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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE

CAMPECHE

ING. EN MECATRÓNICA
4
UNIDAD
:
“INTRODUCCIÓN AL
MODELADO”
CALCULO
APLICADO
M.C. ROBERTO CARLOS CANTO CANUL
7
“B”
SEPT y DIC2015

INTEGRAN
TES:
SALVADOR
ALEAJNDRO JUAN
ANTONIO

INTRODUCCION
El modelo matemático que se desarrolla a partir de un sistema no es único, debido a
lo cual se pueden lograr representaciones diferentes del mismo proceso.
Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. Ambas contienen
información complementaria por lo que se debe encontrar aquella que proporcione la
información de interés para cada problema en particular.
Dentro de este contexto, por lo general se emplea la representación en "variables de
estado" aunque no por ello el método de "relación entrada-salida" deja de ser
interesante a pesar de proporcionar menor información de la planta.
Para uniformizar criterios respecto a las denominaciones que reciben los elementos
que conforman un sistema de control es necesario tener en mente las siguientes
definiciones:
Planta
Proceso

Cualquier objeto físico que ha de ser controlado.
Operación o secuencia de operaciones, caracterizada por un
conjunto de cambios graduales que llevan a un resultado o
estado final a partir de un estado inicial.

Sistema

Combinación de componentes que actúan conjuntamente y
cumplen un objetivo determinado.

Perturbación

Es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la
salida de un sistema.

Servomecanismo

Sistema de control realimentado cuya salida es una posición
mecánica.

Sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado.
Sistema de lazo abierto.
Un sistema de lazo abierto es aquél donde la salida no tiene efecto sobre la acción de
control. La exactitud de un sistema de lazo abierto depende de dos factores

a)

La calibración del elemento de control.

b)

La repetitividad de eventos de entrada sobre un extenso período de tiempo en
ausencia de perturbaciones externas

Un esquema típico de un control de lazo abierto se puede apreciar en la figura 1.1.
En esta se muestra que para que la temperatura del agua en el tanque permanezca
constante es necesario que las temperaturas en las tomas de agua fria y caliente no
sufran cambios. Otro factor que incide sobre el estado final de la salida es la
temperatura de operación del proceso. Si por cualquier motivo esta cambia, entonces la
salida cambia en casi la misma proporción.

Sistema de lazo cerrado.
Un sistema de control de lazo cerrado es aquél donde la señal de salida tiene efecto
sobre la acción de control. La figura 1.2 dá un panorama general de un sistema de
lazo cerrado donde se puede apreciar que la salida es medida y retroalimentada para
establecer la diferencia entre en valor deseado y el valor obtenido a la salida, y en
base a esta diferencia, adoptar acciones de control adecuadas.

En las figuras de la 1.3 y 1.5 se dan dos ejemplos para sistemas de control de lazo
cerrado.
En cada una de estas figuras se puede apreciar que la parte fundamental para el
control de la planta en cuestión es la red de retroalimentación que sensa el estado de
la salida. En estos ejemplos se ha pretendido establecer que la naturaleza de las
señales en un lazo de control no necesariamente en la misma, esto es, pueden estar
involucradas diferentes tipos de señales por ejemplo, mecánicas, eléctricas, térmicas,
hidráulicas, etc., dentro del mismo lazo.

No cabe duda de que las
matemáticas son la herramienta imprescindible para el estudio de cualquier sistema físico.
A la hora de abordar cualquier análisis o diseño del mismo, será previamente necesario
elaborar un modelo matemático que se ajuste lo más fielmente al sistema real a estudiar,
utilizando para ello las leyes físicas aplicables de que dispongamos o, en su defecto,
resultados experimentales debidamente tratados. Generalmente, lo que obtendremos
será un conjunto de ecuaciones diferenciales (no necesariamente lineales ni invariantes
en el tiempo). Que podremos tratar mediante alguno de los métodos ya conocidos:
a) usando las funciones de transferencia (solamente si el sistema es lineal e
invariante con el tiempo).
b) Utilizando las ecuaciones de estado (que también pueden aplicarse a los sistemas
no lineales).
El procedimiento habitual será establecer primeramente las variables que interviene en el
proceso, para posteriormente, interrelacionarlas entre sí, mediante las leyes físicas que
regulan esas situaciones.
En este trabajo, vamos a realizar una pequeña introducción al procedimiento indicado, sin
profundizar exhaustivamente en el mismo (este proceso debe ser realizado en detalle por
el ingeniero de control, que no es al que va enfocado este texto). Sirva solamente para
tomar algunos conceptos intuitivos al respecto, sin mayores expectativas.
Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente
para alcanzar un objetivo específico. Una componente es una unidad particular en su
función en un sistema. De ninguna manera limitado a los sistemas físicos, el concepto de
sistema se puede ampliar a fenómenos dinámicos abstractos, tales como los que se
encuentran en la economía, el transporte, el crecimiento de la población y la biología.

si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso. Ecuaciones diferenciales lineales y no lineales. El siguiente es un ejemplo de esta clase de ecuación. pero algunos de los coeficientes de los términos pueden involucrar a la variable independiente. Cualquier tentativa de diseño de un sistema debe empezar a partir de una predicción de su funcionamiento antes de que el sistema pueda diseñarse en detalle o construirse físicamente. Modelos matemáticos. El siguiente es un ejemplo de este tipo de ecuación diferencial. En un sistema dinámico la salida cambia con el tiempo cuando no está en su estado de equilibrio. el sistema se conoce como estático. . En el caso de una ecuación diferencial lineal variante en el tiempo. una ecuación diferencial lineal invariante en e1 tiempo también se denomina ecuación diferencial lineal de coeficientes constantes. la variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales. Una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo es aquella en la cual una variable de pendiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales. La dinámica de sistemas trata del modelado matemático y el análisis de la repuesta de los sistemas dinámicos. invariantes en el tiempo y ecuaciones lineales variantes en el tiempo. La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no cambia y cambia solo cuando la entrada cambia. 2 d x dx +5 +10 x=0 2 dt dt Puesto que los coeficientes de todos los términos son constantes. Tal predicción se basa en una descripción matemática de las características dinámicas del sistema.Un sistema se llama dinámico si su salida en el presente de pende de una entrada en el pasado. Para los sistemas físicos. Las ecuaciones diferenciales lineales pueden clasificarse en ecuaciones diferenciales lineales. la mayoría de los modelos matemáticos que resultan útiles se describen en términos de ecuaciones diferenciales. A estas descripciones matemáticas se le llama modelo matemático.

Una ecuación diferencial se denomina no lineal cuando no es lineal. productos u otras funciones de las variables dependientes y sus derivadas. muchos de los sistemas hidráulicos y neumáticos involucran relaciones no lineales entre sus variables. Para sistemas lineales. En este libro trataremos con sistemas lineales que puedan representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias. En una investigación experimental de un sistema dinámico. lineales e invariantes en el tiempo. En general. en los sistemas lineales la respuesta a varias entradas puede calcularse tratando una entrada cada vez y después sumando los resultados. las complicadas soluciones de las ecuaciones diferenciales lineales se pueden obtener de la suma de soluciones simples. De hecho.Es importante recordar que con objeto de que sea lineal. los procedimientos para encontrar la solución . Los sistemas no lineales. las ecuaciones que constituyen el modelo son lineales. por supuesto. Como resultado del principio de superposición. Aunque las relaciones físicas con frecuencia se representan mediante ecuaciones lineales. En consecuencia. Entre los ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales se incluyen Sistemas lineales y sistemas no lineales. en muchos casos las relaciones reales puede que no sean del todo lineales. un estudio cuidadoso de los sistemas físicos revela que los llamados sistemas lineales son realmente lineales dentro del rango de operación limitado. si la causa y el efecto son proporcionales. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de excitación diferente o entrada. eso implica que el principio de superposición se mantiene y se concluye que el sistema se puede considerar lineal. la característica más importante es que el principio de superposición no es aplicable. la ecuación no debe contener potencias. son aquellos que se representan mediante ecuaciones no lineales. Por ejemplo. En los sistemas no lineales. es la suma de dos respuestas individuales. La propiedad más importante de los sistemas lineales consiste en que se les puede aplicar el principio de superposición.

A partir de las relaciones de entrada y salida se deriva entonces el modelo matemático. se puede utilizar un procedimiento de modelado experimental. los cuales deben evaluarse mediante pruebas reales. debe establecerse un equilibrio entre la simplicidad del modelo y la exactitud de los resultados del análisis. con frecuencia es necesario linealidad los alrededor de una condición de operación. Tal sistema puede incluir parámetros desconocidos. es preferible desarrollar un modelo razonablemente simplificado. Cuando se intenta construir un modelo. Para determinar un modelo razonablemente simplificado. La rapidez con la cual una computadora digital puede realizar operaciones aritméticas nos permite incluir cientos de ecuaciones para describir un sistema y para construir un modelo exacto. se necesita decidir cuáles de las variables y relaciones físicas pueden despreciarse y cuáles son cruciales en la exactitud del modelo. Si no se requiere de una exactitud extrema. y la formulación de un modelo matemático puede resultar imposible.de problemas que involucran tales sistemas son extremadamente complicados. Sin embargo. algunas veces las leyes físicas que gobiernan el comportamiento de un sistema no están completamente definidas. Con objeto de obtener un modelo en la forma de ecuaciones diferenciales lineales. A causa de la dificultad matemática que representan los sistemas no lineales. De ser así. se deben usar términos lineales para propósitos de análisis y diseño. se somete al sistema a un conjunto de entradas conocidas y se miden sus salidas. Es importante notar que los resultados obtenidos en el análisis son válidos en la medida en que el modelo se aproxime al sistema físico dado. Simplicidad contra exactitud. ELABORACIÓN DE MODELOS (MODELADO) Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). se deben despreciar cualesquiera parámetros distribuidos y las no linealidades . En este procedimiento. pero muy complicado. Al aplicar las leyes físicas a un sistema específico. es posible desarrollar un modelo matemático que describa al sistema. Una vez que un sistema no lineal se aproxima mediante un modelo matemático lineal.

debe tenerse presente cualquier aproximación o suposición involucrada en el modelo. puede requerir de penetración física e intuición. Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen en la respeta son pequeños. al hacer una predicción acerca del funcionamiento del sistema. entonces los resultados del análisis del modelo matemático y los resultados del estudio experimental del sistema físico serán satisfactorios. (La pregunta sobre la validez de cualquier modelo matemático puede contestarse solamente mediante experimento. Entonces se obtiene un nuevo modelo y las nuevas predicciones se comparan con los resultados experimentales. usualmente conviene construir primero un modelo simplificado para obtener una idea general en torno a la solución.que pueden estar presentes en el sistema físico. Ningún modelo matemático puede representar cualquier componente o sistema físicos con precisión. combinándolos de acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo matemático. debe modificarse el modelo. El procedimiento para obtener un modelo matemático de un sistema puede resumirse como sigue. Siempre se involucran aproximaciones y suposiciones. (El grado de aproximación puede determinarse solamente mediante experimentos). Tales aproximaciones y suposiciones restringen el nivel de validez del modelo matemático. Posteriormente puede construirse un modelo matemático más detallado y usarlo para un análisis más completo. ANALISIS Y DISENO DE SISTEMAS DINAMIC'OS . Observaciones sobre la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático).) Si los resultados experimentales se alejan de la predicción en forma considerable. Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables. Así pues. Cuando se resuelve un problema nuevo. En relación con lo mencionado. Utilizando leyes físicas. se compara con resultados experimentales. y en otros. escribir ecuaciones para cada componente. El que cualquiera de las características particulares sea importante puede no ser obvio en algunos casos. la experiencia es un factor importante. El proceso se repite hasta que se obtiene una concordancia satisfactoria entre la predicción y los resultados experimentales. Procedimiento para la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). Para verificar la validez del modelo. la predicción acerca del funcionamiento obtenida al resolver las ecuaciones del modelo.

Por síntesis se entiende el uso de un procedimiento explícito para encontrar un sistema que funcione de manera especificada. Siempre debe tenerse presente que la obtención de un modelo razonable del sistema completo constituye la parte básica de todo el análisis. sin embargo. El enfoque básico en el diseño de cualquier sistema dinámico necesariamente incluye procedimientos por tanteo. El primer paso al analizar un sistema dinámico consiste en obtener su modelo matemático. el sistema puede estar sujeto a muchas restricciones o puede ser no lineal. tal procedimiento es completamente matemático desde el principio hasta el fin del proceso de diseño. Una vez que se dispone de tal modelo.Esta sección explica brevemente lo referente al análisis y diseño de los sistemas dinámicos. Diseño. Aquí. el ingeniero compara estas soluciones e interpreta y aplica los resultados de su análisis a su tarea básica. Análisis. se puede formular el análisis de tal manera que los parámetros del sistema en el modelo se hacen variar para producir varias soluciones. en condiciones especificadas. Una vez obtenido el modelo final. En general. en tales . Puesto que cualquier sistema está formado por componentes. hidráulico. En general. La manera en que el análisis se lleva a cabo es independiente del tipo de sistema físico que se trate: mecánico. Entonces. En la práctica. la investigación del funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemático se conoce. las características deseadas del sistema se postulan al principio y después se usan diferentes técnicas matemáticas para sintetizar un sistema que tenga esas características. pueden usarse para el análisis diferentes técnicas analíticas y por computadora. Síntesis. Enfoque básico del diseño de sistemas. el análisis debe iniciarse obteniendo un modelo matemático de cada componente y combinando esos modelos con el objeto de construir un modelo del sistema completo. El diseño de sistemas se refiere al proceso de encontrar un sistema que satisfaga una tarea específica. eléctrico. el procedimiento de diseño no es directo y requiere de ensayo y error. El análisis de sistemas constituye. etcétera. Teóricamente es posible la síntesis de sistemas lineales y el ingeniero puede determinar sistemáticamente las componentes necesarias para alcanzar el objetivo dado.

el sistema debe rediseñarse y llevarse a cabo el análisis correspondiente. Entonces se puede construir un sistema físico prototipo. Nótese que este proceso de construcción de un prototipo es el inverso de la elaboración de modelos matemáticos. el diseño de un sistema ocurre como sigue. el espacio. Si la configuración inicial del sistema no es satisfactoria. el diseño quedó terminado. (Las especificaciones en ingeniería normalmente incluyen declaraciones sobre factores tales como el costo. el ingeniero simula el modelo en una computadora con el objeto de probar el efecto de diferentes entradas y perturbaciones en el comportamiento del sistema resultante. el ingeniero lleva a cabo un diseño matemático que produce una solución a la versión matemática del problema de diseño. debe modificarse el prototipo y debe probarse de nuevo. porque el análisis detallado puede revelar que es imposible satisfacer ciertos requerimientos. El ingeniero comienza el procedimiento de diseño a partir de las especificaciones que deben satisfacerse y la dinámica de las componentes. Una vez construido el prototipo. Si se satisface. Este proceso continúa hasta que se obtiene un prototipo satisfactorio.) Es importante notar que pueden cambiarse las especificaciones a medida que el desafío progresa. las cuales incluyen los parámetros de diseño. el peso y la factibilidad de mantenimiento. Este proceso de diseño y análisis se repite hasta encontrar un sistema satisfactorio. Puede ser que las especificaciones estén dadas en términos de valores numéricos precisos acompañados de vagas descripciones cualitativas. la confiabilidad. Casi siempre se necesita de las técnicas de tanteo. el ingeniero lo prueba para ver qué tan satisfactorio resulta. Procedimientos de diseño. no se dispone en el presente de métodos de síntesis.casos. las características de las componentes pueden no ser conocidas con precisión. para construir un modelo matemático del sistema. Más aún. A continuación. el ingeniero aplicará las técnicas de síntesis cuando estén disponibles. Con el diseño matemático terminado. El prototipo es un sistema físico que representa al modelo matemático con exactitud razonable. Una vez que el problema de diseño se ha formulado en términos de este modelo. . así como otros métodos. Si no. Con frecuencia.

El Sistema Internacional de unidades es un sistema métrico modificado y como tal difiere de los sistemas convencionales métrico absoluto o métrico gravitacional. (Esta tabla presenta solamente aquellas unidades necesarias para describir el comportamiento de los sistemas mecánicos. Es obvia la necesidad de alcanzar un conocimiento claro de los diferentes sistemas de unidades para el estudio cuantitativo de la dinámica de los sistemas.DESARROLLO SISTEMAS MECÁNICOS Sistemas de unidades. los sistemas métricos convencionales y los sistemas ingleses de unidades. los cálculos se harán con el Sistema Internacional (abreviado SI) de unidades. de hoy en adelante. En el pasado. Sin embargo. la mayoría de los cálculos de ingeniería en Estados Unidos de América se basado en el Sistema Inglés de Medidas de Ingeniería (BES). (En el Apéndice A se encuentran detalles adicionales de los sistemas de unidades.) . La Tabla 2-1 enlista el Sistema Internacional.

Las fuerzas de contacto son aquellas que se . La fuerza puede definirse como la causa que tiende a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo sobre el que actúa. Por otra parte. esto es. y el métrico y el inglés absolutos) se escoge a la masa como dimensión primaria r la fuerza es una cantidad derivada. La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene.) Masa. En los sistemas absolutos (SI. la resistencia a arrancar y parar. la masa es la propiedad de un cuerpo que da su inercia.La diferencia principal entre los sistemas "absolutos" de unidades y 10s sistemas "gravitacionales" de unidades consiste en optar por la masa o a fuerza como dimensión primaria. Hay dos tipos de fuerza capaces de actuar sobre un cuerpo: fuerzas de contacto y fuerzas de campo. Fuerza. Un cuerpo es atraído por la Tierra y la magnitud de la fuerza que la Tierra ejerce sobre él se llama peso. en los sistemas gravitacionales (métrico de ingeniería e inglés de ingeniería) de unidades la fuerza los una dimensión primaria y la masa es una cantidad derivada. Inversamente. en este último sistema la masa de un cuerpo se define como la relación entre la magnitud de la fuerza aplicada al cuerpo y la aceleración de la gravead. Físicamente. Con objeto de mover un cuerpo debe aplicársele una fuerza. (Así. la cual se supone constante. la dimensión de la masa es fuerza/aceleración.

dyn-cm y lb. En otras palabras. masa y longitud son las mismas unidades del SI. Cuerpo rígido. Similarmente. Cuando se acelera un cuerpo real. el gramo (g) y el centímetro (cm) y las correspondientes unidades BES son la libra fuerza (lb. Así pues. en tanto que las fuerzas de campo. r la distancia del eje a dm y la integración se efectúa sobre el cuerpo. Las unidades del SI de fuerza. Par o momento. pero no se ponen en contacto con él. Las unidades del par son unidades de fuerza por longitud.). el momento de inercia de un cuerpo es una medida de su resistencia a la aceleración angular. suponemos que el cuerpo en rotación es perfectamente rígido. se define como cualquier causa que tienda a producir un cambio en el movimiento rotacional de un cuerpo sobre el cual actúa. el slug y el pie (ft). Al considerar momentos de inercia.-ft.de fuerza.establecen en contacto directo con el cuerpo. un cuerpo rígido no se deforma. Cada uno de ios sistemas de unidades es consistente con el hecho de que la unidad de fuerza acelera a la unidad de masa 1 unidad de longitud por segundo por segundo. Físicamente. Momento de inercia. tales como N-m. las unidades cgs de fuerza. El momento de inercia J de un cuerpo rígido alrededor de un eje se define como: J= lr2dm donde dm es un elemento de masa. se tienen presente siempre deflexiones elásticas internas. masa y longitud son la dina (dyn). en un movimiento trasnacional puro. tales como la fuerza gravitacional y la fuerza magnética. . Comentario. el cuerpo se denomina cuerpo rígido. masa y longitud son el newton (N). Las unidades mks de fuerza. cada punto del cuerpo rígido tiene idéntico movimiento. El par o momento de fuerza. actúan sobre el cuerpo. El par es el producto de una fuerza y la distancia perpendicular desde un punto de rotación a la línea de acción de la fuerza. Si estas deflexiones internas son despreciables por su relativa pequeñez respecto al movimiento total del cuerpo entero. el kilogramo masa (kg) y el metro (m).

.

Los sistemas mecánicos de traslación están integrados por el conjunto de elementos básicos resumidos en la tabla 1.Sistemas mecánicos de traslación.1 .

La disposición que guardan estos elementos entre sí da lugar a dos configuraciones denominadas arreglos mecánicos en serie y arreglos mecánicos en paralelo.En este caso las variables involucradas son desplazamientos. la fuerza aplicada f(t) es igual a la suma de las fuerzas actuantes en cada elemento y todos los elementos tienen el mismo desplazamiento (Fig. Elementos mecánicos en serie. La ecuación de equilibrio para el arreglo de la figura 1. 1. En un elemento mecánico en serie. aceleraciones y fuerzas.7).7 es: . velocidades.

Y su transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero es: donde la impedancia mecánica es: Elementos mecánicos en paralelo. la deformación o corrimiento total es la suma de los desplazamientos de cada elemento. En este tipo de arreglo la fuerza aplicada f(t) se transmite a través de todos los elementos. Además.8 muestra un ejemplo de este tipo de Arreglo en el que considerando las ecuaciones ya transformadas el desplazamiento total está dado por la relación fuerza a desplazamiento queda com . La figura 1.

9-a. participa como si estuviera en paralelo dando la ecuación que relaciona la fuerza con el desplazamiento de la forma: mientras que en la figura 1.9-b al estar la masa colocada como un elemento intermedio. Para ilustrar lo anterior veamos que en la figura 1.donde la impedancia mecánica es: Un comentario importante respecto al comportamiento de una masa es que esta no puede estar en paralelo con otros elementos a menos que sea el último de los elementos. al ser el último elemento. la situa en serie tanto con k1 como con k2 y B respecto al desplazamiento y(t) mientras . la masa. y tener el mismo desplazamiento y(t) en la parte superior e inferior.

que no tiene nada que ver con los desplazamientos x(t) y z(t) que afectan al comportamiento de los elementos k1 y k2-B respectivamente.9b las ecuaciones de equilibrio en cada desplazamiento son: . Para el caso de la figura 1.

.• en x(t): • en y(t): • en z(t): La determinación de la función de transferencia sigue los pasos expuestos con anterioridad. Esta representación busca identificar los elementos conectados a cada desplazamiento del sistema considerando que las masas únicamente están referenciadas a tierra. el planteamiento de las ecuaciones de equilibrio puede resultar de difícil visualización. y sobre todo cuando existen masas intercaladas en el arreglo. En este caso. Representación silla a tierra. y que los demás elementos pueden estar entre dos diferentes desplazamientos. Cuando en un sistema mecánico de traslación se mezclan arreglos serie y paralelo. es posible recurrir a la denominada representación silla a tierra.

Sistemas de orden cero Supongamos que tenemos un sistema como el siguiente (Fig. 2) Identificar los desplazamientos y dibujar líneas horizontales para cada uno de ellos.El procedimiento para obtener la representación es el siguiente: 1) Dibujar las coordenadas tal que la fuerza esté arriba y la tierra abajo. 4) Insertar las masas en su desplazamiento correspondiente y reverenciarlas a tierra mediante una silla. 5) Escribir las ecuaciones de equilibrio para cada desplazamiento donde intervenga mas de un elemento. 3) Insertar cada elemento (resortes y amortiguadores) en su orientación correcta entre los desplazamientos que le correspondan. 1.11) .

A pesar que por su simplicidad utilizaremos los símbolos F e y en vez de F(t) e y(t). Un resorte de dureza K está sujeto por un extremo a un soporte rígido. De acuerdo con la ley de Hooke. FK proporcional al desplazamiento y : (2. el sistema posee solamente un componente. el resorte. nuestra salida (output) es y. y éste generará una sola fuerza opositora.Fig. se sobreentiende que en general F e y deberán ser funciones del tiempo t. la cual medimos en la escala de la derecha.1) será directamente . y restringido por guías. Estas guías están exentas de fricción. Cuando no se aplica ninguna fuerza (F = 0) el resorte está en la posición de reposo correspondiente al 0 en la escala. nuestra entrada (input) es F. FK. que expresa que en cada instante del tiempo la fuerza aplicada es igual en magnitud y opuesta en dirección a la suma de las fuerzas que se oponen y son generadas por el movimiento. y nuestro problema consiste en obtener la ley del sistema que las relaciona. En términos de análisis de sistemas. El hombre representado aplica una fuerza F al resorte. aplicaremos un principio fundamental de la mecánica. estirándolo en una cantidad y . En este caso.11. Para obtener esta ecuación del movimiento. de manera que sólo se puede mover en la dirección vertical.Sistema mecánico de orden cero. 1.

Las ecuaciones de equilibrio que gobiernan el comportamiento de los sistemas eléctricos son conocidas como las leyes de Kirchhoff de voltaje y corriente (LKV y LKC) las cuales establecen lo siguiente: Ley de Voltaje de Kirchhoff (LKV) "La suma algebraica de las caidas de tensión a lo largo de un trayectoria cerrada es cero". Normalmente cuando se analiza un circuito eléctrico en serie se .3 en donde también se incluye las expresiones que relacionan las variables de voltaje y corriente en los dispositivos.5. Ley de corrientes de Kirchhoff (LKC ) "La suma algebraica de las corrientes en un nodo es igual a cero". Sistemas Eléctricos. la propiedad fundamental de este sistema.donde K es la dureza del resorte. Ambas leyes pueden ser usadas de manera combinada para determinar el conjunto de ecuaciones integro-diferenciales necesarias para predecir el comportamiento de un sistema eléctrico. De aquí podemos deducir la ecuación del movimiento que describe la ley de este sistema : 1. por lo general se puede considerar un conjunto básico compuesto por los elementos que aparecen en la tabla 1. Otro de los sistemas que con frecuencia aparecen en los lazos de control son los que involucran variables eléctricas. Aunque el número de componentes eléctricos es inmenso.

En la figura 1.12a).12b). únicamente mencionaremos en un circuito eléctrico circula misma corriente por la en Aquí que serie todos los elementos del arreglo mientras que el voltaje se encuentra repartido entre los elementos (figura 1. Por otro lado.usa la LVK mientras cuando se trata de un circuito eléctrico en paralelo se emplea la LCK. En cualquier texto de análisis de circuitos se pueden encontrar las particularidade s de cada uno de los circuitos mencionados.12 las Z's pueden ser cualquiera de los elementos dados en la tabla 1. en un circuito eléctrico en paralelo todos los elementos tiene el mismo voltaje en sus terminales mientras que la corriente se distribuye entre todos los elementos (figura 1.3 y cumplen con las relaciones voltaje-corriente indicadas .

Sistemas eléctricos en serie. En la figura 1. Si aplicamos la LVK tenemos que Sustituyendo las relaciones de la tabla 1.13 se ha retomado el esquema propuesto en la figura 1.12a sustituyendo los bloques de impedancia por elementos R.3 de acuerdo al elemento tenemos: el voltaje de salida será: Cabe mencionar que el análisis puede hacerse planteando las ecuaciones diferenciales como en los pasos anteriores o empleando directamente las impedancias complejas derivadas de transformar las relaciones voltaje-corriente de . Como ya se indicó un sistema eléctrico en serie está formado por elementos a través de los cuales circula la misma corriente. L y C de la tabla 1.3.

.3.la tabla 1. Aplicando la transformada de Laplace a las dos ecuaciones precedentes obtenemos las ecuaciones algebraicas en el dominio de la variable compleja s.

En un sistema eléctrico en paralelo como ya se ha mencionado. la corriente se encuentra distribuida en todos los elementos que forman el circuito mientras que el voltaje aplicado a las terminales de cada uno de ellos es el mismo.16) y sustituyendo en (1. Para el caso de circuitos en paralelo la ley que gobierna el comportamiento del circuito es la anteriormente citada ley de corrientes de Kirchhoff (LCK). Sistemas eléctricos en paralelo.despejando la corriente I(s) de (1. que para nuestro ejemplo es el nodo a dado que el otro nodo existente es la referencia o tierra.15) obtenemos una expresión que involucra únicamente a las variables de interés Vo(s) y V(s) de la cual ya podemos relacionar la salida con la entrada y por lo tanto obtenemos la función de transferencia.14 muestra el esquema más simple de un circuito paralelo en el cual la ecuación de equilibrio debe ser determinada para el nodo bajo análisis. La figura 1. de este modo la condición de equilibrio para el nodo a será: .

Para iniciar el estudio de los sistemas de nivel de líquidos es necesario definir los conceptos de resistencia el flujo y capacitancia en un tanque que almacena un fluido. La resistencia el flujo debida a una restricción es lineal cuando el flujo es laminar y se comporta como un sistema no lineal cuando el flujo es turbulento.19) tomará la forma: Relacionando la variable de salida Va(s) con la variable de entrada I(s) obtenemos la función de transferencia.de las relaciones de la tabla 1. 1. En ambos casos se define como el cociente de la diferencia de niveles en el recipiente entre el cambio en el gasto.6 Sistemas de Nivel de Líquidos. .3 tenemos que: aplicando la transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero tenemos que (1.

5/seg]. Kl = coeficiente de proporcionalidad para flujo laminar [m2/seg]. para un sistema con flujo laminar tenemos: de igual forma para un flujo turbulento la resistencia al flujo debida a una restricción esta dada por: donde la diferencial del gasto es: . es decir: mientras que para flujo turbulento es proporcional a la raiz cuadrada de la columna hidrostática: donde: Q = gasto en [m3/seg].para flujo laminar el gasto es proporcional a la columna hidrostática. Kt = coeficiente de proporcionalidad para flujo turbulento[m2. H = columna hidrostática [m] de la definición de resistencia.

la capacitancia de un tanque se define como el cociente de la variación del líquido acumulado entre el cambio en la columna hidrostática. . Por otro lado.con lo cual la expresión para la resistencia al flujo turbulento queda como: Siendo entonces tenemos que: Esta aproximación es válida solo en el caso en que las variaciones en el gasto y en la columna hidrostática sean pequeñas alrededor del punto de operación.

En los sistemas de nivel de líquido la condición de equilibrio viene declarada como: "La diferencia del gasto de entrada y el gasto de salida en una unidad pequeña de tiempo es igual a la cantidad de líquido acumulado" .29) el término de la izquierda es la cantidad de líquido almacenado.lo cual resulta en unidades de área por lo que la capacitancia de un tanque se puede considerar como la sección transversal del tanque bajo estudio. La cantidad de gasto a la salida del tanque está definido en función de la resistencia al flujo de la restricción como: Sustituyendo esta expresión en la ecuación anterior tenemos: Transformando esta expresión considerando condiciones iniciales cero tenemos: . es decir: en (1.

Relacionando la variable de salida (nivel) con la de entrada (flujo de entrada) llegamos a la función de transferencia: .

17. en la cual i. Almacenadores de Energía Similar a los sistemas antes mencionados. Fuentes de Energía Serán consideradas dos diferentes formas de fuentes de energía. conocido como inductancia. será identificada como un elemento capaz de almacenar energía. 1. se mostrarán las ecuaciones generales que finalmente describirán sus comportamientos. L di =V dt Figura 1. por lo que la expresión que representa su dinámica puede ser escrita tal como se muestra en la ec. así mismo. 1. aquellas que proporcionan un flujo de corriente y las que proporcionan una diferencia de voltaje. será considerado siempre constante.1. los cuales serán descritos a continuación. Inercia Una inductancia eléctrica.Sistemas Eléctricos En esta sección se identificarán cada uno de los elementos que forman parte de los sistemas eléctricos según la clasificación mencionada en la sec. cuyo esquema puede observarse en la fig. Su parámetro característico L. se tendrán dos elementos capaces de almacenar energía. representa la corriente que circula a lo largo del elemento y V la caída de potencial entre sus extremos. 1. variable de estado.17: Inercia Eléctrica Capacitor .58.

será identificado como un elemento capaz de almacenar energía. será considerado siempre constante. i representa la corriente que circula a lo largo del elemento y V la caída de potencial entre sus extremos.Un condensador o capacitor. la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito eléctrico es cero.18: Capacitor Eléctrico Resistencias Son elementos que producen caídas de voltaje y pueden ser representados esquemáticamente tal como se muestra en la fíg. 1. las cuales señalan lo siguiente. cuyo esquema puede observarse en la fig. en la cual i representa la corriente que circula a lo largo del elemento y VC .19: Capacitor Eléctrico Para la resolución de problemas asociados a este tipo de sistemas es importante recordar las Leyes de corriente y voltaje de Kirchoff. La expresión que representa su comportamiento es la que se muestra en la ec. C dt =i Figura 1.18.60.19. la caída de potencial entre sus extremos. Ley de corriente (ley de nodos). 1. la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero. o lo que es lo mismo. la suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje alrededor de una malla. 1. la suma de las corrientes que entran a una nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del mismo. Su parámetro característico C . conocido como capacitancia. . variable de estado. Ley de voltajes (ley de mallas). 1. Figura 1.59. por lo que la expresión que representa su dinámica puede ser escrita tal como se muestra en la ec. en la cual R es conocida como la resistencia del elemento. o lo que es lo mismo.

= e. i2 e i. se pueden medir con precisión resistores desde una fracción de ohm hasta de 100 000 ohms o más. se entiende que las explicaciones son introductorias e ilustrativas más que profundas. Se usan numerosas modificaciones del puente para medir resistencias muy bajas y voltajes de ca. o i2 . La resistencia R. primero identificamos las corrientes incógnitas y suponemos arbitrariamente las direcciones de las corrientes alrededoi..De modo que si el puente está balanceado. red implica una interconexión más complicada que circuito. (Aunque los términos circuitos y red alguna veces se usan de modo intercambiable. malla 2 y malla 3 e identifiquemos a las corrientes cíclicas de cada malla como i. ecuaciones diferenciales. En esta sección exponemos técnicas de modelado matemático e ilustramos soluciones de problemas de circuitos simples. luego escribimos las ecuaciones aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff (ley de mallas). Método de mallas para la obtención de modelos matemáticos. Al usar este método. Identifiquémoslas como malla 1.Elaboración De Modelos Matemáticos (Modelado) Y Análisis De Circuitos El primer paso en los problemas de análisis de circuitos consiste en obtener modelos matemáticos de los circuitos. 3-22 consta de cuatro resistores.) Un modelo matemático puede constar de ecuaciones algebraicas. y R. En el método de nodos formulamos ecuaciones por la aplicación de la ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) a cada nodo del circuito. En el diagrama el puente de Wheatstone tiene tres mallas.il = O. Aunque muchos problemas importantes pueden resolverse utilizando los métodos dados. ecuaciones integra diferenciales y otras semejantes.de las mallas. Las variables de interés en el análisis de circuitos son los voltajes y las corrientes en diferentes puntos a lo largo del circuito. tenemos . Las posiciones de la batería y el galvanómetro pueden intercambiarse. Esta condición es equivalente a la condición de e. Las resistencias R. Mediante el uso de un puente como este. son las ramas de relación y pueden hacerse iguales. es una resistencia desconocida. Puente de Wheatstone. Método de nodos para la obtención de modelos matemáticos. Tal modelo puede obtenerse aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff a un circuito dado.. una batería (o fuente de bajo voltaje de corriente directa). La condición de equilibrio en un puente de Wheatstone es que la corriente a través del galvanómetro sea cero. y un galvanómetro. El puente de Wheatstone mostrado en la Fig.

MODELO DE SISTEMA ROTACIONALES La segunda ley de Newton establece que: Jα = ∑T J Momento de Inercia de la carga [kg-m2 ] α Aceleración angular de la carga [rad/s2 ] T Par aplicado al sistema [N-m] Entonces: .

. en el sistema británico de ingeniería. Asimismo.J = -b +T • ω ω b Coeficiente de fricción viscosa [N-m/rad/s] ω Velocidad angular [rad/s] La función de transferencia resulta en: Dónde: Ω(s) y T (s) son las transformadas de Laplace de la salida (velocidad angular ω ) y de la entrada (par T aplicado) La unidad para la fuerza en el sistema métrico de ingeniería (gravitacional) es el kgf. También es una dimensión primaria en este sistema de unidades. que es una dimensión primaria en el sistema. la unidad de fuerza es la lbf.

Está formado por un pistón y un cilindro lleno de aceite. En t = 0. es decir. Para sistemas traslacionales. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema presente y considerando que el carro no tiene masa. m representa la masa. El aceite resiste cualquier movimiento relativo entre la varilla del pistón y el cilindro. Suponemos que la fuerza de fricción del amortiguador es proporcional a 0. la fuerza del resorte es proporcional a y . . suponiendo que éste está inmóvil durante un t < 0. Obtengamos un modelo matemático de este sistema de masa-resorteamortiguador montado en un carro. En este sistema. b denota el coeficiente de fricción viscosa y k es la constante del resorte. obtenemos. debido a que el aceite debe fluir alrededor del pistón (o a través de orificios en el pistón) de un lado del pistón al otro. u(t) es el desplazamiento del carro y la entrada para el sistema. a es la aceleración de la masa y XF es la suma de las fuerzas que actúan sobre la masa.Considere el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro sin masa. o bien z0 = constante.u. la segunda ley de Newton establece que: En donde m es una masa. Esta energía absorbida se disipa como calor y el amortiguador no almacena energía cinética ni potencial. El desplazamiento y (t) de la masa es la salida. Un amortiguador es un dispositivo que proporciona fricción viscosa o amortiguamiento. (El desplazamiento en relación con el piso.zi y que el resorte es lineal. el carro se mueve a una velocidad constante. El amortiguador esencialmente absorbe energía.) En este sistema.

así mismo. Fuentes de Energía Serán consideradas dos diferentes formas de fuentes de energía. lo que dará lugar a dos elementos almacenadores de energía que serán descritos a continuación.Figura sistema rotatorio Sistemas Mecánicos Rotacionales En esta sección se identificarán cada uno de los elementos que forman parte de los sistemas mecánicos rotacionales según la clasificación mencionada en el sec. Almacenadores de Energía Tal como se mencionó anteriormente.1. se mostrarán las ecuaciones generales que finalmente describirán sus comportamientos. 1. para los sistemas mecánicos la energía se almacena en forma de energía cinética y potencial. aquellas que proporcionan un torque aplicado y las que proporcionan una velocidad angular en algún punto del sistema. Inercia .

23.El primer elemento identificado como almacenador de energía será una masa rotando. 1. como. Para el caso particular en el cual se considere constante la inercia del elemento. la cual almacena energía en forma de energía cinética. la ec. 1. donde H es la cantidad de movimiento angular de la inercia y su derivada corresponde con el torque aplicado sobre la misma. τ =J dω dt . la dinámica del elemento. para ese caso lineal. J es el valor característico de inercia y ω la velocidad angular a la cual gira. derivando la ec. De allí que. 1.8: Inercia Rotacional H =Jω d dH = τ = (J ω) dt dt Dicha ecuación representa.24 que representará la dinámica del elemento en cuestión. Representación de Sistemas Físicos Figura 1. Esquemáticamente es posible representarla como se muestra en la fig. se obtiene la ec. en la cual se pueden considerar variaciones en el parámetro característico J .8. en forma general.24 puede ser reescrita. 1.23. 1. La ecuación de momentum respresenta matemáticamente a este elemento y se escribe tal como se muestra en la ec. en donde τ es el torque aplicado sobre la masa que gira.

τ =K θ T Derivando la ecuación anterior se obtiene la ec. 1. para ese caso lineal. dt dt Para el caso particular en el cual se considere constante dicho parámetro. la cual puede ser fija o dependiente del valor de θ. la ec. 1. pues.9. dτ dθ = KT dt dt = KT ω .5 puede ser reescrita. como sigue. en la cual se pueden considerar variaciones en el parámetro característico dτ d = (KT ω) KT . Esquemáticamente puede ser representado como se muestra en la fig. se definirá a la velocidad angular ω como la variable de estado del elemento. que describe la dinámica del elemento. se conocerá la energía cinética almacenada en el elemento. 1.27. siendo en este caso la ecuación que representa el comportamiento de este elemento la siguiente. Capacitor El otro elemento identificado como almacenador de energía será un resorte torsional. el cual almacena energía en forma de energía potencial.9: Resorte Torsional donde θ es el desplazamiento relativo entre los extremos.Finalmente. τ es el torque aplicado y KT es la constante de elasticidad del mismo. Figura 1. conocida la misma en todo momento.

se conocerá la energía potencial almacenada en el elemento. el roce entre dos superficies y el roce o resistencia al viento. dado que ambas variables guardan una relación entre sí. Transformadores de Energía En la fig.26 Resistencias Las pérdidas de energía que pueden reconocerse en este tipo de sistemas son las pérdidas por fricción. tal como se muestra en la ec. el desplazamiento angular θ también puede ser considerado como la Variable de Estado del elemento. pues.10 se muestran un par de engranajes o ruedas que mantienen contacto entre sí y entre los cuales no hay deslizamiento.10: Engranajes o Ruedas .Finalmente. Este tipo de resistencias. Figura 1. Allí se puede apreciar que la primera rueda recibe un torque τ1 y una velocidad angular ω1 y la segunda rueda entrega un torque τ2 y una velocidad angular ω2. se definirá al torque τ como la variable de estado del elemento. 1. 1.29. Esta ecuación puede ser una relación lineal o no lineal dependiendo de cada caso en particular. entre otras. Cabe destacar que en este caso. conocido el mismo en todo momento. por ejemplo. 1. tal como se observa en la ec. los cuales estarán asociados a través de las siguientes relaciones de transformación. son representadas a través de una relación entre el torque que se produce debido al roce y la velocidad angular relativa entre los cuerpos involucrados en el fenómeno.

válvulas para controlar la presión del fluido y su flujo. Sin embargo. etcétera. un cilindro hidráulico. Una unidad de potencia hidráulica incluye componentes tales como un depósito. . Unidad de potencia hidráulica. válvulas. un motor eléctrico para impulsar una bomba o unas bombas y una válvula de control de presión máxima. Los circuitos hidráulicos son capaces de producir muchas combinaciones diferentes de movimiento y fuerza. una bomba o unas bombas para forzar al fluido a través del circuito. unidades de potencia. y un actuador o unos actuadores para convertir la energía hidráulica en energía mecánica para hacer el trabajo. en esencia son lo mismo. filtros. actuadores. Circuitos hidráulicos. independientemente de su aplicación. presentamos breves descripciones de circuitos hidráulicos. la cual introduce conceptos generales sobre sistemas hidráulicos. una bomba. Tales circuitos están formados por cuatro componentes básicos: un depósito para guardar el fluido hidráulico. La figura 4-1 muestra un circuito simple formado por un depósito.SISTEMAS HIDRÁULICOS En esta sección. válvulas y dispositivos similares.

debe ser lo suficientemente grande para almacenar el mayor volumen de líquido que el sistema pueda necesitar. (Las bujías magnéticas localizadas usualmente en el depósito atraparán las partículas de fierro o acero del fluido hidráulico). que funciona como fuente de fluido hidráulico. Además. La salida volumétrica puede variarse en una bomba de desplazamiento variable ajustando las relaciones físicas de las partes operativas de la bomba. la bomba y las válvulas están montados sobre el depósito. Para remover partículas extrañas del fluido hidráulico. con objeto de variar la salida volumétrica. Casi todas las bombas usadas en sistemas hidráulicos de potencia son del tipo de desplazamiento positivo. En las primeras. asegurando de ese modo la larga vida y el funcionamiento sin dificultades del sistema hidráulico. debe variarse la velocidad de la bomba. filtros y bujías magnéticas. La figura 4-2(a) y (b) muestran diagramas esquemáticos de cada una de ellas. las bombas hidráulicas pueden clasificarse como bombas de desplazamiento positivo y bombas de desplazamiento no positivo. debe estar completamente cerrado con d objeto de mantener el fluido limpio. Con frecuencia. .) Las bombas de desplazamiento positivo pueden clasificarse como unidades de desplazamiento fijo o variable. se utilizan rejillas. la salida de una bomba de desplazamiento no positivo varía considerablemente con la presión. (Debido a la ausencia de un sello interno positivo.El depósito. Una característica de la bomba de desplazamiento positivo es que su salida no se ve afectada por las variaciones de la presión del sistema a causa de la presencia de un sello interno positivo contra fugas. Utilizadas para convertir energía mecánica en energía hidráulica. el motor eléctrico.

este dispositivo es actuado por el fluido a presión de la bomba. La carrera de retorno es más rápida debido al área del . Esta componente se usa a menudo en circuitos hidráulicos para tener disponible el fluido a presión ante la demanda y para suavizar las pulsaciones en el flujo. Actuadores. La figura 4-8(a) y (b) muestra unos cilindros de doble acción. En un cilindro de doble acción la presión hidráulica puede aplicarse en cualquiera de los lados de pistón. Los actuadores lineales vienen en la forma de un ariete o cilindro. Los actuadores pueden clasificarse como lineales y rotatorios.Acumuladores. Los actuadores hidráulicos realizan la función opuesta que las bombas hidráulicas en el sentido de que convierten la energía hidráulica en energía mecánica con el objeto de permitir el trabajo útil. El acumulador almacena fluido a presión proveniente de una bomba hidráulica. 4-8(a) se llama cilindro diferencial porque el área del pistón a la izquierda es mayor. El tipo mostrado en la Fig. Enlazado mecánicamente a la carga de trabajo. Actuadores lineales. proporcionando así una carrera de trabajo más lenta y más potente cuando se aplica la presión por el lado izquierdo. (El pistón puede moverse en una u otra dirección.

El pistón en el lado de alta presión es empujado hacia afuera por la fuerza Propiedades De Los Hidráulicos Las propiedades del fluido hidráulico tienen un efecto importante en el funcionamiento de los sistemas hidráulicos. las bombas de aspas y las bombas de engranes) pueden usarse como motores con una modificación pequeña o sin modificación. La figura 4-8(b) muestra un tipo de cilindro no diferencial. motores de aspas y motores de engranes. los aceites basados en el petróleo con los aditivos adecuados son los fluidos hidráulicos más comúnmente utilizados porque ofrecen buena lubricación para las partes móviles en el sistema y son casi incompresible~. . Se necesitan fuerzas iguales en ambas direcciones. Los actuadores rotatorios incluyen motores de pistón. En la práctica. Actuadores rotatorios. La figura 4-9 es un diagrama esquemático de un motor de pistón axial.pistón más pequeña. el fluido hidráulico debe mantener al mínimo el desgaste de las partes móviles proveyendo una lubricación satisfactoria. Muchas de las bombas hidráulicas (como las bombas de pistón. Además de servir como un medio para la transmisión de potencia.

Para el agua a la presión atmosférica y temperatura estándar.21b/ft3 = 1. slug/ff .43 lbf/ft3 Para los aceites basados en petróleo.59slug/ft3 El volumen específico v es el recíproco de la densidad p.94 slug/ft3 Para los aceites basados en petróleo. kgf/m3. o bien Peso específico y densidad específica./cm2 abs o 14.43 lb/ft3 = 1. Puede escribirse P = po[l + a(p -PO) .7 lbJ/in2 abs) y temperatura estandar (277. y 8 son la densidad de masa. el peso específico es aproximadamente y = 8. lb/ff .807 x lo3 N/m3 = 1000 kgf/m3 = 62. Densidad y volumen específico. etcétera. etcétera. Es el volumen ocupado por una unidad de masa del fluido. y = 9. La densidad p de un líquido es función de la presión y la temperatura./m3 = 51. Los .80)1 donde p. (Se supone que la densidad del líquido es po cuando la presión es po y la temperatura C°. Las páginas siguientes describen aquellas características físicas de los fluidos hidráulicos que son necesarias para explicar los sistemas hidráulicos.) s valores de a y b son positivos. la densidad de masa es p = 1000 kg/m3 = 62. El peso específico y de una sustancia es su peso por unidad de volumen. Las unidades comúnmente usadas son N/m3. p.Z0F). la densidad de masa es aproximadamente p = 820kg/m3 = 51.15 K que es igual a 4OC o 39. respectivamente.04 x lo3 N/m3 = 820 kg. Para el agua a la presión atmosférica estandar (1 . la densidad de masa de un líquido se incrementa cuando la presión se incrementa y decrece cuando la temperatura se incrementa.Es necesario el uso de aceite limpio de alta calidad para la operación satisfactoria del sistema hidráulico. Las unidades comúnmente usadas son kg/m3. la presión y la temperatura./ft3 El peso específico y y la densidad de masa p están relacionados por donde g es la aceleración de la gravedad. La densidad de masa p de una sustancia es su masa por unidad de volumen. Así pues.2 lb. la cual es igual a 1 .O133 x lo5 N/m2 abs.. La densidad especifica de una sustancia es la relación de su peso con respecto al peso de un volumen igual de agua a la presión atmosférica y temperatura estándar.O332 kg.

La compresibilidad de un líquido se expresa por medio de su módulo de dispersión. elementos de resorte y elementos amortiguadores para los sistemas mecánicos.14 x l(r kg. estocausará un decrecimiento en el volumen dV. Si la presión de un líquido de volumen V se incrementa por dp. Cada uno de los elementos que forman parte de los sistemas fluídicos según la clasificación. Las características dinámicas de tales sistemas pueden analizarse mediante el uso de las leyes fundamentales que gobiernan el flujo de los líquidos. el término inductancia en los sistemas eléctricos y el término inertancia en los sistemas de fluidos (hidráulico y neumático)]. [Nótese que los términos inercia.1 x 10 N/d . El módulo de dispersión de un líquido y el módulo de compresibilidad son recíprocamente inversos. válvulas y otros dispositivos que restringen el flujo. hay tres tipos de elementos básicos en los sistemas hidráulicos que aquí nos afecte: elementos resistivos. o 3 x los lb. Comenzaremos esta sección con exposiciones sobre un líquido que fluye desde un orificio en la pared de un tanque. respectivamente. En esta sección trataremos el modelado matemático de los sistemas hidráulicos. 2. se mostrarán las ecuaciones generales que finalmente describirán sus comportamientos. Luego obtendremos modelos matemáticos de sistemas de nivel de líquido en términos de la resistencia y la capacitancia. elementos capacitivos y elementos de inertancia. Al igual que en los sistemas mecánicos y eléctricos. aquellas que proporcionan presión en algún punto del sistema y las que proporcionan caudal. inductancia e inertancia representan efectos de inercia de los sistemas. capacitancia e inertancia de los sistemas hidráulicos.) El módulo de dispersión del agua a la temperatura y presibn ordinarias es aproximadamente 2. lo cual es igual a 2. ELABORACION DE MODELOS MATEMATICOS (MODELADO MATEMÁTICO) DE SISTEMAS HIDRÁULICOS Los procesos industriales a menudo incluyen sistemas que constan de tanques llenos de líquido conectados por tubos con orificios. elementos capacitivos y elementos inductivos para sistemas eléctricos. seguidas por definiciones de resistencia. Hay tres tipos de elementos básicos en los sistemas mecánicos y eléctricos: elementos de inercia. El término inercia se usa en los sistemas mecánicos./in2. .1 GPa (gigapascal)./cm2. Fuentes de Energía Serán consideradas dos diferentes formas de fuentes de energía.dV es positivo. elementos resistivos.coeficientes a y b se llaman módulo de compresibilidad y coeficiente de expansión cúbica. de modo que . Módulos de compresibilidad y de dispersión. así mismo. El módulo de dispersión K se define por (Nótese que dV es negativo.

Inercia En este caso. . en la cual se pueden identificar las variables y parámetros involucrados en el mismo. L su longitud y ρ la densidad del fluido. para este tipo de sistemas se tendrán dos elementos capaces de almacenar energía. los cuales serán descritos a continuación. En la fig. 1. el fluido que transita a lo largo de una tubería será considerada como una inercia y las relaciones que representan su dinámica serán semejantes a las mostradas para los casos anteriores.11 se puede observar un esquema del elemento. P 1 y P2 son las presiones en los extremos de la misma. Q corresponde con el caudal que fluye a lo largo de la tubería. A el área transversal de la tubería.Almacenadores de Energía Similar a los sistemas mecánicos antes mencionados.

2010)) .PÉNDULO INVERTIDO Un péndulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la Figura 3-5(a). Este es un modelo del control de posición de un propulsor primario espacial para despegues. (Ogata. (El objetivo del problema del control de posición es conservar el propulsor primario espacial en una posición vertical.

considérese el diagrama de cuerpo libre que aparece en la Figura 3-5(b). en el cual el péndulo sólo se mueve en el plano de la página. y) del centro de gravedad de la barra del péndulo (xG. a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente. yG).10) donde I es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad. El movimiento rotacional de la barra del péndulo alrededor de su centro de gravedad se describe mediante (3. (3. El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del péndulo se obtiene mediante: (3. Aquí se considera sólo un problema en dos dimensiones.El péndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en cualquier dirección. Supóngase que el centro de gravedad de la barra del péndulo está en su centro geométrico. Sean además las coordenadas (x.9) Para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema. Se aplica al carro la fuerza de control u. Obténgase un modelo matemático para este sistema. Sea h el ángulo de la barra respecto de la línea vertical.11) El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del péndulo es: .

12) El movimiento horizontal del carro se describe mediante .(3.

Como en este sistema la masa se concentra en lo alto de la varilla. Ejemplo de péndulo invertido. y se supone que I=0 en la Ecuación (3-17). Considere el sistema de péndulo invertido que se muestra en la Figura 3-6. se añade el objetivo de conseguirlo en una posición Xc del carro determinado. el momento de inercia del péndulo respecto de su centro de gravedad es pequeño. el centro de gravedad es el centro de la bola del péndulo.en ocasiones. Entonces el modelo matemático para este sistema es el siguiente: Las Ecuaciones (3-18) y (3-19) se pueden modificar como: . Para este caso.

13) Como se debe mantener el péndulo invertido en posición vertical. las Ecuaciones (3-9) a (3-11) se linealizan del modo siguiente: A partir de las Ecuaciones (3-12) y (3-14). se puede suponer que 0(t) y 0´(t) son pequeños. (3-14) y (3-15). se obtiene: . se obtiene: A partir de las Ecuaciones (3-13). . de forma que Entonces.(3.

Constituyen un modelo matemático del sistema. . No obstante. el otro punto se puede convertir en estable aplicado en la fuerza de entrada alguna ley de control realimentado. Sin embargo.O bien: Las Ecuaciones (3-16) y (3-17) describen el movimiento del sistema del péndulo invertido en el carro. buscando convertir es estable el primero de los puntos anteriores. este sistema (péndulo invertido) se utiliza tradicionalmente en el área de ingeniería de control como plataformas experimentales de pruebas de leyes de control. solo el segundo punto de equilibro es estable (da lugar a sistema lineal aproximado estable). De hecho.

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