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UNIVERSIDAD DE CARABOBO

FACULTAS DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
DPTO. DISEO MECNICO Y AUTOMATIZACIN

MOVILIDAD

ASIGNATURA: MECANISMOS

CDIGO: DA5M03

Prof.: Carlos Morales

Rev.: Dic. 2.006

UNIVERSIDAD DE CARABOBO
FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
DPTO. DISEO MECNICO Y AUTOMATIZACIN

MANUAL DE MECANISMOS
MOVILIDAD
PGINA: 2-M 1 de 13

INTRODUCCIN
La movilidad es la caracterstica principal del estudio cinemtico de los mecanismos. El
enfoque grfico de este manual limita el estudio cinemtico a los movimientos planos o
bidimensionales. Debido al enfoque cinemtico, la hiptesis de la rigidez permite darle
poca importancia a las formas reales de los elementos o barras; y por ende, no son
considerados los efectos de las fuerzas sobre los cuerpos.
Los trminos y definiciones presentados en este captulo servirn como bases para el
estudio y comprensin de los diferentes aspectos con contempla el manual. As mismo,
el glosario de trminos presentado busca familiarizar al lector con el vocablo utilizado
en las bibliografas que servirn como apoyo para la profundizacin de los temas
tratados. Se debe destacar que los mecanismos de cuatro barras representan la
configuracin ms simple y ms utilizada, por lo que su anlisis es de gran valor en la
cinemtica.

ASIGNATURA: MECANISMOS

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MANUAL DE MECANISMOS
MOVILIDAD
PGINA: 2-M 2 de 13

NDICE
MECANISMOS ............................................................................................................................................... 4
M.1
M.1.1

Definicin de Mecanismos ..................................................................................................... 4


Movimiento .................................................................................................................... 5

M.2

Terminologa ......................................................................................................................... 6

M.3

Mecanismo de Cuatro Barras ................................................................................................. 8

M.4

Mecanismos Equivalentes...................................................................................................... 9

M.4.1

Mecanismo con Polea y Correa ....................................................................................... 9

M.4.2

Mecanismo con Contacto de Leva ................................................................................... 9

M.4.3

Mecanismo con Resortes................................................................................................ 9

M.5

Grados de Libertad. GDL. .................................................................................................... 10

M.6

Leyes de Grashof ................................................................................................................ 12

M.6.1

Mecanismos Frontera ................................................................................................... 12

REFERENCIAS .......................................................................................................................................... 13

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PGINA: 2-M 3 de 13

Lista de figuras
Figura. M.1

Tipos de barras articuladas segn el nmero de pares .............................................

Figura. M.2

Mecanismo de 4 barras .............................................................................................

Figura. M.3

Mecanismo manivela-biela-corredera ........................................................................

Figura. M.4

Mecanismo leva-seguidor ..........................................................................................

Figura. M.5

Mecanismo leva-seguidor ..........................................................................................

Figura. M.6

Mecanismo con polea y correa ..................................................................................

Figura. M.7

Mecanismo con contacto de leva ..............................................................................

Figura. M.8

Mecanismo con resortes ............................................................................................

Figura. M.9

Movimiento coplanal de una barra .............................................................................

10

Figura. M.10

Movimiento coplanal de dos barras ...........................................................................

11

Figura. M.11

Par cinemtico de Revoluta .......................................................................................

11

Figura. M.12

Par cinemtico de Traslacin ....................................................................................

11

Figura. M.13

Par cinemtico de contacto de Leva ..........................................................................

11

Figura. M.14

Mecanismo de Grashof ..............................................................................................

12

Figura. M.15

Mecanismo doble manivela .......................................................................................

12

Figura. M.16

Mecanismo manivela balancn ...............................................................................

12

Figura. M.17

Mecanismo doble balancn ........................................................................................

12

Figura. M.18

Mecanismos frontera .................................................................................................

12

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PGINA: 2-M 4 de 13

MECANISMOS
M.1

Definicin de Mecanismos

Se entiende como Mecanismos a los dispositivos mecnicos que tienen como propsito transferir
movimientos y/o fuerzas desde una fuente hasta una salida. Los mecanismos estn compuestos de
cuerpos rgidos; ensamblados de tal manera que sus movimientos sean predecibles.
Las Mquinas estn compuestas de un mecanismo o conjunto de mecanismos, teniendo como objetivo
primario la transmisin fuerzas significativas y potencias apreciables.
En el diseo de las mquinas se pueden diferenciar tres ramas principales:
La Esttica, que estudia las fuerzas y momentos, separado de los movimientos.
La Cinemtica, que trata el estudio de los movimientos relativos, separado de las fuerzas.
La Cintica, que contempla la accin de las fuerzas sobre los cuerpos en movimientos.
La combinacin de la cinemtica y la cintica se conoce como Dinmica.
Por lo antes expuesto, se puede definir como Mecanismos al rea del Diseo de Mquinas que estudia el
comportamiento cinemtico de los mecanismos; en especial de barras articuladas, levas, engranes y
trenes de engranajes.
Un mecanismo consta de miembros individuales que pueden estar unidos entre s de diferentes maneras.
En la mayora de los casos son partes de mquinas rgidas, que bajo la accin de fuerzas no sufren
deformaciones perjudiciales.
Los elementos individuales son denominados Barras o Eslabones, los cuales son considerados
generalmente como cuerpos indeformables y sin masa. Las barras estn acopladas entre s a partir de
Juntas o Pares que permiten transmitir movimientos de forma definida. Por ejemplo, juntas articuladas a
partir de pasadores.

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M.1.1

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PGINA: 2-M 5 de 13

Movimiento

Los movimientos se pueden definir a partir de los tipos de desplazamientos que desarrollan los
mecanismos, los cuales se pueden clasificar como:

Movimiento plano
Traslacin rectilnea
Cuando el cambio de la posicin de cada punto genera lneas rectas que son paralelas entre s.
Rotacin / Revoluta
Cuando todos los puntos de un cuerpo rgido tienen movimientos giratorios continuos a distancias
constantes de un eje fijo.
Oscilacin
Cuando todos los puntos de un cuerpo rgido tienen movimientos de vaivn a distancias
constantes de un eje fijo.
Curvilneo.
Cuando un cuerpo rgido tiene movimiento complejo producto de la combinacin de movimientos
de rotacin y traslacin.

Movimiento helicoidal
Cuando un cuerpo se mueve de manera que cada punto gira alrededor de un eje fijo y al mismo
tiempo tiene una traslacin paralela al eje.

Movimiento esfrico
Cuando un cuerpo se mueve en el espacio de manera que cada punto se mueve alrededor de un
punto fijo.

Movimiento espacial
Cuando un cuerpo se mueve alrededor de tres ejes no paralelos y se traslada en direcciones
independientes.

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M.2

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PGINA: 2-M 6 de 13

Terminologa

A continuacin se resean algunos trminos que permiten establecer el lenguaje tcnico empleado en el
estudio de los mecanismos.
Pares / Juntas / Nodos
Se denominan Pares a las configuraciones geomtricas por medio de las cuales se unen
permanentemente los miembros de un mecanismo; de manera que los movimientos relativos entre ellos
sean consistentes (ejp.: uniones articuladas).
Barras / Eslabones
El trmino Barras se refiere a cuerpos rgidos que tienen por lo menos dos o ms pares (ver figura. M.1)
elementos de apareamiento por medio de los cuales se pueden conectar a otros cuerpos; con la
finalidad de transmitir movimientos o fuerzas.
Binarias:

Cuando tienen dos pares cinemticos

Ternarias:

Cuando tienen tres pares cinemticos

Cuaternarias: Cuando tienen cuatro pares cinemticos

Polinarias:

Cuando tienen ms de cuatro pares cinemticos


Figura. M.1. Tipos de barras articuladas segn el nmero de pares

A las barras tambin se le asignan denominaciones o nombres de acuerdo a sus caractersticas fsicas y
tipos de movimientos:
Referencia / Tierra
Barra respecto a la cual se observan los movimientos del mecanismo. Barra en la cual la
velocidad absoluta es cero. Tambin se puede denominar como Marco de referencia o barra
fija.
Manivela
Una barra que efecta revoluciones completas (revoluta completa) y est conectada al marco de
referencia.
Balancn
Una barra que tiene rotacin oscilatoria (vaivn) y esta conectada al marco de referencia.
Acoplador / Biela
Una barra que tiene movimiento complejo (rotacin-traslacin) y no est conectado al marco de
referencia.

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Corredera / Collarn
Barra que desliza a travs de una superficie determinada generando un movimiento consistente y
un contacto permanente entre ambos cuerpos.
Portador
Barra que define el movimiento de una corredera que se desliza a travs de ella generando un
movimiento consistentes y un contacto permanente entre ambos cuerpos.
Leva
Dispositivo adecuado para trasformar un movimiento en otro. Las levas suelen ser curvas y
giratorias; y trabaja en conjunto con un seguidor. La leva transforma un movimiento, usualmente
giratorio en otro de translacin o de oscilacin.
Seguidor
Elemento mecnico que trabaja en conjunto con la leva. Tiene como objeto transformar el
movimiento de la leva generalmente de rotacin en uno de traslacin o rotacin (oscilacin).
Rueda de friccin
Barra que rota sobre otra superficie sin presentar deslizamiento o movimientos relativos en su
punto de contacto.
Cadena cinemtica
Un ensamblaje de barras y pares, interconectados de modo que proporcionen un movimiento de
salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada.
Mecanismo
Una cadena cinemtica en la cual se ha fijado o sujetado una barra al marco de referencia (barra fija o
tierra), el cual puede estar en movimiento.
Factor de Tamao. Ks
Factor que permite relacionar las dimensiones reales del mecanismo con dimensiones utilizadas para su
representacin en el papel. El KS al no ser una escala formal o normalizada no tiene que ser
necesariamente adimensional.

K =
S

Dis tan cia

Re al

Dis tan cia

Papel

Factor de Velocidad y de Aceleracin. Kv - Ka


Factor que permite relacionar las magnitudes de los vectores del mecanismo con dimensiones utilizadas
para la representacin en el papel. Ya que el KV y el KA no son factores de escalas (dimensionales), las
unidades no tienen que ser necesariamente consistentes.

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Velocidad
Dis tan cia

Re al

Papel

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Aceleracin

Re al

Dis tan cia

Papel

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M.3

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PGINA: 2-M 8 de 13

Mecanismo de Cuatro Barras

El estudio cinemtico abarca muchas formas de mecanismos como las levas, engranes, bandas, cadenas,
pistones, correderas o simplemente barras. Todas estas son de hecho variantes de una clase comn de
eslabonamientos que se componen de barras y juntas.
El mecanismo de cuatro barras representa la configuracin primaria de
los mecanismos y de uso ms difundido en las mquinas. ste consta
de cuatro barras y cuatro pares cinemticos. Ver figura M.2.
El mecanismo puede estar formado por manivelas, bielas y balancines.
Una derivacin del mecanismo de cuatro barras puede ser el uso de
correderas, para lo cual se reemplaza el balancn por una superficie
curva (ver figura M.3.a); y su respectivo acople, por una corredera. As
mismo se puede reemplazar la corredera curva de radio finito por Figura. M.2. Mecanismo de 4 barras
una de radio infinito(ver figura M.3.b);. Este ltimo es una
representacin simplificada de mecanismo manivelabielacorredera.

Figura. M.3. Mecanismo manivela-biela-corredera

De la corredera mostrada en la figura M.3.a pueden derivarse otros tipos de mecanismos de uso comn.
La leva est representada por un mecanismo donde tanto la barra de la superficie curva como el seguidor
pueden rotar respeto a la referencia. Ver figura M.4.

Figura. M.4. Mecanismo leva-seguidor

El comportamiento de la leva se puede representar tambin a partir de un portador ver figura M.5 - el
cual trabaja en conjunto con una corredera que puede deslizarse siguiendo la superficie del portador.

Figura. M.5. Mecanismo leva-seguidor

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M.4

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PGINA: 2-M 9 de 13

Mecanismos Equivalentes

Los mecanismos equivalentes son modelos que permiten evaluar la movilidad de mecanismos complejos,
reemplazando la forma de stos sin afectar su comportamiento en un instante dado.

M.4.1

Mecanismo Con polea y correa


El mecanismo equivalente est formado por barras binarias que sustituyen las secciones tensas
de la correa y una barra ternaria que reemplaza a la polea (un par corresponde al centro de
rotacin y los otros dos a pos puntos de tangencia de la correa). Ver figura M.6

Figura. M.6.

M.4.2

Mecanismo con Contacto de Leva


En un contacto de leva se reemplazan dos barras (levas) por tres barras binarias. La direccin de
la barra de acople que sustituye al contacto corresponde a la normal comn del punto de
contacto.

Figura. M.7.

M.4.3

Mecanismo con Resortes


En este tipo de mecanismo se reemplazan los resortes por pares de barras binarias.

Figura. M.8.

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M.5

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PGINA: 2-M 10 de 13

Grados de Libertad. GDL.

Se entiende por grados de libertad al nmero de entradas independientes requeridas para definir la
posicin o movimiento de una barra o mecanismo.
Como se puede observar en la figura M.9, para definir la posicin de una barra aislada se requieren tres
parmetros independientes o GDL. Si se desea cambiar la posicin de la barra, es necesario modificar
tres parmetros independientes. Las coordenadas evaluadas en la barra mostrada son el ngulo de
inclinacin y las coordenadas XA y YA.

.
Figura. M.9. Movimiento coplanal de una barra.

Para determinar los GDL de un mecanismo se debe tomar en cuenta el nmero total de barras y juntas,
as como el tipo de movimiento que hay entre ellos.
Si se considera que estn presentes n nmeros de barras, y que cada barra tiene 3 GDL. El total de GDL
es igual a:
GDL = 3n

(ec.m. 1.a)

Debido a que los mecanismos se definen como cadenas cinemticas en la que existe por lo menos una
barra inmvil que representa al marco de referencia y sta no tiene movilidad (GDL=0) , a la cantidad
total de grados de libertad del conjunto de barras se le debe restar los tres grados de la referencia.
GDL = 3n 3
De lo anterior se tiene:
GDL = 3(n-1)

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(ec.m. 1.b)

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PGINA: 2-M 11 de 13

Como se observa en la figura M.10, cuando se unen permanentemente dos barras con una junta o par
cinemtico de un grado de libertad, slo se requieren cuatro parmetros independientes para definir su
posicin en el espacio (ejp.: XA, YA, 1 Y 2).

Figura. M.10.Movimiento coplanal de dos barras

Las juntas que representan los pares cinemticos con un grado de libertad se denominan pares de Clase
I o Tipo I (P1). Entre los pares cinemticos en los que un comportamiento est definido por un slo tipo
de movimiento se encuentran.
Par cinemtico de Revoluta: Cuando una barra slo puede rotar respecto a la otra se dice que
el par que representa a la unin es de Clase I o Tipo I (P1).

Figura. M.11.

Par cinemtico de Deslizamiento: Cuando una barra se traslada o desliza respecto a la otra
con una direccin definida se dice que el par que representa a la unin es de Clase I o Tipo I.

Figura. M.12.

Par cinemtico de contacto de Leva: Cuando una barra puede tener dos movimientos independientes
respeto de la otra barra se dice que el par que representa a la unin es de Clase II o Tipo II (P2). En
este caso el movimiento entre las dos barras puede ser de rotacin, traslacin o con los dos movimientos
combinados.

Figura. M.13.

Considerando lo antes expuesto, los grados de libertad (GDL) de un mecanismo se pueden determinar a
partir de la siguiente ecuacin:
GDL = 3(n1) 2P1 P2 : Ecuacin de GRBLER

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(ec.m. 2)

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M.6

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Leyes de Grashof

Grashof desarroll unos enunciados que permiten evaluar la movilidad de los mecanismos articulados de
cuatro barras.
1ra Ley: La barra ms corta (C) de un mecanismo de cuatro barras da vueltas completas respecto de
todas las dems, si se verifica que la suma de la barra ms larga (L) y de la ms corta (C) es menor que la
suma de las otras dos (B1 y B2). Ver figura M.14. Las barras que no estn acopladas a la ms corta slo
podrn oscilar unas respecto a las otras.

(ec.m. 3)

Figura. M.14.

2da Ley: Si un mecanismo de cuatro barras cumple con la 1ra Ley de Grashof, se tiene que:
Dejando fija la barra ms corta,
el mecanismo es de doble
manivela

Dejando fija una barra contigua


a la ms corta, el mecanismo
es de manivela balancn

Figura. M.15.

Figura. M.16.

M.6.1

Dejando fija la barra opuesta a


la ms corta, el mecanismo es
de doble balancn

Figura. M.17.

Mecanismos Frontera

En los mecanismos donde se cumple la igualdad (L+C = B1+B2) todas las combinaciones sern doblemanivela o manivela-balancn. En estos mecanismos se pueden presentar puntos de muertos cuando las
barras quedan en posicin colineal; lo cual puede provocar una inversin en el sentido de giro de la barra
movida si no se cuenta de un medio para evitarlo.
Un caso particular de los mecanismos frontera es donde dos barras dan vueltas completas respecto a las
dems. En stos dos barras deben ser las ms cortas y, por tanto, deben ser iguales. Entre las
configuraciones se destacan tres tipos: Cometa, Paralelogramo y Antiparalelogramo.

Figura. M.18.

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REFERENCIAS
Se debe destacar que an cuando todos los libros de mecanismos son idneos para
abordar y profundizar el contenido de este captulo, a continuacin se resean algunas
recomendaciones. Para complementar lo referente a la movilidad y a los mecanismos
de cuatro barras se recomienda consultar el Shigley (4) y el Norton (3). Si el inters es
profundizar lo referente a la fase de diseo de mecanismos se recomienda consultar el
Erdman (2). Por otro lado, para el anlisis matemtico de los mecanismos el Mabie (5)
es una buena opcin. Para la revisin y complementacin de trminos, definiciones y
conceptos los Apuntes de Torrealba (1) presentan en sus primeros cuatro captulos
tpicos que abarcan temas asociados con cantidades vectoriales, cinemtica de los
mecanismos, conceptos cinemticos bsicos, curvas de movimientos y movilidad.

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