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1 Física Aplicada (FMF 020) – Prof Rodrigo Vergara Rojas

Capítulo 02) Vectores


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Capítulo 02) Vectores.
A) Introducción a vectores: el vector “posición”

Se define la posición de un cuerpo como su ubicación de un cuerpo en el


espacio respecto a un sistema de referencia previamente acordado. Así,
se puede entender el
movimiento de un cuerpo
como su cambio de
posición.

Considere el mapa de la
figura 1. Supongamos que
un transeúnte pasea por
B
Viña del Mar, y quiere
moverse desde el punto A
(referencia) al punto B. Para
A
este efecto, el transeúnte
puede tomar diferentes
trayectorias (que son las
que se muestran en azul en
la figura 1), cada una de las
cuales tiene asociada una Figura 1) Diferencia entre distancia
distancia recorrida. Sin recorrida y vector desplazamiento.
embargo,
independientemente de la trayectoria tomada, el desplazamiento o
cambio de posición del transeúnte es el trazo dirigido que va desde la
posición inicial A hasta la posición final B (que se muestra en rojo de la
figura 1).

Para poder caracterizar el desplazamiento del transeúnte no basta con


conocer su magnitud. También se necesita saber
• El punto de inicio del desplazamiento (en este caso, A)
• Dirección y sentido del desplazamiento

El desplazamiento de A a B, que podemos simbolizar por AB , es uno de


los ejemplos del ente matemático llamado vector.

B) Vectores y Escalares

Un vector es un ente matemático que se caracteriza por los siguientes


parámetros:
• Punto de aplicación
• Orientación
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o Dirección
o Sentido
• Módulo o magnitud
Aquellas cantidades físicas que se representan con un vector se
denominan CANTIDADES VECTORIALES. Para determinarlas
completamente, se necesita conocer las cuatro características antes
citadas. Ejemplos:
• Posición
• Velocidad
• Aceleración
• Fuerza
• Torque
• Campo Eléctrico, etc.

Por el contrario, un escalar es un ente matemático que se caracterizan


solamente por su magnitud o intensidad. Aquellas variables físicas que
se representan con un escalar se denominan CANTIDADES
ESCALARES. Para
determinarlas completamente, S e n tid o

basta con conocer la magnitud. V e c t o r AB Dire


cción
Ejemplos:
• Tiempo
• Masa B
• Distancia Recorrida
• Rapidez nitud
Mag
• Volumen
• Densidad
• Carga Eléctrica θ O r ie n ta c ió n

• Resistencia Eléctrica
• Temperatura
A
P u n to d e
A p lic a c i ó n
• Energía, etc.

C) Representación de Figura 2) Parámetros de un vector


vectores

Vamos a representar los vectores por trazos dirigidos (rayos), los cuales
serán simbolizados con una expresión literal con una flecha encima,
como por ejemplo a, E ,CD . En el
vector CD , el orden de las letras indica
el punto inicial (de aplicación) y el final, ( a ) (b )
respectivamente.

Figura 3) Concepto de sentido de


un vector. (a) vectores
paralelos: igual dirección e igual
sentido; (b) vectores
antiparalelos: igual dirección y
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En la figura 2 se muestran los parámetros de un vector:

Punto de aplicación: Es el punto a partir del cual se aplica el vector

Módulo, Intensidad o Magnitud: Es indicada por la longitud del


vector, y está expresada en las unidades correspondientes. La magnitud
del vector CD se simboliza CD . Por definición, todo módulo de vector
es mayor o igual a cero.

Orientación: Se divide en:


• Dirección: Es indicada por la recta a la que pertenece el vector
• Sentido: Lo indica hacia dónde apunta la flecha. Una recta
y determina una dirección; pero
cada dirección tiene dos posibles
sentidos, como se muestra en las
figuras 3a y 3b.
0 a 180º
(0 a π [ra d ])
Muchas veces se entrega la orientación
+ del vector en la forma de un ángulo θ
θ con respecto al eje +x (Ver figura 4).
x
Existen dos maneras de
N 0 a - 1 8- 0 º entender los ángulos
( 0 a −π [ r a d ] )
• Una, donde θ
NO NE puede tomar valores
entre 0 y 360º.
• Otra, donde los
ángulos positivos
Figura O4)( Orientación
W ) de un E (entre 0 y 180º)
vector respecto al eje +x indican orientaciones
en el sentido contrario
al reloj, mientras que
SE
(aS O los ángulos negativos
(entre 0 y -180º)
) Sy indican orientaciones
en el sentido a favor
N del reloj.
En este formato, un vector
NO NE se expresa en términos de
su magnitud y ángulo. Por
ejemplo:
O E x
• Módulo 20 y ángulo
220º
• Módulo 20 y ángulo
-140º
SO
(b SE
)
Figura
S
5) (a) Sistema de
orientación N-S-E-O; (b) Su
relación con el sistema de
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En muchos problemas, la orientación del vector se entrega en función de


la “rosa de los vientos”, que se muestra en la figura 5a. Al respecto, la
interpretación correcta es la siguiente:

• La orientación NE corresponde a la de la bisectriz (45º) entre las


orientaciones Norte y Este.
• La orientación SE corresponde a la de la bisectriz (45º) entre las
orientaciones Sur y Este.
• La orientación SO corresponde a la de la bisectriz (45º) entre las
orientaciones Sur y Oeste.
• La orientación NO corresponde a la de la bisectriz (45º) entre las
orientaciones Norte y Oeste.

Podemos relacionar el sistema de coordenadas cartesiano con el sistema


de orientación Norte-Sur-Este-Oeste. Por lo general, el eje x apunta al
Este, mientras el eje y apunta al Norte (ver figura 5b), aunque en
algunos casos puede resultar conveniente definir los ejes de manera
diferente.

Un ejemplo típico de enunciado es el siguiente: “Un móvil se desplaza 5


[m] 30º al Norte del Este”. Este tipo de casos se interpreta de la
siguiente manera

L [m] α º al X del Y
1) Desde el punto de partida, muévase L[m] en la
dirección Y.
2) Gire el vector α º hacia la dirección X.
En la figura 6 se ilustra este procedimiento para el ejemplo anterior.

N N N
(a) (b) (c)
5 [m ]

O E O 5 [m ]
E O 30º
E

S S S
Figura 6) Ejemplo de obtención del vector a partir del sistema de orientación. (a)
Punto de partida; (b) Muévase 5 [m] hacia el Este; (c) Gire 30º hacia el Norte
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Otra manera de expresar la orientación de los vectores se muestra en la


figura 7, y se usa en aplicaciones marítimas para orientación de buques
y cálculo de velocidades de navegación.
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N   N
A A

αº   αº
A A

O E O E

(a ) (b )
S S
N N

O E O E
 
A A
αº αº

 
A A
(c ) S (d ) S
Figura 7) Magnitud y orientación del vector . (a) , NE α º;
(b) , NO α º; (c) , SE α º; (d) , SO α º;
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El vector cero o nulo ( 0 ) es aquel vector cuya magnitud es
cero ( 0 =0 ). Por convención, tiene cualquier dirección y sentido

Se considera que dos vectores son iguales cuando tienen igual


magnitud, igual dirección e igual sentido. La igualdad es independiente
del punto de aplicación (ver figura 12)

D) Multiplicación de un vector por un escalar



Sea un vector a y un 
escalar λ . Se define la
a
S e n t id o s M a g n itu d
multiplicación de un   
vector por un escalar b O p u e s to b > a
como la operación
λ < −1
  
 b O p u e s to b = a

b = λ ⋅a ( * ) λ = −1
  
b O p u e s to b < a
En la figura 8, se muestra −1 < λ < 0
el efecto de esta
operación para diferentes
 
 b =0
valores de λ . Al respecto, λ =0 0 C u a lq u ie r a
caben las siguientes
 
b 
observaciones: 0 < λ <1 I g u a l e s b < a

• b = λ a = λ ⋅ a   
• En todos los ( * * ) λ = 1 b I g u a l e s b = a
casos, los
   

vectores a y b b Ig u a le s b > a
tienen la misma λ >1
dirección, por lo Figura 8) Multiplicación de vector por
que se dice que escalar.
son paralelos. En el caso particular de que λ < 0, tienen
sentidos opuestos, en cuyo casose denominan antiparalelos.
• Si λ>1, b >a ; si λ= 1, b =a ; si λ < 1, b >a ; si
 

λ = 0, b =0
    
• En el casoindicado con (*), se cumple que a + b = 0 ⇒ b = −a , y se

dice que b es el inverso aditivo de a .
 
• En el caso indicado con (**), se cumple que b = a .

E) Suma de vectores.

La suma de vectores se puede hacer mediante dos métodos: la regla del


triángulo (ilustrada en la figura 9) y la regla del paralelógramo (ilustrada
en la figura 10)
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Capítulo 02) Vectores
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R e g la d e l T r iá n g u lo
(a )

(b )

(c )

Figura 9) Suma de vectores usando la regla del


triángulo
Dibuje el vector
Dibuje el vector a partir del punto final del vector
Dibuje el vector , que es aquel cuyo punto inicial es el
punto inicial de y cuyo punto final es el punto final de
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R e g la d e l P a ra le ló g ra m o

(a ) (b )

(c ) (d )

(e )

Figura 10) Suma de vectores usando la regla del paralelógramo


Dibuje el vector
Dibuje el vector a partir del punto inicial del vector , al que
denominaremos O.
Trace la línea paralela al vector que pase por el punto final del vector .
Trace la línea paralela al vector que pase por el punto final del vector .
La intersección entre las rectas paralelas es el punto P.
Dibuje el vector , que es aquel cuyo punto inicial es O y cuyo punto
final es P.

La suma de vectores cumple con las propiedades de:


• Conmutatividad: a + b = b + a (figura 11a)
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(a ) 
• Asociatividad: a 
( ) (
a + b + c = a + b + c (figura ) b

 a
 
11b) b  a +b
 b
• Distributividad con a
respecto a la   
multiplicación por (b ) a b +c
(
escalar: λ a + b = λa + λb ) 
b
  
a +b +c
(figura 11c)   
c a +b
F) Resta de vectores.

La resta de vectores se define (c ) a
a partir de la suma. La resta 
  b
entre los vectores a y b  

equivale a la suma de a y a +b
el inverso aditivo de b , o
sea:

λ ⋅a

λ ⋅b (
 
λ⋅ a +b )
a −b = a + −b ( ) Figura 11) Propiedades de la suma de
vectores. (a) Conmutatividad; (b)
Asociatividad; (c) Distributividad
En las figuras 12a y 12b se
ilustra la resta de vectores a
R e s ta d e V e c to r e s través de las reglas del
triángulo y el paralelógramo,
respectivamente.
(a )
En las figura 13a, 13b y 13c se
resumen las ideas de suma y
resta de vectores.

(b )

Figura 12) Resta de vectores. (a)


Según la regla del triángulo; (b)
Según la regla del paralelógramo.
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R e s ta d e V e c to re s
(a )

(b ) (c )

Figura 13) (a) ; (b) . Inicio en el punto final de , y final


en el punto final de ; (c) Inicio en el punto final de , y
final en el punto final de .
(a )
 
a b
G) Vectores   
perpendiculares θ -b a +b
 
En la figura 18 se ilustra la a −b
relación entre el ángulo

de dos

vectores a y b y las
 
magnitudes de su suma a + b
 
y su resta a - b : (b ) (c )

• Si θ > 90º, entonces



se

 
cumple que a +b > a −b

(ver figura 14a) θ θ


• Si θ < 90º, entonces

se

 
cumple que a +b < a −b

(ver figura 14b)


• Si θ = 90º, que
corresponde al caso de
vectores perpendiculares ( Figura 14) Relación entre el ángulo de
los sumandos y la magnitud de la
suma y resta de vectores. (a) θ > 90º;
(b) θ < 90º;(c) θ = 90º.
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     
a ⊥ b ), entonces se cumple que a +b = a −b (ver figura
14c)
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Capítulo 02) Vectores
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 
H) Análisis de la magnitud de a +b

En la figura 15a se muestra la (a )


 
suma a + b según la regla del
triángulo. Aplicando el teorema del
coseno, se puede obtener 
el

módulo de la suma a + b en

función del ángulo θ ,

a y b . (b )

  2   2  
a +b =a
2
+b −2 ⋅ a ⋅ b ⋅cos (θ)
A continuación vamos a analizar
(c )
este resultado para tres casos
particulares.

• θ = 180º (Figura 15b)

En este caso, cos(θ ) = -1, por lo (d )


que la ecuación para la magnitud
de la suma se ve reducida a:
Figura 15) Análisis de la magnitud de .
(a) Caso general (b) θ = 180º; (c) θ
= 90º;(d) θ = 0º.
 
a +b
2 
=a
2 
+b
2    
+2 ⋅ a ⋅ b = a + b ( ) 2

   
Sacando raíz cuadrada, se obtiene que a +b = a + b . Este caso
corresponde a la máxima magnitud posible de la suma de dos vectores,
y es coherente con la figura 20b.

• θ = 90º (Figura 15c)

En este caso, cos(θ ) = 0, por lo que la ecuación para la magnitud de la


suma se ve reducida a:
  2  2  2
a +b =a +b

   
Sacando raíz cuadrada, se obtiene que a +b = a +b . Este caso 2 2

corresponde a dos vectores perpendiculares, y es coherente con la


figura 20c.

• θ = 0º (Figura 15d)

En este caso, cos(θ ) = 1, por lo que la ecuación para la magnitud de la


suma se ve reducida a:
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Capítulo 02) Vectores
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 
a +b
2 
=a
2 
+b
2   
(

−2 ⋅ a ⋅ b = a − b )
2

   
Sacando raíz cuadrada, se obtiene que a +b = a −b . Este caso
corresponde a la mínima magnitud posible de la suma de dos vectores, y
es coherente con la figura 20d. Cabe hacer notar que la resta de
módulos va en valor absoluto, pues existe la posibilidad de que b >

a y, por definición, el módulo de un vector no puede ser negativo.
     
En general, se puede afirmar que a −b ≤ a +b ≤ a + b .

I) Componentes Vectoriales

Un mismo vector se
puede expresar como la
suma de numerosos
conjuntos de dos, tres o
más vectores, como se
aprecia en la figura 16. A
los vectores que
sumados dan el vector
original los llamaremos
componentes vectoriales Figura 16) Componentes vectoriales de un
del vector. vector

En particular, podemos descomponer un mismo vector en infinitas


sumas de dos componentes vectoriales.

I.1) Sistemas de Coordenadas M '


Al problema de determinar dos
 
vectores u y v cuya suma es
igual al vector a , se le pueden
agregar dos condiciones 
u
adicional para lograr que la 
solución sea única. v
 
a= u+v
 
• Vectores u y v coplanares

al vector a . L L'
 
• Vectores u y v de
direcciones fijas y
predeterminadas M

Figura 17) Componentes vectoriales del


vector en las direcciones LL’ y MM’
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Capítulo 02) Vectores
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 
En la figura 17 se observa que los vectores u y v , que tienen
respectivamente direcciones dadas por las rectas LL’ y MM’, son los

únicos vectores cuyas suma es igual a a . Las rectas LL’ y MM’ definen
un sistema de coordenadas.
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Capítulo 02) Vectores
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I.2) Vectores  D ir e c c ió n
unitarios p M a g n itu d

Dado un vector uno nulo S e n t id o
llamamos “vector unitario o


unimodular” en la dirección de u
al vector:
  

u
uˆ = 
q q =+q ⋅ pˆ
u

  
Un vector unitario se usa para
identificar o caracterizar una
determinada dirección. Por
s s =−s ⋅ pˆ
definición, todo vector unitario
tiene magnitud 1. Figura 18) Vector unitario y su uso en
 nomenclatura de vectores.
ˆ = u 1 
u  =  ⋅ u =1
u u

Observaciones:
  
• p || u ⇒ p = pu uˆ , con pu
M '
escalar no nulo

• p = pu uˆ = pu ⋅ uˆ = pu

En la figura 18 se muestra la

definición de vector unitario, y u
su uso para expresar vectores 
v
 
con tres componentes: a = u+v
• El signo (+ ó -), que indica
el sentido del vector. L L'

• La magnitud del vector û
• El vector unitario, que
indica la dirección del
vector. M
I.3) Coordenadas con Figura 19) Sistema de coordenadas
vectores unitarios de la figura 18 considerando vectores
unitarios
En la figura 19, se muestra el sistema de coordenadas de la figura 17, al
cual se le han agregado los vectores unitarios û y v̂ , que representan
 
las direcciones LL’ y MM’, respectivamente. Si u =u a y v =v a , se
puede establecer que:
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Capítulo 02) Vectores
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u = +u a ⋅ uˆ

v = +v a ⋅ vˆ

   
Así, el vector a se puede escribir como a = u + v = u a ⋅ uˆ + v a ⋅ vˆ En este caso,

ua y va son denominadas las componentes escalares del vector a .

En principio, cualquier sistema de coordenadas puede servir para


expresar vectores. Sin embargo, los sistemas de coordenadas más
utilizados son aquellos donde los vectores unitarios son perpendiculares
entre sí, que son denominados ortogonales. Estos son:
• el cartesiano o rectangular, en dos (x,y) o tres (x,y,z)
dimensiones.
• el cilíndrico, en dos (polar) o tres dimensiones.
• el esférico, en tres dimensiones.

La gran ventaja de estos sistemas de coordenadas es que permite


relacionar componentes escalares, magnitudes y ángulos a través de
relaciones trigonométricas simples en triángulos rectángulos, usando
cosenos, senos y tangentes, lo cual facilita enormemente el trabajo con
los vectores.

Para efectos de este curso, nos limitaremos al sistema de coordenadas


cartesiano en 2 y 3 dimensiones.

J) Sistema de coordenadas cartesianas en dos


dimensiones

En la figura 20 se observa el vector



v dibujado en un sistema de
coordenadas cartesianas
y
bidimensional. En ella, hay dos ejes vy
coordenados, x e y, caracterizados
por dos vectores unitarios:

• El vector x̂ , iˆ ó
representa la dirección+x.

i , que v
• El vector ŷ , ĵ ó j , que
representa la dirección +y

A partir de los datos de la figura, se



ŷ θ
puede escribir el vector v como:
  
v = v x xˆ +v y yˆ = v x iˆ +v y ˆj = v x i +v y j
x̂ vx x
Figura 20) Sistema de coordenadas
cartesianas en dos dimensiones
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Capítulo 02) Vectores
Página 18
Donde vx y vy son las componentes escalares de del vector.
También se puede escribir como par ordenado, en la forma

v = (v x ; v y ) .
Otra forma de escribirlo es la polar, en donde los parámetros son su

módulo v y su ángulo θ con respecto al eje +x. Se suele expresar en

la forma v ∠ θ o bien la forma v ⋅e jθ.


El módulo del vector es v = v x2 + v y2 . Además, éste se puede relacionar
con el ángulo θ y las componentes escalares a través de relaciones
trigonométricas

v x = v ⋅ cos (θ )

v y = v ⋅ sen (θ )

Finalmente, se pueden relacionar el ángulo y las componentes a través


de

tan (θ ) =
vy
vx
y P
ry
El sistema cartesiano en particular
facilita enormemente la operatoria
con vectores, puesto que la lleva

desde el ámbito de la geometría R
(donde muchas veces resulta
engorrosa) al del álgebra, en el cual se
facilita mucho el trabajo. ŷ θ
J.1) Vector Posición o x̂ rx x
Para indicar la posición de Figura 21) Concepto de
un punto es necesario vectorzposición
elegir previamente un
vz 
sistema de referencia,
cuyo origen se indica con
v xy
un punto O. 
ẑ v
La posición de un punto P
está dada por el vector (ver ŷ
φ φ
figura 21) y


θ
vy
R = OP = r x xˆ + r y yˆ = ( r x ; r y )
vx

x
Figura 22) Sistema de coordenadas
cartesiano en tres dimensiones
19 Física Aplicada (FMF 020) – Prof Rodrigo Vergara Rojas
Capítulo 02) Vectores
Página 19
Este vector es el vector posición del punto P. El módulo de este
vector determina la distancia mínima entre O y P.

K) Sistema de coordenadas cartesianas en tres


dimensiones

En la figura 22 se observa el vector v dibujado en un sistema de
coordenadas cartesianas tridimensional. En ella, a los ejes coordenados,
x e y se agrega

el eje coordenado z, caracterizado por el vector unitario
ẑ , k̂ ó k , que representa la dirección +z.

En la figura, vx, vy y vz son las componentes escalares del vector, el cual


se pude expresar en la forma

v = v x xˆ + v y yˆ + v z zˆ = v x iˆ + v y ˆj + v z kˆ
  
= v x i +v y j +v z k

La magnitud de v está dada por:

v = v x2 + v y2 + v z2

También se puede escribir como trío ordenado, en la forma


v = (v x ; v y ; v z ) .


Se define v xy como el  
vector proyección de v

(a ) v (b )
sobre el plano XY. φ v vxθ
v xy

z
v xy = v x xˆ + v y yˆ


v xy

v xy vy
La magnitud de está
dada por: Figura 23) Relaciones entre módulos, ángulos
y componentes escalares. (a) ángulo φ ; (b)

v xy = v x2 + v y2 ángulo θ

A partir de la figura 22, se pueden extraer los triángulos de las figuras


23a y 23b, con los cuales vamos a establecer las siguientes relaciones
   
entre los vectores v y v xy , sus respectivos módulos v y v xy , las
componentes escalares, vx, vy y vz, y los ángulos θ y φ

De la figura 23a:
20 Física Aplicada (FMF 020) – Prof Rodrigo Vergara Rojas
Capítulo 02) Vectores
Página 20
v 
cos (φ ) = z ⇒ v z = v ⋅ cos (φ )
v

v xy  
sen (φ) =  ⇒ v xy = v ⋅ sen (φ)
v


v xy v x2 + v y2
tan (φ ) = =
vz vz

De la figura 23b:

v  
cos (θ ) =  x ⇒ v x = v xy ⋅ cos (θ ) = v ⋅ cos (θ ) ⋅ sen (φ )
v xy

vy  
sen (θ ) =  ⇒ v y = v xy ⋅ sen (θ ) = v ⋅ sen (θ ) ⋅ sen (φ )
v xy

vy
tan (θ ) =
vx

K) Productos entre vectores

Tal como sucede con la suma y la resta, el producto entre vectores es


diferente que el producto entre escalares. De hecho, existen dos tipos
de productos vectoriales:
(a )
• Producto punto o escalar, 
producto de dos vectores cuyo A
resultado es un escalar (VECTOR 
• VECTOR = ESCALAR) Se usa θAB B
para modelar cantidades físicas
como el trabajo mecánico.
• Producto cruz o vectorial, (b )
producto de dos vectores cuyo 
resultado es otro vector (VECTOR BA
× VECTOR = VECTOR) Se usa
para modelar cantidades físicas θAB
como el torque o el moméntum
angular.
(c ) 
Muchas cantidades físicas se expresan AB
matemáticamente a través de

θAB
Figura 24) (a) Definición gráfica
de producto  punto  (b)
Componente de B sobre A ; (c)
 
Componente de A sobre B
21 Física Aplicada (FMF 020) – Prof Rodrigo Vergara Rojas
Capítulo 02) Vectores
Página 21
vectores. Y algunas de ellas se pueden definir a partir de
productos entre vectores.

K.1) Producto Punto o Escalar


     
Los vectores A = A ⋅ Aˆ y B = B ⋅Bˆ , donde módulos A y B son las
magnitudes, y  y B̂ son los vectores unitarios en las direcciones
respectivas, se muestran en la figura 24a. Ambos vectores tienen un
punto de aplicación común. Además, θ AB es el ángulo más pequeño
entre ambos vectores, que está entre 0 y π [rad] (180º).
  
En la figura 24b, se define B A como el vector proyección de B sobre A
 
. De la figura, B A = B A Aˆ , donde  es el vector unitario en la dirección
  
de A y B A = B ⋅ cos (θAB ) .
  
En la figura 24c, se define AB como el vector proyección de A sobre B
 
. De la figura, AB = AB Bˆ , donde B̂ es el vector unitario en la dirección
  
de B y AB = A ⋅ cos (θAB ) .
 
El producto punto o escalar de tales vectores se denota A • B , y se define
como:
 
• La magnitud de A multiplicada por la magnitud de B A
 
• La magnitud de B multiplicada por la magnitud de AB
       
Así, A •B = A ⋅ B A = B ⋅ AB = A ⋅ B ⋅ cos (θAB )

Propiedades:
• El producto punto entre dos vectores da como resultado una
cantidad
 
escalar,
  
que puede ser positiva o negativa. En general ,
− A ⋅ B ≤A •B ≤ A ⋅ B . El detalle de los valores que toma el

producto punto se aprecia en la siguiente tabla.


 
θAB A•B
    
θAB = 0º ( A A •B = A ⋅ B

paralelo a B )
   
0 < θAB < 90º 0 <A •B < A ⋅ B
  
θAB = 90º ( A A•B = 0

perpendicular a B )
   
90º < θAB < 180º − A ⋅ B <A •B <0
    
θAB = 180º ( A A •B =- A ⋅ B
22 Física Aplicada (FMF 020) – Prof Rodrigo Vergara Rojas
Capítulo 02) Vectores
Página 22

antiparalelo a B )

• A partir del producto punto se puede establecer la siguiente


condición para 
la
 
perpendicularidad u ortogonalidad de dos
vectores: A ⊥ B ⇔ A • B = 0 . Esta condición es general mucho más
  
simple de verificar que la de A +B = A +B .
• Propiedades del producto punto
   
o A • B = B • A (conmutatividad)
  
( )
   
o A • B + C = A • B + A • C (distributividad)

  
(  2  
)
o (A + B) • C + D = A •C + A • D + B • C + B • D
           

o A •A = A ⇒ A = A •A
Aplicando las propiedades del producto punto a los vectores unitarios
ortogonales iˆ, ˆ j y k ˆ , se puede establecer que:
o iˆ • ˆj = ˆj • kˆ = kˆ • iˆ = 0
o iˆ • iˆ = ˆj • ˆj = kˆ • kˆ = 1
 
Descomponiendo los vectores A y B en sus componentes cartesianas
 
A = Ax iˆ + Ay ˆj + Az kˆ y B = B x iˆ + B y ˆj + B z kˆ y aplicando el producto punto:

 
( ) (
A • B = Ax iˆ + Ay ˆj + Az kˆ • B x iˆ + B y ˆj + B z kˆ )
= Ax iˆ • B x iˆ + Ax iˆ • B y ˆj + Ax iˆ • Bz kˆ
+ Ay ˆj • B x iˆ + Ay ˆj • B y ˆj + Ay ˆj • Bz kˆ
+ Az kˆ • B x iˆ + Az kˆ • B y ˆj + Az kˆ • B z kˆ

= ( Ax B x ) iˆ • iˆ + ( Ax B y )iˆ • ˆj + ( Ax B z ) iˆ • kˆ A
(a )
+ ( Ay B x ) ˆj • iˆ + ( Ay B y ) ˆj • ˆj + ( Ay B z ) ˆj • kˆ 
B
+ ( Az B x ) kˆ • iˆ + ( Az B y )kˆ • ˆj + ( Az B z ) kˆ • kˆ  
θAB A ×B

Por las propiedades vistas para los
productos puntos de los vectores
unitarios ortogonales (b )
  
A • B = A x B x + Ay B y + Az B z B⊥
θAB
Así, el producto escalar de dos
vectores es la suma de los productos
de sus respectivas componentes. (c ) 
A⊥
Usando las dos definiciones de
producto punto, se puede calcular el
θAB
valor de θAB .
Figura 25) (a) Definición gráfica
de producto cruz (b)

Componente de B

perpendicular a A ; (c)

Componente de A

perpendicular a B
23 Física Aplicada (FMF 020) – Prof Rodrigo Vergara Rojas
Capítulo 02) Vectores
Página 23
   
A •B = A ⋅ B ⋅ cos (θAB )
 
A •B A x B x + A y B y + Az B z
⇒cos (θAB ) =   =  
A ⋅ B A ⋅B
 A B +A B +A B 
 x x 
⇒θAB = cos −1 y y z z
   
 A ⋅B 
 

K.2) Producto Cruz o Vectorial


     
Los vectores A = A ⋅ Aˆ y B = B ⋅Bˆ , donde módulos A y B son las
magnitudes, y  y B̂ son los vectores unitarios en las direcciones
respectivas, se muestran en la figura 25a. Ambos vectores tienen un
punto de aplicación común. Además, θ AB es el ángulo más pequeño
entre ambos vectores, que está entre 0 y π [rad] (180º).
 
En la figura 25b, se define B ⊥ como el vector componente de B
  
perpendicular a A . De la figura, resulta evidente que B⊥ = B ⋅ sen (θAB ) .
 
En la figura 25c, se define A⊥ como el vector componente de A
  
perpendicular a B . De la figura, resulta evidente que A⊥ = A ⋅ sen (θAB ) .
 
El producto cruz o vectorial de tales vectores se denota A ×B , y es un
 
vector perpendicular a A y B , cuya magnitud es igual a:
 
• La magnitud de A multiplicada por la magnitud de B⊥
 
• La magnitud de B multiplicada por la magnitud de A⊥
       
Así, A ×B = A ⋅ B ⊥ nˆ = B ⋅ A⊥ nˆ = A ⋅ B ⋅ sen (θAB )nˆ

Donde n̂ es un vector unitario normal


(perpendicular) al plano que contiene ambos
vectores. Su dirección está dada por la regla
de la mano derecha (también llamada “regla
del sacacorchos”), que se ilustra en la figura
26. Para aplicar esta regla mnemotécnica
para
 
determinar la dirección n̂ del vector
A ×B , se pueden seguir los siguientes pasos:
Figura 26) Regla de la
1. Disponga los dedos índice, medio, mano derecha
anular y meñique de la mano derecha, 
de manera que queden alineados en la dirección de A . El pulgar,
24 Física Aplicada (FMF 020) – Prof Rodrigo Vergara Rojas
Capítulo 02) Vectores
Página 24
en tanto,

queda estirado y libre, indicando la dirección
perpendicular a A .
2. Imagine que, en 
la figura 19a)
gira el vector A con respecto al 
punto de aplicación hasta h S A


alinearlo con B , tomando como B
dirección de rotación la del θ AB

ángulo más pequeño entre b


ambos vectores, θAB . Con esto
Figura 27) Área y magnitud del
en mente, enrosque los cuatro
producto cruz
dedos citados sobre la
perpendicular, con las puntas
apuntando en la dirección de rotación.  
3. El dedo pulgar indicará la dirección n̂ del vector A ×B
 
Considere la figura 27, en la cual se disponen los vectores A y B de la
figura 25a de manera de formar un paralelógramo de base b y altura h.
El área S de este paralelógramo es el producto de la base por 
la altura,

es decir S = b ⋅ h . En la figura 27 se aprecia que b = A y h = B ⋅ sen (θAB ) ,
   
por lo que S = A ⋅ B ⋅ sen (θAB ) = A ×B . Luego, el módulo del producto
cruz de dos vectores es igual al área del paralelógramo formado
por éstos.

Propiedades:    
• La magnitud del producto cruz es tal que, 0 ≤ A ×B ≤ A ⋅ B . El
detalle de los valores que toma se aprecia en la siguiente tabla.
 
θAB A× B
     
θAB = 0º ( A A ×B =0 ⇒A ×B =0

paralelo a B )
   
0 < θAB < 90º 0 < A ×B < A ⋅ B
    
θAB = 90º ( A A ×B = A ⋅ B

perpendicular a B )
   
90º < θAB < 180º 0 < A ×B < A ⋅ B
     
θAB = 180º ( A A ×B =0 ⇒A ×B =0

antiparalelo a B )
  
• A partir del producto cruz se puede A A×B
establecer la siguiente condición para   
B B×A
el
 
paralelismo
 
de dos vectores: θ AB
A// B ⇔A ×B =0 ⇒ A ×B =0 .

• Propiedades del producto cruz


 
( 
A×B = - B× A )

Figura 28) Anticonmutatividad


del producto cruz
25 Física Aplicada (FMF 020) – Prof Rodrigo Vergara Rojas
Capítulo 02) Vectores
Página 25
o A ×B = - (B × A ) (anticonmutatividad, ver figura 28)
   

o (A ×B ) ⊥ A y (A ×B ) ⊥ B
     

o (A × B) • A = (A × B) • B = 0
     
  
( )
   
o A × B + C = A × B + A ×C (distributividad)
   
( )
o ( A + B ) × C + D = A ×C + A × D + B ×C + B × D
       

Aplicando las propiedades del producto cruz a los vectores unitarios 


ortogonales iˆ, ˆ j y kˆ , se puede establecer que iˆ ×iˆ = ˆj × ˆj = kˆ ×kˆ = 0 .
Además, para el sistema de coordenadas de la figura 22
o iˆ × ˆj = −ˆj ×iˆ = kˆ
o ˆj ×kˆ = −kˆ × ˆj = iˆ
o kˆ ×iˆ = −iˆ ×kˆ = ˆj
 
Descomponiendo los vectores A y B en sus componentes cartesianas
 
A = Ax iˆ + Ay ˆj + Az kˆ y B = B x iˆ + B y ˆj + B z kˆ y aplicando el producto cruz:

 
( ) (
A ×B = Ax iˆ + Ay ˆj + Az kˆ × B x iˆ + B y ˆj + B z kˆ )
= Ax iˆ ×B x iˆ + Ax iˆ ×B y ˆj + Ax iˆ ×B z kˆ
+ Ay ˆj ×B x iˆ + Ay ˆj ×B y ˆj + Ay ˆj ×Bz kˆ
+ Az kˆ ×B x iˆ + Az kˆ ×B y ˆj + Az kˆ ×B z kˆ
= ( Ax B x )iˆ ×iˆ + ( Ax B y )iˆ × ˆj + ( Ax B z )iˆ ×kˆ
+ ( Ay B x ) ˆj ×iˆ + ( Ay B y ) ˆj × ˆj + ( Ay B z ) ˆj ×kˆ
+ ( Az B x )kˆ ×iˆ + ( Az B y )kˆ × ˆj + ( Az B z )kˆ ×kˆ

Por las propiedades vistas para los productos cruzde los vectores
unitarios ortogonales
 
A × B = ( Ax B y )kˆ − ( Ax B z ) ˆj - ( Ay B x )kˆ + ( Ay B z )iˆ + ( Az B x ) ˆj − ( Az B y )iˆ
= ( Ay B z − Az B y )iˆ + ( Az B x − Ax B z ) ˆj + ( Ax B y − Ay B x )kˆ

Esta expresión equivale a obtener el siguientedeterminante:

iˆ ˆj kˆ
 
A ×B = Ax Ay Az
Bx By Bz

 
El cálculo de A ×B usando la determinante se hace de la siguiente
forma:
26 Física Aplicada (FMF 020) – Prof Rodrigo Vergara Rojas
Capítulo 02) Vectores
Página 26
a) Repita las dos primeras columnas después de la línea
vertical de cierre del determinante (ver figura 29a)
b) Sumar los productos de todas las diagonales de pendiente
negativa (azules, en la figura 29b). Esto daría:
 
A × B = ( Ay B z )iˆ + ( Az B x ) ˆj + ( Ax B y )kˆ +

c) Sumar los productos de todas las diagonales de pendiente


negativa (azules, en la figura 29c). Esto daría:
 
[
A × B = ( Ay B z )iˆ + ( Az B x ) ˆj + ( Ax B y )kˆ − ( Ay B x )kˆ + ( Az B y )iˆ + ( Ax B z ) ˆj ]
Agrupando los términos, nos queda:
 
A × B = ( Ay B z − Az B y )iˆ + ( Az B x − Ax Bz ) ˆj + ( Ax B y − Ay B x )kˆ

Para calcular el valor de θAB


usando el producto cruz: (a ) iˆ ˆj kˆ iˆ ˆj
 
   
A ×B = A ⋅ B ⋅sen (θAB ) A × B = Ax Ay Az Ax Ay
 
⇒sen (θAB ) = 
A ×B

Bx By Bz Bx By
A ⋅ B
 
 A ×B 
1
iˆ ˆj kˆ iˆ ˆj

⇒θAB =sen −
   
 A ⋅B  (b )
   
Claramente en la expresión A × B = Ax
A x Ay Ay Az
anterior, sen (θ AB) va a dar un
número positivo. Esto B x By Bz B x B y
significa que, para cada valor
del seno, hay dos posibles (c ) iˆ ˆj kˆ iˆ ˆj
soluciones para θ AB: θ AB = α  
y θ AB = 180 - α , con α < A × B = Ax A y Az A x A y
90º. Esto sucede debido a que
sen(α ) = sen(180 - α ). Así, si B x By Bz B x B y
no se da información Figura 29) Cálculo del producto cruz a
adicional, no se puede partir del determinante. (a) repetición
establecer a priori cual de las de columnas; (b) suma de diagonales;
dos soluciones es la correcta. (c) resta de diagonales
Por ello, se suele usar el
criterio del producto punto para calcular θ AB, en el cual no se da esta
situación, pues los ángulos menores a 90º tienen coseno positivo, y los
mayores a 90º tienen coseno negativo.
27 Física Aplicada (FMF 020) – Prof Rodrigo Vergara Rojas
Capítulo 02) Vectores
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