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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE

ING. EN MECATRÓNICA

4 UNIDAD:
“INTRODUCCIÓN AL MODELADO”

CALCULO APLICADO

M.C. ROBERTO CARLOS CANTO CANUL

7 “B”

SEPT y DIC-2015

INTEGRANTES:
OSCAR DANIEL LÓPEZ GARCÍA
CARLOS DANIEL DZUL KU
ALEXIS RAMOS HERNÁNDEZ
ELÍAS LANDERO PÉREZ

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LEYES DE ELEMENTO
Los elementos resistivos se caracterizan principalmente por su capacidad de disipar
energía, esto es, la energía suministrada el sistema se disipa o se transforma a
través de ellos.

Capacitancia. Los elementos capacitivos se caracterizan por la propiedad de
almacenar energía en forma de campo eléctrico que a su vez la suministran a otros
elementos del sistema. La rapidez con que ceden la energía depende del valor de
la capacitancia y del elemento resistivo al cual dicha energía es transferida.
Inductancia

Inductivos. Los elementos inductivos se caracterizan por la propiedad de
almacenar energía en forma de campo magnético que a su vez la suministran a
otros elementos del sistema de forma instantánea. Elementos Básicos del Modelado
El elemento mecánico que provee resistencia en el movimiento mecánico es un
amortiguador, y como tal, su efecto es similar el de un resistivo eléctrico.

Proceso:

Es cualquier operación o

sección de operación

desarrollada

progresivamente en forma continua o discreta, caracterizada por una serie de
cambios graduales de energía, composición, dimensión u otra propiedad que se
suceda en forma fija o con una estructura estadística y que llevan con una
probabilidad a fin o resultado detallado.

Sistema: Se define como el arreglo conjunto o colección de objetos, entidades,
conceptos relacionados de tal manera que formen un todo y actúan como una
unidad completa. Las acciones que sucedan dentro de un sistema se llaman
proceso.

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Instrumento: Cualquier dispositivo o aparato cuyo fin de medir, detectar, procesar,
transmitir o controlar variables.

Elemento Primario: Es la parte de un instrumento o de un circuito que detecta
primeramente el valor de una variable de proceso y que tiene como salida un valor
predeterminado. Este puede ser separado o integral. También se le conoce como
detector o sensor.

Transmisor: Es aquel dispositivo capaz de producir una señal proporcional o
equivalente al valor de la variable deseada a medir o controlar.

Sistema de Control: Es un sistema conectado o interrelacionado de tal manera que
es capaz de gobernar, regular o dirigir de acuerdo a un cierto criterio o referencia,
el funcionamiento de otros o más bien el suyo propio.

Control Automático: Es un dispositivo que mide un cantidad o condición de la
variable y opera para corregir o limitar la desviación de esta valor medido, de una
cantidad prefijada.

Variable Controlada: Es una característica o condición de un proceso.

Desviación/Error: Es la diferencia de la variable controlada y el valor deseado de
la variable (setpoint), se le conocerá como e.

Corrimiento: Es la diferencia entre el valor de punto de control y s.p.

Convertidor: Es un dispositivo que recibe la información de un instrumento en una
forma de energía y la transforma a otra, sin perder información.

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE Elemento Final de Control: Es el dispositivo que directamente cambia el valor de la variable manipulada en un circuito de control (Válvula de control). Valor Deseado (S. Variable Manipulada: Es la variable manipulada sobre la que actúa el EFC para mantener la variable controlada en un estado estacionario o punto de control. Se puede decir que es la variable interna del proceso se le conocerá como E.P. pero existe una diferencia ya que el punto de control se define como el valor en estado estacionario de la variable controlada cuando ya no oscila. . Variable Controlada: Es una característica o condición de un proceso que es medida por los elementos de medición y comparada con el valor deseado de la variable. Es un sistema formado por uno o varios circuitos cerrados de instrumentación donde los puntos de ajuste son asignados por una o varias señales provenientes por computador. Punto de Control: Este se configura con el valor deseado. valor de consigna y se le denomina por la letra P. Circuito de Automatización (Circuito de control supervisorio).): Es el valor predefinido de la variable controlada. Circuito de Instrumentación: Es el conjunto formado por uno o varios instrumentos y/o componentes cuya finalidad es la medición y/o control de una variable. Esto se muestra claramente en la figura donde se muestra la respuesta típica de un proceso. también conocido como punto de ajuste. programadores etc.

la señal de salida puede cambiar su valor en función de la variabilidad de otros parámetros. La forma de distinguirlo la determinada acción de control. presión del combustible. . Abiertos: En estos circuitos la acción de control independientemente de la señal de salida.  El control depende el operador. etc. la cual puede variar debido a los cambios en la entrada (carga). se dividen en 2 grupos: Retroalimentados y Prealimentados.  Barato y sencillo. Cerrado: Los sistemas de control de lazo cerrado son aquellos en los cuales. Retroalimentados: Este se define como la propiedad de un sistema que control que permite que la salida sea comparada con la entrada al sistema (u otra variable de entrada interna o subsistencia de entradas) del tal manera que pueda establecer la acción de control apropiada como función de la entrada y salida.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE Clasificación de los sistemas de control Los sistemas de control se clasifican en 2 categorías: abierto y cerrado. La estabilidad que se presenta es constante ya que no hay posibilidad de oscilaciones. el cual es estimado en base a la experiencia del operador para obtener una determinada temperatura de salida. se fijan un determinado gasto de combustible. que es la cantidad activa al sistema para producir la salida. la acción de control es en cierto modo dependiente de la salida.

. y manda a corregir el gasto de combustible para abosrber las variaciones de la carga.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE Existen 2 tipos de retroalimentación en lazo cerrado: Negativo: Es el mecanismo básico de los sistemas automáticos Positivo: Es una operación que opera en desbalance. Las principales de este sistema son:  Aumento a la exactitud  Más estabilidad  Sistema muy conocido.p. es decir. Acción inversa: Cuando el aumento de la señal de medición provoca un disminución en la señal de control. Acción Directa: Cuando el aumento de la señal de medición provoca un aumento en la señal de control. presión. o cuando disminución en la señal de medición provoca una aumento en la señal de control. impide la estabilidad del sistema. poder calorífico. aplica a la retroalimentación negativa y puede absorber las influencias de otras variables que afectan al proceso y no son controladas. El sistema de control retroalimentado. etc. o cuando disminución en la señal de medición provoca una disminución en la señal de control. En este circuito la temperatura del calentador o variable controlada se mide o se compara con el s.

Como condiciones para la reconstrucción. coincidiendo sus valores de forma exacta con las de la señal original. en particular. mientras que fs/2 es la frecuencia de Nyquist y es una característica de este sistema de muestreo. . si: X(f)=0.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE TEOREMAS El teorema de muestreo de Shannon-Nyquist es un resultado fundamental en el ámbito de la teoría de la información. Según este teorema. debe estar limitada en banda y las muestras no han de ser cuantificadas. En esta situación. el proceso de muestreo es matemáticamente reversible. en las telecomunicaciones y en el procesamiento de señales. se impone que la señal ha de ser periódica. vamos a representar X(t) como la señal en tiempo continuo y X(f) será la transformada de Fourier de la señal (en función de la frecuencia. La señal X(t) está limitada a un ancho de banda (B=f max-fmin). para poder replicar con exactitud la forma de una onda es necesario que la frecuencia de muestreo sea superior al doble de la máxima frecuencia a muestrear. El intervalo de tiempo entre muestras sucesivas se conoce como el intervalo de muestreo (T):T=1/fs. Para formalizar estos conceptos. para todo |f|>B Entonces la condición suficiente para la reconstrucción exacta es que la frecuencia de muestreo (fs) sea: fs>2B A 2B se le llama "tasa de Nyquist" y es una característica de la señal limitada en banda.

.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE Conceptos básicos de series de Fourier.

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. Que "la suma de torques es igual al momento de inercia multiplicado por la aceleración angular". ya que cualquier cuerpo físico se comporta como tal. Cuando se trata de sistemas mecánicos de rotación la segunda ley de Newton declara.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE MODELADO DE SISTEMAS MECÁNICOS Los sistemas mecánicos son una parte fundamental de la vida común. igualan a la masa por la aceleración a que está sometida dicha masa". sean estas aplicadas o reactivas. pudiendo además interactuar entre cada caso. En cualquiera de los casos anteriores se tiene diferentes elementos cuyo acoplamiento conforma al sistema mecánico completo. Sistemas mecánicos de traslación Los sistemas mecánicos de traslación están integrados por el conjunto de elementos básicos resumidos en la siguiente figura. A continuación se describen las generalidades de ambos tipos de sistemas mecánicos. la cual establece para sistemas mecánicos de traslación que "la suma de fuerzas en un sistema. En general los sistemas mecánicos son gobernados por la segunda ley de Newton.

velocidades. La disposición que guardan estos elementos entre sí da lugar a dos configuraciones denominadas arreglos mecánicos en serie y arreglos mecánicos en paralelo. aceleraciones y fuerzas. . Elementos mecánicos en serie En un elemento mecánico en serie. la fuerza aplicada f(t) es igual a la suma de las fuerzas actuantes en cada elemento y todos los elementos tienen el mismo desplazamiento.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE En este caso las variables involucradas son desplazamientos.

la deformación o corrimiento total es la suma de los desplazamientos de cada elemento. Elementos mecánicos en paralelo En este tipo de arreglo la fuerza aplicada f(t) se transmite a través de todos los elementos. Arreglo en el que considerando las ecuaciones ya transformadas el desplazamiento total está dado por la relación fuerza a desplazamiento queda como.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE La ecuación de equilibrio para el arreglo de la figura 2. . Además. Y su transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero es.8 muestra un ejemplo de este tipo de. La figura 1.

. Dentro de las aplicaciones de este tipo de sistemas podemos citar tornos. cajas de transmisión. sistemas de poleas. el desplazamiento angular. turbinas.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE Sistemas mecánicos de rotación Los sistemas mecánicos de rotación son quizá el tipo de sistemas que con mayor frecuencia se encuentran en aplicaciones cotidianas. Las variables involucradas en los sistemas mecánicos de rotación son el par o torque. etc. Estos abarcan cualquier sistema cuyo elemento motriz es un motor o una máquina rotatoria.

El circuito está formado por una inductancia L (henry).) La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito eléctrico es cero.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE MODELADO DE SISTEMAS ELÉCTRICO Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes de corrientes y voltajes de Kirchhoff. una resistencia R (ohm). Aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff al sistema. Circuito LRC. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero. (Esta ley también se plantea del modo siguiente: la suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje alrededor de una malla. (Esta ley también puede plantearse del modo siguiente: la suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del mismo. Considere el circuito eléctrico que aparece en la figura 3. obtenemos las ecuaciones siguientes: circuito . y una capacitancia C (farad).) Un modelo matemático de un circuito eléctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff.

una capacitancia C. para obtener Si se supone que ei es la entrada y eO la salida. la impedancia total es la suma de las impedancias complejas individuales. Se toma la transformada de Laplace de las ecuaciones (3-57) y (3-58) y se suponen condiciones iniciales iguales a cero. o LS. . la función de transferencia de este sistema resulta ser En las funciones de transferencia para circuitos eléctricos. bajo la suposición de que las condiciones iniciales son cero. La impedancia compleja Z(s) de un circuito de dos terminales es el cociente entre E(s). En este sistema. a menudo encontramos conveniente escribir las ecuaciones transformadas directamente mediante el método de Laplace. e Z(s). Un modelo mediante la función de transferencia del circuito también se obtiene del modo siguiente. la impedancia compleja se obtiene mediante R. o una inductancia L. la transformada de Laplace del voltaje a través de las terminales. la transformada de Laplace de la corriente a través del elemento. l/Cs. Si se conectan impedancias complejas en serie. Z(s) = E(s) Si los elementos de dos terminales son una resistencia R. sin escribir las ecuaciones diferencial . respectivamente. ZI y ZZ representan impedancias complejas.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE Las ecuaciones (3-57) y (3-58) dan un modelo matemático del circuito. por tanto.

Por tanto. observe que la ecuación diferencial para el sistema se obtiene a partir de la ecuación (3-59) como . la función de transferencia de este circuito es Para el sistema que aparece en la figura anterior Por tanto.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE Considere el circuito que aparece en la figura anterior (b). Primero. Suponga que los voltajes ei y e. respectivamente.(s)IE( ) I s se encuentra del modo siguiente: Un modelo en el espacio de estados del sistema se obtiene del modo siguiente. son la entrada y la salida del circuito. la función de transferencia E.

x2 = e. la segunda etapa del circuito (la parte &Cz) produce un efecto de carga en la primera etapa (la parte de RrCr). En este sistema..UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE Después. Las ecuaciones para este sistema son . y = e. y las variables de entrada y salida mediante u = e. = x1 Obtenemos Estas dos ecuaciones dan un modelo matemático del sistema en el espacio de estados Muchos sistemas realimentados tienen componentes que se cargan uno a otro. Suponga que ei es la entrada y que e0 es la salida. definiendo las variables de estado mediante x1 = e.

las dos raíces del denominador de la ecuación (3-66) son reales. . El término RlG. encontramos que la función de transferencia entre E&) y E@) es. Dado que (RICI + R2C2 + RICZ)~ > ~R~CIRZCZ. obtenemos Eliminando Zr(s) de las ecuaciones (3-63) y (3-64) y escribiendo Ei en términos de ZZ(S).s en el denominador de la función de transferencia representa la interacción de dos circuitos RC sencillos.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE Si consideramos la transformada de Laplace de las ecuaciones (3-60) a (3-62 y suponemos condiciones iniciales de cero.

que es una dimensión primaria en el sistema. la unidad de fuerza es la lbf. Asimismo. . en el sistema británico de ingeniería. También es una dimensión primaria en este sistema de unidades.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE MODELO DE SISTEMA ROTACIONALES La segunda ley de Newton establece que: Jα = ∑T J Momento de Inercia de la carga [kg-m2 ] α Aceleración angular de la carga [rad/s2 ] T Par aplicado al sistema [N-m] Entonces: J = -b +T • ω ω b Coeficiente de fricción viscosa [N-m/rad/s] ω Velocidad angular [rad/s] La función de transferencia resulta en: Dónde: Ω(s) y T (s) son las transformadas de Laplace de la salida (velocidad angular ω ) y de la entrada (par T aplicado) La unidad para la fuerza en el sistema métrico de ingeniería (gravitacional) es el kgf.

Está formado por un pistón y un cilindro lleno de aceite. a es la aceleración de la masa y XF es la suma de las fuerzas que actúan sobre la masa. Obtengamos un modelo matemático de este sistema de masa-resorte-amortiguador montado en un carro. Suponemos que la fuerza de fricción del amortiguador es proporcional a 0. . En t = 0. la segunda ley de Newton establece que: En donde m es una masa. Para sistemas traslacionales. el carro se mueve a una velocidad constante.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE Considere el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro sin masa. El desplazamiento y (t) de la masa es la salida. debido a que el aceite debe fluir alrededor del pistón (o a través de orificios en el pistón) de un lado del pistón al otro. En este sistema. El amortiguador esencialmente absorbe energía. m representa la masa. El aceite resiste cualquier movimiento relativo entre la varilla del pistón y el cilindro.) En este sistema. obtenemos. b denota el coeficiente de fricción viscosa y k es la constante del resorte. Esta energía absorbida se disipa como calor y el amortiguador no almacena energía cinética ni potencial. Un amortiguador es un dispositivo que proporciona fricción viscosa o amortiguamiento.u. suponiendo que éste está inmóvil durante un t < 0. u(t) es el desplazamiento del carro y la entrada para el sistema. o bien z0 = constante. es decir. (El desplazamiento en relación con el piso. la fuerza del resorte es proporcional a y . Aplicando la segunda ley de Newton al sistema presente y considerando que el carro no tiene masa.zi y que el resorte es lineal.

La magnitud de K es. controladores electrónicos que usan amplificadores operacionales. Una práctica común seleccionar la tierra como 0 volts y medir los voltajes de entrada e1 y e2 en relación con ella. Por consiguiente. donde las entradas e1 y e2 pueden ser señales de cd o ca y K es la ganancia diferencial o la ganancia de voltaje. aproximadamente. Se comienza por obtener las funciones de transferencia de los circuitos con amplificadores operacionales simples. se proporcionan en una tabla los controladores con amplificadores operacionales y sus funciones de transferencia.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE Figura sistema rotatorio MODELADO DE SISTEMAS ELECTRÓNICOS Los sistemas. de . también conocidos como amp ops. Los amplificadores operacionales.e1. A continuación se obtienen las funciones de transferencia de algunos de los controladores con amplificadores operacionales. Por último. También se utilizan a menudo en los filtros que sirven para compensación. La entrada e1 hacia la terminal negativa del amplificador está invertida y la entrada e2 hacia la terminal positiva no lo está. la entrada total al amplificador se convierte en e2. se utilizan con frecuencia para amplificar las señales de los circuitos sensores.

y la salida no se carga demasiado. En el análisis que se hace aquí. la impedancia de entrada es infinita y la impedancia de salida es cero. la corriente i1 debe ser igual a la corriente i2. fluye una corriente muy pequeña (casi insignificante) hacia una terminal de entrada. En otras palabras. Como la ganancia del amp op es muy alta. (La realimentación se lleva a cabo de la salida hacia la entrada inversora para que la realimentación sea negativa. Por tanto. Tal amplificador se denomina amplificador diferencial. Amplificador inversor. Se definen Como sólo fluye una corriente insignificante hacia el amplificador. (La ganancia diferencial disminuye con la frecuencia de la señal y se estabiliza alrededor de la unidad para frecuencias de 1 MHzV50 MHz. . Considérese el amplificador operacional de la Figura 3-14. La ecuación para este circuito se obtiene del modo siguiente. Se va a obtener el voltaje de salida eo. En un amp op real.) En el amp op ideal no fluyen corrientes en los terminales de entrada y el voltaje de salida no se ve afectado por la carga conectada al terminal de salida.) Obsérvese que el amp op amplifica la diferencia entre los voltajes e1 y e2. se supone que los amp ops son ideales. es necesario tener una realimentación negativa de la salida hacia la entrada para hacer estable el amplificador.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE 105V106 para las señales de cd y señales de ca que tienen frecuencias menores que unos 10 Hz.

A partir de esta última ecuación. se obtiene Esta ecuación obtiene el voltaje de salida e. se tiene que De esta manera. Donde K es la ganancia diferencial del amplificador. el circuito que se muestra es un amplificador inversor. Dado que eo y ei tienen los mismos signos. Amplificador no inversor. Si R1%R2.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE Por tanto. el circuito amp op .. el circuito amp op mostrado funciona como un inversor de signo. La Figura 3-15(a) muestra un amplificador no inversor.

de acuerdo con la magnitud del número de Reynolds. Si el número de Reynolds es mayor que entre 3000 y 4000. Con frecuencia los procesos industriales implican un flujo de líquidos a través de tubos y tanques conectados.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE MODELADO DE SISTEMAS FLUÍDICOS E HÍBRIDOS Al analizar sistemas que implican el flujo de líquidos. tales ecuaciones diferenciales no lineales se pueden linealizar. El flujo es laminar si el número de Reynolds es menor que unos 2000. En el caso laminar. En esta sección se discutirán modelos reales matemáticos linealizados de sistemas de nivel de líquido. si la región de operación está limitada. es posible describir en formas simples las características dinámicas de tales sistemas Sistemas de nivel de líquido con interacción. Por tanto. el flujo es turbulento. Considérese el sistema que aparece en la Figura 4-2. Sin embargo. Los sistemas que contienen un flujo turbulento se representan a menudo mediante ecuaciones diferenciales no lineales. El flujo en tales procesos resulta a menudo turbulento y no laminar. Si se introduce el concepto de resistencia y capacitancia para tales sistemas de nivel de líquido. Los sistemas que contienen un flujo laminar se pueden representar mediante ecuaciones diferenciales lineales. sin turbulencia. resulta necesario dividir los regímenes de flujo en laminar y turbulento. la función de transferencia del sistema no es el producto de las dos funciones de . En este sistema interactúan los dos tanques. tiene lugar un flujo estable en las corrientes.

función de transferencia de los sistemas que interac. se obtienen los elementos del diagrama de bloques. la función de transferencia del sistema es: Es instructivo obtener la Ecuación (4-7). mediante una reducción del diagrama de bloques. se obtienen las ecuaciones siguientes para este sistema: Si q se considera la entrada y q2 la salida. En lo sucesivo.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE transferencia de primer orden. Usando los símbolos definidos en la Figura 4-2. sólo se supondrán variaciones pequeñas de las variables a partir de los valores en estado estable. se puede construir un diagrama de bloques. La Figura 43(e) es equivalente a la Ecuación (4-7). tal como aparece en la Figura 4-3(a). Simplificaciones adicionales llevan a cabo en las Figuras 4-3(d) y (e). . tal como aparece en la Figura 4-3(c). A partir de las Ecuaciones (4-3) a (4-6).túan. Si se conectan las señales de manera adecuada. como el de la Figura 4-3(b). Es posible simplificar este diagrama de bloques.

El término R2C1s que aparece en el denominador de la Ecuación (4-7) ejemplifica la interacción entre los dos tanques. el término R1C2s en el denominador de la Ecuación (3-33) representa la interacción entre los dos circuitos RC.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE Obsérvese la similitud y la diferencia entre la función de transferencia obtenida mediante la Ecuación (4-7) y la que se obtuvo con la Ecuación (3-33). Asimismo. .

(Ogata. 2010)) .UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE PÉNDULO INVERTIDO Un péndulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la Figura 3-5(a). Este es un modelo del control de posición de un propulsor primario espacial para despegues. (El objetivo del problema del control de posición es conservar el propulsor primario espacial en una posición vertical.

El movimiento rotacional de la barra del péndulo alrededor de su centro de gravedad se describe mediante (3.10) donde I es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad. Sea h el ángulo de la barra respecto de la línea vertical.12) El movimiento horizontal del carro se describe mediante: . a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente. y) del centro de gravedad de la barra del péndulo (xG. considérese el diagrama de cuerpo libre que aparece en la Figura 3-5(b). Aquí se considera sólo un problema en dos dimensiones.9) Para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema. yG). Obténgase un modelo matemático para este sistema. El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del péndulo se obtiene mediante: (3. Se aplica al carro la fuerza de control u. Sean además las coordenadas (x. Supóngase que el centro de gravedad de la barra del péndulo está en su centro geométrico. (3. en el cual el péndulo sólo se mueve en el plano de la página.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE El péndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en cualquier dirección.11) El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del péndulo es: (3.

se puede suponer que 0(t) y 0´(t) son pequeños. el otro punto se puede convertir en estable aplicado en la fuerza de entrada alguna ley de control realimentado. Constituyen un modelo matemático del sistema. No obstante. las Ecuaciones (3-9) a (3-11) se linealizan del modo siguiente: A partir de las Ecuaciones (3-12) y (3-14). este sistema (péndulo invertido) se utiliza tradicionalmente en el área de ingeniería de control como plataformas experimentales de pruebas de leyes de control. de forma que . buscando convertir es estable el primero de los puntos anteriores. De hecho. solo el segundo punto de equilibro es estable (da lugar a sistema lineal aproximado estable). Entonces. . Incluso. se obtiene: O bien: Las Ecuaciones (3-16) y (3-17) describen el movimiento del sistema del péndulo invertido en el carro.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE (3. Sin embargo.13) Como se debe mantener el péndulo invertido en posición vertical. (3-14) y (3-15). se obtiene: A partir de las Ecuaciones (3-13).

Para este caso. Entonces el modelo matemático para este sistema es el siguiente: Las Ecuaciones (3-18) y (3-19) se pueden modificar como: . Considere el sistema de péndulo invertido que se muestra en la Figura 3-6. se añade el objetivo de conseguirlo en una posición Xc del carro determinado. Como en este sistema la masa se concentra en lo alto de la varilla. Ejemplo de péndulo invertido. el centro de gravedad es el centro de la bola del péndulo. y se supone que I=0 en la Ecuación (3-17).UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE en ocasiones. el momento de inercia del péndulo respecto de su centro de gravedad es pequeño.

De la Ecuación (3-20) se obtiene que la función de transferencia de la planta es: La planta del péndulo invertido tiene un polo en el eje real negativo otro en el eje real positivo Por tanto. La Ecuación (3-21) se obtuvo eliminando 0¨ de las Ecuaciones (3-18) y (3-19). se obtiene: . entonces: (Observe que tanto 0 como x son cantidades fácilmente medibles.y x es la posición del carro. Sean las variables de estado x1. x2. Si se consideran h y x como las salidas del sistema.) Entonces. x3 y x4 siguientes: Observe que el ángulo h indica la rotación de la varilla del péndulo respecto al punto P.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE La Ecuación (3-20) se obtuvo eliminando 0¨ de las Ecuaciones (3-18) y (3-19). a partir de la definición de variables de estado y de las Ecuaciones (3-20) y (3-21). la planta es inestable en lazo abierto.

Hay infinitas representaciones para este sistema. (Observe que la representación en el espacio de estados del sistema no es única.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE En términos de las ecuaciones vectoriales. se tiene Las Ecuaciones (3-22) y (3-23) dan una representación en el espacio de estados del sistema del péndulo invertido.) .

DF: PHH PRENTICE HALL. (2010). Ingeniería de control moderna Tercera edición. Elementos de control automatico. . K.bolton. (1996). (1998). Mexico: alfaomega. C. C. B. (2010). (2006). Sistemas De ControlAutomatico. Mexico. Ingenieria de control moderna 5ta edicion. w. Rivera. KUO. mexico: pearson educacion. Madrid : PEARSON EDUACION. Á. K. ingenieria de control. Caracas: Universidad del Salto Ogata.UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE Bibliografía Ogata.

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