utiliza el protocolo de Profibus-DP y le aade como caracterstica particular la
definicin de los perfiles de dispositivo. Como medio de transmisin utiliza el estndar IEC 11582, lo que le permite su utilizacin en zonas de seguridad intrnseca. Mediante un dispositivo
puente es fcil acoplar redes Profibus-DP con redes Profibus-PA.
Por su parte, Profibus-DP y Profibus-FMS usan las mismas tecnologas de transmisin y
protocolo uniforme de acceso al medio, por ello, ambas pueden operar simultneamente sobre el
mismo cableado.
2.3.5 MEDIOS FSICOS DE TRANSMISIN DE DATOS
El rea de aplicacin de los sistemas de bus de campo est determinada por la tecnologa
disponible para el nivel fsico. Igual que las demandas generales del sistema han llevado a ste a
una arquitectura en bus, hacen falta satisfacer tambin caractersticas especficas a este nivel
como son funcionamiento en ambientes agresivos, transmisin de datos y potencia en el mismo
cable, etc. Actualmente existen tres mtodos de transmisin:
-
RS-485: Medio de transmisin para aplicaciones generales de automatizacin en

cadenas de montaje y fabricacin.
IEC 1158-2: Medio de transmisin para uso en procesos de automatizacin.
Fibra ptica: Medio de transmisin caracterizado por presentar inmunidad a
interferencias y capacidad de salvar enlaces de largas distancias.
Los desarrollos futuros intentarn usar Ethernet comercial como nivel fsico para Profibus.
Es posible utilizar acopladores para enlaces entre los diferentes mtodos de transmisin.
2.3.5.1 RS-485
Es la tecnologa de transmisin ms usada por Profibus. Se utiliza en aplicaciones donde se
necesita alta velocidad de transmisin y simplicidad de instalacin. Utiliza un par trenzado de cobre
apantallado.
Caractersticas principales:
-
Topologas: Bus lineal, con distintos segmentos y terminadores activos en ambos

extremos. Tambin puede confeccionarse la red en rbol, generalizacin del bus.
Por medio de repetidores se pueden conseguir diferentes segmentos del bus.
Cable: Par trenzado apantallado, de cobre con diferentes recubrimientos segn el
ambiente.
10
Fig. 2.4. Cable par trenzado apantallado para enlace Profibus
Velocidad de transmisin: Entre 9.6K 12M, segn la distancia que haya que
cubrir. Dado que la velocidad es nica en el bus, un dispositivo principal suele
marcarla y el resto se debe configurar a la misma.
Tasa de
(kbit/sec)
Enlace de
bit
9.6
19.2
93.75
187.5
500
1500
1200 m
1200 m
1200 m
1000 m
400 m
200 m
Tabla 2.1. Velocidades permitidas con RS-485 segn la longitud del enlace
Distancia de transmisin sin repetidor hasta 1200 metros.

El nmero de estaciones mximo sin repetidores es 32, con repetidores se puede
llegar hasta 127. La estructura del bus permite la expansin de la red. Slo hay
que insertar un nuevo dispositivo, mediante un derivador de lnea, y, si est en el
extremo, conectar el terminal o conmutador terminador de lnea.
Conectores de diferentes tipos. El que recomienda la norma es el sub-D de 9
pines.
Todos los dispositivos irn conectados al bus mediante derivadores, que recibirn un
cable en la entrada (IN) y permitirn la continuidad de la lnea por la salida (OUT). Si el
dispositivo es final de lnea, sta morir en l. Los derivadores tendrn integrada las resistencias
adecuadas en caso de terminar o no la lnea. Una representacin del conexionado por RS-485
es:
EA
EA
EP
R
EP
EP
R
T
EP
EA
Fig. 2.5. Esquema de un posible conexionado por RS-485
11
Anlisis y aplicacin de los buses de campo a la domtica
En el esquema, EA son las estaciones que hacen de maestros, mientras que las EP son
las estaciones que hacen de esclavos, T son los derivadores con y sin terminal de lnea, R es un
repetidor de RS-485, y la lnea negra que conecta los diferentes equipos es par trenzado.
Al conectar una estacin al bus se debe asegurar el no conectar el cableado de datos al
revs. El uso de una lnea de datos apantallada es de absoluta necesidad para lograr un sistema
inmune al ruido electromagntico. La pantalla debe estar conectada a la masa a ambos lados del
cable, incluso se debe proteger las lneas de datos de los cables de alta tensin. El 90 % de los
problemas ocurridos en una red Profibus son atribuidos a un incorrecto cableado e instalacin;
estos problemas pueden ser solventados usando comprobadores de buses que pueden detectar
la mayora de estos problemas.
2.3.5.2 FIBRA PTICA
La red de fibra ptica en Profibus es la opcin para grandes distancias de transmisin o para
los ambientes industriales ms afectados por las interferencias electromagnticas. A menudo
se utiliza una red mixta con elementos elctricos y pticos. La red de dispositivos pticos
consiste en:
-
Mdulos de enlace ptico. Estos mdulos configuran un enlace ptico, junto con
las fibras pticas. De estos mdulos se obtiene adems una salida elctrica para
conectar a las estaciones participantes en la red.
Elementos de conexin de los que cuelgan otras estaciones. Tienen entrada y
salida ptica. Algunos fabricantes ofrecen conexin directa a la red ptica sin
necesidad de pasar a red elctrica.
La topologa de una red ptica podra ser:
Fig. 2.6. Posible topologa de una red ptica.
En el esquema EO, es el enlace ptico, siendo de nuevo T el terminador de lnea, EA el

terminal maestro y EP el terminal esclavo, la lnea azul gruesa representa un canal de fibra
doble, mientras que la lnea a trazos es un canal de fibra simple.
Las caractersticas generales de las redes pticas en Profibus son:
-
Topologa: permite crear una red en bus lineal, anillo y estrella.

Cable: fibra ptica de plstico para la longitud de onda de 660 nm. Si es vidrio
puede emplearse una longitud de onda de 800 a 1500 nm. Adems, se tendr en
12
cuenta si el cable deber ser instalado en el interior o exterior, al igual que el cable
elctrico, para seleccionar la resistencia del cable.
Las distancias de transmisin pueden llegar a ser hasta de 10 y 15 km.
El nmero mximo de estaciones es de 127. La expansin de la red se complica.
Deben coexistir sistemas elctricos y pticos. Aparecen conectores de fibra,
adaptadores fibra-RS485, conectores de par de fibra (uno para transmitir y otro para
recibir). Los dispositivos de enlace pticos disponen de conexiones pticas y
tambin de cable de bus.
Por lo general, los dispositivos de enlace ptico incorporan funcionalidades como la

deteccin del estado de enlace, sincronizacin a la velocidad de transmisin del enlace,
funciones de repetidor de seal ptica, etc.
2.3.5.3 IEC 1158-2
Este mtodo de transmisin, con una tasa de transferencia de 31.25 Kbit/s, es usada en
procesos de automatizacin en industrias qumicas y petroqumicas, en zonas potencialmente
explosivas, debido a la seguridad intrnseca que ofrecen las dos lneas de alimentacin por las que
se transmiten los datos y se suministra corriente. Los principios de este estndar son definidos
como el modelo FISCO (Fieldbus Intrinsically Safe COncept). ste fue desarrollado en Alemania
por el PTB (Instituto federal de fsica tcnica) y hoy es internacionalmente reconocido como el
modelo bsico de cableado para buses de campo en zonas peligrosas. El FISCO est basado en:
-
Cada segmento tiene slo una fuente de alimentacin.

Cuando alguna estacin est enviando tramas no hay alimentacin en el bus.
Cada dispositivo de campo consume un nivel de corriente constante mientras
funciona, no menos de 10 mA, actuando como un sumidero pasivo de corriente.
En los dos extremos del bus se colocan terminadores de lnea.
Slo estn permitidos topologas lineales, en rbol y en estrella.
Para trabajar en zonas peligrosas es necesario que todos los componentes usados hayan
sido aprobados y certificados de acuerdo al modelo FISCO y al IEC 1158-2 por agencias
autorizadas como PTB, BVS (Alemania), UL, FM (USA).
2.3.6 PROTOCOLO DE ACCESO AL MEDIO. NIVEL DE ENLACE

Las tres variaciones de Profibus usan el mismo control de acceso al medio, incluyendo los
aspectos relacionados con la seguridad de los datos y el manejo de los protocolos de
transmisin y los telegramas. En Profibus, la capa 2 se denomina FDL (Fieldbus Data Link). El
MAC es determinista, de modo que slo una estacin tiene derecho a transmitir en cada momento.
En particular ha sido diseado para cumplir:
-
En las comunicaciones entre sistemas activos (maestros), encargados de tareas

de control complejas, debe asegurarse que cada estacin tenga suficiente tiempo
para ejecutar sus tareas de comunicacin dentro de un intervalo de tiempo
definido.
Las tareas de comunicacin cclicas se implementarn de la forma ms sencilla
posible para permitir la comunicacin entre un maestro y uno o varios esclavos.
13
Por tanto, el control de acceso al medio de Profibus incluye un sistema de paso de testigo
en bus (Token-bus) entre los maestros, junto con un sistema de consulta maestro-esclavo para
la comunicacin entre cada maestro y su periferia.
Fig. 2.7. Nivel de enlace. Configuracin maestro/esclavo
El mecanismo de paso de testigo garantiza el derecho a acceder al bus de cada maestro

durante un determinado periodo de tiempo. El paso de testigo es un telegrama especial que permite
la cesin al nodo que lo recibe, el derecho a acceder al bus. El testigo sigue una secuencia segn
anillo lgico, con un tiempo mximo predeterminado para la rotacin completa del testigo.
La comunicacin maestro-esclavo permite que el maestro que posee el testigo en un instante
determinado se comunique con los esclavos que dependen de l. El maestro puede enviar
mensajes a los esclavos y leer las contestaciones de stos. De esta forma, es posible tener
un sistema con un nico maestro y mltiples esclavos, un sistema formado slo por estaciones
activas o un sistema hbrido.
La capa de enlace tambin es la encargada de la seguridad de los datos. Todos los
telegramas tienen distancia de Hamming 4, debido al uso de delimitadores de comienzo y fin de
trama especiales, as como un bit de paridad para cada byte segn se define en el estndar IEC
870-5-1.
El modo de funcionamiento es sin conexin. Permite tanto el direccionamiento unicast como
direcciones multicast y broadcast.
Bits
de Delimitador
establecimiento
inicio
De 1 a 8 bytes
1 byte
de Profibus SDU
(Unidad de datos de servicio)
De 1 a 256 bytes
Delimitador de
terminacin
1 byte
Tabla 2.2 Formato de la trama del nivel fsico de Profibus
2.3.7 PROFIBUS DP
PROFIBUS DP est diseado para alta velocidad de transferencia de datos en el nivel de
sensores y actuadores. En este nivel, los controladores tales como los PLC's intercambian datos
14
a travs de un enlace rpido serie con sus dispositivos perifricos. El intercambio de datos con
estos perifricos es principalmente cclico. El controlador central (maestro) lee la informacin de
entrada desde los esclavos y enva de retorno a los mismos la informacin de salida. Es
importante que la duracin del ciclo del bus sea menor que la duracin del ciclo del programa del
controlador, el cual es de aproximadamente de 10 ms en la mayora de las aplicaciones. Un
sumario de las caractersticas tcnicas de PROFIBUS-DP queda reflejado en la siguiente tabla:
Tcnica de transmisin:
PROFIBUS DIN 19 245 Parte 1.
EIA RS485 par de cables trenzados o fibra ptica.
9600 bits/s hasta 12 Mbits/s.
100 mts a 12 Mbits/s, 900 mts a 1.5 Mbits/s expandible con
repetidores
Medio de acceso:
Protocolo de acceso al medio hbrido de acuerdo a DIN 19
245 Parte 2.
Soporta sistemas mono-maestro o multi-maestro.
Dispositivos maestros y esclavos.
Comunicacin:
Peer to peer (transferencia de data de usuario) o multicast
(sincronizacin).
Transferencia de datos de usuario Maestro esclavo cclico
o transferencia de datos maestro maestro acclico.
Modos de operacin:
Operar (Operate): Transferencia cclica de datos de entrada
y salida.
Borrar (Clear): Borrado de datos de entrada y salida.
Detener (Stop): Solo es posible en funciones maestromaestro.
Sincronizacin:
Sincronizacin de las entradas y/o salidas de todos los
esclavos DP.
Sync-mode: Las salidas son sincronizadas.
Freeze-mode: Las entradas son sincronizadas.
Funcionalidad:
Transferencia cclica de datos entre maestros DP y
esclavos DP.
Activacin o desactivacin individual de esclavos DP.
Chequeo de la configuracin de los esclavos DP.
Mecanismos de Autodiagnostico.
Sincronizacin de entradas y salidas.
Asignacin de direcciones a los esclavos a travs del bus.
Configuracin del maestro DP a travs del bus.
246 bytes mximos de entrada / salida de datos por
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esclavo DP (32 bytes tpicos).

Mecanismos
proteccin:
de
seguridad
y
Todos los mensajes son enviados con distancia Hamming
de HD=4.
Watchdog en los esclavos DP.
Proteccin de acceso en las entradas / salidas de los
esclavos DP.
Monitorizacin de la transferencia de datos con intervalo de
tiempo configurable en el DP-esclavo (DPM1).
Tipos de dispositivos:
Dispositivo maestro DP clase 2 (DPM2), por ejemplo
dispositivos de configuracin y programacin.
Dispositivo maestro DP clase 1 (DPM1), por ejemplo
controladores centrales tales como PLC.
Cableado e instalacin:
Acoplamiento y desacople de estaciones sin afectar a las
otras estaciones.
Tcnica de transmisin de dos conductores probados y de
fcil manejo.
Tabla 2.3. Caractersticas principales de Profibus DP.
2.3.7.1 CARACTERSTICAS BSICAS

Una gran terminacin no es suficiente para un uso exitoso de un sistema de bus. Mejor
dicho, una instalacin y servicio sencillo, buenas facilidades de diagnstico y una transmisin
libre de errores son necesarias para cumplir con los requerimientos de los usuarios. PROFIBUSDP combina estos requisitos de una manera ptima.
PROFIBUS-DP necesita, aproximadamente, 6 ms a 1.5 Mbits/s para la transmisin de 512
bits de datos de entrada-salida distribuida en 32 estaciones. Esto cumple el requerimiento para
un corto tiempo de reaccin del sistema. La figura 2.8 muestra el tiempo de transmisin de
PROFIBUS-DP, dependiendo del nmero de estaciones y la velocidad de transmisin. Este
considerable incremento de la velocidad en comparacin con PROFIBUS-FMS, resulta
principalmente del uso del servicio SRD (envo y recepcin de datos, send and receive data) de
la capa 2. Este servicio permite la transmisin de datos de entrada y salida en un solo ciclo de
mensaje. Adicionalmente, la mejora en el desempeo resulta del incremento de la velocidad de
transmisin a 12 Mbits/s.
16
Fig. 2.8. Tiempo de ciclo de Bus dependiendo de la velocidad de transmisin y del n de dispositivos
esclavos en el sistema.
2.3.7.2 DIAGNSTICO
Las extensas funciones de diagnstico de PROFIBUS-DP permiten una rpida localizacin
de fallos. Los mensajes de diagnstico son transmitidos al bus y recogidos por el maestro.
Operan en tres niveles:
-
Diagnstico relacionado a estaciones: Estos mensajes abarcan estados

operacionales generales de todos los dispositivos. Ejemplo: bajo voltaje en el
dispositivo.
Diagnstico relacionado a los mdulos: Estos mensajes indican que un fallo se
presenta en un rango de I/O especfico de una estacin. Ejemplo: mdulo de 8 bits
de salida.
Diagnstico relacionado a los canales: Estos mensajes muestran que hay un fallo
en un bit de entrada o salida (canal). Ejemplo: cortocircuito en el canal de salida
nmero 7.
2.3.7.3 INSTALACIN Y SERVICIO

La tcnica de transmisin RS-485 es muy sencilla de utilizar. Esto permite una enorme
flexibilidad en la configuracin del sistema. La instalacin del par trenzado de cables no requiere
destreza. La estructura del bus permite acoplar o desacoplar estaciones sin afectar a las dems
estaciones. Adicionalmente, es posible configurar el sistema paso a paso.
2.3.7.4 CONFIGURACIN DEL SISTEMA Y TIPOS DE DISPOSITIVOS
PROFIBUS-DP permite sistemas mono-maestro o multi-maestro. Es posible conectar
hasta 126 estaciones (maestros o esclavos) en el mismo bus. La descripcin de la configuracin
del sistema consiste de: el nmero de estaciones, la asignacin entre direccin de estaciones y
direcciones de entrada y salida, la consistencia de la trama de datos, formato del mensaje de
diagnstico y los parmetros del bus.
17
Cada sistema PROFIBUS-DP contiene diferentes tipos de dispositivos. En una

clasificacin por aplicacin existen tres tipos principales:
-
DP-maestro clase 1 (DPM1). Este es el controlador central, el cual intercambia

informacin con las estaciones descentralizadas (esclavos DP) en un ciclo de
mensaje definido. Los dispositivos tpicos son los PLC's, los controles numricos o
los controladores de robots.
DP-maestro clase 2 (DPM2). Este tipo de dispositivos son usados para
programacin, configuracin y diagnstico. Son utilizados durante la instalacin para
definir la configuracin del sistema.
DP-esclavo A. Los esclavos DP son dispositivos perifricos (sensores, actuadores)
que recogen informacin de entrada y emiten informacin de salida al perifrico.
Tambin es posible fabricar dispositivos solamente para entrada o salida de datos.
Los dispositivos DP tpicos son dispositivos con entradas o salidas binarias de 24
Vdc o 110/220 Vac, entradas o salidas analgicas, contadores, etc. El nmero de
datos de entrada y salida depende del dispositivo y est limitado a un mximo de
246 bytes. Muchos de los esclavos DP disponibles actualmente tienen nicamente
un mximo de 32 bytes de entradas y 32 bytes de salidas. En la mayora de los
casos, este lmite se debe a razones de implementacin.
En sistemas mono-maestro, solo un maestro est activo en la fase operativa. La figura 2.9
muestra la estructura de un sistema PROFIBUS-DP mono-maestro. El PLC es el maestro del
proceso. Los esclavos DP distribuidos estn conectados al PLC a travs del bus. Esta
configuracin provoca la menor duracin del ciclo de bus.
Fig. 2.9. Sistema DP mono-maestro
En configuracin multi-maestro, varios maestros DP estn activos en el bus, funcionando

como subsistemas (cada uno formado por un maestro con sus esclavos asignados) u operando
como dispositivos de configuracin o diagnstico. La imagen de entrada y salida puede ser leda
por cada maestro. Slo a un maestro (el cual fue asignado por configuracin) se le permite escribir
a la salida de un esclavo DP. Los sistemas multimaestro producen un ciclo de bus ms largo que
los sistemas monomaestro.
18
2.3.7.5 COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA

Las especificaciones PROFIBUS-DP incluyen una descripcin detallada de
comportamiento del sistema. Esto facilita la interoperabilidad de los dispositivos. El
comportamiento del sistema es afectado principalmente por el estado de DPM1. El estado puede
ser controlado local o remotamente por los dispositivos de configuracin. Usualmente, se dan los
siguientes estados:
-
Detenido (Stop). En este estado no ocurre transferencia de datos entre el DPM1 y

los esclavos DP.
Limpiar (Clear). El DPM1 lee la informacin de entrada de los esclavos DP y
mantiene a las salidas en su estado de a prueba de fallos.
Operar (Operate). El DPM1 est en estado de transferencia de datos. En una
secuencia de mensajes cclicos, la trama de datos de entrada es leda del esclavoDP y la trama de datos de salida es escrita en el esclavo-DP.
El DPM1 transmite su estado local en un intervalo de tiempo configurable, con un

comando multicast, a todos los esclavos DP asignados.
La reaccin del sistema debido a fallos en la fase de transferencia de datos, por ejemplo,
la cada de un esclavo-DP, est determinada por el parmetro de configuracin "Autoclear" del
DPM1. Si este parmetro es "cierto", el DPM1 lleva las salidas de todos los esclavos-DP asignados
a su estatus de fail-safe (a prueba de fallos), lo que significa que no est habilitado para transmitir
la trama de datos vlida. Despus, DPM1 cambia al estado Limpiar.
Si "Autoclear" es falso, el DPM1 se mantiene en su estado de Operacin incluso en el
caso de que se produzca un fallo de esclavo-DP. El usuario puede determinar la reaccin del
sistema.
2.3.7.6 TRANSFERENCIA CCLICA DE DATOS
La transferencia de datos del usuario entre el DPM1 y sus esclavos DP asignados es
ejecutada automticamente por DPM1 mediante un orden recurrente definido. Durante la
configuracin del bus del sistema, el usuario define la asignacin de esclavos DP a un DPM1 y
cuales de estos esclavos DP estn incluidos o excluidos del ciclo de mensajes.
La interaccin entre el DPM1 y sus esclavos DP est estructurada en fases de
parametrizacin, configuracin y transferencia de trama de datos. En las fases de
parametrizacin y configuracin, cada esclavo DP compara su configuracin real con la trama de
datos de configuracin recibida desde su DPM1. Cuando verifica su configuracin, el tipo de
dispositivo, formato y longitud de la informacin as como el nmero de entradas y salida tienen
que ser idnticas. El usuario, en consecuencia tiene una extensa proteccin contra fallos de
configuracin mediante estas pruebas. Slo si estas pruebas concluyen con xito, el esclavo DP
est listo para pasar a la fase de transferencia de datos. La figura 2.10 muestra los principios de
transferencia de data de usuario entre el DPM1 y los esclavos DP En adicin a la transferencia
de tramas de datos de usuario ejecutada automticamente, es posible enviar datos de usuario de
parametrizacin definidos por los esclavos DP.
19
POWER_ON
Set_Slave_Address
WAIT_PRM
WAIT_CFG
Slave_Diagnose
Get_Config
Slave_Diagnose
Set_Param, OK
Get_Config
Check_Config, OK
Set_Param, NOT OK
Check_Config, NOT OK
DATA_EXC
Set_Param, OK
Check_Config, OK
Data_Exchange, OK
Fig. 2.10. Funcionamiento de un dispositivo esclavo DP
2.3.7.7 TRANSFERENCIA DE DATOS ENTRE DPM1 Y LOS DISPOSITIVOS DE

CONFIGURACIN
Como complemento a las funciones maestro-esclavo, PROFIBUS DP permite funciones
maestro-maestro. Son usadas entre DPM1 y los dispositivos de configuracin y programacin
(DPM2). Principalmente, estas funciones permiten la configuracin del DPM1 a travs del bus.
Adems de las facilidades de Upload y Download, la funcin maestro-maestro permite
habilitar o deshabilitar dinmicamente la transferencia de tramas de datos entre DPM1 y los
esclavos seleccionados, as como el cambio del modo de operacin del DPM1.
2.3.7.8 MODOS SYNC Y FREEZE
En adicin a la transferencia cclica de datos de usuario, el cual es realizado en forma
automtica por DPM1, es posible enviar datos de comando de control desde un maestro DP a un
nico esclavo DP, grupo de esclavos o a todas las dems estaciones. Estos comandos son
transmitidos como comandos multicast. El uso de estas funciones permite el modo sync o freeze
de los esclavos DP. Estos modos permiten la sincronizacin del manejo de evento de los
esclavos DP.
Las estaciones seleccionadas entran en modo sync, despus de que el maestro enva un
comando sync. En este modo, la salida de los esclavos DP seleccionados se congela en su estado
actual. Durante los siguientes ciclos de intercambio de datos, los datos de salida son almacenados
en el esclavo DP, pero la salida fsica se mantiene sin cambios. Cuando el esclavo
20
DP recibe el siguiente comando sync del maestro, los datos de salida son emitidos al perifrico.
El usuario puede detener el modo sync con el comando unsync.
De la misma manera, el comando freeze habilita el modo freeze de los esclavos DP. Este
comando permite congelar las entradas a su valor presente. Los datos de entrada se actualizan
despus de recibir el siguiente comando freeze. El usuario puede detener el modo freeze con el
comando unfreeze.
2.3.7.9 MECANISMOS DE PROTECCIN
Debido al rango de aplicacin del PROFIBUS DP, es necesario equipar al sistema con una
proteccin efectiva contra fallos de parametrizacin o fallos en el bus. PROFIBUS DP utiliza
mecanismos de control en el maestro DP y en los esclavos DP. Estos son implementados como
temporizadores de perros guardianes o Watchdog timers.
-
En el maestro DP: El DPM1 monitoriza la transferencia de datos de usuario de los

esclavos DP con el Data_Control_Timer (temporizado de control de trama de datos).
Para cada esclavo DP se utiliza un temporizado de control individual. Este
temporizador expira si dentro de un intervalo de control de datos, no ocurre una
transferencia de datos de usuario con xito, en cuyo caso, el usuario sera informado
del fallo. Si el error de reaccin automtica ha sido habilitado (Auto_clear =
true), el DPM1 abandona el estado de operacin (operate), cambia las salidas de
todos los esclavos DP asignados a su condicin de fail-safe y los cambia a su estado
de Limpieza (Clear).
En los esclavos DP: El esclavo DP usa el temporizador Watchdog para detectar
fallos del DPM1 asignado o del bus. Si un esclavo DP reconoce que no ocurre una
transferencia de datos de usuario con xito con DPM1 dentro del intervalo del
temporizador Watchdog, cambia las salidas a su condicin de fail-safe.
Para garantizar la operacin segura en sistemas multimaestro, es necesario realizar una

proteccin de acceso para las entradas y las salidas de los esclavos DP. Esta proteccin
asegura que solo ser posible el acceso directo de las entradas y salidas desde el DPM1 asignado.
Para todos los otros mensajes maestros DP, los esclavos DP ofrecen una imagen de las entradas
y salidas, la cual puede ser leda por cualquier otro maestro DP sin derecho de acceso.
2.3.7.10 LA BASE DE DATOS DE DISPOSITIVOS
Las caractersticas principales de cada esclavo DP y cada DPM1 tienen que ser
documentada por el fabricante y ser entregada al usuario del dispositivo en forma de una hoja de
datos del dispositivo y un archivo de base de datos. La estructura, contenido y codificacin de esta
informacin est estandarizada. Lo que permite una configuracin conveniente de cualquier
esclavo DP con dispositivos de configuracin de cualquier fabricante. El PNO administra esta
informacin, independientemente del fabricante, y ofrece la misma a requerimiento.
21
Fig. 2.11. Archivo GSD. Base de datos de dispositivos Profibus DP
2.3.7.11 NMERO DE IDENTIFICACIN

Cada tipo de esclavo DP tiene que tener un nmero de identificacin individual. Este nmero
es necesario para permitir al DPM1 identificar el tipo de esclavo DP conectado sin un significativo
gasto en protocolo. El DPM1 compara el nmero de identificacin de cada esclavo DP conectado
con el nmero de identificacin de los datos de configuracin determinado por la configuracin del
dispositivo. La transferencia de datos de usuario en la fase de operacin del sistema solamente
empezar cuando el esclavo DP correcto est conectado en el bus con la direccin de estacin
adecuada. Esto asegura una alta proteccin contra fallos de parametrizacin. El fabricante es
requerido por el PNO para aplicar un nmero de identificacin individual para cada tipo de esclavo
DP. El PNO administra los nmeros de identificacin junto a la informacin de la base de datos del
dispositivo.
22
2.4 CAN (CONTROLLER AREA NETWORK)

2.4.1 INTRODUCCIN
Controller Area Network (CAN) es un protocolo de comunicacin serie que soporta
eficientemente el control distribuido en tiempo real con un alto nivel de seguridad. El aumento de
la complejidad de los sistemas electrnicos para automocin y la exigencia de mayor seguridad y
confort por parte de los usuarios motivaron a Bosch a disear un bus de campo que diera
solucin a estas necesidades. CAN ha sido estandarizado internacionalmente de manera que
numerosos fabricantes de semiconductores han desarrollado circuitos integrados basados en
este estndar.
El ejemplo ms habitual de aplicacin del bus CAN es el ABS, que requiere la actuacin
conjunta de las revoluciones del motor y del carburador para reducir el par cuando una rueda motriz
patina. Pero aunque inicialmente fue utilizado para la automocin, sus caractersticas le permiten
adaptarse a un amplio rango de aplicaciones, desde redes de alta velocidad hasta cableado de
bajo coste para mltiples elementos, pudiendo controlar mquinas, sensores, etc. con velocidades
de hasta 1 Mbit/s.
De acuerdo con el modelo OSI, CAN se subdivide en capas, de las cuales el estndar define
las dos primeras, capa fsica y capa de enlace. No existen los niveles del 3 al 6 puesto que se
pasa directamente a la capa de aplicacin desde la de enlace. Una peculiaridad de CAN es que
las capas de enlace y aplicacin no estn totalmente separadas sino que guardan un cierto vnculo
que quedar patente cuando se muestre la estructura de tramas del nivel de enlace. Existen
dos partes dentro de la especificacin CAN 2.0[3], la A y la B, y aunque utilicen diferentes nombres
para las subcapas del nivel de enlace, su misin es la misma. Bsicamente la nica diferencia
que existe entre CAN 2.0 A y CAN 2.0 B es que la parte A utiliza identificadores de 11
bits, compatible con anteriores versiones de CAN, mientras que B utiliza identificadores de 29 bits.
Por lo dems, el funcionamiento es el mismo.
NIVEL
Aplicacin
Presentacin
Sesin
Transporte
Red
Enlace
Fsico
CAN 2.0 A
(Protocolo especfico)
CAN 2.0 B
(Protocolo especfico)
CAN Object layer
LLC
CAN Transfer layer
MAC
ISO 11898
ISO 11898
Fig. 2.12 Torre de protocolos en aplicaciones CAN
Antes de entrar en detalle es conveniente citar las dos caractersticas ms importantes de

CAN, clave esencial para comprender las enormes ventajas que trae consigo utilizar este bus:
-
Los identificadores no son direcciones de nodos concretos, sino que expresan el

contenido del mensaje. Por ejemplo: podramos asignar un identificador para los
datos de temperatura, otro para los de velocidad, etc. De esta manera se pueden
23
establecer comunicaciones punto a multipunto ya que slo los nodos a los que
interese el mensaje lo recibirn.
El tipo de acceso al medio es basado en contienda pero con la particularidad de
que no se desperdicia tiempo, debido a que las colisiones se resuelven mediante
un arbitraje de bits en el que gana el nodo con ms prioridad sin que esto suponga
la modificacin de ninguno de los bits que este nodo ha transmitido. Esto es algo
parecido a lo que ocurre en un canal D de un acceso RDSI.
2.4.2 NIVEL FSICO

El nivel fsico de CAN est estandarizado por el ISO (International Organization for
Standardization) en la norma ISO 11898[4]. La transmisin puede efectuarse de dos formas, la
primera es a travs de una sola lnea, siempre que todos los nodos tengan una referencia de tierra
comn y los niveles de tensin estaran referidos a tierra. La segunda es a travs de dos hilos en
modo diferencial. Nos centraremos en esta ltima forma puesto que es la que regula el estndar
ISO 11898.
En la figura 2.13 se muestra la disposicin tpica del bus CAN. En ella podemos observar
que el bus est formado por dos lneas, CANH Y CANL, dentro de un cable, que puede estar
apantallado o no, por tanto pueden ser utilizados cables UTP (Unshielded twisted pair) y STP
(Shielded twisted pair).
Es importante resear que el bus debe estar terminado en los extremos con resistencias
de terminacin de 120 Ohmios. Adems no es conveniente incluir las resistencias de terminacin
en los nodos que estn colocados en los extremos puesto que si estos nodos son retirados, el
bus se quedar sin terminacin y se pueden dar reflexiones que imposibiliten una correcta
comunicacin.
CANH
CANL
Terminador
Terminador
Transceiver
TX
RX
Transceiver
TX
RX
Controlador
(digital)
Controlador
(digital)
Nodo 1
Nodo n
Fig. 2.13 Esquema de conexin de los nodos al bus CAN
El bus est en estado recesivo cuando todos los transmisores estn desactivados. La
tensin de las lneas del bus en este caso es generado por las resistencias de terminacin y los
circuitos de recepcin de los nodos, que muestran una impedancia alta entre las lneas del bus.
Un bit dominante es enviado al bus cuando al menos uno de los nodos tiene habilitado su
transmisor y quiere escribir un bit dominante. Esto provoca un flujo de corriente a travs de las
24
resistencias de terminacin y consecuentemente una tensin diferencial entre ambas lneas del
bus. El bus puede estar en uno de los dos estados: recesivo o dominante.
En el estado recesivo, las tensiones en CANH y CANL son fijadas al nivel de tensin de
modo comn, y se considerarn como un 1 lgico siempre que la tensin diferencial no supere un
cierto umbral mximo. El bus est en estado recesivo cuando se quiere transmitir un 1 o cuando
el bus est en reposo.
En el estado dominante la tensin diferencial es mayor que un umbral mnimo. Un bit
dominante sobreescribe a un bit dominante y ocurre cuando uno o ms nodos quieren transmitir
un 0 lgico.
CANH
V
CANL
Recesivo
Dominante
Recesivo
t
Fig. 2.14 Niveles de tensin en el bus CAN
A continuacin se muestran los umbrales de tensin que se definen en la especificacin:

Recesivo
Parmetro
Notacin Unidad
Mnimo
Tpico
Mximo
2,5
7,0
Tensin del bus en modo VCANH

comn
VCANL
V
V
-2,0
2,5
Tensin diferencial
mV
-120
Vdiff
12
Tabla 2.4 Niveles de tensin para el estado recesivo
Dominante
Parmetro
Notacin Unidad
Mnimo
Tpico
Mximo
3,5
7,0
Tensin del bus en modo VCANH

comn
VCANL
V
V
-2,0
1,5
Tensin diferencial
mV
1,2
2,0
Vdiff
3,0
Tabla 2.5 Niveles de tensin para el estado dominante
25
La especificacin ISO 11898 no define el tipo de conectores y cables a usar pero s define
los parmetros elctricos mnimos que deben cumplir los materiales. En el caso del cable se
recomienda que tengan una impedancia caracterstica en torno a los 120 , una resistencia de
menos de 70m/m y un retraso de lnea especfico de menos de 5ns/m En cuanto a la topologa
hay que procurar que se parezca lo ms posible a una lnea recta para evitar reflexiones. Los
parmetros que debe cumplir la topologa son:
Parmetro
Notacin
Unidad Mnimo Mximo
Longitud del bus

Longitud del stub o latiguillo
Distancia entre nodos
Nota: especificaciones para 1Mbit/s
L
l
D
m
m
m
0
0
0,1
40
0,3
40
Tabla 2.6 Distancias a tener en cuenta en el cableado del bus CAN
Las limitaciones del bus dependen de varios factores como por ejemplo la velocidad de
transmisin. En la siguiente tabla se muestra una comparativa entre la longitud mxima del bus y
la velocidad:
Velocidad Tiempo de Bit Longitud Mxima
1 Mbps
40 m
1 S
800 Kbps 1,25 S
50 m
500 Kbps 2 S
100 m
250 Kbps 4 S
250 m
125 Kbps 8 S
500 m
50 Kbps
1000 m
20 S
20 Kbps
2500 m
50 S
10 Kbps
5000 m
100 S
Tabla 2.7 Relacin entre velocidad de transmisin y longitud del bus
Otra de las limitaciones que hay que tener en cuenta es el nmero de nodos que se
pueden insertar en la red. Aunque la norma no especifica ningn lmite, lo cierto es que el bus est
limitado por carga y dependiendo del tipo de transceiver que usemos podremos poner ms o
menos nodos. Como valor de referencia se puede establecer un mximo de 64 nodos.
La capa fsica se encarga tambin de otros aspectos tales como la codificacin de bits, los
tiempos de bit y la sincronizacin, que sern vistos en detalle ms adelante.
2.4.3 NIVEL DE ENLACE

En este nivel est la clave fundamental para entender el funcionamiento de CAN. Gracias
a esta capa, CAN ofrece una comunicacin con las siguientes caractersticas:
-
Establece prioridades para los mensajes.

Garantiza los tiempos de latencia.
Permite una configuracin flexible.
La comunicacin es punto a multipunto sincronizada.
Permite sistemas multimaestro.
26
Detecta y sealiza errores.

Retransmite automticamente mensajes en caso de colisin tan pronto como el
bus est libre.
Distingue entre errores temporales y permanentes pudiendo desconectar nodos
defectuosos.
2.4.3.1 LAS SUBCAPAS DEL NIVEL DE ENLACE: LLC Y MAC

La subcapa MAC representa el ncleo del protocolo de CAN. Presenta los mensajes
recibidos desde la subcapa LLC y acepta los mensajes para ser pasados a la subcapa LLC.
La subcapa MAC es responsable de las siguientes tareas:
-
Encapsulado / desencapsulado de datos.

Codificacin de la trama (Insertando/extrayendo bits de relleno).
Gestin del acceso al medio.
Deteccin de errores.
Sealizacin de errores.
Generacin de asentimientos.
Serializacin / deserializacin de los datos.
Esta subcapa est supervisada por una entidad de gestin denominada Fault Confinement,
que es un mecanismo de autocomprobacin para distinguir entre leves perturbaciones y fallos
permanentes.
La subcapa LLC se encarga de las siguientes tareas:
-
Filtrado de mensajes.
Notificacin de sobrecarga.
Autorrecuperacin.
Las diferentes caractersticas de la subcapa LLC y del protocolo CAN tienen una serie
consecuencias:
Mensajes. Los mensajes son enviados al bus con un formato fijo de longitud variable pero
limitada. Cuando el bus est libre cualquier unidad puede empezar a transmitir un mensaje.
Encaminamiento de la informacin. En un sistema CAN, los nodos no necesitan
conocer la configuracin de la red y no necesitan por tanto direcciones. Esto tiene importantes
consecuencias:
Flexibilidad. Se pueden aadir nuevos nodos sin que suponga una modificacin
del hardware o software de ningn otro nodo.
Encaminamiento de mensajes. El identificador no indica el destinatario del
mensaje, sino el significado de los datos, por eso todos los nodos pueden decidir
mediante filtrado si deben recibir ese mensaje o no.
Multicast. Como consecuencia del filtrado de mensajes, varios nodos pueden
recibir el mismo mensaje simultneamente.
Velocidad de transmisin. Es posible elegir la velocidad para cada sistema, sin
embargo, dentro de un sistema, todos los nodos transmiten a la misma velocidad.
27
Prioridades. El identificador determina la prioridad del mensaje en los accesos al bus.

Peticin de datos remotos. Enviando una trama remota (Remote Frame) se puede requerir
a otro nodo que mande la correspondiente trama de datos. Ambas tramas tienen el mismo
identificador.
Arbitraje. Siempre que el bus est libre, cualquier nodo puede empezar a transmitir un
mensaje. Si dos o ms nodos empiezan a transmitir mensajes al mismo tiempo, el conflicto de
acceso al bus es resuelto por arbitraje de bits usando el identificador. Este mecanismo garantiza
que no se pierde ni la informacin ni el tiempo.
Seguridad. Para lograr un alto nivel de seguridad en la transferencia de datos, se han
implementado medidas de deteccin de errores y autocorreccin en cada nodo CAN.
Las medidas de deteccin de errores son:
que:
Monitorizacin de la informacin escrita al bus.

Cdigo de redundancia cclico.
Bits de relleno.
Comprobacin de la estructura de la trama.
Con este tipo de medidas se logra una probabilidad residual de errores no detectados menor
[tasa de errores en el mensaje] 4.7E-11
Confinamiento de fallos (Fault confinement). Como ya se ha mencionado, los nodos CAN

distinguen entre errores temporales y permanentes, siendo capaces de desactivar los nodos
defectuosos para que no perturben el funcionamiento de la red.
Asentimientos. Todos los receptores comprueban la consistencia de un mensaje que
est siendo recibido y lo asentirn si el mensaje es consistente. En caso contrario lo sealarn con
la pertinente trama de error.
Sleep mode. Para reducir el consumo los nodos CAN pueden entrar en este modo si no van
a ser utilizados. El nodo saldr de este modo bien porque detecte actividad en el bus o bien porque
el sistema requiera que el nodo CAN vuelva a estar operativo.
2.4.3.2 DATA FRAME (TRAMA DE DATOS)
Una trama de datos est compuesta de siete campos de bits: COMIENZO DE TRAMA,
CAMPO DE ARBITRAJE, CAMPO DE CONTROL, CAMPO DE DATOS, CRC, ASENTIMIENTO
y FINAL DE TRAMA. El campo de datos puede tener longitud cero.
COMIENZO CAMPO
DE CAMPO DE CAMPO
DE TRAMA ARBITRAJE
CONTROL DATOS
1 bit
12 bits/ 31 bits
6 bits
8 x n bits
n= 0,1,,7,8
DE CRC ASENTI- FINAL DE

MIENTO TRAMA
17
bits
2 bits
7 bits
Fig. 2.15 Estructura de una trama de datos
28
Comienzo de trama. Consiste en un nico bit dominante. Su misin es delimitar el comienzo

de una trama y servir de referencia para que el resto de nodos se sincronicen con el flanco de
subida de este bit.
Campo de arbitraje. El formato es distinto segn si nos encontramos ante una trama
estndar o una trama extendida. Las tramas estndar utilizan identificadores de 11 bits mientras
que las extendidas utilizan identificadores de 29 bits.
IDENTIFICADOR
RTR
IDE
R0
DLC
11 bits
1 bit
1 bit
1 bit 4 bits
Fig. 2.16 Campos de arbitraje y control en una trama estndar
IDENTIFICADOR
(ID28 ID18)
11 bits
SRR IDE IDENTIFICADOR

(ID17 ID0)
1 bit 1 bit 18 bits
RTR
R1
R0
DLC
1 bit
1 bit 1 bit 4 bits
Fig. 2.17 Campos de arbitraje y control en una trama extendida
Como ya se dijo, el identificador indica el contenido del mensaje y a su vez define la prioridad
del mensaje.
El bit RTR (Remote Transmission Request) indica si se trata de una trama de datos (0) o
si se trata de una trama remota (1).
El bit SRR (Substitute Remote Request) sustituye al bit RTR de las tramas estndar y
siempre est a 1 de modo que en una colisin entre una trama estndar y una extendida en las
que coincidan los 11 primeros bits del identificador, siempre prevalezca la trama estndar.
El bit IDE (Identifier Extensin) determina si el identificador es de 11 29 bits, por tanto este
bit tiene el valor 0 en las tramas estndar y el valor 1 en las tramas extendidas.
Campo de control. Este campo tiene una longitud de 6 bits como se aprecia en las
figuras 2.16 y 2.17. Los bits R0 y R1 estn reservados mientras que los 4 bits del DLC (Data lenght
code) indican la longitud en bytes del campo de datos. De la figura 2.15 se desprende que el campo
de datos tiene una longitud mxima de 8 bytes, por tanto, el valor mximo que puede codificarse
en el DLC es 8. Aunque con 4 bits podramos codificar valores desde el 0 al 15, los valores mayores
que 8 no estn permitidos.
Campo de datos. Puede contener desde 0 a 8 bytes de informacin. Dentro de cada byte,
los bits estn ordenados de manera que el bit ms significativo es el primero que se transmite.
CRC (Cdigo de redundancia cclico). Este campo se divide en dos partes, por un lado un
cdigo de redundancia para poder detectar errores y por otro un delimitador del CRC. El cdigo de
redundancia es del tipo BCH, tiene una longitud de 16 bits y responde al siguiente polinomio
generador:
X15 + X14 + X10 + X8 + X7 + X4 + X3 + 1.
29
CRC
Delimitador
15 bits
1 bit
Fig. 2.18 Campo CRC
El CRC se calcula sobre los siguientes campos sin contar los bits de relleno: Comienzo de
trama, Campo de arbitraje, Campo de control y Campo de datos. El delimitador consiste en un bit
con valor 1.
Campo de asentimiento. Este campo se compone de dos bits: la ranura y el delimitador de
asentimiento. El nodo que transmite la trama pone ambos bits a 1 (nivel recesivo). Todos los nodos
que hayan recibido correctamente la trama, incluyendo una comprobacin del CRC con resultado
satisfactorio, sobrescribirn la ranura de asentimiento con un bit dominante (0) indicando al nodo
transmisor que la trama ha sido recibida correctamente.
Ranura de ACK
Delimitador ACK
1 bit
1 bit
Fig. 2.19 Campo de asentimiento
Final de trama. Este campo consiste simplemente en 7 bits recesivos.

2.4.3.3 REMOTE FRAME (TRAMA REMOTA)
La estructura de una trama remota es exactamente igual que la de una trama de datos con
la excepcin de que el bit RTR va a 1 y que el campo de datos est vaco independientemente
del valor del DLC. Este tipo de tramas se utilizan cuando se quiere solicitar determinada
informacin a un nodo. El nodo solicitante enva una trama remota, sin datos y con un determinado
identificador. El nodo receptor reacciona enviando inmediatamente una trama de datos con el
mismo identificador y la informacin correspondiente. Por supuesto el nodo receptor debe tener
preparada previamente la informacin actualizada en el buzn correspondiente para que cuando
llegue una trama remota la informacin que se enve automticamente sea la adecuada.
2.4.3.4 ERROR FRAME (TRAMA DE ERROR)
La trama de error consta de dos campos. El primero viene dado por la superposicin de
seales de error procedentes de diferentes nodos. El segundo es un delimitador de error.
SEAL DE ERROR
De 6 a 12 bits
DELIMITADOR
DE ERROR
8 bits
Fig. 2.20 Estructura de una trama de error
Hay dos tipos de seales de error:
30
Seal de error activo: Consiste en seis bits dominantes consecutivos.

Seal de error pasivo: Consiste en seis bits recesivos consecutivos a menos que
otros nodos los sobrescriban con sus seales de error activo.
Un nodo en estado de error activo que detecta una condicin de error lo indica
transmitiendo una seal de error activo. Esta seal viola la ley de bits de relleno aplicados a
todos los campos desde el comienzo de trama hasta el CRC o destruye el formato de los
campos de asentimiento y final de trama. Como consecuencia, todos los dems nodos detectan
una condicin de error e inician la transmisin de sus propias seales de error. Por eso, la
secuencia de bits dominantes que realmente se ven en el bus resulta de la superposicin de
diferentes seales de error y la longitud de esta secuencia puede variar entre 6 y 12 bits.
Un nodo en estado de error pasivo que detecta una condicin de error intenta indicarla
transmitiendo una seal de error pasivo. Este nodo espera a que aparezcan 6 bits de la misma
polaridad, empezando a contar desde el principio de la seal de error pasivo.
Una vez que se han terminado de transmitir todas las seales de error tanto pasivas como
activas, los nodos transmiten 8 bits recesivos al bus. Estos 8 bits forman el delimitador de error.
2.4.3.5 OVERLOAD FRAME (TRAMA DE SOBRECARGA)
La trama de sobrecarga contiene dos campos de dos bits cada uno: la seal de
sobrecarga y el delimitador de sobrecarga.
Hay tres tipos de condiciones de sobrecarga, que conducen ambas a la transmisin de
este tipo de tramas:
Las condiciones internas de un receptor pueden hacer que ste necesite introducir
un retraso en la recepcin de la prxima trama de datos o trama remota para que
pueda procesar la tarea que tenga pendiente.
La deteccin de un bit dominante en el ltimo bit de un delimitador de error o de un
delimitador de sobrecarga. En este caso el nodo transmitir una trama de
sobrecarga, no una trama de error y los contadores de errores no sern
incrementados.
Deteccin de un bit dominante en el primer y segundo bit de INTERMISSION.
SEAL
SOBRECARGA
de 6 a 12 bits
DE DELIMITADOR DE
SOBRECARGA
8 bits
Fig. 2.21 Estructura de una trama de sobrecarga
La seal de sobrecarga consiste en seis bits dominantes consecutivos y la forma

resultante de este campo es anloga a la de la seal de error.
Lo mismo ocurre con el delimitador de sobrecarga, que se corresponde con una secuencia
de 8 bits recesivos al igual que el delimitador de error.
31
2.4.3.6 ESPACIO ENTRE TRAMAS

Tanto las tramas de datos como las tramas remotas estn separadas de la trama
precedente, sea del tipo que sea, por un conjunto de bits denominados INTERFRAME SPACE
(Espacio entre tramas). En contraste, las tramas de error y sobrecarga no van precedidas por
este espacio entre tramas, ni siquiera varias tramas de sobrecarga seguidas.
El espacio entre tramas contiene los campos de bits INTERMISSION, Bus libre, y para
nodos en estado de error pasivo que han transmitido el ltimo mensaje, Suspensin de
transmisin.
INTERMISSION
BUS LIBRE
3 bits
indefinido
a) Espacio entre tramas para nodos en estado error activo
INTERMISSION
3 bits
SUSPENSIN
TRANSMISIN
8 bits
DE BUS LIBRE
indefinido
b) Espacio entre tramas para nodos en estado error pasivo

Fig. 2.22 Estructura del espacio entre tramas
El campo INTERMISSION consiste en una secuencia de 3 bits recesivos consecutivos y el

campo Suspensin de transmisin consiste en una secuencia de 8 bits recesivos consecutivos.
La duracin del espacio denominado Bus libre es indefinida y termina cuando algn nodo
empieza a transmitir una trama.
2.4.4 ARBITRAJE EN EL BUS
El arbitraje de bits es el mecanismo que utiliza CAN para decidir en caso de colisin cul
es el nodo que puede seguir transmitiendo. Esta decisin se toma teniendo en cuenta el campo de
arbitraje, que contiene el identificador.
Como ya se ha dicho, un bit dominante prevalece sobre uno recesivo. Esto es posible gracias
a los circuitos de los transmisores que se comportan de forma similar a una puerta a drenador
abierto, que es capaz de fijar un cero lgico pero que al transmitir un uno lgico ponen su salida
en alta impedancia.
Si un solo nodo empieza a transmitir una trama, automticamente el resto de nodos se ponen
a recibir el mensaje y se abstienen de transmitir al bus hast que el bus vuelva a quedar libre y
necesiten transmitir algo o hasta que se den condiciones de error o sobrecarga.
El problema surge cuando dos o ms estaciones intentan transmitir al mismo tiempo. En
este caso cuando cualquiera de los nodos que intentan transmitir detecten diferencia entre el bit
que ellos estn transmitiendo y el bit que se observa en el bus, y siempre que se encuentren
transmitiendo el campo de arbitraje, entendern que han perdido la contienda y por tanto deben
dejar de transmitir inmediatamente. Estos nodos volvern a intentar la transmisin cuando el bus
est libre de nuevo.
El siguiente ejemplo ilustra el funcionamiento del mecanismo de arbitraje:
32
Fig. 2.23 Ejemplo de arbitraje en el bus CAN
En la figura se aprecia cmo el nodo 1 deja de transmitir en cuanto se percata de que en

el bus hay un nivel dominante (0) cuando l haba transmitido un nivel recesivo (1). Lo mismo le
ocurre al nodo 3 unos bits despus. Al final slo queda el nodo 2 que es el que finalmente transmite
su trama sin haber desperdiciado tiempo y sin haber destruido la informacin del nodo ganador.
Tambin se puede apreciar que el valor del identificador del nodo 2 es el ms bajo
(00011000011b = 195d), frente al nodo 1 (001XXXXXXXXb > 256d) y al nodo 3 (0001101XXXXb
> 208d). Por tanto los mensajes con identificadores ms bajos tendrn ms preferencia.
Si dos o ms nodos transmiten tramas con el mismo identificador y bit RTR, en el
momento en que hubiera alguna discrepancia, por ejemplo, en el campo de datos, los nodos lo que
detectaran sera un error de bit, emitiran las correspondientes tramas de error y destruiran la
trama que estaban transmitiendo. En ese caso s se habra desperdiciado tiempo y los nodos
tendran que reintentar la transmisin de nuevo.
2.4.5 FILTRADO DE MENSAJES
Aunque la especificacin CAN no regula del todo la forma de intercambiar informacin
entre el sistema microprocesador y el controlador CAN, lo cierto es que la mayora de
dispositivos establecen para ello una serie de buzones (mailboxes). En el caso de los buzones
de transmisin, cada uno de ellos lleva un campo con el identificador que incluirn en sus mensajes
y en el caso de los buzones de recepcin, cada uno puede llevar uno o ms filtros. Los filtros se
componen de un identificador y una mscara. De esta manera en un buzn de recepcin
pueden entrar un grupo de mensajes siempre que el identificador del mensaje entrante coincida
con el identificador del filtro en los bits especificados en la mscara.
33
1 1 0 0 1
ID del mensaje 1
1 1 0 0 1
ID del mensaje 2
1 1 0 1 0
ID del mensaje 3
1 1 0
ID del filtro
0 0 0 0 0
Mscara del filtro
El mensaje 1 entrara en el buzn porque su

identificador coincide con el identificador del
filtro en los bits que especifica la mscara (los
que estn a 0).
El mensaje 2 entrara en el buzn por la
misma razn aunque los dos ltimos bits no
coincidan ya que por la configuracin de la
mscara esos bits no deben ser
comprobados.
El mensaje 3 no entrara en el buzn puesto
que tiene 2 bits diferentes dentro de la zona
del identificador que s es comprobada.
Fig. 2.24 Ejemplo de filtrado con buzones
En el caso de los buzones configurados para recibir tramas remotas, el controlador no

guarda los datos de stas puesto que no contienen datos, y en su lugar inicia automticamente
una transmisin de una trama de datos con la informacin que estuviera guardada en dicho
buzn por el sistema microprocesador.
2.4.6 CODIFICACIN
Los campos Comienzo de trama, Campo de arbitraje, Campo de control, Campo de datos
y CRC de las tramas de datos y tramas remotas son codificados con el mtodo de bits de
relleno. Siempre que el transmisor detecta cinco bits consecutivos de idntico valor en el flujo de
bits que va a ser transmitido, inserta automticamente un bit complementario en el flujo que
realmente se transmite. Los restantes campos de dichas tramas tienen un formato fijo y no estn
afectados.
El flujo de bits en un mensaje es codificado de acuerdo con el mtodo de No-Retorno-acero (NRZ). Esto significa que durante todo el tiempo de bit, el nivel generado se mantiene.
2.4.7 MECANISMOS CONTRA ERRORES
2.4.7.1 TIPOS DE ERRORES
Hay cinco tipos de errores que se pueden dar en un bus CAN:
-
Error de bit. Al tiempo que un nodo transmite un bit al bus, tambin monitoriza el
nivel real en el bus, y cuando el valor detectado es diferente del valor enviado se
genera un error de bit excepto cuando se est transmitiendo un bit que pertenece
al campo de arbitraje o a la ranura de asentimiento y siempre que detectemos un
nivel dominante cuando hayamos transmitido un nivel recesivo. Tampoco se
interpreta como un error de bit cuando un nodo enva una seal de error pasivo
mientras otros nodos ponen en el bus un nivel dominante debido a sus seales de
error activo.
34
Error en bits de relleno. Cuando se detectan 6 bits consecutivos con el mismo

valor en alguno de los campos codificados con el mtodo de bits de relleno, se
genera este tipo de error.
Error en CRC. Los receptores recalculan el CRC de los mensajes que le estn
llegando y si detectan discrepancia entre el CRC que han obtenido y el que
reciben en la trama, lo sealan como error en el CRC.
Error de formato. Este tipo de error ocurre cuando se detectan bits ilegales en
campos con un formato fijo. Si se detecta un bit dominante durante el ltimo bit del
campo Final de trama, no se considera como error de formato.
Error de asentimiento. Si un nodo transmisor no detecta un nivel dominante
durante la ranura de asentimiento de la trama que est transmitiendo, genera este
error.
En cuanto se detecta alguno de estos errores se transmite inmediatamente a partir del

siguiente bit una trama de error utilizando una seal de error activo o pasivo segn el estado del
nodo, a excepcin de los errores en CRC. Ante errores en el CRC, la trama de error se transmite
justo despus del delimitador de asentimiento siempre que no se haya producido alguna de las
otras condiciones de error antes.
2.4.7.2 CONFINAMIENTO DE NODOS DEFECTUOSOS (FAULT CONFINEMENT)
Los nodos pueden estar en tres estados:
-
error activo.
error pasivo.
bus off (desactivado).
Un nodo en error activo puede tomar parte en las comunicaciones del bus con normalidad
y enviar seales de error activo cuando detecte un error.
Un nodo en error pasivo tambin puede tomar parte en las comunicaciones pero a la hora
de sealar un error debe hacerlo con la seal de error pasivo, y adems, despus de una
transmisin, los nodos en error pasivo deben esperar un tiempo antes de iniciar una nueva
transmisin.
Un nodo en bus off est desactivado y no puede ejercer influencia alguna sobre el bus.
Para hacer efectivo el mecanismo de confinamiento de nodos defectuosos, se implementan dos
contadores en cada nodo:
-
Contador de errores de transmisin

Contador de errores de recepcin
Los contadores son modificados de acuerdo a las siguientes reglas:

1)
Cuando un receptor detecta un error, el contador de errores de recepcin es

incrementado en 1 excepto cuando se trata de un error de bit durante el envo de una
seal de error o de sobrecarga.
2) Cuando un receptor detecta un bit dominante como primer bit tras enviar una seal de
error, el contador de errores de recepcin ser incrementado en 8
35
3) Cuando el transmisor enva una seal de error el contador de errores de transmisin

es incrementado en 8. Para esta regla hay dos excepciones, la primera se aplica al caso
en que el transmisor est en error pasivo y detecte un error de asentimiento por no
recibir un asentimiento con bit dominante y no detectar bits dominantes mientras enva
su seal de error pasivo, ya que esto significara que el nodo es el nico activo en el
bus. La segunda excepcin se aplica al caso en que el transmisor enva una seal
de error por un error de bits de relleno ocurrido durante el arbitraje al haber enviado un
bit recesivo pero haber monitorizado un bit dominante. El contador de errores de
transmisin no se modifica si se dan los casos de cualquiera de estas dos excepciones.
4) Si el transmisor detecta un error de bit mientras manda una seal de error activo o de
sobrecarga, el contador de errores de transmisin es incrementado en 8.
5) Si un receptor detecta un error de bit mientras manda una seal de error activo o de
sobrecarga, el contador de errores de recepcin es incrementado en 8.
6) Cualquier nodo tolera hasta 7 bits dominantes consecutivos tras mandar una seal de
error activo, de error pasivo o de sobrecarga. Si se detectan ms bits dominantes
consecutivos de los especificados por ese lmite, el transmisor incrementar en 8 su
contador por cada grupo de 8 bits dominantes consecutivos que est de ms. Los
receptores incrementarn su contador de errores de la misma manera.
7) Tras una transmisin con xito, el contador de errores de transmisin es
decrementado en 1 a menos que el contador ya valga cero.
8) Tras la recepcin de un mensaje con xito, el contador de errores de recepcin es
decrementado en 1 si tiene un valor entre 1 y 127. Si tena un valor de 0, no se
decrementa. Si tena un valor mayor de 127, se le asigna un valor entre 119 y 127
9) Un nodo est en error pasivo cuando el contador de errores de transmisin o el de
recepcin iguala o excede de 128.
10) Un nodo est en bus off cuando el contador de errores de transmisin es mayor o igual
a 256
11) Un nodo en error pasivo pasa a error activo de nuevo cuando tanto el contador de
errores de transmisin como el de recepcin son menores o iguales a 127.
12) Un nodo que est en bus off puede pasar a error activo con sus contadores a cero tras
ocurrir 128 veces la deteccin de 11 bits recesivos consecutivos.
2.4.8 SINCRONIZACIN
Para conseguir la sincronizacin, la especificacin CAN divide el tiempo de bit en los
siguientes segmentos:
-
Segmento de sincronizacin (SYNC_SEG).

Segmento de propagacin (PROP_SEG).
Segmento de fase 1 (PHASE_SEG1).
Segmento de fase 2 (PHASE_SEG2).
Tiempo de bit
SYNC_SEG
PROP_SEG
PHASE_SEG1
Fig. 2.25 Segmentos del tiempo de bit
PHASE_SEG2
Punto de muestreo
36
El segmento de sincronizacin es el periodo de tiempo dentro del cual se produce el flanco

y sirve para sincronizar al nodo. El segmento de propagacin es un tiempo de espera para
compensar los retrasos en la lnea. Los segmentos de fase son empleados para compensar los
errores de fase del flanco y pueden ser alargados o acortados por el mecanismo de
resincronizacin. El punto en el que realmente se muestrea el bit ocurre justo al finalizar el
segmento de fase 1.
Estos segmentos estn formados a su vez de unidades menores llamadas Time
Quantum que se derivan de un oscilador tras pasar un prescaler. Dependiendo del valor de
estos Time quantum y de cuntos de ellos formen cada segmento, as ser el tiempo de bit. El
segmento de sincronizacin tiene una longitud de 1 Time quantum. Tanto el segmento de
propagacin como el segmento de fase 1 pueden variar entre 1 y 8 Time quantum. Por su
parte, el segmento de fase 2 est formado por un nmero de Time quantum de manera que
sumen un tiempo equivalente al mximo entre el segmento de fase 1 y el tiempo de procesamiento
de la informacin. Existen dos tipos de sincronizacin que se detallan a continuacin:
-
Sincronizacin dura: Tras detectar un flanco se fuerza a comenzar un nuevo tiempo

de bit, de este modo el flanco cae necesariamente en el segmento de sincronizacin.
Resincronizacin: Se utiliza para corregir pequeos errores de fase. Para ello se
alarga el segmento de fase 1 o se acorta el segmento de fase 2 en un nmero de
Time quantum no superior al lmite establecido por el ancho de salto de
resincronizacin, que es un parmetro configurable.
La sincronizacin obedece a las siguientes reglas:

1) Slo un tipo de sincronizacin es posible dentro de un tiempo de bit
2) Un flanco ser usado para sincronizacin slo si el valor detectado en el punto de
muestreo anterior difiere del valor en el bus inmediatamente despus del flanco
3) La sincronizacin dura se lleva a cabo siempre que hay una transicin de recesivo a
dominante durante el estado de reposo del bus.
4) Todas las dems transiciones de recesivo a dominante que cumplan las reglas 1 y 2
sern usadas para resincronizacin.
2.5 ETHERNET
La topologa de red tipo Bus es una arquitectura abierta, flexible y robusta. Una o ms
secciones acopladas en paralelo, y los nodos, forman un nico segmento de red. El bus es la parte
bsica para la construccin de redes Ethernet. Como la topologa de bus es un diseo en paralelo,
nuevos nodos pueden ser instalados en alguna parte sin afectar a la comunicacin. El Bus principal
tambin puede ser expandido en sus puntos finales con una mnima afeccin y nuevas secciones
pueden ser insertadas en la parte media de algn segmento.
En trminos generales, Ethernet es un sistema para el transporte digital de datos a travs
de sistemas de cmputo local. Ethernet es una tecnologa de transmisin de datos de alta velocidad
que fue lanzada en 1973 por Xerox Corporation y registrada, posteriormente, junto con Digital e
Intel. Es compatible con el modelo OSI en los niveles 1, 2 y 3 (el ltimo a travs de
37
puentes). Permite topologa en Bus o rbol con comunicacin semidplex. Las velocidades van
desde los 10 Mbits/s a los 100 Mbits/s de FAST-Ethernet.
Es uno de los estndares de red que ms rpidamente evolucionan, debido a su uso masivo
en redes ofimticas. Ethernet permite a los Pcs y estaciones de trabajo de distintos fabricantes
comunicarse usando estndares acordados para el envo de paquetes de informacin. Soporta
una topologa de Bus y usa un canal compartido de comunicaciones, manejado por acceso
mltiple de medicin de portadora con deteccin de colisin (CSMA/CD)[5].
Ethernet est bien adaptada a las aplicaciones en que el soporte de comunicaciones local
tiene que procesar a menudo un elevado trfico con puntas elevadas de intercambio de datos.
2.5.1 NIVEL FSICO
La Capa Fsica describe las caractersticas fsicas de la red y el hardware usado. Es la
responsable del transporte de los datos hacia y fuera del dispositivo conectado. Su trabajo
incluye el codificado y descodificado de los datos, la deteccin de portadora y colisiones, as
como la interfaz elctrica y mecnica con el medio conectado. Esta capa incluye: Topologa,
estaciones de trabajo, hardware de transmisin, equipo usado, etc.
La estacin de trabajo simplemente se refiere a una computadora o terminal que es capaz
de desplegar informacin del sistema Ethernet y al mismo tiempo transmitir hacia el sistema
Ethernet. Aunque todas las computadoras personales actualmente pueden trabajar como una
estacin en una LAN Ethernet, deben estar provistas de una tarjeta y software para configurarla.
Cada una de estas estaciones debe tener una direccin nica para que el sistema sepa donde
dejar la informacin.
Dentro de la Capa Fsica se pueden distinguir varios tipos de Redes Ethernet:
-
Capa Fsica 10 Base 2: Especificacin Ethernet (IEEE 802.3) que utiliza tipo de cable
coaxial RG-58 muy econmico y probado. Topologa de Bus.
Capa Fsica 10 Base 5: Especificacin Ethernet (IEEE 802.3) que utiliza cable coaxial
RG-8 o RG-11, utilizado originalmente en las primeras etapas de desarrollo. Topologa
de Bus.
Capa Fsica 10 Base T: Especificacin Ethernet (IEEE 802.3) que utiliza cable multipar
trenzado en topologa Estrella.
Capa Fsica 10 Base FL: Especificacin Ethernet (IEEE 802.3) que utiliza Fibra ptica
en topologa en Estrella.
Capa Fsica 10 Base TX: Especificacin Fast-Ethernet (IEEE 802.3) para cable
multipar trenzado en topologa Estrella.
Capa Fsica 10 Base FX: Especificacin Fast-Ethernet (IEEE 802.3) para Fibra ptica
en topologa Estrella.
2.5.2 NIVEL DE ENLACE

El nivel de enlace en las redes Ethernet se divide en dos subcapas denominadas MAC y
LLC. La primera de ellas es la especfica del estndar IEEE 802.3 y se ocupa del control de acceso
al medio compartido. La segunda es comn a otros tipos de redes de rea local como Token Ring,
FDDI, etc., y se ocupa del control lgico del enlace de datos.
38
2.5.2.1 MAC
La tcnica de acceso al medio que usa la capa MAC de Ethernet es CSMA/CD, es decir,
Acceso Mltiple con Escucha y Deteccin de Colisiones.
Cuando una estacin quiere transmitir, primero debe escuchar el canal por si estuviera
ocupado por otra estacin. En el caso de que se encuentre el canal libre, se empieza a emitir. Si
el canal est ocupado, la estacin espera insistentemente a que ste se libere, y cuando esto
ocurra, se transmite de inmediato (esto se conoce como funcionamiento 1-persistente).
El hecho de que se produzcan colisiones a pesar de enviar las tramas cuando se ha
interpretado que el canal est vaco se debe a los retardos de propagacin de la seal por el medio
fsico: una estacin tarda algn tiempo en detectar el comienzo de la transmisin de otra estacin
alejada.
Adems puede darse el caso de que varias estaciones que deseen trasmitir, encuentren el
canal ocupado y decidan esperar a que acabe la transmisin en curso. La caracterstica 1persistente har que despus de la espera se produzca una colisin.
Para minimizar el impacto de las colisiones se obliga a las estaciones a auscultar el canal
mientras transmiten: si lo que envan no coincide con lo que reciben, se debe a que hay ms
estaciones transmitiendo. Una vez detectada de esta forma la colisin, se transmite una seal de
corta duracin y mayor potencia para asegurar que todos detecten la colisin. Acto seguido, se
interrumpe la transmisin.
Despus de producirse la colisin, las estaciones implicadas en la misma retransmitirn
sus tramas pasado un cierto tiempo. Si este tiempo fuera fijo se producira una nueva colisin, de
forma que se introduce una componente de aleatoriedad en la espera. Si el nmero de intentos
rebasa cierta cantidad se abandona el intento de transmisin.
Obsrvese que este mecanismo no permite asignar prioridades de trfico o estaciones, y
tampoco garantiza determinsticamente un determinado tiempo mximo de acceso al enlace:
puede darse el caso de que una trama colisione hasta su abandono, incluso a bajo nivel de
carga (esto puede ser improbable, pero no imposible).
2.5.2.2 LLC
El LLC no es ms que una capa de adaptacin que, basndose en el servicio proporcionado
por el MAC, da a la capa de red lo que esta espera: un enlace entre dos equipos que pueda
multiplexarse. El LLC especifica, por tanto, cmo se lleva a cabo el control lgico del enclace de
datos, definiendo los campos que permiten a los protocolos de los niveles superiores compartir el
uso del enalce de datos.
Siendo como es un protocolo de la capa de enlace, no sorprende que pertenezca a la familia
del HDLC, y al igual que ste, LLC puede ogrecer varios tipos de servicio a las capas superiores:
39
LLC tipo 1. Es simplemente un protocolo orientado a datagrama, no orientado a conexin.

No realiza ningn tipo de deteccin o correccin de errores ni tampoco existir ningn control
de flujo.
LLC tipo 2. Es un protocolo orientado a conexin. Numera los mensajes, tiene mecanismos
de asentimiento, resincronizacin, y recuperacin de errores.
LLC tipo 3. Describe un protocolo de enlace semifiable.
2.5.3 ETHERNET COMO BUS DE CAMPO

El desarrollo de las Redes Ethernet estaba limitado hasta hace poco tiempo solamente a
la comunicacin de ordenadores. Sin embargo, en la actualidad Ethernet est penetrando en el
mercado de las Redes Industriales. La principal desventaja de estas redes es su carcter
aleatorio (no determinista) debido a problemas inherentes del CSMA/CD (teora de colisiones) y
a la naturaleza probabilstica de su protocolo que podra hacer esperar mucho tiempo a una trama,
o la falta de definicin de prioridades que podran requerirse para transmisiones en tiempo real.
Con el mtodo de acceso aleatorio al canal de comunicacin, cualquier estacin puede
comenzar una transmisin. En un mtodo de acceso determinstico, cada estacin debe esperar
su turno para transmitir.
La bsqueda de una solucin al carcter aleatorio dentro de las Redes Ethernet llev a
disear un sistema que modifica la topologa de Bus de la Red original, en base a multiplexores o
switches (conmutadores) ubicados de tal manera que se transforman en el elemento central o
concentrador de una Red con topologa en Estrella. Este diseo, llamado FULL DUPLEX PORT
SWITCHING (Puerta conmutada de comunicacin simultnea) fu estandarizado segn IEEE
802.3x y solucion los problemas de colisiones de paquetes de informacin, dado que los
multiplexores proporcionan un enlace de comunicacin fsico nico entre dos estaciones, es
decir, una transmisin punto a punto ptima. El multiplexor (sistema conmutador inteligente)
controla el acceso de las estaciones al canal, pues recibe el paquete de informacin desde
cualquier estacin, y realiza la conmutacin hacia la estacin destinataria. El defecto de una red
de este tipo es su alto costo. No obstante, estos ltimos aos ha habido un abaratamiento de
precios que lo hacen ms accesible acercndose, econmicamente hablando, a lo que son los
Buses de Campo.
VALORES IEEE 802,3
VALOR
ETHERNET
VELOCIDAD DATOS (Mbit/s) 10
METODO SEALIZACION
BANDA BASE (BB)
LONG. MAX. SEGMENTO (m) 500
CARACTERISTICAS
SOPORTE
TOPOLOGIA
10 BASE 5
10 BASE 2
100 BASE T
10
BB
500
10
BB
185
100
BB
250
COAXIAL 50 Ohm Co. 50 Ohm Co. 50 Ohm

BUS
BUS
BUS
Tabla 2.8 Tabla I de caractersticas bsicas de Ethernet.
CARACTERISTICAS
10 BASE T
VELOCIDAD DATOS (Mbit/s) 100
Par Trenzado
ESTRELLA
VALORES IEEE 802.3

100 BASE TX 100 BASE T4
100
10
40
METODO SEALIZACION
BB
LONG. MAX. SEGMENTO (m) 100

SOPORTE
TOPOLOGIA
Par Trenzado
ESTRELLA
BB
B. ANCHA
100 UTP O
1800
STP
Par Trenzado Co. 75 ohm
ESTRELLA BUS
Tabla 2.9 Tabla II de caractersticas bsicas de Ethernet.
2.6 BUSES DE CAMPO EMPLEADOS EN DOMTICA

2.6.1 INTRODUCCIN A LA DOMTICA
2.6.1.1 DEFINICIN
Domtica es el trmino "cientfico" que se utiliza para denominar la parte de la tecnologa
(electrnica e informtica), que integra el control y supervisin de los elementos existentes en un
edificio de oficinas o en uno de viviendas o simplemente en cualquier hogar[6]. Tambin, un trmino
muy familiar para todos es el de "edificio inteligente" que aunque viene a referirse a la misma cosa,
normalmente tendemos a aplicarlo ms al mbito de los grandes bloques de oficinas, bancos,
universidades y edificios industriales.
El uso de las TIC (Tecnologas de la Informacin y las Comunicaciones) en la vivienda
genera nuevas aplicaciones y tendencias basadas en la capacidad de proceso de informacin y en
la integracin y comunicacin entre los equipos e instalaciones. As concebida, una vivienda
inteligente puede ofrecer una amplia gama de aplicaciones en reas tales como:
-
Seguridad.
Gestin de la energa.
Automatizacin de tareas domsticas.
Formacin, cultura y entretenimiento.
Monitorizacin de salud.
Comunicacin con servidores externos.
Ocio y entretenimiento.
Operacin y mantenimiento de las instalaciones, etc.
La definicin de vivienda domtica o inteligente presenta mltiples versiones y matices.

Tambin aqu son diversos los trminos utilizados en distintas lenguas: "casa inteligente" (smart
house), automatizacin de viviendas (home automation), domtica (domotique), sistemas
domsticos (home systems), etc.
De una manera general, un sistema domtico dispondr de una red de comunicacin que
permite la interconexin de una serie de equipos a fin de obtener informacin sobre el entorno
domstico y, basndose en sta, realizar unas determinadas acciones sobre dicho entorno.
Los elementos de campo (detectores, sensores, captadores, actuadotes, etc.), transmitirn
las seales a una unidad central inteligente que tratar y elaborar la informacin recibida. En
funcin de dicha informacin y de una determinada programacin, la unidad central actuar
sobre determinados circuitos de potencia relacionados con las seales recogidas por los elementos
de campo correspondientes.
41
En este sentido, una vivienda domtica se puede definir como: "aquella vivienda en la que
existen agrupaciones automatizadas de equipos, normalmente asociados por funciones, que
disponen de la capacidad de comunicarse interactivamente entre s de un bus domstico
multimedia que las integra".
2.6.1.2 CARACTERSTICAS DE LA VIVIENDA INTELIGENTE
A partir de un anlisis global del concepto, se pueden determinar unos rasgos generales
propios y comunes a los distintos sistemas de una vivienda inteligente que son los que la
caracterizan como tal.
Estas caractersticas generales, junto con las consecuencias inmediatas emanadas de su
uso, son las siguientes:
Control remoto desde dentro de la vivienda: a travs de un esquema de comunicacin con
los distintos equipos (mando a distancia, bus de comunicacin, etc.). Reduce la necesidad de
moverse dentro de la vivienda, este hecho puede ser particularmente importante en el caso de
personas de la tercera edad o discapacitadas.
Control remoto desde fuera de la vivienda: presupone un cambio en los horarios en los
que se realizan las tareas domsticas (por ejemplo: la posibilidad de que el usuario pueda activar
la cocina desde el exterior de su vivienda, implica que previamente ha de preparar los alimentos)
y como consecuencia permite al usuario un mejor aprovechamiento de su tiempo.
Programabilidad: el hecho de que los sistemas de la vivienda se pueden programar ya sea
para que realicen ciertas funciones con slo tocar un botn o que las lleven a cabo en funcin de
otras condiciones del entorno (hora, temperatura interior o exterior, etc.) produce un aumento del
confort y un ahorro de tiempo.
Acceso a servicios externos: servicios de acceso a Internet, telecompra, etc. Para ciertos
colectivos estos servicios pueden ser de gran utilidad (por ejemplo, unidades familiares donde
ambos cnyuges trabajan) ya que producen un ahorro de tiempo.
2.6.1.3 GESTIN DE LA DOMTICA
La domtica se encarga de gestionar principalmente los siguientes cuatro aspectos del
hogar:
Energa elctrica: En este campo, la domtica se encarga de gestionar el consumo de

energa, mediante temporizadores, relojes programadores, termostatos, etc. Tambin se
aprovecha de la tarifa nocturna, mediante acumuladores de carga.
Confort: La domtica nos proporciona una serie de comodidades, como pueden ser el control
automtico de los servicios de: Calefaccin, Agua caliente, Refrigeracin, Iluminacin y la gestin
de elementos como accesos, persianas, toldos, ventanas, riego automtico, etc.
Seguridad: La seguridad que nos proporciona un sistema domtico es ms amplia que la
que nos puede proporcionar cualquier otro sistema, pues integra tres campos de la seguridad
que normalmente estn controlados por sistemas distintos:
Seguridad de los bienes: Gestin del control de acceso y control de presencia, as como la
simulacin de presencia. Alarmas ante intrusiones.
42
Seguridad de las personas: Especialmente, para las personas mayores y los enfermos.
Mediante el nodo telefnico, se puede tener acceso (mediante un pulsador radiofrecuencia que
se lleve encima, por ejemplo) a los servicios de ambulancias, polica, etc.
Incidentes y averas: Mediante sensores, se pueden detectar los incendios y las fugas de
gas y agua, y, mediante el nodo telefnico, desviar la alarma hacia los bomberos, por ejemplo.
Tambin se pueden detectar averas en los accesos, en los ascensores, etc.
Comunicaciones: Este aspecto es imprescindible para acceder a multitud de servicios
ofrecidos por los operadores de telecomunicaciones. La domtica tiene una caracterstica
fundamental, que es la integracin de sistemas, por eso hay nodos (pasarela residencial) que
interconectan la red domtica con diferentes dispositivos, como Internet, la red telefnica, etc.
2.6.1.4 DESCRIPCIN DE UN SISTEMA DOMTICO
Para poder clasificar tcnicamente un sistema de automatizacin de viviendas, es necesario
tener claros una serie de conceptos tcnicos, como son: tipo de arquitectura, medio de transmisin,
velocidad de transmisin y protocolo de comunicaciones.
Tipo de Arquitectura
La arquitectura de un sistema domtico, como la de cualquier sistema de control,
especifica el modo en que los diferentes elementos de control del sistema se van a ubicar.
Existen dos arquitecturas bsicas: la arquitectura centralizada y la distribuida.
Arquitectura centralizada: Es aquella en la que los elementos a controlar y supervisar
(sensores, luces, vlvulas, etc.) han de cablearse hasta el sistema de control de la vivienda (PC
o similar). El sistema de control es el corazn de la vivienda, en cuya falta todo deja de funcionar,
y su instalacin no es compatible con la instalacin elctrica convencional en cuanto que en la fase
de construccin hay que elegir esta topologa de cableado.
Arquitectura distribuida: Es aquella en la que el elemento de control se sita prximo al
elemento a controlar.
Hay sistemas que son de arquitectura distribuida en cuanto a la capacidad de proceso,
pero no lo son en cuanto a la ubicacin fsica de los diferentes elementos de control y viceversa,
sistemas que son de arquitectura distribuida en cuanto a su capacidad para ubicar elementos de
control fsicamente distribuidos, pero no en cuanto a los procesos de control, que son ejecutados
en uno o varios procesadores fsicamente centralizados.
En los sistemas de arquitectura distribuida que utilizan como medio de transmisin el
cable, existe un concepto a tener en cuenta que es la topologa de la red de comunicaciones. La
topologa de la red se define como la distribucin fsica de los elementos de control respecto al
medio de comunicacin (cable).
Cada elemento del sistema tiene su propia capacidad de proceso y puede ser ubicado en
cualquier parte de la vivienda. Esta caracterstica proporciona al instalador domtico una libertad
de diseo que le posibilita adaptarse a las caractersticas fsicas de cada vivienda en particular.
Medio de Transmisin
En todo sistema domtico con arquitectura distribuida, los diferentes elementos de control
deben intercambiar informacin unos con otros a travs de un soporte fsico (par trenzado, lnea
de potencia o red elctrica, radio, infrarrojos, etc.).
43
A continuacin enumeramos los siguientes tipos de medios:

1) LNEAS DE DISTRIBUCIN DE ENERGA ELCTRICA. (Corrientes portadoras)
Si bien no es el medio ms adecuado para la transmisin de datos, si es una alternativa a
tener en cuenta para las comunicaciones domesticas dado el bajo coste que implica su uso,
dado que se trata de una instalacin existente por lo que es nulo el coste de la instalacin, y
adems muy fcil el conexionado
Para aquellos casos en los que las necesidades del sistema no impongan requerimientos
muy exigentes en cuanto a la velocidad de transmisin, la lnea de distribucin de energa elctrica
puede ser suficiente como soporte de dicha transmisin.
2) SOPORTES METLICOS
La infraestructura de las redes de comunicacin actuales, tanto pblicas como privadas,
tiene en un porcentaje muy elevado, cables metlicos de cobre como soporte de transmisin de
las seales elctricas que procesa.
En general se pueden distinguir dos tipos de cables metlicos:
a ) PAR METLICO
Los cables formados por varios conductores de cobre pueden dar soporte a un amplio rango
de aplicaciones en el entorno domestico.
Este tipo de cables pueden transportar voz, datos y alimentacin de corriente continua.
b ) COAXIAL
Un par coaxial es un circuito fsico asimtrico, constituido por un conductor filiforme que
ocupa el eje longitudinal del otro conductor en forma de tubo, mantenindose la separacin entre
ambos mediante un dielctrico apropiado.
Este tipo de cables permite el transporte de las seales de video y seales de datos a alta
velocidad. Dentro del mbito de la vivienda, el cable coaxial puede ser utilizado como soporte de
transmisin para:
- Seales de teledifusin que provienen de las antenas (red de distribucin de las seales
de TV y FM).
- Seales procedentes de las redes de TV por cable. - Seales de control y datos a media
y baja velocidad.
3) FIBRA PTICA
La fibra ptica es el resultado de combinar dos disciplinas no relacionadas, como son la
tecnologa de semiconductores (que proporciona los materiales necesarios para las fuentes y los
detectores de luz), y la tecnologa de guiado de ondas pticas (que proporciona el medio de
transmisin, el cable de fibra ptica).
La fibra ptica esta constituida por un material dielctrico transparente, conductor de luz,
compuesto por un ncleo con un ndice de refraccin menor que el del revestimiento, que envuelve
a dicho ncleo. Estos dos elementos forman una gua para que la luz se desplace por la fibra. La
luz transportada es generalmente infrarroja, y por lo tanto no es visible por el ojo humano.
A continuacin se detallan sus ventajas e inconvenientes:
- Fiabilidad en la transferencia de datos.
- Inmunidad frente a interferencias electromagnticas y de radiofrecuencias.
44
- Alta seguridad en la transmisin de datos.

- Distancia entre los puntos de la instalacin limitada, en el entorno domstico estos
problemas no existen.
- Elevado coste de los cables y las conexiones.
- Transferencia de gran cantidad de datos:
4) CONEXIN SIN HILOS
a) INFRARROJOS
El uso de mandos a distancia basados en transmisin por infrarrojos esta ampliamente
extendida en el mercado residencial para telecomandar equipos de Audio y Vdeo.
La comunicacin se realiza entre un diodo emisor que emite una luz en la banda de IR, sobre
la que se superpone una seal, convenientemente modulada con la informacin de control, y un
fotodiodo receptor cuya misin consiste en extraer de la seal recibida la informacin de control.
Los controladores de equipos domsticos basados en la transmisin de ondas en la banda
de los infrarrojos presentan gran comodidad y flexibilidad y admiten un gran nmero de
aplicaciones.
Al tratarse de un medio de transmisin ptico es inmune a las radiaciones electromagnticas
producidas por los equipos domsticos o por los dems medios de transmisin (coaxial,
cables pares, red de distribucin de energa elctrica, etc.). Sin embargo, habr que tomar
precauciones en el caso de las interferencias electromagnticas que pueden afectar a los extremos
del medio.
b) RADIOFRECUENCIAS
La introduccin de las radiofrecuencias como soporte de transmisin en la vivienda ha
venido precedida por la proliferacin de los telfonos inalmbricos y sencillos telemandos.
Este medio de transmisin puede parecer, en principio, idneo para el control a distancia de
los sistemas domticos, dada la gran flexibilidad que supone su uso. Sin embargo, resulta
particularmente sensible a las perturbaciones electromagnticas producidas, tanto por los
medios de transmisin, como por los equipos domsticos.
Las ventajas e inconvenientes de los sistemas basados en transmisin por radiofrecuencias,
son:
- Alta sensibilidad a las interferencias.
- Fcil interceptacin de las comunicaciones.
- Dificultas para la integracin de las funciones de control y comunicacin, en su
modalidad de transmisin analgica.
Protocolo de comunicaciones
Una vez establecido el soporte fsico y la velocidad de comunicaciones, un sistema domtico
se caracteriza por el protocolo de comunicaciones que utiliza, que no es otra cosa que
el idioma o formato de los mensajes que los diferentes elementos de control del sistema deben
utilizar para entenderse unos con otros y que puedan intercambiar su informacin de una manera
coherente. Dentro de los protocolos existentes, se puede realizar una primera clasificacin
atendiendo a su estandarizacin:
45
Protocolos estndar. Los protocolos estndar son los que de alguna manera son utilizados
ampliamente por diferentes empresas y estas fabrican productos que son compatibles entre s,
como son el X-10, el EHS, el EIB y el BatiBus
Protocolos propietarios. Son aquellos que, desarrollados por una empresa, solo son capaces
de comunicarse entre s.
Preinstalacin domtica
La preinstalacin domtica es la posibilidad de dejar preparada una vivienda para que, con
el menor nmero de actuaciones, se le pueda instalar el sistema domtico en el momento en que
el usuario lo demande. Para que un sistema pueda ofrecer una verdadera preinstalacin
domtica en una vivienda, ha de ser compatible con la instalacin elctrica actual, de tal manera
que el usuario pueda, en la fase de construccin, elegir la preinstalacin domtica y la instalacin
elctrica convencional y con posterioridad, realizar cualquier tipo de automatizacin de su vivienda.
2.6.2 X10
X10 es un protocolo de comunicacin que permite controlar aparatos elctricos a travs de
la instalacin de red elctrica. El estndar surgi hace 20 aos como parte de los experimentos
realizados por la empresa picosystem y lleva ms de quince funcionando a nivel comercial.
El hecho de aprovechar la red elctrica supone una gran ventaja a la hora de la instalacin
de estos sistemas, y es sta precisamente la principal caracterstica de X10.
La transmisin de una seal binaria en X10 se realiza mediante rfagas de 120 kHz
superpuestas en los cruces por cero de la seal de la red elctrica. La ausencia de rfaga significa
un cero lgico.
En un principio, se distinguen dos tipos de dispositivos X10, los transmisores
(transmitters), los receptores (receivers). Los transmisores envan comandos X10 codificados
como una seal de baja intensidad que se superpone a la seal de la red. Se pueden tener hasta
256 dispositivos en una misma red. Cada uno de los receptores tiene una direccin. Estos son
capaces de demodular la seal y si corresponde con su direccin actuar en consecuencia. Varios
receptores pueden tener la misma direccin de tal forma que se puede actuar sobre ellos a la
vez. Como los receptores no pueden responder a los transmisores no es posible saber el estado,
por ejemplo no se puede preguntar si una luz est o no encendida. Para poder preguntar el estado
se han introducido un tercer tipo de dispositivos que permite transmitir y recibir.
En la trama del protocolo se incluye un campo delimitador (start code), la direccin del
dispositivo (compuesta del house code y el device code), y la funcin o comando X10 que se quiere
realizar. Los comandos bsicos estn representados por conjuntos de 4 bits y sirven bsicamente
para encender o apagar dispositivos.
Algunas aplicaciones tpicas en el hogar, requieren que el control de los mdulos de
activacin se efecte de forma manual con algn elemento que no tenga que estar conectado a
la red elctrica para resolver estas necesidades, el sistema X10 dispone de una amplia gama de
mandos a distancia, que envan las seales de control a travs del aire, por radiofrecuencia.
Adems, en determinadas aplicaciones, a veces es necesario situar un sensor en algn lugar de
la vivienda donde no es accesible una toma elctrica, para resolver algunas aplicaciones
46
concretas el sistema X10 dispone de algunos sensores/emisores que transmiten las seales de
control por radiofrecuencia.
En el caso de los transmisores de radiofrecuencia (mandos a distancia y
sensores/emisores), la seal de control que emiten es transmitida por el aire, por lo que para que
esta seal sea introducida por la red elctrica es necesario conectar en la misma unos elementos
de X10, denominados transceptores. Los transceptores son unos mdulos que se conectan a la
red elctrica y cuya funcin principal es la de recibir las seales de radiofrecuencia emitidas por
los emisores e introducirlas en la red elctrica.
2.6.3 EHS
El estndar EHS (European Home System) surgi como un proyecto apoyado por la
Comisin europea en el ao 1984 en el cual estaba involucrada la industria europea. El proyecto
trataba de crear una tecnologa que permitiera la implantacin de la domtica en el mercado
residencial de forma masiva. El resultado fue la especificacin del EHS en el ao 1992. Esta
basada en la arquitectura de niveles OSI (Open Standard Interconnection), y se especifican los
niveles: fsico, de enlace de datos, de red y de aplicacin.
Desde su inicio han estado involucrados los fabricantes europeos ms importantes de
electrodomsticos, las empresas elctricas, las operadoras de telecomunicaciones y los
fabricantes de equipamiento elctrico. La idea era crear un protocolo abierto que permitiera
cubrir las necesidades de interconexin de los productos de todos estos fabricantes y proveedores
de servicios.
Tal y como fue pensado, el objetivo de la EHS es cubrir las necesidades de
automatizacin de la mayora de las viviendas europeas cuyos propietarios que no se pueden
permitir el lujo de usar sistemas ms potentes pero tambin ms caros (como Lonworks, EIB o
Batibus) debido a la mano de obra especializada que exige su instalacin. EHS viene a cubrir,
por prestaciones y objetivos, la parcela que tienen el CEbus norteamericano y el HBS japons y
rebasa las prestaciones del X10 que tanta difusin ha conseguido en EEUU.
La asociacin EHSA es la encargada de emprender y llevar a cabo diversas iniciativas para
aumentar el uso de esta tecnologa en las viviendas europeas. Adems se ocupa de la evolucin
y mejora tecnolgica del EHS y de asegurar la compatibilidad total entre fabricantes de productos
con interfaz EHS.
2.6.3.1 NIVEL FSICO DE EHS
Entre los aos 1992 y 1995 la EHSA auspici el desarrollo de componentes electrnicos que
implementaran la primera especificacin. Como resultado naci un circuito integrado de STMicroelectronics (ST7537HS1) que permita transmitir datos por una canal serie asncrono a travs
de las lneas de baja tensin de las viviendas (ondas portadoras o "powerline communications").
Esta tecnologa, basada en modulacin FSK, consigue velocidades de hasta
2400 bps y adems tambin puede utilizar cables de pares trenzados como soporte de la seal.
En la actualidad, se estn usando o se estn desarrollando otros medios fsicos para dar
soporte a EHS. Entre ellos podemos destacar el par trenzado, con el que se estn intentando
47
conseguir velocidades de hasta 64 Kbps, o el uso de infrarrojos y radiofrecuencia, con los que se
alcanzan velocidades de tan slo 1200 bps.
2.6.3.2 PROTOCOLO EHS
Este protocolo est totalmente abierto, esto es, cualquier fabricante asociado a la EHSA
puede desarrollar sus propios productos y dispositivos que implementen el EHS. Con un filosofa
Plug&Play, se pretende aportar las siguientes ventajas a los usuarios finales:
-
Compatibilidad total entre dispositivos EHS.

Configuracin automtica de los dispositivos, movilidad de los mismos (poder
conectarlo en diferentes emplazamientos) y ampliacin sencilla de las instalaciones.
Compartir un mismo medio fsico entre diferentes aplicaciones sin interferirse entre
ellas.
Cada dispositivo EHS tiene asociada una subdireccin nica dentro del mismo
segmento de red que adems de identificar unvocamente a un nodo tambin lleva
asociada informacin para el enrutado de los telegramas por diferentes segmentos de
red EHS.
Despus de la aparicin de diversos productos y soluciones basadas en EHS, esta

tecnologa est convergiendo, junto con EIB y BatiBUS, en un nico estndar europeo, llamado
Konnex.
2.6.4 LONWORKS
LONWorks es un estndar propietario desarrollado por la empresa Echelon. El estndar
ha sido ratificado por la organizacin ANSI como oficial en Octubre de 1999 (ANSI/EIA 709.1-A1999)[7].
Echelon present la tecnologa LONWorks en el ao 1992, desde entonces multitud de
empresas viene usando esta tecnologa para implementar redes de control distribuidas y
automatizacin. Aunque est diseada para cubrir los requisitos de la mayora de las
aplicaciones de control, slo ha tenido xito de implantacin en edificios de oficinas, hoteles o
industrias. Pero, debido a su coste, los dispositivos LONWorks no han tenido una implantacin
masiva en los hogares, sobretodo porque existan otras tecnologas de prestaciones similares
mucho ms baratas.
El xito que ha tenido LONWorks en instalaciones profesionales, en las que importa
mucho ms la fiabilidad y robustez que el precio, se debe a que desde su origen ofrece una solucin
con arquitectura descentralizada, extremo a extremo, que permite distribuir la inteligencia
entre los sensores y los actuadores instalados en la vivienda y que cubre desde el nivel fsico al
nivel de aplicacin de la mayora de los proyectos de redes de control.
Segn Echelon, su arquitectura es un sistema abierto a cualquier fabricante que quiera
usar esta tecnologa sin depender de sistemas propietarios, que permite reducir los costes y
aumentar la flexibilidad de la aplicacin de control distribuida. Aunque Echelon usa el concepto
de "sistema abierto", realmente no es una tecnologa que pueda implementarse si no es con un
circuito integrado registrado por Echelon.
48
El estndar LONWorks se basa en el esquema propuesto por LON(Local Operating

Network). Este consiste en un conjunto de dispositivos inteligentes, o nodos, que se conectan
mediante uno o ms medios fsicos, pudiendo alcanzarse velocidades de hasta 1,25 Mbps sobre
par trenzado, y que se comunican utilizando un protocolo comn. Por inteligente se entiende que
cada nodo es autnomo y proactivo, de forma que puede ser programado para enviar mensajes
a cualquier otro nodo como resultado de cumplirse ciertas condiciones, o llevar a cabo ciertas
acciones en respuesta a los mensajes recibidos.
Un nodo LON se puede ver como un objeto que responde a varias entradas y que produce
unas salidas. El funcionamiento completo de la red surge de las distintas interconexiones entre
cada uno de los nodos. Mientras que la funcin desarrollada por uno de los nodos puede ser
muy simple, la interaccin entre todos puede dar lugar a implementar aplicaciones complejas.
Uno de los beneficios inmediatos de LON es que un pequeo nmero de nodos pueden realizar un
gran nmero de distintas funciones dependiendo de cmo estn interconectados.
LONWorks utiliza para el intercambio de informacin (ya sea de control o de estado) el
protocolo LonTalk. Este tiene que ser soportado por todos los nodos de la red. Toda la informacin
del protocolo est disponible para cualquier fabricante.
2.6.4.1 PROTOCOLO LONTALK
LonTalk ha sido creado dentro del marco del control industrial por lo que se enfoca a
funciones de monitorizacin y control de dispositivos. Dentro de este marco se han potenciado una
serie de caractersticas:
Fiabilidad: El protocolo soporta acuso de recibo (acknowledgments) extremo a extremo
con reintentos automticos.
Variedad de medios de comunicacin: tanto cableado como radio. Entre los que estn
soportados: Par trenzado, red elctrica, radio frecuencia, cable coaxial y fibra ptica.
Tiempo de Respuesta: Se utiliza un algoritmo propietario para prediccin de colisiones que
consigue evitar la degradacin de prestaciones que se produce por tener un medio de acceso
compartido.
Para simplificar el enrutamiento de mensajes, el protocolo define una jerarqua de
direccionamiento que incluye direccin de dominio, subred y nodo. Cada nodo est conectado
fsicamente a un canal. Un dominio es una coleccin lgica de nodos que pertenecen a uno o
ms canales. Una subred es una coleccin lgica de hasta 127 nodos dentro de un dominio. Se
pueden definir hasta 255 subredes dentro de un nico dominio. Todos los nodos de una subred
deben pertenecer al mismo canal, o los canales tienen que estar conectados por puentes
(bridges). Cada nodo tiene un identificador de 48-bits nico, asignado durante la fabricacin, que
se usa como direccin de red durante la instalacin y configuracin.
La comunicacin entre nodos se completa con las variables de red. Cada nodo define una
serie de variables de red que puede ser compartidas por los dems nodos. Cada nodo tiene
variables de entrada y de salida, que son definidas por el desarrollador.
Siempre que el programa que se ejecuta en un nodo escribe un nuevo valor en una de sus
variables de salida, este se propaga a travs de la red a todos los nodos cuyas variables de entrada
estn conectadas a esta variable de salida. Todas estas acciones estn implementadas dentro del
protocolo. Slo se podrn ligar variables de red que sean del mismo tipo. Esta forma
49
de comunicacin es orientada a datos(eventos), encontraste a la comunicacin orientada a

comandos.
Para guardar la interoperatibilidad entre productos de distintos fabricantes, se definen las
variables a partir de una definicin de tipos estndar (Standard Network Variable Types).
Echelon mantiene una lista de unos 100 tipos accesible a cualquier fabricante. A continuacin se
citan algunos de estos tipos
-
Temperatura.
Humedad relativa.
Estado del dispositivo.
Tiempo real.
Tensin.
Intensidad.
Potencia.
Nivel de sonido.
Velocidad.
Etc.
2.6.4.2 COMPONENTES DE UNA RED LONWORKS

Se pueden distinguir dos partes:
Transmisor LONWorks (Transceivers): Estos dispositivos sirven de interfaz entre el chip
Neuron y el medio fsico. Dependiendo del medio fsico la velocidad de transmisin y topologa
se escoger un transceiver u otro.
Circuito Integrado Neuron: Es el corazn de la tecnologa LONWorks. Contiene toda
implementacin del protocolo LonTalk. Cada CI Neuron tiene tres procesadores de 8-bit, dos
dedicados al protocolo y un tercero a la aplicacin del nodo.
Fig. 2.26 Estructura de una red LONWorks completa
50
Los desarrolladores de LONWorks tiene a su disposicin lenguaje para programar el CI

Neuron, llamada Neuron C, que es una extensin de C ANSI. Para la configuracin e instalacin
de dispositivos LONWorks se incluye una herramienta sobre Windows, ICELAN-G, que permite
realizar fcilmente las ligaduras de las variables de entrada/salida de un nuevo nodo con las
variables de los ya existentes.
2.6.5 BATIBUS
BatiBUS es un estndar creado en Francia certificado como estndar europeo por el
CENELEC. Actualmente se encuentra inmerso en un proceso de convergencia con otros dos
buses, EIB y EHS, para conseguir un nico estndar europeo para la automatizacin de oficinas
y viviendas que se ha denominado Konnex.
Entre las caractersticas de BatiBUS podemos destacar que la velocidad binaria es nica
(4800 bps) la cual puede ser suficiente en algunas aplicaciones de control distribuido.
La instalacin del cable del bus se puede hacer en diversas topologas: bus, estrella,
anillo, rbol o cualquier combinacin de estas. Lo nico que hay que respetar es no asignar
direcciones idnticas a dos dispositivos de la misma instalacin.
En cuanto al protocolo, hay que decir que est totalmente abierto, esto es, al contrario de
los que sucede con el protocolo LonTalk de la tecnologa LONWorks, el protocolo del BatiBUS lo
puede implementar cualquier empresa interesada en introducirlo en su cartera de productos.
A nivel de acceso, este protocolo usa la tcnica CSMA-CA, (Carrier Sense Multiple Access
with Collision Avoidance) similar a Ethernet pero con resolucin positiva de las colisiones. Esto
es, si dos dispositivos intentan acceder al mismo tiempo al bus ambos detectan que se est
produciendo una colisin, pero slo el que tiene ms prioridad continua transmitiendo el otro deja
de poner seal en el bus. Esta tcnica es muy similar a la usada en el bus EIB y tambin en el
bus CAN.
La filosofa es que todos los dispositivos BatiBUS escuchen lo que han enviado cualquier
otro, todos procesan la informacin recibida, pero slo aquellos que hayan sido programados
para ello, filtrarn la trama y la entregaran a la capa de aplicacin.
Al igual que los dispositivos X-10, todos los dispositivos BatiBUS disponen de unos microinteruptores circulares o miniteclados que permiten asignar una direccin fsica y lgica que
identifican unvocamente a cada dispositivo conectado al bus.
51

Buses de Campo y Sistemas Monomaestro Multimaestro 1

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BUSES DE CAMPO,SISTEMAS

Control integrado en diferentes niveles de informacin y diferentes procesos en

Los buses de campo se estn reemplazando progresivamente los sistemas de control

Reduccin del cableado. Habitualmente en la industria los autmatas se

Proteccin contra ruido. Muchos de estos buses vienen preparados para

De la primera caracterstica se deriva la posibilidad de establecer prioridades a los mensajes

Fig 2.1. Esquema de comunicacin industrial con Profibus

En resumen, el uso ms habitual de Profibus es la interconexin de diferentes dispositivos

Dispositivos maestros (Master Devices). Entre estas estaciones activas rota un

Datos de entrada y de salida al proceso.

Se podra decir que las principales caractersticas de Profibus son:

Abierto. Profibus no pertenece a ninguna compaa, est controlado por un comit

Profibus-DP (Descentralized Periphery), para el control distribuido. Diseado para

Desarrollo cronolgico de los diferentes perfiles:

Fig. 2.2. Desarrollo cronolgico de los perfiles de Profibus

2.3.4 ARQUITECTURA DE PROTOCOLOS

Fig. 2.3. Arquitectura de protocolos basada en el modelo OSI

RS-485: Medio de transmisin para aplicaciones generales de automatizacin en

Topologas: Bus lineal, con distintos segmentos y terminadores activos en ambos

Fig. 2.4. Cable par trenzado apantallado para enlace Profibus

Distancia de transmisin sin repetidor hasta 1200 metros.

Fig. 2.5. Esquema de un posible conexionado por RS-485

Anlisis y aplicacin de los buses de campo a la domtica

La topologa de una red ptica podra ser:

Fig. 2.6. Posible topologa de una red ptica.

En el esquema EO, es el enlace ptico, siendo de nuevo T el terminador de lnea, EA el

Topologa: permite crear una red en bus lineal, anillo y estrella.

Anlisis y aplicacin de los buses de campo a la domtica

Por lo general, los dispositivos de enlace ptico incorporan funcionalidades como la

Cada segmento tiene slo una fuente de alimentacin.

2.3.6 PROTOCOLO DE ACCESO AL MEDIO. NIVEL DE ENLACE

En las comunicaciones entre sistemas activos (maestros), encargados de tareas

Anlisis y aplicacin de los buses de campo a la domtica

Fig. 2.7. Nivel de enlace. Configuracin maestro/esclavo

El mecanismo de paso de testigo garantiza el derecho a acceder al bus de cada maestro

Tabla 2.2 Formato de la trama del nivel fsico de Profibus

Anlisis y aplicacin de los buses de campo a la domtica

Anlisis y aplicacin de los buses de campo a la domtica

esclavo DP (32 bytes tpicos).

2.3.7.1 CARACTERSTICAS BSICAS

Anlisis y aplicacin de los buses de campo a la domtica

Diagnstico relacionado a estaciones: Estos mensajes abarcan estados

2.3.7.3 INSTALACIN Y SERVICIO

Anlisis y aplicacin de los buses de campo a la domtica

Cada sistema PROFIBUS-DP contiene diferentes tipos de dispositivos. En una

DP-maestro clase 1 (DPM1). Este es el controlador central, el cual intercambia

Fig. 2.9. Sistema DP mono-maestro

En configuracin multi-maestro, varios maestros DP estn activos en el bus, funcionando

Anlisis y aplicacin de los buses de campo a la domtica

2.3.7.5 COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA

Detenido (Stop). En este estado no ocurre transferencia de datos entre el DPM1 y

El DPM1 transmite su estado local en un intervalo de tiempo configurable, con un

Anlisis y aplicacin de los buses de campo a la domtica

Fig. 2.10. Funcionamiento de un dispositivo esclavo DP

2.3.7.7 TRANSFERENCIA DE DATOS ENTRE DPM1 Y LOS DISPOSITIVOS DE

Anlisis y aplicacin de los buses de campo a la domtica

En el maestro DP: El DPM1 monitoriza la transferencia de datos de usuario de los

Para garantizar la operacin segura en sistemas multimaestro, es necesario realizar una

Anlisis y aplicacin de los buses de campo a la domtica

Fig. 2.11. Archivo GSD. Base de datos de dispositivos Profibus DP

2.3.7.11 NMERO DE IDENTIFICACIN

Anlisis y aplicacin de los buses de campo a la domtica

2.4 CAN (CONTROLLER AREA NETWORK)

CAN Object layer